JP2018080938A - レーダ装置および物標検知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者の可能性がある物標を継続的に追跡することができるレーダ装置および物標検知方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係るレーダ装置は、検知部と、外挿部と、判定部と、候補設定部とを備える。検知部は、自車両に接近する物標を検知する検知処理を繰り返し行う。外挿部は、今回の検知処理で検知されなくなった物標の仮想位置を前回の検知処理の結果に基づいて予測する外挿処理を行う。判定部は、検知処理または外挿処理の対象となった同一の物標について、自車両に衝突する可能性がある歩行者か否かを時系列的に判定する判定処理を行う。候補設定部は、外挿処理の対象となった物標が、前回の判定処理で歩行者と判定されていた場合に、物標を歩行者としての追跡対象候補から除外することなく、引き続き歩行者としての追跡対象候補に設定する。【選択図】図１

Description

開示の実施形態は、レーダ装置および物標検知方法に関する。

従来、自車両よりも前方に存在する物標に対して送信した送信波の反射波を受信し、信号強度が閾値を超える反射波に基づいて物標の検知を行うレーダ装置がある（例えば、特許文献１参照）。このような車載用のレーダ装置は、これまで、先行車両や対向車両の検知に使用されてきたが、近年、歩行者の検知にまで用途が広がっている。

レーダ装置は、歩行者を検知する場合、歩行者からの反射波の信号強度が他車両等からの反射波の信号強度よりも低いため、他車両等を検出する場合に比べて、物標の検知に使用する閾値を低く設定する必要がある。

特開２０１２−０１３４８４号公報

しかしながら、レーダ装置は、自車両に搭載される他の電子機器から発せられるノイズによって、実在しない物標を誤検知することがあり、かかるノイズを排除するため、ノイズを物標と誤検知する恐れがある領域については閾値を低く設定することができなかった。このため、従来のレーダ装置は、歩行者と自車両との距離がある距離の場合に、歩行者の可能性がある物標を継続的に追跡することが困難であった。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、歩行者の可能性がある物標を継続的に追跡することができるレーダ装置および物標検知方法を提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係るレーダ装置は、検知部と、外挿部と、判定部と、候補設定部とを備える。検知部は、自車両に接近する物標を検知する検知処理を繰り返し行う。外挿部は、今回の前記検知処理で検知されなくなった前記物標の仮想位置を前回の前記検知処理の結果に基づいて予測する外挿処理を行う。判定部は、前記検知処理または前記外挿処理の対象となった同一の前記物標について、前記自車両に衝突する可能性がある歩行者か否かを時系列的に判定する判定処理を行う。候補設定部は、前記外挿処理の対象となった物標が、前回の前記判定処理で前記歩行者と判定されていた場合に、当該物標を前記歩行者としての追跡対象候補から除外することなく、引き続き前記歩行者としての追跡対象候補に設定する。

実施形態の一態様に係るレーダ装置および物標検知方法によれば、歩行者の可能性がある物標を継続的に追跡することができる。

図１は、実施形態に係る物標検知方法を示す説明図である。 図２は、実施形態に係るレーダ装置を示すブロック図である。 図３Ａは、実施形態に係る信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。 図３Ｂは、実施形態に係る信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。 図３Ｃは、実施形態に係る信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。 図４Ａは、実施形態に係る方位演算処理の処理説明図である。 図４Ｂは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その１）である。 図４Ｃは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その２）である。 図５は、実施形態に係るピークの抽出処理に使用する閾値を示す説明図である。 図６は、実施形態に係る物標分類部を示すブロック図である。 図７Ａは、実施形態に係る移動条件の一例を示す説明図である。 図７Ｂは、実施形態に係る移動条件の一例を示す説明図である。 図８は、実施形態に係る物標分類部の動作説明図である。 図９は、実施形態に係るピーク抽出部を示すブロック図である。 図１０は、実施形態に係るノイズ条件の一例を示す説明図である。 図１１は、実施形態に係るカウント処理部を示すブロック図である。 図１２は、実施形態に係るカウンタ操作条件の一例を示す説明図である。 図１３は、実施形態に係るレーダ装置のデータ処理部が実行するメイン処理を示すフローチャートである。 図１４は、実施形態に係るメイン処理中のピーク抽出処理を示すフローチャートである。 図１５は、実施形態に係るメイン処理中の物標分類処理を示すフローチャートである。 図１６は、実施形態に係るメイン処理中のカウント処理を示すフローチャートである。 図１７は、実施形態に係るレーダ装置による処理結果の一例を示す説明図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示するレーダ装置および物標検知方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

まず、図１を参照し、実施形態に係るレーダ装置が行う物標検知方法について説明する。図１は、実施形態に係る物標検知方法を示す説明図である。ここでは、レーダ装置が自車両Ｃのフロントグリルの中央に設けられる場合について説明する。

なお、レーダ装置が設けられる位置は、これに限定されるものではなく、自車両Ｃの後部、側面、ルームミラー等、任意の位置であってもよい。また、以下では、自車両Ｃの進行方向を縦方向と称し、自車両Ｃの進行方向と交差する方向を横方向と称することがある。

図１に示すように、レーダ装置は、例えば、レーダ装置を扇の要として自車両Ｃの前方から左右へ扇状に所定角度広がる検知領域Ａ内の物標を検知する装置である。かかるレーダ装置は、検知領域Ａへ向けて送信した送信波が物標に反射した反射波を受信し、信号強度が閾値を超える反射波に基づいて物標を検知する検知処理を繰り返すことにより、物標を時系列的に継続して検知する。

また、レーダ装置は、物標が検知領域Ａ外になった場合や、物標が検知領域Ａ内であっても反射波の信号強度が閾値以下の場合、検知処理による物標の検知が不可能になることがある。かかる場合、レーダ装置は、今回の前記検知処理で検知されなくなった物標の仮想位置を前回の検知処理の結果に基づいて予測する外挿処理を行う。

また、レーダ装置１は、検知処理や外挿処理の対象となった物標が実際に存在する可能性の高さを示すカウント値を物標毎にカウントするカウンタ（以下、「生存カウンタ」と記載する）を備える。生存カウンタは、検知処理によって前記物標が検知される毎に、カウント値に所定値を加算し、外挿処理によって物標の仮想位置が予測される毎に、カウント値から所定値を減算するカウンタ部の一例である。

例えば、図１に示すように、レーダ装置は、時刻ｔ１で検知領域Ａ内の歩行者Ｐを検知すると、歩行者Ｐのカウント値に所定値を加算する。その後、レーダ装置は、時刻ｔ２で歩行者Ｐが検知領域Ａから出た場合には、外挿処理を行うので歩行者Ｐのカウント値から所定値を減算する。

レーダ装置は、生存カウンタのカウント値が所定の閾値（例えば、０）より大きい物標を、自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者としての追跡対象候補にする。そして、レーダ装置は、生存カウンタのカウント値が所定の閾値（例えば、０）以下になった物標を、自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者としての追跡対象候補から除外する。

また、レーダ装置は、時刻ｔ２で歩行者Ｐが検知領域Ａに存在し、検知処理によって検知できている場合には、カウント値に所定値をさらに加算する。このとき、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間に歩行者Ｐが静止している場合、自車両Ｃが前進すると、歩行者Ｐと自車両Ｃとの縦方向の距離が短くなるが、歩行者Ｐと自車両Ｃとの横方向の距離は変化しない。このため、レーダ装置は、歩行者Ｐを自車両Ｃに衝突する可能性が低い物標と判定する判定処理を行う。

その後、時刻ｔ２からｔ３までの間に歩行者Ｐが自車両Ｃの進行方向を横切る横方向へ移動すると、歩行者Ｐと自車両Ｃとの縦方向および横方向の距離が短くなる。レーダ装置は、このように、自車両Ｃの進行方向を横切る歩行者Ｐの横方向の動きを検知した場合、歩行者Ｐを自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者Ｐと判定する判定処理を行う。なお、レーダ装置は、時刻ｔ３の時点で歩行者が検知領域Ａ内に存在し、検知処理によって検知できている場合、カウント値に所定値をさらに加算する。

その後、歩行者Ｐが自車両Ｃの進行方向を横切る横方向へ移動を続け、自車両Ｃが走行を継続すると、時刻ｔ４で歩行者Ｐが検知領域Ａから離脱することがある。この場合、一般的なレーダ装置は、外挿処理を行うのでカウント値から所定値を減算する。これにより、一般的なレーダ装置は、歩行者Ｐを自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者としての追跡対象候補から除外してしまい、継続的に追跡することができなくなることがある。

そこで、実施形態に係るレーダ装置は、時刻ｔ４で外挿処理の対象となった歩行者Ｐが、前回の判定処理で自車両Ｃに衝突する可能性が歩行者あると判定されていた場合に、歩行者Ｐについては、カウント値の減算に替えて現状のカウント値を生存カウンタに保持させる。

こうして、レーダ装置は、歩行者Ｐを自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者としての追跡対象候補から除外することなく、引き続き自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者としての追跡対象候補に設定する。これにより、実施形態に係るレーダ装置は、歩行者の可能性がある物標を継続的に追跡することができる。

次に、図２を参照し、実施形態に係るレーダ装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係るレーダ装置１を示すブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

図２に示すように、レーダ装置１は、送信系を構成する構成要素として、送信部２と、送信アンテナ４とを備える。送信部２は、信号生成部２１と、発振器２２とを備える。

また、レーダ装置１は、受信系を構成する構成要素として、受信アンテナ５−１〜５−ｎと、受信部６−１〜６−ｎとを備える。受信部６−１〜６−ｎはそれぞれ、ミキサ６１と、Ａ／Ｄ変換部６２とを備える。また、レーダ装置１は、信号処理系を構成する構成要素として、信号処理装置７を備える。

なお、以下では、説明の簡略化のため、単に「受信アンテナ５」と記載した場合には、受信アンテナ５−１〜５−ｎを総称するものとする。かかる点は、「受信部６」についても同様とする。

送信部２は、送信信号を生成する処理を行う。信号生成部２１は、後述する信号処理装置７が備える送受信制御部７１の制御により、三角波で周波数変調されたミリ波を送信するための変調信号を生成する。発振器２２は、かかる信号生成部２１によって生成された変調信号に基づいて送信信号を生成する。

送信アンテナ４は、発振器２２によって生成された送信信号を、自車両Ｃの前方へ送信波として送出する。なお、図２に示すように、発振器２２によって生成された送信信号は、後述するミキサ６１に対しても分配される。

受信アンテナ５は、送信アンテナ４から送出された送信波が物標において反射することで、かかる物標から到来する反射波を受信信号として受信する。受信部６のそれぞれは、受信した各受信信号を信号処理装置７へ渡すまでの前段処理を行う。

具体的には、ミキサ６１のそれぞれは、上述のように分配された送信信号と、受信アンテナ５のそれぞれにおいて受信された受信信号とを混合してビート信号を生成する。なお、受信アンテナ５とミキサ６１との間にはそれぞれ対応する増幅器を配してもよい。

Ａ／Ｄ変換部６２は、ミキサ６１において生成されたビート信号をデジタル変換し、信号処理装置７に対して出力する。信号処理装置７は、送受信制御部７１と、ＦＦＴ（Fast Fourier Transform）部７２と、データ処理部７３と、記憶部７４とを備える。

データ処理部７３は、ピーク抽出部７３ａ、方位演算部７３ｂ、ペアリング部７３ｃ、連続性判定部７３ｄ、フィルタ処理部７３ｅ、カウント処理部７３ｆ、物標分類部７３ｇ、不要物標判定部７３ｈ、結合処理部７３ｉ、および出力物標選択部７３ｊを備える。

記憶部７４は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリ、レジスタといった記憶デバイスであって、ノイズ条件７４ａ、カウンタ操作条件７４ｂ、カウント値７４ｃ、移動条件７４ｄ、および物標履歴情報７４ｅを記憶する。

ノイズ条件７４ａは、ピーク抽出部７３ａが後述のノイズ判定処理を行う場合に使用する情報である。カウンタ操作条件７４ｂは、カウント処理部７３ｆが後述のカウント処理を行う場合に参照する情報である。カウント値７４ｃは、前述の生存カウンタによって物標毎にカウントされた値である。移動条件７４ｄは、物標分類部７３ｇが後述の移動判定を行う場合に参照する情報である。

物標履歴情報７４ｅは、物標分類部７３ｇが後述の物標分類処理によって分類した物標の位置等に関する履歴を示す情報である。言い換えると、同一物標が時間的に連続して移動した軌跡等を示す情報である。なお、履歴に含まれる物標の位置以外の情報とは、例えば、レーダ装置１と物標との相対速度や、後述するビート信号のピーク周波数における信号レベルを示す情報等である。

送受信制御部７１は、上述の信号生成部２１を含む送信部２を制御する。また、図示していないが、受信部６それぞれの制御もあわせて行う。ＦＦＴ部７２は、各Ａ／Ｄ変換部６２から入力したビート信号に対して高速フーリエ変換を施して、データ処理部７３のピーク抽出部７３ａへ出力する。

ピーク抽出部７３ａは、ＦＦＴ部７２による高速フーリエ変換結果においてピークとなるピーク周波数を抽出して方位演算部７３ｂへ出力する。なお、ピーク抽出部７３ａは、後述するビート信号の「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」のそれぞれについてピーク周波数を抽出する。

また、ピーク抽出部７３ａは、抽出したピーク周波数がＥＭＣ（Electro Magnetic Compatibility）ノイズか否かのノイズ判定処理判定を行い、ＥＭＣノイズであると判定した場合に、ＥＭＣノイズ判定フラグをＯＮする。そして、ピーク抽出部７３ａは、ＥＭＣノイズ判定フラグの状態を示す情報をカウント処理部７３ｆへ出力する。なお、かかるピーク抽出部７３ａについては、図９および図１０を参照して後に詳述する。

方位演算部７３ｂは、ピーク抽出部７３ａにおいて抽出されたピーク周波数のそれぞれに対応する反射波の到来角度とその信号強度（受信レベル）を算出する。この時点で、到来角度は、位相折り返しされた場合を含み、物標が存在すると推定される角度であることから、以下、「推定角度」と記載する。また、方位演算部７３ｂは、算出した推定角度と受信レベルとを、ペアリング部７３ｃへ出力する。

ペアリング部７３ｃは、方位演算部７３ｂの算出結果に基づいて「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」それぞれのピーク周波数の正しい組み合わせを判定し、組み合わせ結果から各物標の距離および相対速度を算出する。また、ペアリング部７３ｃは、各物標の推定角度、距離および相対速度を含む情報を、連続性判定部７３ｄへ出力する。

ここで、信号処理装置７におけるここまでの一連の処理の流れについて、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ、図４Ａ、図４Ｂ、および図４Ｃを用いて説明する。図３Ａ、図３Ｂ、および図３Ｃは、実施形態に係る信号処理装置７の前段処理から信号処理装置７におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。

また、図４Ａは、実施形態に係る方位演算処理の処理説明図である。また、図４Ｂは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その１）である。また、図４Ｃは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その２）である。

図３Ａに示すように、送信信号ｆｓ（ｔ）は、送信アンテナ４から送信波として送出された後、物標において反射されて反射波として到来し、受信アンテナ５において受信信号ｆｒ（ｔ）として受信される。

このとき、図３Ａに示すように、受信信号ｆｒ（ｔ）は、自車両Ｃと物標との距離に応じて、送信信号ｆｓ（ｔ）に対して時間差τだけ遅延している。この時間差τと、自車両Ｃおよび物標の相対速度に基づくドップラー効果とにより、受信信号ｆｒ（ｔ）と送信信号ｆｓ（ｔ）とが混合されて得られる出力信号においては、周波数が上昇する「ＵＰ区間」の周波数ｆｕｐと、周波数が下降する「ＤＮ区間」の周波数ｆｄｎとが繰り返されるビート信号が得られる。

図３Ｂには、「ＵＰ区間」側について、かかるビート信号をＦＦＴ部７２において高速フーリエ変換した結果を模式的に示している。また、図３Ｃには、「ＤＮ区間」側について、かかるビート信号をＦＦＴ部７２において高速フーリエ変換した結果を模式的に示している。

図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、高速フーリエ変換後には、「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のそれぞれの周波数領域における波形が得られる。ピーク抽出部７３ａは、かかる波形において信号強度が最大の極大値（ピーク）となるピーク周波数を抽出する。

たとえば、図３Ｂに示した例の場合、ピーク抽出閾値が用いられ、「ＵＰ区間」側においては、ピークＰｕ１〜Ｐｕ３がそれぞれピークとして判定され、ピーク周波数ｆｕ１〜ｆｕ３がそれぞれ抽出される。

また、図３Ｃに示すように、「ＤＮ区間」側においては、同じくピーク抽出閾値により、ピークＰｄ１，Ｐｄ２，Ｐｄ３がそれぞれピークとして判定され、ピーク周波数ｆｄ１，ｆｄ２，ｆｄ３がそれぞれ抽出される。

ここで、ピーク抽出部７３ａが抽出した各ピーク周波数の周波数成分には、複数の物標からの反射波が混成している場合がある。そこで、方位演算部７３ｂは、各ピーク周波数のそれぞれについて方位演算を行い、ピーク周波数毎に対応する物標の存在を解析する。

なお、方位演算部７３ｂにおける方位演算は、たとえばＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques）などの所定の到来方向推定手法を用いて行われるが、これに限定されるものではない。

図４Ａは、方位演算部７３ｂが行った方位演算結果を模式的に示すものである。方位演算部７３ｂは、かかる方位演算結果の各ピークＰｕ１〜Ｐｕ３から、これらピークＰｕ１〜Ｐｕ３にそれぞれ対応する各物標の推定角度を算出する。また、各ピークＰｕ１〜Ｐｕ３の大きさが受信レベルとなる。方位演算部７３ｂは、かかる方位演算処理を、「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のそれぞれについて行う。

ペアリング部７３ｃは、図４Ｂに示すように、方位演算部７３ｂの方位演算結果において、推定角度および受信レベルの近い各ピークを組み合わせるペアリングを行う。また、その組み合わせ結果から、ペアリング部７３ｃは、各ピークの組み合わせに対応する各物標の距離および相対速度を算出する。距離は、「距離∝（ｆｕｐ＋ｆｄｎ）」の関係に基づいて算出される。相対速度は、「速度∝（ｆｕｐ−ｆｄｎ）」の関係に基づいて算出される。

こうして、ペアリング部７３ｃは、図４Ｃに示すように、自車両Ｃに対する、各物標ＴＧの推定角度、距離、および相対速度を示すペアリング処理結果を得ることによって、各物標ＴＧの検知処理を行う検知部として機能する。そして、ペアリング部７３ｃは、検知処理結果となるペアリング処理結果を連続性判定部７３ｄへ出力する。

図２の説明に戻り、続いて連続性判定部７３ｄについて説明する。連続性判定部７３ｄは、今回のスキャンにより判定中の物標の瞬時値に、前回のスキャンまでに検知していた物標と連続性があるか否かを判定する。具体的には、前回のスキャンまでの物標の位置から今回の予測位置を算出し、今回のスキャンにおいて予測位置に近い瞬時値があれば、かかる瞬時値に連続性があると判定する。そして、連続性判定部７３ｄは、連続性判定後の物標に関する情報をフィルタ処理部７３ｅへ出力する。

フィルタ処理部７３ｅは、各物標について、時系列に処理される複数回分の瞬時値を平均化するフィルタ処理によって、瞬時値のばらつきを補正する処理部である。フィルタ処理部７３ｅは、フィルタ処理後の物標に関する情報を物標分類部７３ｇへ出力する。

また、フィルタ処理部７３ｅは、連続性判定の結果、今回の検知処理において予測位置に近い瞬時値がない場合、前回の検知処理で検知された同一物標の瞬時値に基づいて、今回の検知処理で検知されなくなった物標の仮想位置を予測する外挿処理を行う。

そして、フィルタ処理部７３ｅは、外挿処理を行った場合、外挿処理によって仮想位置を予測した物標の外挿フラグをＯＮにする。また、フィルタ処理部７３ｅは、外挿処理を行わなかった場合に、外挿フラグをＯＦＦにする。

そして、フィルタ処理部７３ｅは、外挿フラグの状態を示す情報をカウント処理部７３ｆへ出力する。このように、フィルタ処理部７３ｅは、今回の検知処理で検知されなくなった物標の仮想位置を前回の検知処理で検知された物標に基づいて予測する外挿処理を行う外挿部として機能する。

カウント処理部７３ｆは、フィルタ処理部７３ｅから外挿フラグがＯＦＦであることを示す情報が入力される場合に、内部に備える前述の生存カウンタのカウント値７４ｃに所定値を加算させて記憶部７４に記憶させる。また、カウント処理部７３ｆは、フィルタ処理部７３ｅから外挿フラグがＯＮであることを示す情報が入力される場合に、生存カウンタのカウント値７４ｃから所定値を減算させて記憶部７４に記憶させる。

物標分類部７３ｇは、フィルタ処理部７３ｅのフィルタ処理結果に基づき、各物標を移動物（たとえば先行車、対向車、歩行者Ｐ等）および静止物に分類する。また、物標分類部７３ｇは、分類した分類結果を不要物標判定部７３ｈへ出力する。

不要物標判定部７３ｈは、システム制御上、不要となる物標であるか否かを判定する。不要となる物標は、構造物、壁反射等である。なお、不要とされた物標は、基本的に外部装置への出力対象としないが、内部的には保持されていてよい。

また、不要物標判定部７３ｈは、記憶部７４に記憶された物標毎のカウント値７４ｃを参照し、カウント値７４ｃが「０」となった物標についても不要と判定する。そして、不要物標判定部７３ｈは、不要と判定しなかった物標に関する情報を結合処理部７３ｉへ出力する。

結合処理部７３ｉは、実在するとして検知されている複数の物標のうち、同一物からの反射点であると推定されるものについて、１つの物標にまとめるグルーピングを行う。

出力物標選択部７３ｊは、システム制御上、外部装置へ出力することが必要となる物標を選択する。また、出力物標選択部７３ｊは、選択した物標に関する物標情報（実在角度や距離、相対速度等を含む）を外部装置へ出力する。

ここで、外部装置は、たとえば車両制御装置１０である。車両制御装置１０は、自車両Ｃの各装置を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。車両制御装置１０は、たとえば、車速センサ１１と、舵角センサ１２と、スロットル１３と、ブレーキ１４と、電気的に接続されている。

車両制御装置１０は、レーダ装置１から取得した物標情報に基づき、たとえばＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）やＰＣＳ（Pre-Crash Safety System）等の車両制御を行う。

たとえば、車両制御装置１０は、ＡＣＣを行う場合、レーダ装置１から取得した物標情報を使用し、先行車との車間距離を一定距離に保ちつつ、自車両Ｃが先行車に追従するように、スロットル１３やブレーキ１４を制御する。また、車両制御装置１０は、随時変化する自車両Ｃの走行状況、すなわち車速や舵角等を、車速センサ１１や舵角センサ１２等から都度取得し、レーダ装置１へフィードバックする。

また、たとえば、車両制御装置１０は、ＰＣＳを行う場合、レーダ装置１から取得した物標情報を使用し、自車両Ｃの進行方向に衝突の危険性がある先行車や静止物等が存在することが検知される場合には、ブレーキ１４を制御して自車両Ｃを減速させる。また、たとえば、自車両Ｃの搭乗者に対して図示略の警報器を用いて警告したり、車室内のシートベルトを引き込んで搭乗者を座席に固定したりする。

かかるレーダ装置１は、自車両Ｃに搭載されるナビゲーション装置等の他の電子機器から発せられるノイズによって、自車両Ｃの近傍に実在しない物標を誤検知することがあるため、自車両Ｃ近傍の領域については、ピーク抽出閾値を高く設定する。

ここで、図５を参照し、実施形態に係るピーク抽出閾値について説明する。図５は、実施形態に係るピーク抽出閾値を示す説明図である。図５に示すように、レーダ装置１は、ＥＭＣノイズが発生する周波数領域に応じて、例えば、５［ＢＩＮ］以下の周波数領域のピーク抽出閾値を高く設定する。ここで、各ＢＩＮの間隔は、ＦＦＴ部７２の周波数分解能に応じた周波数間隔である。

これにより、レーダ装置１は、自車両Ｃに搭載される他の電子機器から発せられるＥＭＣノイズに起因して、自車両Ｃの近傍に実在しない物標を誤検知することを防止することができる。

しかしながら、レーダ装置１は、ピーク抽出閾値を比較的高く設定している領域、つまり、自車両Ｃから近い領域内に歩行者Ｐが存在する場合、他車両等に比べて信号強度が低い歩行者Ｐからの反射波のピークを抽出することができない場合がある。

なお、これまで説明したノイズの周波数領域は一例である。そのため、レーダ装置１は、他の電子機器から出力されるノイズの周波数に応じて、自車両Ｃに近い領域以外の特定の領域でピーク抽出閾値を高く設定できる。これにより、レーダ装置１は、特定の領域に対応する距離に実在しない物標を誤検知することを防止できる。

そこで、レーダ装置１は、自車両Ｃに搭載される他の電子機器から発せられるノイズと、自車両Ｃから近い位置に存在する歩行者Ｐとを区別することによって、自車両Ｃと衝突する可能性のある歩行者Ｐを継続的に追跡する構成を備える。

具体的には、物標分類部７３ｇは、ペアリング部７３ｃによって検知された物標、およびフィルタ処理部７３ｅによる外挿処理によって仮想位置が予測された物標が、自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者Ｐか否かを判定する構成を備える。

また、ピーク抽出部７３ａは、今回検出したピークが自車両Ｃに搭載される他の電子機器から発せられるノイズか否かを判定する構成を備える。また、カウント処理部７３ｆは、今回外挿処理の対象となった物標が、前回の判定処理で歩行者Ｐと判定されていた場合に、生存カウンタのカウント値７４ｃを保持させる構成を備える。

以下、これら物標分類部７３ｇ、ピーク抽出部７３ａ、およびカウント処理部７３ｆの構成と動作と合わせて、ノイズ条件７４ａ、カウンタ操作条件７４ｂ、移動条件７４ｄ、および物標履歴情報７４ｅについて説明する。

図６は、実施形態に係る物標分類部７３ｇを示すブロック図である。図７Ａおよび図７Ｂは、実施形態に係る移動条件７４ｄの一例を示す説明図である。また、図８は、実施形態に係る物標分類部７３ｇの動作説明図である。

図６に示すように、物標分類部７３ｇは、分類部７５ａと判定部７５ｂとを備える。分類部７５ａは、フィルタ処理部７３ｅから入力される物標に関する情報に基づき、各物標を移動物および静止物に分類する処理部である。

移動物は、例えば、先行車や、対向車、歩行中の歩行者Ｐ等である。また、静止物は、例えば、ガードレールや標識等の路側物や、建物等の構造物、立ち止っている歩行者Ｐ等である。分類部７５ａは、物標の分類結果を不要物標判定部７３ｈへ出力し、歩行者Ｐに分類した物標の位置等を含む情報を判定部７５ｂへ出力する。

判定部７５ｂは、歩行者Ｐの特徴を利用して、自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者Ｐか否かを判定する処理部である。具体的には、自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者Ｐは、自車両Ｃの進行方向と交差する横方向に移動する特徴がある。

そこで、判定部７５ｂは、分類部７５ａから物標に関する情報が入力された場合に、まず、その情報に含まれる物標の位置等を示す情報（以下、「物標位置」と記載する）を物標履歴情報７４ｅに追加する。

続いて、判定部７５ｂは、物標位置を追加した物標について、今回より以前に追加された物標位置が既に物標履歴情報７４ｅに存在するか否かを判定する。そして、判定部７５ｂは、今回より以前に追加された物標位置が既に存在する場合に、今回より以前に追加された物標位置と、今回追加した物標位置と、移動条件７４ｄとに基づいて、物標が自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者Ｐか否かを判定する。

移動条件７４ｄは、例えば、図７Ａに示す横位置移動量仮判定用の移動条件と、図７Ｂに示す横位置移動量判定用の移動条件とを含む。図７Ａに示す歩行者エリア判定フラグは、物標履歴情報７４ｅに今回追加された物標位置が歩行者エリア内である場合に、判定部７５ｂがＯＮにし、今回追加された物標位置が歩行者エリア内でない場合に、判定部７５ｂがＯＦＦにするフラグである。

ここでの歩行者エリアは、例えば、自車両Ｃの前方４０［ｍ］以内で自車両Ｃの左右２．５［ｍ］以内のエリアである。なお、かかる歩行者エリアの広さは一例であり、これに限定されるものではない。

また、図７Ａに示すカーブＲは、自車両Ｃが走行中の道路が描く円弧の半径である。本実施形態では、道路が右カーブの場合のカーブＲを正とし、道路が左カーブの場合のカーブＲを負とする。

また、図７Ａに示す移動開始横位置は、物標が自車両Ｃの進行方向と交差する方向へ移動を開始した時点における物標位置のレーダ装置１に対する横方向の座標である。また、図７Ａおよび図７Ｂに示す今回横位置は、物標履歴情報７４ｅに今回追加された物標位置のレーダ装置１に対する横方向の座標である。

また、図７Ｂに示す移動開始横位置は、横位置移動量仮判定用の移動条件が成立した時点における物標位置のレーダ装置１に対する横方向の座標である。なお、本実施形態では、レーダ装置１よりも右側の横方向の座標を正とし、レーダ装置１よりも左側の横方向の座標を負とする。

また、図７Ｂに示す移動開始縦位置は、横位置移動量仮判定用の移動条件７４ｄが成立した時点における物標のレーダ装置１に対する縦方向（自車両Ｃの進行方向と平行な方向）の座標である。また、今回縦位置は、今回物標履歴情報７４ｅに追加された物標位置のレーダ装置１に対する縦方向（自車両Ｃの進行方向と並行な方向）の座標である。

判定部７５ｂは、図７Ａに示す横位置移動量仮判定用の移動条件７４ｄが成立した場合に、図７Ｂに示す横位置移動量仮判定フラグをＯＮにし、図７Ａに示す横位置移動量仮判定用の移動条件７４ｄが成立しない場合に、図７Ｂに示す横位置移動量仮判定フラグをＯＦＦにする。

図７Ａに示す条件は、レーダ装置１が車両Ｃの進行方向と交差する方向に移動する物標を検出する条件である。具体的には、判定部７５ｂは、歩行者エリア判定フラグがＯＮであり、カーブＲの絶対値が１０００［ｍ］以上である場合に、以下の２つの条件のいずれか一方が成立した場合に、横位置移動量仮判定フラグをＯＮにする。

一つ目の条件は、移動開始横位置が０［ｍ］以上であり、且つ移動開始横位置から今回横位置を減算した値が第１閾値の一例である０．５［ｍ］以上という条件である。つまり、一つ目の条件は、レーダ装置１の右側に存在する物標が、横方向について０．５［ｍ］以上レーダ装置１に近付いたという条件である。

また、２つ目の条件は、移動開始横位置が０［ｍ］より小さく、且つ今回横位置から移動開始横位置を減算した値が第１閾値の一例である０．５［ｍ］以上という条件である。つまり、２つ目の条件は、レーダ装置１の左側に存在する物標が、横方向について０．５［ｍ］以上レーダ装置１に近付いたという条件である。

このように、判定部７５ｂは、物標が自車両Ｃの進行方向と交差する方向へ移動する場合に、物標を歩行者Ｐと仮判定する。これにより、判定部７５ｂは、物標が自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者Ｐか否かを的確に仮判定することができる。

また、判定部７５ｂは、所定の移動条件７４ｄが成立した場合に、物標を自車両Ｃに衝突する可能性がある歩行者（以下、単に「歩行者」と記載する）と判定する。そして、移動条件７４ｄは、物標が自車両Ｃの進行方向と交差する方向へ移動した距離が第１閾値以上であることを含む。これにより、判定部７５ｂは、物標が自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者Ｐか否かを正確に仮判定することができる。

さらに、判定部７５ｂは、図７Ｂに示す横位置移動量判定用の移動条件７４ｄが成立した場合に、物標を自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者Ｐと判定して、横位置移動量判定フラグをＯＮにする。また、判定部７５ｂは、図７Ｂに示す横位置移動量判定用の移動条件７４ｄが成立しない場合に、物標を自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者Ｐでないと判定して、横位置移動量判定フラグをＯＦＦにする。

図７Ｂに示す条件は、自車両Ｃと衝突する可能性のある歩行者の物標を検出する条件である。具体的には、判定部７５ｂは、横位置移動量仮判定フラグがＯＮであり、カーブＲの絶対値が１０００［ｍ］以上である場合に、以下の２つの条件のいずれか一方が成立した場合、横位置移動量仮判定フラグをＯＮにする。

１つ目の条件は、移動開始横位置が０［ｍ］以上であり、且つ移動開始横位置から今回横位置を減算した値が第２閾値の一例である０．７［ｍ］以上であり、移動開始縦位置から今回縦位置までの距離が第３閾値の一例であるＹ［ｍ］以下という条件である。

つまり、１つ目の条件は、レーダ装置１の右側に存在する物標が、横位置移動量仮判定用の移動条件７４ｄが成立した時点から横方向について０．７［ｍ］以上レーダ装置１に近づき、その間に自車両Ｃが走行した距離がＹ［ｍ］以下という条件である。

また、２つ目の条件は、移動開始横位置が０［ｍ］より小さく、且つ今回横位置から移動開始横位置を減算した値が第２閾値の一例である０．７［ｍ］以上であり、且つ移動開始縦位置から今回縦位置までの距離が第３閾値の一例であるＹ［ｍ］以下という条件である。

つまり、２つ目の条件は、レーダ装置１の左側に存在する物標が、横位置移動量仮判定用の移動条件７４ｄが成立した時点から横方向について０．７［ｍ］以上レーダ装置１に近づき、その間に自車両Ｃが走行した距離がＹ［ｍ］以下という条件である。なお、ここでのＹ［ｍ］は、自車両Ｃの速度によって変動する距離であり、自車両Ｃの速度が遅くなるほど短くする。例えば、車両Ｃの速度が６０［ｋｍ／ｈ］の場合、Ｙは２０［ｍ］となる。

そして、判定部７５ｂは、かかる移動条件７４ｄと、今回より以前に追加された物標位置と、今回追加した物標位置とに基づいて、物標が自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者Ｐか否かを判定する。

例えば、図８に示すように、判定部７５ｂは、時刻ｔ１１で物標ＴＧが自車両Ｃよりも左側の歩行者エリアに存在し、その後、物標ＴＧが時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの間に、右側へ０．５［ｍ］移動すると、横位置移動量仮判定フラグをＯＮにする。

さらに、判定部７５ｂは、その後、物標ＴＧが時刻ｔ１３から時刻ｔ１４までの間に、右側へ０．７［ｍ］移動し、その間に、自車両Ｃが走行した距離がＹ［ｍ］であった場合、時刻ｔ１４の時点で横位置移動量判定フラグをＯＮにする。

つまり、判定部７５ｂは、時刻ｔ１４の時点で、物標ＴＧを自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者Ｐと判定する。そして、判定部７５ｂは、横位置移動量判定フラグの状態を示す情報をカウント処理部７３ｆへ出力する。

このように、移動条件７４ｄは、物標が自車両Ｃの進行方向と交差する方向へ移動した距離が第２閾値以上であり、且つ物標が自車両Ｃの進行方向と交差する方向へ第２閾値以上の距離を移動する期間の自車両Ｃの走行距離が第３閾値以下であることをさらに含む。これにより、判定部７５ｂは、物標の横位置のばらつきではなく、実際に横方向に移動した物標を歩行者Ｐとしてより正確に判定することができる。

物標が歩行者の場合は、比較的短い時間（例えば、１秒）で自車両Ｃの進行方向に交差する方向に０．７ｍ以上移動する。これに対して、歩行者ではない場合（例えば、停止車両等の静止物の場合）は、比較的長い時間（例えば、５秒）で１台の停止車両の反射点が物標の検出処理ごとに異なる反射点（例えば、左のブレーキランプの反射点と、右のブレーキランプの反射点）となるいわゆる反射点のばらつきによって、停止車両であるにもかかわらず、０．７ｍ以上移動したと判定することがある。このように本来静止物である物標がばらつきにより移動したものと誤判定した場合でも、時間の経過に対する移動距離が短いので、歩行者の可能性は低くなる。

そこで、比較的短い時間に相当する場合、言い換えると自車両Ｃの走行距離がＹ［ｍ］以下の場合に条件を満して、その物標は歩行者の可能性が高い物標であると判定し、比較的長い時間に相当する場合、言い換えるとＹ［ｍ］を超える場合は条件を満たさずに、その物標は歩行者の可能性が低い物標でえあると判定することとした。

このように、移動条件７４ｄは、物標が自車両Ｃの進行方向と交差する方向へ第２閾値以上の距離を移動する期間の自車両Ｃの走行距離が第３閾値以下という更なる条件を含む。これにより、実際に横方向に移動した物標を歩行者Ｐとしてより正確に判定することができる。

次に、図９および図１０を参照し、ピーク抽出部７３ａの構成およびノイズ条件７４ａの一例について説明する。図９は、実施形態に係るピーク抽出部７３ａを示すブロック図である。また、図１０は、実施形態に係るノイズ条件７４ａの一例を示す説明図である。

図９に示すように、ピーク抽出部７３ａは、抽出部７５ｃと、ノイズ判定部７５ｄとを備える。抽出部７５ｃは、ＦＦＴ部７２から入力される高速フーリエ変換後のビート信号から「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」のピーク周波数を抽出する処理部である。抽出部７５ｃは、抽出したピーク周波数およびピークを方位演算部７３ｂと、ノイズ判定部７５ｄへ出力する。

ノイズ判定部７５ｄは、ＥＭＣノイズの特徴を利用して、ＥＭＣノイズを判定する処理部である。具体的には、ＥＭＣノイズは、「ＵＰ区間」側のピーク周波数と、「ＤＮ区間」側のピーク周波数が略同一であるという特徴がある。これに対して、自車両Ｃが走行中の場合、路側物の「ＵＰ区間」側のピークと、「ＤＮ区間」側のピークとは異なる。

さらに、ＥＭＣノイズは、レーダ装置１が物標を検知可能な領域のなかで、レーダ装置１に比較的近い位置で発生し、「ＵＰ区間」側のピークおよび「ＤＮ区間」側のピークの差も小さく、信号強度の大きさもＥＭＣノイズの発生源となる装置によって定まる。

このため、抽出部７５ｃは、基本的にはピークがピーク抽出閾値を超えるピーク周波数を抽出する。ただし、抽出部７５ｃは、例えば、周波数が５［ＢＩＮ］の周波数領域については、ピークがピーク抽出閾値以下であっても、上記したＥＭＣノイズの発生源となる装置によって定まる所定の信号強度のレベルがあれば抽出する。

そして、ノイズ判定部７５ｄは、抽出部７５ｃから入力される「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のピーク周波数およびピークについて、記憶部７４に記憶されたノイズ条件７４ａが成立する場合に、ＥＭＣノイズであると判定する。

ノイズ条件７４ａは、例えば、図１０に示すように、５つの条件を含む。１つ目の条件は、「ＵＰ区間」側のピーク周波数が５［ＢＩＮ］以下であること。ここで、「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のピーク周波数は、レーダ装置１から物標までの距離に対応する値である。

また、ＢＩＮは、周波数スペクトラムグラフの周波数軸における周波数を示す単位である。このため、「ＵＰ区間」側ピーク周波数が５［ＢＩＮ］以下という条件は、「ＵＰ区間」側のピーク周波数がレーダ装置１の前方１．８［ｍ］から８．５［ｍ］までの距離に対応する周波数であるということになる。

２つ目の条件は、「ＵＰ区間」側のピーク周波数と「ＤＮ区間」側のピーク周波数とが等しいこと。なお、２つ目の条件は、「ＵＰ区間」側のピーク周波数と「ＤＮ区間」側のピーク周波数とが略同一であれば、必ずしも完全に一致していなくてもよい。例えば、２つ目の条件は、「ＵＰ区間」側のピーク周波数と「ＤＮ区間」側のピーク周波数との差分が３［ＢＩＮ］以下であることとしてもよい。

３つ目の条件は、「ＵＰ区間」側のピークから「ＤＮ区間」側のピークを減算した値の絶対値が２［ｄＢ］以下であること。４つ目の条件は、「ＵＰ区間」側のピークが−６０［ｄＢ］より大きく−４０［ｄＢ］以下であること。５つ目の条件は、「ＤＮ区間」側のピークが−６０［ｄＢ］より大きく−４０［ｄＢ］以下であること。

そして、ノイズ判定部７５ｄは、抽出部７５ｃから入力される「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のピーク周波数およびピークについて、ノイズ条件７４ａが成立した場合に、ＥＭＣノイズと判定し、ＥＭＣノイズ判定フラグをＯＮにする。

また、ノイズ判定部７５ｄは、抽出部７５ｃから入力される「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のピーク周波数およびピークについて、ノイズ条件７４ａが成立しない場合に、ＥＭＣノイズと判定し、ＥＭＣノイズ判定フラグをＯＦＦにする。そして、ノイズ判定部７５ｄは、抽出部７５ｃによって抽出されたピーク周波数およびピークと合わせて、ＥＭＣノイズ判定フラグの状態を示す情報をカウント処理部７３ｆへ出力する。

上記したように、ノイズ条件７４ａは、「ＵＰ区間」側のピーク周波数と「ＤＮ区間」側のピーク周波数とが略同一であることを含む。これにより、ノイズ判定部７５ｄは、正確にＥＭＣノイズを判定することができる。

また、ノイズ条件７４ａは、「ＵＰ区間」側のピーク（信号強度）と「ＤＮ区間」側のピーク（信号強度）との差分の絶対値が所定値（例えば、２［ｄＢ］）以下であることを含む。これにより、ノイズ判定部７５ｄは、より正確にＥＭＣノイズを判定することができる。

次に、図１１および図１２を参照し、カウント処理部７３ｆの構成およびカウンタ操作条件７４ｂの一例について説明する。図１１は、実施形態に係るカウント処理部７３ｆを示すブロック図である。また、図１２は、実施形態に係るカウンタ操作条件７４ｂの一例を示す説明図である。

図１１に示すように、カウント処理部７３ｆは、操作部７５ｅと生存カウンタ７５ｆとを備える。操作部７５ｅは、フィルタ処理部７３ｅ、物標分類部７３ｇおよびピーク抽出部７３ａから入力される情報に基づいて、生存カウンタ７５ｆに対して、カウント値７４ｃの加算や減算、保持などを行わせる指令を出力する処理部である。

生存カウンタ７５ｆは、操作部７５ｅから入力される指示に従って、物標が存在する可能性の高さを示すカウント値７４ｃの加算や減算、保持などを行うカウンタである。なお、本実施形態では、カウント値７４ｃの下限値を「０」とし、カウント値７４ｃの上限値を「３５」とする。

レーダ装置１は、カウント値が「０」よりも大きい物標を歩行者としての追跡対象候補とし、その物標のカウント値７４ｃが「０」になった場合に、歩行者としての追跡対象候補から除外する。

操作部７５ｅは、フィルタ処理部７３ｅから外挿フラグがＯＦＦであることを示す情報が入力される場合に、生存カウンタ７５ｆへカウント値７４ｃを加算させる指令を出力する。生存カウンタ７５ｆは、操作部７５ｅからの指令に従って、生存カウンタ７５ｆのカウント値７４ｃを加算して記憶部７４に記憶させる。

また、操作部７５ｅは、フィルタ処理部７３ｅから外挿フラグがＯＮであることを示す情報が入力される場合に、物標分類部７３ｇおよびピーク抽出部７３ａから入力される情報と、カウンタ操作条件７４ｂとに基づき、カウント値７４ｃの操作量を決定する。

例えば、操作部７５ｅは、外挿フラグがＯＮの状態で、カウンタ操作条件７４ｂが成立しない場合に、生存カウンタ７５ｆへカウント値７４ｃから所定値を減算させる指令を出力する。また、操作部７５ｅは、外挿フラグがＯＮの状態で、カウンタ操作条件７４ｂが成立した場合には、生存カウンタ７５ｆへカウント値７４ｃから所定値を減算させずに現状のまま保持させる指令を出力する。

カウンタ操作条件７４ｂは、例えば、図１２に示すように、７つの条件を含む。１つ目の条件は、物標分類部７３ｇから前回の横位置移動量判定フラグの状態がＯＮであったことを示す情報が入力されていたこと。これにより、操作部７５ｅは、下方物等の不要物標について、カウント値７４ｃを保持させる処理を禁止することができる。

２つ目の条件は、ピーク抽出部７３ａから今回のＥＭＣノイズ判定フラグの状態がＯＦＦであることを示す情報が入力されたこと。これにより、操作部７５ｅは、ＥＭＣノイズ発生中に、物標のカウント値７４ｃを保持させる処理を禁止することができる。すなわち、ＥＭＣノイズを誤って歩行者の物標として検出し、生存カウンタを操作することを防止できる。

３つ目の条件は、ピーク抽出部７３ａから入力される「ＵＰ区間」側のピーク周波数が５［ＢＩＮ］以下であること。これは、前述したように、「ＵＰ区間」側のピーク周波数がレーダ装置１の前方１．８［ｍ］から８．５［ｍ］までのエリアに対応する周波数ということである。かかるエリアは、ＥＭＣノイズ対策のために、ピーク抽出閾値を高めている領域である。

これにより、操作部７５ｅは、ＥＭＣノイズに起因して、実在しない物標を誤検知しうるエリア内で検知される物標について、カウント値７４ｃを保持させる操作を行うことになる。したがって、レーダ装置１は、ＥＭＣノイズ対策のために、ピーク抽出閾値を高めている領域に存在する歩行者Ｐを継続的に検知することができる。

４つ目の条件は、「ＵＰ区間」側のピークが−６０［ｄＢ］より大きいこと。かかる−６０［ｄＢ］という値は、ＥＭＣノイズではなく、レーダ装置１自体が発するフロアノイズの信号強度である。これにより、操作部７５ｅは、「ＵＰ区間」側のピークがフロアノイズの信号強度よりも高い物標について、カウント値７４ｃを保持させる操作を行うことになる。したがって、操作部７５ｅは、信号強度がフロアノイズ以下の物標についての不要な処理を行わずに済む。

５つ目の条件は、「ＵＰ区間」側のピーク周波数から予測「ＵＰ区間」側のピーク周波数を減算した値の絶対値が３［ＢＩＮ］以下であること。５つ目の条件における「ＵＰ区間」側のピーク周波数は、前回抽出された「ＵＰ区間」側のピーク周波数であり、予測「ＵＰ区間」側のピーク周波数は、前回抽出された「ＵＰ区間」側のピーク周波数から予測した今回の「ＵＰ区間」側のピーク周波数である。

つまり、５つ目の条件は、前回抽出された「ＵＰ区間」側のピーク周波数に対応する位置と、今回予測した「ＵＰ区間」側のピーク周波数に対応する位置との距離が第４閾値の一例である１．１［ｍ］以下ということである。

６つ目の条件は、「ＤＮ区間」側のピーク周波数から予測「ＤＮ区間」側のピーク周波数を減算した値の絶対値が３［ＢＩＮ］以下であること。６つ目の条件における「ＤＮ区間」側のピーク周波数は、前回抽出された「ＤＮ区間」側のピーク周波数であり、予測「ＤＮ区間」側のピーク周波数は、前回抽出された「ＤＮ区間」側のピーク周波数から予測した今回の「ＤＮ区間」側のピーク周波数である。

つまり、６つ目の条件は、前回抽出された「ＤＮ区間」側のピーク周波数に対応する位置と、今回予測した「ＤＮ区間」側のピーク周波数に対応する位置との距離が第４閾値の一例である１．１［ｍ］以下ということである。７つ目の条件は、「ＵＰ区間」側のピークから「ＤＮ区間」側のピークを減算した値の絶対値が５［ｄＢ］以下であること。

これにより、操作部７５ｅは、前回の検知処理の処理結果に基づいて今回予測した物標から、前回の検知処理で検知された物標までの距離が第４閾値以下の物標について、カウント値７４ｃを保持させる操作を行う。

このように、操作部７５ｅは、前回検知された歩行者Ｐの可能性が高い物標に限定して、カウント値７４ｃを保持させる操作を行う。これにより、レーダ装置１は、歩行者Ｐの可能性が高い物標を継続的に検知することができる。

そして、操作部７５ｅは、外挿フラグがＯＮの状態で、これら７つの条件が全て成立した場合に、生存カウンタ７５ｆへカウント値７４ｃの保持を行わせる指令を出力する。また、操作部７５ｅは、これら７つの条件のうちの何れかの条件が成立しない場合には、生存カウンタ７５ｆへカウント値７４ｃから所定値を減算させる指令を出力する。

生存カウンタ７５ｆは、操作部７５ｅからカウント値７４ｃの保持を行わせる指令が入力される場合に、カウント値７４ｃを減算せずに記憶部７４に保持する。また、生存カウンタ７５ｆは、操作部７５ｅからカウント値７４ｃから所定値を減算させる指令が入力される場合に、カウント値７４ｃから所定値を減算して記憶部７４に記憶させる。

かかるカウント値７４ｃは、前述したように、不要物標判定部７３ｈによって参照され、不要物標判定処理に使用される。例えば、不要物標判定部７３ｈは、カウント値７４ｃが「０」よりも大きい物標を、例えば、歩行者等のシステム制御上、必要となる物標と判定する。また、不要物標判定部７３ｈは、カウント値７４ｃが「０」になった物標を、システム制御上、不要な物標と判定する。

つまり、カウント処理部７３ｆは、物標のカウント値７４ｃに所定値を加算することで、その物標を歩行者としての追跡対象候補として設定する候補設定部として機能する。

また、カウント処理部７３ｆは、物標のカウント値７４ｃを「０」にすることで、その物標を歩行者としての追跡対象候補から除外する候補設定部として機能する。

さらに、カウント処理部７３ｆは、外挿処理の対象となった物標が、前回の判定処理で歩行者であると判定されていた場合に、その物標のカウント値７４ｃを減算することなく保持させることで、その物標を歩行者としての追跡対象候補から除外することなく、引き続き歩行者としての追跡対象候補に設定する候補設定部として機能する。

次に、本実施形態に係るレーダ装置１のデータ処理部７３が実行する処理手順について、図１３、図１４、図１５、および図１６を参照して説明する。図１３は、実施形態に係るレーダ装置１のデータ処理部７３が実行するメイン処理を示すフローチャートである。

また、図１４は、実施形態に係るメイン処理中のピーク抽出処理を示すフローチャートである。図１５は、実施形態に係るメイン処理中の物標分類処理を示すフローチャートである。図１６は、実施形態に係るメイン処理中のカウント処理を示すフローチャートである。

図１３に示すように、まずピーク抽出部７３ａが、ＦＦＴ部７２から入力される高速フーリエ変換処理後のビート信号と、ノイズ条件７４ａに基づき、ピーク抽出処理を行う（ステップＳ１０１）。なお、ピーク抽出処理の詳細については、図１３を参照して後述する。続いて、方位演算部７３ｂが、ピーク抽出処理の処理結果に基づき、方位演算処理を行う（ステップＳ１０２）。

その後、ペアリング部７３ｃが、方位演算処理の処理結果に基づき、ペアリング処理を行う（ステップＳ１０３）。続いて、連続性判定部７３ｄがペアリング処理の処理結果に基づき、連続性判定処理を行う（ステップＳ１０４）。その後、フィルタ処理部７３ｅが、連続性判定処理の処理結果に基づき、フィルタ処理を行う（ステップＳ１０５）。

このとき、フィルタ処理部７３ｅは、今回の検知処理で検知されなくなった物標の仮想位置を予測する外挿処理を行った場合、その物標の外挿フラグをＯＮにする。また、フィルタ処理部７３ｅは、外挿処理を行わなかった場合に、その物標の外挿フラグをＯＦＦにする。そして、フィルタ処理部７３ｅは、外挿フラグの状態を示す情報をカウント処理部７３ｆへ出力する。

続いて、カウント処理部７３ｆが、今回のピーク抽出処理の処理結果、今回のフィルタ処理の処理結果、今回以前の物標分類処理の処理結果、およびカウンタ操作条件７４ｂに基づき、カウント処理を行う（ステップＳ１０６）。カウント処理の詳細については、図１５を参照して後述する。

続いて、物標分類部７３ｇが、フィルタ処理の処理結果に基づき、物標分類処理を行う（ステップＳ１０７）。物標分類処理の詳細については、図１６を参照して後述する。その後、不要物標判定部７３ｈが、物標分類処理の処理結果に基づき、不要物標判定処理を行う（ステップＳ１０８）。そして、結合処理部７３ｉが、不要物標判定処理の処理結果に基づき、結合処理を行う（ステップＳ１０９）。

そして、出力物標選択部７３ｊが、結合処理の処理結果に基づき、出力物標選択処理を行い（ステップＳ１１０）、出力対象として選択された物標の物標情報を外部装置へ出力して、処理を終了する。

次に、図１４を参照し、ピーク抽出処理について説明する。なお、図１４に記載したＵＰピーク・ＤＮピークは、「ＵＰ区間」側および「ＵＮ区間」側の各ピーク周波数と各ピークのことである。ピーク抽出部７３ａは、図１４に示す処理を所定周期で繰り返し実行する。

具体的には、ピーク抽出部７３ａは、図１４に示すように、まず、ＵＰピーク・ＤＮピークの抽出を行い（ステップＳ２０１）、続いて、抽出したＵＰピーク・ＤＮピークについて、ノイズ条件７４ａが成立したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

そして、ピーク抽出部７３ａは、ノイズ条件７４ａが成立したと判定した場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、ＥＭＣノイズ判定フラグをＯＮにして（ステップＳ２０３）、処理をステップＳ２０４へ移す。

また、ピーク抽出部７３ａは、ノイズ条件７４ａが成立しないと判定した場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、ＥＭＣノイズ判定フラグをＯＦＦにして（ステップＳ２０６）、処理をステップＳ２０４へ移す。

ステップＳ２０４において、ピーク抽出部７３ａは、ＥＭＣノイズ判定フラグの状態を示す情報をカウント処理部７３ｆへ出力し、ＵＰピーク・ＤＮピークを方位演算部７３ｂおよびカウント処理部７３ｆへ出力して（ステップＳ２０５）、処理を終了する。

次に、図１５を参照し、物標分類処理について説明する。なお、図１５のステップＳ３０１に記載した物標情報とは、フィルタ処理が施された各物標の推定角度、距離、相対速度、および物標位置を含む情報のことである。物標分類部７３ｇは、図１５に示す処理を所定周期で繰り返し実行する。

具体的には、物標分類部７３ｇは、図１５に示すように、まず、フィルタ処理部７３ｅから各物標の物標情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３０１）。そして、物標分類部７３ｇは、物標情報が入力されないと判定した場合（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、処理を終了する。

また、物標分類部７３ｇは、物標情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、入力された物標情報に基づいて、物標を移動物と静止物とに分類する物標分類を行う（ステップＳ３０２）。続いて、物標分類部７３ｇは、物標分類の結果を不要物標判定部７３ｈへ出力し（ステップＳ３０３）、物標情報に含まれる物標位置を物標履歴情報７４ｅに追加する（ステップＳ３０４）。

その後、物標分類部７３ｇは、今回、物標情報が入力された物標について、今回より以前に追加された物標位置が物標履歴情報７４ｅにあるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。そして、物標分類部７３ｇは、今回より以前に追加された物標位置がないと判定した場合（ステップＳ３０５，Ｎｏ）、対象の物標についての最初（新規）の物標位置を設定し（ステップＳ３１３）、処理を終了する。

また、物標分類部７３ｇは、今回より以前に追加された物標位置があると判定した場合（ステップＳ３０５，Ｙｅｓ）、今回の物標位置と、今回より以前に追加された物標位置とに基づき、横位置移動量仮判定用の移動条件７４ｄが成立したか否かの判定を行う（ステップＳ３０６）。

そして、物標分類部７３ｇは、横位置移動量仮判定用の移動条件７４ｄが成立したと判定した場合（ステップＳ３０６，Ｙｅｓ）、横位置移動量仮判定フラグをＯＮにして（ステップＳ３０７）、処理をステップＳ３０８へ移す。

また、物標分類部７３ｇは、横位置移動量仮判定用の移動条件７４ｄが成立しないと判定した場合（ステップＳ３０６，Ｎｏ）、横位置移動量仮判定フラグをＯＦＦにして（ステップＳ３１１）、処理をステップＳ３０８へ移す。

ステップＳ３０８において、物標分類部７３ｇは、横位置移動量判定用の移動条件７４ｄが成立したか否かの判定を行う。そして、物標分類部７３ｇは、横位置移動量判定用の移動条件７４ｄが成立したと判定した場合（ステップＳ３０８，Ｙｅｓ）、横位置移動量判定フラグをＯＮにして（ステップＳ３０９）、処理をステップＳ３１０へ移す。

また、物標分類部７３ｇは、横位置移動量判定用の移動条件７４ｄが成立しないと判定した場合（ステップＳ３０８，Ｎｏ）、横位置移動量判定フラグをＯＦＦにして（ステップＳ３１２）、処理をステップＳ３１０へ移す。

ステップＳ３１０において、物標分類部７３ｇは、横位置移動量判定フラグの状態を示す情報をカウント処理部７３ｆへ出力し、処理を終了する。

次に、図１６を参照し、カウント処理について説明する。カウント処理部７３ｆは、図１６に示す処理を所定周期で繰り返し実行する。具体的には、カウント処理部７３ｆは、図１６に示すように、まず、フィルタ処理部７３ｅから外挿フラグの状態を示す情報の入力があるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。

そして、カウント処理部７３ｆは、外挿フラグの状態を示す情報の入力がないと判定した場合（ステップＳ４０１，Ｎｏ）、処理を終了する。また、カウント処理部７３ｆは、外挿フラグの状態を示す情報の入力があると判定した場合（ステップＳ４０１，Ｙｅｓ）、外挿フラグの状態がＯＦＦか否かを判定する（ステップＳ４０２）。

そして、カウント処理部７３ｆは、外挿フラグの状態がＯＦＦであると判定した場合（ステップＳ４０２，Ｙｅｓ）、生存カウンタ７５ｆにカウント値７４ｃへ所定値を加算させて（ステップＳ４０３）、処理を終了する。

また、カウント処理部７３ｆは、外挿フラグの状態がＯＦＦでない、つまり外挿フラグの状態がＯＮであると判定した場合（ステップＳ４０２，Ｎｏ）、カウンタ操作条件７４ｂが成立したか否かの判定を行う（ステップＳ４０４）。

そして、カウント処理部７３ｆは、カウンタ操作条件７４ｂが成立したと判定した場合（ステップＳ４０４，Ｙｅｓ）、生存カウンタ７５ｆにカウント値７４ｃを保持させ（ステップＳ４０５）、処理を終了する。

また、カウント処理部７３ｆは、カウンタ操作条件７４ｂが成立しないと判定した場合（ステップＳ４０４，Ｎｏ）、生存カウンタ７５ｆにカウント値７４ｃから所定値を減算させて（ステップＳ４０６）、処理を終了する。

次に、図１７を参照し、実施形態に係るレーダ装置１による処理結果の一例について説明する。図１７は、実施形態に係るレーダ装置１による処理結果の一例を示す説明図である。なお、図１７に示す横軸は、時間を示している。時間の単位は、内部クロックのカウント数［ＣＮＴ］である。

また、図１７に示す左側の縦軸は、生存カウンタ７５ｆのカウント値７４ｃを示している。また、図１７に示す右側の縦軸は、外挿フラグの状態と、レーダ装置１から物標の縦位置までの距離［ｍ］を示している。

また、図１７に三角の凡例で示すグラフは、カウント値７４ｃの推移を示している。図１７に×印の凡例で示すグラフは、物標の縦位置の推移を示している。図１７に四角の凡例で示すグラフは、外挿フラグの状態の推移を示している。

図１７に示すように、実施形態に係る物標の検知処理の処理結果では、例えば、時間４３０［ＣＮＴ］から４４０［ＣＮＴ］の間、自車両Ｃの走行に伴って、物標がレーダ装置１に徐々に近付いてきている。なお、ここでは図示されていないが、物標は、自車両Ｃの進行方向と交差する方向へ移動中の歩行者Ｐである。

そして、図１７に示す処理結果では、時間が４３４［ＣＮＴ］の時点で、外挿フラグが一度ＯＮになっている。このため、レーダ装置１は、時間が４３４［ＣＮＴ］の時点でカウント値７４ｃを減算している。

その後、図１７に示す処理結果では、時間が４３５［ＣＮＴ］の時点で外挿フラグがＯＦＦになり、続く時間が４３６［ＣＮＴ］から４４０［ＣＮＴ］まで外挿フラグがＯＮになっている。かかる場合、一般的なレーダ装置であれば、物標までの距離が短くなると、時間が４３６［ＣＮＴ］の時点からカウント値７４ｃを減算し続ける。

これに対して、実施形態に係るレーダ装置１は、図１７に示すように、物標までの距離が短くなったとしても、時間が４３５［ＣＮＴ］から４３８［ＣＮＴ］までの期間に、カウンタ操作条件７４ｂが成立すると、カウント値７４ｃを保持させることができる。

これにより、実施形態に係るレーダ装置１によれば、歩行者Ｐの可能性が高い物標を継続的に検知することができる。なお、図１７で時間４３９［ＣＮＴ］および４４０［ＣＮＴ］の時点でカウント値７４ｃが減算されたのは、自車両Ｃの走行に伴って、物標が自車両Ｃの後方へ移動したからである。

なお、上述した実施形態では、レーダ装置１が５［ＢＩＮ］以下の周波数領域でのピーク抽出閾値を高く設定したが、ノイズ判定フラグがＯＦＦの場合には、５［ＢＩＮ］よりも高い周波数領域でのピーク抽出閾値と同程度まで下げることもできる。これにより、レーダ装置１は、ＥＭＣノイズが発生していない場合に、５［ＢＩＮ］以下の周波数領域にピークが存在する歩行者Ｐをより正確に検知し続けることができる。

また、上述した実施形態では、外挿フラグをＯＮにしたまま、カウント値７４ｃを保持させたが、レーダ装置１は、カウント値７４ｃを保持させた場合、歩行者Ｐが存在していると判断して、外挿フラグがＯＦＦであることを示す情報を外部装置へ出力してもよい。

また、上述した実施形態では、レーダ装置１がノイズ判定部７５ｄをピーク抽出部７３ａに備える構成とし、フィルタ処理前の信号に基づいてノイズ判定を行ったが、レーダ装置１は、ノイズ判定部７５ｄをフィルタ処理部７３ｅより後段に備えてもよい。

これにより、ノイズ判定部７５ｄは、フィルタ処理後の信号に基づいてノイズ判定を行うことができるので、より正確なノイズ判定が可能になる。

また、上述した実施形態では、カウント処理部７３ｆが物標のカウント値７４ｃを加減算または保持させることで、その物標を歩行者としての追跡対象候補としたり、追跡対象候補から除外する候補設定部として機能する場合を説明したが、これは一例である。

実施形態に係るレーダ装置１は、カウント値７４ｃを使用せずに、任意の手順で物標を歩行者としての追跡対象候補としたり、追跡対象候補から除外する候補設定部を備える構成であってもよい。

例えば、レーダ装置１は、物標が検知処理によって検知され、歩行者と判定された場合に追跡対象候補フラグをＯＮにし、その物標が外挿処理の対象になった場合に、追跡対象候補フラグをＯＦＦにする候補設定部を備える構成であってもよい。

かかる構成の場合、候補設定部は、外挿処理の対象となった物標が前回の判定処理で歩行者と判定されていた場合に、追跡対象候補フラグをＯＦＦにすることなく、引き続きＯＮとする。これにより、候補設定部は、その物標を歩行者としての検知多少候補から除外することなく、引き続き歩行者としての追跡対象候補に設定することができる。

また、上述した実施形態では、レーダ装置１の送信アンテナ４の本数を１本、受信アンテナ５の本数を４本としたが、これは一例であって、複数の物標を検出可能であれば他の本数であってもよい。

また、上述した実施形態では、レーダ装置１の用いる到来方向推定手法の例にＥＳＰＲＩＴを挙げたが、これに限られるものではない。たとえばＤＢＦ（Digital Beam Forming）や、ＰＲＩＳＭ（Propagator method based on an Improved Spatial-smoothing Matrix）、ＭＵＳＩＣ（Multiple Signal Classification）等を用いてもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ レーダ装置
２ 送信部
４ 送信アンテナ
５ 受信アンテナ
６ 受信部
７ 信号処理装置
７１ 送受信制御部
７２ ＦＦＴ部
７３ データ処理部
７３ａ ピーク抽出部
７３ｂ 方位演算部
７３ｃ ペアリング部
７３ｄ 連続性判定部
７３ｅ フィルタ処理部
７３ｆ カウント処理部
７３ｇ 物標分類部
７３ｈ 不要物標判定部
７３ｉ 結合処理部
７３ｊ 出力物標選択部
７４ 記憶部
７４ａ ノイズ条件
７４ｂ カウンタ操作条件
７４ｃ カウント値
７４ｄ 移動条件
７４ｅ 物標履歴情報
７５ａ 分類部
７５ｂ 判定部
７５ｃ 抽出部
７５ｄ ノイズ判定部
７５ｅ 操作部
７５ｆ 生存カウンタ
Ａ 検知領域
Ｃ 自車両
Ｐ 歩行者
ＴＧ 物標

Claims (11)

1. 自車両に接近する物標を検知する検知処理を繰り返し行う検知部と、
   今回の前記検知処理で検知されなくなった前記物標の仮想位置を前回の前記検知処理の結果に基づいて予測する外挿処理を行う外挿部と、
   前記検知処理または前記外挿処理の対象となった同一の前記物標について、前記自車両に衝突する可能性がある歩行者か否かを時系列的に判定する判定処理を行う判定部と、
   前記外挿処理の対象となった物標が、前回の前記判定処理で前記歩行者と判定されていた場合に、当該物標を前記歩行者としての追跡対象候補から除外することなく、引き続き前記歩行者としての追跡対象候補に設定する候補設定部と
   を備えることを特徴とするレーダ装置。
2. 前記判定部は、
   前記物標が前記自車両の進行方向と交差する方向へ移動する場合に、当該物標を前記歩行者と判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
3. 前記判定部は、
   所定の移動条件が成立した場合に、当該物標を前記自車両の進行方向と交差する方向へ移動する物標であると判定し、
   前記移動条件は、
   前記物標が前記自車両の進行方向と交差する方向へ移動した距離が第１閾値以上であることを含む
   ことを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
4. 前記移動条件は、
   前記物標が前記自車両の進行方向と交差する方向へ移動した距離が第１閾値よりも高い第２閾値以上であり、且つ前記物標が前記自車両の進行方向と交差する方向へ前記第２閾値以上の距離を移動する期間に、前記自車両が走行した距離が第３閾値以下であることをさらに含む
   ことを特徴とする請求項３に記載のレーダ装置。
5. 前記候補設定部は、
   前記検知処理によって前記物標が検知される毎に、当該物標が存在する可能性の高さを示すカウント値に所定値を加算し、前記外挿処理によって前記物標の仮想位置が予測される毎に、当該物標の前記カウント値から所定値を減算するカウンタ部と、
   前記外挿処理の対象となった物標が、前回の前記判定処理で前記歩行者と判定されていた場合に、前記カウンタ部に前記カウント値の減算に替えて、前記カウント値の保持を行わせる操作部と
   を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のレーダ装置。
6. 周波数が上昇する上昇区間と周波数が下降する下降区間とを繰り返す送信波を前記物標へ向けて送信する送信部と
   前記物標によって反射された前記送信波の反射波を受信し、前記送信波と前記反射波とのビート信号を生成する受信部と、
   前記ビート信号を高速フーリエ変換し、高速フーリエ変換後の前記ビート信号における前記上昇区間および前記下降区間のそれぞれについて、前記ビート信号の信号強度が最大の極大値となる周波数をピーク周波数として抽出するピーク抽出部と
   前記ピーク周波数に基づいて、当該ピーク周波数がノイズか否かを判定するノイズ判定部と
   を備え、
   前記検知部は、
   前記上昇区間におけるピーク周波数と、前記下降区間におけるピーク周波数とをペアリングして前記物標を検知し、
   前記操作部は、
   前記ノイズ判定部によってノイズと判定された前記ピーク周波数がペアリングされて検知された物標について、前記カウンタ部に前記カウント値の減算に替えて、前記カウント値の保持を行わせる対象から除外する
   ことを特徴とする請求項５に記載のレーダ装置。
7. 前記ノイズ判定部は、
   所定のノイズ条件が成立した場合に、前記ピーク周波数をノイズであると判定し、
   前記ノイズ条件は、
   前記物標の前記上昇区間におけるピーク周波数と、前記下降区間におけるピーク周波数とが略同一であることを含む
   ことを特徴とする請求項６に記載のレーダ装置。
8. 前記ノイズ条件は、
   前記物標の前記上昇区間におけるピーク周波数での前記信号強度と、前記下降区間におけるピーク周波数での前記信号強度との差分の絶対値が所定値以下であることをさらに含む
   ことを特徴とする請求項７に記載のレーダ装置。
9. 前記操作部は、
   前記上昇区間におけるピーク周波数での前記信号強度がフロアノイズの信号強度より高い物標について、前記カウンタ部に前記カウント値の減算に替えて、前記カウント値の保持を行わせる
   ことを特徴とする請求項６〜８のいずれか一つに記載のレーダ装置。
10. 前記操作部は、
    他の電子機器から発せられる電磁波によって、実在しない前記物標を誤検知しうるエリア内で前記検知部が検知する物標について、前記カウンタ部に前記カウント値の減算に替えて、前記カウント値の保持を行わせる
    ことを特徴とする請求項５〜９のいずれか一つに記載のレーダ装置。
11. コンピュータが実行する物標検知方法であって、
    自車両に接近する物標を検知する検知処理を繰り返し行う工程と、
    今回の前記検知処理で検知されなくなった前記物標の仮想位置を前回の前記検知処理の結果に基づいて予測する外挿処理を行う工程と、
    前記検知処理または前記外挿処理の対象となった同一の前記物標について、前記自車両に衝突する可能性がある歩行者か否かを時系列的に判定する判定処理を行う工程と、
    前記外挿処理の対象となった物標が、前回の前記判定処理で前記歩行者と判定されていた場合に、当該物標を前記歩行者としての追跡対象候補から除外することなく、引き続き前記歩行者としての追跡対象候補に設定する工程と
    を含むことを特徴とする物標検知方法。

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