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JPH08166448A - 車両用周囲監視装置 - Google Patents

車両用周囲監視装置

Info

Publication number
JPH08166448A
JPH08166448A JP6309160A JP30916094A JPH08166448A JP H08166448 A JPH08166448 A JP H08166448A JP 6309160 A JP6309160 A JP 6309160A JP 30916094 A JP30916094 A JP 30916094A JP H08166448 A JPH08166448 A JP H08166448A
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JP
Japan
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vehicle
signal
phase difference
distance
obstacle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP6309160A
Other languages
English (en)
Inventor
Aritoshi Hayashikura
有逸 林倉
Shigetaka Katou
成貴 加藤
Katsuhiko Takebe
克彦 武部
Yasushi Okada
泰仕 岡田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP6309160A priority Critical patent/JPH08166448A/ja
Priority to EP95309069A priority patent/EP0717290B1/en
Priority to DE69523870T priority patent/DE69523870T2/de
Publication of JPH08166448A publication Critical patent/JPH08166448A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両の周囲全体を監視し、運転者の認識判断
を支援する装置を提供する。 【構成】 車両の周囲に複数のレーダ手段３をそれぞれ
が異なる方向を検出するよう配置する。処理手段４は、
送信許可信号４ａに基づいて検知動作を行なうレーダ手
段３を順次切替え、レーダ手段３から出力される送信信
号と受信信号の位相差（時間差）に係るデータ４ａに基
づいて各方向毎に障害物等の有無ならびに障害物等まで
の距離を検出する。そして、検出した周囲の状況を画像
表示装置５１の画面上に表示させる。また、音声合成装
置５２を介して注意を喚起するメッセージ等を出力す
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、電磁波の送受信手段
を車両の周囲に複数配置して車両の周囲状況を監視する
ことで、運転者に周囲状況を報知したり、障害物への接
近を回避するよう運転操作に制限を与えたりすることが
できるようにした車両用周囲監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＦＭ−ＣＷ（周波数変調−連続波）レー
ダ装置を用いて前方車間距離を測定し、得られた車間距
離に応じて自車の速度を調節しながら自動走行（オート
クルーズ）を行なったり、車間距離が所定値以下の場合
はブレーキを作動させたりするようにした車両クルーズ
制御装置が、特開平６−９４８２９号公報で提案されて
いる。
【０００３】ＦＭ−ＣＷレーダ装置は、相対速度が変化
している目標物までの距離を測定する場合、ドップラー
偏移の影響によって相対距離の検出に誤差が生ずる。こ
のため、前述の特開平６−９４８２９号公報では、所定
の基本周波数ｆと予測時間ｔに対し、送信信号を ｒ＝
ｆ／ｔ の速度でスイープし、この値ｒは、目標物とレ
ーダ装置間の目標物の相対速度による差信号周波数成分
が、予測時間ｔ内に目標物が前記相対速度でレーダ装置
に対し移動すべき距離に対応するよう設定することで、
正確な距離を予測する技術が提案されている。
【０００４】また、特開昭６２−８８９７８号公報で
は、搬送波信号を振幅変調した信号を送信し、目標物で
反射して戻ってきた受信信号と送信信号の周波数の差に
基づいて相対速度を検出し、受信信号を検波して得た振
幅変調信号と搬送波変調用の振幅変調信号との位相差に
基づいて相対距離を検出するようにしたレーダ装置が提
案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】近年車両の前方の監視
だけでなく車両の周囲全体を監視し、右折・左折等の進
路変更，走行車線変更，車庫入れ等においても運転者の
認識判断を支援することが望まれるようになった。この
発明はこのような課題を解決するためなされたもので、
車両の周囲状況を監視し、運転者の認識判断を支援する
車両用周囲監視装置を提供することを第１の目的とす
る。第２の目的は、車両の周囲を監視するレーダ装置の
構成を簡易しに安価なものとすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る車両用周囲監視装置は、車両の周囲に配
置された複数の送信手段ならびに複数の受信手段と、送
信手段から送信された電磁波が対象物で反射された反射
波を受信手段で受信して得た受信信号に基づいて車両の
周囲の状況を判断する処理手段と、処理手段の判断結果
を運転者へ知らせる表示手段とを備えたことを特徴とす
る。
【０００７】送信手段は搬送波をパルス変調または振幅
変調した電磁波を放射し、受信手段は反射波信号を検波
した検波信号を出力し、処理手段は搬送波を変調するた
めの変調信号と検波信号との位相差に基づいて対象物ま
での距離を求めるようにしたことを特徴とする。
【０００８】なお、車速に応じてパルス変調または振幅
変調の変調周期を異ならしめるようにしてもよい。
【０００９】
【作用】この発明に係る車両用周囲監視装置は、車両の
周囲に複数の送受信手段を配置したので、車両の全周囲
に亘って障害物等を検出し、その検出結果を運転者へ知
らせることができる。
【００１０】搬送波をパルス変調または振幅変調した電
磁波を放射し、受信した反射波を検波して得た検波信号
と送信波の変調信号との位相差に基づいて距離を求める
構成とすることで、電磁波の送受信手段ならびに距離を
演算する処理手段の構成を簡易にすることができる。
【００１１】パルスの繰り返し周期または振幅変調の変
調周期によって最大検出範囲が制限されるが、高速走行
時には変調周期を長く設定することで遠方の障害物等を
検出可能となる。また、低速走行時には変調周期を短く
設定することで、複数の送受信手段によって車両の全周
囲を検出するのに要する時間を短縮することができ、障
害物等までの距離の変化を速やかに検出し報知させるこ
とができる。
【００１２】
【実施例】以下この発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。図１はこの発明に係る車両用周囲監視装置の
全体構成図である。この発明に係る車両用周囲監視装置
１は、車両２の周囲に配置された複数のレーダ手段３
と、処理手段４と、表示手段５とからなる。各レーダ手
段３は、それぞれの検出範囲が大幅にオーバーラップし
ないように配置し、車両の全周囲をカバーするようにし
ている。
【００１３】図２はレーダ手段のブロック構成図であ
る。レーダ手段３は、送信手段１０と、受信手段２０
と、処理手段の一部を構成する位相差検出手段３０とか
らなる。
【００１４】送信手段１０は、搬送波発振器１１と、ス
イッチング手段１２と、変調パルス信号発生回路１３
と、送信用アンテナ１４とを備える。受信手段２０は、
受信用アンテナ２１と、高周波増幅回路２２と、検波回
路２３を備える。高周波増幅回路２２は、受信用アンテ
ナ２１で受信した高周波信号の中から搬送波周波数に同
調する信号を増幅するよう構成している。検波回路２３
は高周波増幅回路２２で増幅された信号を検波し検波出
力２３ａを位相差検出手段３０へ供給する。位相差検出
手段３０は、波形成形回路３１と、位相差−電圧変換部
３２と、Ａ／Ｄ変換部３３とを備える。
【００１５】図３はレーダ手段の動作を示すタイムチャ
ートである。変調パルス信号発生回路１３は、処理装置
４から図３（ａ）に示す送信許可信号４ａが与えられて
いる間、図３（ｂ）に示すように、繰り返し周期Ｔでパ
ルス幅ｔの変調パルス信号１３ａを生成し出力する。ス
イッチング手段１２は、例えばＰＩＮダイオード等を用
いた高速スイッチング回路を利用し、変調パルス信号１
３ａのパルス幅ｔの期間の間、搬送波発振器１１から出
力されたミリ波帯（例えば６０ギガヘルツ）の搬送波信
号１１ａを送信用アンテナ１４へ供給し、パルス変調さ
れた搬送波１３ａを送信用アンテナ１４から電磁波とし
て放射する。
【００１６】送信アンテナ１４の送信ビームと受信アン
テナ２１の受信ビームは同じになるよう構成している。
送信アンテナ１４から放射され対象物で反射された受信
波は受信用アンテナ２１で受信され、高周波増幅回路２
２で増幅され、検波回路２３で検波され、例えば図３
（ｃ）に示す検波出力２３ａが得られる。
【００１７】波形整形回路３１は、図３（ｃ）に示すよ
うに検波出力２３ａのレベルと予め設定したしきい値レ
ベルＴＨとを比較し、検波出力２３ａがしきい値を越え
ている間は、図３（ｄ）に示すようにＨレベルの波形整
形出力３１ａを発生する。
【００１８】位相差−電圧変換部３２は、定電流源と、
定電流源からの定電流供給を制御するスイッチング手段
と、定電流源からの定電流で充電されるコンデンサと、
コンデンサの電荷を放電する放電回路等を備える。そし
て、図３（ｂ）に示す変調パルス信号１３ａがＨレベル
に立上がって時点から図３（ｄ）に示す波形整形出力３
１ａが立上がるまでの期間、定電流源から定電流をコン
デンサへ供給し、コンデンサを充電するよう構成してい
る。したがって、コンデンサは、変調パルス信号１３ａ
と波形整形出力３１ａの位相差（送信波と受信波の時間
差）に応じた電位に充電され、図３（ｅ）に示すように
位相差（時間差）に応じた電圧信号が得られる。
【００１９】Ａ／Ｄ変換部３３は、波形整形出力３１ａ
の立上りでコンデンサの電位をサンプルホールドしデジ
タルデータへ変換する。Ａ／Ｄ変換の終了を示す変換終
了信号３３ａに基づいて位相差−電圧変換部３２内の放
電回路を作動させ、コンデンサの電荷を完全に放電し、
次の位相差−電圧変換動作に備える。変換終了信号３３
ａは処理手段４へ供給され、処理手段から読出指令４ｂ
に基づいて位相差に係るデジタルデータ３３ｂが出力さ
れる。処理手段４は位相差（時間差）に係るデジタルデ
ータ３３ｂに基づいて対象物までの距離を算出する。
【００２０】図４は車両用周囲監視装置の全体ブロック
構成図である。処理手段４は、１または複数のレーダ手
段３に対して送信許可信号４ａを与えてそのレーダ手段
３の検出範囲内にある障害物等までの距離に係るデジタ
ルデータ３３ｂを得ると、他の方位のレーダ手段３を作
動させることを順次繰り返し、車両の全周囲に亘って障
害物等の有無と障害物までの距離を求める。なお、同時
に複数のレーダ手段３を作動させる場合、特定の送信ア
ンテナから放射した電磁波が他の受信アンテナで受信さ
れることを防止するため、隣接するレーダ手段を同時に
動作させないようにしている。処理手段４は、各方位毎
に障害物等までの距離データの記憶・更新を行なう。
【００２１】表示手段５として、画像表示装置５１と音
声合成装置５２を備えている。処理手段４は、各方位毎
の障害物等までの距離データに基づいて、それを画像表
示装置４１の画面上に表示させ、また、音声合成装置５
２を介して障害物の存在や障害物の方向，距離情報を音
声で案内する。
【００２２】図５は表示画像の一例を示す説明図であ
る。処理手段４は、表示装置５１の表示画面５１ａの略
中央に自車マーク２Ｍを表示するとともに、検出された
障害物等の位置を示すマークＳ１，Ｓ２と、それぞれの
障害物等のまでの距離情報Ｊ１，Ｊ２を表示するように
している。なお、図５は、２５メートル前方に先行車等
の障害物が、また、車両の左側方８メートルの所に障害
物があることを示している。このように、車両の周囲の
状況を画像表示するので、運転者の状況認識判断を支援
することができる。また、進路変更や車線変更，車庫入
れ時等においても、死角となる障害物等の存在ならびに
距離表示を表示することができるので、安全確認を支援
することができる。
【００２３】なお、音声合成装置５２を介して車両の周
囲状況を音声で案内するので、運転者は表示画像を視認
しなくても、周囲状況を把握することができる。
【００２４】また、処理手段４は各レーダ手段３によっ
て検出した周囲状況に基づいて、車両運転制御装置６を
介して車両の運転を自動制御したり、安全性を確保する
ためアクセル踏込操作やハンドル操作に反力を与えるよ
うにすることができる。例えば先行車までの車間距離が
短くなった場合は、ブレーキ指令を発生させたり、例え
ば車両の左側に障害物が存在する場合は、左方向へのハ
ンドル操作に対して反力を与え、ハンドル操作を重くす
ることで運転者に注意を促すようにしてもよい。また、
高速道路等でクルーズ運転が設定された場合は、先行車
間距離のみならず周囲の状況をふまえてスロットル開度
指令を出力し、車両速度を自動調節することができる。
【００２５】図６はレーダ手段の他の構成例を示すブロ
ック構成図、図７は同レーダ装置の動作を示すタイムチ
ャートである。図６に示すレーダ手段７は、位相差検出
手段７０の構成が図２に示したものと異なるものであ
る。この位相差検出手段７０は、２組の低域通過フィル
タ（ＬＰＦ）７１，７２と、位相差検出部７３とからな
る。変調パルス信号１３ａを一方の低域通過フィルタ７
１へ供給し、この低域通過フィルタ７１を介して図７
（ｄ）に示す信号７１ａを得てこれを位相差検出部７３
へ供給する。検波出力２３ａを他方の帯域通過フィルタ
７２へ供給し、図７（ｅ）に示す信号７２ａを得てこれ
を位相差検出部７３へ供給する。位相差検出部７３は、
各低域通過フィルタ７１，７２の出力信号７１ａ，７２
ａをそれぞれＡ／Ｄ変換し、Ａ／Ｄ変換データに基づい
て位相差を検出し、検出した位相差に係るデータ７３ａ
を出力する構成としている。
【００２６】変調パルス信号１３ａならびには検波出力
２３ａには高い周波数成分が含まれているが、低域通過
フィルタ７１，７２を用いてパルス繰り返し周期の低周
波成分のみを抽出し、抽出した信号を処理する構成とす
ることで、位相差検出部７３のＡ／Ｄ変換処理速度を低
速にすることができ、位相差検出部７３の構成を簡易に
かつ安価にすることができる。
【００２７】図８は振幅変調方式のレーダ手段の構成例
を示すブロック構成図、図９は同レーダ装置の動作を示
すタイムチャートである。図８に示すレーダ手段８は、
搬送波を振幅変調した電磁波を放射し、受信・復調した
信号との位相差（時間差）に基づいて対象物までの距離
を求めるようにしたものである。
【００２８】送信手段８０内の振幅変調器８１は、送信
許可信号４ａが供給されている間、搬送波発振器１１か
ら供給される搬送波信号１１ａを低周波信号発生器８２
から供給される低周波信号８２ａで変調した振幅変調信
号８１ａを送信用アンテナ１４へ供給し、送信波を放射
するようにしている。
【００２９】位相差検出手段９０は、低周波信号８２ａ
の周波数を中心帯域とする帯域通過（ＢＰＦ）フィルタ
９１と、位相差検出部９２を備える。位相差検出部９２
は、図９（ｂ）に示す送信波変調用の低周波信号８２ａ
と、図９（ｄ）に示す帯域通過フィルタ９１から出力さ
れた受信信号９１ａとの位相差（時間差）を求め、位相
差に係るデータ９２ａを出力する。
【００３０】位相差検出手段９０は、低周波信号の位相
比較を行なう構成であるから、各信号８２ａ，９１ａを
Ａ／Ｄ変換しデジタル演算処理によって位相差（時間
差）を求める場合であっても、Ａ／Ｄ変換処理速度やデ
ジタル演算処置速度を低速にすることができ、位相差検
出部７３の構成を簡易にかつ安価にすることができる。
【００３１】図１０は車両用監視装置の他の構成例を示
す全体ブロック構成図である。この車両用監視装置１０
０は、車速検出手段１０１で検出した車速情報１０１ａ
に基づいて送信波のパルス変調周期を異ならしめるよう
にしたものである。
【００３２】処理手段１０２内の検出距離切替手段１０
３は、車速情報１０１ａに基づいて自車の平均車速を算
出し、算出した平均車速が予め設定した車速よりも低い
場合は近距離検出用の変調周期指令１０３ａを、予め設
定した車速を越えている場合は遠距離検出用の変調周期
指令１０３ａを出力する。変調信号発生手段１０４は、
近距離検出用の変調周期指令１０３ａの供給された場合
はパルス繰り返し周期の短い変調信号１０４ａを生成出
力し、遠距離検出用の変調周期指令１０３ａが供給され
た場合はパルス繰り返し周期の長い変調信号１０４ａを
生成出力する。なお、送受信手段１０６に振幅変調方式
を用いる場合は、振幅変調を行なう低周波信号の周期
（周波数）を変化させる。
【００３３】パルスの変調周期または振幅変調の変調周
期によって最大検出距離が制限されるが、車速が早い場
合は変調周期を長いすることで遠方の障害物等の検出が
可能となる。また、低車速の場合は変調周期を短くする
ことで各送受信手段（レーダ手段）によって車両の全周
囲を検出するのに要する時間が短縮することができる。
よって、車庫入れや交差点での進路変更時等において障
害物等までの距離変化を速やかに検出し報知させること
ができる。
【００３４】変調信号発生手段１０４から出力された変
調信号１０４ａは、送信手段切替手段１０５を介して送
受信手段１０６内のスイッチング手段１２へ供給され
る。これにより、搬送波発振器１１から供給される搬送
波をパルス変調した信号が送信アンテナ１４から電磁波
として放射される。受信アンテナ２１で受信され、高周
波増幅器２２で増幅され、検波回路２３で検波された受
信信号２３ａは、受信手段切替手段１０７を介して位相
差検出手段３０へ供給され、この位相差検出手段３０で
送信波の変調信号１０４ａと受信信号２３ａとの位相差
（時間差）が検出される。
【００３５】周囲状況監視手段１０８から出力される監
視方向指定指令１０８ａに基づいて送信手段切替手段１
０５ならびに受信手段切替手段１０７の選択切替を行な
い、送受信を行なう送受信手段の選択切替を行なうよう
にしている。周囲状況監視手段１０９は、指定した監視
方向とその方向における位相差に係るデータ３３ａに基
づいて障害物等までの距離を求める動作を、車両の全周
囲に亘って繰り返した後は、その結果を画像表示装置５
１に表示させる。また、車速情報１０１ａと車両の進行
方向に検出された障害物までの距離とに応じて、運転者
への注意を促す音声メッセージを音声合成装置５２を介
して出力する。
【００３６】車両監視手段１０８は、車両の全周囲に亘
って障害物等の有無やその距離を検出した結果、特定方
向の障害物等までの距離が短い場合や、相対距離の変化
が大きい車両等の障害物が検出された方向の監視頻度を
高めるよう構成している。すなわち、監視開始の初期状
態や周囲に障害物等が検出されない場合は、予め設定し
た検知方向順序にしたがって、各方向を順次検知してい
るが、特定方向に注意をはらうべき障害物等が検出され
た場合は、その方向の送受信手段１０６を頻繁に起動
し、監視を強化することで、運転者への注意メッセージ
の報知を早めたり、減速のためのブレーキ指令を速やか
に出力できるようにしている。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように請求項１に係る車両
用周囲監視装置は、車両の周囲に複数の送受信手段を配
置したので、車両の全周囲に亘って障害物等を検出し、
その検出結果を運転者へ知らせることができる。
【００３８】請求項２に係る車両用周囲監視装置は、搬
送波をパルス変調または振幅変調した電磁波を放射し、
受信した反射波を検波して得た検波信号と送信波の変調
信号との位相差に基づいて距離を求める構成とすること
で、電磁波の送受信手段ならびに距離を演算する処理手
段の構成を簡易にすることができる。
【００３９】請求項３に係る車両用周囲監視装置は、パ
ルスの繰り返し周期または振幅変調の変調周期によって
最大検出範囲が制限されるが、高速走行時には変調周期
を長く設定することで遠方の障害物等を検出可能とな
る。また、低速走行時には変調周期を短く設定すること
で、複数の送受信手段によって車両の全周囲を検出する
のに要する時間を短縮することができ、障害物等までの
距離の変化を速やかに検出し報知させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る車両用周囲監視装置の全体構成
図
【図２】レーダ手段のブロック構成図
【図３】図２に示したレーダ手段の動作を示すタイムチ
ャート
【図４】車両用周囲監視装置の全体ブロック構成図
【図５】表示画像の一例を示す説明図
【図６】レーダ手段の他の構成例を示すブロック構成図
【図７】図６に示したレーダ装置の動作を示すタイムチ
ャート
【図８】振幅変調方式のレーダ手段の構成例を示すブロ
ック構成図
【図９】振幅変調方式のレーダ装置の動作を示すタイム
チャート
【図１０】請求項３に係る車両用監視装置の全体ブロッ
ク構成図
【符号の説明】
１，１００ 車両用周囲監視装置 ２ 車両 ３，７，１０６ レーダ手段（送受信手段） ４ 処理手段 ５表示手段 １０ 送信手段 ２０ 受信手段 ３０，７０ 位相差検出手段 １０１車速検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 13/87 (72)発明者 岡田 泰仕 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の周囲に配置された複数の送信手段
    ならびに複数の受信手段と、前記送信手段から送信され
    た電磁波が対象物で反射された反射波を前記受信手段で
    受信して得た受信信号に基づいて車両の周囲の状況を判
    断する処理手段と、処理手段の判断結果を運転者へ知ら
    せる表示手段とを備えたことを特徴とする車両用周囲監
    視装置。
  2. 【請求項２】 前記送信手段は搬送波をパルス変調また
    は振幅変調した電磁波を放射し、前記受信手段は反射波
    信号を検波した検波信号を出力し、前記処理手段は搬送
    波を変調するための変調信号と前記検波信号との位相差
    に基づいて対象物までの距離を求めるようにしたことを
    特徴とする車両用周囲監視装置。
  3. 【請求項３】 前記搬送波の変調周期を車速に応じて異
    ならしめるようにしたことを特徴とする請求項２記載の
    車両用周囲監視装置。
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