JP7254000B2

JP7254000B2 - 画像配信装置及び方法並びに画像配信システム

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Publication number: JP7254000B2
Application number: JP2019143261A
Authority: JP
Inventors: 泰久石田
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2019-08-02
Filing date: 2019-08-02
Publication date: 2023-04-07
Anticipated expiration: 2039-08-02
Also published as: JP2021026457A

Description

本発明は、画像配信装置及び方法並びに画像配信システムに関する。

ドライブレコーダにより、自車両の外部又は内部の様子を撮影及び記録することができる。また、自車両に設置された複数のカメラの撮影結果に基づき、自車両の周囲の俯瞰画像を生成及び表示する技術もある。これらは何れも、自車両の外部又は内部の様子を撮影し画像化するものであって、自車両そのものを撮影する技術ではない。

特開２００４－１５３７５０号公報特開２０１４－１９１６６４号公報特開２００７－１７９１９８号公報

車両の所有者は、自車両を自身で運転している際、自車両の外観を確認する機会を持たない。車両の所有者が走行中の自車両の外観を確認するためには、他の人間に自車両を運転してもらい、その時の自車両の様子を外から確認するしか術はない。

一方、走行中の車両を撮影した画像（映像）はローリングショットと呼ばれ、自車両のローリングショットを友人や知人に撮影してもらって鑑賞するといったニーズが自動車愛好家の中で一定数あり、ＳＮＳ等でも、その様を確認できる。また、趣味性の高いローリングショット収集以外にも、自車両の走行中の外観を確認できたならば、例えば車両の灯火装置（ブレーキランプ等）の故障やトラックの荷崩れのように、走行中の車両の運転手が気付きにくい異常の検知にも役立つ、と考えられる。

本発明は、車両の外観を撮影した画像の当該車両への配信を可能とする画像配信装置及び方法並びに画像配信システムを提供することを目的とする。

本発明に係る画像配信装置は、第１車両及び第２車両に設置された各車載装置と通信を行う処理部であって、前記第２車両の設置カメラの撮影画像である第２車両撮影画像の画像情報を受信可能な通信処理部と、前記通信処理部を用いて、前記第１車両の車載装置から各時刻における前記第１車両の位置情報を取得するとともに前記第２車両の車載装置から各時刻における前記第２車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、各時刻における前記第１車両の位置情報及び各時刻における前記第２車両の位置情報に基づき、前記第１車両及び前記第２車両間の相対位置関係が所定の条件を満たす対象時間帯を設定する対象時間帯設定部と、前記対象時間帯における１以上の前記第２車両撮影画像を判定画像として参照し、前記判定画像と予め提供された前記第１車両の外観特徴情報に基づいて前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれているか否かを判定する車両画像判定部と、前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれていると判定されたとき、前記対象時間帯の全部又は一部において前記第２車両の設置カメラにより生成された前記第２車両撮影画像に基づく配信画像の画像情報を、前記通信処理部を用いて前記第１車両の車載装置に送信する画像配信部と、を備えた構成（第１の構成）である。

上記第１の構成に係る画像配信装置において、前記対象時間帯設定部は、各時刻における前記第１車両の位置情報及び各時刻における前記第２車両の位置情報に基づき、前記第１車両及び前記第２車両間の距離が所定値以下となる時間帯を前記対象時間帯として設定する構成（第２の構成）であっても良い。

上記第１又は第２の構成に係る画像配信装置において、前記車両画像判定部は、前記対象時間帯において前記第２車両の設置カメラにより生成された時系列上のｎ_Ａ枚の第２車両撮影画像の内、ｎ_Ｂ枚の第２車両撮影画像を前記判定画像として参照する（ｎ_Ａは２以上の整数であって、ｎ_Ｂはｎ_Ａより小さな１以上の整数）構成（第３の構成）であっても良い。

上記第１～第３の構成の何れかに係る画像配信装置において、前記車両画像判定部は、前記判定画像と、前記第１車両の外観特徴情報と、前記判定画像の撮影時刻における前記第１車両及び前記第２車両間の相対位置関係と、基づいて、前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれているか否かを判定する構成（第４の構成）であっても良い。

上記第１～第４の構成の何れかに係る画像配信装置において、前記画像配信部は、前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれていると判定されたとき、前記対象時間帯の全部又は一部である切り出し時間帯において前記第２車両の設置カメラにより生成された時系列上の複数の第２車両撮影画像を複数の原画像として参照し、各原画像の撮影時刻における前記第１車両及び前記第２車両間の相対位置関係並びに前記第１車両の外観特徴情報に基づいて、前記原画像ごとに前記原画像の一部に基づく画像であって且つ前記第１車両の画像を含む部分画像を生成する部分画像生成処理を実行し、前記複数の原画像に対して生成した複数の部分画像を時系列上に並べて構成される動画像を前記配信画像として生成する構成（第５の構成）であっても良い。

上記第５の構成に係る画像配信装置において、前記第２車両の設置カメラは全方位カメラであり、前記部分画像生成処理は第１部分画像生成処理及び第２部分画像生成処理を含み、前記第１部分画像生成処理及び前記第２部分画像生成処理は前記原画像ごとに実行され、前記画像配信部は、前記第１部分画像生成処理において、前記原画像の撮影時刻における前記第１車両及び前記第２車両間の相対位置関係に基づいて前記原画像内における前記第１車両の存在画像領域を推定し、推定領域の位置を基準に切り出し画像領域を前記原画像内に設定して前記切り出し画像領域内の画像に対し幾何学的変換を含む所定の第１画像処理を施すことにより第１部分画像を生成し、前記第２部分画像生成処理において、前記第１車両の外観特徴情報に基づき前記第１部分画像内における前記第１車両の画像の位置を特定し、特定した位置に基づき前記切り出し画像領域の位置を補正して補正後の前記切り出し画像領域内の画像に対し幾何学的変換を含む所定の第２画像処理を施すことにより第２部分画像を生成し、前記配信画像は、前記複数の原画像に対して生成した複数の第２部分画像を時系列上に並べて構成される動画像である構成（第６の構成）であっても良い。

本発明に係る画像配信システムは、上記第１～第６の構成の何れかに係る画像配信装置と、第１車両に設置された第１車載装置と、第２車両に設置された第２車載装置と、を備えた画像配信システムであって、前記第１車載装置は、第１車載制御部と、前記第１車両の位置情報を順次生成する第１位置情報生成部と、前記画像配信装置と通信を行う第１通信処理部と、を備え、前記第２車載装置は、第２車載制御部と、前記第２車両の位置情報を順次生成する第２位置情報生成部と、前記画像配信装置と通信を行う第２通信処理部と、を備え、前記第１車載制御部は、順次生成される前記第１車両の位置情報を、前記第１通信処理部を用いて、前記画像配信装置に対して順次送信し、前記第２車載制御部は、順次生成される前記第２車両の位置情報を、前記第２通信処理部を用いて、前記画像配信装置に対して順次送信し、前記第２車両の設置カメラは、前記第２車載装置に接続され又は前記第２車載装置の構成要素に含まれ、所定のフレームレートで前記第２車両撮影画像の画像情報を生成し、前記第２車載制御部は、前記画像配信装置からの送信要求信号に応答し、前記送信要求信号にて指定された時間帯の前記第２車両撮影画像の画像情報を、前記第２通信処理部を用いて前記画像配信装置に送信する、又は、前記第２車両の設置カメラにて順次生成される前記第２車両撮影画像の画像情報を、前記第２通信処理部を用いて所定の送信タイミングで前記画像配信装置に送信する構成（第７の構成）である。

本発明に係る画像配信方法は、第１車両及び第２車両に設置された各車載装置と通信を行う通信処理部を用いて、前記第２車両の設置カメラの撮影画像である第２車両撮影画像の画像情報を受信する通信処理ステップと、前記通信処理部を用いて、前記第１車両の車載装置から各時刻における前記第１車両の位置情報を取得するとともに前記第２車両の車載装置から各時刻における前記第２車両の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、各時刻における前記第１車両の位置情報及び各時刻における前記第２車両の位置情報に基づき、前記第１車両及び前記第２車両間の相対位置関係が所定の条件を満たす対象時間帯を設定する対象時間帯設定ステップと、前記対象時間帯における１以上の前記第２車両撮影画像を判定画像として参照し、前記判定画像と予め提供された前記第１車両の外観特徴情報に基づいて前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれているか否かを判定する車両画像判定ステップと、前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれていると判定されたとき、前記対象時間帯の全部又は一部において前記第２車両の設置カメラにより生成された前記第２車両撮影画像に基づく配信画像の画像情報を、前記通信処理部を用いて前記第１車両の車載装置に送信する画像配信ステップと、を備えた構成（第８の構成）である。

本発明によれば、車両の外観を撮影した画像の当該車両への配信を可能とする画像配信装置及び方法並びに画像配信システムを提供することが可能となる。

本発明の第１実施形態に係るドライブレコーダの構成を、その周辺装置と共に示した図である。ドライブレコーダが車両に搭載される様子を示す図である。車両に全方位カメラが設置される様子を示す図である。全方位カメラを用いて周囲の風景を撮影する構成及び動作の模式図である。本発明の第１実施形態に係る画像配信システムの概略全体構成図である。本発明の第１実施形態に係るドライブレコーダの構成を、その周辺装置と共に示した図である。本発明の第１実施形態に係るサーバ装置の構成図である。各車両のドライブレコーダからサーバ装置に対し、位置情報及び時刻情報が送信される様子を示す図である。本発明の第１実施形態に属する実施例ＥＸ１＿１に係り、画像配信システムの動作の流れを示す図である。本発明の第１実施形態に属する実施例ＥＸ１＿１に係り、近接車両判定処理のフローチャートである。本発明の第１実施形態に属する実施例ＥＸ１＿１に係り、２台の車両が近接する時間帯の説明図である。動画像が時系列上に並ぶ複数のフレーム画像から成る様子を示す図である。本発明の第１実施形態に属する実施例ＥＸ１＿１に係り、対象時間帯において複数のサンプリング画像が抽出される様子を示す図である。本発明の第１実施形態に属する実施例ＥＸ１＿１に係り、対象車両探索処理の説明図である。本発明の第１実施形態に属する実施例ＥＸ１＿１に係り、対象車両探索処理の説明図である。本発明の第１実施形態に属する実施例ＥＸ１＿１に係り、対象時間帯と切り出し時間帯との関係図である。本発明の第１実施形態に属する実施例ＥＸ１＿１に係り、切り出し時間帯において、時系列上に並ぶ原画像の列と２種類の部分画像の列とを示す図である。本発明の第１実施形態に属する実施例ＥＸ１＿１に係り、部分画像生成処理の説明図である。本発明の第１実施形態に属する実施例ＥＸ１＿３に係り、車両に４台のカメラが設置される様子を示す図である。本発明の第１実施形態に属する実施例ＥＸ１＿３に係り、車両に４台のカメラが設置される様子を示す図である。本発明の第１実施形態に属する実施例ＥＸ１＿３に係り、車両に設置された各カメラにて取得されるフレーム画像の列を示す図である。本発明の第１実施形態に属する実施例ＥＸ１＿６に係り、サーバ装置が分散配置される様子を示す図である。本発明の第２実施形態に属する実施例ＥＸ２＿１に係り、車々間通信による配信画像の授受の流れを示す図である。本発明の第２実施形態に属する実施例ＥＸ２＿１に係り、４台の車両間で通信が行われる様子を示す図である。

以下、本発明の実施形態の例を、図面を参照して具体的に説明する。参照される各図において、同一の部分には同一の符号を付し、同一の部分に関する重複する説明を原則として省略する。尚、本明細書では、記述の簡略化上、情報、信号、物理量又は部材等を参照する記号又は符号を記すことによって、該記号又は符号に対応する情報、信号、物理量又は部材等の名称を省略又は略記することがある。例えば、後述の“６１０”によって参照される自車両画像配信要求信号は（図９参照）、自車両画像配信要求信号６１０と表記されることもあるし、要求信号６１０と略記されることもあり得るが、それらは全て同じものを指す。

＜＜第１実施形態＞＞
本発明の第１実施形態を説明する。図１に、本発明の第１実施形態に係るドライブレコーダ１の構成を、その周辺装置と共に示す。図２に示す如く、ドライブレコーダ１は車両ＣＲに搭載される。車両ＣＲは路面上を走行可能な車両（自動車等）であれば任意である。車両ＣＲに注目して前後左右を以下のように定義する。車両ＣＲの運転席から車両ＣＲのステアリングホイールに向かう向きを「前方」と定義し、車両ＣＲのステアリングホイールから運転席に向かう向きを「後方」と定義する。前方及び後方間を結ぶ方向は車両ＣＲの直進進行方向に平行であり、車両ＣＲが水平な路面を走行する際、直進進行方向は水平面に対して平行である。車両ＣＲにおいて、運転手は前を向いて運転席に座っているものとし、運転手の左側から右側に向かう向きを「右方向」と定義し、且つ、運転手の右側から左側に向かう向きを「左方向」と定義する。左右方向は、車両ＣＲの直進進行方向及び鉛直線に対して垂直な方向である。また、「上方向」、「下方向」は、夫々、運転手から見た上方向、下方向を指すものとする。

ドライブレコーダ１に対し複数の周辺装置が接続される。ここにおける複数の周辺装置も、ドライブレコーダ１と同様に車両ＣＲに設置される。複数の周辺装置は、カメラ部２１、車載センサ部２２、ＧＰＳ処理部２３、計時部２４及びインターフェース装置３０を含む。各周辺装置とドライブレコーダ１との間の情報のやり取りは、車両ＣＲ内に形成されたＣＡＮ（Controller Area Network）を通じて行われる。

カメラ部２１は車両ＣＲに設置された１以上のカメラから成る。カメラ部２１を構成する各カメラは、自身の撮影範囲（視野）内の風景を所定のフレームレートで順次撮影して、撮影結果を示す撮影画像の画像情報（画像データ）を含むカメラ情報を順次ドライブレコーダ１に送る。尚、カメラ部２１はマイクロホンを有していても良く、この場合、車両ＣＲの外部又は内部の音を表す音声情報（音声データ）もカメラ部２１にて生成され、生成された音声情報も画像情報に付加された態様でカメラ部２１からドライブレコーダ１に送られる。

車載センサ部２２は、車両ＣＲに設置された複数の車載センサから成り、各車載センサを用いて車両情報を検出及び取得する。車両情報は所定周期で順次取得され、取得された車両情報は順次ドライブレコーダ１に送られる。車両情報は、車両ＣＲの速度を表す車速情報、車両ＣＲに設けられたアクセルペダルの踏み込み量を表すアクセル情報、車両ＣＲに設けられたブレーキペダルの踏み込み量を表すブレーキ情報、及び、車両ＣＲに設けられたステアリングホイールの操舵角を表す操舵角情報などを含む。上記複数の車載センサには加速度センサも含まれ、加速度センサから出力される加速度情報も上記車両情報に含まれる。加速度センサは、互いに直交する３軸又は２軸の夫々の方向において車両ＣＲの加速度を検出し、その検出結果を示す加速度情報を出力する。

ＧＰＳ処理部２３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を形成する複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することで車両ＣＲの位置（現在地）を検出し、検出位置を示す位置情報を求める。位置情報では、車両ＣＲの位置（現在地）が、地球上における経度及び緯度によって表現される。ＧＰＳ処理部２３は、位置情報を所定周期で順次生成し、生成した位置情報を順次ドライブレコーダ１に送る。

計時部２４は、現在の日付及び時刻を示す時刻情報を生成してドライブレコーダ１に送る。ＧＰＳ処理部２３の受信信号を用いて時刻情報が生成又は修正されても良い。

インターフェース装置３０は、ドライブレコーダ１と車両ＣＲの搭乗者（主として運転手）との間のマンマシンインターフェースであり、表示部３１、スピーカ３２及び操作部３３を備える。表示部３１は液晶ディスプレイパネル等にて構成される表示装置であり、車載制御部１１０の制御の下で任意の画像を表示できる。スピーカ３２は車載制御部１１０の制御の下で任意の音を出力できる。操作部３３は車両ＣＲの搭乗者（主として運転手）から任意の操作を受け付ける。表示部３１及び操作部３３によりタッチパネルが構成されていても良い。表示部３１、スピーカ３２及び操作部３３は、車両ＣＲに設置されうるカーナビゲーション装置（不図示）の構成要素であっても良い。

［ドライブレコーダの構成及び機能］
ドライブレコーダ１は、車載制御部１１０、記録媒体１２０及び通信処理部１３０を備える。車載制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read only memory）及びＲＡＭ（Random access memory）等にて構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで、車載制御部１１０が実現すべき様々な機能を実現する。記録媒体１２０は、車載制御部１１０の制御の下、任意の情報の読み書きが可能な任意の記録媒体である。記録媒体１２０は、ドライブレコーダ１に対して任意に装着及び脱着が可能な記録媒体であって良く、例えばＳＤカードに代表されるメモリカードである。通信処理部１３０は、ドライブレコーダ１とは別の装置との間で無線通信を行うための通信処理ブロックである。

車載制御部１１０は、記録媒体１２０に対して通常記録制御とイベント記録制御を行うことができる。ここでは例として、記録媒体１２０の全記録領域に、通常記録制御用の通常記録領域とイベント記録制御用のイベント記録領域とが設けられていることを想定する。

通常記録制御を説明する。車載制御部１１０は、車両ＣＲのエンジン始動を契機にして通常記録制御を開始することができ、その後、車両ＣＲのエンジンが停止するまで通常記録制御を継続実行することができる。車両ＣＲのエンジン始動を契機にして通常記録制御を開始した後、車両ＣＲのエンジンが停止したとしても一定時間は通常記録制御を継続実行し、エンジンが一定時間を超えて停止していた場合に限り、通常記録制御を終了するようにしても良い。

通常記録制御では、カメラ部２１から順次得られるカメラ情報が時系列に沿って記録媒体１２０の通常記録領域に順次記録されてゆく。この際、非カメラ情報もカメラ情報に関連付けられた状態で通常記録領域に記録される。即ち、通常記録制御において、或る時刻で取得されたカメラ情報及び非カメラ情報は互いに関連付けられた状態で通常記録領域に記録される。非カメラ情報は車両情報、位置情報及び時刻情報を含む。通常記録制御において通常記録領域に記録されるカメラ情報及び非カメラ情報から成る情報を通常情報と称する。記録媒体１２０の通常記録領域は一定時間分の通常情報を記録できるだけの記録容量を有し、通常記録制御において、通常記録領域に空き領域が無くなると最も古い時刻に取得された通常情報に対し新たな通常情報を上書きしてゆく。

通常記録制御がエンジン停止時を除き常時実行されるのに対し、イベント記録制御は、イベントの発生時においてのみ実行される。所定のイベント条件の成立がイベントの発生に相当する。車載制御部１１０は、カメラ情報又は車両情報に基づいてイベント条件の成否を判定し、イベント条件の成立を契機にイベント記録制御を実行する。例えば、車載制御部１１０は、上記加速度情報に基づき車両ＣＲに発生した加速度の絶対値をＧ値として算出し、所定閾値以上のＧ値が観測されたとき、イベントの１つであるＧイベントが発生したと判断する（即ちイベント条件が成立する）。

車載制御部１１０は、イベント条件が成立すると、イベント条件の成立タイミングから所定時間Δｔ１だけ前のタイミングを始期とし且つイベント条件の成立タイミングから所定時間Δｔ２だけ後のタイミングを終期とするイベント保護期間を設定し、イベント保護期間におけるカメラ情報及び非カメラ情報から成る情報をイベント情報として記録媒体１２０のイベント記録領域に記録する。車載制御部１１０は、少なくとも所定時間Δｔ１分のカメラ情報及び非カメラ情報を一時的に保持するバッファメモリを有していて良く、バッファメモリを用いてイベント記録制御を実現して良い。記録媒体１２０のイベント記録領域は一定時間分のイベント情報を記録できるだけの記録容量を有する。イベント記録制御において、イベント記録領域に対するイベント情報の上書きは禁止されている。従って、イベント記録領域に空き領域が無い状態で、新たにイベントが発生したとき、その新たに発生したイベントについてのイベント情報はイベント記録領域に記録されない。

［カメラ部の構成（全方位カメラ）］
第１実施形態では、カメラ部２１に全方位カメラ２１Ｃが備えられているものとする（図３参照）。全方位カメラ２１Ｃは、全方位カメラ２１Ｃの周囲３６０°の風景を同時に撮影可能なカメラである。このため、車両ＣＲにおいて、全方位カメラ２１Ｃは車両２の最も高い位置、例えば車両ＣＲの屋根の上に設置される。

図４（ａ）は全方位カメラ２１Ｃを用いて周囲の風景５００を撮影する場合の模式図である。全方位カメラ２１Ｃは全方位の風景５００を撮影する。全方位カメラ２１Ｃを用いて撮影されるべき全方位の風景５００とは、車両ＣＲの全方位の風景である。尚、ここにおける全方位とは水平方向における全方位である。故に、全方位カメラ２１Ｃは水平方向において３６０°の画角を持ち、全方位カメラ２１Ｃにより撮影される全方位の風景５００は、車両ＣＲの前方の風景、車両ＣＲの右側の風景、車両ＣＲの左側の風景及び車両ＣＲの後方の風景を含むことになる。全方位カメラ２１Ｃの垂直方向における画角は１８０°である又は１８０°未満の所定値であり、少なくとも全方位カメラ２１Ｃの真下は全方位カメラ２１Ｃの撮影範囲外である。このような全方位カメラ２１Ｃは半天球カメラとも称される。但し、全方位カメラ２１Ｃとして全天球カメラを用いても構わない。

全方位カメラ２１Ｃは、曲面ミラー（図４（ａ）の斜線部に対応）を有して曲面ミラーにより風景５００に基づく全方位からの入射光を集光し、曲面ミラー下部の焦点位置に配置された撮像部（ＣＣＤ又はＣＭＯＳイメージセンサ）を用いて、曲面ミラーに映った円環状の風景５００を撮影する（即ち画像化する）。この撮影（画像化）により、風景５００の円環状の撮影画像が得られる。図４（ｂ）に風景５００の撮影により得られる円環状の撮影画像５１０を示す。全方位カメラ２１Ｃにより生成される円環状の撮影画像５１０の画像情報はドライブレコーダ１に送られる。

車載制御部１１０は、円環状の撮影画像５１０に対して幾何学的変換を含む所定の展開画像処理を施すことで、円環状の撮影画像５１０を展開したパノラマ画像５２０を生成できて良い（図４（ｃ）参照）。車載制御部１１０は上記展開画像処理を行う機能を持たない場合もある。パノラマ画像５２０は、円環状の撮影画像５１０を所定の仮想平面に投影して得られる平面画像であり、車両ＣＲの前後左右にのみ注目すれば、車両ＣＲの前方の風景の画像と車両ＣＲの右側の風景の画像と車両ＣＲの後方の風景の画像と車両ＣＲの左側の風景の画像とを左右方向に並べて形成される、矩形状の１枚の画像である。円環状の撮影画像５１０をパノラマ画像５２０のような矩形状の画像に変換する展開画像処理として、公知の任意の画像処理を用いることができる。

以下、撮影画像５１０のような円環状の撮影画像を円環撮影画像と称する。車載制御部１１０は、通常記録制御又はイベント記録制御において、円環撮影画像をカメラ部２１の撮影画像として記録媒体１２０に記録しても良いし、円環撮影画像に基づくパノラマ画像をカメラ部２１の撮影画像として記録媒体１２０に記録しても良い。以下では、通常記録制御又はイベント記録制御において、円環撮影画像がカメラ部２１の撮影画像として記録媒体１２０に記録されるものとする。尚、任意の画像に関し、画像の記録とは、詳細には、当該画像の内容を表す画像情報（画像データ）の記録を意味する。

［画像配信システム］
ここまでは車両ＣＲとして１台の車両に注目したが、本実施形態に係る画像配信システムはｎ台の車両ＣＲの存在を前提としている。ｎは２以上の任意の整数である。図５に本実施形態に係る画像配信システムＳＳの全体構成を示す。画像配信システムＳＳは、サーバ装置２と、ｎ台の車両ＣＲに設置されたｎ台の車載装置とを備えて構成される。車載装置は、構成要素としてドライブレコーダ１を含み、更にドライブレコーダ１の周辺装置の一部又は全部を含みうる（例えばカメラ部２１は車載装置の構成要素に含まれると考えても良い）。

画像配信システムＳＳに属するｎ台の車両ＣＲを互いに区別する場合、ｎ台の車両ＣＲを車両ＣＲ［１］～ＣＲ［ｎ］にて参照する。また、また、車両ＣＲ［ｉ］に搭載されたドライブレコーダ１を特にドライブレコーダ１［ｉ］と称し、車両ＣＲ［ｉ］に設置された全方位カメラ２１Ｃを特に全方位カメラ２１Ｃ［ｉ］と称する。更に、図６に示す如く、車両ＣＲ［ｉ］に設置されたカメラ部２１、車載センサ部２２、ＧＰＳ処理部２３、計時部２４、インターフェース装置３０、表示部３１、スピーカ３２、操作部３３を、特に夫々符号２１［ｉ］、２２［ｉ］、２３［ｉ］、２４［ｉ］、３０［ｉ］、３１［ｉ］、３２［ｉ］、３３［ｉ］にて参照する。ｉは任意の自然数である。

図７にサーバ装置２の概略構成図を示す。サーバ装置２は、サーバ制御部２１０、サーバ記録部２２０及び通信処理部２３０を備える。

サーバ制御部２１０は、位置情報取得部２１１、近接車両判定部２１２、対象車両探索部２１３、切り出し時間帯設定部２１４及び画像配信部２１５を備える。サーバ制御部２１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read only memory）及びＲＡＭ（Random access memory）等にて構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで、位置情報取得部２１１、近接車両判定部２１２、対象車両探索部２１３、切り出し時間帯設定部２１４及び画像配信部２１５の機能が実現されて良い。

サーバ記録部２２０はサーバ装置２に設けられた大容量の記録媒体である。通信処理部２３０は、サーバ装置２とは異なる装置との間で双方向通信を実現するための通信処理ブロックである。画像配信システムＳＳでは、所定の通信回線を介して各ドライブレコーダ１とサーバ装置２とが無線接続されており、各ドライブレコーダ１の通信処理部１３０とサーバ装置２の通信処理部２３０を用い、各ドライブレコーダ１及びサーバ装置２間で所定の通信回線を介した任意の信号及び情報の双方向通信が可能となっている。上記通信回線は、１以上の基地局を経由して形成される通信回線であって良く、移動体通信網を形成する移動体通信回線が例示される。以下の説明では、ドライブレコーダ１及びサーバ装置２間の信号及び情報の通信（送信又は受信）に関して、特に通信処理部１３０及び２３０の記述を設けないことがあるが、その通信は、通信処理部１３０及び２３０を用いて実現される。

画像配信システムＳＳに属する各車両ＣＲのドライブレコーダ１は、自身に接続されたＧＰＳ処理部２３からの位置情報及び計時部２４からの時刻情報を互いに関連付けて周期的にサーバ装置２に送信し、通信処理部２３０にて受信されたそれらの情報は、位置情報取得部２１１に送られる。つまり、位置情報取得部２１１は、通信処理部２３０を用いて、各車両ＣＲのドライブレコーダ１から各時刻における各車両ＣＲの位置情報を取得する位置情報取得処理を実行する。図８に示す如く、ドライブレコーダ１［１］及び１［２］に注目した場合、位置情報取得処理において、位置情報取得部２１１は、通信処理部２３０を用い、車両ＣＲ［１］のドライブレコーダ１［１］から各時刻における車両ＣＲ［１］の位置情報を取得すると共に車両ＣＲ［２］のドライブレコーダ１［２］から各時刻における車両ＣＲ［２］の位置情報を取得する。換言すれば、位置情報取得処理において、位置情報取得部２１１は、通信処理部２３０を用い、車両ＣＲ［１］のドライブレコーダ１［１］から最新の車両ＣＲ［１］の位置情報をリアルタイムで順次取得すると共に車両ＣＲ［２］のドライブレコーダ１［２］から最新の車両ＣＲ［２］の位置情報をリアルタイムで順次取得する。他の車両ＣＲについても同様である。

位置情報取得処理は継続的に実行され、位置情報取得処理により取得された各位置情報は対応する時刻情報に関連付けられた状態でサーバ記録部２２０に順次記録される。十分に古い位置情報はサーバ記録部２２０から破棄されることになるが、ここでは、そのような破棄の実行は無視する。サーバ制御部２１０（特に近接車両判定部２１２）は、画像配信システムＳＳに属する車両ＣＲ［ｉ］ごとに、位置情報取得処理の継続実行を通じて蓄積された各時刻における車両ＣＲ［ｉ］の位置情報から車両ＣＲ［ｉ］の移動軌跡（換言すれば走行履歴）を導出できる。車両ＣＲ［ｉ］の移動軌跡は、過去の任意の時刻における車両ＣＲ［ｉ］の存在位置を特定する。

近接車両判定部２１２は対象時間帯設定部としての機能を有し且つ対象車両探索部２１３は車両画像判定部としての機能を有するが、切り出し時間帯設定部２１４及び画像配信部２１５を含め、それらの機能の詳細は後述される。

第１実施形態は、以下の実施例ＥＸ１＿１～ＥＸ１＿７を含む。第１実施形態にて上述した事項は、特に記述無き限り且つ矛盾無き限り、以下の実施例ＥＸ１＿１～ＥＸ１＿７に適用され、実施例ＥＸ１＿１～ＥＸ１＿７において、第１実施形態にて上述した事項と矛盾する事項については各実施例での記載が優先されて良い。また矛盾無き限り、実施例ＥＸ１＿１～ＥＸ１＿７の内、任意の実施例に記載した事項を、他の任意の実施例に適用することもできる（即ち複数の実施例の内の任意の２以上の実施例を組み合わせることも可能である）。

［実施例ＥＸ１＿１］
実施例ＥＸ１＿１を説明する。図９は、実施例ＥＸ１＿１に係る画像配信システムＳＳの動作の流れを示す図である。実施例ＥＸ１＿１にて後述されるように、画像配信システムＳＳでは、第２車両の設置カメラの撮影画像に基づく配信画像が第１車両の車載装置に提供される。この場合における第１車両を対象車両と称し、第２車両を提供元車両と称する。

実施例ＥＸ１＿１では車両ＣＲ［１］が対象車両として機能し（故に、以下では、車両ＣＲ［１］を対象車両ＣＲ［１］と称することがある）、対象車両ＣＲ［１］の運転手が対象車両ＣＲ［１］の外から対象車両ＣＲ［１］の外観を撮影した画像の取得を希望しているものとする。この場合、まず対象車両ＣＲ［１］の運転手は対象車両ＣＲ［１］に設置されたインターフェース装置３０［１］に対し上記希望を伝達するための所定の画像配信要求操作を入力する（図６を適宜参照）。典型的には例えば、対象車両ＣＲ［１］の運転手が表示部３１及び操作部３３により構成されるタッチパネルに対し上記希望に対応する所定の画像配信要求操作を入力する。但し、画像配信要求操作の入力の態様は任意であり、音声操作や視線操作等で実現されても良い。

インターフェース装置３０［１］に画像配信要求操作が入力されると、その入力に応答し、車載制御部１１０［１］は自車両画像配信要求信号６１０をサーバ装置２に対して送信する。要求信号６１０は、対象車両ＣＲ［１］の外から対象車両ＣＲ［１］の外観を撮影した画像をドライブレコーダ１［１］に対して配信することを要求する信号である。尚、任意の画像に関し、画像の配信、送信、受信とは、詳細には、当該画像の内容を表す画像情報（画像データ）の配信、送信、受信を意味する。

要求信号６１０は注目時間帯を表す注目時間帯情報と外観特徴情報を含む。画像配信要求操作において対象車両ＣＲ［１］の運転手は注目時間帯を指定することができる。対象車両ＣＲ［１］の運転手により注目時間帯が指定されなかった場合には、要求信号６１０の送信時刻よりも所定時間（例えば１時間や２４時間）だけ前の時刻から要求信号６１０の送信時刻までの時間帯が注目時間帯に設定される。この場合には、要求信号６１０に注目時間帯情報は含まれず、サーバ装置２側で注目時間帯が設定されていても良い。

上記外観特徴情報は、対象車両ＣＲ［１］の外観特徴を表す情報であり、ここでは、対象車両ＣＲ［１］の車種及び対象車両ＣＲ［１］の外装の色を表す情報を含むものとする。上記外観特徴情報は、対象車両ＣＲ［１］の外観特徴を表す情報であれば任意であり、対象車両ＣＲ［１］の外観の三次元形状データ等を含んでいても良い。

サーバ装置２にて要求信号６１０が受信されると（より詳細にはドライブレコーダ１［１］からの要求信号６１０が通信処理部２３０にて受信されると）、近接車両判定部２１２により近接車両判定処理Ｓ１が実行される。

近接車両判定部２１２は、近接車両判定処理Ｓ１において、画像配信システムＳＳに属する車両ＣＲの内、注目時間帯中に対象車両ＣＲ［１］に近接していた車両ＣＲを各車両ＣＲの移動軌跡（換言すれば走行履歴）に基づいて判定し、注目時間帯中に対象車両ＣＲ［１］に近接していた車両ＣＲを提供元車両として特定して、対象車両ＣＲ［１］と提供元車両ＣＲ間との関係において対象時間帯と相対位置関係を導出する。対象時間帯は対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ間の相対位置関係が所定の条件を満たす時間帯である。

図１０に近接車両判定処理Ｓ１のフローチャートを示す。近接車両判定処理Ｓ１はステップＳ１１～Ｓ１３の処理から成る。近接車両判定処理Ｓ１では、まずステップＳ１１の処理が実行される。

ステップＳ１１において、近接車両判定部２１２は、対象車両ＣＲ［１］の移動軌跡と対象車両ＣＲ［１］以外の各車両ＣＲの移動軌跡とに基づき、注目時間帯において対象車両ＣＲ［１］に近接した車両ＣＲを検索する。近接車両判定部２１２は、画像配信システムＳＳに属する車両ＣＲ［ｉ］ごとに、位置情報取得処理の継続実行を通じて蓄積された各時刻における車両ＣＲ［ｉ］の位置情報から車両ＣＲ［ｉ］の移動軌跡（換言すれば走行履歴）を導出できる。

ステップＳ１２では、注目時間帯において対象車両ＣＲ［１］に近接した車両ＣＲが存在していたかどうかのチェックが行われ、対象車両ＣＲ［１］に近接した車両ＣＲが存在していた場合に限りステップＳ１３に進む。近接していたか否かは、車両間の距離が所定距離以下であったか否かにより判定される。注目時間帯の全部又は一部において、対象車両ＣＲ［１］と並走した車両ＣＲ又は対象車両ＣＲ［１］とすれ違った車両ＣＲが、対象車両ＣＲ［１］に近接した車両ＣＲとして判定されると期待される。尚、対象車両ＣＲ［１］に近接した車両ＣＲが存在しないと判断された場合、サーバ装置２は要求信号６１０の受信に応答して、所定の配信不可信号を対象車両ＣＲ［１］のドライブレコーダ１［１］に送信し、後述の処理Ｓ３～Ｓ５を行うことなく（図９参照）、要求信号６１０の受信を契機とした処理を終える。

ステップＳ１３において、近接車両判定部２１２は、注目時間帯において対象車両ＣＲ［１］に近接した車両ＣＲを提供元車両ＣＲとして特定し、注目時間帯内において対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ間の距離が所定距離以下となる時間帯を対象時間帯として導出及び設定すると共に対象時間帯内の各時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ間の相対位置関係を導出する。

より具体的には例えば以下のようにすれば良い。近接車両判定処理Ｓ１において、近接車両判定部２１２は、対象車両ＣＲ［１］以外の車両ＣＲ［ｊ］に注目し（ｊは２以上且つｎ以下の整数）、注目時間帯内の各時刻における車両ＣＲ［１］及びＣＲ［ｊ］の位置情報に基づき、注目時間帯内の各時刻における対象車両ＣＲ［１］と車両ＣＲ［ｊ］との距離を導出し、導出した距離が所定距離（例えば５０ｍ）以下となる時刻が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。
車両ＣＲ［ｊ］について、導出した距離が所定距離以下となる時刻が存在する場合、車両ＣＲ［ｊ］は注目時間帯内に対象車両ＣＲ［１］に近接した車両ＣＲであると判定されると共に提供元車両として特定及び設定される。車両ＣＲ［ｊ］について、導出した距離が所定距離以下となる時刻が存在しない場合、車両ＣＲ［ｊ］は注目時間帯内に対象車両ＣＲ［１］に近接した車両ＣＲではないと判定されると共に提供元車両として特定されない。
車両ＣＲ［ｊ］が提供元車両として特定された場合、近接車両判定部２１２は、注目時間帯内の各時刻における車両ＣＲ［１］及びＣＲ［ｊ］の位置情報に基づき、注目時間帯内において対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［ｊ］間の距離が所定距離以下となる時間帯を対象時間帯として判定及び設定すると共に対象時間帯内の各時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［ｊ］間の相対位置関係を導出する（ステップＳ１３）。対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［ｊ］間の相対位置関係は、提供元車両ＣＲ［ｊ］から見た対象車両ＣＲ［１］の存在位置の方位と、対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［ｊ］間の距離とで、定義される。

例えば、注目時間帯における対象車両ＣＲ［１］の移動軌跡が図１１の軌跡７１１であって且つ注目時間帯における車両ＣＲ［ｊ］の移動軌跡が図１１の軌跡７１２であった場合、図１１の破線部分７１３に対応する時間帯が対象時間帯に設定されることになる。

尚、近接車両判定処理Ｓ１は、要求信号６１０の受信を受けてから開始されるものでなくても良い。即ち例えば、近接車両判定部２１２は、画像配信システムＳＳに属する任意の車両ＣＲを対象車両とみなした上で、位置情報取得処理の継続実行を通じて蓄積された各時刻における各車両ＣＲの位置情報に基づき、対象車両ＣＲに近接する他の車両ＣＲの有無及び対象車両ＣＲに他の車両ＣＲが近接していた時間帯を常時判定するようにしても良い。この場合、サーバ装置２にて要求信号６１０が受信されると、既に行われた判定の結果を利用して、提供元車両の特定並びに対象時間帯及び相対位置関係の導出が行われる。

また、提供元車両が複数設定された場合には、設定された提供元車両ごとに以下に示す処理が行われて良いが、ここでは、車両ＣＲ［２］が提供元車両に設定されたものとし、車両ＣＲ［２］に注目して以下に示す処理の内容を説明する。

図９を再度参照し、近接車両判定処理Ｓ１において車両ＣＲ［２］が提供元車両に設定されると、サーバ装置２（サーバ制御部２１０）は提供元車両ＣＲ［２］のドライブレコーダ１［２］に対し、サンプリング画像送信要求信号６２０を送信する。この要求信号６２０は、サンプリング画像の送信を要求する信号であって、対象時間帯を示す対象時間帯情報を含む。

提供元車両ＣＲ［２］のドライブレコーダ１［２］にて要求信号６２０が受信されると、ドライブレコーダ１［２］の車載制御部１１０［２］により画像サンプリング処理Ｓ２が実行される。提供元車両ＣＲ［２］では、全方位カメラ２１Ｃ［２］により車両ＣＲ［２］の周囲３６０°の風景が所定のフレームレートで順次撮影され、撮影結果を示す撮影画像の画像情報（画像データ）が記録媒体１２０［２］に順次記録される。このため、要求信号６２０の受信時点において、記録媒体１２０［２］には全方位カメラ２１Ｃ［２］による過去の撮影画像が動画像の形式で記録されている。

図１２に示す如く、動画像は、フレームレートの逆数に相当する所定のフレーム周期の間隔で時系列上に並ぶ複数の静止画像から成り、その静止画像をフレーム画像と称する。また、或る注目時刻での撮影により得られた静止画像を注目時刻のフレーム画像と称する。全方位カメラ２１Ｃ［２］の撮影で得られる各時刻のフレーム画像は、図４（ａ）に示したような円環撮影画像である。

画像サンプリング処理Ｓ２において、車載制御部１１０［２］は、動画像の形式で記録媒体１２０［２］に記録されている撮影画像の中から、対象時間帯に属する１以上の時刻の１以上のフレーム画像をサンプリング画像として抽出する（キャプチャする）。この際、対象時間帯に属するフレーム画像の枚数がｎ_Ａ枚であるならば、そのｎ_Ａ枚のフレーム画像の内、ｎ_Ｂ枚のフレーム画像をサンプリング画像として抽出すると良い。ここで、ｎ_Ａは２以上の整数であって、且つ、ｎ_Ｂはｎ_Ａよりも小さな１以上の整数である。車載制御部１１０［２］は、各サンプリング画像の画像情報を含む応答信号６３０をサーバ装置２に送信する。応答信号６３０において、各サンプリング画像の画像情報には、各サンプリング画像の撮影時刻を示す撮影時刻情報等の関連情報が付加される。

実施例ＥＸ１＿１では、特にサンプリング画像の枚数（即ち上記のｎ_Ｂの値）が２以上であるものとする。更にここでは、説明の具体化のため、図１３に示す如く、対象時間帯が時刻ｔ_Ａ１から時刻ｔ_Ａ７までの時間帯であるとし、時刻ｔ_Ａ１、ｔ_Ａ２、ｔ_Ａ３、ｔ_Ａ４、ｔ_Ａ５、ｔ_Ａ６及びｔ_Ａ７の夫々がサンプリング画像の抽出時刻に設定されたことを想定する。変数ｉが任意の整数であるとした場合、時刻ｔ_Ａｉ＋１はｔ_Ａｉよりも後の時刻であり、時刻ｔ_Ａ及びｔ_Ａｉ＋１間の間隔は一定であるとする。故に例えば対象時間帯が、１３時００分００秒から１３時０１分００秒までの１分間分の時間帯である場合、時刻ｔ_Ａ１、ｔ_Ａ２、ｔ_Ａ３、ｔ_Ａ４、ｔ_Ａ５、ｔ_Ａ６、ｔ_Ａ７は、夫々、１３時００分００秒、１３時００分１０秒、１３時００分２０秒、１３時００分３０秒、１３時００分４０秒、１３時００分５０秒、１３時０１分００秒である。この数値例におけるサンプリング画像の抽出間隔は１０秒であるが、サンプリング画像の抽出間隔は様々に変形可能である。但し、サンプリング画像の抽出間隔はフレーム周期（例えば１／３０秒）よりも長いものとする。

車載制御部１１０［２］は、画像サンプリング処理Ｓ２において、時刻ｔ_Ａ１、ｔ_Ａ２、ｔ_Ａ３、ｔ_Ａ４、ｔ_Ａ５、ｔ_Ａ６及びｔ_Ａ７における全方位カメラ２１Ｃ［２］の撮影画像であるフレーム画像を、夫々、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ１、ＳＭＰＬ_Ａ２、ＳＭＰＬ_Ａ３、ＳＭＰＬ_Ａ４、ＳＭＰＬ_Ａ５、ＳＭＰＬ_Ａ６、ＳＭＰＬ_Ａ７として抽出する。

近接車両判定処理Ｓ１を経て特定された提供元車両において対象車両が撮影されている可能性がある。但し、近接車両判定処理Ｓ１の実行直後の段階では、実際に有効な撮影が提供元車両にてなされているかは不明である。一方で、動画像の画像情報は大容量データであり、全ての動画像の画像情報を近接車両判定処理Ｓ１の実行直後の段階でサーバ装置２に送信するのは、サーバ装置２及び通信回線にとって負荷が大きく、無駄になることもある。上述の画像サンプリング処理Ｓ２によれば、無駄な情報送信が抑制され、それらの負荷が軽減される。

サーバ装置２にて応答信号６３０が受信されると（より詳細にはドライブレコーダ１［２］からの応答信号６３０が通信処理部２３０にて受信されると）、対象車両探索部２１３により対象車両探索処理Ｓ３が実行される（図７、図９参照）。

対象車両探索処理Ｓ３において、対象車両探索部２１３は、サンプリング画像と対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報とに基づいて、サンプリング画像内に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれているか否かを判定する。サンプリング画像が複数ある場合にはサンプリング画像ごとに対象車両探索処理Ｓ３が実行される。対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報として要求信号６１０に含まれる情報を利用できる（図９参照）。

図１４を参照し、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ１～ＳＭＰＬ_Ａ７の何れかである１枚のサンプリング画像７２０に対して実行される対象車両探索処理Ｓ３を説明する。提供元車両ＣＲ［２］のドライブレコーダ１［２］からサーバ装置２に提供されるサンプリング画像７２０は、全方位カメラ２１Ｃ［２］による円環撮影画像である。対象車両探索処理Ｓ３では、まずサーバ制御部２１０に設けられた展開画像処理部（不図示）により、円環撮影画像であるサンプリング画像７２０に対し幾何学的変換を含む上記展開画像処理が施され、サンプリング画像７２０を展開したサンプリングパノラマ画像７２２が生成される。展開画像処理部は対象車両探索部２１３に設けられると解しても良い。サンプリングパノラマ画像７２２は円環撮影画像であるサンプリング画像７２０を所定の仮想平面に投影して得られる矩形状の平面画像である。

対象車両探索部２１３は、対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報に基づく画像認識により、サンプリングパノラマ画像７２２の全画像領域中に設定された探索領域内において対象車両ＣＲ［１］の画像特徴を有する画像を探索する。そして、探索領域内において対象車両ＣＲ［１］の画像特徴を有する画像が見つかった場合には、サンプリング画像７２０内に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていると判定し、探索領域内において対象車両ＣＲ［１］の画像特徴を有する画像が見つからなかった場合には、サンプリング画像７２０内に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていないと判定する。

上記の探索領域はサンプリングパノラマ画像７２２の全画像領域と一致していても良い。但し、全方位カメラの全撮影画角の中から特定の車両を画像認識で探し当てるのは時間がかかるし、処理負荷が重い。また探索ミスが生じやすくなりうる。

これを考慮し、対象車両探索処理Ｓ３において、対象車両探索部２１３は、サンプリング画像と、対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報と、サンプリング画像の撮影時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］間の相対位置関係と、に基づいて、サンプリング画像内に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれているか否かを判定すると良い。つまり、サンプリング画像７２０について言えば、上述の如くサンプリングパノラマ画像７２２を生成した後、サンプリングパノラマ画像７２２の全画像領域中に、サンプリング画像７２０の撮影時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］間の相対位置関係に基づく探索領域７２４を設定し（図１５参照）、対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報に基づく画像認識により、サンプリングパノラマ画像７２２中の探索領域７２４内において対象車両ＣＲ［１］の画像特徴を有する画像を探索する。そして、探索領域７２４内において対象車両ＣＲ［１］の画像特徴を有する画像が見つかった場合には、サンプリング画像７２０内に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていると判定し、探索領域７２４内において対象車両ＣＲ［１］の画像特徴を有する画像が見つからなかった場合には、サンプリング画像７２０内に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていないと判定すれば良い。

探索領域７２４はサンプリングパノラマ画像７２２の全画像領域よりも小さい。サンプリング画像７２０の撮影時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］間の相対位置関係に基づき、サンプリングパノラマ画像７２２内のどのあたりに対象車両ＣＲ［１］の画像が存在しうるかを推定でき、その推定結果に基づき、対象車両ＣＲ［１］の画像が存在しうる領域を基準に探索領域７２４を設定すれば良い。

対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］間の相対位置関係を参照して探索領域を絞り込むことで探索に関わる処理時間及び負荷を軽減することができ、また探索ミスの抑制も期待される。

尚、図１０のステップ１３の段階で、対象時間帯内の各時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［ｊ］間の相対位置関係が導出されており、その導出結果を対象車両探索処理Ｓ３でも利用可能である。

また、車両ＣＲ［２］から見た方位と全方位カメラ２１Ｃ［２］の撮影画像中の各画素との対応関係を示す撮影パラメータ情報は、サーバ装置２にとって既知であるとし、その撮影パラメータ情報は例えば応答信号６３０の中に含められていても良い。撮影パラメータ情報により、全方位カメラ２１Ｃ［２］の撮影画像中の各画素が、車両ＣＲ［２］から見て何れの方位に存在する風景を画像化した画素であるのかが特定されるものとする。例えば、図１５に示されるサンプリング画像７２０中の画素７３０Ｎ及び７３０Ｓが車両ＣＲ［２］から見てそれぞれ北及び南に位置する風景を画像化した画素であるならば、その旨を特定する撮影パラメータ情報がサーバ装置２にとって既知とされる。サンプリング画像７２０における画素７３０Ｎ、７３０Ｓは、夫々、サンプリングパノラマ画像７２２における画素７３０Ｎ’、７３０Ｓ’に対応する。この場合において、サンプリング画像７２０の撮影時刻における提供元車両ＣＲ［２］から見た対象車両ＣＲ［１］の存在位置の方位が北であるならば（北であることが、それらの相対位置関係からわかるならば）、画素７３０Ｎ’を含むが画素７３０Ｓ’を含まない画像領域が探索領域７２４として設定されることになる。

ここでは、矩形状の平面画像であるサンプリングパノラマ画像７２２上で対象車両ＣＲ［１］の画像を探索する方法を説明したが、円環撮影画像であるサンプリング画像７２０上で対象車両ＣＲ［１］の画像を探索するようにしても良い。

上述したように、画像サンプリング処理Ｓ２においてサンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ１～ＳＭＰＬ_Ａ７が抽出された場合にあっては（図１３参照）、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ１～ＳＭＰＬ_Ａ７の夫々に対し対象車両探索処理Ｓ３が実行される。

対象車両探索処理Ｓ３の後、切り出し時間帯設定部２１４は、対象車両探索処理Ｓ３の結果に基づいて切り出し時間帯を設定する切り出し時間帯設定処理Ｓ４を実行する（図７及び図９参照）。切り出し時間帯設定処理Ｓ４では、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ１～ＳＭＰＬ_Ａ７の内、対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていると判定されたサンプリング画像の撮影時刻を含む時間帯を切り出し時間帯として設定する。図１６（ａ）に示す如く対象時間帯の全部が切り出し時間帯に設定されることもあるし、図１６（ｂ）又は（ｃ）に示す如く対象時間帯の一部が切り出し時間帯に設定されることもある。

例えば、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ１～ＳＭＰＬ_Ａ７の全てにおいて対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていると判定された場合には、対象時間帯そのものが切り出し時間帯に設定される。
また例えば、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ１～ＳＭＰＬ_Ａ３の夫々において対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていると判定され、且つ、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ４～ＳＭＰＬ_Ａ７には何れも対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていないと判定された場合には、時刻ｔ_Ａ１から時刻ｔ_Ａ３までの時間帯が切り出し時間帯に設定される。
また例えば、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ１～ＳＭＰＬ_Ａ７の内、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ４においてのみ対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていると判定された場合には、時刻ｔ_Ａ４を中心とし且つ所定の時間長（例えば１０秒）を有する時間帯が切り出し時間帯に設定される。

また例えば、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ１、ＳＭＰＬ_Ａ２、ＳＭＰＬ_Ａ５及びＳＭＰＬ_Ａ６の夫々において対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていると判定され、且つ、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ３、ＳＭＰＬ_Ａ４及びＳＭＰＬ_Ａ７には何れも対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていないと判定された場合には、時刻ｔ_Ａ１から時刻ｔ_Ａ６までの時間帯が切り出し時間帯に設定されても良いし、時刻ｔ_Ａ１から時刻ｔ_Ａ２までの時間帯又は時刻ｔ_Ａ５から時刻ｔ_Ａ６までの時間帯が切り出し時間帯に設定されても良い。

仮に、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ１～ＳＭＰＬ_Ａ７の何れにも対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていないと判定された場合には、サーバ装置２は所定の配信不可信号を対象車両ＣＲ［１］のドライブレコーダ１［１］に送信し、後述の画像配信処理Ｓ５を行うことなく、要求信号６１０の受信を契機とした処理を終える。

切り出し時間帯の設定後、サーバ制御部２１０（例えば対象車両探索部２１３、切り出し時間設定部２１４又は画像配信部２１５）は、提供元車両ＣＲ［２］のドライブレコーダ１［２］に対し、配信用画像送信要求信号６４０を送信する。この要求信号６４０は、後述の配信画像の元となる画像の送信を要求する信号であって、切り出し時間帯を示す切り出し時間帯情報を含む。

提供元車両ＣＲ［２］のドライブレコーダ１［２］にて要求信号６４０が受信されると、ドライブレコーダ１［２］の車載制御部１１０［２］は、要求信号６４０の要求に応える応答信号６５０をサーバ装置２に送信する。記録媒体１２０［２］に記録されている全方位カメラ２１Ｃ［２］による過去の撮影画像の内、切り出し時間帯における撮影画像の画像情報が応答信号６５０に含められる。例えば、切り出し時間帯が１３時００分００秒から１３時００分２０秒までの計２０秒間分の時間帯であるならば、１３時００分００秒から１３時００分２０秒までの２０秒間分の全方位カメラ２１Ｃ［２］の撮影画像の画像情報が応答信号６５０に含められる。この際、適宜、フレームの間引きが行われても良い。応答信号６５０において、画像情報には各撮影画像の撮影時刻を示す撮影時刻情報等の関連情報が付加される。

サーバ装置２にて応答信号６５０が受信されると（より詳細にはドライブレコーダ１［２］からの応答信号６５０が通信処理部２３０にて受信されると）、画像配信部２１５により画像配信処理Ｓ５が実行される（図７、図９参照）。

画像配信処理Ｓ５において、画像配信部２１５は、応答信号６５０に含まれる画像情報に基づく配信画像を生成し、通信処理部２３０を用いて、配信画像の画像情報を含む画像配信信号６６０を対象車両ＣＲ［１］のドライブレコーダ１［１］に送信する。画像配信信号６６０を受信したドライブレコーダ１［１］において、車載制御部１１０［１］は、画像配信信号６６０に基づき、配信画像の画像情報を記録媒体１２０［１］に記録することができる他、配信画像を表示部３１［１］に表示することもできる。

配信画像の元となる応答信号６５０に含まれる撮影画像は、記録媒体１２０［２］に記録されている全方位カメラ２１Ｃ［２］による過去の撮影画像の内、切り出し時間帯における撮影画像であって動画像形式の撮影画像であるので、図１７に示す如く、切り出し時間帯内において時系列上に並ぶ複数のフレーム画像の束から成る。この束により動画像７５０が形成される。動画像７５０を構成する各々のフレーム画像は、全方位カメラ２１Ｃ［２］の撮影により生成された静止画像としての円環撮影画像であり、ここでは、説明の便宜上、動画像７５０を構成する各々のフレーム画像を原画像と称する。切り出し時間帯において、複数の原画像は全方位カメラ２１Ｃ［２］のフレーム周期を間隔にして時系列上に並ぶ。更に、ここでは、説明の具体化のため、動画像７５０を構成する複数の原画像がｐ枚の原画像から成ると考え、ｐ枚の原画像を互いに区別する必要があるとき、ｐ枚の原画像を原画像Ｉ_Ａ［１］～Ｉ_Ａ［ｐ］と称する（ｐは２以上の整数）。任意の整数ｉに関し、原画像Ｉ_Ａ［ｉ＋１］は原画像Ｉ_Ａ［ｉ］よりも後に撮影された画像である。

画像配信処理Ｓ５は部分画像生成処理を含む（図９参照）。部分画像生成処理では、各原画像の撮影時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］間の相対位置関係並びに対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報に基づいて、原画像ごとに、原画像の一部に基づく画像であって且つ対象車両ＣＲ［１］の画像を含む部分画像（後述のＩ_Ｂ［ｉ］、Ｉ_Ｃ［ｉ］に対応）を生成する。画像配信部２１５は、原画像Ｉ_Ａ［１］～Ｉ_Ａ［ｐ］に対して生成した部分画像を時系列上に並べて構成される動画像を配信画像として生成することができる（部分画像の詳細については後述）。

これにより、対象車両ＣＲ［１］の外観を撮影した、対象車両ＣＲ［１］の画像を含む配信画像を対象車両ＣＲ［１］の運転手に提供することができる。

図１８を参照して部分画像生成処理を説明する。原画像Ｉ_Ａ［ｉ］に対して生成されうる部分画像として、部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］と部分画像Ｉ_Ｃ［ｉ］とがある。部分画像生成処理は原画像ごとに実行され、原画像ごとに部分画像が生成されるが、図１８を参照して１枚の原画像Ｉ_Ａ［ｉ］に基づき１枚の部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］及び１枚の部分画像Ｉ_Ｃ［ｉ］を生成する処理を説明する。

部分画像生成処理は第１部分画像生成処理及び第２部分画像生成処理を含む。部分画像生成処理は原画像ごとに実行されるので、第１部分画像生成処理及び第２部分画像生成処理も原画像ごとに実行される。

第１部分画像生成処理において、画像配信部２１５は、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］の撮影時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［ｊ］間の相対位置関係に基づき、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］内における対象車両ＣＲ［１］の存在画像領域（即ち対象車両ＣＲ［１］の画像が存在する画像領域）を推定する。ここで推定された画像領域を推定領域８１０と称する。第１部分画像生成処理において、画像配信部２１５は、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］における推定領域８１０の位置を基準に原画像Ｉ_Ａ［ｉ］内に切り出し画像領域８１５を設定し、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］における切り出し画像領域８１５内の画像に対し幾何学的変換を含む所定の第１展開画像処理（第１画像処理）を施すことで部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］（第１部分画像）を生成する。展開画像処理の内容は上述した通りである。尚、図１０のステップ１３の段階で、対象時間帯内の各時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［ｊ］間の相対位置関係が導出されており、画像配信部２１５は、その導出結果を利用可能である。

部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］は、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］の一部である切り出し画像領域８１５内の画像を所定の仮想平面に投影して得られる矩形状の平面画像である。当該投影を介して生成される部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］が矩形形状を持つように、切り出し画像領域８１５の形状が設定される。

切り出し画像領域８１５は推定領域８１０を内包する画像領域である。原画像Ｉ_Ａ［ｉ］における推定領域８１０の中心位置８１２の画像情報が部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］では所定の目標位置８１２’に現れるように（即ち、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］の中心位置８１２の画素が第１展開画像処理により部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］の目標位置８１２’の画素に対応付けられるように）、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］内に切り出し画像領域８１５が設定される。ここにおける目標位置８１２’は部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］の中心位置であるとする。但し、目標位置８１２’は部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］の中心位置からずれていても良い。

第１部分画像生成処理における推定に誤差がなければ、部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］において目標位置８１２’に対象車両ＣＲ［１］の画像情報が現れることになる。しかしながら、上記推定での誤差の影響で、部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］において目標位置８１２’に対象車両ＣＲ［１］の画像情報が現れないことも多い。

そこで、部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］の生成後、第２部分画像生成処理において、画像配信部２１５は、対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報に基づき部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］内にて対象車両ＣＲ［１］の画像を探索して部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］内における対象車両ＣＲ［１］の画像の位置（中心位置又は重心位置）を特定し、特定した位置と目標位置８１２’との位置差を導出する。そして、導出した位置差に基づき、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］における切り出し画像領域８１５の位置を補正する。補正後の切り出し画像領域８１５を切り出し画像領域８１５Ｃにて表す。第２部分画像生成処理において、画像配信部２１５は、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］における切り出し画像領域８１５Ｃ内の画像に対し幾何学的変換を含む所定の第２展開画像処理（第２画像処理）を施すことで部分画像Ｉ_Ｃ［ｉ］（第２部分画像）を生成する。

部分画像Ｉ_Ｃ［ｉ］は、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］の一部である切り出し画像領域８１５Ｃ内の画像を所定の仮想平面に投影して得られる矩形状の平面画像である。当該投影を介して生成される部分画像Ｉ_Ｃ［ｉ］が矩形形状を持つように、切り出し画像領域８１５Ｃの形状が設定される。

原画像Ｉ_Ａ［ｉ］内における対象車両ＣＲ［１］の画像の中心又は重心位置の画像情報が部分画像Ｉ_Ｃ［ｉ］では所定の目標位置８１２’に現れるように（即ち、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］内における対象車両ＣＲ［１］の画像の中心又は重心位置の画素が第２展開画像処理により部分画像Ｉ_Ｃ［ｉ］の目標位置８１２’の画素に対応付けられるように）、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］内に切り出し画像領域８１５Ｃが設定される（即ち、そのような切り出し画像領域８１５Ｃが設定されるように上記補正が実行される）。

画像配信部２１５は、原画像Ｉ_Ａ［１］～Ｉ_Ａ［ｐ］に対して生成した部分画像Ｉ_Ｃ［１］～Ｉ_Ｃ［ｐ］を時系列上に並べて構成される動画像７７０を配信画像として生成でき（図１７参照）、この場合、配信画像としての動画像７７０の画像情報は通信処理部２３０を通じ画像配信信号６６０（図９参照）に含められた形態で対象車両ＣＲ［１］のドライブレコーダ１［１］に送信される。

これにより、対象車両ＣＲ［１］の画像が適切な位置に配置された、見栄えの良い配信画像を対象車両ＣＲ［１］の運転手に提供することができる。

或いは、画像配信部２１５は、原画像Ｉ_Ａ［１］～Ｉ_Ａ［ｐ］に対して生成した部分画像Ｉ_Ｂ［１］～Ｉ_Ｂ［ｐ］を時系列上に並べて構成される動画像７６０を配信画像として生成しても良い（図１７参照）。この場合、部分画像Ｉ_Ｃ［ｉ］を生成するための処理の実行は不要であり、配信画像としての動画像７６０の画像情報は通信処理部２３０を通じ画像配信信号６６０（図９参照）に含められた形態で対象車両ＣＲ［１］のドライブレコーダ１［１］に送信される。但し、見栄えの良し悪しの観点から言えば、動画像７７０を配信した方が好ましい。

更に或いは、画像配信部２１５は、原画像Ｉ_Ａ［１］～Ｉ_Ａ［ｐ］を時系列上に並べて構成される動画像７５０を配信画像として生成しても良い（図１７参照）。この場合、部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］及びＩ_Ｃ［ｉ］を生成するための処理の実行は不要であり、配信画像としての動画像７５０の画像情報は通信処理部２３０を通じ画像配信信号６６０（図９参照）に含められた形態で対象車両ＣＲ［１］のドライブレコーダ１［１］に送信される。この場合には、動画像７５０から動画像７６０又は７７０を得るための処理を、ドライブレコーダ１［１］にて、又は図示されないコンピュータ等で行えば良い。

尚、ここでは、部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］の生成を経て部分画像Ｉ_Ｃ［ｉ］を生成するようにしているが、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］の撮影時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［ｊ］間の相対位置関係と対象車両ＣＲ［１］の外観形状情報とに基づき原画像Ｉ_Ａ［１］上で対象車両ＣＲ［１］の画像の存在位置を探索することで、部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］を生成することなく、原画像Ｉ_Ａ［１］から一気に部分画像Ｉ_Ｃ［ｉ］を生成するようにしても良い。

上述の如く、本実施例によれば、対象車両ＣＲ［１］の外観を撮影した、対象車両ＣＲ［１］の画像を含む配信画像を対象車両ＣＲ［１］の運転手に提供することができる。
走行中の車両を撮影した画像（映像）はローリングショットと呼ばれ、自車両のローリングショットを友人や知人に撮影してもらって鑑賞するといったニーズが自動車愛好家の中で一定数あり、ＳＮＳ等でも、その様を確認できる。本実施例によれば、このようなニーズに対応できる。
また、趣味性の高いローリングショット収集以外にも、自車両の走行中の外観を確認できるということは、例えば車両の灯火装置（ブレーキランプ等）の故障やトラックの荷崩れのように、走行中の車両の運転手が気付きにくい異常の検知にも役立ち、運転手への警告通知にも活用可能である。

［実施例ＥＸ１＿２］
実施例ＥＸ１＿２を説明する。実施例ＥＸ１＿１では、サンプリング画像の枚数（即ち上記のｎ_Ｂの値）が２以上であると考えたが、サンプリング画像の枚数（即ち上記のｎ_Ｂの値）は１であっても良い。実施例ＥＸ１＿２では“ｎ_Ｂ＝１”とする。

この場合、車載制御部１１０［２］は、画像サンプリング処理Ｓ２において、対象時間帯内の任意の時刻（例えば、対象時間帯内のちょうど中間の時刻）での全方位カメラ２１Ｃ［２］の撮影画像（図１３の例ではサンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ４）を１枚のサンプリング画像として抽出し、抽出した１枚のサンプリング画像の画像情報を含む応答信号６３０をサーバ装置２に送信すれば良い。実施例ＥＸ１＿２において、以下では、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ４の画像情報がサーバ装置２に送信されるものとする。

対象車両探索処理Ｓ３はサンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ４に対して行われ、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ４内に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていると判定された場合に限り、上述の切り出し時間帯設定処理Ｓ４及び画像配信処理Ｓ５（図９参照）が実行される。切り出し時間帯設定処理Ｓ４では、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ４の撮影時刻ｔ_Ａ４（図１３参照）を中心とし且つ所定の時間長（例えば１０秒）を有する時間帯が切り出し時間帯に設定される。切り出し時間帯設定処理Ｓ４の後の処理内容は実施例ＥＸ１＿１と同様である。

尚、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ４内に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていると判定された場合、切り出し時間帯設定処理Ｓ４を実行することなく、画像配信処理Ｓ５を実行するようにしても良い。この場合、図９の信号６４０及び６５０の送受信は不要となり、画像配信処理Ｓ５では、１枚の静止画像であるサンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ４を図１７の原画像Ｉ_Ａ［１］であるとみなした上で、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ４としての原画像Ｉ_Ａ［１］から部分画像Ｉ_Ｂ［１］及びＩ_Ｃ［１］を生成すれば良い。そして、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ４に基づく部分画像Ｉ_Ｂ［１］又はＩ_Ｃ［１］を配信画像に設定すればよい。この場合、１枚の静止画像である部分画像Ｉ_Ｂ［１］又はＩ_Ｃ［１］の画像情報が配信画像の画像情報として対象車両ＣＲ［１］のドライブレコーダ１［１］に送られることになる。或いは、サンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ４そのものを配信画像に設定しても良い。この場合、１枚の静止画像であるサンプリング画像ＳＭＰＬ_Ａ４の画像情報が配信画像の画像情報として対象車両ＣＲ［１］のドライブレコーダ１［１］に送られることになる。

［実施例ＥＸ１＿３］
実施例ＥＸ１＿３を説明する。各車両ＣＲに搭載されるカメラは全方位カメラ２１Ｃでなくても良い。実施例ＥＸ１＿３では、図１９に示す如く、各車両ＣＲに前カメラ２１Ｆ、後カメラ２１Ｂ、右カメラ２１Ｒ及び左カメラ２１Ｌが設置されていることを想定する。前カメラ２１Ｆ、後カメラ２１Ｂ、右カメラ２１Ｒ及び左カメラ２１Ｌは、図１のカメラ部２１の構成要素である。各車両ＣＲにおいて、カメラ２１Ｆ、２１Ｂ、２１Ｒ、２１Ｌは、夫々に、自身の撮影範囲内の風景を所定のフレームレートで順次撮影して、撮影結果を示す撮影画像の画像情報（画像データ）を順次ドライブレコーダ１に送る。各車両ＣＲにおいて、カメラ２１Ｆ、２１Ｂ、２１Ｒ及び２１Ｌの各撮影画像の画像情報は、上述の通常記録制御又はイベント記録制御により、ドライブレコーダ１内の記録媒体１２０に記録されることになる。

図２０に示す如く、車両ＣＲ［ｉ］に対して設置される前カメラ２１Ｆ、後カメラ２１Ｂ、右カメラ２１Ｒ及び左カメラ２１Ｌを、夫々、符号“２１Ｆ［ｉ］”、“２１Ｂ［ｉ］”、“２１Ｒ［ｉ］”、“２１Ｌ［ｉ］”にて参照する。前カメラ２１Ｆ［ｉ］、後カメラ２１Ｂ［ｉ］、右カメラ２１Ｒ［ｉ］、左カメラ２１Ｌ［ｉ］は、夫々、車両ＣＲ［ｉ］の前方、後方、右側、左側に撮影範囲を持ち、車両ＣＲ［ｉ］の前方、後方、右側、左側の風景を撮影する。

実施例ＥＸ１＿３の想定下においても、図９に示したような動作を実現可能である。但し、各車両ＣＲの設置カメラが、全方位カメラ２１Ｃではなく、カメラ２１Ｆ、２１Ｂ、２１Ｒ及び２１Ｌであることに対応して、以下のように変形される（実施例ＥＸ１＿３で特に述べない事項は実施例ＥＸ１＿１と同様とされて良い）。尚、実施例ＥＸ１＿３においても車両ＣＲ［２］が提供元車両に設定されるものとする。

サーバ装置２は、近接車両判定処理Ｓ１を経てサンプリング画像送信要求信号６２０を車両ＣＲ［２］のドライブレコーダ１［２］に送信する際、要求信号６２０に、対象時間帯情報に加えカメラ方向情報を含める。カメラ方向情報は、対象時間帯内の各時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］間の相対位置関係に基づく情報であり、対象時間帯内の各時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］間の相対位置関係そのものを示す情報であっても良い。

要求信号６２０の受信時点において、記録媒体１２０［２］には、カメラ２１Ｆ［２］、２１Ｂ［２］、２１Ｒ［２］及び２１Ｌ［２］による過去の撮影画像が動画像の形式で記録されている。動画像は、フレームレートの逆数に相当する所定のフレーム周期の間隔で時系列上に並ぶ複数の静止画像から成り、その静止画像は上述の如くフレーム画像と称される。図２１に示す如く、任意の整数ｉに関し、時刻ｔ_Ｂｉでの前カメラ２１Ｆ［２］の撮影により得られたフレーム画像を符号“ＦＬ_Ｆｉ”にて参照し、時刻ｔ_Ｂｉでの後カメラ２１Ｂ［２］の撮影により得られたフレーム画像を符号“ＦＬ_Ｂｉ”にて参照し、時刻ｔ_Ｂｉでの右カメラ２１Ｒ［２］の撮影により得られたフレーム画像を符号“ＦＬ_Ｒｉ”にて参照し、時刻ｔ_Ｂｉでの左カメラ２１Ｌ［２］の撮影により得られたフレーム画像を符号“ＦＬ_Ｌｉ”にて参照する。変数ｉが任意の整数であるとした場合、時刻ｔ_Ｂｉ＋１はｔ_Ｂｉよりも後の時刻であり、時刻ｔ_Ｂｉ及びｔ_Ｂｉ＋１間の間隔は一定であるとする。

画像サンプリング処理Ｓ２において、車載制御部１１０［２］は、動画像の形式で記録媒体１２０［２］に記録されている撮影画像の中から、対象時間帯に属する１以上の時刻の１以上のフレーム画像をサンプリング画像として抽出する（キャプチャする）。この際、カメラ方向情報に基づき、対象時間帯において対象車両ＣＲ［１］がカメラ２１Ｆ［２］、２１Ｂ［２］、２１Ｒ［２］及び２１Ｌ［２］の何れの撮影範囲に含まれていたのかを推定し、対象車両ＣＲ［１］を撮影範囲に収めていたと推定されるカメラをサンプリング対象カメラに設定する。そして、サンプリング対象カメラの撮影により得られた撮影画像の中からサンプリング画像を抽出するようにする。

例えば、時刻ｔ_Ｂ１が対象時間帯に属していて且つ時刻ｔ_Ｂ１がサンプリング画像の抽出時刻に設定された場合において、カメラ方向情報に基づき時刻ｔ_Ｂ１において対象車両ＣＲ［１］が提供元車両ＣＲ［２］の前方に位置していることが分かる場合、時刻ｔ_Ｂ１でのサンプリング対象カメラは前カメラ２１Ｆ［２］とされて、サンプリング対象カメラによる時刻ｔ_Ｂ１での撮影画像（即ちフレーム画像ＦＬ_Ｆ１）が時刻ｔ_Ｂ１でのサンプリング画像として抽出される。
或いは例えば、時刻ｔ_Ｂ１が対象時間帯に属していて且つ時刻ｔ_Ｂ１がサンプリング画像の抽出時刻に設定された場合において、カメラ方向情報に基づき時刻ｔ_Ｂ１において対象車両ＣＲ［１］が提供元車両ＣＲ［２］の後方に位置していることが分かる場合、時刻ｔ_Ｂ１でのサンプリング対象カメラは後カメラ２１Ｂ［２］とされて、サンプリング対象カメラによる時刻ｔ_Ｂ１での撮影画像（即ちフレーム画像ＦＬ_Ｂ１）が時刻ｔ_Ｂ１でのサンプリング画像として抽出される。

対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］間の相対位置関係は対象時間帯内において変化しうるため、複数のサンプリング画像を抽出する場合、複数のサンプリング画像間でサンプリング対象カメラは変化しうる。

例えば、時刻ｔ_Ｂ１及びｔ_Ｂ３が対象時間帯に属していて且つ時刻ｔ_Ｂ１及びｔ_Ｂ３の夫々がサンプリング画像の抽出時刻に設定された場合において、カメラ方向情報に基づき時刻ｔ_Ｂ１において対象車両ＣＲ［１］が提供元車両ＣＲ［２］の前方に位置していること及び時刻ｔ_Ｂ３において対象車両ＣＲ［１］が提供元車両ＣＲ［２］の右方に位置していることが分かる場合、時刻ｔ_Ｂ１でのサンプリング対象カメラは前カメラ２１Ｆ［２］とされて、サンプリング対象カメラによる時刻ｔ_Ｂ１での撮影画像（即ちフレーム画像ＦＬ_Ｆ１）が時刻ｔ_Ｂ１でのサンプリング画像として抽出され、且つ、時刻ｔ_Ｂ３でのサンプリング対象カメラは右カメラ２１Ｒ［２］とされて、サンプリング対象カメラによる時刻ｔ_Ｂ３での撮影画像（即ちフレーム画像ＦＬ_Ｒ３）が時刻ｔ_Ｂ３でのサンプリング画像として抽出される。サンプリング画像の抽出間隔は任意であるが、各カメラのフレーム周期（例えば１／３０秒）よりも長いものとする。

以下、実施例ＥＸ１＿３では、特に記述なき限り、対象時間帯の全体に亘って常に前カメラ２１Ｆ［２］がサンプリング対象カメラに設定されたとする。

サンプリング画像の画像情報を含む応答信号６３０がサーバ装置２にて受信されると、対象車両探索部２１３により対象車両探索処理Ｓ３が実行される（図７、図９参照）。対象車両探索処理Ｓ３の内容は実施例ＥＸ１＿１で述べた通りであって良く、対象車両探索部２１３は、サンプリング画像と対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報とに基づいて、サンプリング画像内に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれているか否かを判定すれば良い。サンプリング画像が複数ある場合にはサンプリング画像ごとに対象車両探索処理Ｓ３が実行される。

切り出し時間帯設定部２１４は、対象車両探索処理Ｓ３の結果に基づいて切り出し時間帯を設定する切り出し時間帯設定処理Ｓ４を実行し、その後、切り出し時間帯情報を含む配信用画像送信要求信号６４０が、サーバ装置２から提供元車両ＣＲ［２］のドライブレコーダ１［２］に送信される（図７及び図９参照）。切り出し時間帯設定処理Ｓ４及び配信用画像送信要求信号６４０も実施例ＥＸ１＿１で述べた通りであって良い。

提供元車両ＣＲ［２］のドライブレコーダ１［２］にて要求信号６４０が受信されると、ドライブレコーダ１［２］の車載制御部１１０［２］は、要求信号６４０の要求に応える応答信号６５０をサーバ装置２に送信する。記録媒体１２０［２］に記録されているサンプリング対象カメラ（ここでは前カメラ２１Ｆ［２］が想定）による過去の撮影画像の内、切り出し時間帯における撮影画像の画像情報が応答信号６５０に含められる。例えば、切り出し時間帯が１３時００分００秒から１３時００分２０秒までの計２０秒間分の時間帯であるならば、１３時００分００秒から１３時００分２０秒までの２０秒間分のサンプリング対象カメラ（ここでは前カメラ２１Ｆ［２］が想定）の撮影画像の画像情報が応答信号６５０に含められる。この際、適宜、フレームの間引きが行われても良い。応答信号６５０において、各撮影画像の画像情報には各撮影画像の撮影時刻を示す撮影時刻情報などの関連情報が付加される。

実施例ＥＸ１＿３においては、応答信号６５０に含まれる撮影画像そのものが配信画像とされても良い。即ち例えば、切り出し時間帯が１３時００分００秒から１３時００分２０秒までの計２０秒間分の時間帯であるならば、応答信号６５０に含まれる、１３時００分００秒から１３時００分２０秒までの２０秒間分のサンプリング対象カメラ（ここでは前カメラ２１Ｆ［２］が想定）の撮影画像そのものが配信画像とされても良い。

或いは、画像配信処理Ｓ５において、提供元車両ＣＲ［２］から提供を受けた画像に対し、対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報に基づく画像処理を実行し、当該画像処理後の画像を配信画像として生成しても良い。即ち例えば、切り出し時間帯が１３時００分００秒から１３時００分２０秒までの計２０秒間分の時間帯であるならば、１３時００分００秒から１３時００分２０秒までの２０秒間分のサンプリング対象カメラ（ここでは前カメラ２１Ｆ［２］が想定）の撮影画像に対し、対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報に基づく画像処理を実行し、当該画像処理後の画像を２０秒間分の配信画像（動画像形式の配信画像）として生成しても良い。この場合例えば、配信画像中の各フレーム画像において、対象車両ＣＲ［１］の画像がフレーム画像の中心に位置するような画像処理が実行されると良い。

常に前カメラ２１Ｆ［２］がサンプリング対象カメラに設定される状況を想定して、実施例ＥＸ１＿３に関わる処理Ｓ３以降の動作を説明したが、切り出し時間帯の中でサンプリング対象カメラが切り替わる場合にあっては、配信画像中の各フレーム画像内に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれるよう、切り出し時間帯内の各時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］間の相対位置関係に基づき、サーバ装置２及びドライブレコーダ１［２］が動作すれば良い。例えば、切り出し時間帯内の各時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］間の相対位置関係に基づき、切り出し時間帯の前半区間において対象車両ＣＲ［１］が提供元車両ＣＲ［２］の前方に位置しており且つ切り出し時間帯の後半区間において対象車両ＣＲ［１］が提供元車両ＣＲ［２］の右側に位置していることが分かる場合には、上記前半区間中の各時刻での前カメラ２１Ｆ［２］の撮影により得られたフレーム画像（例えばＦＬ_Ｆ１を含む）と、上記後半区間中の各時刻での右カメラ２１Ｒ［２］の撮影により得られたフレーム画像（例えばＦＬ_Ｒ３を含む）とをドライブレコーダ１［２］からサーバ装置２に送信するようにし、サーバ装置２は、受信したフレーム画像の集まりから配信画像を生成すれば良い。

また、実施例ＥＸ１＿１を実施例ＥＸ１＿２へと変形できるように、実施例ＥＸ１＿３においてもサンプリング画像の枚数を１とすることができ、対象車両ＣＲ［１］の画像を含む１枚のサンプリング画像そのものを配信画像に設定するようにしても良い（この場合、配信画像は静止画像となる）。

［実施例ＥＸ１＿４］
実施例ＥＸ１＿４を説明する。図９の例では、対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報が要求信号６１０に含められているが、サーバ装置２に対する対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報の提供タイミングは、対象車両探索処理Ｓ３の実行前であれば任意である。対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報は、ドライブレコーダ１［１］以外の装置（不図示）からサーバ装置２に提供されても良い。何れにせよ、対象車両探索処理Ｓ３の実行前に、サーバ装置２に対して対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報が提供される限り、その外観特徴情報の提供タイミング及び提供方法は任意であって良い。

［実施例ＥＸ１＿５］
実施例ＥＸ１＿５を説明する。全方位カメラ２１Ｃにより円環状の撮影画像（円環撮影画像）が生成されると上述した。円環撮影画像の中心部は画像情報を持たない中空領域となる。但し、全方位カメラ２１Ｃにより生成される撮影画像において中空領域は不存在であっても良い。この場合、円環撮影画像において中空領域であった部分には、車両ＣＲの真上の風景の画像情報が存在することになる。まとめると、全方位カメラ２１Ｃにより生成される撮影画像は、円形状の撮影画像であって良く、円形状の撮影画像の一形態が円環撮影画像となる。

［実施例ＥＸ１＿６］
実施例ＥＸ１＿６を説明する。互いに分離しつつも有線又は無線にて相互接続された複数のサーバ装置にてサーバ装置２が構成されていても良い。これにより、サーバ装置側の処理を分散することができる。例えば、対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］に注目した場合、図２２に示す如く、サーバ装置２ａ、２ｂ及び２ｃにてサーバ装置２が構成されていても良い。

この場合、対象車両ＣＲ［１］及びサーバ装置２ａ間で任意の信号の双方向通信を行い、且つ、提供元車両ＣＲ［２］及びサーバ装置２ｂ間で任意の信号の双方向通信を行い、且つ、サーバ装置２ｃとサーバ装置２ａ及び２ｂとの間で任意の信号の双方向通信を行うことで、サーバ装置２ａ、２ｂ及び２ｃの全体で上述のサーバ装置２の機能を実現すれば良い。エッジコンピューティングの観点から、サーバ装置２ａ、２ｂ及び２ｃの内、サーバ装置２ａは対象車両ＣＲ［１］に対して最も近い位置に配置され且つサーバ装置２ｂは提供元車両ＣＲ［２］に対して最も近い位置に配置されていると良い。

［実施例ＥＸ１＿７］
実施例ＥＸ１＿７を説明する。

上述の各実施例において、ドライブレコーダ１［ｉ］は（詳細には例えば車載制御部１１０［ｉ］）は、サーバ装置２からの送信要求信号（６２０又は６４０）を受信したときに、その送信要求信号にて指定された時間帯（対象時間帯、切り出し時間帯）におけるカメラ（２１Ｃ［ｉ］、２１Ｆ［ｉ］、２１Ｂ［ｉ］、２１Ｒ［ｉ］、２１Ｌ［ｉ］）の撮影画像の画像情報を、通信処理部１３０［ｉ］を用いてサーバ装置２に送信している。

しかしながら、ドライブレコーダ１［ｉ］は（詳細には例えば車載制御部１１０［ｉ］）は、車両ＣＲ［ｉ］に設置されたカメラ（２１Ｃ［ｉ］、２１Ｆ［ｉ］、２１Ｂ［ｉ］、２１Ｒ［ｉ］、２１Ｌ［ｉ］）にて順次生成される撮影画像の画像情報を、送信要求信号の受信の有無に依らず、通信処理部１３０［ｉ］を用いて所定の送信タイミングでサーバ装置２に送信する自動アップロード方式を採用しても良い。

自動アップロード方式における送信は、いわゆるリアルタイム送信であって良い。即ち、車両ＣＲ［ｉ］に設置されたカメラが全方位カメラ２１Ｃ［ｉ］である場合においてリアルタイム送信が行われる場合、全方位カメラ２１Ｃ［ｉ］にて順次生成される撮影画像の画像情報が、生成と実質的に同時に順次サーバ装置２に送信される（この場合、送信タイミングは実質的に全方位カメラ２１Ｃ［ｉ］による画像情報の生成タイミングと一致する）。或いは、車両ＣＲ［ｉ］に設置されたカメラにて順次生成される撮影画像の画像情報を一定時間分だけ記録媒体１２０［ｉ］に記録しておいた後、記録媒体１２０［ｉ］に記録された画像情報を任意の送信タイミングでサーバ装置２に送信するようにしても良い。

自動アップロード方式により図９の信号６２０、６３０、６４０及び６５０の送受信が不要となり、処理シーケンスが簡略化される。今後の通信網の発達により、自動アップロード方式は、より合理的な方式となりうる。

＜＜第２実施形態＞＞
本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態並びに後述の第３及び第４実施形態は第１実施形態を基礎とする実施形態であり、第２～第４実施形態において特に述べない事項に関しては、矛盾の無い限り、第１実施形態の記載が第２～第４実施形態にも適用される。第２実施形態の記載を解釈するにあたり、第１及び第２実施形態間で矛盾する事項については第２実施形態の記載が優先されて良い（後述の第３及び第４実施形態についても同様）。矛盾の無い限り、第１～第４実施形態の内、任意の複数の実施形態を組み合わせても良い。

第２実施形態は、以下の実施例ＥＸ２＿１～ＥＸ２＿４を含む。矛盾なき限り、実施例ＥＸ２＿１～ＥＸ２＿４の内、任意の実施例に記載した事項を、他の任意の実施例に適用することもできる（即ち複数の実施例の内の任意の２以上の実施例を組み合わせることも可能である）。

［実施例ＥＸ２＿１］
実施例ＥＸ２＿１を説明する。対象車両及び提供元車両間の距離が比較的に短く、対象車両及び提供元車両の車載装置間（ここではドライブレコーダ１間）で無線通信が可能な状態においては、提供元車両の設置カメラによる撮影画像の対象車両への配信を、サーバ装置２を介さずに実行するようにしても良い。

対象車両及び提供元車両が夫々車両ＣＲ［１］及びＣＲ［２］である場合を想定し、これについて説明を加える。対象車両ＣＲ［１］に設置されたドライブレコーダ１［１］の車載制御部１１０［１］と提供元車両ＣＲ［２］に設置されたドライブレコーダ１［２］の車載制御部１１０［２］は、通信処理部１３０［１］及び１３０［２］を用いて、ドライブレコーダ１［１］及び１［２］間の無線接続による通信回線の確立を試みる。通信処理部１３０［１］及び１３０［２］を用いてドライブレコーダ１［１］及び１［２］間の直接の無線通信が可能となっている状態を、車々間通信可能状態と称する。実施例ＥＸ２＿１において、以下では、特に記述なき限り車々間通信可能状態が維持されているものとする。また、実施例ＥＸ２＿１においては各車両ＣＲに全方位カメラ２１Ｃが設置されているものとする。

インターフェース装置３０［１］に上述の画像配信要求操作が入力されると、図２３に示す如く、車載制御部１１０［１］は、入力された画像配信要求操作に基づく自車両画像配信要求信８６０をドライブレコーダ１［２］に送信する。要求信号８６０は、提供元車両ＣＲ［２］に設置されたカメラの撮影画像に基づく画像であって且つ対象車両ＣＲ［１］の画像情報を含む画像をドライブレコーダ１［１］に対して配信することを要求する信号である。要求信号８６０は、対象車両ＣＲ［１］の外観特徴を表す情報である上記外観特徴情報と、現在時刻の対象車両ＣＲ［１］の位置情報と、を含む。

ドライブレコーダ１［２］にて要求信号８６０が受信されると、車載制御部１１０［２］は、全方位カメラ２１Ｃ［２］による撮影画像中に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれているか否かを判定する対象車両探索処理Ｓ３’を実行する。対象車両探索処理Ｓ３’の内容は上述の対象車両探索処理Ｓ３（図９参照）と同様であるが、対象車両探索処理Ｓ３’での判定の対象となる撮影画像は、全方位カメラ２１Ｃ［２］による現在時刻の撮影画像とされると良い。即ち、対象車両探索処理Ｓ３’では、全方位カメラ２１Ｃ［２］の最新の撮影によって得られる円環撮影画像を図１４のサンプリング画像７２０と捉えて、車載制御部１１０［２］にて、少なくとも対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報に基づき、上述の対象車両探索処理Ｓ３と同様の処理を行えば良い（この場合、図７の対象車両探索部２１３が車載制御部１１０［２］に内蔵されていると考えても良い）。車載制御部１１０［２］は、要求信号８６０に含まれる対象車両ＣＲ［１］の位置情報とＧＰＳ処理部２３［２］から得られる提供元車両ＣＲ［２］の最新の位置情報とに基づいて、現在の対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］間の相対位置関係を認識し、その相対位置関係をも利用して対象車両探索処理Ｓ３’を行うことができる。

対象車両探索処理Ｓ３’において、全方位カメラ２１Ｃ［２］による撮影画像（例えば現在時刻の撮影画像）中に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていないと判定された場合、車載制御部１１０［２］は、所定の配信不可信号を対象車両ＣＲ［１］のドライブレコーダ１［１］に送信し、後述の配信画像生成処理Ｓ５’を行うことなく、要求信号８６０の受信を契機とした処理を終える。

対象車両探索処理Ｓ３’において、全方位カメラ２１Ｃ［２］による撮影画像（例えば現在時刻の撮影画像）中に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれていると判定された場合、車載制御部１１０［２］は画像配信処理Ｓ５’を行う。画像配信処理Ｓ５’の内容も上述の画像配信処理Ｓ５（図９参照）と同様であって良い。この場合、図１７の原画像Ｉ_Ａ［ｉ］が全方位カメラ２１Ｃ［２］の最新の撮影によって得られる円環撮影画像であると考えれば良い。

より具体的に説明する。尚、車々間通信可能状態において、対象車両ＣＲ［１］における車載制御部１１０［１］は、信号８６０の送信後、最新の対象車両ＣＲ［１］の位置情報を逐次ドライブレコーダ１［２］に伝達しているものとする。

或る１つのフレーム周期にて全方位カメラ２１Ｃ［２］にて得られる現在時刻の円環撮影画像が原画像Ｉ_Ａ［ｉ］であるとすると（図１７参照）、画像配信処理Ｓ５’に含まれる部分画像生成処理では、現在時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］間の相対位置関係並びに対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報に基づいて、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］の一部に基づく画像であって且つ対象車両ＣＲ［１］の画像を含む部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］又はＩ_Ｃ［ｉ］を生成する。原画像Ｉ_Ａ［ｉ］に基づき部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］又はＩ_Ｃ［ｉ］を生成する方法は上述した通りである。画像配信処理Ｓ５’では部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］又はＩ_Ｃ［ｉ］が配信画像として生成されるが、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］が配信画像であっても良い。

車載制御部１１０［２］は、全方位カメラ２１Ｃ［２］にて円環撮影画像が得られるたびに、それを原画像Ｉ_Ａ［ｉ］として取り扱って部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］又はＩ_Ｃ［ｉ］を生成できる。

車載制御部１１０［２］は、画像配信処理Ｓ５’において、原画像Ｉ_Ａ［ｉ］、部分画像Ｉ_Ｂ［ｉ］又は部分画像Ｉ_Ｃ［ｉ］の画像情報を、配信画像の画像情報として、リアルタイムに、画像配信信号８７０に含めた形態で対象車両ＣＲ［１］のドライブレコーダ１［１］に送信することができる。

従って、全方位カメラ２１Ｃ［２］の撮影により、原画像Ｉ_Ａ［１］、Ｉ_Ａ［２］、Ｉ_Ａ［３］・・・、Ｉ_Ａ［ｐ］が、この順番で得られたとすると、車載制御部１１０［２］は、図１７に示す動画像７５０、７６０又は７７０を配信画像として生成できる。配信画像としての動画像７５０、７６０又は７７０の画像情報はドライブレコーダ１［２］から画像配信信号８７０に含められた形態で対象車両ＣＲ［１］のドライブレコーダ１［１］に送信される。画像配信信号８７０を受信したドライブレコーダ１［１］において、車載制御部１１０［１］は、画像配信信号８７０に基づき、配信画像の画像情報を記録媒体１２０［１］に記録することができる他、配信画像を表示部３１［１］に表示することもできる。

車載制御部１１０［２］は、例えば、ドライブレコーダ１［１］から所定の配信停止要求信号を受信すると、配信画像の送信を停止する。また、全方位カメラ２１Ｃ［２］の撮影画像中に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれない状態が一定時間以上継続している場合、配信画像の送信を停止するようにしても良い。

［実施例ＥＸ２＿２］
実施例ＥＸ２＿２を説明する。実施例ＥＸ２＿１では各車両ＣＲに全方位カメラ２１Ｃが設置されていることを想定したが、全方位カメラ２１Ｃの代わりに各車両ＣＲに図１９に示したカメラ２１Ｆ、２１Ｂ、２１Ｒ及び２１Ｌが設置されている場合にも、実施例ＥＸ２＿１に示した方法は実施可能であり、この際には、上述の実施例ＥＸ１＿３と実施例ＥＸ２＿１を組み合わせれば良い。

つまり、各車両ＣＲにカメラ２１Ｆ、２１Ｂ、２１Ｒ及び２１Ｌが設置されている場合、車々間通信可能状態において、ドライブレコーダ１［２］にて要求信号８６０が受信されると、ドライブレコーダ１［２］の車載制御部１１０［２］は、
現在時刻における対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］間の相対位置関係に基づいて、現在、対象車両ＣＲ［１］を撮影できていると推定されるカメラを、カメラ２１Ｆ［２］、２１Ｂ［２］、２１Ｒ［２］及び２１Ｌ［２］の中から対象カメラとして選択し、
対象車両ＣＲ［１］の外観特徴情報に基づいて対象カメラの現在の撮影画像内に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれているか否かを判定し、
対象カメラの現在の撮影画像内に対象車両ＣＲ［１］の画像が含まれている場合、対象カメラの撮影画像そのもの、又は、対象カメラの撮影画像に所定の画像処理を施して得られる画像を、配信画像としてリアルタイムで対象車両ＣＲ［１］のドライブレコーダ１［１］に送信することができる。

［実施例ＥＸ２＿３］
実施例ＥＸ２＿３を説明する。実施例ＥＸ２＿１及びＥＸ２＿２において、対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］に設置されたドライブレコーダ１［１］及び１［２］間の通信は、図２４に示す如く、他の１台以上の車両ＣＲ（例えばＣＲ［３］及びＣＲ［４］）に設置された他の１台以上のドライブレコーダ（例えば１［３］及び１［４］）を経由して行われるものであっても良い。これによれば、対象車両ＣＲ［１］及び提供元車両ＣＲ［２］間の距離が大きく、ドライブレコーダ１［１］及び１［２］間での直接通信が不能な状態でも、実施例ＥＸ２＿１及びＥＸ２＿２に示したような配信画像の授受が可能となる。

［実施例ＥＸ２＿４］
実施例ＥＸ２＿４を説明する。各車両ＣＲに設定されたナビゲーション装置（不図示）により各車両ＣＲの走行予定ルートが設定されている状況において、車両ＣＲ［１］、ＣＲ［２］が対象車両、提供元車両となる場合にあっては、以下のようにしても良い。

即ち、ドライブレコーダ１［１］及び１［２］の車載制御部１１０［１］及び１１０［２］は、夫々、車両ＣＲ［１］及びＣＲ［２］の走行予定ルートをサーバ装置２に伝達する。サーバ制御部２１０は、車両ＣＲ［１］及びＣＲ［２］の走行予定ルートに基づいて、ドライブレコーダ１［１］及び１［２］について車々間通信可能状態が実現される時間帯を推測し、推測した時間帯において実施例ＥＸ２＿１及びＥＸ２＿２に示したような配信画像の授受が行われるよう、必要な信号をドライブレコーダ１［１］及び１［２］に送信する。これにより、対象車両ＣＲ［１］にて自車両の撮影画像をリアルタイムで取得することができるようになる。

＜＜第３実施形態＞＞
本発明の第３実施形態を説明する。第１及び第２実施形態に示した技術は、対象車両の外から対象車両の外観を撮影するカメラ（以下、便宜上、提供元カメラＪ１と称する）を利用し、提供元カメラＪ１の撮影結果に基づく配信画像を対象車両の車載装置に提供する技術であり、第１及び第２実施形態では提供元カメラＪ１が車両に設置されているが、提供元カメラＪ１は車両に設置されていなくても良い。

例えば、提供元カメラＪ１は、建造物等の固定物体に設置された定点カメラであっても良い。この場合例えば、提供元車両ＣＲ［２］に設けられた車載装置と同等又は類似の構成を有する装置（以下、定点装置と称する）を上記固定物体に対して設置しておき、定点装置に、提供元車両ＣＲ［２］に設けられた車載装置の動作（即ち第１又は第２実施形態に示したドライブレコーダ１［２］の動作）を行わせれば良い。但し、上記固定物体の位置情報は不変であるため、定点装置にＧＰＳ処理部２３は不要であり、定点装置の位置（緯度及び経度）を表す位置情報は一定の位置情報となる。

＜＜第４実施形態＞＞
本発明の第４実施形態を説明する。第１及び第２実施形態に示した技術は、或る対象物の外から対象物の外観を撮影するカメラ（以下、便宜上、提供元カメラＪ２と称する）を利用し、提供元カメラＪ２の撮影結果に基づく配信画像を提供先装置に提供する技術であり、第１及び第２実施形態では対象物が車両となっているが、対象物は車両以外でも良い。

対象物は、移動可能な物体であれば任意であり、例えば人間又はペット等の動物であって良い。この場合、対象物は、対象車両ＣＲ［１］に設けられた車載装置と同等又は類似の構成を有する装置（以下、対象物装置と称する）を所持する、又は、対象物に対象物装置が取り付けられる。

提供元カメラＪ２は、提供元車両ＣＲ［２］に設置されたカメラであっても良いし、建造物等の固定物体に設置された定点カメラであっても良い。提供元カメラＪ２が定点カメラである場合、提供元車両ＣＲ［２］に設けられた車載装置と同等又は類似の構成を有する定点装置を上記固定物体に対して設置しておき、定点装置に、提供元車両ＣＲ［２］に設けられた車載装置の動作（即ち第１又は第２実施形態に示したドライブレコーダ１［２］の動作）を行わせれば良い。但し、上記固定物体の位置情報は不変であるため、定点装置にＧＰＳ処理部２３は不要であり、定点装置の位置（緯度及び経度）を表す位置情報は一定の位置情報となる。

上記提供先装置は、対象物が所持する又は対象物に取り付けられた対象物装置であっても良いし、それ以外の装置であっても良い。例えば、本実施形態に示す方法を見守りサービスに適用する場合、上記提供先装置は、例えば対象物を見守る側の人物が所持する端末装置（スマートホン等）であって良い。

本実施形態の技術は、子供や高齢者等に対する見守りサービスに貢献できる。また、公共のバスやタクシーも車両ＣＲの一種に含めて各車両ＣＲに提供元カメラＪ２を設置すれば、対象物の撮影機会も増えると考えられる。対象物をペット等の動物とする場合には、ペット等の行動管理や迷惑防止に活用できる。

＜＜本発明の考察＞＞
上述の幾つかの実施形態（特に例えば第１実施形態）にて具体化された発明について考察する。

本発明の一側面に係る画像配信装置は（図７及び図９参照）、
第１車両（ＣＲ［１］）及び第２車両（ＣＲ［２］）に設置された各車載装置と通信を行う処理部であって、前記第２車両の設置カメラの撮影画像（２１Ｃ［２］、２１Ｆ［２］、２１Ｂ［２］、２１Ｒ［２］又は２１Ｌ［２］）である第２車両撮影画像の画像情報を受信可能な通信処理部（２３０）と、
前記通信処理部を用いて、前記第１車両の車載装置から各時刻における前記第１車両の位置情報を取得するとともに前記第２車両の車載装置から各時刻における前記第２車両の位置情報を取得する位置情報取得部（２１１）と、
各時刻における前記第１車両の位置情報及び各時刻における前記第２車両の位置情報に基づき、前記第１車両及び前記第２車両間の相対位置関係が所定の条件を満たす対象時間帯を設定する対象時間帯設定部（２１２）と、
前記対象時間帯における１以上の前記第２車両撮影画像を判定画像（サンプリング画像）として参照し、前記判定画像と予め提供された前記第１車両の外観特徴情報に基づいて前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれているか否かを判定する車両画像判定部（２１３）と、
前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれていると判定されたとき、前記対象時間帯の全部又は一部において前記第２車両の設置カメラにより生成された前記第２車両撮影画像に基づく配信画像の画像情報を、前記通信処理部を用いて前記第１車両の車載装置に送信する画像配信部（２１５）と、を備えている。

これにより、第２車両の設置カメラの撮影結果に基づく、第１車両の画像を含むと期待される配信画像を、第１車両の車載装置に提供することができる（従って例えば、第１車両の運転手に提供することができる）。

上述の幾つかの実施形態ではサーバ装置２が画像配信装置として機能しているが、画像配信装置は、上述の機能を実現できる限り、任意の装置であって良い。
上述のサンプリング画像は判定画像の例である。

上述の幾つかの実施形態では、車載装置の例としてドライブレコーダを示した、或いは、ドライブレコーダと周辺装置を併せたものを車載装置として考えた。しかしながら、本発明における車載装置は、ドライブレコーダに分類されない任意の装置であっても良い。例えば、車両の周辺監視システムやナビゲーション装置が本発明に係る車載装置として機能しても良い。
第２車両の設置カメラは、第２車両の車載装置の外部に設けられて第２車両の車載装置に接続されるものであっても良いし、第２車両の車載装置の構成要素に含まれるものであっても良い。

上記の画像配信装置において、前記対象時間帯設定部（２１２）は、各時刻における前記第１車両の位置情報及び各時刻における前記第２車両の位置情報に基づき、前記第１車両及び前記第２車両間の距離が所定値以下となる時間帯を前記対象時間帯として設定すると良い。

これにより、第２車両の設置カメラにより第１車両の外観が捉えられている可能性が高い時間帯を対象時間帯に設定することができる。結果、第１車両の画像を含むと期待される配信画像を第１車両の車載装置に提供できる可能性が高まる。

本発明の実施形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。以上の実施形態は、あくまでも、本発明の実施形態の例であって、本発明ないし各構成要件の用語の意義は、以上の実施形態に記載されたものに制限されるものではない。上述の説明文中に示した具体的な数値は、単なる例示であって、当然の如く、それらを様々な数値に変更することができる。

１、１［ｉ］ドライブレコーダ
２サーバ装置
２１、２１［ｉ］カメラ部
２１Ｃ、２１Ｃ［ｉ］全方位カメラ
２１Ｆ、２１Ｆ［ｉ］前カメラ
２１Ｂ、２１Ｂ［ｉ］後カメラ
２１Ｒ、２１Ｒ［ｉ］右カメラ
２１Ｌ、２１Ｌ［ｉ］左カメラ
２１０サーバ制御部
２１１位置情報取得部
２１２近接車両判定部
２１３対象車両探索部
２１４切り出し時間帯設定部
２１５画像配信部
ＣＲ、ＣＲ［ｉ］車両
ＳＳ画像配信システム

Claims

第１車両及び第２車両に設置された各車載装置と通信を行う処理部であって、前記第２車両の設置カメラの撮影画像である第２車両撮影画像の画像情報を受信可能な通信処理部と、
前記通信処理部を用いて、前記第１車両の車載装置から各時刻における前記第１車両の位置情報を取得するとともに前記第２車両の車載装置から各時刻における前記第２車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
各時刻における前記第１車両の位置情報及び各時刻における前記第２車両の位置情報に基づき、前記第１車両及び前記第２車両間の相対位置関係が所定の条件を満たす対象時間帯を設定する対象時間帯設定部と、
前記対象時間帯における１以上の前記第２車両撮影画像を判定画像として参照し、前記判定画像と予め提供された前記第１車両の外観特徴情報に基づいて前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれているか否かを判定する車両画像判定部と、
前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれていると判定されたとき、前記対象時間帯の全部又は一部において前記第２車両の設置カメラにより生成された前記第２車両撮影画像に基づく配信画像の画像情報を、前記通信処理部を用いて前記第１車両の車載装置に送信する画像配信部と、を備えた
、画像配信装置。
前記対象時間帯設定部は、各時刻における前記第１車両の位置情報及び各時刻における前記第２車両の位置情報に基づき、前記第１車両及び前記第２車両間の距離が所定値以下となる時間帯を前記対象時間帯として設定する
、請求項１に記載の画像配信装置。
前記車両画像判定部は、前記対象時間帯において前記第２車両の設置カメラにより生成された時系列上のｎ_A枚の第２車両撮影画像の内、ｎ_B枚の第２車両撮影画像を前記判定画像として参照する（ｎ_Aは２以上の整数であって、ｎ_Bはｎ_Aより小さな１以上の整数）
、請求項１又は２に記載の画像配信装置。
前記車両画像判定部は、前記判定画像と、前記第１車両の外観特徴情報と、前記判定画像の撮影時刻における前記第１車両及び前記第２車両間の相対位置関係と、基づいて、前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれているか否かを判定する
、請求項１～３の何れかに記載の画像配信装置。
前記画像配信部は、前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれていると判定されたとき、前記対象時間帯の全部又は一部である切り出し時間帯において前記第２車両の設置カメラにより生成された時系列上の複数の第２車両撮影画像を複数の原画像として参照し、各原画像の撮影時刻における前記第１車両及び前記第２車両間の相対位置関係並びに前記第１車両の外観特徴情報に基づいて、前記原画像ごとに前記原画像の一部に基づく画像であって且つ前記第１車両の画像を含む部分画像を生成する部分画像生成処理を実行し、前記複数の原画像に対して生成した複数の部分画像を時系列上に並べて構成される動画像を前記配信画像として生成する
、請求項１～４の何れかに記載の画像配信装置。
前記第２車両の設置カメラは全方位カメラであり、
前記部分画像生成処理は第１部分画像生成処理及び第２部分画像生成処理を含み、
前記第１部分画像生成処理及び前記第２部分画像生成処理は前記原画像ごとに実行され、
前記画像配信部は、
前記第１部分画像生成処理において、前記原画像の撮影時刻における前記第１車両及び前記第２車両間の相対位置関係に基づいて前記原画像内における前記第１車両の存在画像領域を推定し、推定領域の位置を基準に切り出し画像領域を前記原画像内に設定して前記切り出し画像領域内の画像に対し幾何学的変換を含む所定の第１画像処理を施すことにより第１部分画像を生成し、
前記第２部分画像生成処理において、前記第１車両の外観特徴情報に基づき前記第１部分画像内における前記第１車両の画像の位置を特定し、特定した位置に基づき前記切り出し画像領域の位置を補正して補正後の前記切り出し画像領域内の画像に対し幾何学的変換を含む所定の第２画像処理を施すことにより第２部分画像を生成し、
前記配信画像は、前記複数の原画像に対して生成した複数の第２部分画像を時系列上に並べて構成される動画像である
、請求項５に記載の画像配信装置。
請求項１～６の何れかに記載の画像配信装置と、
第１車両に設置された第１車載装置と、
第２車両に設置された第２車載装置と、を備えた画像配信システムであって、
前記第１車載装置は、第１車載制御部と、前記第１車両の位置情報を順次生成する第１位置情報生成部と、前記画像配信装置と通信を行う第１通信処理部と、を備え、
前記第２車載装置は、第２車載制御部と、前記第２車両の位置情報を順次生成する第２位置情報生成部と、前記画像配信装置と通信を行う第２通信処理部と、を備え、
前記第１車載制御部は、順次生成される前記第１車両の位置情報を、前記第１通信処理部を用いて、前記画像配信装置に対して順次送信し、
前記第２車載制御部は、順次生成される前記第２車両の位置情報を、前記第２通信処理部を用いて、前記画像配信装置に対して順次送信し、
前記第２車両の設置カメラは、前記第２車載装置に接続され又は前記第２車載装置の構成要素に含まれ、所定のフレームレートで前記第２車両撮影画像の画像情報を生成し、
前記第２車載制御部は、前記画像配信装置からの送信要求信号に応答し、前記送信要求信号にて指定された時間帯の前記第２車両撮影画像の画像情報を、前記第２通信処理部を用いて前記画像配信装置に送信する、又は、
前記第２車両の設置カメラにて順次生成される前記第２車両撮影画像の画像情報を、前記第２通信処理部を用いて所定の送信タイミングで前記画像配信装置に送信する
、画像配信システム。
第１車両及び第２車両に設置された各車載装置と通信を行う通信処理部を用いて、前記第２車両の設置カメラの撮影画像である第２車両撮影画像の画像情報を受信する通信処理ステップと、
前記通信処理部を用いて、前記第１車両の車載装置から各時刻における前記第１車両の位置情報を取得するとともに前記第２車両の車載装置から各時刻における前記第２車両の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
各時刻における前記第１車両の位置情報及び各時刻における前記第２車両の位置情報に基づき、前記第１車両及び前記第２車両間の相対位置関係が所定の条件を満たす対象時間帯を設定する対象時間帯設定ステップと、
前記対象時間帯における１以上の前記第２車両撮影画像を判定画像として参照し、前記判定画像と予め提供された前記第１車両の外観特徴情報に基づいて前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれているか否かを判定する車両画像判定ステップと、
前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれていると判定されたとき、前記対象時間帯の全部又は一部において前記第２車両の設置カメラにより生成された前記第２車両撮影画像に基づく配信画像の画像情報を、前記通信処理部を用いて前記第１車両の車載装置に送信する画像配信ステップと、を備えた
、画像配信方法。
画像情報取得の対象車両である第１車両の画像情報を取得する制御部を有し、前記第１車両以外の第２車両の車載装置から前記第２車両の設置カメラの撮影画像である第２車両撮影画像の画像情報を受信可能な画像情報取得装置であって、
前記制御部は、
前記第１車両の車載装置から各時刻における前記第１車両の位置情報を取得し、前記第２車両の車載装置から各時刻における前記第２車両の位置情報を取得する位置情報取得処理と、
各時刻における前記第１車両の位置情報及び各時刻における前記第２車両の位置情報に基づき、前記第１車両及び前記第２車両間の相対位置関係が所定の条件を満たす対象時間帯を設定する対象時間帯設定処理と、
前記対象時間帯における１以上の前記第２車両撮影画像を判定画像として参照し、前記判定画像と予め提供された前記第１車両の外観特徴情報に基づいて前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれているか否かを判定する車両画像判定処理と、
前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれていると判定されたとき、前記対象時間帯の全部又は一部を切り出し時間帯として設定する切り出し時間帯設定処理と、
前記切り出し時間帯における前記第２車両撮影画像の画像情報を前記第２車両の車載装置から取得する画像情報取得処理と、を実行する
、画像情報取得装置。
画像情報取得の対象車両である第１車両の画像情報を取得する制御部が実行する画像情報取得方法であって、前記制御部は、前記第１車両以外の第２車両の車載装置から前記第２車両の設置カメラの撮影画像である第２車両撮影画像の画像情報を受信可能な画像情報取得装置に設けられ、
前記第１車両の車載装置から各時刻における前記第１車両の位置情報を取得するステップと、
前記第２車両の車載装置から各時刻における前記第２車両の位置情報を取得するステップと、
各時刻における前記第１車両の位置情報及び各時刻における前記第２車両の位置情報に基づき、前記第１車両及び前記第２車両間の相対位置関係が所定の条件を満たす対象時間帯を設定するステップと、
前記対象時間帯における１以上の前記第２車両撮影画像を判定画像として参照し、前記判定画像と予め提供された前記第１車両の外観特徴情報に基づいて前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれているか否かを判定するステップと、
前記判定画像内に前記第１車両の画像が含まれていると判定されたとき、前記対象時間帯の全部又は一部を切り出し時間帯として設定するステップと、
前記切り出し時間帯における前記第２車両撮影画像の画像情報を前記第２車両の車載装置から取得するステップと、を含む
、画像情報取得方法。