[go: up one dir, main page]

JPH11107803A - 自動車における駆動滑り制御方法および装置 - Google Patents

自動車における駆動滑り制御方法および装置

Info

Publication number
JPH11107803A
JPH11107803A JP10223990A JP22399098A JPH11107803A JP H11107803 A JPH11107803 A JP H11107803A JP 10223990 A JP10223990 A JP 10223990A JP 22399098 A JP22399098 A JP 22399098A JP H11107803 A JPH11107803 A JP H11107803A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
torque
vehicle
curve
maximum transmittable
drive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP10223990A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4190620B2 (ja
Inventor
Johannes E Schmidt
ヨハネス・シュミット
Thomas Sauter
トーマス・ザウター
Andreas Zoebele
アンドレアス・ツェーベル
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JPH11107803A publication Critical patent/JPH11107803A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4190620B2 publication Critical patent/JP4190620B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to, or preventing, spinning or skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/16—Driving resistance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0666—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/10—Change speed gearings
    • B60W2710/105—Output torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車におけるカーブ走行中の駆動滑り制御
を改善する。 【解決手段】 自動車の駆動滑り制御方法および装置に
おいて最大伝達可能駆動トルクが自動車および自動車の
駆動ユニットの運転変数に基づいて決定される。この運
転変数は自動車の横方向加速度またはヨー速度のような
カーブ走行における車両の旋回特性を示す変数である。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動車における駆動
滑り制御方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ドイツ特許公開第４３４４６３４号か
ら、自動車および自動車の駆動ユニットの運転変数に基
づいて、安定な走行特性のために最大に伝達可能な駆動
ユニットの駆動トルクを示す必要トルクが常に求められ
る、機関調節装置を備えた駆動滑り制御装置が既知であ
る。不安定状態が発生したとき、すなわち少なくとも１
つの駆動車輪において許容できない滑りが発生したと
き、駆動ユニットの駆動トルクは計算された必要トルク
に低減される。既知の駆動滑り制御装置においては、補
助変数として、未知の変数がいわゆる補償質量に変換さ
れ、補償質量は外乱トルクが発生したときに増大または
減少される。坂道、積載重量またはトレーラ重量のほか
に、カーブ走行中に発生する抵抗力もまた既知の駆動滑
り制御装置において完全に考慮されていない外乱変数で
ある。したがって、このカーブ走行中に発生する抵抗力
は補償質量の一部でもある。補償質量は、上昇速度が制
限されかつＰＴ１フィルタでフィルタリングされるの
で、動的状態においては発生する外乱トルクに対する近
似値にすぎない。静的状態は完全に測定されるが、動的
状態においては部分的に測定されるにすぎない。したが
って、カーブ走行中に計算される必要トルクはカーブ抵
抗力を考慮した評価値にすぎない。さらに、確実性の理
由から補償質量信号は時間でフィルタリングされるの
で、カーブ走行においては必要トルクの適合は時間的に
遅れて行われるにすぎない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】自動車におけるカーブ
走行中の駆動滑り制御を改善することが本発明の課題で
ある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】自動車における駆動滑り
制御方法において、少なくとも１つの駆動車輪において
滑り回転傾向が発生したとき、駆動ユニットの回転トル
クが低減され、このとき最大伝達可能トルク（ＭＡＲ）
が車両および車両の駆動ユニットの運転変数を考慮して
計算され、この場合、駆動滑り制御が使用されていると
きに、トルク（ＭＡ）が最大伝達可能トルク（ＭＡＲ）
に低減される。
【０００５】最大伝達可能トルク（ＭＡＲ）はカーブ走
行における車両の旋回特性を示す変数の関数である。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は、機関調節装置を備えた駆
動滑り制御装置をブロック回路図として示し、このブロ
ック回路図は実質的に冒頭記載の従来技術から既知の駆
動滑り制御装置に対応している。符号１および２により
駆動車輪の車輪速度センサが示され、符号３および４に
より非駆動車輪の車輪速度センサが示されている。符号
５は評価回路を示し、好ましい実施態様においては電子
式制御ユニットのマイクロコンピュータを示し、評価回
路５は、車輪速度センサ１ないし４の信号Ｖ１ないしＶ
４を用いて、片方または両方の車輪が許容できない車輪
滑りを発生しているか否かを判定する。これは、従来技
術から既知のように、駆動車輪の車輪速度を非駆動車輪
の車輪速度から形成された基準速度と比較することによ
り行われる。このように形成された車輪の車輪滑りが所
定のしきい値を超えた場合、許容できない車輪滑り、し
たがって車両の不安定状態が検出される。この場合、評
価回路５は設定要素６を操作し、設定要素６は更に内燃
機関の絞り弁７を制御する。絞り弁を調節するほかに、
またはその代替態様として、他の実施態様においては、
点火角の調節および／または内燃機関への燃料供給量の
調節が行われている。電気駆動装置においては、同様に
設定要素６により電動機の駆動出力が調節される。
【０００７】必要トルクＭＡＲ（最大伝達可能トルク、
低減トルク）の決定方法を評価回路５の一部として詳細
に説明する。
【０００８】図１に示す方法は、実質的に従来技術から
既知の方法に対応する。車両のカーブ走行および駆動滑
り制御を改善するために、またカーブ走行において不安
定状態が発生した場合に駆動トルクを最大伝達可能トル
クに低減するために、カーブ走行において発生する抵抗
トルクに対する尺度が求められるように設計されてい
る。この場合、最大伝達可能トルクを決定するときに、
車両の横方向加速度を考慮することが適切であることが
わかった。最大伝達可能駆動トルクは、車両の横方向加
速度の関数として決定される。従来技術から既知の駆動
滑り制御装置に適合させるとき、このためにカーブ抵抗
トルクＭＷＫが計算される。
【０００９】この場合、カーブ抵抗力および横滑り角に
対する既知の関係から出発して、駆動滑り制御のために
十分な精度でカーブ抵抗トルクを計算する、カーブ抵抗
トルクに対する近似式が展開されている。
【００１０】カーブ抵抗力は次式から求められる。
【００１１】
【数１】 ここで、 Ｆｒｋ カーブ抵抗力 Ｍｆｚ 車両質量 Ｖ 車両速度 Ｒ カーブ半径 ｌH 後車軸と車両重心との間の距離 ｌ 軸間距離 ｌV 前車軸と車両重心との間の距離 αv 前車軸における横滑り角 αh 後車軸における横滑り角 横滑り角は次式により計算される。
【００１２】
【数２】 ここで、 ｃV 前車軸の横滑り剛性 ｃH 後車軸の横滑り剛性 式を簡単にするために、車両重心が車両の中心に存在す
ると仮定する。これにより、カーブ抵抗に対する式は次
のように簡単になる。
【００１３】
【数３】 ｃV＝ｃH＝ｃH、V；αV＝αh＝α；ｌH＝ｌV＝１／２と
置き換え可能であるからである。
【００１４】したがって、次式が得られる。
【００１５】
【数４】 上記の使用例においてほとんどの場合にみられる約２０
°以下の角度においては、ｓｉｎ表現は弧度（ラジア
ン）で表わした角度に対応するので、カーブ抵抗に対す
る式は次のようにさらに簡単になる。
【００１６】
【数５】 次にこの式から、車輪半径を考慮して、次の関係に基づ
いてカーブ抵抗トルクＭＷＫが計算される。
【００１７】
【数６】 ここでＲｄｙｎは車輪半径である。
【００１８】従って、カーブ抵抗トルクは、横方向加速
度に基づいて、場合により所定の定数に基づいて計算さ
れる。カーブ抵抗トルクＭＷＫは最大伝達可能駆動トル
クＭＡＲの決定に使用されるので、車両の不安定状態が
発生したときに設定される機関トルクは車両の横方向加
速度の関数である。
【００１９】最大伝達可能駆動トルクを決定するため
に、計算されたカーブ抵抗トルクを既知の駆動滑り制御
装置に算入する方法を、図１に示す従来技術から既知の
ブロック回路図により説明する。
【００２０】既知の従来技術に記載されているように、
駆動トルクＭＡは、絞り弁位置ａまたは空気質量流量信
号ＨＦＭ、機関回転速度Ｎｍｏｔおよび出力回転速度ｎ
Ａに基づき、ならびに駆動列の総括変速比ｉｇｅｓおよ
び効率ηを考慮して、計算される（８ａ、８ｂ、８ｃ、
９、１０、１１、１２参照）。このために必要な、絞り
弁位置ａ、機関回転速度Ｎｍｏｔ、出力回転速度ｎＡの
ような運転変数は、駆動滑り制御装置（＝評価回路５）
から対応する測定信号を読み込むことにより測定され
る。好ましい実施態様においては、これらの変数は、他
の制御ユニットから、たとえば機関制御ユニットおよび
／または変速機制御ユニットから、通信系統を介して供
給され、他の有利な実施態様においては、これらの制御
ユニットは駆動滑り制御装置に対しあらかじめ機関トル
ク、変速比ｉｇｅｓおよび効率ηを提供し、とくに有利
な実施態様においてはあらかじめ駆動トルクＭＡを提供
する。
【００２１】駆動トルクＭＡは、特性曲線群から機関回
転速度および絞り弁位置（または空気質量流量）の関数
として決定された機関トルクＭｍｏｔ、変速機の総括変
速比ｉｇｅｓ、および効率ηから計算される。効率ηは
総括変速比ｉｇｅｓの関数である（１回転に係合する歯
数が多ければ多いほど効率は低下する）。さらに、他の
変数として、自動変速機においてはコンバータ変速比μ
が使用され、コンバータ変速比μは入力回転速度および
出力回転速度から決定することができる。
【００２２】
【数７】 さらに、評価回路５は、供給される車輪回転速度、とく
に非駆動車輪の車輪回転速度に基づき、車両速度Ｖおよ
び車両加速度Ａｆｚを計算する。除算／減算ブロック１
３に、駆動トルクＭＡに対する値のほかに、車両加速度
Ａｆｚと、ブロック１８からの計算値Ｋ１＊Ｖ2と、車
輪半径Ｒｄｙｎ、変速比ｉｇｅｓおよび駆動車輪の平均
加速度ＤＶＭＡＮに基づいて決定された加速度抵抗トル
クＭＷＢＲ（ブロック１４）と、所定の定数Ｋ２および
Ｋ３と、が供給される。さらに、除算／減算ブロック１
３にカーブ抵抗トルクＭＷＫを示す信号が伝送される。
この信号ＭＷＫは、ブロック２４において、車両質量Ｍ
ｆｚ、前車軸および後車軸の横滑り剛性Ｃv/H、車輪半
径Ｒｄｙｎ、ならびに測定装置２３により決定された横
方向加速度Ａｙに基づいて上記の数式により計算され
る。
【００２３】好ましい実施態様においては、横方向加速
度Ａｙは、ヨー速度、かじ取角および／または車輪回転
速度のような他の運転変数に基づいて（たとえば非駆動
車輪の速度差から）計算され、したがって一般的に最大
伝達可能駆動トルクは、カーブ走行における車両の旋回
特性を示す変数の関数である。他の実施態様において
は、横方向加速度は適切な測定装置により測定される。
【００２４】減算および除算ブロック１３は、供給され
た変数から、従来技術から既知の数式に基づいて補償質
量ＭＥＲＳを計算する。この場合、カーブ抵抗トルクＭ
ＷＫは、数式の分子における減算により考慮される。
【００２５】
【数８】 従来技術において既知のように、補償質量ＭＥＲＳは次
に、ブロック１６において定数Ｋ２と乗算され、または
ブロック１７において定数Ｋ３、車両加速度Ａｆｚなら
びに係数Ｆと乗算され、両方の乗算値が加算段１９に供
給される。加算段１９にはさらに計算値Ｋ１＊Ｖ2なら
びにカーブ抵抗トルクＭＷＫを示す値が供給される。供
給された値はブロック１９において加算されて最大伝達
可能駆動トルクＭＡＲが計算される。
【００２６】
【数９】 不安定状態の場合、すなわち少なくとも１つの駆動車輪
が許容できない滑りを有するとき、最大伝達可能駆動ト
ルクＭＡＲは、（ブロック２２において）駆動列の変速
比ｉｇｅｓおよび効率ηを考慮して、機関トルクＭｍｏ
ｔとして評価回路５に伝送され、また機関トルクを調節
するための設定要素６に伝送される。
【００２７】直線走行においては、計算されたカーブ抵
抗トルクは作用しない。このとき、最大伝達可能駆動ト
ルクＭＡＲは既知のように決定される。カーブ走行にお
いては、カーブ抵抗トルクは、横方向加速度の関数とし
て計算され、かつ最大伝達可能トルクの計算のときに考
慮される。この最大伝達可能トルク、したがって最終的
に不安定状態において調節される機関トルクは横方向加
速度の関数であり、この場合、横方向加速度の増大と共
に最大伝達可能トルクも同様に増加する。
【００２８】上記の処理方法は、自動車のための制御ユ
ニットのマイクロコンピュータのプログラムとして実行
されることが好ましい。このようなプログラムが図２の
流れ図の例で示されている。このプログラムは自動車の
運転中常に所定の時点において実行される。
【００２９】最初のステップ１００において、運転変数
として、車輪速度Ｖｉ、変速比ｉｇｅｓ、伝動効率η、
横方向加速度Ａｙ、および機関トルクＭｍｏｔ（または
駆動トルクＭＡ）が読み込まれる。それに続くステップ
１０２において、車両速度Ｖ、車両加速度Ａｆｚ、個々
の駆動車輪の滑りλｉ、ならびに駆動車輪の平均加速度
ＤＶＭＡＮが、対応する車輪速度Ｖｉに基づいて決定さ
れる。さらに、ステップ１００において他のユニットか
らこれらの変数が供給されない場合に対して、駆動トル
クＭＡが、機関トルクＭｍｏｔ、変速比ｉｇｅｓ、およ
び、場合により効率ηに基づいて決定される。それに続
くステップ１０４において、既知の数式により、加速度
抵抗トルクＭＷＢＲ、カーブ抵抗トルクＭＷＫ、空気抵
抗トルクＫ１＊Ｖ2が計算される。それに続くステップ
１０６において、所定の数式により補償質量ＭＥＲＳが
決定され、ステップ１０８において、計算された値から
最大伝達可能駆動トルクＭＡＲが上記の数式により計算
される。それに続く問い合わせステップ１１０におい
て、車輪速度Ｖｉに基づき、不安定状態が存在するか否
か、すなわち少なくとも１つの駆動車輪が許容できない
滑りを有しているか否かが検査される。これが否定の場
合、プログラム部分は終了されかつ所定の時点に反復さ
れ、一方、不安定状態が存在する場合、最大伝達可能駆
動トルクＭＡＲから駆動列における変速比（ｉｇｅｓ、
η）を考慮して計算された機関トルクＭｍｏｔ（より正
確には、機関低減トルクＭｍｏｔｒ）が出力される。ス
テップ１１２の後、プログラムは、同様に終了されかつ
次の時点に実行される。
【００３０】図３は、ある実施態様において計算された
カーブ抵抗トルクの値ＭＷＫの経過が横方向加速度Ａｙ
に対して目盛られた線図を示す。この場合、横方向加速
度は０ないし１０ｍ／ｓｅｃ2の値を有している。車両
質量として２０００ｋｇが仮定されたとき、横滑り剛性
として５００００Ｎ／ラジアンが求められる。これは通
常の車輪半径において、０ないし１２００Ｎｍの抵抗ト
ルク値を与える。横方向加速度の増加と共にカーブ抵抗
トルクＭＫＷは上昇し、したがってそれに応じて、不安
定状態の場合における最大伝達可能駆動トルクＭＡＲな
いし機関トルクＭｍｏｔは、横方向加速度の増加と共に
上昇する。したがって、駆動滑り制御装置は、機関調節
に関して、カーブ走行においては車両の安定限界に近い
点で作動する。
【００３１】
【発明の効果】本発明により、自動車のカーブ走行中の
必要トルクの決定精度が改善された駆動滑り制御装置が
示されている。これにより、必要トルクがより正確に計
算されかつ必要トルクを安定限界状態により近づけるこ
とができる。したがって、駆動滑り制御がカーブ走行に
おいて著しく改善される。
【００３２】必要トルクのカーブ走行への適合がきわめ
て迅速に行われるので、カーブ走行に入った直後に既に
カーブ走行に対する正確な必要トルクが存在する。した
がって、不安定状態が発生したとき、カーブに入ったと
きに既に、駆動ユニットの駆動トルクを、安定限界を形
成するトルクにきわめて正確に調節することができる。
【００３３】駆動滑り制御装置を種々の車両タイプに適
合（適用）するときに他の利点がみられる。これは、カ
ーブ抵抗トルクを考慮することにより、ハイμ（高摩擦
係数）カーブにおけるカーブ走行に対する制御装置の適
用が駆動滑り制御装置の通常の適用から切り離されると
いう理由からである。さらに、ハイμ（高摩擦係数）カ
ーブへの正確な適用において、駆動滑り制御装置はロー
μ（低摩擦係数）カーブにおいても十分な特性を確実に
示すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】カーブ走行における改善手段を示した駆動滑り
制御装置のブロック回路図である。
【図２】制御装置の好ましい実施態様をマイクロコンピ
ュータのプログラムとして示した流れ図である。
【図３】カーブ抵抗トルクと車両横方向加速度との間の
関数関係の一例を示す線図である。
【符号の説明】
１、２ 駆動車輪の車輪速度センサ ３、４ 非駆動車輪の車輪速度センサ ５ 評価回路（評価ユニット） ６ 設定要素 ７ 絞り弁 ８ａ 機関回転速度センサ ８ｂ 絞り弁位置センサ ８ｃ 機関トルク計算ブロック ９ 出力回転速度センサ １０ 総括変速比形成ブロック １１、１２、１６、１７、２２ 乗算ブロック １３ 補償質量計算ブロック（除算／減算ブロック） １４ 加速度抵抗トルク計算ブロック １５、２１ ライン １８ Ｋ１＊Ｖ2形成ブロック １９ 加算段（最大伝達可能駆動トルク形成ブロック） ２０ ゲートブロック ２３ 測定装置（横方向加速度） ２４ カーブ抵抗トルク計算ブロック Ａｆｚ 車両加速度 Ａｙ 横方向加速度 ｃH 後車軸の横滑り剛性 ｃV 前車軸の横滑り剛性 ＣH／V 前車軸／後車軸の横滑り剛性 ＤＶＭＡＮ 平均加速度 Ｆ 係数 Ｆｒｋ カーブ抵抗力 ＨＦＭ 空気質量流量信号 ａ 絞り弁位置 ｉｇｅｓ 変速比 Ｉｎｓｔ 不安定状態信号 Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３ 定数 ｌ 軸距 ｌH 後車軸と車両重心との間の距離 ｌV 前車軸と車両重心との間の距離 ＭＡ 駆動トルク ＭＡＲ 最大伝達可能駆動トルク（必要トルク） ＭＥＲＳ 補償質量 Ｍｆｚ 車両質量 Ｎｍｏｔ 機関回転速度 Ｍｍｏｔ 機関トルク Ｍｍｏｔｒ 機関低減トルク ＭＷＢＲ 加速度抵抗トルク ＭＷＫ カーブ抵抗トルク ｎＡ 出力回転速度 Ｒ カーブ半径 Ｒｄｙｎ 車輪半径 Ｖ 車両速度 Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖｉ 車輪速度センサ信号 αh 後車軸における横滑り角 αv 前車軸における横滑り角 η 伝動効率 λｉ 駆動車輪の滑り μ コンバータ変速比
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 トーマス・ザウター ドイツ連邦共和国 71686 レムゼック, ジルヒャーシュトラーセ 19 (72)発明者 アンドレアス・ツェーベル ドイツ連邦共和国 71706 マルクグレー ニンゲン，イム・ビッシンガー・プファー ト 13

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 少なくとも１つの駆動車輪において滑り
    回転傾向が発生したとき、駆動ユニットの回転トルクが
    低減され、このとき最大伝達可能トルク（ＭＡＲ）が車
    両および車両の駆動ユニットの運転変数を考慮して計算
    され、この場合、駆動滑り制御が使用されているとき
    に、トルク（ＭＡ）が最大伝達可能トルク（ＭＡＲ）に
    低減される、自動車における駆動滑り制御方法におい
    て、 最大伝達可能トルク（ＭＡＲ）がカーブ走行における車
    両の旋回特性を示す変数の関数であることを特徴とする
    自動車における駆動滑り制御方法。
  2. 【請求項２】 前記のカーブ走行における車両の旋回特
    性を示す変数が、車両の横方向加速度（Ａｙ）であるこ
    とを特徴とする請求項１の方法。
  3. 【請求項３】 前記のカーブ走行における車両の旋回特
    性を示す変数から、カーブ抵抗トルク（ＭＷＫ）が決定
    され、最大伝達可能トルク（ＭＡＲ）を形成するときに
    カーブ抵抗トルク（ＭＷＫ）が考慮されることを特徴と
    する請求項１または２の方法。
  4. 【請求項４】 前記のカーブ走行における車両の旋回特
    性を示す変数が、車両のヨー速度であることを特徴とす
    る請求項１ないし３のいずれかの方法。
  5. 【請求項５】 最大伝達可能トルク（ＭＡＲ）が、空気
    抵抗トルク、転がり抵抗トルク（ＭＷＲ）、加速度抵抗
    トルク（ＭＷＢ）、およびカーブ抵抗トルク（ＭＷＫ）
    から求められ、転がり抵抗および加速度抵抗トルク内に
    含まれる車両質量が、外乱変数の前記最大伝達可能トル
    クへの影響を含む補償質量（ＭＥＲＳ）により置き換え
    られることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかの
    方法。
  6. 【請求項６】 前記補償質量を決定するときに、前記カ
    ーブ抵抗トルクが考慮されることを特徴とする請求項１
    ないし５のいずれかの方法。
  7. 【請求項７】 最大伝達可能トルク（ＭＡＲ）が、前記
    横方向加速度または前記ヨー速度の増加と共に上昇する
    ことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかの方法。
  8. 【請求項８】 駆動列内の変速比を考慮して、最大伝達
    可能トルク（ＭＡＲ）が機関トルクに変換され、この機
    関トルクが、機関トルクを制御するための設定要素に調
    節のために引き渡されることを特徴とする請求項１ない
    し７のいずれかの方法。
  9. 【請求項９】 滑り回転傾向が発生したときに前記機関
    トルクが低減し、自動車および自動車の駆動ユニットの
    運転変数を考慮して駆動のための最大伝達可能トルク
    （ＭＡＲ）を求め、不安定状態が発生したときに前記駆
    動ユニットの駆動トルク（ＭＡ、Ｍｍｏｔ）を前記最大
    伝達可能トルクに低減する評価ユニット（５）を備え
    た、自動車における駆動滑り制御装置において、 前記評価ユニットが、前記最大伝達可能トルクをカーブ
    走行における車両の旋回特性を示す変数の関数として決
    定する手段を含むことを特徴とする自動車における駆動
    滑り制御装置。
JP22399098A 1997-08-07 1998-08-07 自動車における駆動滑り制御方法および装置 Expired - Fee Related JP4190620B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19734112A DE19734112B4 (de) 1997-08-07 1997-08-07 Verfahren und Vorrichtung zur Antriebsschlupfregelung bei Kraftfahrzeugen
DE19734112.8 1997-08-07

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH11107803A true JPH11107803A (ja) 1999-04-20
JP4190620B2 JP4190620B2 (ja) 2008-12-03

Family

ID=7838200

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP22399098A Expired - Fee Related JP4190620B2 (ja) 1997-08-07 1998-08-07 自動車における駆動滑り制御方法および装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6151546A (ja)
JP (1) JP4190620B2 (ja)
DE (1) DE19734112B4 (ja)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19911301A1 (de) * 1999-03-13 2000-09-14 Zahnradfabrik Friedrichshafen Verfahren zur Steuerung eines Automatgetriebes mit Ermittlung eines Querbeschleunigungswertes
DE19912769C2 (de) * 1999-03-22 2002-06-13 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Antriebseinheit
DE10017245B4 (de) 2000-04-06 2011-10-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Antriebseinheit eines Fahrzeugs
US6385526B1 (en) * 2000-10-16 2002-05-07 Delphi Technologies, Inc. Vehicle traction control with power shift modification
FR2822972B1 (fr) * 2001-03-29 2003-07-18 Renault Dispositif d'estimation de la charge d'un vehicule et vehicule a transmission automatique utilisant un tel dispositif
ES2187375B1 (es) * 2001-11-02 2004-09-01 Consejo Sup. Investig. Cientificas Metodo de control de vehiculos.
US6909958B2 (en) 2003-05-12 2005-06-21 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System and method for inhibiting torque steer
US7236872B2 (en) * 2003-11-24 2007-06-26 General Motors Corporation Speed sensor instability detection
JP4244804B2 (ja) * 2003-12-25 2009-03-25 トヨタ自動車株式会社 車両の統合制御システム
JP4515201B2 (ja) 2004-09-06 2010-07-28 株式会社デンソー 車両安定化制御システム
US7630796B2 (en) 2004-09-06 2009-12-08 Denso Corporation Body action information system
US7121374B1 (en) 2005-04-30 2006-10-17 Cnh America Llc Four-wheel drive combine with slip control
US7873459B2 (en) * 2005-07-29 2011-01-18 Ford Global Technologies, Llc Load transfer adaptive traction control system
US9849782B2 (en) 2012-05-22 2017-12-26 Caterpillar Inc. Hydraulic motor having controlled output based on machine slippage model
JP5945572B2 (ja) * 2014-09-03 2016-07-05 ヤマハ発動機株式会社 駆動力制御システムおよび鞍乗り型車両
CN114670855B (zh) * 2020-12-24 2024-11-29 深圳引望智能技术有限公司 一种确定车辆质量方法、装置、设备及介质

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4926333A (en) * 1988-04-20 1990-05-15 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Traction control apparatus
US5243526A (en) * 1990-05-18 1993-09-07 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Output control apparatus for vehicle
US5259476A (en) * 1991-04-26 1993-11-09 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Torque distribution control system for a four-wheel drive motor vehicle
DE4344634A1 (de) * 1993-12-24 1995-07-06 Bosch Gmbh Robert Antriebsschlupfregler
DE4414129C2 (de) * 1994-04-22 2001-05-31 Hella Kg Hueck & Co Verfahren zur Bestimmung eines maximal zulässigen Antriebsmoments eines Kraftfahrzeugmotors zur vorsteuernden Vermeidung instabiler Fahrzustände bei Kurvenfahrten
JP3268124B2 (ja) * 1994-06-27 2002-03-25 富士重工業株式会社 車両のトルク配分制御装置
DE4430108B4 (de) * 1994-08-25 2011-11-24 Robert Bosch Gmbh Antriebsschlupfregelsystem
DE4440706C2 (de) * 1994-11-15 2000-08-10 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur streckenneigungsabhängigen Steuerung des Schaltpunktes eines Automatikgetriebes
JP3685834B2 (ja) * 1995-03-02 2005-08-24 本田技研工業株式会社 車両のトラクションコントロール装置
JP3577375B2 (ja) * 1995-09-28 2004-10-13 富士重工業株式会社 ４輪駆動車のトラクション制御装置
JP3563869B2 (ja) * 1996-03-25 2004-09-08 トヨタ自動車株式会社 エンジン出力制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE19734112B4 (de) 2007-12-27
JP4190620B2 (ja) 2008-12-03
US6151546A (en) 2000-11-21
DE19734112A1 (de) 1999-02-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4190620B2 (ja) 自動車における駆動滑り制御方法および装置
JPH03501054A (ja) 車輪センサにより検出された車両車輪回転速度の補正方法
JPH08258588A (ja) 車両における路面状態検出装置
KR100381491B1 (ko) 견인력제어시스템
JP2001047996A (ja) 車両車輪滑り制御方法および装置
CN111137297B (zh) 利用梯度的拖车模式判断装置及方法
JPH0741823B2 (ja) 車輪スリツプ制御装置
JP4665790B2 (ja) 車両の振動低減制御装置
KR100374430B1 (ko) 트랙션슬립제어기
KR20210014821A (ko) 차량의 휠 슬립 제어 방법
EP1125783B1 (en) Method for controlling an automatic transmission
US20120253630A1 (en) Control device for controlling drive force that operates on vehicle
JP3947253B2 (ja) 自動車における負荷変化反応の緩和方法および装置
JP2502633B2 (ja) 車両用駆動力制御装置
US5884719A (en) Method and apparatus for drive slip control
KR100775436B1 (ko) 자동차 및 자동차제어방법
JP3052034B2 (ja) 車両のトラクション制御装置
JP4010294B2 (ja) 車輌の加速スリップ制御装置
US8725377B2 (en) Control device for controlling drive force that operates on vehicle
JP3716333B2 (ja) 四輪駆動車の駆動力制御装置
JP2003516272A (ja) 自動車の車輪におけるブレーキ作用および／または駆動作用の調節方法および装置
JPS62203937A (ja) 自動車のスキツド制御装置
JP2507608B2 (ja) 駆動力配分制御装置
JP2000130206A (ja) 自動車における最大出力可能駆動トルクの評価方法および装置
JP2006129584A (ja) トラクション制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050802

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070918

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20071218

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080516

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080801

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20080821

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20080917

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110926

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees