JP6314028B2 - レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、物標の検出処理に関する。

従来から自車両に設けられたレーダ装置は、自車両周辺の物標の位置等を含む物標情報を検出し、車両制御装置に出力していた。車両制御装置は、レーダ装置が検出した物標情報を取得し、自車両が前方を走行する前方車を追従
対象とする制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）を行っていた。自車両が追従対象とする前方車は、例えば自車線内を走行し、自車線内の物標のうち最も距離が小さい車両（以下、「先行車」という。）であった。

しかし、自車線の隣の車線である隣接車線を走行する隣接車両が、トラック等の比較的大きい車体の車両の場合、この隣接車両が自車線寄りに走行すると、その車体以外の一部分（例えば、サイドミラー）が自車線内に入ることがあった。そのため、レーダ装置はこの隣接車両の車体以外の一部分（以下、「付属部分」という。）の物標を、自車線内に存在する物標として検出することがあった。その結果、車両制御装置が、隣接車線に存在する車両の付属部分の物標を追従対象とし、自車両のユーザの意図しない制御が自車両に対して行われることがあった。

そのため従来レーダ装置は、検出した物標が付属部分の物標か否かを判定する処理（以下、代表して「ミラー判定処理」という。）を行い、付属部分の物標と判定された場合は、車両の一部とみなしてこの物標の物標情報を車両制御装置へ出力しないよう出力非対象とする処理を行っていた。これにより車両制御装置は、隣接車線に存在する車両の付属部分の物標を追従対象とすることなく、自車線内の先行車の物標を追従対象とする制御を自車両に対して行っていた。

特開２０１２−１６３４４２号公報

ところで、自車両の前方に先行車が存在し、この先行車より自車両に対する距離が大きく、自車線内を走行する車両（以下、「先々行車」という。）が存在する場合、レーダ装置は先行車および先々行車の物標をそれぞれ検出することがある。

このように自車両の前方に先行車および先々行車が存在し、レーダ装置がこれらの物標を検出している場合、先行車が自車線から隣接車線に車線変更を行うと、ミラー判定処理において、先行車の物標と先々行車の物標との位置関係から、先々行車の物標を付属部分の物標と判定することがあった。

即ち先行車が自車線から隣接車線へ車線変更することで、本来であれば先々行車が先行車に替わり、自車両におけるＡＣＣの追従対象となる。しかしミラー判定処理により、先々行車の物標情報が付属部分と判定されると車両制御装置への出力対象とはならない。そのため、実際には自車両の前方に新たな先行車となった先々行車が存在するにもかかわらず、車両制御装置には先々行車の物標情報が取得されず、自車両の前方には物標が存在しないとされる。その結果、ＡＣＣの制御により自車両が加速する等の不適切な制御が行われる可能性があった。

本発明では、車両の付属部分による誤制御を防止しつつ、先行車と先々行車が存在する状況において、先行車が車線変更した場合に応答性よく先々行車を検出する技術を提供する。

上記課題を解決するため、請求項１の発明は、検出された物標のうち第１物標と該第１物標より自車両に対する縦距離が大きい第２物標とが所定の関係を有する場合に、前記第２物標を制御装置への出力非対象とするレーダ装置であって、前記物標が自車線内に存在するか否かを判定する第１判定手段と、前記物標が車線変更を実施しているか否かを判定する第２判定手段と、前記第１物標が前記自車線内から前記車線変更を実施している場合は、前記所定の関係を有する前記第２物標を前記制御装置への出力対象とする出力手段と、を備える。

また、請求項２の発明は、請求項１に記載のレーダ装置において、前記第１判定手段は、前記第１物標の横距離が所定の横距離以下となっている時間と、前記縦距離が前記自車線内の物標のうち最小となっている時間とのそれぞれが、第１の時間を超える場合に、前記第１物標が前記自車線内に存在すると判定する。

また、請求３の発明は、請求項２に記載のレーダ装置において、前記第２判定手段は、前記自車線内に存在すると判定された前記第１物標の縦距離と、前記第２物標の縦距離とが所定の距離関係を満たす場合に、前記第１物標が前記車線変更を実施していると判定する。

また、請求項４の発明は、請求項３に記載のレーダ装置において、前記所定の距離関係は、前記第１物標を基準として前記第２物標が前記所定の関係を示すパラメータである縦方向の第１距離と、前記第１距離よりも小さい距離である縦方向の第２距離との間に存在することであり、前記出力手段は、前記所定の距離関係を満たす場合に、前記第２物標を前記制御装置への出力対象とする。

また、請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載のレーダ装置において、前記出力手段は、複数回の検出処理のうちのいずれかの前記検出処理で、前記第２物標が前記自車線内に存在すると判定され、かつ、前記所定の関係を有しないと判定された場合は、以降の前記検出処理で前記第２物標が前記所定の関係を有しても、前記第２物標を前記制御装置への出力対象とする。

また、請求項６の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載のレーダ装置と、前記レーダ装置が取得した車両の周辺の物標に関する情報に基づいて、前記車両を制御する前記制御装置と、を備える。

また、請求項７の発明は、検出された物標のうち第１物標と該第１物標より自車両に対する縦距離が大きい第２物標とが所定の関係を有する場合に、前記第２物標を制御装置への出力非対象とする信号処理方法であって、前記物標が自車線内に存在するか否かを判定する工程と、前記物標が車線変更を実施しているか否かを判定する工程と、前記第１物標が前記自車線内から前記車線変更を実施している場合は、前記所定の関係を有する前記第２物標を前記制御装置への出力対象とする工程と、を備える。

また、請求項８の発明は、検出された物標のうち第１物標と該第１物標より自車両に対する縦距離が大きい第２物標とが所定の関係を有する場合に、前記第２物標を先行車に設けられたサイドミラーからの反射波に基づく物標として制御装置への出力非対象とするレーダ装置であって、前記物標が自車線内に存在するか否かを判定する第１判定手段と、前記物標が車線変更を実施しているか否かを判定する第２判定手段と、前記第１物標が前記自車線内から前記車線変更を実施している場合は、前記所定の関係を有する前記第２物標を先々行車の車体からの反射波に基づく物標として前記制御装置への出力対象とする。

請求項１〜８の発明によれば、レーダ装置は、第２物標が第１物標に対し所定の関係を有する場合、第２物標は出力非対象となることから、第２物標による誤制御を防止しつつ、第１物標が車線変更を実施している場合は、第２物標を出力対象とするため、第２物標を応答性よく検出することが可能となる。よってレーダ装置は、物標が制御装置への出力対象か否かを正確に判定でき、出力対象の物標を確実に制御装置に出力できる。

また、請求項２の発明によれば、レーダ装置は、第１物標が自車線内で自車線に最も近い位置に存在する物標か否かを正確に判定でき、第２物標を制御装置への出力対象とするか否かの判定を確実に行える。

また、請求項３の発明によれば、レーダ装置は、第１物標が自車線内から車線変更を実施しているか否かを正確に判定でき、第２物標を出力対象とするか否かの判定を確実に行える。

また、請求項４の発明によれば、レーダ装置は、第２物標が制御装置への出力対象か否かを正確に判定できる。

また、請求項５の発明によれば、レーダ装置は、過去に出力対象と判定した物標を誤って出力非対象とすることなく、確実に制御装置に出力できる。

また、請求項６の発明によれば、車両制御システムは、レーダ装置から取得した物標を追従対象として自車両に対して適正な車両制御を行える。

図１は、本実施形態に係る車両制御システムの構成を示す図である。 図２は、レーダ装置の構成を示す図である。 図３は、送信波と反射波との関係を示す図である。 図４は、物標検出処理の流れを示す図である。 図５は、出力判定の処理を説明するフローチャートである。 図６は、自車線ターゲット判定の処理を説明するフローチャートである。 図７は、出力禁止フラグを「オン」に切り替える具体例を説明する図である。 図８は、出力禁止フラグの「オフ」を保持する具体例を説明する図である。 図９は、先行車データおよび先々行車のカウンタとフラグの時間ごとの推移を主に示す図である。 図１０は、各カウンタの操作条件および操作内容について説明する図である。 図１１は、第２の実施の形態の出力判定の処理について説明するフローチャートである。 図１２は、車両確定の処理フローチャートである。 図１３は、第２の実施の形態の先行車データおよび先々行車データのカウンタとフラグとの時間ごとの推移を主に示す図である。 図１４は、第２の実施の形態における自車線ターゲット判定の処理を説明するフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。

＜第１の実施の形態＞
＜１．システムブロック図＞
図１は、本実施形態に係る車両制御システム１０の構成を示す図である。車両制御システム１０は、例えば自動車などの車両に搭載されている。以下、車両制御システム１０が搭載される車両を「自車両」という。図に示すように、車両制御システム１０は、レーダ装置１と、車両制御装置２とを備えている。

本実施の形態のレーダ装置１は、周波数変調した連続波であるＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）を用いて、自車両の周辺に存在する物標の情報（以下、「物標情報」という。）を検出する。物標情報は例えば、物標から反射した反射波がレーダ装置１の受信アンテナに受信されるまでの距離（以下、「縦距離」という。）（ｍ）、自車両に対する物標の相対速度（ｋｍ／ｈ）、自車両の左右方向（車幅方向）における物標の距離（以下、「横距離」という。）（ｍ）などであり、レーダ装置１は取得したこのような物標情報を車両制御装置２に出力する。

車両制御装置２は自車両のブレーキおよびスロットル等に接続され、レーダ装置１から出力された物標情報に基づき自車両の挙動を制御する。例えば車両制御装置２は、先行車との所定の車間距離を保持しつつ、先行車を追従する制御を行う。先行車は、自車線内を走行し、自車線内の物標のうち最も距離が小さい車両である。これにより本実施の形態の車両制御システム１０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）システムとして機能する。

＜２．レーダ装置ブロック図＞
図２は、レーダ装置１の構成を示す図である。レーダ装置１は、例えば車両のフロントバンパー内に設けられ、車両外部に送信波を出力し物標からの反射波を受信する。またレーダ装置１は、送信部４と、受信部５と、信号処理装置６とを主に備える。

送信部４は信号生成部４１と、発振器４２とを備えている。信号生成部４１は三角波状に電圧が変化する変調信号を生成し、発振器４２に供給する。発振器４２は、信号生成部４１で生成された変調信号に基づいて連続波の信号を周波数変調し、時間の経過に従って周波数が変化する送信信号を生成し、送信アンテナ４０に出力する。

送信アンテナ４０は、発振器４２からの送信信号に基づいて、送信波ＴＷを自車両の外部に出力する。送信アンテナ４０が出力する送信波ＴＷは、所定の周期で周波数が上下するＦＭ−ＣＷとなる。送信アンテナ４０から自車両の前方に送信された送信波ＴＷは、他の車両などの物標で反射されて反射波ＲＷとなる。

受信部５は、アレーアンテナを形成する複数の受信アンテナ５１と、その複数の受信アンテナ５１に接続された複数の個別受信部５２とを備えている。本実施の形態では受信部５は、例えば４つの受信アンテナ５１と、４つの個別受信部５２とを備えている。４つの個別受信部５２は、４つの受信アンテナ５１にそれぞれ対応している。各受信アンテナ５１は物標からの反射波ＲＷを受信し、各個別受信部５２は対応する受信アンテナ５１で得られた受信信号を処理する。

各個別受信部５２は、ミキサ５３と、Ａ／Ｄ変換器５４とを備えている。受信アンテナ５１で受信された反射波ＲＷから得られた受信信号は、ローノイズアンプ（図示省略）で増幅された後にミキサ５３に送られる。ミキサ５３には送信部４の発振器４２からの送信信号が入力され、ミキサ５３において送信信号と受信信号とがそれぞれミキシングされる。これにより送信信号の周波数と、受信信号の周波数との差となるビート周波数を示すビート信号が生成される。ミキサ５３で生成されたビート信号は、Ａ／Ｄ変換器５４でデジタルの信号に変換された後に信号処理装置６に出力される。

信号処理装置６は、ＣＰＵおよびメモリ６３などを含むマイクロコンピュータを備えている。信号処理装置６は、演算の対象とする各種のデータを、記憶装置であるメモリ６３に記憶する。メモリ６３は例えばＲＡＭなどである。信号処理装置６は、マイクロコンピュータでソフトウェア的に実現される機能として、送信制御部６１、フーリエ変換部６２、および、データ処理部７を備えている。送信制御部６１は、送信部４の信号生成部４１を制御する。

フーリエ変換部６２は、複数の個別受信部５２のそれぞれから出力されるビート信号を対象に、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を実行する。これによりフーリエ変換部６２は、複数の受信アンテナ５１の各受信信号に係るビート信号を、周波数領域のデータである周波数スペクトラムに変換する。フーリエ変換部６２で得られた周波数スペクトラムは、データ処理部７に対して出力される。

データ処理部７は、複数の受信アンテナ５１それぞれの周波数スペクトラムに基づいて、物標情報（縦距離、相対速度、および、横距離等）を検出する。データ処理部７は、検出した物標情情報を車両制御装置２に出力する。なおデータ処理部７は、後述する出力判定の処理における判定結果に基づき、物標情報を車両制御装置２に出力対象とするか否かを決定する。この出力判定の処理については後述する。

またデータ処理部７には、自車両に設けられた車速センサ８１、および、ステアリングセンサ８２などの各種センサからの情報が、車両制御装置２を介して入力される。データ処理部７は、車速センサ８１から車両制御装置２に入力される自車両の速度、および、ステアリングセンサ８２から車両制御装置２に入力される自車両の舵角などを処理に用いることができる。

＜３．物標情報の取得＞
次に、レーダ装置１が物標情報を取得する手法（原理）を説明する。図３は、送信波ＴＷと反射波ＲＷとの関係を示す図である。説明を簡単にするため、図３に示す反射波ＲＷは理想的な一つの物標のみからの反射波としている。図３においては送信波ＴＷを実線で示し、反射波ＲＷを破線で示す。また図３の上部において、横軸は時間［ｍｓｅｃ］、縦軸は周波数［ＧＨｚ］を示している。

図に示すように、送信波ＴＷは、所定の周波数を中心として所定の周期で周波数が上下する連続波となっている。送信波ＴＷの周波数は、時間に対して線形的に変化する。以下では、送信波ＴＷの周波数が上昇する区間を「アップ区間」といい、下降する区間を「ダウン区間」という。また送信波ＴＷの中心周波数をｆｏ、送信波ＴＷの周波数の変位幅をΔＦ、送信波ＴＷの周波数が上下する周期を１／ｆｍとする。

反射波ＲＷは、送信波ＴＷが物標で反射されたものであるため、送信波ＴＷと同様に、所定の周波数を中心として所定の周期で周波数が上下する連続波となる。ただし反射波ＲＷには、送信波ＴＷに対して時間Ｔの時間遅延が生じる。この遅延する時間Ｔは、自車両に対する物標の距離（縦距離）Ｒに応じたものとなり、光速（電波の速度）をｃとして次の数１で表される。

また、反射波ＲＷには、自車両に対する物標の相対速度Ｖに応じたドップラー効果により、送信波ＴＷに対して周波数ｆｄの周波数偏移が生じる。

このように、反射波ＲＷには、送信波ＴＷに対して、縦距離に応じた時間遅延とともに相対速度に応じた周波数偏移が生じる。このため図３の下部に示すように、ミキサ５３で生成されるビート信号のビート周波数（送信波ＴＷの周波数と反射波ＲＷの周波数との差の周波数）は、アップ区間とダウン区間とで異なる値となる。以下、アップ区間のビート周波数をｆｕｐ、ダウン区間のビート周波数をｆｄｎとする。

ここで物標の相対速度が０（ゼロ）の場合（ドップラー効果による周波数偏移がない場合）のビート周波数をｆｒとすると、この周波数ｆｒは次の数２で表される。

この周波数ｆｒは上述した遅延する時間Ｔに応じた値となる。このため、物標の縦距離Ｒは、周波数ｆｒを用いて次の数３で求めることができる。

また、ドップラー効果により偏移する周波数ｆｄは、次の数４で表される。

物標の相対速度Ｖは、この周波数ｆｄを用いて次の数５で求めることができる。

以上の説明では、理想的な一つの物標の縦距離および相対速度を求めたが、実際には、レーダ装置１は、複数の物標からの反射波ＲＷを同時に受信する。このためフーリエ変換部６２が、受信信号から得たビート信号をＦＦＴ処理した周波数スペクトラムには、それら複数の物標それぞれに対応する物標情報が含まれている。

＜４．処理フローチャート＞
次にＦＦＴ処理された周波数スペクトラムに対してデータ処理部７が行う物標検出処理の全体的な流れについて説明する。この物標検出処理は、データ処理部７が物標情報を検出し車両制御装置２に出力する処理である。図４は、物標検出処理の流れを示す図である。データ処理部７は、物標検出処理を、所定の時間周期（例えば、１／２０秒周期）で時間的に連続して繰り返す。物標検出処理の開始時点では、４つの受信アンテナ５１の全てに関してアップ区間、および、ダウン区間の双方の周波数スペクトラムが、フーリエ変換部６２からデータ処理部７に入力されている。

まずデータ処理部７のピーク抽出部７１が、周波数スペクトラムを対象に、ピーク周波数を抽出する（ステップＳ１１）。ピーク抽出部７１は、アップ区間およびダウン区間のそれぞれの区間における周波数スペクトラムのうち、所定の閾値を超える信号レベルを有するピークが現れる周波数をピーク周波数として抽出する。

次に、方位推定部７２が抽出されたピーク周波数に関して、ＥＳＰＲＩＴを用いた方位演算処理により物標の角度を推定する。略同一の縦距離に複数の物標が存在する場合においては、周波数スペクトラムにおける一つのピーク信号に、複数の物標のデータが含まれる。このため方位推定部７２は、例えばＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques）を用いた方位演算処理により、一つのピーク信号から当該信号に係る複数の物標のデータを分離し、複数の物標それぞれの角度を推定する（ステップＳ１２）。

次に、データ処理部７の物標検出部７３が、組み合わせの信頼度に基づいてアップ区間のピーク信号と、ダウン区間のピーク信号とをペアリングする（ステップＳ１３）。具体的には物標検出部７３は、アップ区間におけるピーク信号のパラメータ値（角度および角度パワー）と、ダウン区間におけるピーク信号のパラメータ値（角度および角度パワー）とを用いて、ピーク信号の組み合わせの信頼度の指標となる「マハラノビス距離」を数６により算出する。

この数６に示すように、物標検出部７３はアップ区間およびダウン区間のピーク信号の角度差θｄを２乗して所定の係数ａを乗算した値と、アップ区間およびダウン区間のピーク信号の角度パワー差θｐを２乗して所定の係数ｂを乗算した値とを足し合わせ、マハラノビス距離ＭＤを算出する。

物標検出部７３は、アップ区間のピーク信号と、ダウン区間のピーク信号との全ての組み合わせに基づくマハラノビス距離ＭＤを算出し、マハラノビス距離ＭＤが最小値となる組み合わせをペアデータとして検出する。そして物標検出部７３はこのペアデータの物標情報（縦距離、相対速度、および、横距離等）を検出し、メモリ６３に記録する。

なお物標検出部７３は、上述した数２および数３を用いて物標の縦距離Ｒを求めることができ、上述した数４および数５を用いて物標の相対速度Ｖを求めることができる。

そして物標検出部７３は、アップ区間の角度をθｕｐ、ダウン区間の角度をθｄｎとして、次の数７により物標の角度θを求める。そして物標検出部７３は、物標の角度θと縦距離Ｒとに基づいて、三角関数を用いた演算により物標の横距離を求めることができる。

次に物標検出部７３は、今回の物標検出処理（以下、「今回処理」という。）で導出したペアデータと、過去の物標検出処理（以下、「過去処理」という。）で導出したペアデータとの間における時間的な連続性を判定する（ステップＳ１４）。

物標検出部７３は、過去処理におけるペアデータから、当該ペアデータに係る物標の今回処理における物標情報を予測する。これにより物標検出部７３は、予測した物標情報を有する実データではないペアデータ（以下、「予測ペアデータ」という。）を導出する。

そして物標検出部７３は、今回処理の複数のペアデータから、予測ペアデータと物標情報が近似する１つのペアデータを選択する。このように選択された１つのペアデータは、過去処理のペアデータと連続性を有し、過去処理のペアデータと同一物体に属するペアデータであると判断される。

物標検出部７３は、メモリ６３に記憶された過去処理のペアデータの全てに関して連続性を判定する。このような判定において、予測ペアデータのパラメータ値に近似する今回処理のペアデータが存在しない場合は、過去処理のペアデータと連続性を有する今回処理のペアデータとして予測ペアデータを用いる。このように今回処理のペアデータとして予測ペアデータを用いて、仮想的に物標情報が検出されているようにする処理を「外挿」と呼ぶ。

また物標検出部７３は、今回処理のペアデータのうち、過去処理のペアデータとの連続性を有することなく、外挿の処理も行われなかったペアデータは、物標検出処理において初めて検出された新規ペアデータと判断する。

そして物標検出部７３は、今回処理で検出されたペアデータと過去処理で検出されたペアデータとの時間的な連続性が、複数回の物標検出処理において所定回数以上続いているか否かを判定する（ステップＳ１５）。物標検出部７３は、ペアデータの連続性が例えば３回以上続いている場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、そのペアデータの物標情報をフィルタリングするフィルタ処理を行う（ステップＳ１６）。

連続性が３回続いている場合とは、例えば前々回、前回、および、今回処理の連続する３回の物標検出処理で先行車のペアデータが連続的に検出された場合をいう。なお、連続性が３回未満の場合（ステップＳ１５でＮｏ）は、今回処理が終了した後、次回の物標検出処理以降の処理（以下、「次回以降の処理」という。）で連続性の回数が判定される。

このようにデータ処理部７は、複数回の物標検出処理で同一物体に属するペアデータが継続的に導出されているか否かを判定することで、車両制御装置２へのミスペアデータの出力を防止する。ミスペアデータは、アップ区間のピーク信号とダウン区間のピーク信号との誤った組み合わせのペアデータである。具体的には、同一の反射点に対応するピーク信号の組合せが正しい組み合わせのペアデータとなるのに対し、異なった反射点に対応するピーク信号を組み合わせがミスペアデータとなる。

過去処理におけるペアデータがミスペアデータの場合、当該ミスペアデータから予測された予測ペアデータに対して、物標情報（例えば、縦距離や相対速度等）が近似する今回処理のペアデータは検出されない。その結果、今回処理では外挿の処理が行われ、次回以降の処理でも外挿の処理が継続し、外挿処理が所定回数以上継続することで、ミスペアデータはメモリ６３から消去される。

次に、物標検出部７３は、連続性が所定回数以上のペアデータに対してフィルタ処理を行い、ペアデータの物標情報を時間軸方向に平滑化する（ステップＳ１６）。具体的には物標検出部７３は、今回処理で導出した瞬時値としてのペアデータの物標情報と、連続性の判定処理に用いた予測ペアデータの物標情報とを加重平均したデータ(以下、「フィルタデータ」という。）を、当該ペアデータの新たな物標情報として検出する。今回処理で導出したペアデータの物標情報の重みは例えば「０.２５」とされ、予測ペアデータの物標情報の重みは例えば「０.７５」とされる。瞬時値としてのペアデータの物標情報はノイズの影響などで異常な値となる可能性があるが、このようなフィルタ処理を行うことで異常な値となることを防止できる。なお、検出されたフィルタデータはメモリ６３に記録される。

次に物標検出部７３は、移動物判定処理を行い、フィルタデータに移動物フラグ、および、前方車フラグを設定する（ステップＳ１７）。物標検出部７３は、まずフィルタデータの相対速度と、車速センサ２１から得られる自車両の速度とに基づいて、フィルタデータが示す物標の絶対速度と走行方向とを導出する。

そして物標検出部７３は、フィルタデータが示す物標の絶対速度が所定の速度（例えば、1ｋｍ／ｈ）以上の場合は、当該物標は移動物であると判断し、移動物フラグを「オン」とし、フィルタデータが示す物標の絶対速度が所定の速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）未満の場合は、当該物標は静止物であると判断し、移動物フラグを「オフ」とする。

また物標検出部７３は、フィルタデータが示す物標の走行方向が自車両と同一方向であり、かつ、フィルタデータが示す物標の絶対速度が所定速度（例えば、１８ｋｍ／ｈ）以上の場合は、前方車フラグを「オン」とし、フィルタデータが示す物標がこれらの条件を満足しない場合は、前方車フラグを「オフ」とする。

次に物標検出部７３は、フィルタデータが車両制御装置２への出力対象か否かを判定する。具体的には物標検出部７３は、フィルタデータが示す物標が車両の車体（本体）か、車両の車体以外のサイドミラー等の付属部分等かを判定する処理を行い、本体と判定した場合は出力対象とし、付属部分と判定した場合は出力非対象とする。以下、この出力判定の処理について図５および図６を用いて詳しく説明する。

＜４−１．出力判定の処理＞
図５は、出力判定の処理を説明するフローチャートである。最初に物標検出部７３は、フィルタデータの出力禁止フラグを「オフ」に設定する（ステップＳ１０１）。出力禁止フラグは、フィルタデータが車両制御装置２への出力対象か否かを示す指標である。出力禁止フラグが「オフ」のフィルタデータは、車両制御装置２への出力対象となり、出力禁止フラグが「オン」のフィルタデータは、車両制御装置２への出力非対象となる。このステップＳ１０１では、最初にフィルタデータの出力禁止フラグを全て「オフ」とし、以下に説明する複数の判定条件に応じて「オフ」を継続するか「オン」に切り替えるかが決定される。

次に物標検出部７３は、フィルタデータの自車線ターゲットフラグを「オン」および「オフ」のいずれかとする自車線ターゲット判定の処理を行う（ステップＳ１０２）。自車線ターゲットフラグは、フィルタデータが示す物標の位置に応じて設定される。自車線ターゲットフラグが「オン」のフィルタデータが示す物標は、自車線内の縦距離が最小の物標として、複数回の物標検出処理において連続的に検出された物標である。このため、自車線ターゲットフラグが「オン」となるフィルタデータは、自車線内に存在し自車両に最も近い縦距離を有する先行車、言い換えるとＡＣＣの制御対象とすべき先行車を示すものであり、自車線内の全フィルタデータの中で１つのフィルタデータのみである。ここで自車線内とは、自車両が走行する車線の範囲内をいう。例えば自車両が車線の略中央を走行する場合、自車両の進行方向の範囲で自車両の位置を横距離の絶対値０ｍとしたときの横距離の絶対値約１．８ｍの範囲である。

自車線ターゲットフラグが「オフ」のフィルタデータが示す物標は、自車線内であっても縦距離が最小ではない物標、または、隣接車線等の自車線以外の位置に存在する物標として検出された物標である。なお自車線ターゲットフラグは、後述するように物標検出部７３が出力禁止フラグの「オフ」を保持するか「オン」に切り替えるかの判定条件の１つとなる。以下図６を用いて、自車線ターゲット判定の処理内容について説明する。

＜４−２．自車線ターゲット判定の処理＞
図６は、自車線ターゲット判定の処理を説明するフローチャートである。物標検出部７３は、最初の処理でフィルタデータの自車線カウンタを操作する（ステップＳ２０１）。自車線カウンタは、フィルタデータが示す物標が自車線内に存在する場合に、カウント値が増加するカウンタである。例えば、フィルタデータが示す物標が自車線内で検出された場合、そのフィルタデータの自車線カウンタのカウント値は、１回の物標検出処理で１カウント増加する。なお、自車線カウンタの他の操作については後述する。

次に物標検出部７３は、フィルタデータの前方車フラグが「オン」か否かを判定する（ステップＳ２０２）。図４に示した移動物判定（ステップＳ１７）の処理により、フィルタデータが示す物標の走行方向が自車両と同一方向であり、かつ、フィルタデータが示す物標の絶対速度が所定速度以上の場合、フィルタデータの前方車フラグは「オン」となる。このようにフィルタデータの前方車フラグが「オン」の場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、物標検出部７３は、フィルタデータの相対横距離の絶対値が１.８ｍ以下か否かを判定する（ステップＳ２０３）。

フィルタデータの相対横距離の絶対値が１.８ｍ以下の場合（ステップＳ２０３でＹｅｓ）、即ちフィルタデータが示す物標が、自車線内に存在する場合、物標検出部７３はフィルタデータの縦距離が、自車線内の全てのフィルタデータの中で最小か否かを判定する（ステップＳ２０４）。

ここで横距離には、相対横距離と絶対横距離とがある。相対横距離は、カーブ半径に基づきカーブに沿って仮想的に曲がった中心軸に対する物標の横距離である。カーブ半径は、ステアリングセンサ８２の舵角情報から算出される。また中心軸は、レーダ装置１の送信波の出力方向に延伸する仮想的な軸で、自車両が直進する場合は送信範囲の略中央に直線の状態で位置する軸である。絶対横距離は、カーブに沿って仮想的に曲がることのない中心軸に対する物標の横距離である。以下では、横距離と記載した場合、相対横距離として説明するが、相対横距離を絶対横距離と置き換えてもよい。

フィルタデータの縦距離が最小の場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、物標検出部７３は、自車線カウンタのカウント値が第１のカウント値（例えば、６０カウント）以上か否かを判定する（ステップＳ２０５）。カウント値が６０カウント以上の場合とは、フィルタデータが少なくとも６０回以上の物標検出処理で連続的に検出されたことを意味し、物標検出処理の１回の処理を約５０ｍｓｅｃとすると約３,０００ｍｓｅｃ以上、連続性を有するフィルタデータが検出されていることを意味する。

物標検出部７３は、自車線カウンタのカウント値が６０カウント以上の場合、自車線ターゲットフラグを「オン」に設定して（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０８の処理を行う。

このように物標検出部７３は、ステップＳ２０１〜Ｓ２０６の処理で、フィルタデータが示す物標が、自車線内の縦距離が最小の物標として、複数回の物標検出処理において連続的に検出された場合は、そのフィルタデータの自車線ターゲットフラグを「オン」に設定する。

なお物標検出部７３は、フィルタデータがステップＳ２０２〜２０５の処理で条件を満たさない場合は、ステップＳ２０７の処理を行う。具体的には、フィルタデータの前方車フラグが「オフ」の場合（ステップＳ２０２でＮｏ）、フィルタデータの相対横距離の絶対値が１．８ｍを超える場合（ステップＳ２０３でＮｏ）、フィルタデータの縦距離が自車線内で最小ではない場合（ステップＳ２０４でＮｏ）、および、フィルタデータの自車線カウンタのカウント値が６０カウント未満の場合（ステップＳ２０５でＮｏ）、物標検出部７３はフィルタデータの自車線ターゲットフラグを「オフ」に設定して（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０８に進む。

次に、物標検出部７３は、フィルタデータの自車線ターゲットフラグが「オン」か否かを判定し（ステップＳ２０８）、自車線ターゲットフラグが「オン」の場合（ステップＳ２０８でＹｅｓ）、車線変更カウンタの操作を行う（ステップＳ２０９）。なお物標検出部７３は、フィルタデータの自車線ターゲットフラグが「オフ」の場合（ステップＳ２０８でＮｏ）、自車線ターゲットフラグ判定の処理を終了する。そのため以下の処理は、自車線ターゲットフラグが「オン」のフィルタデータに対して行われる処理となる。

車線変更カウンタは、フィルタデータが示す物標が隣接車線内で検出された場合、即ち車線変更を実施している場合に、カウント値が増加するカウンタである。例えば、車線変更カウンタのカウント値は、フィルタデータが示す物標が隣接車線内で検出された場合、そのフィルタデータの車線変更カウンタのカウント値は、１回の物標検出処理で１カウント増加する。なお、車線変更カウンタの他の操作については後述する。

ここで隣接車線内とは、自車線の隣の車線の一部の範囲内をいう。具体的には、自車両が車線の略中央を走行する場合、自車両の進行方向の範囲で自車両の位置を横距離の絶対値０ｍとしたときの横距離の絶対値約３．３ｍ以上の範囲である。

物標検出部７３は、ステップＳ２０８の処理で車線変更カウンタ操作を行った後、フィルタデータの車線変更カウンタのカウント値が５カウント以上か否かを判定する（ステップＳ２１０）。フィルタデータの車線変更カウント値が５カウント以上の場合（ステップＳ２１０でＹｅｓ）、物標検出部７３は、このフィルタデータの自車線ターゲットフラグを「オン」から「オフ」に切り替える（ステップＳ２１１）。即ち物標検出部７３は、フィルタデータの相対横距離の絶対値が３.３ｍ以上の状態で、５回以上の物標検出処理において連続的に検出された場合、それまで自車線内に存在する車両であり、自車両に対して最小の縦距離を有する車両の車線変更が完了したと判断し、ＡＣＣの制御対象から外すべく、このフィルタデータの自車線ターゲットフラグ「オフ」に設定する。

物標検出部７３は、ステップＳ２１０の処理でフィルタデータの車線変更カウンタのカウント値が５カウント未満の場合（ステップＳ２１０でＮｏ）、判定対象であるフィルタデータの自車線ターゲットフラグを「オン」に保持して、自車線ターゲットフラグ判定の処理を終了する。

このように自車線ターゲットフラグが「オン」に設定されたフィルタデータに対し、このフィルタデータが示す物標が相対横距離の絶対値が３.３ｍ以上の状態で、５回以上の物標検出処理において連続的に検出された、即ちフィルタデータが示す物標が隣接車線内への車線変更を完了した場合、物標検出部７３は、このフィルタデータの自車線ターゲットフラグを「オン」から「オフ」に切り替える。

これによりレーダ装置１は、フィルタデータが自車線内で自車線に最も近い位置に存在する物標か否かを正確に判定でき、フィルタデータが示す物標を制御装置への出力対象とするか否かの判定を確実に行える。

次に図５のステップＳ１０３に戻り、出力判定の処理の説明を続ける。フィルタデータに対する自車線ターゲット判定を終了した物標検出部７３は、複数のフィルタデータの中から車両の付属部分候補のフィルタデータ（以下、「候補データ」という。）を検索する候補データ検索を行う（ステップＳ１０３）。候補データとなるフィルタデータは、例えば前方車フラグが「オン」、かつ、縦距離２５ｍ以上の２つの条件を満たすフィルタデータである。この候補データ検索により、サイドミラーや積載物のような車両の車体の付属部分の可能性のあるフィルタデータが全て抽出される。

候補データが１つ以上存在する場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、物標検出部７３は、候補データが属する車両の車体候補のフィルタデータ（以下、「本体データ」という。）を検索する本体データ検索を行う（ステップＳ１０５）。具体的には物標検出部７３は、ある候補データを基準データとし、この基準データと所定の関係を有する他の候補データを抽出する。

所定の関係とは、基準データを車両の車体のフィルタデータと仮定し、基準データとの縦方向の距離、横方向の距離、および、相対速度が所定範囲内となる他のフィルタデータを、基準データと同一車両に属する付属部分の候補データとする関係である。例えば基準データの位置から縦方向の距離＋２０ｍ以内、横方向の距離±２.５ｍ以内の位置に存在し、基準データとの相対速度５ｋｍ／ｈ以内のフィルタデータを同一車両に属する付属部分の候補データとする関係である。

なお、ステップＳ１０４において候補データが存在しない場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、物標検出部７３は、出力判定処理を終了する。

本体データ検索により基準データと所定の関係を有する他の候補データ（以下、「特定候補データ」という。）を抽出した場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、物標検出部７３は、基準データである本体データと特定候補データとの縦距離差が所定距離（例えば、１４ｍ）以上か否かを判定する（ステップＳ１０７）。

なお、ステップＳ１０６において所定の関係を満たす特定候補データが存在しない場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、物標検出部７３は、出力判定処理を終了する。

本体データと特定候補データとの縦距離差が所定距離以上の場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、物標検出部７３は、本体データの自車線ターゲットフラグが「オン」か否かを判定する（ステップＳ１０８）。本体データの自車線ターゲットフラグが「オン」の場合（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、物標検出部７３は、特定候補データの出力禁止フラグの「オフ」を保持したまま出力判定の処理を終了する。

これに対して、本体データと特定候補データとの縦距離差が所定距離未満の場合（ステップＳ１０７でＮｏ）や、本体データの自車線ターゲットフラグが「オフ」の場合（ステップＳ１０８でＮｏ）、物標検出部７３は、特定候補データが本体データと同じ車両に属するサイドミラー等の付属部分と判定し、特定候補データの出力禁止フラグを「オフ」から「オン」に切り替えて（ステップＳ１０９）、出力判定処理を終了する。

このように出力判定の処理では、物標検出部７３が最初の処理（ステップＳ１０１）で設定した出力禁止フラグの「オフ」を保持する場合と、出力禁止フラグを「オン」に切り替える場合がある。以下、図７および図８の具体例を用いてそれぞれの場合について具体的に説明する。最初に出力禁止フラグを「オン」に切り替える場合について説明する。

図７は、出力禁止フラグを「オン」に切り替える具体例を説明する図である。以下の図では、２次元のＸＹ座標軸を用いて方向を説明する。ＸＹ座標軸は、自車両ＣＡに対して相対的に固定される。自車両ＣＡの車幅方向がＸ軸方向に対応し、自車両ＣＡの進行方向がＹ軸方向に対応する。＋Ｘ方向が自車両ＣＡの右方向、−Ｘ方向が自車両ＣＡの左方向であり、＋Ｙ方向が自車両ＣＡの前方、−Ｙ方向が自車両ＣＡの後方である。

図７に示す自車線ＯＲを走行する自車両ＣＡは、レーダ装置１を備えており、このレーダ装置１の送信波ＴＷの送信範囲内には、自車線ＯＲの隣の車線の隣接車線ＮＲを走行する前方車ＴＡ１が含まれている。この前方車ＴＡ１は例えばトラックであり、車体の全長および車幅や付属部分等が一般の車両と比べて大きい車両である。

物標検出部７３は、前方車ＴＡ１の車体からの反射波に基づくフィルタデータＦ１ａ（▲）と、左側のサイドミラーからの反射波に基づくフィルタデータＦｌｂ（■）とを検出している。ここで、フィルタデータの縦距離および横距離の基準値は、レーダ装置１の位置を縦距離±０ｍとし、一点鎖線で示す中心軸ＭＬを横距離±０ｍとする。中心軸ＭＬは自車両ＣＡが直進する場合、送信波ＴＷの射出方向（＋Ｙ方向）に延伸し、送信波ＴＷの送信範囲の略中心に位置する仮想的な軸である。縦距離および横距離の基準値等から、フィルタデータＦ１ａの物標情報は、例えば縦距離＋４０ｍ、横距離＋２.０ｍ、および、絶対速度６０ｋｍ／ｈとなる。またフィルタデータＦ１ｂの物標情報は、例えば縦距離＋５０ｍ、横距離＋１.２ｍ、および、絶対速度６０ｋｍ／ｈとなる。

物標検出部７３は、出力判定におけるステップＳ１０１の処理で、フィルタデータＦ１ａおよびＦ１ｂの出力禁止フラグを「オフ」に設定する。

ここでフィルタデータＦ１ａは、自車線内に存在する物標ではなく隣接車線内に存在する物標である。フィルタデータＦ１ｂは、自車線内に存在する物標であり、この自車線内で縦距離が最小の物標である。そのため物標検出部７３は、ステップＳ１０２の自車線ターゲット判定で、フィルタデータＦ１ａの自車線ターゲットフラグを「オフ」に設定し、フィルタデータＦ１ｂの自車線ターゲットフラグを「オン」に設定する。

自車線内とは、自車両ＣＡの前方（＋Ｙ方向）で、自車両ＣＡが自車線ＯＲの略中央を走行しているときの中心軸ＭＬから横距離約±１．８ｍの範囲である。具体的には横距離＋１.８ｍの範囲は、中心軸ＭＬから境界線ＣＬまでの範囲である。境界線ＣＬは自車線ＯＲと隣接車線ＮＲとの境界を示す線であり、Ｙ軸方向に延伸する線である。また横距離−１.８ｍの範囲は、中心軸ＭＬから自車線ＯＲの側壁ＯＷまでの範囲である。

またフィルタデータＦ１ａおよびＦ１ｂは、それぞれフィルタデータが示す物標の走行方向が自車両と同一方向（＋Ｙ方向）であり、かつ、絶対速度が所定速度（例えば、１８ｋｍ／ｈ）以上である。またフィルタデータＦ１ａおよびＦ１ｂの縦距離は２５ｍ以上である。そのためフィルタデータＦ１ａおよびＦ１ｂの前方車フラグは「オン」となっている。物標検出部７３は、ステップＳ１０３の候補データ検索で、フィルタデータＦ１ａおよびＦ１ｂを候補データとして抽出する。このように候補データが２つ存在するため、ステップＳ１０４の条件が満たされる（ステップＳ１０４でＹｅｓに対応）。

次に、物標検出部７３はステップＳ１０５の本体データ検索で、候補データであるフィルタデータＦ１ａを基準データとして、破線で示す判定範囲ＤＥの範囲内に含まれる他の候補データを検索する。判定範囲ＤＥは、基準データであるフィルタデータＦ１ａの位置を基準（縦距離±０ｍおよび横距離±０ｍ）として、縦方向の距離＋２０ｍ以内（＋Ｙ方向）、および、横方向の距離±２．５ｍ（Ｘ軸方向）の範囲である。判定範囲ＤＥ内には他の候補データであるフィルタデータＦ１ｂが存在する。このフィルタデータＦ１ｂは、フィルタデータＦ１ａと同一車両である前方車ＴＡ１に属し、両者の相対速度は５ｋｍ／ｈ以内(６０−６０＝０ｋｍ／ｈ)となる。

物標検出部７３は、基準データであるフィルタデータＦ１ａを本体データＦ１ａとし、判定範囲ＤＥの範囲内に存在する他の候補データであるフィルタデータＦ１ｂを特定候補データＦ１ｂとして抽出する。これによりステップＳ１０６の条件が満たされる（ステップＳ１０６でＹｅｓに対応）。

なお、全ての候補データに対して本体データ検索の処理が行われるため、フィルタデータＦ１ｂに対しても本体データ検索の処理が行われる。ここでフィルタデータＦ１ｂの前方（＋Ｙ方向）には他の候補データは存在しないため、フィルタデータＦ１ｂは本体データとはならない。

物標検出部７３は、ステップＳ１０７の縦距離差の算出で、本体データＦ１ａの縦距離(４０ｍ）と特定候補データＦ１ｂの縦距離（５０ｍ）との差が所定距離（例えば、１４ｍ）以上か否かを判定する。

ここで、縦距離差は本体データと特定候補データとが先行車および先々行車等のそれぞれ別々の車両に関するデータの場合に、先行車が車線変更を実施するときは、先々行車との車間距離を（例えば、１４ｍ以上）を確保して車線変更を行うとして、判定条件の１つとされるものである。本体データと特定候補データとの縦距離差Ｌ１は１０ｍ(５０−４０＝１０ｍ）となる。そのため、ステップＳ１０７の条件は満たされない（ステップＳ１０７でＮｏに対応）。即ち、物標検出部７３は、本体データと特定候補データとは、先行車と先々行車に関するデータではなく、特定候補データは本体データと同一車両の付属部分のデータであると判定する。

その結果、物標検出部７３は、ステップＳ１０９の出力禁止フラグの設定で、特定候補データＦ１ｂの出力禁止フラグを「オフ」から「オン」に切り替える。これによりレーダ装置１は、付属部分に対応するフィルタデータＦ１ｂの物標情報を車両制御装置２に出力することはない。その結果、車両制御装置２はＡＣＣの制御において、隣接車両の付属部分の物標を追従対象とすることなく、自車両ＣＡに対する適正な車両制御を行える。

なお、仮にフィルタデータＦ１ａとＦ１ｂとの縦距離差Ｌ１が１４ｍ以上となる車両全長が比較的長いトラック等が前方車となる場合は、ステップＳ１０７の条件が満たされる（ステップＳ１０７でＹｅｓに対応）。しかし、本体データＦ１ａは自車線内では検出されない。そのため本体データＦ１ａの自車線ターゲットフラグは「オフ」に設定され、ステップＳ１０８の条件が満たされることない（ステップＳ１０８でＮｏに対応）。その結果、物標検出部７３は、ステップＳ１０９の処理で、特定候補データＦ１ｂの出力禁止フラグを「オフ」から「オン」に切り替える。

ここで出力判定の処理において、ステップＳ１０７の縦距離差の判定と、ステップＳ１０８の本体データの自車線ターゲットフラグに基づく判定とを行う理由は、上述のように例えば本体データＦ１ａ付近の位置に先行車の本体に対応するフィルタデータ（以下、「先行車データ」という。）が検出され、特定候補データＦ１ｂ付近の位置に先々行車の本体に対応するフィルタデータ（以下、「先々行車データ」という。）が検出されることがあるためである。

具体的には先行車が、車線変更を実施して横距離の絶対値が約３．３ｍ以上の隣接車線内で検出されている場合に、先々行車が自車線内を走行しているとき、本体データＦ１ａ付近の位置に先行車データが検出され、特定候補データＦ１ｂ付近の位置に先々行車データが検出されることがある。つまり、先行車データと先々行車データとが、本体データＦ１ａと特定候補データＦ１ｂとの所定の関係を有することがある。

このような場合に特定候補データＦ１ｂ付近の位置に存在する先々行車データの出力禁止フラグを「オン」に切り替えると、先行車の隣接車線内への車線変更の完了後に、自車線内で縦距離が最小となる先々行車データが、車両制御装置２に出力されない。その結果、自車両ＣＡのＡＣＣの制御において、自車両ＣＡの前方（＋Ｙ方向）に追従対象の車両が存在するにもかかわらず、追従対象の車両が存在しないものとして、自車両ＣＡを加速させる等の不適切な車両制御が行われる可能性がある。

そのため、図８に示すように先行車データＦ２と、先々行車データＦ３とが検出される場合に、上述のステップＳ１０７およびＳ１０８の条件を満たすときは、先々行車データの出力禁止フラグの「オフ」を保持する処理を行う。以下では図８を用いて具体例を説明する。

図８は、出力禁止フラグの「オフ」を保持する具体例を説明する図である。レーダ装置１の送信波ＴＷの送信範囲内には、自車線ＯＲから隣接車線ＮＲに移動している先行車ＴＡ２と、自車線ＯＲを走行する先々行車ＴＡ３が含まれている。物標検出部７３は、複数回の物標検出処理のうちのあるタイミングの処理（後述する時刻ｔ２の処理）で、先行車ＴＡ２の車体からの反射波に基づくフィルタデータＦ２ｂ（先行車データＦ２ｂ）（▲）と、先々行車ＴＡ３の車体からの反射波に基づくフィルタデータＦ３ｂ（先々行車データＦ３ｂ）（■）とを検出している。

また、先行車データＦ２ｂが検出された時刻ｔ２の処理よりも前の物標検出処理（後述する時刻ｔ１の処理）では、先行車ＴＡ２のフィルタデータＦ２ａ（先行車データＦ２ａ）（△）が検出される。なお、時刻ｔ１の処理では先々行車ＴＡ３のフィルタデータは検出されない（×）。時刻ｔ１の処理の時点では先々行車ＴＡ３は、先行車ＴＡ２の略真正面に存在する。このため、レーダ装置１から射出される送信波が先々行車ＴＡ３に到達せず、レーダ装置１は先々行車ＴＡ３からの反射波を受信できない。そのため時刻ｔ１の処理では、先々行車データＦ３は検出されない。

また、時刻ｔ２の処理よりも後の物標検出処理（後述する時刻ｔ４の処理）では、先行車ＴＡ２のフィルタデータＦ２ｃ（先行車データＦ２ｃ）（▽）が検出され、先々行車ＴＡ３のフィルタデータ（先々行車データＦ３ｃ）（◇）が検出される。

先行車ＴＡ２は、複数回の物標検出処理の間に自車線内を走行し、隣接車線内への車線変更を実施した後、隣接車線内への車線変更を完了する。先々行車ＴＡ３は、複数回の物標検出処理の間に自車線内を直進する。

以下では、この図８における先行車データＦ２、および、先々行車データＦ３の検出を時系列に説明する図９を用いて、出力禁止フラグの「オフ」を保持する場合の具体例を詳細に説明する。図９は、先行車データＦ２および先々行車Ｆ３のカウンタとフラグの時間ごとの推移を主に示す図である。

図９の上段では、先行車ＴＡ２と先々行車ＴＡ３の時間ごとの移動位置を示している。即ち、先行車ＴＡ２の時間的に連続する移動軌跡Ｄ１と、先々行車ＴＡ３の時間的に連続する移動軌跡Ｄ２とを示している。図９の下段では、物標検出部７３が操作する先行車データＦ２および先々行車データＦ３の自車線カウンタと、車線変更カウンタと、自車線ターゲットフラグとの時間ごとの推移を示している。

なお、図９の上段の移動軌跡Ｄ２上の先々行車データＦ３の位置は、先行車データＦ２の移動軌跡Ｄ１上の位置に対応している。具体的には先々行車データＦ３ｂの位置は、時刻ｔ２のときの位置であり、先々行車データＦ３ｃの位置は、時刻ｔ４のときの位置である。

物標検出部７３は、所定の条件に基づき自車線カウンタと、車線変更カウンタと、自車線ターゲットフラグとを操作する。そのため図９の説明を行う前に、各カウンタの操作条件および操作内容について図１０を用いて説明する。

＜４−３．カウンタの操作条件および操作内容＞
図１０は、各カウンタの操作条件および操作内容について説明する図である。図１０の左側の欄では物標検出部７３が行うカウンタの操作条件を示し、右側の欄では操作条件を満たした場合のカウンタの操作内容を示している。なお、このような操作条件および操作内容の情報は、メモリ６３に予め記録されており、物標検出部７３が自車線カウンタ操作（図６のステップＳ２０１）や、車線変更カウンタ操作（図６のステップＳ２０８）を行う場合に参照される。

図１０のカウンタ操作条件(以下、「操作条件」という。）（ａ）では、フィルタデータの相対横距離の絶対値が１．８ｍ以下の場合、物標検出部７３は、このフィルタデータの自車線カウンタのカウント値を１カウント増加する。このような自車線カウンタのカウント値の増加は、ある物標検出処理のタイミングで先行車等が自車線内を走行することで、そのフィルタデータが検出されていることを示している。

操作条件（ｂ）では、物標検出部７３は、フィルタデータの相対横距離の絶対値が３．３ｍ以上の場合、このフィルタデータの車線変更カウンタのカウント値を１カウント増加する。このような車線変更カウンタのカウント値の増加は、先行車等の車線変更の実施により、そのフィルタデータが隣接車線内で検出されていることを示している。

操作条件（ｃ）では、物標検出部７３は、フィルタデータの車線変更カウンタのカウント値が５カウント以上の場合、このフィルタデータの自車線カウント値を０（ゼロ）カウントに設定する。このような自車線カウンタのカウント値のクリアは、先行車等の車線変更が完了し、そのフィルタデータが隣接車線内で検出されていることを示している
操作条件（ｄ）では、フィルタデータの相対横距離の絶対値が３．３ｍ未満の場合、物標検出部７３は、このフィルタデータの車線変更カウンタのカウント値を０カウントに設定する。このような車線変更カウンタのカウント値のクリアは、先行車等が隣接車線内ではなく自車線内に存在する場合、または、自車線ＯＲから隣接車線ＮＲに車線変更を実施していることを示している。即ち、先行車等のフィルタデータが自車線内（｜相対横距離｜≦１．８ｍ）で検出される場合、または、自車線ＯＲと隣接車線ＮＲとの間（１.８ｍ＜｜相対横距離｜＜３.３ｍ）で検出される場合のいずれかとなる。

操作条件（ｅ）では、先行車等のフィルタデータが時間的に連続性を有した状態で検出されずに不検出となった場合や、新規に検出された場合、物標検出部７３はこのフィルタデータの自車線カウンタと車線変更カウンタとの両方のカウンタのカウント値を０カウントに設定する。このような両カウンタのカウント値のクリアは、先行車等が自車線内、および、隣接車線内のいずれの範囲内にも存在しない場合や、先行車等が自車線ＯＲと隣接車線ＮＲとの間の位置にも存在しない場合で、そのフィルタデータが検出されていないことを示している。また先行車等がいずれかの位置で存在する場合に、そのフィルタデータが新規に検出されたことを示している。

操作条件（ｆ）では、フィルタデータが上記の操作条件（ａ）〜（ｅ）の条件のいずれにも該当しない場合は、物標検出部７３は、このフィルタデータの自車線カウンタおよび車線変更カウンタの両方のカウンタを現在のカウント値で保持する。このような両カウンタのカウント値の保持は、例えば先行車等のフィルタデータに対して外挿処理が行われたことを示している。

＜４−４．カウンタおよびフラグの推移＞
図９に示す自車線カウンタ、車線変更カウンタ、および、自車線ターゲットフラグは、物標検出部７３が上述の操作条件（ａ）〜（ｆ）の条件に基づき操作する。図９では横軸に時間（ｍｓｅｃ）が示されており、物標検出部７３は時刻ｔ０〜ｔ６の間に、例えば１／２０秒周期で複数回の物標検出処理を行う。

時刻ｔ０では、物標検出部７３は、自車線内に存在する先行車ＴＡ２の先行車データＦ２を検出する。先行車データＦ２は操作条件（ａ）を満たすため、先行車データＦ２の自車線カウンタのカウント値が１カウント増加し、操作条件（ｄ）を満たすため車線変更カウンタが０に設定される。なお、時刻ｔ０における先行車データＦ２の自車線カウンタのカウント値は６０カウント未満のため、このデータの自車線ターゲットフラグは「オフ」となる。

具体的には、時刻ｔ０における図５の出力判定の処理では、先行車データＦ２の出力禁止フラグが「オフ」となり（ステップＳ１０１）、自車線ターゲット判定で自車線カウンタのカウント値が１カウント増加する（ステップＳ１０２）。そして先行車データＦ２が候補データとなる（ステップＳ１０４および１０５）。しかし先行車データＦ２を本体データとする他の候補データが検出されていないため（ステップＳ１０６でＮｏ）、物標検出部７３は、先行車データＦ２の出力禁止フラグの「オフ」を保持して出力判定の処理を終了する。

時刻ｔ０では、物標検出部７３は、先々行車データＦ３を検出していない。先々行車ＴＡ３が先行車ＴＡ２の略真正面に位置し、レーダ装置１の送信波が先々行車ＴＡ３に到達しないためである。その結果、先々行車データＦ３の自車線カウンタおよび車線変更カウンタのカウント値は０カウントとなり、自車線ターゲットフラグは「オフ」となる。

次に時刻ｔ１では、物標検出部７３は時刻ｔ０に引き続き先行車データＦ２（Ｆ２ａ）を検出する。先行車データＦ２ａは操作条件（ａ）を満たすため、先行車データＦ２の自車線カウンタが１カウント増加し、操作条件（ｄ）を満たすため車線変更カウンタが０に設定される。先行車データＦ２ａの自車線カウンタは、時刻ｔ０から連続的に増加し続け、時刻ｔ１における増加により積算値が６０カウントとなる。これにより、先行車データＦ２ａの自車線ターゲットフラグが「オン」に設定される。

具体的には、時刻ｔ１における出力判定の処理では、先行車データＦ２ａの出力禁止フラグが「オフ」となり（ステップＳ１０１）、自車線ターゲット判定で自車線ターゲットフラグが「オン」となる（ステップＳ１０２）。そして先行車データＦ２ａが候補データとなる（ステップＳ１０４および１０５）。しかし先行車データＦ２ａを本体データとする他の候補データが検出されていないため（ステップＳ１０６でＮｏ）、物標検出部７３は先行車データＦ２ａの出力禁止フラグの「オフ」を保持して出力判定の処理を終了する。

なお時刻ｔ１の処理では、物標検出部７３は時刻ｔ０から引き続き先々行車データＦ３を検出していない。そのため、先々行車データＦ３の自車線カウンタおよび車線変更カウンタのカウント値は０カウントとなり、自車線ターゲットフラグは「オフ」となる。

次に時刻ｔ２では、物標検出部７３は時刻ｔ１に引き続き先行車データＦ２（Ｆ２ｂ）を検出する。先行車データＦ２ｂは操作条件（ａ）を満たさず、操作条件（ｄ）を満たす。そのため先行車データＦ２の自車線カウンタのカウント値は増加することなく、車線変更カウンタのカウント値がクリアされる。なお、自車線カウンタは時刻ｔ２時点までの積算値が保持される。つまり先行車データＦ２ａの自車線ターゲットフラグの「オン」が保持される。

なお時刻ｔ２の処理では、物標検出部７３は自車線内に存在する先々行車データＦ３（Ｆ３ｂ）を検出する。先行車ＴＡ２が自車線ＯＲからＮＲへの車線変更を実施し、境界線ＣＬ近傍の位置となるため、レーダ装置１からの送信波が先々行車ＴＡ３に到達し、先々行車ＴＡ３からの反射波をレーダ装置１が受信できる。そのため物標検出部７３は、先々行車データＦ３ｂを検出する。先々行車データＦ３ｂは操作条件（ａ）を満たすため、先行々車データＦ３ｂの自車線カウンタが１カウント増加し、操作条件（ｄ）を満たすため車線変更カウンタが０に設定される。時刻ｔ２における先々行車データＦ３ｂの自車線カウンタのカウント値は６０カウント未満のため、このデータの自車線ターゲットフラグは「オフ」となる。

時刻ｔ２の判定処理について、図８を用いて詳細に説明する。ここで、先行車データＦ２ｂおよび先々行車データＦ３ｂの物標情報は、次のような値となる。先行車データＦ２ｂの物標情報は、例えば縦距離＋４０ｍ、横距離＋２.０ｍ、および、絶対速度６３ｋｍ／ｈとなる。先々行車データＦ３ｂの物標情報は、例えば縦距離＋５４ｍ、横距離＋１.２ｍ、および、絶対速度６０ｋｍ／ｈとなる。

物標検出部７３は、出力判定におけるステップＳ１０１の処理で、先行車データＦ２ｂおよび先々行車データＦ３ｂの出力禁止フラグを「オフ」に設定する。

ここで、先行車データＦ２ｂは、時刻ｔ２の処理では自車線内で検出された物標ではない。しかし、時刻ｔ２よりも以前の処理において自車線内で検出され、自車線ターゲットフラグが「オン」になったフィルタデータである。また先行車データＦ２ｂは、自車線ＯＲから隣接車線ＮＲへの車線変更を実施中であり、隣接車線内（｜相対横距離｜≧３．３ｍ）で検出されたフィルタデータでない。そのため先行車データＦ２ｂは、自車線カウンタをクリアする操作条件（ｃ）（図６に示すステップＳ２０９に対応）等を満たすこともない。これにより物標検出部７３は、ステップＳ１０２の自車線ターゲット判定で、先行車データＦ２ｂの自車線ターゲットフラグの「オン」を保持する。

なお、先々行車データＦ３ｂは、自車線カウンタのカウント値の積算値が６０カウント未満（ステップＳ２０５でＮｏに対応）のため、自車線ターゲットフラグは「オフ」に設定される。

また、先行車データＦ２ｂおよび先々行車データＦ３ｂは、前方車フラグ「オン」となっている。そのため物標検出部７３は、ステップＳ１０３の候補データ検索で、先行車データＦ２ｂ、および、先々行車データＦ３ｂを候補データとして抽出する。このように候補データが２つ存在するため、ステップＳ１０４の条件が満たされる（ステップＳ１０４でＹｅｓに対応）。

次に、物標検出部７３はステップＳ１０５の本体データ検索で、候補データである先行車データＦ２ｂを基準データとして、破線で示す領域の判定範囲ＤＥ内の他の候補データを検索する。判定範囲ＤＥ内には他の候補データである先々行車データＦ３ｂが検出されている。物標検出部７３は、両者の相対速度が５ｋｍ／ｈ以内(６３−６０＝３ｋｍ／ｈ)であるため、基準データである先行車データＦ２ｂを本体データＦ２ｂとし、先々行車データＦ３ｂを特定候補データＦ３ｂとして抽出する。これによりステップＳ１０６の条件が満たされる（ステップＳ１０６でＹｅｓに対応）。

なお、全ての候補データに対して本体データ検索の処理が行われるため、先々行車データＦ３ｂに対する本体データ検索の処理が行われる。ここで先々行車データＦ３ｂの前方（＋Ｙ方向）には他の候補データは存在しないため、先々行車データＦ３ｂは本体データとはならない。

物標検出部７３は、ステップＳ１０７の縦距離差の算出で、本体データＦ２ｂの縦距離(４０ｍ）と特定候補データＦ３ｂの縦距離（５４ｍ）との差が所定距離（１４ｍ）以上か否かを判定する。本体データＦ２ｂと特定候補データＦ３ｂとの縦距離差Ｌ１は、１４ｍ(５４−４０＝１４ｍ）となるため、ステップＳ１０７の条件は満たされる（ステップＳ１０７でＹｅｓに対応）。即ち、先行車と先々行車との物標が検出され、先行車が車線変更を開始するため、先々行車との車間距離を確保している状態であると判定される。これにより、レーダ装置１は、先行車が自車線内から車線変更を実施しているか否かを正確に判定でき、先々行車の物標を出力対象とするか否かの判定を確実に行える。

なお、図８に示す判定範囲ＤＥの縦方向の距離は、先行車データＦ２ｂを基準として先々行車データＦ３ｂが所定の関係を有するか否かを判定するパラメータの１つである。そして、判定範囲ＤＥの縦方向の距離（例えば、２０ｍ）と、縦距離差Ｌ１に相当する縦方向の距離よりも小さい距離（例えば、１４ｍ）との間に先々行車データＦ３ｂが検出された場合は、先行車データＦ２ｂと先々行車データＦ３ｂとは所定の距離関係を有することとなる。

そして、判定範囲ＤＥ内において所定の距離関係を有するデータを検出する領域が、図８に示す抽出領域ＳＥである。この抽出領域ＳＥは、基準データである先行車データＦ２ｂの位置を基準として、縦方向（Ｙ軸方向）の長さが縦距離差（１４ｍ）の距離以上、縦方向の距離（２０ｍ）以下で、横方向（Ｘ軸方向）の長さが横方向の距離（±２.５ｍ）以下の領域となる。レーダ装置１はこの抽出領域ＳＥに基づき出力判定を行うことで、先々行車データが車両制御装置２への出力対象か否かを正確に判定できる。

物標検出部７３は、ステップＳ１０８の自車線ターゲットフラグの判定処理で、本体データＦ２ｂの自車線ターゲットフラグが「オン」か否かを判定する。本体データＦ２ｂの自車線ターゲットフラグは「オン」であるため、ステップＳ１０８の条件は満たされる(ステップＳ１０８でＹｅｓに対応）。

その結果、物標検出部７３は、特定候補データＦ３ｂの出力禁止フラグの「オフ」を保持して出力判定の処理を終了する。これによりレーダ装置１は、物標が制御装置への出力対象か否かを正確に判定でき、出力対象の物標を確実に車両制御装置２に出力できる。具体的には、自車線内に存在する先行車ＴＡ２が隣接車線内に車線変更を完了した後は、新たに先行車となる先々行車ＴＡ３の物標情報を車両制御装置２に確実に出力することができる。そして車両制御装置２は、レーダ装置１から先々行車ＴＡ３の物標情報を取得し、先々行車ＴＡ３を追従対象として自車両ＣＡに対する適正な車両制御を行える。なお、物標検出部７３は、本体データＦ２ｂの出力禁止フラグも「オフ」を保持する。

図９に戻り、時刻ｔ３では物標検出部７３は、時刻ｔ２に引き続き先行車データＦ２を検出する。先行車データＦ２は操作条件（ｂ）を満たすため、先行車データＦ２の車線変更カウンタのカウント値が１カウント増加する。そして先行車データＦ２の自車線のカウンタのカウント値は積算値６０カウント以上で保持され、自車線ターゲットフラグの「オン」が保持される。

なお、自車線内に存在する先々行車データＦ３は操作条件（ａ）を満たすため、自車線カウンタのカウンタ値が１カウント増加し、操作条件（ｄ）を満たすため車線変更カウンタが０カウントに設定される。時刻ｔ３における先々行車データＦ３の自車線カウンタのカウント値は６０カウント未満のため、このデータの自車線ターゲットフラグは「オフ」となる。

具体的には、時刻ｔ３における出力判定の処理では、物標検出部７３は、抽出領域ＳＥ内に他の候補データである先々行車データＦ３を検出することで、この先々行車データＦ３の出力禁止フラグの「オフ」を保持して、出力判定の処理を終了する。なお、物標検出部７３は、本体データＦ２の出力禁止フラグも「オフ」を保持する。

次に時刻ｔ４では、物標検出部７３は時刻ｔ３に引き続き先行車データＦ２（Ｆ２ｃ）を検出する。先行車データＦ２ｃは操作条件（ｂ）を満たすため、先行車データＦ２ｃの車線変更カウンタのカウント値が１カウント増加する。この先行車データＦ２ｃの車線変更カウンタは時刻ｔ２から連続的に増加し続け、時刻ｔ４における増加により積算値５カウントとなる。これにより、先行車データＦ２ｃの自車線ターゲットフラグが「オン」から「オフ」に切り替えられる。また、先行車データＦ２ｃは操作条件（ｃ）を満たすため、積算値６０カウント以上で保持されていた自車線カウンタのカウント値はクリアされ、０カウントに設定される。

なお、自車線内で検出される先々行車データＦ３ｃは操作条件（ａ）を満たすため、自車線カウンタのカウンタ値が１カウント増加し、操作条件（ｄ）を満たすため車線変更カウンタが０に設定される。時刻ｔ４における先々行車データＦ３ｃの自車線カウンタのカウント値は６０カウント未満のため、このデータの自車線ターゲットフラグは「オフ」となる。

具体的には、時刻ｔ４における出力判定の処理では、物標検出部７３は、抽出領域ＳＥ内に他の候補データである先々行車データＦ３ｃを検出することで、この先々行車データＦ３ｃの出力禁止フラグの「オフ」を保持して、出力判定の処理を終了する。なお、物標検出部７３は、本体データＦ２ｃの出力禁止フラグも「オフ」を保持する。

このように、先行車データＦ２の自車線ターゲットフラグが「オン」の区間で、かつ、先々行車データＦ３が検出される区間である判定区間ＴＥの間で、先々行車データＦ３が抽出領域ＳＥ内で検出された場合、物標検出部７３は、先々行車データＦ３の出力禁止フラグの「オフ」を保持する。これにより、レーダ装置１は、物標が車両制御装置２への出力対象か否かを正確に判定でき、出力対象の物標を確実に車両制御装置２に出力できる。また、車両制御装置２は、レーダ装置１から取得した物標を追従対象として自車両に対して適正な車両制御を行える。

次に時刻ｔ５では、物標検出部７３は時刻ｔ４以降から先行車データＦ２を自車線内で検出していない。そのため、先行車データＦ２の自車線カウンタのカウント値は時刻ｔ４に引き続き０カウントとなり、先行車データＦ２の自車線ターゲットフラグは「オフ」が保持される。さらに先行車データＦ２の車線変更カウンタのカウント値の積算値が５カウント以上となる。

また物標検出部７３は、時刻ｔ４に引き続き先々行車データＦ３を検出する。先々行車データＦ３は操作条件（ａ）を満たすため、先々行車データＦ３の自車線カウンタが１カウント増加し、操作条件（ｄ）を満たすため車線変更カウンタが０カウントに設定される。この先々行車データＦ３の自車線カウンタは時刻ｔ４から連続的に増加し続け、時刻ｔ５における増加により積算値６０カウントとなる。これにより、先々行車データＦ３の自車線ターゲットフラグが「オン」に設定される。

具体的には、時刻ｔ５における出力判定の処理では、先々行車データＦ３の出力禁止フラグが「オフ」となり（ステップＳ１０１）、自車線ターゲット判定で先々行車データＦ３の自車線ターゲットフラグが「オン」となる（ステップＳ１０２）。そして先々行車データＦ３が候補データとなる（ステップＳ１０４および１０５）。しかし先々行車データＦ３を本体データとする他の候補データが検出されていないため（ステップＳ１０６でＮｏに対応）、物標検出部７３は先々行車データＦ３の出力禁止フラグを「オフ」に保持して出力判定の処理を終了する。なお、物標検出部７３は、本体データＦ２の出力禁止フラグも「オフ」を保持する。

図４の説明に戻り、物標検出部７３は、出力判定により、出力禁止フラグが「オン」となったフィルタデータＦ１ｂをメモリ６３から消去する不要物除去処理を行う（ステップＳ１９）。これによりトラック等の前方車ＴＡ１のサイドミラーの物標に対応するフィルタデータＦ１ｂの物標情報は、車両制御装置２へは出力されない。なお、出力禁止フラグが「オフ」の先々行車データＦ３は、消去されることなく引き続きメモリ６３に記録された状態となる。

次に物標検出部７３は、結合処理（グルーピング）を行い、全てのフィルタデータのうち、同一の物体に属するフィルタデータ同士を一つに結合する（ステップＳ２０）。例えば、１台の車両から送信波ＴＷが反射した場合には、通常、送信波ＴＷは当該車両の複数の反射点で反射する。したがって、同一の車両の複数の反射点のそれぞれから反射波ＲＷがレーダ装置１に到来するため、それら複数の反射点のそれぞれに係るフィルタデータが導出される。

このような複数のフィルタデータが示す物標は同一の車両であるため、物標検出部７３は、このようなフィルタデータ同士を一つに結合する。物標検出部７３は、例えば相対速度が略同一で縦距離、および、横距離が近似した複数のフィルタデータ同士を一つに結合する。結合後のフィルタデータの物標情報は、例えば結合対象となった複数のフィルタデータの物標情報の平均値などを採用する。

このため、上述の図７に示した前方車ＴＡ１のフィルタデータＦ１ａとＦ１ｂとの縦距離および横距離の平均値を前方車ＴＡ１のフィルタデータの物標情報として採用すると、隣接車線ＮＲを走行する前方車ＴＡ１の横距離が自車線内となることがある。物標検出部７３は、特定候補データＦ１ｂの出力禁止フラグを「オン」とし、上述の不要物除去処理で特定候補データＦｂ１をメモリ６３から消去しているため、この特定候補データＦ１ｂは結合の対象とはならない。

次に、物標出力部７４が、出力禁止フラグが「オフ」のフィルタデータの物標情報（縦距離、相対速度、および、横距離等）を、車両制御装置２に出力する（ステップＳ２１）。物標出力部７４は、フィルタデータの数が多い場合は、所定数（例えば、８個）のフィルタデータを選択し、選択したフィルタデータのみの物標検知情報を出力する。物標出力部７４は、フィルタデータの縦距離と横距離とを考慮して、自車両と同一の走行車線を走行し、かつ、自車両に近い物標を示すフィルタデータを優先的に選択する。

以上説明したように、本実施の形態では物標検出部７３は、フィルタデータが自車線内（｜相対横距離｜≦１．８ｍ）で縦距離が最小の状態で検出された場合、このフィルタデータの自車線カウンタのカウント値を増加させる。そして物標検出部７３は、複数回の物標検出処理で連続的に検出されたフィルタデータのうち、自車線カウンタのカウント値が所定値（例えば、６０カウント）以上となったフィルタデータ（例えば、先行車データＦ２）の自車線ターゲットフラグを「オン」にする。

次に物標検出部７３は、自車線ターゲットフラグが「オン」となった先行車データＦ２に対応する先行車ＴＡ２が、自車線ＯＲから隣接車線ＮＲへの車線変更を実施している間は、先行車データＦ２の自車線ターゲットフラグの「オン」を保持し、自車線カウンタのカウント値（６０カウント以上）を保持する。

また物標検出部７３は、先行車ＴＡ２が車線変更を実施することで、先々行車ＴＡ３の先々行車データＦ３を検出する。先々行車データＦ３が自車線内で検出された場合、先々行車データＦ３の自車線カウンタのカウント値が増加する。
このように物標検出部７３は、自車線ターゲットフラグが「オン」の先行車データＦ２が自車線ＯＲから隣接車線ＮＲへ車線変更を実施している間に検出された場合、先行車データＦ２と所定の位置関係を有する先々行車データＦ３の出力禁止フラグの「オフ」を保持する。具体的には、先行車データＦ２の位置を基準とする判定範囲ＤＥ内に先々行車データＦ３が存在し、先行車データＦ２に対して先々行車データＦ３が所定の距離関係を満たす場合、即ち、先々行車データＦ３が抽出領域ＳＥ内で検出された場合、物標検出部７３は、先々行車データＦ３の出力禁止フラグの「オフ」を保持する。

次に物標検出部７３は、隣接車線内（｜相対横距離｜≧３．３ｍ）で先行車データＦ２を検出すると、先行車データＦ２の車線変更カウンタのカウント値が増加する。なお、車線変更カウンタが所定値（例えば、５カウント）未満の場合で、先々行車データＦ３が抽出領域ＳＥ内で検出されるときは、物標検出部７３は、先々行車データＦ３の出力禁止フラグの「オフ」を保持する。

そして、物標検出部７３は、複数回の物標検出処理で連続的に検出した先行車データＦ２の車線変更カウンタのカウント値が所定値（例えば、５カウント）以上となった場合、先行車ＴＡ２の隣接車線ＮＲへの車線変更が完了したとして、先行車データＦ２の自車線ターゲットフラグを「オン」から「オフ」に切り替える。

なお、物標検出部７３は、先々行車データＦ３の自車線カウンタのカウント値が所定値以上となると先々行車データＦ３の自車線ターゲットフラグを「オフ」から「オン」に切り替える。

これによりレーダ装置１は、先々行車ＴＡ３の車体（本体）の先々行車データＦ３を付属部分のデータと誤判定してメモリ６３から消去することなく、確実に車両制御装置２に出力できる。その結果、車両制御装置２は、先行車ＴＡ２の車線変更完了後は、先々行車ＴＡ３をＡＣＣの制御の追従対象として、自車両ＣＡに対して適正な車両制御を行える。

＜第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態のレーダ装置１は、第１の実施の形態で説明した出力判定の処理において、新たに車両確定の処理を追加したものである。この車両確定の処理は、自車線内で検出された候補データのうち、判定範囲ＤＥ内に含まれない候補データを、付属部品ではない車両の本体のデータと判定する処理である。

第２の実施の形態のレーダ装置１の構成および処理は、第１の実施の形態とほぼ同様であるが、上述のように出力判定の処理内容が一部異なる。以下、図１１〜図１４を用いて相違点を中心に説明する。

＜５−１．出力判定の処理＞
図１１は、第２の実施の形態の出力判定の処理について説明するフローチャートである。この図１１は、第１の実施の形態の図５で説明した出力判定の処理に、車両確定に関する処理を追加したものである。物標検出部７３は、ある候補データを基準データとして判定範囲ＤＥ内の他の候補データを抽出する本体データ検索を行い（ステップＳ１０５）、車両確定の処理を行う（ステップＳ１１０）。

車両確定の処理について図１２を用いて詳細に説明する。図１２は、車両確定の処理フローチャートである。物標検出部７３は全ての候補データに対して車両確定の処理を行う。物標検出部７３は、候補データの相対横距離の絶対値が１.８ｍ以下か否かを判定する（ステップＳ３０１）。候補データの相対横距離の絶対値が１.８ｍ以下の場合（ステップＳ３０１でＹｅｓ）、即ち候補データが自車線内に存在する場合、物標検出部７３はこの候補データの縦距離が７０ｍ以下か否かを判定する。

候補データの縦距離が７０ｍ以下の場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）、物標検出部７３は、候補データと本体データとの縦距離が２０ｍを超えるか否かを判定する。物標検出部７３は候補データと本体データとの縦距離が２０ｍを超える場合（ステップＳ３０３でＹｅｓ）、即ち、候補データが基準データに基づく判定範囲ＤＥの範囲外で検出された場合、車両確定カウンタのカウント値を１増加させる（ステップＳ３０４）。

次に物標検出部７３は、候補データが３０回以上の物標検出処理で連続的に検出されたか否かを判定する（ステップＳ３０５）。候補データが３０回以上の物標検出処理で連続的に検出された場合（ステップＳ３０５でＹｅｓ）、物標検出部７３は、候補データの車両確定フラグを「オン」に設定する（ステップＳ３０６）。この車両確定フラグが「オン」となることで、候補データは車両の本体のデータであると判定される。物標検出部７３は、車両確定フラグが「オン」に設定された候補データの出力禁止フラグを「オフ」に保持する。なお、車両確定フラグが「オン」となったフィルタデータは、以降の処理で引き続き「オン」が保持される。

そして、図１１のステップＳ１０７の処理で、縦距離差が１４ｍ未満の場合（ステップＳ１０７でＮｏ）や、ステップＳ１０８の処理で、本体データの自車線ターゲットフラグが「オフ」の場合、物標検出部７３は候補データの車両確定フラグが「オン」か否かを判定する（ステップＳ１１１）。候補データの車両確定フラグが「オン」の場合（ステップＳ１１１でＹｅｓ）、即ち候補データが車両の車体に対応するフィルタデータの場合、物標検出部７３は出力禁止フラグの「オフ」を保持して、出力判定の処理が終了する。これによりレーダ装置１は、過去に出力対象と判定した候補データを誤ってメモリ６３から消去し、出力非対象とすることなく、確実に車両制御装置２に出力できる。

なお、候補データの車両確定フラグが「オフ」の場合（ステップＳ１１１でＮｏ）、物標検出部７３はこの候補データの出力禁止フラグを「オフ」から「オン」に切り替える。

＜５−２．カウンタおよびフラグの推移＞
次に車両確定の処理により車両確定フラグが「オン」となる具体例について、図１３を用いて説明する。図１３は第２の実施の形態の先行車データＦ２、および、先々行車データＦ３のカウンタとフラグとの時間ごとの推移を主に示す図である。図１３では、時刻０〜ｔ２までは、第１の実施と同一の処理であり、時刻ｔ３以降の移動軌跡Ｄ１ａが示す先行車ＴＡ２の時間ごと位置が、第１の実施の形態の移動軌跡Ｄ１で示した先行車ＴＡ２の時間ごとの位置と異なる。これにより各処理タイミングにおける処理内容も異なる。以下、時刻ｔ３以降の処理について説明する。

時刻ｔ３およびｔ４では、物標検出部７３は、先行車データＦ２を自車線ＯＲと隣接車線ＮＲとの間（１．８ｍ＜｜相対横距離｜＜３．３ｍ）で検出する。先行車データＦ２は操作条件（ｄ）を満たすため、車線変更カウンタが０カウントに設定される。なお、先行車データＦ２の自車線のカウンタのカウント値は、積算値６０カウント以上で保持され、自車線ターゲットフラグの「オン」が保持される。

また、自車線内に存在している先々行車データＦ３は操作条件（ａ）を満たすため、自車線カウンタのカウンタ値がそれぞれ１カウント増加し、操作条件（ｄ）を満たすため車線変更カウンタが０カウントに設定される。時刻ｔ３およびｔ４における先々行車データＦ３の自車線カウンタのカウント値は６０カウント未満のため、このデータの自車線ターゲットフラグは「オフ」となる。

時刻ｔ５では、先行車ＴＡ２が境界線ＣＬ近傍に位置することで、物標検出部７３は、先行車データＦ２を自車線ＯＲと隣接車線ＮＲとの間（１．８ｍ＜｜相対横距離｜＜３．３ｍ）で検出する。先行車データＦ２は操作条件（ｄ）を満たすため、車線変更カウンタが０カウントに設定される。

また物標検出部７３は、時刻ｔ４から引き続き先々行車データＦ３を検出する。先々行車データＦ３は操作条件（ａ）を満たすため、先々行車データＦ３の自車線カウンタが１カウント増加し、操作条件（ｄ）を満たすため車線変更カウンタが０カウントに設定される。先々行車データＦ３の自車線カウンタは、時刻ｔ２から連続的に増加し続け、時刻ｔ５における増加により積算値が６０カウントとなる。これにより、物標検出部７３は先々行車データＦ３の自車線ターゲットフラグを「オフ」から「オン」に切替える。自車線ターゲットフラグが「オン」のフィルタデータは、自車線内の全フィルタデータのうち１つのデータのみであるため、物標検出部７３は、先行車データＦ２の自車線ターゲットフラグを「オン」から「オフ」に切り替える。
なお、時刻ｔ５で自車線ターゲットフラグが「オン」から「オフ」に切替られた先行車データＦ２は、操作条件（ｄ）を満たし車線変更カウンタはクリアされ、自車線カウンタのカウント値は６０カウント以上で保持される。

ここで、時刻ｔ５の物標検出処理で、先々行車データＦ３の自車線ターゲットフラグが「オフ」から「オン」に切り替えられ、先行車データＦ２の自車線ターゲットフラグが「オン」から「オフ」に切り替えられる処理について、図１４を用いて説明する。

図１４は、第２の実施の形態における自車線ターゲット判定の処理を説明するフローチャートである。この処理フローチャートは、第１の実施の形態で説明した図６の処理フローチャートに、ステップＳ２１２の処理と、ステップＳ２１３の処理とを追加した処理である。

時刻ｔ５の物標検出処理における図１４のステップＳ２０６の処理で、物標検出部７３は、ステップＳ２０２〜Ｓ２０５の条件を満たす先々行車データＦ３の自車線ターゲットフラグを「オフ」から「オン」に切り替える。この切り替えの時点では、先行車データＦ２の自車線ターゲットフラグは「オン」に保持されている。

物標検出部７３は、ステップＳ２０８の処理で、自車線ターゲットフラグが「オン」となっている先行車データＦ２、および、先々行車データＦ３の両方のデータに対して車線変更カウンタ操作（ステップＳ２０９）を行う。物標検出部７３は、車線変更カウンタの操作の結果、両方のデータの車線変更カウンタのカウント値が５カウント未満（ステップＳ２１０でＮｏ）であるため、ステップＳ２１２の処理を行う。

物標検出部７３は、両方のデータに対して縦距離が最小か否かを判定する（ステップＳ２１２）。時刻ｔ５の処理の時点では先々行車データＦ３の縦距離が最小となるため（ステップＳ２１２でＹｅｓ）、物標検出部７３は、先々行車データＦ３の自車線ターゲットフラグの「オン」を保持する。

これに対して先行車データＦ２は、時刻ｔ５の処理の時点では縦距離が最小ではないため（ステップＳ２１２でＮｏ）、物標検出部７３は先行車データＦ２以外の他のデータの自車線ターゲットフラグが「オン」か否かを判定する（ステップＳ２１３）。この場合、上述のように先々行車データＦ３の自車線ターゲットフラグが「オン」となるため、物標検出部７３は、他のデータの自車線フラグが「オン」であると判定し（ステップＳ２１３でＹｅｓ）、先行車データＦ２の自車線ターゲットフラグを「オン」から「オフ」に切り替えて、自車線ターゲット判定の処理を終了する。

このように先行車データＦ２と先々行車データＦ３との自車線ターゲットフラグが同じ物標検出処理のタイミングで切り替わる場合は、自車線ターゲット判定の処理で両方のデータの自車線ターゲットフラグが一時的に「オン」となる。そして、ステップＳ２１２およびＳ２１３の判定を経て、両方のデータのうち一方のデータの自車線ターゲットフラグが「オン」に保持され、他方のデータの自車線ターゲットフラグが「オン」から「オフ」に切り替えられる。
次に時刻ｔ６では、先行車ＴＡ２が自車線内に移動したことで、物標検出部７３は、先行車データＦ２を自車線内で検出する。先行車データＦ２（Ｆ２ｄ）（▼）は操作条件（ａ）および（ｄ）を満たすため、自車線カウンタのカウント値が１カウント増加する。そして物標検出部７３は先行車データＦ２ｄの自車線カウンタのカウント値が６０以上のため、自車線ターゲットフラグを「オフ」から「オン」に切り替える。つまり、上述の図１４で説明した自車線ターゲット判定により、物標検出部７３は、先行車データＦ２ｄの自車線ターゲットフラグを「オフ」から「オン」に切り替える。そして、先々行車データＦ３（Ｆ３ｄ）（◆）の自車線ターゲットフラグは「オン」から「オフ」に切り替えられる。

ここで、物標検出部７３が先行車データＦ２を本体データとし、先々行車データＦ３を候補データとする出力判定の処理（ステップＳ１８）を行った場合、先々行車データＦ３は時刻ｔ２から自車線内に検出され（ステップＳ３０１）、その他の車両確定の条件（ステップＳ３０２〜３０５）を満たすことで、車両確定フラグが「オン」の設定がなされる（ステップＳ３０６）。このように特定候補データＦ３の車両確定フラグが「オン」の場合、物標検出部７３は、特定候補データＦ３が本体データＦ２と所定の関係を有しても、特定候補データＦ３の出力禁止フラグの「オフ」を保持する。これにより、候補データが車両の本体のフィルタデータの場合、レーダ装置１はこのフィルタデータをメモリ６３から消去することなく、確実に車両制御装置２に出力できる。

＜変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。

上記実施の形態では、物標検出部７３が、過去処理から検出され連続性を所定回数（例えば、３回）以上有するフィルタデータに対して出力判定の処理が行うことについて説明した。これに対して物標検出部７３は、フィルタデータ以外のデータ、例えば今回処理で検出されたペアデータに対して出力判定処理を行うようにしてもよい。

また、上記実施の形態では、本体データ検索における所定の関係のパラメータとなる縦方向の距離（＋２０ｍ）、横方向の距離（±２.５ｍ）、および、相対速度（５ｋｍ／ｈ）や，本体データと特定候補データとの縦距離差（１４ｍ）等について具体的な数値を例示して説明した。これに対して、これらの数値は一例であり、他の値であってもよい。例えば、本体データと特定候補データとの縦距離差は１４ｍよりも小さい値（例えば、５ｍ）等であってもよい。これのため図８に示した抽出領域ＳＥは、予め任意の領域に設定が可能となる。

また、上記実施の形態では、物標検出部７３が不要物除去処理（ステップＳ１９）で、出力禁止フラグが「オン」のフィルタデータをメモリ６３から消去することについて説明した。これに対して、物標検出部７３は、物標出力部７４が物標情報出力の処理（ステップＳ２１）を行うときに、出力禁止フラグ「オン」のフィルタデータをメモリ６３から消去してもよい。物標検出部７３が、結合処理（ステップＳ２０）を行うときは、出力禁止フラグ「オン」のフィルタデータは結合対象とはならない。このように出力禁止フラグ「オン」のフィルタデータのメモリ６３からの消去は、不要物除去処理以外のタイミングで行ってもよい。

また上記実施の形態では、レーダ装置１の送信アンテナ４０の本数は１本、受信アンテナ５１の本数は４本として説明した。このようなレーダ装置１の送信アンテナ４０および受信アンテナ５１の本数は一例であり、複数の物標情報を検出できれば他の本数であってもよい。

また上記実施の形態では、レーダ装置１の角度推定方式は、ＥＳＰＲＩＴを例に説明したが、ＥＳＰＲＩＴ以外に、ＤＢＦ（Digital Beam Forming)、ＰＲＩＳＭ（Propagator method based on an Improved Spatial-smoothing Matrix)、および、ＭＵＳＩＣ(Multiple Signal Classification)等の角度推定方式を用いてもよい。

また上記実施の形態では、レーダ装置１は車両の前部（例えばフロントバンパー内）に設けられると説明した。これに対してレーダ装置１は、車両外部に送信波を出力できる箇所であれば、車両の後部（例えばリアバンパー）、左側部（例えば、左ドアミラー）、および、右側部（例えば、右ドアミラー）の少なくともいずれか１ヶ所に設けてもよい。

また上記実施の形態では、送信アンテナからの出力は、電波、超音波、光、および、レーザ等の物標情報を検出できる方法であればいずれを用いてもよい。

また上記実施の形態では、レーダ装置１は車両以外に用いられてもよい。例えばレーダ装置１は、航空機および船舶等に用いられてもよい。

また上記実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。

１ レーダ装置
２ 車両制御装置
１０ 車両制御システム
４０ 送信アンテナ
４１ 信号生成部
４２ 発振器
５１ 受信アンテナ
５２ 個別受信部
５３ ミキサ
５４ ＡＤ変換部
６１ 送信制御部
６２ フーリエ変換部
６３ メモリ

Claims (8)

1. 検出された物標のうち第１物標と該第１物標より自車両に対する縦距離が大きい第２物標とが所定の関係を有する場合に、前記第２物標を制御装置への出力非対象とするレーダ装置であって、
   前記物標が自車線内に存在するか否かを判定する第１判定手段と、
   前記物標が車線変更を実施しているか否かを判定する第２判定手段と、
   前記第１物標が前記自車線内から前記車線変更を実施している場合は、前記所定の関係を有する前記第２物標を前記制御装置への出力対象とする出力手段と、
   を備えるレーダ装置。
   
2. 請求項１に記載のレーダ装置において、
   前記第１判定手段は、前記第１物標の横距離が所定の横距離以下となっている時間と、前記縦距離が前記自車線内の物標のうち最小となっている時間とのそれぞれが、第１の時間を超える場合に、前記第１物標が前記自車線内に存在すると判定すること、
   を特徴とするレーダ装置。
   
3. 請求項２に記載のレーダ装置において、
   前記第２判定手段は、前記自車線内に存在すると判定された前記第１物標の縦距離と、前記第２物標の縦距離とが所定の距離関係を満たす場合に、前記第１物標が前記車線変更を実施していると判定すること、
   を特徴とするレーダ装置。
   
4. 請求項３に記載のレーダ装置において、
   前記所定の距離関係は、前記第１物標を基準として前記第２物標が前記所定の関係を示すパラメータである縦方向の第１距離と、前記第１距離よりも小さい距離である縦方向の第２距離との間に存在することであり、
   前記出力手段は、前記所定の距離関係を満たす場合に、前記第２物標を前記制御装置への出力対象とすること、
   を特徴とするレーダ装置。
   
5. 請求項１ないし４のいずれかに記載のレーダ装置において、
   前記出力手段は、複数回の検出処理のうちのいずれかの前記検出処理で、前記第２物標が前記自車線内に存在すると判定され、かつ、前記所定の関係を有しないと判定された場合は、以降の前記検出処理で前記第２物標が前記所定の関係を有しても、前記第２物標を前記制御装置への出力対象とすること、
   を特徴とするレーダ装置。
   
6. 請求項１ないし５のいずれかに記載のレーダ装置と、
   前記レーダ装置が取得した車両の周辺の物標に関する情報に基づいて、前記車両を制御する前記制御装置と、
   を備えることを特徴とする車両制御システム。
   
7. 検出された物標のうち第１物標と該第１物標より自車両に対する縦距離が大きい第２物標とが所定の関係を有する場合に、前記第２物標を制御装置への出力非対象とする信号処理方法であって、
   前記物標が自車線内に存在するか否かを判定する工程と、
   前記物標が車線変更を実施しているか否かを判定する工程と、
   前記第１物標が前記自車線内から前記車線変更を実施している場合は、前記所定の関係を有する前記第２物標を前記制御装置への出力対象とする工程と、
   を備える信号処理方法。
   
8. 検出された物標のうち第１物標と該第１物標より自車両に対する縦距離が大きい第２物標とが所定の関係を有する場合に、前記第２物標を先行車に設けられたサイドミラーからの反射波に基づく物標として制御装置への出力非対象とするレーダ装置であって、
   前記物標が自車線内に存在するか否かを判定する第１判定手段と、
   前記物標が車線変更を実施しているか否かを判定する第２判定手段と、
   前記第１物標が前記自車線内から前記車線変更を実施している場合は、前記所定の関係を有する前記第２物標を先々行車の車体からの反射波に基づく物標として前記制御装置への出力対象とする出力手段と、
   を備えるレーダ装置。

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