JP7264865B2 - 危険度判定装置 - Google Patents

Description

本発明は、危険度判定装置、警報判定システム、及び警報判定プログラムに関する。

従来、車両走行中において、カーブもしくは坂道など前方が視認しづらい道路形状では、突然前方に車両が現れる場合がある。その際、運転手は、通常ブレーキを操作することとなるが、誤ってブレーキ及びアクセルを同時に操作してしまう慌てた操作を行うことがある。車両に搭載された車載器においては、上記の状態となった場合に、警報出力を行い、運転者に注意喚起することが考えらえる。

特開２０１８－１９０２３２号公報

任意の車両に搭載された車載器により警報出力が行われたエリアは、他の車両の運転者も慌てた操作を行うことが考えられる。また、慌てた操作は、道路形状に起因するが、他の要素を考慮することで自車両の危険度が変化する。したがって、事前に、エリアごとの危険度を認識できることが要望されている。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、慌てた操作について、事前にエリアごとの危険度を認識できることで、道路利用者に対して事前の注意喚起や危険エリアの意識付けができることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、前方車両検出手段と、ブレーキ操作状態を取得するブレーキ操作取得手段と、アクセル開度状態を取得するアクセル開度取得手段と、道路形状取得手段と、道路形状判定手段と、道路情報取得手段と、を有し、前記前方車両検出手段が前方車両を検出している状態から検出していない状態に移行し、かつ前記道路形状取得手段により取得された道路形状が前記前方車両を検出不可な道路形状であると前記道路形状判定手段が判定し、かつ取得されたブレーキ操作状態に基づいてブレーキが操作されたこと及び、取得されたアクセル開度状態に基づいてアクセル開度が０よりも大きいことを判定すると、警報出力を行う警報判定手段とを有し、前記警報出力された警報情報と前記道路情報取得手段により取得された位置情報とを関連付けて記憶する記憶手段と、交通量データを取得する交通量データ取得手段と、前記位置情報に対応するエリア内の警報出力回数と前記交通量データとに基づいて前記エリア内の危険度レベルを判定する危険度レベル判定手段と、前記エリア毎の危険度レベルデータを含むエリア毎危険度レベルデータを生成するデータ生成手段と、を有することを特徴とする。

本発明にかかる危険度判定装置は、慌てた操作について、事前にエリアごとの危険度を認識できることで、道路利用者に対して事前の注意喚起や危険エリアの意識付けができるという効果を奏する。

図１は、危険度判定装置を示すブロック図である。 図２は、車載器の処理フローチャートを示す図である。 図３は、サーバの処理フローチャートを示す図である。 図４は、警報イベントポイントを示す図である。 図５は、危険度判定条件を示す図である。 図６は、エリア毎危険度レベルデータを示す図である。

以下に、本発明にかかる危険度判定装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

図１に示すように、本実施形態の危険度判定装置１は、車載器２、アンテナ３、カメラ４、サーバ５を有する。車載器２は、車両Ｖ１に搭載されており、車両Ｖ１の走行制御装置と電気的に接続されている。

車載器２は、例えば、運行状況を記録するデジタルタコグラフである。車載器２は、速度インタフェース２ａ、エンジンインタフェース２ｂ、アナログインタフェース２ｃ、画像インタフェース２ｄ、ＧＰＳ受信部２ｅ、角速度センサ２ｆ、広域通信２ｇ、記憶部２ｈ、カードインタフェース２ｉ、表示部２ｊ、音声インタフェース２ｋ、ＣＰＵ２ｌを有する。

速度インタフェース２ａは、速度取得手段であり、車両Ｖ１の図示しない速度センサが検出した走行速度を取得してＣＰＵ２ｌに出力する。なお、本実施形態における車載器２は、逐一走行速度を検出している。エンジンインタフェース２ｂは、車両Ｖ１に搭載された図示しないエンジンの回転速度を取得してＣＰＵ２ｌに出力する。アナログインタフェース２ｃは、ブレーキ操作取得手段及びアクセル開度取得手段であり、車両Ｖ１の図示しないブレーキに対する操作であるブレーキ操作、及び図示しないアクセルに対する操作であるアクセル操作、すなわちアクセル開度を取得してＣＰＵ２ｌに出力する。画像インタフェース２ｄは、カメラ４と接続されており、カメラ４からの画像情報を取得してＣＰＵ２ｌに出力する。ＧＰＳ受信部２ｅは、ＧＰＳアンテナを含む受信回路であり、ＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、車両Ｖ１の現在位置を位置情報として算出する。ＧＰＳ受信部２ｅは、道路情報取得手段であり、例えば、車両Ｖ１の走行する道路情報を取得してＣＰＵ２ｌに出力する。角速度センサ２ｆは、道路形状取得手段であり、車両Ｖ１の前方道路形状を取得しＣＰＵ２ｌに出力する。広域通信２ｇは、ＣＰＵ２ｌの指令に従い、アンテナ３を介して無線基地局１００と無線通信を行う通信モジュールである。

ここで、無線基地局１００は、広域の無線通信を行なう基地局である。無線基地局１００は、例えば、移動体無線通信サービスを提供する通信事業者の設備である。

記憶部２ｈは、ＣＰＵ２ｌによって実行される処理プログラムや各種データを記録している。また、記憶部２ｈは、警報情報と時刻情報、位置情報と時刻情報を関連付けて記憶している。カードインタフェース２ｉは、メモリカードが挿抜されるスロットである。運転手は、車両Ｖ１を運転するときに、例えば所持するメモリカードをカードインタフェース２ｉに差し込む。カードインタフェース２ｉに挿入されたメモリカードには、運行状況等のデータが記録される。表示部２ｊは、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示装置である。表示部２ｊは、ＣＰＵ２ｌからの指令に応じて、車載器２の動作状態、通信状態、時刻、運行状況、注意、警告等を表示する。音声インタフェース２ｋは、車載器２に設けられたスピーカに接続されている。音声インタフェース２ｋは、ＣＰＵ２ｌからの指令に応じて警報等の音声を内蔵のスピーカから出力させる。

カメラ４は、前方車両検出手段であり、車両Ｖ１に搭載された撮像部である。カメラ４は、車載器２の一部であってもよい。カメラ４は、車両Ｖ１の外部を撮像するものである。本実施形態のカメラ４は、車両Ｖ１の前方車両を撮像できるように配置されている。カメラ４によって撮像された画像データは、ＣＰＵ２ｌに出力される。

ＣＰＵ２ｌは、前方車両検出機能２ｌ１、道路形状判定機能２ｌ２、速度増加判定機能２ｌ３、警報判定機能２ｌ４を有する。前方車両検出機能２ｌ１、道路形状判定機能２ｌ２、速度増加判定機能２ｌ３、警報判定機能２ｌ４は、記憶部２ｈからＣＰＵ２ｌに読み込んだプログラムによって実現される。

前方車両検出機能２ｌ１は、カメラ４によって撮像された撮像データから、所定画像を検出する機能である。所定画像は、例えば、前方車両Ｖ２である。道路形状判定機能２ｌ２は、道路形状判定手段であり、角速度センサ２ｆによって取得された角速度に基づいて、前方を検出不可な道路形状、すなわち車両Ｖ１の走行する所定道路形状であるか否かを判定する機能である。所定道路形状は、例えば、坂道もしくはカーブであり、角速度センサ２ｆによって取得された角速度が車両Ｖ１の上下方向において上下所定値を超えると坂道であると判定し、車両Ｖ１の左右方向において左右所定値を超えるとカーブであると判定する。速度増加判定機能２ｌ３は、速度インタフェース２ａによって取得された車両Ｖ１の走行速度に基づいて速度増加があるか否か、すなわち取得された走行速度と前回走行速度との速度差がプラスであるか否かを判定する機能である。警報判定機能２ｌ４は、警報判定手段であり、アナログインタフェース２ｃによって取得される車両Ｖ１のブレーキ操作及びアクセル開度から、ブレーキ操作判定とアクセル開度判定を行う機能である。また、ＣＰＵ２ｌは、時間を計測する時間計測機能と、警報フラグＦを持つ。警報フラグＦは、一定の条件を満たした場合に立てられる、すなわちＯＮ（Ｆ＝１）となる。本実施形態では、カメラ４が前方車両を検出している状態から検出していない状態に移行し、道路形状判定機能２ｌ２が前方を検出不可な道路形状であると判定し、かつ警報判定機能２ｌ４が、アナログインタフェース２ｃにより取得されたブレーキ操作状態に基づいてブレーキが操作されたこと及び、アナログインタフェース２ｃにより取得されたアクセル開度状態に基づいてアクセル開度が０よりも大きいことを判定した場合、警報フラグＦが立てられる。

サーバ５は、例えば、車両情報を管理する企業が所有するコンピュータ装置で構成される。サーバ５は、管理対象の各車両の運行状況を管理する機能、および危険個所を管理する機能を有している。サーバ５は、例えば、記憶部５ｅからＣＰＵ５ｆに読み込んだプログラムに従って、危険箇所の管理を実行する。サーバ５は、通信部５ａと、ＲＴＣ５ｂと、操作部５ｃと、表示部５ｄと、記憶部５ｅと、ＣＰＵ５ｆを有する。サーバ５は、通信部５ａ及びネットワーク網（インターネット網）を介して無線基地局１００と通信を行う。

通信部５ａは、警報情報取得手段であり、位置情報取得手段であり、交通量データ取得手段である。通信部５ａは、車載器２により行われた警報出力を時刻情報が関連付けられた警報情報として取得する。また、通信部５ａは、車載器２により取得された時刻情報が関連付けられた位置情報を取得する。また、通信部５ａは、外部に設置された道路における車両の交通量を収集する図示しない交通量収集サーバから交通量データを取得する。

ＲＴＣ５ｂは、ＲＥＡＬ-ＴＩＭＥ ＣＬＯＣＫであり、現在の時刻を計時するものである。ＲＴＣ５ｂは、ＣＰＵ５ｆに接続され、計時した現在の時刻をＣＰＵ５ｆに出力する。操作部５ｃは、サーバ５を操作するための操作機能を有し、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等である。操作部５ｃは、ＣＰＵ５ｆに接続されており、例えば、表示部５ｄによる表示の切り替え指示等を行うものである。表示部５ｄは、サーバ５を利用するユーザに向けて画像情報（可視情報）を表示する表示機能を有し、ＬＣＤ、有機ＥＬディスプレイ等で構成される。表示部５ｄは、ＣＰＵ５ｆに接続されており、ＣＰＵ５ｆからの画像情報を表示する。

記憶部５ｅは、記憶手段であり、警報情報と位置情報と関連付けて警報出力時位置情報として記憶する。記憶部５ｅは、具体的には、警報情報と、当該警報情報に関連付けた時刻情報と同一の時刻情報に関連付けられた位置情報とを関連付けて、警報出力時位置情報として記憶する。記憶部５ｅは、交通量データ５ｅ１、エリア毎危険度レベルデータ５ｅ２、警報プログラム５ｅ３を有する。交通量データ５ｅ１は、交通量データ取得手段によって取得されるデータである。エリア毎危険度レベルデータ５ｅ２は、ＣＰＵ５ｆのデータ生成機能５ｆ２によって生成されるデータである。

警報プログラム５ｅ３は、記憶部５ｅに警報出力時位置情報を記憶させ、ＣＰＵ５ｆに警報出力時位置情報に対応するエリア内の警報出力回数Ｘと交通量データ５ｅ１とに基づき、エリア内の危険度レベルを判定させ、ＣＰＵ５ｆにエリア内の危険度レベルを含むエリア毎危険度レベルデータ５ｅ２を生成させることを記憶部５ｅ及びＣＰＵ５ｆに実行させるプログラムである。

ＣＰＵ５ｆは、危険度レベル判定機能５ｆ１、データ生成機能５ｆ２を有する。危険度レベル判定機能５ｆ１は、警報イベント毎ポイント算出機能５ｆ３、エリア毎ポイント集計機能５ｆ４を有する。

危険度レベル判定機能５ｆ１は、警報イベント毎ポイント算出機能５ｆ３により集計された警報イベント毎のポイントに基づき、警報イベント毎の危険度レベルを判定する。危険度レベル判定機能５ｆ１は、例えば、交通量データ５ｅ１のうち、図４に示すように警報出力時位置情報に対応するエリアのエリア交通量データ５ｅ１′が路上車両走行速度＝１０km／ｈ以下の場合は危険イベント、１０～２０km／ｈの場合は警告イベント、２０km／ｈ以上の場合は注意イベントと判定する。危険度レベル判定機能５ｆ１は、エリア毎ポイント集計機能５ｆ４により集計されたエリア内の集計ポイントに基づき、エリア内の危険度レベルを判定する。危険度レベル判定機能５ｆ１は、例えば、図５に示すようにエリア内の集計ポイントが９１以上である場合危険度レベルが高、６１～９０であれば中、０～６０であれば低、と判定する。

データ生成機能５ｆ２は、エリア毎の危険度レベルデータを含むエリア毎危険度レベルデータ５ｅ２を生成する。

警報イベント毎ポイント算出機能５ｆ３は、警報出力時位置情報とエリア交通量データ５ｅ１′から警報イベント毎のポイントを集計する。警報イベント毎ポイント算出機能５ｆ３は、危険度レベル判定機能５ｆ１により判定されたエリア交通量データ５ｅ１′に基づきポイントを算出する。例えば、危険イベントであればポイントを５、警告イベントであればポイントを３、注意イベントであればポイントを１と算出する。

エリア毎ポイント集計機能５ｆ４は、エリア内の警報出力回数Ｘと警報イベント毎のポイントからエリア毎ポイントを集計する。

図２を参照して、車載器２における処理の詳細について説明する。なお、図２のフローのスタートのタイミングでは前方車両Ｖ２を検出していることを前提とする。

まず、ＣＰＵ２ｌの前方車両検出機能２ｌ１は、カメラ４により前方車両Ｖ２を捕捉し続けているか判定（ステップＳ１０１）する。

次に、ＣＰＵ２ｌの道路形状判定機能２ｌ２は、前方車両検出機能２ｌ１により、カメラ４が前方車両Ｖ２を捕捉しなかったと判定される（ステップＳ１０１＝ＮＯ）と、角速度に基づいて車両Ｖ１の走行する道路形状がカーブまたは坂道であるかを判定（ステップＳ１０２）する。

次に、ＣＰＵ２ｌの速度増加判定機能２ｌ３は、道路形状判定機能２ｌ２により角速度に基づいてカーブもしくは坂道であると判定される（ステップＳ１０２＝ＹＥＳ）と、速度インタフェース２ａにより取得された車両Ｖ１の走行速度に基づいて速度増加があるか否か、すなわち取得された走行速度と前回走行速度との速度差がプラスであるか否かを判定（ステップＳ１０３）する。

次に、ＣＰＵ２ｌの警報判定機能２ｌ４は、速度増加判定機能２ｌ３により前回速度との速度差がプラスであると判定される（ステップＳ１０３＝ＹＥＳ）と、アナログインタフェース２ｃを介して取得されたブレーキ操作に基づいてブレーキの操作が行われている否かを判定（ステップＳ１０４）する。

次に、警報判定機能２ｌ４は、ブレーキ操作が行われていると判定する（ステップＳ１０４＝ＹＥＳ）と、アナログインタフェース２ｃを介して取得されたアクセル開度に基づいてアクセルの操作が行われているか否か、すなわちアクセル開度が０を超えるか否か判定（ステップＳ１０５）する。

次に、警報判定機能２ｌ４は、アクセル操作があったと判定する（ステップＳ１０５＝ＹＥＳ）と、警報フラグＦをＯＮ、すなわちＦ＝１（ステップＳ１０６）とする。

次に、警報判定機能２ｌ４は、時間計測機能によりフラグＦ＝１になってから一定時間経過したかを判定（ステップＳ１０７）する。なお、本実施形態における一定時間は２秒である。

次に、警報判定機能２ｌ４は、フラグＦ＝１になってから一定時間経過したと判定する（ステップＳ１０７＝ＹＥＳ）と、警報判定として、警報出力を行う、例えば音声Ｉ／Ｆを介してスピーカから警告音を発する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８が実行されると、１回の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。

また、警報判定機能２ｌ４は、フラグＦ＝１になってから一定時間経過していないと判定する（ステップＳ１０７＝ＮＯ）と、警報フラグＦがＯＮ状態を維持（ステップＳ１０９）する。ステップＳ１０９が実行されると、１回の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。

また、ＣＰＵ２ｌは、カメラ４が前方車両Ｖ２を検出し続けていると判定する（ステップＳ１０１＝ＹＥＳ）、角速度に基づいてカーブもしくは坂道でないと判定する（ステップＳ１０２＝ＮＯ）、前回速度との速度差がプラスでないと判定する（ステップＳ１０３＝ＮＯ）、ブレーキが操作されないと判定する（ステップＳ１０４＝ＮＯ）、アクセルが操作されないと判定する（ステップＳ１０５＝ＮＯ）のいずれか１つの場合には、警報フラグＦをＯＦＦ、すなわちＦ＝０（ステップＳ１１０）とする。ステップＳ１１０が実行されると、１回の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。

図３を参照して、サーバ５における処理の詳細について説明する。

まず、記憶部５ｅは、警報出力された警報情報と位置情報を時刻情報に基づいて関連付け、警報出力時位置情報として記憶（ステップＳ２０１）する。

次に、通信部５ａは、ネットワークを介して外部の交通量を収集するサーバよりエリア交通量データ５ｅ１′を取得（ステップＳ２０２）する。

次に、警報イベント毎ポイント算出機能５ｆ３は、警報出力時位置情報とエリア交通量データ５ｅ１′から警報イベント毎のポイントを算出（ステップＳ２０３）する。本実施形態における警報イベント毎ポイント算出機能５ｆ３は、エリア交通量データ５ｅ１′が路上車両走行速度＜１０km／ｈの場合にポイントを５として算出（ステップＳ２０４）し、路上車両走行速度が１０～２０km／ｈの場合にポイントを３として算出（ステップＳ２０５）し、路上車両走行速度＞２０km／ｈの場合にポイントを１として算出（ステップＳ２０６）する。

次に、エリア毎ポイント集計機能５ｆ４は、エリア内の警報出力回数Ｘと警報イベント毎のポイントからエリア毎のポイントを集計（ステップＳ２０７）する。

次に、危険度レベル判定機能５ｆ１は、エリア毎ポイント集計機能５ｆ４により集計されたエリア毎のポイントから、エリア毎の危険度レベルを判定（ステップＳ２０８）する。本実施形態における危険度レベル判定機能５ｆ１は、エリア毎のポイント≧９１の場合に危険度レベル高と判定（ステップＳ２０９）し、エリア毎のポイントが６１～９０の場合に危険度レベル中と判定（ステップＳ２１０）し、エリア毎のポイントが０～６０の場合に危険度レベル低と判定（ステップＳ２１１）する。

最後に、データ生成機能５ｆ２は、危険度レベル判定機能５ｆ１により判定されたエリア毎の危険度レベルを集約することで、エリア毎危険度レベルデータ５ｅ２を生成（ステップＳ２１２）する。

本実施形態のエリア毎危険度レベルデータ５ｅ２は、図６に示すように、危険度レベルが分かるようエリアごとの色分けで表示される。例えば、危険度レベルが高いエリアでは赤色（図６では塗りつぶし）で表示され、中くらいのエリアでは黄色（図６では斜線）で表示され、低いエリアでは青色（図６では塗りつぶしなし）で表示される。これにより、慌てた操作について、事前にエリアごとの危険度を認識できることで、道路利用者に対して事前の注意喚起や危険エリアの意識付けができる。

なお、本実施形態では、道路形状取得手段２ｆに角速度センサを用いたが、ＧＰＳ受信部２ｅが取得した位置情報から道路形状を取得してもよい。この場合、道路形状判定機能２ｌ２は、ＧＰＳ受信部２ｅが取得した位置情報と予め記憶部２ｈに記憶された地図情報に基づいて、前方を検出不可な道路形状、すなわち車両Ｖ１の走行する所定道路形状であるか否かを判定することとなる。

また、本実施形態では、警報出力時位置情報と交通量データを比較し、都度、危険度レベルを算出し、集計してエリア毎の危険度レベルを判定するが、エリア毎の警報出力回数を集計した上で、集計した警報出力回数とエリア毎の交通量データと比較し、エリア毎の危険度レベルを判定しても良い。

また、本実施形態では、車載器２の警報情報及び位置情報はネットワーク網ＮＷを介してサーバ５に提供されるが、警報情報及び位置情報は車載器２の記憶部２ｈに記憶されたのち、図示しないカードリーダに挿入されている記録媒体を、サーバ５と接続されている端末に読み込ませ、サーバ５が警報情報及び位置情報を取得しても良い。

１ 危険度判定装置
２ 車載器
２ａ 速度インタフェース（速度取得手段）
２ｃ アナログインタフェース（ブレーキ操作取得手段、アクセル開度取得手段）
２ｅ ＧＰＳ受信部（道路情報取得手段）
２ｆ 角速度センサ（道路形状取得手段）
２ｌ ＣＰＵ
２ｌ１ 前方車両検出機能（前方車両検出手段）
２ｌ２ 道路形状判定機能（道路形状判定手段）
２ｌ３ 速度増加判定機能（速度増加判定手段）
２ｌ４ 警報判定機能（警報判定手段）
３ アンテナ
４ カメラ
５ サーバ
５ａ 通信部（交通量データ取得手段）
５ｅ 記憶部（記憶手段）
５ｅ１ 交通量データ
５ｅ１′ エリア交通量データ
５ｅ２ エリア毎危険度レベルデータ
５ｅ３ 警報プログラム
５ｆ ＣＰＵ
５ｆ１ 危険度レベル判定機能（危険度レベル判定手段）
５ｆ２ データ生成機能（データ生成手段）
５ｆ３ 警報イベント毎ポイント算出機能
５ｆ４ エリア毎ポイント集計機能
Ｖ１ 自車両
Ｖ２ 前方車両
１００ 無線基地局

Claims (4)

1. 前方車両検出手段と、ブレーキ操作状態を取得するブレーキ操作取得手段と、アクセル開度状態を取得するアクセル開度取得手段と、道路形状取得手段と、道路形状判定手段と、道路情報取得手段と、を有し、
   前記前方車両検出手段が前方車両を検出している状態から検出していない状態に移行し、
   かつ前記道路形状取得手段により取得された道路形状が前記前方車両を検出不可な道路形状であると前記道路形状判定手段が判定し、
   かつ取得されたブレーキ操作状態に基づいてブレーキが操作されたこと及び、
   取得されたアクセル開度状態に基づいてアクセル開度が０よりも大きいことを判定すると、警報出力を行う警報判定手段をさらに有し、
   前記警報出力された警報情報と前記道路情報取得手段により取得された位置情報とを関連付けて記憶する記憶手段と、
   交通量データを取得する交通量データ取得手段と、
   前記位置情報に対応するエリア内の警報出力回数と前記交通量データとに基づいて前記エリア内の危険度レベルを判定する危険度レベル判定手段と、
   前記エリア毎の危険度レベルデータを含むエリア毎危険度レベルデータを生成するデータ生成手段と、
   を有することを特徴とする危険度判定装置。
2. 請求項１に記載の危険度判定装置において、
   自車両の速度取得手段とをさらに有し、
   前記前方車両検出手段が前記前方車両を検出している状態から検出していない状態に移行し、
   かつ前記道路形状取得手段により取得された道路形状が前記前方車両を検出不可な道路形状であると前記道路形状判定手段が判定し、
   前記速度取得手段により取得された現在速度が前回取得された前回速度よりも増加していると速度増加判定手段が判定し、
   かつ取得されたブレーキ操作状態に基づいてブレーキが操作されたこと及び、
   取得されたアクセル開度状態に基づいてアクセル開度が０よりも大きいことを判定すると、
   前記警報判定手段により前記警報出力をする危険度判定装置。
3. 請求項１に記載の危険度判定装置において、
   車載器と、
   前記車載器からの情報に基づいてデータを生成するサーバと、
   を有し、
   前記車載器は、
   前記前方車両検出手段と、前記ブレーキ操作取得手段と、前記アクセル開度取得手段と、前記道路形状取得手段と、前記道路形状判定手段と、前記道路情報取得手段と、前記警報判定手段とを有し、
   前記サーバは、
   前記記憶手段と、前記交通量データ取得手段と、前記危険度レベル判定手段と、前記データ生成手段とを有する、
   警報判定システム。
4. 自車両が前方車両を検出している状態から検出していない状態に移行し、かつ車両前方の道路形状が前記前方車両を検出不可な道路形状であり、かつ自車両のブレーキ操作及びアクセル操作が検出されたときに警報出力が行われ、
   前記警報出力された警報情報と位置情報とを関連付けて記憶させる工程と、
   交通量データを取得する工程と、
   前記位置情報に対応するエリア内の警報出力回数と前記交通量データとに基づいて前記エリア内の危険度レベルを判定する工程と、
   前記エリア毎の危険度レベルデータを含むエリア毎危険度レベルデータを生成する工程と、
   少なくとも各工程をコンピュータに実行させる警報プログラム。

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