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CN103364776B - 雷达装置及信号处理方法 - Google Patents

雷达装置及信号处理方法 Download PDF

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CN103364776B
CN103364776B CN201310060191.6A CN201310060191A CN103364776B CN 103364776 B CN103364776 B CN 103364776B CN 201310060191 A CN201310060191 A CN 201310060191A CN 103364776 B CN103364776 B CN 103364776B
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Fujitsu Ltd
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Abstract

本发明提供一种雷达装置和信息处理方法。实施方式所涉及的雷达装置具备发送部、接收部、处理部、第1判定部以及第2判定部。发送部辐射发送信号。接收部接收发送信号被物体所反射来的接收信号。处理部根据接收信号对与物体对应的物体数据进行检测。第1判定部将基于过去检测出的过去物体数据的预测范围中所含的物体数据判定为相对于过去物体数据具有时间连续性的过去对应数据。第2判定部在过去未检测出的新数据以及过去对应数据的参数的关系具有规定的关系的情况下，判定为新数据以及过去对应数据与相同的物体对应。

Description

雷达装置及信号处理方法
技术领域
公开的实施方式涉及雷达装置以及信号处理方法。
背景技术
现有技术中，存在有将行驶在搭载了雷达装置的车辆(以下，仅称为“车辆”。)前方的其他的车辆(以下，称为“前方车辆”。)作为对象，进行以下那样的车辆控制的情况。例如有通过ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)的控制，车辆将前方车辆作为跟踪对象而进行行驶的情况。接下来，在进行这样的控制的期间，例如车辆行驶在隧道内时，存在不能充分进行由雷达装置检测前方车辆的物体数据的情况。详细而言，存在诸如隧道内的壁、护栏等其相对速度成为与车辆速度相当的相对速度的物体(以下，称为“静止物”。)的情况下，将出现不能充分进行与前方车辆对应的物体数据的检测的情况。
在此，关于前方车辆与静止物的物体数据的检测处理，说明如下。雷达装置辐射发送波，将该发送波被静止物以及前方车辆反射而到来的多个反射波作为接收信号进行接收。接下来，雷达装置的信号处理部通过进行基于接收信号的FFT(Fast FourierTransform：快速傅里叶变换)处理来生成多个变换信号。其次，信号处理部通过导出多个变换信号中的超过规定的阈值的峰值信号，导出与静止物对应的峰值信号和与前方车辆对应的峰值信号。
接下来，在隧道内，由于车辆周围被隧道壁所包围而存在多个静止物，由于还存在有多径的影响等，大量的反射波被雷达装置接收。由此，在前方车辆与静止物的距离近的情况下，即在与车辆的行进方向对应的距离即纵向距离上前方车辆与静止物为相对近的纵向距离的情况下，与前方车辆对应的峰值信号的频率和与静止物对应的峰值信号的频率成为相对近的频率。其结果，与前方车辆对应的峰值信号和与静止物对应的峰值信号本来应分别存在，但却成为与静止物对应的大量的峰值信号中包含与前方车辆对应的峰值信号。即，雷达装置所接收的与前方车辆对应的峰值信号将埋没于与静止物对应的大量的峰值信号中，从而存在不能准确检测出与前方车辆对应的物体数据这样的情况。
由此，作为雷达装置中的物体数据检测的信号处理方式，例如，在利用FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave：调频连续波)的信号处理方式的情况下，扩大与发送波以及接收波对应的上升区间(UP区间)以及下降区间(DOWN区间)的频率调制幅宽(以下，仅称为“频率调制幅宽”。)，由此，能够使FFT处理后所导出的峰值信号的频率的频率分辨率得到提高。其结果，也能够提高物体的纵向距离的分辨率。由此，通过对频率调制幅宽进行扩大，能够分别导出相对近的频率的与前方车辆对应的峰值信号和与静止物对应的峰值信号。
具体而言，例如在将发送信号的中心频率设为76.5GHz的情况下，现有技术中，相对于设为200MHz的频率调制幅宽(上限频率为76.6GHz，下限频率为76.4GHz)的情形，例如，通过将频率调制幅宽扩大到400MHz(上限频率为76.7GHz，下限频率为76.3GHz)，能够提高峰值信号的频率分辨率，能够分别导出分别与前方车辆和静止物的各物体对应的各自的峰值信号。另外，作为说明与本申请关联的技术的资料，例如有JP特开2000-206241号公报。
但是，如此通过对频率调制幅宽进行扩大，在物体数据的检测处理中，将发生现有技术中未发生的其他现象。即，现有技术中，即使雷达装置从同一物体接收到多个反射波，由于是同一物体，因此反射波的距离成为相对近距离，FFT处理后的峰值信号成为大致相同频率的值，由此，将导出与多个反射波对应的一峰值信号。相对于此，如上所述地扩大频率调制幅宽，与来自同一物体的多个反射波对应的多个峰值信号分别会在不同的频率中被导出。
具体而言，例如在将频率调制幅宽进行扩大前，基于来自位于前方车辆后方的后保险杠(rear bumper)的反射波的接收信号与基于来自与后保险杠的纵向距离成为附近的前方车辆的后挡玻璃的反射波的接收信号即使是有稍微的距离差，也作为一峰值信号而被导出。但是，通过扩大了频率调制幅宽，例如基于来自前方车辆的后保险杠的反射波的一峰值信号与基于来自前方车辆的后挡玻璃的反射波的其他的峰值信号将在不同的频率中导出。
在此，雷达装置的信号处理部从一扫描中检测出的多个物体数据中，进行连续性判定处理，判定在基于通过过去的扫描而检测出的物体数据(以下，称为“过去物体数据”。)的预测范围内，通过本次的扫描所检测出的物体数据是否是相对于过去物体数据具有时间连续性的物体数据(以下，称为“过去对应数据”。)。另外，在通过本次的扫描所检测出的多个物体数据中，将通过过去的扫描而未检测出的物体数据判定为是新检测出的物体数据(以下，称为“新数据”。)。在此，“基于通过过去的扫描而检测出的物体数据得到的预测范围内”是指，将上升区间的峰值信号与下降区间的峰值信号配对成对得到的成对数据在纵向距离、相对速度以及以车辆的位置为原点的车幅方向的距离即横向距离的各参数中的全部的参数的值包含在规定的值的范围内的情况。
接下来，在通过一扫描所检测出的新数据中，存在与过去对应数据所涉及的物体相同的物体对应的物体数据(以下，称为“同一物体数据”。)。例如，在前方车辆的后保险杠的物体数据被判定为过去对应数据，后挡玻璃的物体数据被判定为新数据的情况下，与后挡玻璃的物体数据对应的新数据成为同一物体数据。
接下来，在继续进行多次扫描中，同一物体数据有与别的物体对应的物体数据之间具有时间连续性的情况。例如，如在车辆正行驶的行车线相邻的行车线(以下，称为“相邻行车线”。)内有与行驶在车辆前方的车辆(以下，称为“相邻车辆”。)对应的物体数据存在的情况下，相邻车辆与前方车辆的纵向距离以及横向距离成为了相对近的距离时，有时作为同一物体数据的新数据被判定为是相对于与相邻车辆对应的过去物体数据而具有时间连续性的物体数据。其结果，例如相邻车辆比前方车辆更接近车辆的纵向距离上存在的情况下，将会有车辆的ACC的控制中的跟踪对象从前方车辆变更为相邻车辆的时候。由此，存在将与本来应设为跟踪对象的物体不同的物体设为跟踪对象的情况，进而存在不能对车辆的用户提供安全的车辆控制的情况。
发明内容
实施方式的一形态以准确进行车辆控制中不需要的物体数据的判定为目的。
实施方式的一形态所涉及的雷达装置具备发送部、接收部、处理部、第1判定部、和第2判定部。发送部辐射与频率调制后的发送信号相关的发送波。接收部将所述发送波被物体反射而到来的反射波作为接收信号进行接收。处理部根据所述接收信号对与所述物体对应的物体数据进行检测。第1判定部从一扫描中检测出的多个物体数据中，将基于通过过去的扫描而检测出的过去物体数据得到的预测范围中所含的物体数据判定为是相对于所述过去物体数据具有时间连续性的过去对应数据。第2判定部在所述多个物体数据中，通过所述过去的扫描而未检测出的物体数据即新数据的多个参数的值与所述过去对应数据的多个参数的值之间的关系具有规定的关系的情况下，将所述新数据判定为是与所述过去对应数据所涉及的物体相同的物体对应的物体数据。
根据实施方式的一形态所涉及的雷达装置，通过进行新数据是否是与过去对应数据所涉及的物体相同的物体对应的新数据的判定，车辆控制中能够准确地进行不需要的物体数据的判定。
关于本发明的更完全的认识、与此相伴的优点，阅读在对照添加的附图而进行以下的发明的详细说明，将更容易理解。
附图说明
图1是第1实施方式所涉及的车辆控制系统的框图。
图2是主要表示第1实施方式所涉及的发送信号与接收信号及接收信号的图。
图3是表示通过第1实施方式所涉及的FFT处理所导出的变换信号的图。
图4是主要表示第1实施方式所涉及的发送信号与接收信号以及接收信号的图。
图5是表示通过第1实施方式所涉及的FFT处理所导出的变换信号的图。
图6和图7是用于说明第1实施方式所涉及的雷达装置的相对于车辆控制装置的物体数据的输出处理的流程图。
图7是用于说明第1实施方式所涉及的雷达装置的相对于车辆控制装置的物体数据的输出处理的流程图。
图8是第1实施方式所涉及的判定处理的流程图。
图9是表示第1实施方式所涉及的各数据的每个处理的转移的数据转移图。
图10是表示第1实施方式所涉及的过去对应数据与新数据的相对速度差以及横向距离差的相关关系的图。
图11是表示在应用第1实施方式所涉及的判定处理前的物体数据的检测状态的图。
图12是表示在应用了第1实施方式所涉及的判定处理后的物体数据的检测状态的图。
图13是表示第2实施方式所涉及的过去对应数据与新数据的纵向距离差以及横向距离差的相关关系的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。以下所示的实施方式仅仅是例示，并不将本申请发明的技术的范围限制于这些。
<第1实施方式>
<1.框图>
图1是第1实施方式所涉及的车辆控制系统100的框图。车辆控制系统100主要具备雷达装置1、车辆控制装置2。雷达装置1例如设置在车辆前方的前端部分，通过一扫描对规定的扫描范围进行扫描，导出具备雷达装置1的车辆与物体之间的纵向距离以及相对速度，并且，导出与从车辆看到的物体的角度对应的横向距离。另外，雷达装置1的搭载位置并不限于车辆前方的前端部分，也可以是车辆的后方以及侧方的至少一方。
车辆控制装置2是设置在车辆的内部的装置，用于控制车辆的各装置的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。
雷达装置1对与搭载了该雷达装置1的车辆周边所存在的物体即其他的车辆等的物体对应的物体数据进行检测。详细而言，辐射与频率调制后的发送信号相关的发送波，将发送波被物体反射而到来的反射波作为接收信号进行接收，根据接收信号对与物体对应的物体数据进行检测。接下来，基于该物体数据，车辆控制装置2将用于进行后述的制动器50的操作、节流阀51的开度的调整以及由警报器52对车辆的用户的警报声的报知的控制信号等向车辆各部进行输出。
雷达装置1主要具备信号生成部11、振荡器12、发送天线13、接收天线14、混频器15、AD(Analog to Digital：模拟数字)变换器16以及信号处理部17。
信号生成部11基于后述的发送控制部107的指示信号，例如生成电压呈三角波状变化的调制信号。
振荡器12是用于以电压来控制振荡频率的电压控制振荡器，基于通过信号生成部11生成的调制信号，对规定的频带的信号(例如，以76.5GHz为中心频率的频带的信号)进行频率调制，作为发送信号向发送天线13输出。
发送天线13将发送信号所涉及的发送波向车辆外部输出。本实施方式的雷达装置1具备发送天线13a以及发送天线13b的2根发送天线。发送天线13a以及13b通过切换部131的转接以规定的周期被切换，发送波从与振荡器12连接的发送天线13连续地向车辆外部进行输出。
切换部131是用于切换振荡器12与发送天线13的连接的开关，通过发送控制部107的信号，将发送天线13a以及发送天线13b的任意一个发送天线与振荡器12进行连接。
接收天线14是对从发送天线13连续地发送的发送波被物体反射后的反射波进行接收的多个阵列天线。本实施方式中，具备接收天线14a(ch1)、14b(ch2、14c(ch3以及14d(ch4)的4根接收天线。另外，接收天线14a～14d的各天线等间隔地配置。
对各接收天线设置有混频器15。混频器15对接收信号与发送信号进行混频。接下来，通过接收信号与发送信号的混频，生成发送信号与接收信号两者的信号的差的频率(以下，称为“差拍频率”。)的信号(以下，称为“差拍信号”。)，并向AD变换器16输出。
AD变换器16以规定周期对作为模拟信号的差拍信号进行取样，导出多个取样数据。接下来，通过对所取样的数据进行量化，将模拟数据的差拍信号变换为数字数据，并将该数字数据输出至信号处理部17。另外，对于各接收天线也与混频器15相同地设置AD变换器16。
信号处理部17是具备CPU171以及存储器172的计算机，基于从AD变换器16输出的差拍信号，导出与物体对应的物体数据的纵向距离、相对速度以及横向距离。
另外，信号处理部17通过连续性判定的处理，对于从通过一扫描而检测出的多个成对数据中，相对于通过过去的扫描而检测出的过去物体数据具有时间连续性的过去对应数据进行检测。接下来，在通过过去的扫描而未检测出的物体数据即新数据的多个参数的值与过去对应数据的多个参数的值的关系具有规定的关系的情况下，将对象的新数据判定为是与过去对应数据所涉及的物体相同的物体相应的物体数据即同一物体数据。
另外，包含新数据的信息在内的多个物体数据被记录在后述的存储器172中，被判定为是同一物体数据的新数据将从存储器172所记录的数据中删除。关于这样的同一物体数据的判定处理以及同一物体数据的删除处理，将在后面详细进行说明。
CPU171基于在存储器172中所记录的各种程序，进行各种运算处理。例如，进行上述的同一物体数据的判定处理。
存储器172中记录有由CPU执行的各种运算处理等的执行程序。例如，记录有上述的同一物体数据的判定处理中所利用的程序。另外，存储器172中存储有信号处理部17检测出的多个物体数据的信息。具体而言，例如存储有过去的扫描以及本次的扫描中所检测出的物体数据的多个参数的值即纵向距离、相对速度以及横向距离的值。
车辆控制装置2对车辆的各种装置的动作进行控制。即，车辆控制装置2从车速传感器40以及转向传感器41等的各种传感器取得信息。接下来，车辆控制装置2基于从各种传感器取得的信息、以及从雷达装置1的信号处理部17取得的物体数据，进行使制动器50、节流阀51、以及警报器52等的各种装置工作的车辆动作进行控制。
作为车辆控制装置2所进行的车辆控制的示例，例如有如下的示例。车辆将前方车辆作为跟踪对象进行行驶，在行驶的期间，对制动器50、节流阀51的至少一装置进行控制，以在车辆与前方车辆之间确保了规定的车间距离的状态下使车辆对前方车辆进行跟踪行驶。作为这样的控制的示例，有ACC(Adaptive CruiseControl)。
另外，作为车辆控制装置2所进行的车辆控制的别的示例，例如有如下的示例。对警报器52进行控制，在有冲突危险性的情况下显示警告，对制动器50进行控制，使车辆的速度降低。并且，车辆控制装置2也进行如下的控制，在冲突时通过座椅安全带使乘车人固定在座席以备冲击，使靠头之物固定以减轻对乘车人身体的损伤。作为这样的控制的示例，有PCS(Pre-CrashSafety System：预碰撞安全保护系统)。另外，下面以车辆将前方车辆作为跟踪对象而进行控制的ACC的控制为前提而继续进行说明。
车速传感器40基于车辆的车轴的转速来输出与车辆的速度相应的信号。车辆控制装置2基于来自车速传感器40的信号，来取得当前时间点的车辆速度。
转向传感器41对基于车辆1的驾驶员的操作的转向轮的旋转角进行探测，并将车辆的角度信息发送给车辆控制装置2。
制动器50通过车辆的驾驶员的操作而使车辆的速度减速。另外，制动器50通过车辆控制装置2的控制而使车辆的速度减速。例如，使车辆与前方车辆之间的距离保持在一定距离地使车辆的速度减速。
节流阀51通过车辆的驾驶员的操作而使车辆的速度加速。另外，节流阀51通过车辆控制装置2的控制而使车辆的速度加速。例如，使车辆与前方车辆之间的距离保持在一定距离地使车辆的速度加速。
警报器52基于来自车辆控制装置2的信号而进行工作。例如，警报器52在车辆与前方车辆有冲突可能性的情况下以防备冲突，对车辆的驾驶员输出警报声。
<2.FM-CW的信号处理>
其次，作为信号处理方式的一例，对基于FM-CW，雷达装置1的物体数据的检测处理进行说明。另外，在处理说明中，关于FM的频率调制幅宽有不同的2种类的调制幅宽(例如，200MHz与400MHz)的情况下的处理进行说明。另外，本实施方式中，以FM-CW的方式为例进行说明，但只要是使发送信号的频率上升的上升区间与发送信号的频率下降的下降区间那样的多个区间进行组合来对物体数据进行检测的方式即可，并不限于该FM-CW的方式。
另外，关于下述所记载的数式、图2以及图4所示的FM-CW的信号和差拍频率的各记号如下所示。fup是上升区间的差拍频率，fdn是下降区间的差拍频率，fr是距离频率，fv是速度频率，fo是发送波的中心频率，ΔF1、ΔF1a是频率调制幅宽，fma、fmb是调制波的重复频率，c是光速(电波的速度)。θm：是物体数据的角度，θup是基于上升区间的峰值信号的角度，θdn是基于下降区间的峰值信号的角度。
<2-1.频率调制幅宽是第1调制幅宽(例如，200MHz)情况下>
首先，利用图2以及图3，对FM-CW中的发送信号以及接收信号的调制幅宽相对窄的第1调制幅宽(例如，200MHz)的情况下的信号处理进行说明。图2是主要表示第1实施方式所涉及的发送信号TX与接收信号RX1以及接收信号RX2的图。
图2上图的横轴表示时间(ms)，纵轴表示频率(GHz)。图中，实线表示的发送信号TX具有以规定周期(时刻t0～时刻t3的期间的周期1/fm)改变频率的性质，具有频率上升的上升区间、以及上升至规定的频率后下降至规定的频率为止的下降区间。接下来，发送信号TX例如是将频率调制幅宽ΔF1设为200MHz的信号，在将中心频率设为76.5GHz的情况下，重复上升至上限频率76.6GHz为止后下降至下限频率76.4GHz为止的周期性的恒定变化。
接收信号RX1以及接收信号RX2成为从发送天线13输出的发送波被物体反射而到来的反射波，接收天线14接收这多个反射波，成为图2上图的单点划线所示的接收信号RX1以及双点划线所示的接收信号RX2。在此，接收信号RX1与RX2是基于来自同一物体的不同反射点的反射波的信号，例如，接收信号RX1是基于来自前方车辆的后保险杠的反射波的信号，接收信号RX2是基于来自前方车辆的后挡玻璃的反射波的信号。另外，接收信号RX1以及RX2的频率调制幅宽以及信号周期成为与发送信号TX相同的频率调制幅宽以及信号周期，与发送信号TX相同地，存在上升区间与下降区间。
接下来，车辆与前方车辆的后保险杠之间的纵向距离相当于发送信号TX与接收信号RX1之间的时间上的迟延。具体而言，例如时刻t0～时刻t1间的时间间隔T1相当于车辆与前方车辆的后保险杠之间的纵向距离。另外，车辆与前方车辆的后挡玻璃之间的纵向距离相当于发送信号TX与接收信号RX2之间的时间上迟延。具体而言，例如时刻t0～时刻t2间的时间间隔T2相当于车辆与前方车辆的后挡玻璃之间的纵向距离。另外，与这些的时间间隔T1以及T2对应的频率成为距离频率fr。
另外，在车辆与前方车辆具有速度差的情况下，如图2所示那样，相对于发送信号TX，接收信号RX1以及RX2在频率方向(纵轴方向)上平行地偏移。与这样的多普勒偏移量对应的频率成为速度频率fv1。在此，接收信号RX1以及RX2由于是基于来自同一物体的反射点(来自后保险杠以及后挡玻璃的反射点)的信号，因此这些反射点相对于车辆的相对速度大致成为相同值。由此，接收信号RX1以及接收信号RX2的速度频率成为大致相同值的速度频率fv1。
图2下图是将横轴设为时间(ms)、纵轴设为频率(KHz)、表示上升区间的发送信号以及接收信号的差分频率、与下降区间的发送信号以及接收信号的差分频率的图。
即，如图2下图所示的那样，与上升区间的接收信号RX1对应的差拍频率成为差拍频率fup1(例如，2kHz)，与上升区间的接收信号RX2对应的差拍频率成为差拍频率fup2(例如，4kHz)。另外，与下降区间的接收信号RX1对应的差拍频率成为差拍频率fdn1(例如，10kHz)，与下降区间的接收信号RX2对应的差拍频率成为差拍频率fdn2(例如，12kHz)。
接下来，上升区间以及下降区间的差拍频率的信号被输出到AD变换器16。接着，信号处理部17对由AD变换器16将从模拟信号处理成数字信号的差拍信号，进行FFT处理，导出图3所示那样的变换信号。
图3是表示通过第1实施方式所涉及的FFT处理所导出的变换信号的图。图3上图以及图3下图所示的图表的横轴为频率[kHz]，纵轴为信号电平[dBV]。在此，图3上图是表示基于FFT处理的上升区间的变换信号的图。图3上图所示的变换信号fu1、fu2以及fu3是超过了表示规定的信号电平的阈值th的信号，作为峰值信号而被导出。另外，变换信号fu1以及fu2是与图2下图中说明的差拍频率fup1以及fup2对应的信号，变换信号fu3是与图2下图中未图示的差拍频率对应的信号。即，变换信号fu3是基于来自与前方车辆不同的别的物体(例如，相邻车辆)对应的物体的反射波的信号。
接下来，变换信号fu1以及fu2分别位于相对近的频率，因此，2个变换信号作为一峰值信号pu1而被导出，变换信号fu3作为别的峰值信号pu3而被导出。
另外，图3下图是表示基于FFT处理的下降区间的变换信号的图。图3下图所示的变换信号fd1、fd2以及fd3是超过表示规定的信号电平的阈值th的信号，作为峰值信号而被导出。另外，变换信号fd1以及fd2是与图2下图中说明的差拍频率fdn1以及fdn2对应的信号，变换信号fd3是与图2下图中未图示的差拍频率对应的信号。即，变换信号fd3是基于来自与前方车辆不同的别的物体(例如，相邻车辆)对应的物体的反射波的信号。
接下来，上升区间的峰值信号pu1以及下降区间的峰值信号pd1配对成对，上升区间的峰值信号pu3以及下降区间的峰值信号pd3配对成对，导出成对数据d12以及成对数据d3。基于这些成对数据，检测出与物体对应的物体数据的纵向距离、相对速度等信息。即，检测出前方车辆以及相邻车辆的纵向距离、相对速度等的信息。
另外，物体相对于车辆的距离由(1)式导出，物体相对于车辆的相对速度由(2)式导出。另外，通过后述的物体的角度导出处理，导出与上升区间的峰值信号对应的角度θup以及与下降区间的峰值信号对应的角度θdn，物体的角度利用这些角度信息(角度θup以及角度θdn)由(3)式导出。接下来，根据由(3)式所导出的角度与物体的纵向距离等的信息，利用三角函数，来导出物体数据的横向距离。
R = ( f up + f dn ) &CenterDot; c 2 &times; ( 4 &times; &Delta;F &times; f m ) &CenterDot; &CenterDot; &CenterDot; ( 1 )
V = ( f up - f dn ) &CenterDot; c 2 &times; ( 4 &times; &Delta;F &times; f m ) &CenterDot; &CenterDot; &CenterDot; ( 2 )
&theta;m = &theta; up + &theta; dn 2 &CenterDot; &CenterDot; &CenterDot; ( 3 )
这样地，例如关于基于前方车辆的后保险杠与前方车辆的后挡玻璃这样的同一物体的不同的反射点的变换信号，其频率调制幅宽是相对窄的(例如，200MHz)情况下，各变换信号的频率成为相对近的频率(例如，2kHz以及4KHz)。由此，这些变换信号不是多个峰值信号，将作为一峰值信号而被导出。
<2-2.频率调制幅宽为第2调制幅宽(例如，400MHz)情况下>
其次，利用图4以及图5，对FM-CW中的发送信号以及接收信号的调制幅宽是相对宽的第2调制幅宽(例如，400MHz)情况下的信号处理进行说明。另外，在利用图4以及图5进行说明的内容中，与图2以及图3中说明的内容主要的不同点在于发送信号以及接收信号的频率调制幅宽的变更和伴随该频率调制幅宽的变更的部分，其他的点是与上述的<2-1>中说明的内容大致相同的内容，因此，省略其重复部分的说明。
图4是主要表示第1实施方式所涉及的发送信号TXa与接收信号RX1a以及接收信号RX2a的图。图4上图的发送信号TXa具有以比图2上图的发送信号TX的周期(周期1/fm)短的周期(时刻t0～时刻t3a间的周期1/fma)来改变频率的性质。接下来，发送信号TXa例如是将频率调制幅宽ΔF1a设为400MHz的信号，将中心频率设为76.5GHz的情况下，反复上升至上限频率76.7GHz为止后下降至下限频率76.3GHz为止的周期性的恒定变化。
接收信号RX1a与RX2a是基于来自同一物体不同反射点的反射波的信号，例如，接收信号RX1a是基于来自前方车辆的后保险杠的反射波的信号，接收信号RX2a是基于来自前方车辆的后挡玻璃的反射波的信号。另外，接收信号RX1a以及RX2a的频率调制幅宽以及信号周期成为与发送信号TXa相同的频率调制幅宽以及信号周期。
另外，关于图4上图的速度频率fv1a，其频率调制幅宽ΔF1a从200MHz扩大至400MHz，与此相伴，成为比图2上图的速度频率fv1大的值(例如，约2倍的值)。另外，图4上图的时间间隔T1以及T2成为与图2上图的时间间隔T1以及T2相同的间隔。
接下来，图4下图所示的差拍频率根据速度频率fv1a的值而成为比图2下图所示的差拍频率要大的值(例如，约2倍的值)。即，与上升区间的接收信号RX1a对应的差拍频率成为差拍频率fup1a(例如，4kHz)，与上升区间的接收信号RX2a对应的差拍频率成为差拍频率fup2a(例如，8kHz)。另外，与下降区间的接收信号RX1a对应的差拍频率成为差拍频率fdn1a(例如，20kHz)，与下降区间的接收信号RX2对应的差拍频率成为差拍频率fdn2a(例如，24kHz)。
图5是表示通过第1实施方式所涉及的FFT处理所导出的变换信号的图。图5上图所示的变换信号fu1a、fu2a以及fu3a是超过表示规定的信号电平的阈值th的信号，作为峰值信号而被导出。另外，变换信号fu1a以及fu2a是与图4下图中说明的差拍频率fup1a以及fup2a对应的信号，变换信号fu3a是图4下图中未图示的差拍频率。即，变换信号fu3a是基于来自与不同于前方车辆的别的物体(例如，相邻车辆)对应的物体的反射波的信号。
接下来，频率调制幅宽为第2调制幅宽的情况下的变换信号fu1a以及fu2a分别存在于相对近的频率，而上述的频率调制幅宽存在于较第1调制幅宽的情况下的变换信号fu1以及fu2的频率要远离的频率。具体而言，第1调制幅宽的情况下的变换信号fu1存在于2kHz，变换信号fu2存在于4kHz，由此2个变换信号存在于相离2kHz的频率。相对于此，在第2调制幅宽的情况下的变换信号fu1a存在于4kHz，变换信号fu2a存在于8KHz，由此2个变换信号存在于相离4KHz的频率。由此，变换信号fu1a以及变换信号fu2a分别作为不同的峰值信号pu1a以及峰值信号pu2a而被导出。另外，变换信号fu3a作为峰值信号pu3a而被导出。
另外，图5下图所示的变换信号fd1a、fd2a以及fd3a是超过表示规定的信号电平的阈值t h的信号，作为峰值信号而被导出。另外，变换信号fd1a以及fd2a是与图4下图中说明的差拍频率fdn1a以及fdn2a对应的信号，变换信号fd3a是与图4下图中未图示的差拍频率对应的信号。即，变换信号fd3a是基于来自与不同于前方车辆的别的物体(例如，相邻车辆)对应的物体的反射波的信号。
接下来，频率调制幅宽为第2调制幅宽的情况下的变换信号fd1a以及fd2a分别存在于相对近的频率，但存在于较上述的频率调制幅宽为第1调制幅宽的情况下的变换信号fd1以及fd2的频率而要远离的频率。具体而言，第1调制幅宽的情况下的变换信号fd1存在于10kHz，变换信号fd2存在于12kHz，由此2个变换信号存在于相离2kHz的频率。相对于此，变换信号fd1a存在于20kHz，变换信号fd2a存在于24KHz，由此，2个变换信号存在于相离4KHz的频率。由此，变换信号fd1a以及变换信号fd2a分别作为不同的峰值信号pd1a以及峰值信号pd2a而被导出。另外，变换信号fd3a作为峰值信号pd3a而被导出。
接下来，上升区间的峰值信号pu1a以及下降区间的峰值信号pd1a配对成对，上升区间的峰值信号pu2a以及下降区间的峰值信号pd2a配对成对，上升区间的峰值信号pu3a以及下降区间的峰值信号pd3a配对成对，从而导出成对数据d1a、成对数据d2a以及成对数据d3a。接下来，基于这些成对数据，来检测与物体对应的物体数据的纵向距离、相对速度等的信息。即，检测出前方车辆的后保险杠、前方车辆的后挡玻璃以及相邻车辆的纵向距离、相对速度等的信息。
这样地，例如关于基于前方车辆的后保险杠与前方车辆的后挡玻璃这样的同一物体不同的反射点的变换信号，其频率调制幅宽相对窄的(例如，200MHz)情况下，各变换信号的频率成为接近的频率(例如，2kHz以及4KHz)，即使是不同的反射点也作为一峰值信号而被导出。相对于此，频率调制幅宽相对宽的(例如，400MHz)情况下，各变换信号的频率成为相对远离的频率(例如，4KHz以及8KHz)。其结果，导出与各变换信号对应的多个峰值信号。
这样地，根据同一物体而导出多个峰值信号，由此，相对于同一物体而检测出多个物体数据。接下来，通过判定多个物体数据中的同一物体数据与其他的物体的过去对应数据具有连续性，存在ACC等的车辆控制中基于不要的物体数据进行车辆控制的情况。为了防止通过这样的车辆控制而妨碍了车辆的用户安全性的情形，进行以下说明的处理。
<3.处理流程>
<3-1.物体数据输出处理>
图6以及图7是用于说明第1实施方式所涉及的雷达装置1相对于车辆控制装置2的物体数据的输出处理的流程图。图6所示的步骤S101中，发送天线13将与从振荡器12输出的发送信号对应的发送波向车辆外部进行输出，其后进入步骤S102的处理。
另外，来自发送天线13的发送波在以发送信号TX(TXa)(以下，为了使说明简单化，称为“发送信号TX”。)中的一上升区间以及一下降区间作为1周期的情况下，将与第1周期对应的发送波从一方的发送天线13a向车辆外部输出，将与第2周期对应的发送波从另一方的发送天线即发送天线13b向车辆外部输出。
步骤S102中，接收天线14接收发送波被物体反射而到来的反射波，其后进入步骤S103的处理。
步骤S103中，混频器15将与以接收天线14接收到的反射波对应的接收信号RX1(RX1a)以及RX2(RX2a)(以下，为了使说明简单化，称为“接收信号RX”。)与发送信号TX进行混频，来生成发送信号TX与接收信号RX的差分即差拍信号，其后进入步骤S104的处理。
步骤S104中，AD变换器16对作为模拟信号的差拍信号进行AD变换，变换为数字数据，其后进入步骤S105的处理。
步骤S105中，信号处理部17对数字数据的差拍信号进行FFT处理，生成变换信号，其后进入图7所示的步骤S106的处理。
步骤S106中，信号处理部17导出经FFT处理后的变换信号中超过规定的阈值t h的峰值信号，进入步骤S107的处理。
步骤S107中，信号处理部17在上升区间以及下降区间的各自的区间中，基于峰值信号来进行角度运算处理，进入步骤S108的处理。详细而言，信号处理部17通过规定的角度导出处理的算法来导出物体的角度。例如，角度导出处理的算法是ESPRIT((Estimation of Signal Parameters via RotationalInvariance Techniques：经由旋转不变技术的信号参量估计)，根据各接收天线14a～14d中的接收信号的相位差的信息来运算相关矩阵的固有值以及固有矢量等，导出与上升区间的峰值信号对应的角度θup和与下降区间的峰值信号对应的角度θdn。另外，基于上升区间以及下降区间的各峰值信号的角度，通过上述的(3)式来导出物体数据的角度。
步骤S108中，信号处理部17将上升区间以及下降区间的峰值信号进行配对成对后，基于上述的(1)式以及(2)式，来导出车辆与物体之间的距离以及相对速度，其后进入步骤S109的处理。
步骤S109中，进行通过步骤S108的处理而配对成对出的多个成对数据之中是否存在同一物体数据的判定处理。关于该判定处理，利用图8的判定处理的流程进行详细说明。另外，为了使图8的流程的说明更加具体化，在进行图8的流程的处理说明时，恰当地利用表示图9所示的各数据的各处理的转移的数据转移图。另外，以下的处理中，是以过去的扫描中检测出过去物体数据的情形为前提而进行说明的。
<3-2.判定处理>
步骤S201中，信号处理部17进行连续性判定的处理。详细而言，信号处理部17对通过本次的扫描所导出的多个成对数据(例如，图9所示的成对数据d1a、d2a以及d3a)和通过前次扫描所检测出的物体数据即过去物体数据d0是否具有时间连续性进行判定，其后进入步骤S202的处理。
步骤S202中，信号处理部17在判定出存在与过去物体数据具有连续性的成对数据的情况下，即，信号处理部17判定出存在有过去对应数据的情况下(步骤S202，“是”)，则进入步骤S204的处理。例如，如图9所示那样，判定出成对数据d1a是与过去物体数据d0具有时间连续性的过去对应数据d1b。另外，步骤S202的处理中，信号处理部17在判定为不存在与过去物体数据具有连续性的成对数据的情况下，进入步骤S203的处理。
步骤S203中，信号处理部17由于与过去物体数据对应的成对数据在本次的扫描中未被检测出，因此进行模拟地生成与过去物体数据对应的本次的扫描的成对数据的处理即“外插处理”，进入步骤S205的处理。
步骤S204中，信号处理部17进行滤波处理，其后进入步骤S205的处理。该滤波处理根据基于过去物体数据d0对本次扫描的成对数据进行预测得到的预测成对数据与过去对应数据d1b的纵向距离、相对速度以及横向距离等的信息，导出图9所示的本次的扫描的物体数据d1c的纵向距离、相对速度、横向距离等，具体而言，进行下述那样的处理。
信号处理部17对预测成对数据的距离进行0.5的加权，对过去对应数据d1b的纵向距离进行0.5的加权，将两者的值相加得到的值作为物体数据d1c的纵向距离而导出。另外，信号处理部17对预测成对数据的相对速度进行0.75的加权，对过去对应数据d1b的相对速度进行0.25的加权，并将两者的值相加得到的值作为物体数据d1c的相对速度而导出。另外，信号处理部17对预测成对数据的横向距离进行0.5的加权，对过去对应数据d1b的横向距离进行0.5的加权，并将两者的值相加得到的值作为物体数据d1c的横向距离而导出。接下来，这样导出的纵向距离、相对速度以及横向距离等的参数的信息成为本次的扫描中的物体数据d1c的各种参数的信息。
步骤S205中，信号处理部17在通过本次的扫描所导出的多个成对数据中存在有新数据的情况下(步骤S205，“是”)，进入步骤S206的处理。例如，如图9所示那样，成对数据d2a以及成对数据d3a是连续性判定的结果，判定为与过去物体数据d0不具有时间连续性的新数据d2b以及新数据d3b的情况。另外，在通过本次的扫描所导出的多个成对数据中不存在新数据的情况下(步骤S205，“否”)，结束判定处理，进入步骤S110的输出处理。
步骤S206中，信号处理部17进行用于判定新数据是否是和与过去对应数据对应的物体相同的物体对应的物体数据的处理。在该处理中，信号处理部17在新数据满足了同一物体数据的条件的情况下(步骤S206，“是”)，进入步骤S207的处理。即，信号处理部17当在多个物体数据中的通过过去的扫描而未检测出的物体数据即新数据的多个参数的值与过去对应数据的参数的值之间的关系具有规定的关系的情况下，判定为新数据是与过去对应数据所涉及的物体相同的物体对应的物体数据。
具体而言，信号处理部17在过去对应数据与新数据之间的纵向距离差满足(4)式所示的条件、且过去对应数据与新数据之间的相对速度差以及横向距离差满足(5)式的条件的情况下，判定为新数据是与过去对应数据所涉及的物体相同的物体对应的物体数据。由此，能够准确地进行车辆控制中不要的物体数据的判定。
-8≤过去对应数据纵距离-新数据纵距离≤8···(4)
过去对应数据横距离-新数据横距离≤
-3.5×过去对应数据相对速度-新数据相对速度+3.5
                        ····(5)
例如，如图9所示的那样，由于新数据d2b满足(4)式以及(5)式的同一物体的判定条件，所以被判定为同一物体数据。另外，新数据d3b由于不满足(4)式以及(5)式的同一物体的判定条件，所以，判定为是与过去对应数据所涉及的物体不同的物体对应的物体数据。
另外，信号处理部17在新数据不满足同一物体数据的条件的情况下(步骤S206，“否”)，结束判定处理，进入步骤S110的输出处理。
在此，(5)式所示的相对速度差与横向距离差的相关关系是图10所示的图表那样的关系。图10是表示第1实施方式所涉及的过去对应数据与新数据的相对速度差以及横向距离差的相关关系的图。图10的横轴表示相对速度差[km/h]，纵轴表示横向距离差[m]。信号处理部17基于过去对应数据与新数据的相对速度差以及横向距离差的相关关系，进行新数据是否为同一物体数据的判定。换而言之，信号处理部17根据基于过去对应数据与新数据的相对速度差以及横向距离差得到的规定的函数，来进行新数据是否为同一物体数据的判定。
详细而言，信号处理部17将处于以穿过横轴的相对速度差1km/h的点与纵轴的横向距离差3.5m的点的一次函数的线段为边界的判定区域te1内且满足上述(4)式的条件的新数据判定为同一物体数据。由此，能够准确地判定车辆控制中不要的物体数据。
另外，图10中，新数据处于判定区域te1外的情况下，即，图8所示的步骤S206中未满足同一物体数据的条件的情况下，该新数据被判定为是不与过去对应数据同一物体所涉及的物体数据的别的物体对应的物体数据(例如，相邻车辆的物体数据)。
在此，表示图10所示的相对速度差与横向距离差的相关关系的图表是通过实验检测多个物体数据而得到的结果，关于判定为同一物体数据的新数据的相对速度差以及横向距离差的参数的值的倾向，其是在相对速度差相对大的值的情况下，横向距离差成为相对小的值。另外，在横向距离差相对大的值的情况下，相对速度差成为相对小的值。
返回至图8，步骤S207中，步骤S206中判定为新数据是同一物体数据的情况下(步骤S206，“是”)，信号处理部17进行将该同一物体数据即新数据从存储器172中删除的处理，结束判定处理，其后进入步骤S110的输出处理。由此，能够不以车辆控制中不要的物体数据作为控制对象地，进行用于确保用户的安全的车辆控制。例如，如图9所示那样，信号处理部17进行将同一物体数据即新数据d2b从存储器172中删除的处理。
返回至图7，步骤S111中，信号处理部17将多个物体数据中对车辆控制装置2输出的优先顺序高的物体数据向车辆控制装置2输出，其后结束处理。在此，优先顺序高的物体数据是指，例如相对速度与其他的物体数据相比大的物体数据、距离与其他的物体数据相比小的物体数据等。由此，能够进行将作为车辆控制的对象的必要性高的物体数据优先地作为车辆控制的对象的控制。
<5.判定处理适用结果>
图11是表示第1实施方式所涉及的雷达装置1中适用判定处理前的物体数据的检测结果的图。另外，图12是表示第1实施方式所涉及的雷达装置1中适用了判定处理后的物体数据的检测结果的图。图11以及图12的纵轴表示时间[ms]，横轴表示横向距离[m]。另外，实线表示ACC的控制中的成为车辆的跟踪对象的物体数据按时间而检测出的位置。即，在多次的扫描中，作为连续性判定的结果，表示判定为具有时间连续性的物体数据的按时间的横向距离。
接下来，从横向距离0m起以虚线所示的横向距离±1.8m的范围内是表示车辆行驶的自身行车线的区域，低于-1.8m的横向距离以及高于+1.8m的横向距离分别成为相邻行车线所存在的距离。图11中，至时刻1250ms的附近为止，将过去对应数据的物体(例如，前方车辆)作为了跟踪对象，但在以单点划线所包围的范围cr1的时刻1250ms～1400ms的附近，判定为具有与偏离自身行车线的相邻行车线的物体(例如，相邻车辆)的连续性。这是由于在过去的扫描中，过去对应数据与新数据在作为同一物体的前方车辆中被检测出，在本次的扫描中，该新数据被判定为和与相邻车辆对应的过去物体数据具有连续性的缘故。
接下来，由于判定为与相邻车辆的过去物体数据具有连续性的新数据，较之于与前方车辆对应的过去对应数据而存在于相对于车辆更近的纵向距离，所以，跟踪对象从过去对应数据更换为新数据。在该情况下，存在车辆将相邻车辆作为跟踪对象而进行车辆控制的可能性，存在妨碍车辆的用户的安全性的情况。
图12中示出了通过图7中说明的步骤S109中的同一物体的判定中的步骤S207的处理而删除了同一物体数据后的物体数据的检测结果。图12的与以单点划线包围的范围cr1a对应的时刻1250ms～1400ms的附近，判定为自身行车线内的前方车辆具有连续性。即，信号处理部17删除与通过一扫描所检测出的过去对应数据所涉及的物体相同的物体对应的新数据，由此，能够不将车辆控制中不要的物体数据作为控制对象地，进行用于确保车辆的用户的安全性的车辆控制。
<第2实施方式>
其次，对第2实施方式进行说明。第2实施方式的车辆控制系统100的构成以及处理与第1实施方式大致相同，同一物体数据的判定处理的条件的一部分不同。由此，以下以不同点为中心进行说明。
第1实施方式中，如图8～图10所示那样地，信号处理部17主要基于过去对应数据与新数据之间的相对速度差以及横向距离差的相关关系，来判定新数据是否为同一物体数据。第2实施方式中，取代相对速度差，而通过纵向距离差来进行同一物体数据的判定处理。
图13是表示第2实施方式所涉及的过去对应数据与新数据之间的纵向距离差[m]以及横向距离差[m]的相关关系的图。信号处理部17基于过去对应数据与新数据之间的纵向距离差以及横向距离差的相关关系，进行新数据是否为同一物体数据的判定。即，如图13所示那样，信号处理部17将以穿过横轴的纵向距离差0m以及纵轴的横向距离差0m的原点的斜率约为1.5的一次函数的线段为边界的判定区域te2内的新数据判定为同一物体数据。由此，能够准确地判定车辆控制中不要的物体数据。
在此，表示图13所示的纵向距离差与横向距离差的相关关系的图表是通过实验对多个物体数据进行检测而得到的结果，关于判定为同一物体数据的新数据的纵向距离差以及横向距离差的参数的值的倾向，其在纵向距离差为相对大的值的情况下，横向距离差也成为相对大的值。另外，在横向距离差为相对小的值的情况下，纵向距离差也成为相对小的值。
<变形例>
以上，关于本实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式，能够进行各种各样的变形。以下，对这样的变形例进行说明。另外，包含上述实施方式中说明的形态以及以下进行说明的形态的全部的形态能够适宜地进行组合。
上述实施方式中，关于删除同一物体数据进行了叙述，但作为其以外的处理，在检测出同一物体数据的情况下，也可以进行将对应的物体是同一物体的过去对应数据与该同一物体数据结合为一数据的处理。
另外，上述实施方式中，关于基于过去对应数据将与新数据的关系满足上述的(4)式以及(5)式的条件的新数据判定为同一物体数据的处理进行了说明。相对于此，也可以是：在基于一新数据，与其他的新数据之间的关系满足上述的(4)式以及(5)式的条件的情况下，将相对于车辆的纵向距离的值大的新数据判定为同一物体数据，并进行删除该数据的处理。
另外，上述实施方式中，说明了成为同一物体数据的判定条件的判定区域te1以及te2的边界的线段是一次函数，但并不必需是一次函数，也可以是其他的函数(例如，二次函数、三次函数等)。
另外，上述的实施方式中，雷达装置1的角度导出处理是基于ESPRIT的算法的处理进行了说明。但是，也可以利用下述的别的算法来进行角度的导出。具体而言，也可以利用DBF(Digital Beam Forming：数字射束形成)，PRISM(Propagatormethod based on an Improved Spatial-smoothing Matrix：基于改良的空间平衡矩阵的传播方法)以及MUSIC(MultipleSignal Classification：多信号分类)等中任意一算法。
另外，上述实施方式中，雷达装置1也可以用在搭载于车辆以外的各种用途(例如，飞行中的航空器以及航行中的船舶的监视的至少任意一种用途)。
另外，上述实施方式中，将发送天线设为2根，将接收天线设为4根而进行了说明，但各天线的根数也可以是这以外的根数，例如，发送天线是1根，接收天线是5根。
而且，上述实施方式中，雷达装置1将接收天线14与发送天线13分别独立地设置，但接收天线也可以兼用作发送天线。该情况下，各天线在发送了发送波后立即切换为接收状态，使接收发送波被物体反射的反射波成为可能。
如上所述，实施方式所涉及的雷达装置具备发送部、接收部、处理部、第1判定部、以及第2判定部。发送部辐射与频率调制后的发送信号相关的发送波。接收部将所述发送波被物体反射而到来的反射波作为接收信号而进行接收。处理部根据所述接收信号对与所述物体对应的物体数据进行检测。第1判定部从一扫描中检测出的多个物体数据中，将基于通过过去的扫描而检测出的过去物体数据得到的预测范围中所含的物体数据判定为是相对于所述过去物体数据具有时间连续性的过去对应数据。第2判定部在所述多个物体数据中的通过所述过去的扫描而未检测出的物体数据即新数据的多个参数的值与所述过去对应数据的多个参数的值之间的关系具有规定的关系的情况下，判定为所述新数据是与所述过去对应数据所涉及的物体相同的物体对应的物体数据。
另外，实施方式所涉及的雷达装置还具备删除部，其在判定为所述新数据是与所述过去对应数据所涉及的物体相同的物体对应的物体数据的情况下，删除所述新数据。
另外，实施方式所涉及的雷达装置中，所述规定的关系是基于规定的函数的关系，该规定的函数是至少基于所述过去对应数据与所述新数据的相对速度差以及横向距离差的函数。
另外，实施方式所涉及的信号处理方法包括：辐射与频率调制后的发送信号相关的发送波；接收由所述发送波被物体反射而到来的反射波，作为接收信号；根据所述接收信号对与所述物体对应的物体数据进行检测；(a)从一扫描中检测出的多个物体数据中，将基于通过过去的扫描而检测出的过去物体数据得到的预测范围中所含的物体数据判定为是相对于所述过去物体数据具有时间连续性的过去对应数据，(b)在所述多个物体数据中的通过所述过去的扫描未检测出的物体数据即新数据的多个参数的值与所述过去对应数据的多个参数的值之间的关系具有规定的关系的情况下，判定为所述新数据是与所述过去对应数据所涉及的物体相同的物体对应的物体数据。
根据实施方式所涉及的雷达装置以及信号处理方法，通过进行新数据是否为与过去对应数据所涉及的物体相同的物体对应的新数据的判定，由此，能够准确地进行车辆控制中不要的物体数据的判定。
另外，根据实施方式所涉及的雷达装置以及信号处理方法，将被判定为是与过去对应数据所涉及的物体相同的物体对应的物体数据的新数据进行删除，由此，能够不将车辆控制中不要的物体数据作为控制对象地，进行确保了车辆的用户的安全性的车辆控制。
而且，根据实施方式所涉及的雷达装置以及信号处理方法，通过将规定的关系设为基于规定的函数的关系，该规定的函数是基于过去对应数据与新数据的相对速度差以及横向距离差的函数，由此，能够准确地判定车辆控制中不要的物体数据。

Claims (4)

1.一种雷达装置，其特征在于，具备：
发送部，其辐射与频率调制后的发送信号相关的发送波；
接收部，其接收所述发送波被车辆反射而到来的反射波作为接收信号；
处理部，其根据所述接收信号，对与所述车辆对应的车辆数据进行检测；
第1判定部，其从一扫描中检测出的多个车辆数据中，将基于通过过去的扫描而检测出的过去车辆数据而得到的预测范围中所含的车辆数据判定为是相对于所述过去车辆数据具有时间连续性的过去对应数据；和
第2判定部，其在所述多个车辆数据中的通过所述过去的扫描而未检测出的车辆数据即新数据的多个参数的值与所述过去对应数据的多个参数的值之间的关系具有规定的关系的情况下，判定为所述新数据是与所述过去对应数据所涉及的车辆相同的车辆对应的车辆数据。
2.根据权利要求1所述的雷达装置，其中，
所述雷达装置还具备删除部，
在所述新数据被判定为是与所述过去对应数据所涉及的车辆相同的车辆对应的车辆数据的情况下，该删除部删除所述新数据。
3.根据权利要求1或2所述的雷达装置，其中，
所述规定的关系是基于规定的函数的关系，该规定的函数是至少基于所述过去对应数据与所述新数据的相对速度差、以及横向距离差的函数。
4.一种信号处理方法，其包括：
辐射与频率调制后的发送信号相关的发送波；
接收由所述发送波被车辆反射而到来的反射波，作为接收信号；
根据所述接收信号，对与所述车辆对应的车辆数据进行检测；
(a)从一扫描中检测出的多个车辆数据中，将基于通过过去的扫描而检测出的过去车辆数据而得到的预测范围中所含的车辆数据判定为是相对于所述过去车辆数据具有时间连续性的过去对应数据，
(b)在所述多个车辆数据中的通过所述过去的扫描而未检测出的车辆数据即新数据的多个参数的值与所述过去对应数据的多个参数的值之间的关系具有规定的关系的情况下，判定为所述新数据是与所述过去对应数据所涉及的车辆相同的车辆对应的车辆数据。
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