JPH06269872A - ワーク積込み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】種々の形状の異なるワークを自動的かつ効率的
に所定のパレットに積み込むことを可能にする。 【構成】パレット１４に設けられ、該パレット１４に積
み込まれるワークＷの種別、積込み数および積込み高さ
等のワーク情報を記憶するバーコード５２と、このバー
コード５２に記憶されているワーク情報を読み取るバー
コードリーダ５４と、このバーコードリーダ５４により
読み取られたワーク情報に基づいて積込みロボット２６
および昇降台１３を駆動制御するためのコントローラ５
６とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばプレス成形され
たワークを積込みロボットを介して所定のパレットに自
動的に積み込むワーク積込み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、トランスファプレス機から搬出
されるパネル部品等のワークを所定のパレットに自動的
に積み込むために、種々のワーク積込み装置が使用され
ている。この種のワーク積込み装置としては、トランス
ファプレス機から比較的短時間で間歇的に搬送されてく
るワークを搬送コンベア上の所定の位置に位置決めした
後、積込みロボットを介して前記ワークをパレットに自
動的に積み込むように構成されたものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のワー
ク積込み装置では、プレス成形されるワークの種類が異
なる場合、トランスファプレス機からの機種信号を受け
て、作業者が積込みロボットの動作を新たなワークに応
じて変更させるべく制御盤を操作する作業を行ってい
る。このため、ワークの種類が異なる毎に作業者が介在
することになり、ワーク積込み作業全体の自動化および
効率化が困難となるという問題が指摘されている。

【０００４】本発明は、この種の問題を解決するための
ものであり、種々の形状の異なるワークを自動的かつ効
率的に所定のパレットに積み込むことが可能なワーク積
込み装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、搬送コンベアで搬送されてきたワーク
を積込みロボットで保持し、昇降台に載置された所定の
パレットに前記ワークを積み込むワーク積込み装置であ
って、前記パレットに設けられ、該パレットに積み込ま
れるワークの種別、積込み数および積込み高さ等のワー
ク情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶され
ているワーク情報を読み取る読取手段と、前記読取手段
により読み取られたワーク情報に基づいて前記積込みロ
ボットおよび前記昇降台を駆動制御するコントローラ
と、を備えることを特徴とする。

【０００６】

【作用】上記の本発明に係るワーク積込み装置では、搬
送コンベアを介して搬送されてきたワークが、積込みロ
ボットを介してパレットに順次積み込まれる。その際、
パレットに設けられた記憶手段には、ワークに関する種
々のワーク情報が記憶されており、読取手段を介してこ
のワーク情報が読み取られ、該パレットの高さ位置や積
込みロボットの動作が前記ワークに対応して制御され
る。従って、ワークの種類が変更されても、積込みロボ
ットおよび昇降台がこのワークに応じて確実に制御さ
れ、種々の異なるワークの積込み作業が自動的に遂行さ
れる。

【０００７】

【実施例】本発明に係るワーク積込み装置について、こ
れを実施するための自動搬送システムとの関連で実施例
を挙げ、添付の図面を参照して以下に説明する。

【０００８】図３において、参照符号１０は、本実施例
に係るワーク積込み装置を組み込む自動搬送システムを
示す。この自動搬送システム１０は、トランスファプレ
ス機１２から搬出されたパネル等のワークＷを、一対の
振り分け位置Ｆ１、Ｆ２で左右に振り分けて第１積込み
位置Ｐ１、Ｐ１ａと第２積込み位置Ｐ２、Ｐ２ａとに選
択的に移送し、昇降台１３に載置された所定のパレット
１４に積み込むものであり、前記トランスファプレス機
１２から二列の搬出コンベア１６、１６ａを介して矢印
Ｘ方向に搬送されてくるワークＷを前記矢印Ｘ方向に交
差する矢印Ｙ、Ｙａ方向に振り分ける搬送機構１８、１
８ａと、この搬送機構１８、１８ａに前記ワークＷを供
給する上下振り分けコンベア２０、２０ａと、前記ワー
クＷを前記第１積込み位置Ｐ１、Ｐ１ａおよび第２積込
み位置Ｐ２、Ｐ２ａに対応して位置決めする第１ワーク
位置決め機構２２、２２ａおよび第２ワーク位置決め機
構２４、２４ａと、前記第１積込み位置Ｐ１、Ｐ１ａお
よび第２積込み位置Ｐ２、Ｐ２ａで積込みロボット２６
を介して該ワークＷを所定のパレット１４に積み込む本
実施例に係るワーク積込み装置２８とを備える（図１お
よび図５参照）。

【０００９】搬出コンベア１６および振り分けコンベア
２０は、図示しない回転駆動源により矢印Ｘ方向に搬送
方向を有して周回走行するエンドレスベルト２９、３０
を備えるとともに、この振り分けコンベア２０は、前記
搬出コンベア１６側の端部を支点にして揺動自在に構成
されている。

【００１０】図３および図４に示すように、搬送機構１
８は、ワークＷを矢印Ｘ方向に搬送するための下側コン
ベア３２および上側コンベア３４を備える。下側コンベ
ア３２および上側コンベア３４は、図示しない回転駆動
源により矢印Ｘ方向に搬送方向を有して周回走行するス
チールスラットベルト３６、３８を備えるとともに、こ
の下側コンベア３２および上側コンベア３４の上方に
は、矢印Ｙ方向に進退自在なプッシャ４０、４２が設け
られる。

【００１１】図４に示すように、下側コンベア３２の端
部と第１ワーク位置決め機構２２の端部とに近接して移
送コンベア４４が配設される。この移送コンベア４４
は、図示しない回転駆動源によって周回走行自在なエン
ドレスベルト４６を備え、このエンドレスベルト４６が
ワークＷを矢印Ｙ方向に搬送する。

【００１２】第１ワーク位置決め機構２２および第２ワ
ーク位置決め機構２４は、第１積込み位置Ｐ１および第
２積込み位置Ｐ２に対応して配置されており、それぞれ
駆動モータ（図示せず）を介して矢印Ｙ方向に周回走行
するスチールスラットベルト４８、５０を備える。

【００１３】以上、搬出コンベア１６側の構成について
説明したが、搬出コンベア１６ａ側も同様に構成されて
おり、同一の構成要素には同一の参照数字に符号ａを付
してその詳細な説明は省略する（図３および図４参
照）。

【００１４】図１に示すように、ワーク積込み装置２８
は、パレット１４に設けられ、該パレット１４に積み込
まれるワークＷの種別、積込み数および積込み高さ等の
ワーク情報を記憶するバーコード（記憶手段）５２と、
このバーコード５２に記憶されているワーク情報を読み
取るバーコードリーダ（読取手段）５４と、このバーコ
ードリーダ５４により読み取られたワーク情報に基づい
て積込みロボット２６および昇降台１３を駆動制御する
ためのコントローラ５６とを備える。

【００１５】パレット１４は、所定のワークＷの形状に
対応して構成されており、図１および図２に示すよう
に、第１積込み位置Ｐ１に配置されるワークＷに向かう
前部側が開放されたフレーム部材５８を備える。フレー
ム部材５８の下端部四隅には、それぞれカップ６０が設
けられ、前後に配置されたカップ６０、６０間に位置決
め用突出部６２が設けられる。フレーム部材５８の後部
側を構成する縦枠６４ａ、６４ｂには、補強ステイ６６
ａ、６６ｂを介して吊り掛けバー６８ａ、６８ｂが水平
方向に延びて固着されるとともに、この吊り掛けバー６
８ａ、６８ｂの先端に板状ストッパ７０ａ、７０ｂが設
けられる。フレーム部材５８の前部縦外枠７２ａ、７２
ｂには、鉛直方向に長尺なストッパ部材７４ａ、７４ｂ
が配設される。

【００１６】このフレーム部材５８の前部縦外枠７２ａ
の下部に、バーコード５２が貼り付けられる。このバー
コード５２には、バーコードプリンタ７６を介してワー
クＷの種別、積込み数および積込み高さ等のワーク情報
が記録されている。このバーコードプリンタ７６は、コ
ントローラ５６からのワーク情報を光信号として受信
し、このワーク情報をバーコード５２に記録して前部縦
外枠７２ａの下部に貼り付けるように構成されている。

【００１７】パレット１４を載置する昇降台１３は、一
対のシリンダ７８ａ、７８ｂを介して回動自在な脚部８
０を備え、この脚部８０上に載置板８２が配設される。
この載置板８２に、フレーム部材５８に貼り付けられた
バーコード５２に対応してバーコードリーダ５４が装着
される。このバーコードリーダ５４により読み取られた
ワーク情報がコントローラ５６に供給されるとともに、
このコントローラ５６には、積込みロボット２６の駆動
制御を行うロボットコントローラ８４と、昇降台１３の
駆動制御を行う昇降台コントローラ８６と、キーボード
８８とが接続されている。

【００１８】第１ワーク位置決め機構２２ａに近接して
空パレット配置部位９０が設けられ、パレット１４を巡
回して使用し得るように構成されており、この空パレッ
ト配置部位９０にバーコードプリンタ７６が配設されて
いる。

【００１９】次に、このように構成される自動搬送シス
テム１０の動作について、本実施例に係るワーク積込み
装置２８との関連で説明する。

【００２０】まず、トランスファプレス機１２からコン
トローラ５６に金型種別番号が入力されるとともに、こ
のコントローラ５６にキーボード８８を介してワーク名
称等の情報が入力される。一方、バーコードプリンタ７
６には、コントローラ５６からワークＷの種別、積込み
数および積込み高さ等のワーク情報が光信号として入力
される。そして、このバーコードプリンタ７６は、該ワ
ーク情報をバーコード５２に記録した後、前記入力され
た金型に応じた所定のパレット１４の前部縦外枠７２ａ
の下部にこのバーコード５２を貼り付ける。

【００２１】前記バーコード５２が貼り付けられたパレ
ット１４は、パレット移送装置９２によって空パレット
配置部位９０から所定の位置、例えば第１積込み位置Ｐ
１に対応して搬送され、この第１積込み位置Ｐ１に設け
られた昇降台１３の載置板８２上に配置される。この載
置板８２には、バーコードリーダ５４が装着されてお
り、このバーコードリーダ５４を介してバーコード５２
が読み取られ、これに記録されていたワーク情報がコン
トローラ５６に入力されてワークＷの種別、積込み数お
よび積込み高さ等が確認される。

【００２２】そこで、図３に示すように、トランスファ
プレス機１２から送り出されたワークＷは、搬出コンベ
ア１６、１６ａに載置されて矢印Ｘ方向に搬送され、検
査員によって成形品質等の検査が行われる。そして、異
常がなければ、ワークＷが振り分けコンベア２０、２０
ａに搬入される。

【００２３】搬出コンベア１６から送り込まれたワーク
Ｗを振り分けコンベア２０を介して第１積込み位置Ｐ１
に搬送する際には、この振り分けコンベア２０の揺動先
端側を下方に揺動させた状態で、エンドレスベルト３０
が周回走行される。このため、搬出コンベア１６から送
り込まれたワークＷは、エンドレスベルト３０に載置さ
れて下側コンベア３２に搬送される。

【００２４】この下側コンベア３２では、スチールスラ
ットベルト３６が周回走行されており、振り分けコンベ
ア２０から送り込まれたワークＷがこのスチールスラッ
トベルト３６上に搬入される。そして、プッシャ４０が
矢印Ｙ方向に移動されてワークＷが移送コンベア４４に
載置された後、この移送コンベア４４を介して第１ワー
ク位置決め機構２２に搬送され、この第１ワーク位置決
め機構２２上で第１積込み位置Ｐ１に対応して位置決め
される。

【００２５】この第１積込み位置Ｐ１では、コントロー
ラ５６および昇降台コントローラ８６を介して昇降台１
３のシリンダ７８ａ、７８ｂが駆動され、この昇降台１
３の高さ位置がバーコード５２から読み取られたワーク
情報に基づいて調整される。さらに、コントローラ５６
は、前記ワーク情報に基づいてロボットコントローラ８
４に信号を供給し、このロボットコントローラ８４を介
して積込みロボット２６が所定のワークＷに対応して動
作される。

【００２６】これにより、第１積込み位置Ｐ１に対応し
て位置決めされたワークＷは、積込みロボット２６に保
持されてパレット１４を構成するフレーム部材５８内に
搬入され、吊り掛けバー６８ａ、６８ｂに吊り掛けられ
る（図１および図２参照）。そして、パレット１４に所
定の数のワークＷが積み込まれた後、パレット移送装置
９２によってこのパレット１４が第１積込み位置Ｐ１か
ら払い出されるとともに、該第１積込み位置Ｐ１には新
たな空のパレット１４が配置される。

【００２７】一方、第２積込み位置Ｐ２にワークＷを搬
送する際には、振り分けコンベア２０の揺動先端側を上
方に揺動させ、この振り分けコンベア２０から上側コン
ベア３４に前記ワークＷが送り出される。その後、ワー
クＷは、上側コンベア３４に設けられたプッシャ４２を
介して第２ワーク位置決め機構２４に搬送され、同様に
第２積込み位置Ｐ２に位置決めされた後、積込みロボッ
ト２６によって所定のパレット１４に積み込まれる。

【００２８】なお、搬出コンベア１６ａ側に送り出され
たワークＷは、上記の搬出コンベア１６と同様に振り分
けコンベア２０ａで下方または上方に振り分けられた
後、プッシャ４０ａ、４２ａの作用下に矢印Ｙａ方向に
搬送され、第１ワーク位置決め機構２２ａまたは第２ワ
ーク位置決め機構２４ａにより第１積込み位置Ｐ１ａま
たは第２積込み位置Ｐ２ａに位置決めされる。そして、
ワークＷは、積込みロボット２６により所定のパレット
１４に積み込まれる。

【００２９】ところで、プレス成形されるワークＷの種
類が異なる際には、トランスファプレス機１２から新た
なワークＷに対応する金型種別番号がコントローラ５６
に入力されるとともに、このコントローラ５６にキーボ
ード８８を介してワーク名称等の情報が入力される。一
方、新たなワークＷの種別、積込み数および積込み高さ
等のワーク情報がバーコードプリンタ７６に入力された
後、このワーク情報が記録されたバーコード５２が所定
の空のパレット１４に貼り付けられる。

【００３０】前記パレット１４が昇降台１３の載置板８
２上に配置された後、バーコードリーダ５４を介してバ
ーコード５２が読み取られ、これに記録されていたワー
ク情報がコントローラ５６に入力されてワークＷの種
別、積込み数および積込み高さ等が確認される。そし
て、このワーク情報に基づいて積込みロボット２６の制
御および昇降台１３の高さ制御が行われる。

【００３１】このように、本実施例では、プレス成形さ
れるワークＷの機種が変更される際に、このワークＷの
種別、積込み数および積込み高さ等のワーク情報が、バ
ーコード５２に記録されて該ワークＷに対応したパレッ
ト１４に貼り付けられる。従って、バーコード５２に記
録されたワーク情報を読み取ることにより、コントロー
ラ５６を介して新たにプレス成形されるワークＷに適用
した積込みロボット２６の動作制御および昇降台１３の
高さ制御が、自動的かつ確実に遂行されるという効果が
得られる。これにより、従来のように、トランスファプ
レス機からの機種信号を受けて作業者が積込みロボット
の制御盤を操作する必要がなく、無人化が容易に達成さ
れる。

【００３２】

【発明の効果】本発明に係るワーク積込み装置によれ
ば、以下の効果が得られる。

【００３３】搬送コンベアを介して搬送されてきたワー
クが、積込みロボットを介してパレットに順次積み込ま
れる際、このパレットに設けられた記憶手段には、前記
ワークに関する種々のワーク情報が記憶されており、読
取手段を介してこのワーク情報が読み取られ、該パレッ
トの高さ位置や積込みロボットの動作が前記ワークに対
応して制御される。従って、ワークの種類が変更されて
も、積込みロボットおよび昇降台がこのワークに応じて
確実に制御され、種々の異なるワークの積込み作業が自
動的かつ確実に遂行される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係るワーク積込み装置の概略
構成図である。

【図２】昇降台の動作を示す正面説明図である。

【図３】前記ワーク積込み装置を組み込む自動搬送シス
テムの斜視説明図である。

【図４】前記自動搬送システムの矢印Ｙ、Ｙａ方向に並
ぶコンベアの概略説明図である。

【図５】積込みロボットとパレットとの配置状態を示す
概略正面図である。

【符号の説明】

１０…自動搬送システム １２…トランスファプレス機 １３…昇降台 １４…パレット １６、１６ａ…搬出コンベア １８、１８ａ…搬送機構 ２０、２０ａ…振り分けコンベア ２２、２２ａ、２４、２４ａ…ワーク位置決め機構 ２６…積込みロボット ２８…ワーク積込み装置 ３２、３２ａ…下側コンベア ３４、３４ａ…上側コンベア ５２…バーコード ５４…バーコードリーダ ５６…コントローラ ５８…フレーム部材 ６８ａ、６８ｂ…吊り掛けバー ７６…バーコードプリンタ ８４…ロボットコントローラ ８６…昇降台コントローラ ９０…空パレット配置部位 ９２…パレット移送装置

フロントページの続き (72)発明者 大場 正 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送コンベアで搬送されてきたワークを積
   込みロボットで保持し、昇降台に載置された所定のパレ
   ットに前記ワークを積み込むワーク積込み装置であっ
   て、 前記パレットに設けられ、該パレットに積み込まれるワ
   ークの種別、積込み数および積込み高さ等のワーク情報
   を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶されているワーク情報を読み取る読
   取手段と、 前記読取手段により読み取られたワーク情報に基づいて
   前記積込みロボットおよび前記昇降台を駆動制御するコ
   ントローラと、 を備えることを特徴とするワーク積込み装置。