JPS6224936A - 物品等の自動供給装置 - Google Patents
物品等の自動供給装置Info
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- JPS6224936A JPS6224936A JP60159610A JP15961085A JPS6224936A JP S6224936 A JPS6224936 A JP S6224936A JP 60159610 A JP60159610 A JP 60159610A JP 15961085 A JP15961085 A JP 15961085A JP S6224936 A JPS6224936 A JP S6224936A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G65/00—Loading or unloading
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/10—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of magazines
Landscapes
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
この発明は、ロボット等の自動機械に物品等を自動供給
するための物品等の自動供給装置に関するものであり、
特に、組立用ロボットに被組立物品や交換用ハンドを自
動的に供給するための物品等の自動供給装置に関するも
のである。
するための物品等の自動供給装置に関するものであり、
特に、組立用ロボットに被組立物品や交換用ハンドを自
動的に供給するための物品等の自動供給装置に関するも
のである。
自動組立技術の発展に伴って乗近では多くの製品が自動
組立方式で製造されるようになった。
組立方式で製造されるようになった。
自動組立設備の構成を組立中の製品の移動に関して分類
すると、ライン方式と非ライン方式とに大別される。ラ
イン方式とは、よく知られているように、組立中の製品
を搬送し、その搬送路に漕って多数の自動組立機全配置
する方式であり、この方式が採用されるのは主として生
産量や組立工程が多く、また設備投資を大きくできる場
合である。
すると、ライン方式と非ライン方式とに大別される。ラ
イン方式とは、よく知られているように、組立中の製品
を搬送し、その搬送路に漕って多数の自動組立機全配置
する方式であり、この方式が採用されるのは主として生
産量や組立工程が多く、また設備投資を大きくできる場
合である。
一方、非ライン方式とは、製品の生産量が少いか、もし
くは製品が搬送に適しないものであるか、または組立工
程が比較的少いか、或いは設備投資金あまり大きくする
ことが好ましくない場合等に採用される方式である。
くは製品が搬送に適しないものであるか、または組立工
程が比較的少いか、或いは設備投資金あまり大きくする
ことが好ましくない場合等に採用される方式である。
前者の方式の自動組立設備では生産量が大きい場合が多
いので組立中の製品の搬送速度が高く、従って組立ライ
ンに溢って配置される自動組立機は主として高速単能機
で構成される。
いので組立中の製品の搬送速度が高く、従って組立ライ
ンに溢って配置される自動組立機は主として高速単能機
で構成される。
一方、後者の方式では組立中の製品の搬送ラインが全く
ないか、或いはあっても短かいものであるため、この方
式の設備で使用される自動組立機は種々の動作が可能な
ロボットであることが多い。この方式の自動組立設備で
はロボッ）ｆ制御するソフトウェアさへ変更すれば同−
設備で多品種の製品の組立ができる上、占有床面積もラ
イン方式より小さくてすむので多品種少量生産向きの自
動組立設備となる。しかしながら、この方式の設備を多
品種少量生産向きの設備とするためには、−基のロボッ
トに対して多種類の被組立部品を供給しなければならな
いので、該ロボットの周囲に非常に多くの被組立部品供
給装置を配置することが必要となり、従って、該ロボッ
トの周囲が非常に煩雑な状況となり、しかも被組立部品
供給装置のために占有床面積が増大して設備の大型化を
招くという問題があった。
ないか、或いはあっても短かいものであるため、この方
式の設備で使用される自動組立機は種々の動作が可能な
ロボットであることが多い。この方式の自動組立設備で
はロボッ）ｆ制御するソフトウェアさへ変更すれば同−
設備で多品種の製品の組立ができる上、占有床面積もラ
イン方式より小さくてすむので多品種少量生産向きの自
動組立設備となる。しかしながら、この方式の設備を多
品種少量生産向きの設備とするためには、−基のロボッ
トに対して多種類の被組立部品を供給しなければならな
いので、該ロボットの周囲に非常に多くの被組立部品供
給装置を配置することが必要となり、従って、該ロボッ
トの周囲が非常に煩雑な状況となり、しかも被組立部品
供給装置のために占有床面積が増大して設備の大型化を
招くという問題があった。
そこで、このような問題を解決するための一つの手段と
して、自動組立機の周囲に設けた搬送路上全移動するキ
ャリヤに被組立部品と組立用交換工具とを該組立機から
離れた場所で人手により塔載し、該キャリヤ全該組立機
に搬送する形式の自動組立設備が提案されている（たと
えば、実開昭５８−４３３０号公報参照）。この提案に
よる自動組立設備では自動組立機の周囲に多数の被組立
部品供給装置を設ける必要がないので、自動組立機の周
囲が煩雑な状態とならず、自動組立設備の大形化はある
程度防止することができる。
して、自動組立機の周囲に設けた搬送路上全移動するキ
ャリヤに被組立部品と組立用交換工具とを該組立機から
離れた場所で人手により塔載し、該キャリヤ全該組立機
に搬送する形式の自動組立設備が提案されている（たと
えば、実開昭５８−４３３０号公報参照）。この提案に
よる自動組立設備では自動組立機の周囲に多数の被組立
部品供給装置を設ける必要がないので、自動組立機の周
囲が煩雑な状態とならず、自動組立設備の大形化はある
程度防止することができる。
しかしながら、この自動組立設備では被組立製品の種類
や工程数が逐次変化する中小ロット混流組立を行う場合
、該キャリヤへ被組立部品や交換用工具を装填する作業
が煩雑となり、能率が低下するという欠点があった。ま
た、自動組立機への被組立部品の供給が搬送路上を流れ
るキャリヤによって行われるため能率が悪く、しかも、
その搬送路のための床面積を必要とするため、設備の小
形化には限界があった。更に、この自動組立設備では、
キャリヤ上へ被組立部品を予め所定の方式で人手により
セットしておくため、各被組立部品製作現場から供給さ
れた被組立部品を必らず何らかの方法で詰替えしなけれ
ばならないので操作が煩雑であった。
や工程数が逐次変化する中小ロット混流組立を行う場合
、該キャリヤへ被組立部品や交換用工具を装填する作業
が煩雑となり、能率が低下するという欠点があった。ま
た、自動組立機への被組立部品の供給が搬送路上を流れ
るキャリヤによって行われるため能率が悪く、しかも、
その搬送路のための床面積を必要とするため、設備の小
形化には限界があった。更に、この自動組立設備では、
キャリヤ上へ被組立部品を予め所定の方式で人手により
セットしておくため、各被組立部品製作現場から供給さ
れた被組立部品を必らず何らかの方法で詰替えしなけれ
ばならないので操作が煩雑であった。
この発明の目的は、前記従来の自動組立設備よりも設備
を小形化できるとともに中小ロット混流生産にも適した
能率のよい自動組立設備を実現しうる、物品等の自動供
給装置を提供することである。
を小形化できるとともに中小ロット混流生産にも適した
能率のよい自動組立設備を実現しうる、物品等の自動供
給装置を提供することである。
この発明による物品等の自動供給装置は、被組立部品や
交換用工具等を装填するためのパレット（もしくは通い
箱）を収容するストッカーと、該ストッカーと自動組立
機との間で該パンツＩｆ受は渡しする第一のパレット操
作装置と、該ス ト、ツカ−に装填済みパレットを供給
す、るとともに該ストッカーから空パレットを排出させ
る第二のパレット操作装置と、を有し、前記パレット操
作装置等が前記自動組立機の作動と前記ストッカー内の
装填済みパレットの位置情報及び前記ストッカー内の空
所情報とに基いて制御されるように構成されていること
を特徴とするものである。この発明による物品自動供給
装置は、被組立部品等の搬送のための搬送路が一不要で
あるため自動組立設備を従来のものよりも小形化するこ
とができ、しかも、従来の自動組立設備よシも能率的に
自動組立機に被組立部品を供給することができる。また
、多種類の被組立部品を能率よく自動組立機に供給でき
るため、中小ロット混合生産も能率的に行うことができ
る。
交換用工具等を装填するためのパレット（もしくは通い
箱）を収容するストッカーと、該ストッカーと自動組立
機との間で該パンツＩｆ受は渡しする第一のパレット操
作装置と、該ス ト、ツカ−に装填済みパレットを供給
す、るとともに該ストッカーから空パレットを排出させ
る第二のパレット操作装置と、を有し、前記パレット操
作装置等が前記自動組立機の作動と前記ストッカー内の
装填済みパレットの位置情報及び前記ストッカー内の空
所情報とに基いて制御されるように構成されていること
を特徴とするものである。この発明による物品自動供給
装置は、被組立部品等の搬送のための搬送路が一不要で
あるため自動組立設備を従来のものよりも小形化するこ
とができ、しかも、従来の自動組立設備よシも能率的に
自動組立機に被組立部品を供給することができる。また
、多種類の被組立部品を能率よく自動組立機に供給でき
るため、中小ロット混合生産も能率的に行うことができ
る。
以下に添付図面を参照して本発明の一実施例を説明する
。
。
第１図及び第２図において、２は多数の棚板２ａ ｅ有
するストッカーであり、このストッカー２は本発明装置
のフレーム１のほぼ中央部に取付けられている。ストッ
カー２の一方の開口部にはねじ軸３によって昇降動しう
る第一の昇降台４が配置される一方、該ストッカー２の
他方の開口部には同じくねじ軸５（第１図）によって昇
降動しう、る第二の昇降台６が配置されている。また、
ストッカー２の頂板の上にはねじ軸３及び５を駆動する
ためのモータ７及び８が設置されており、該ストッカー
２の開口部の両側縁部には昇降台４及び６を案内するガ
イドレール２ｂ及び２０（第２図参照）が設けられてい
る。
するストッカーであり、このストッカー２は本発明装置
のフレーム１のほぼ中央部に取付けられている。ストッ
カー２の一方の開口部にはねじ軸３によって昇降動しう
る第一の昇降台４が配置される一方、該ストッカー２の
他方の開口部には同じくねじ軸５（第１図）によって昇
降動しう、る第二の昇降台６が配置されている。また、
ストッカー２の頂板の上にはねじ軸３及び５を駆動する
ためのモータ７及び８が設置されており、該ストッカー
２の開口部の両側縁部には昇降台４及び６を案内するガ
イドレール２ｂ及び２０（第２図参照）が設けられてい
る。
第一及び第二の昇降台４及び６にはそれぞれねじ軸３及
び５に噛み合うナツト部が突設されるとともに前記ガイ
ドレール２ｂ及び２Ｃに滑合する被案内部が設けられて
おり、第一及び第二の昇降台４及び６はモータ７及び８
によって昇降動するようになっている。
び５に噛み合うナツト部が突設されるとともに前記ガイ
ドレール２ｂ及び２Ｃに滑合する被案内部が設けられて
おり、第一及び第二の昇降台４及び６はモータ７及び８
によって昇降動するようになっている。
各昇降台４及び６にはそれぞれストッカー２の開口部に
沿って水平方向に移動しうるテーブル９及び１０がそれ
ぞれ装架されるとともに、該テーブル９及び１０を案内
するためのガイドレール４ａ及び６ａと、該テーブル９
及び１０を駆動するためのねじ軸１１及び１２と、該ね
じ軸１１及び１２を駆動するためのモータ１３及び１４
と、が設けられている。
沿って水平方向に移動しうるテーブル９及び１０がそれ
ぞれ装架されるとともに、該テーブル９及び１０を案内
するためのガイドレール４ａ及び６ａと、該テーブル９
及び１０を駆動するためのねじ軸１１及び１２と、該ね
じ軸１１及び１２を駆動するためのモータ１３及び１４
と、が設けられている。
第一の昇降台４の一方の側縁部（すなわち、ストッカー
２に隣接している側縁部とは反対側の側縁部）に隣接し
て自動組立用の作業台１ａが配置されておシ、該作業台
Ｉａ上では図示せぬロボットによって被組立部品の組立
が行われるようになっている。
２に隣接している側縁部とは反対側の側縁部）に隣接し
て自動組立用の作業台１ａが配置されておシ、該作業台
Ｉａ上では図示せぬロボットによって被組立部品の組立
が行われるようになっている。
また、第二の昇降台６の一方の側縁部（ストッカー２に
面していない側縁部）に面しては、被組立部品装填済み
のパンツ）？テーブル１０上に供給するためのパレット
供給装置１５が配置されるとともに該テーブル１０上か
ら空ノ（レツ）１受は取るパレット排出装置１６が配置
されている。
面していない側縁部）に面しては、被組立部品装填済み
のパンツ）？テーブル１０上に供給するためのパレット
供給装置１５が配置されるとともに該テーブル１０上か
ら空ノ（レツ）１受は取るパレット排出装置１６が配置
されている。
テーブル９及び１０にはそれぞれねじ軸１１及び１２と
直角方向ＩＣ（第２図において矢印Ａの向きに）動きう
るパレット移載装置１７及び１８が設けられておシ、こ
のパレット移載装置１７及び１８によってパレットがス
トッカー２と該テーブル９．１０との間及びテーブル１
０とパレット供給装置１５及びパレット排出装置１６と
の間で受は渡しされるようになっている。
直角方向ＩＣ（第２図において矢印Ａの向きに）動きう
るパレット移載装置１７及び１８が設けられておシ、こ
のパレット移載装置１７及び１８によってパレットがス
トッカー２と該テーブル９．１０との間及びテーブル１
０とパレット供給装置１５及びパレット排出装置１６と
の間で受は渡しされるようになっている。
昇降台及びテーブル並びにパレット移載装置は一つのパ
レット操作装置を構成しており、従って、ストッカー２
の一方の開口部には第一の昇降台４と第一のテーブル９
と第一のパレット移載装置１７とから成る第一のパレッ
ト操作装置が配置される一方、ストッカー２の他方の開
口部には第二の昇降台６と第二のテーブル１０と第二の
パレット移載装置１８とから成る第二のパレット操作装
置が配置されている。
レット操作装置を構成しており、従って、ストッカー２
の一方の開口部には第一の昇降台４と第一のテーブル９
と第一のパレット移載装置１７とから成る第一のパレッ
ト操作装置が配置される一方、ストッカー２の他方の開
口部には第二の昇降台６と第二のテーブル１０と第二の
パレット移載装置１８とから成る第二のパレット操作装
置が配置されている。
ストッカー２内に収容されるパレット１９は第３図に示
すような構造のものであり、被組立部品ｐ′ｆ！：位置
決めするための部材１９３ヲ具備したマガジン１９２が
収容される箱状の本体１９１と、から成っている。本体
１９１の底板１９１ａ及びマガジン１９２には位置決め
用の孔１９１ｂ及び１９２ａが貫設されており、この孔
１９１ｂ及び１９２ａにはテーブル９に装備された昇降
ビン９ａが嵌合する。
すような構造のものであり、被組立部品ｐ′ｆ！：位置
決めするための部材１９３ヲ具備したマガジン１９２が
収容される箱状の本体１９１と、から成っている。本体
１９１の底板１９１ａ及びマガジン１９２には位置決め
用の孔１９１ｂ及び１９２ａが貫設されており、この孔
１９１ｂ及び１９２ａにはテーブル９に装備された昇降
ビン９ａが嵌合する。
パレット供給装置１５は昇降枠２０に支持された台２１
全有し、この昇降枠２０は該台２１上に段積みされたパ
レットを段ばらしして最下段のパレットから順にテーブ
ル１０上に移載する段ばらし装置を構成している。昇降
枠２０゛ヲ昇−降動させるだめのエアシリンダ２２のロ
ッド２２ａが昇降枠２２“０に連結されており、エアシ
リンダ２２は本発明装置のフレーム上に固定されている
。
全有し、この昇降枠２０は該台２１上に段積みされたパ
レットを段ばらしして最下段のパレットから順にテーブ
ル１０上に移載する段ばらし装置を構成している。昇降
枠２０゛ヲ昇−降動させるだめのエアシリンダ２２のロ
ッド２２ａが昇降枠２２“０に連結されており、エアシ
リンダ２２は本発明装置のフレーム上に固定されている
。
パレット排出装置１６も昇降枠２３に支持された台２４
ｆｔ有し、この昇降枠２３は該台２４上にパンツ＋全段
積みするための段積み装置をを構成している。昇降枠２
３を昇降動させるためのエアシリンダ２５が本発明装置
のフレーム１上に固定されており、該エアシリンダ２５
のロッド２５ａが昇降枠２３に連結されている。
ｆｔ有し、この昇降枠２３は該台２４上にパンツ＋全段
積みするための段積み装置をを構成している。昇降枠２
３を昇降動させるためのエアシリンダ２５が本発明装置
のフレーム１上に固定されており、該エアシリンダ２５
のロッド２５ａが昇降枠２３に連結されている。
パレット供給装置１５の台２１の側方には該台２１上の
パレットの装填内容を識別するための検出器２６（たと
えばバーコードリーダーが配置されており、この検出器
２６の出力信号は本発明装置及びロボツＩｆ制御する情
報処理装置に入力されるようになっている。この情報処
理装置は本発明装置の各部に設けられた各種の検出器か
らの入力信号（た・とえば、ストッカー２内に設けられ
たパレット検出器からの信号等）やロボットの制御装置
からの信号に応じてモータ７．８．１３．１４ やエア
シリンダ２２，２５及びパレット移載装置１７及び１８
等を制御するようになっている。
パレットの装填内容を識別するための検出器２６（たと
えばバーコードリーダーが配置されており、この検出器
２６の出力信号は本発明装置及びロボツＩｆ制御する情
報処理装置に入力されるようになっている。この情報処
理装置は本発明装置の各部に設けられた各種の検出器か
らの入力信号（た・とえば、ストッカー２内に設けられ
たパレット検出器からの信号等）やロボットの制御装置
からの信号に応じてモータ７．８．１３．１４ やエア
シリンダ２２，２５及びパレット移載装置１７及び１８
等を制御するようになっている。
次に前記の如き本発明装置の各部の作動について説明す
る。
る。
まず、パレット供給装置１５を構成している台２１の上
に被組立部品ｐやロボットの交換用工具を装填したパレ
ットを必要数だけ積重ねて積載する。なお、各パレット
には被組立部品やロボット用の交換ハンド等を装填して
おくが、台２１上に積重ねられたパレットは、昇降枠２
０及びそれを昇降動させるエアシリンダ２２から成る段
ばらし装置によって−パレットずつテーブル１０上に移
載される。すなわち、エアシリンダ２２によって昇降枠
２０＼瓢＼＼＼が順次間歇的に上昇され、その際、最下
段のパレットが分離され、同時にテーブル１０が台２１
の面と同じ高さ位置に移動し位置決めされた時にテーブ
ル１０上のパレット移載装置１８によって該パレットが
テーブル１０上に移載される。
に被組立部品ｐやロボットの交換用工具を装填したパレ
ットを必要数だけ積重ねて積載する。なお、各パレット
には被組立部品やロボット用の交換ハンド等を装填して
おくが、台２１上に積重ねられたパレットは、昇降枠２
０及びそれを昇降動させるエアシリンダ２２から成る段
ばらし装置によって−パレットずつテーブル１０上に移
載される。すなわち、エアシリンダ２２によって昇降枠
２０＼瓢＼＼＼が順次間歇的に上昇され、その際、最下
段のパレットが分離され、同時にテーブル１０が台２１
の面と同じ高さ位置に移動し位置決めされた時にテーブ
ル１０上のパレット移載装置１８によって該パレットが
テーブル１０上に移載される。
次いでテーブル１０及び昇降台６が前記情報処理装置か
らの指令によって動かされて、該パレットにストッカー
２内の空いている棚２ａに位置決めすると、パレット移
載装置１８が該パレツトｔストッカー２内の棚の一つに
押込み、該パレットがストッカー２内に収容される。
らの指令によって動かされて、該パレットにストッカー
２内の空いている棚２ａに位置決めすると、パレット移
載装置１８が該パレツトｔストッカー２内の棚の一つに
押込み、該パレットがストッカー２内に収容される。
台２１上に積重ねられているパレットの装填内容は該パ
レットの側面に貼付されたバーコードを検出器２６で自
動的に読取ることによって検出され、この検出値が前記
情報処理装置に記憶される。
レットの側面に貼付されたバーコードを検出器２６で自
動的に読取ることによって検出され、この検出値が前記
情報処理装置に記憶される。
前記の如きパレット収容動作を繰返してストッカー２内
に必要数の被組立部品や交換用工具が収納された後、前
記情報処理装置からの指令によって昇降台４及びテーブ
ル９並びにパレット移載装［１７で駆動されてストッカ
ー２内から所要のパレットが取出されてテーブル９上に
移載される。テーブル９上にパレットが移載されると該
テーブル上の昇降ピン９ａが上昇して該パレットの孔１
９１ｂ及び１９２ａに挿入され、その結果、パレットは
該テーブル９上で横動きせぬようにしっかりと支持され
る。
に必要数の被組立部品や交換用工具が収納された後、前
記情報処理装置からの指令によって昇降台４及びテーブ
ル９並びにパレット移載装［１７で駆動されてストッカ
ー２内から所要のパレットが取出されてテーブル９上に
移載される。テーブル９上にパレットが移載されると該
テーブル上の昇降ピン９ａが上昇して該パレットの孔１
９１ｂ及び１９２ａに挿入され、その結果、パレットは
該テーブル９上で横動きせぬようにしっかりと支持され
る。
ロボットはテーブル９上のパレット内から被組立部品や
交換用工具を取出して作業台１ａの上で組立作業を行い
、組立てられた製品はストッカー２内に準備された完成
品収納用パレットへ収納されるか又は図示せぬ製品搬出
機構で作業台ｌａ上から取除かれる。
交換用工具を取出して作業台１ａの上で組立作業を行い
、組立てられた製品はストッカー２内に準備された完成
品収納用パレットへ収納されるか又は図示せぬ製品搬出
機構で作業台ｌａ上から取除かれる。
テーブル９上のパレット内の被作業物が一度使用される
とパレット内の残シの被作業物とともに前記情報処理装
置からの指令によってテーブル９及び昇降台４はストッ
カー２内の適箔な空き棚に位置決めされ、テーブル９上
のパレットはパレット移載装置１７によって該空き棚に
収容される。次いで、テーブル９は所定の装填済みパレ
ットが収容されている棚に位置決めされ、パレット移載
装置１７によって該パレットがテーブル９上に移載され
る。以上の動作を所定の組立・加エエ鮮に繰超゛ことに
よって被加工物を完成させる。
とパレット内の残シの被作業物とともに前記情報処理装
置からの指令によってテーブル９及び昇降台４はストッ
カー２内の適箔な空き棚に位置決めされ、テーブル９上
のパレットはパレット移載装置１７によって該空き棚に
収容される。次いで、テーブル９は所定の装填済みパレ
ットが収容されている棚に位置決めされ、パレット移載
装置１７によって該パレットがテーブル９上に移載され
る。以上の動作を所定の組立・加エエ鮮に繰超゛ことに
よって被加工物を完成させる。
このようにしてストッカー２内に空パレットが返されて
くると、情報処理装置からの指令によって昇降台６及び
テーブル１０が駆動され。
くると、情報処理装置からの指令によって昇降台６及び
テーブル１０が駆動され。
テーブル１０がストッカー２内の空パレットが収容され
ている棚に位置決めされる。そしてパレット移載装置１
８によって該空パレットがテーブル１０上に移載された
後、テーブル１０とパレット排出装置１６の台２４とが
同一水平面上で並ぶように位置決めされ、パレット移載
装置１８によって該空パレットが台２４の上に移載され
る。昇降枠２３は空パレットが１個積載されると、エア
シリンダ２５にょシバレット１個分の高さだけ上昇され
てから停止し、次の空パレットの積載のために待機する
。そして、次の空パレットがテーブル１０上から台２４
上へ移載されると昇降枠２３はパレット１個分だけ下降
して空パレットと前空パンツ）１重ね、次の空パレット
の積載のために昇降枠２３によりパレット分だけ空間を
作るため、重ねられたパレット全部を上昇させる。この
ようにして台２４上に空パレットが所要の段数だけ積み
重ねられた後１図示せぬ空パレツト搬出機構によって台
２４上から運び出される。（従って、台２４及び昇降枠
２３並びにエアシリンダ２５はパレット排出装置である
とともに段積み装置としても機能する。） なお、前記実施例においてはストッカーが平面的に長方
形で且つ棚列が二列になるように構成されているが、ス
トッカーの平面的形状はどのようなものでもよく、棚列
は一列だけであってもよいが、二列以上であってもよい
。棚列が一列だけの場合は水平移動式のテーブルは必要
がなくなるので昇降台上に固定テーブルとパレット移載
装置とを設けておけばよい。また、ストッカーに装填済
みパレットを供給するための装置やストッカーから空パ
レットヲ排出するた置の配置が前記実施例と異っていて
もよいことは当然である。たとえば、装填済みパレット
供給装置と空パレツト排出装置とを上下関係に配置して
もよく、また、これらの装置をそれぞれ多段に構成して
もよい。このような具体的構造の変更はいずれも本発明
の範囲に包含されるものであり、本発明は口承実施例に
限定されるものではない。
ている棚に位置決めされる。そしてパレット移載装置１
８によって該空パレットがテーブル１０上に移載された
後、テーブル１０とパレット排出装置１６の台２４とが
同一水平面上で並ぶように位置決めされ、パレット移載
装置１８によって該空パレットが台２４の上に移載され
る。昇降枠２３は空パレットが１個積載されると、エア
シリンダ２５にょシバレット１個分の高さだけ上昇され
てから停止し、次の空パレットの積載のために待機する
。そして、次の空パレットがテーブル１０上から台２４
上へ移載されると昇降枠２３はパレット１個分だけ下降
して空パレットと前空パンツ）１重ね、次の空パレット
の積載のために昇降枠２３によりパレット分だけ空間を
作るため、重ねられたパレット全部を上昇させる。この
ようにして台２４上に空パレットが所要の段数だけ積み
重ねられた後１図示せぬ空パレツト搬出機構によって台
２４上から運び出される。（従って、台２４及び昇降枠
２３並びにエアシリンダ２５はパレット排出装置である
とともに段積み装置としても機能する。） なお、前記実施例においてはストッカーが平面的に長方
形で且つ棚列が二列になるように構成されているが、ス
トッカーの平面的形状はどのようなものでもよく、棚列
は一列だけであってもよいが、二列以上であってもよい
。棚列が一列だけの場合は水平移動式のテーブルは必要
がなくなるので昇降台上に固定テーブルとパレット移載
装置とを設けておけばよい。また、ストッカーに装填済
みパレットを供給するための装置やストッカーから空パ
レットヲ排出するた置の配置が前記実施例と異っていて
もよいことは当然である。たとえば、装填済みパレット
供給装置と空パレツト排出装置とを上下関係に配置して
もよく、また、これらの装置をそれぞれ多段に構成して
もよい。このような具体的構造の変更はいずれも本発明
の範囲に包含されるものであり、本発明は口承実施例に
限定されるものではない。
前記実施例で説明したように、この発明によれば、従来
の自動組立設備よりも設備全体を小型化できるとともに
中小ロット混流生産にも適し且つ能率のよい自動組立設
備を実現しうる、物品等の自動供給装置が提供される。
の自動組立設備よりも設備全体を小型化できるとともに
中小ロット混流生産にも適し且つ能率のよい自動組立設
備を実現しうる、物品等の自動供給装置が提供される。
すなわち、この発明による物品供給装置では、
（１） 多数の棚を有するストッカー全採用したので
設置占有面積が非常に小さくてすみ、従って工場等の床
面積を有効に活用できる上、ロボット等の作業機械の周
囲が煩雑にならない、（１１）搬送路上全移動するキャ
リヤに被組立部品を塔載して自動組立機に供給する形式
の自動組立設備よシも能率のよい自動組立設備を実現で
きる、 Ｇ１１） 被組立部品の製作現場から送られてきたパ
レット（容器）をそのｉｔ使用できるので、自動組立用
にわざわざ詰め替えする必要がない０ 等の効果を奏することができる。
設置占有面積が非常に小さくてすみ、従って工場等の床
面積を有効に活用できる上、ロボット等の作業機械の周
囲が煩雑にならない、（１１）搬送路上全移動するキャ
リヤに被組立部品を塔載して自動組立機に供給する形式
の自動組立設備よシも能率のよい自動組立設備を実現で
きる、 Ｇ１１） 被組立部品の製作現場から送られてきたパ
レット（容器）をそのｉｔ使用できるので、自動組立用
にわざわざ詰め替えする必要がない０ 等の効果を奏することができる。
なお、本発明の装置は自動組立設備ばかりでなく、ロボ
ツｔｆ使用する他の自動作業設備（たとえば非ライン方
式の自動機械加工設備や自動包装機械等）にも使用する
ことができるものである。
ツｔｆ使用する他の自動作業設備（たとえば非ライン方
式の自動機械加工設備や自動包装機械等）にも使用する
ことができるものである。
第１図は本発明装置の一実施例の斜視図、第２図は第１
図の装置の平面図、第３着世懺１図の装置において使用
されるパレットの分解斜視図である。 １・・・フレーム １ａ・・・作業台２・・・ス
トッカー ３．５．１１．１２・・・ねじ軸４．６・
・・昇降台 ７．８．１３．１４・・・モータ９．１
０・・・テーブル １５・・・パレット供給装置１６・
・・パレット排出装置 １７．１８・・・パレット移載装償１９・・・パレット
２０．２３・・・昇降枠 ２１，２４．・・・台２２．
２５・・・エアシリンダ ２６・・・検出器第１図 第２図 第３図 補 正 書 手続補正書Ｃ式） 昭和どＯ琴／Ｉ月７蚕日
図の装置の平面図、第３着世懺１図の装置において使用
されるパレットの分解斜視図である。 １・・・フレーム １ａ・・・作業台２・・・ス
トッカー ３．５．１１．１２・・・ねじ軸４．６・
・・昇降台 ７．８．１３．１４・・・モータ９．１
０・・・テーブル １５・・・パレット供給装置１６・
・・パレット排出装置 １７．１８・・・パレット移載装償１９・・・パレット
２０．２３・・・昇降枠 ２１，２４．・・・台２２．
２５・・・エアシリンダ ２６・・・検出器第１図 第２図 第３図 補 正 書 手続補正書Ｃ式） 昭和どＯ琴／Ｉ月７蚕日
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロボット等の自動機械装置と関連して制御され、前
記自動機械装置に物品及び交換用工具等を自動供給する
ための物品等の自動供給装置であつて、 物品及び交換用工具等を装填するためのパ レットを収容する多数の棚を備えたストッカーと、前記
ストッカーの一側の開口部に隣接して配置され前記スト
ッカーから物品等の装填済みパレットを取出して前記自
動機械装置に提供するとともに空パレットを前記ストッ
カーに収容する動作を行う第一のパレット操作装置と、
前記ストッカーの他側の開口部に隣接して配置され前記
ストッカーに物品等の装填済みパレットを供給するとと
もに前記ストッカーから空パレットを取出す第二のパレ
ット操作装置と、前記第二のパレット操作装置に隣接し
て配置され前記第二のパレット操作装置に物品等の装填
済みパレットを供給するパレット供給装置と、前記第二
のパレット操作装置に隣接して配置され前記第二のパレ
ット操作装置から空パレットを取出すパレット排出装置
と、を有し、 前記各装置が前記自動機械装置の作動と前 記ストッカー内の装填済みパレットの位置情報及び空パ
レットの位置情報並びに空所情報とに基いて制御される
ように構成されていることを特徴とする、物品等の自動
供給装置。 ２ ロボット等の自動機械装置と関連して制御され、前
記自動機械装置に物品及び交換用工具等を自動供給する
ための物品等の自動供給装置であつて、 物品及び交換用工具等を装填するためのパ レットを収容する多数の棚を備えたストッカーと、前記
ストッカーの一側の開口部に隣接して配置された第一の
昇降台と、前記第一の昇降台に装備されて前記ストッカ
ーの開口部に沿つて水平に移動しうる第一のテーブルと
、前記第一のテーブルに設けられて前記ストッカーと前
記第一のテーブルとの間でパレットを前記ストッカーに
出し入れする第一のパレット移載装置と、前記ストッカ
ーの他側の開口部に隣接して配置された第二の昇降台と
、前記第二の昇降台に装備されて前記ストッカーの開口
部に沿つて水平に移動しうる第二のテーブルと、前記第
二のテーブルに設けられて前記ストッカーと前記第二の
テーブルとの間でパレットを前記ストッカーに出し入れ
する第二のパレット移載装置と、前記第二の昇降台に隣
接して配置され前記第二のテーブルに装填済みパレット
を供給するためのパレット供給装置と、前記第二の昇降
台に隣接して配置され前記第二のテーブルから空パレッ
トを排出させるパレット排出装置と、を有し、前記昇降
台及び前記テーブル並びに前記各 装置が前記自動機械装置の作動と前記ストッカー内のパ
レットの状態とに基いて制御されるように構成されてい
ることを特徴とする、物品等の自動供給装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15961085A JPH0653333B2 (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | 物品等の自動供給装置 |
| FR8610418A FR2584964B1 (fr) | 1985-07-19 | 1986-07-17 | Appareil automatique d'alimentation en articles |
| US06/887,130 US4844680A (en) | 1985-07-19 | 1986-07-17 | Automatic article feeding apparatus |
| DE19863624415 DE3624415A1 (de) | 1985-07-19 | 1986-07-18 | Automatische beschickungsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15961085A JPH0653333B2 (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | 物品等の自動供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6224936A true JPS6224936A (ja) | 1987-02-02 |
| JPH0653333B2 JPH0653333B2 (ja) | 1994-07-20 |
Family
ID=15697472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15961085A Expired - Lifetime JPH0653333B2 (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | 物品等の自動供給装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4844680A (ja) |
| JP (1) | JPH0653333B2 (ja) |
| DE (1) | DE3624415A1 (ja) |
| FR (1) | FR2584964B1 (ja) |
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