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JP6991434B2 - 鞍乗型車両の制御装置 - Google Patents

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Description

本発明は、鞍乗型車両の制御装置に関する。
自動二輪車等の鞍乗型車両には、車速等を制御することによりライダーの運転を支援する機能を備えたものがある(例えば、特許文献1)。
特開2008-184950号公報
自動二輪車等の鞍乗型車両では、旋回時に車体が傾斜することから、旋回時の運転フィーリングの向上が望まれる。車両の旋回状態を検出してから、旋回状態に応じた運転支援に変更すると、変更した運転支援が実行されるまでに時間遅れが生じてしまい、ライダーの運転フィーリングが損なわれることとなる。
そこで本発明は、車体傾斜走行での運転支援の遅れを防ぎつつライダーの運転フィーリングを高めることを目的とする。
本発明の一態様に係る鞍乗型車両の制御装置は、予め定める車体の予旋回挙動及び予め定めるライダーの運転操作のうち少なくとも一方の情報に基づいて、ライダーの車両旋回の意図を判断して車両旋回の発生を予測する予測部と、前記予測部による予測結果に基づいて車両旋回時の運転支援を行う車両制御部と、を備える。
前記構成によれば、ライダーの車両旋回意図の先読みによる運転支援を行うことで、早期の支援を実現できる。よって、車体傾斜走行での運転支援の遅れを防ぎつつライダーの運転フィーリングを高めることができる。
前記予測部は、車両旋回前において、車体のバンク角変化、ライダーの姿勢移動、及び、車体のロール方向の回転角変化のうち少なくとも1つを含む情報に基づいてライダーの車両旋回の意図を判断してもよい。
前記構成によれば、車体又はライダーの挙動に基づいて判断することで、実際に車両旋回が発生する前にライダーの車両旋回の意図を早期判断できる。例えば、ライダーの体重移動に起因する僅かなヨー、ロール又はピッチのレート変化を読み取ることで、ライダーの旋回意図を判定してもよい。
前記予測部は、予め定めるライダーの運転操作量の時間変化を含む情報に基づいてライダーの車両旋回の意図を判断してもよい。
前記構成によれば、ライダーの運転操作量(例えば、アクセル操作量、ブレーキ操作量、ステアリング操作量等)の時間変化に基づいて判断することで、実際に車両旋回が発生する前にライダーの車両旋回の意図を早期判断できる。なお、原動機のトルクの時間変化に基づいてライダーの車両旋回の意図を判断してもよい。
ライダーの運転スキルが設定されるスキル設定部を更に備え、前記車両制御部は、前記スキル設定部に設定された運転スキルに応じて前記運転支援を補正してもよい。
前記構成によれば、例えば、運転スキルの高いライダーの場合には、運転支援の程度を少なくする等して、ライダーの利便性を高めることができる。
前方の対象物を検出する対象検出部を更に備え、前記車両制御部は、前記予測部により予測された車両旋回と前記対象検出部の検出結果とに基づいて運転支援を行ってもよい。
前記構成によれば、実際に車両旋回が発生する前から車両旋回方向にある対象物(例えば、前方車両)を考慮した運転支援(例えば、衝突回避、衝突軽減、衝突警告、前方車両追従等)が行える。
前記車両制御部は、前記対象物検出部からの信号が検出状態から非検出状態に変わり、且つ、自車がバンク中であると検出されたとき又は車両旋回の発生が予測されたとき、運転支援を変更してもよい。
前記構成によれば、車両前方に対象物があるにも関わらず車体のバンクに起因して対象物検出部の信号が被検出状態になるとき等には、運転支援を変更(例えば、運転支援を一時抑制)することで、状況変化に応じた適切な運転支援を行うことができる。
前記車両制御部は、前記運転支援の変更の際には、前記運転支援用のインジケータの表示形態を変えてもよい。
前記構成によれば、ライダーが運転支援の一時抑制を視覚的に把握でき、ライダーの運転に活かすことができる。
走行レーンを認識する走行レーン認識部を更に備え、前記車両制御部は、前記予測部により予測された車両旋回に基づいて前記走行レーン認識部により認識された走行レーンを食み出さないように車速を制御してもよい。
前記構成によれば、実際に車両旋回は発生する前から車両旋回を考慮して車速制御(例えば、原動機制御やブレーキ制御等)を行えるので、円滑に走行レーンの食み出しを予測して防止できる。
前記車体制御部は、車輪回転数から自車の車速を検出する車速センサの検出値に基づいて車速制御を行うと共に、車体のバンク角が増加すると前記検出された車速を減少補正又は駆動力指令値を増加補正してもよい。
前記構成によれば、車体バンク時に車輪の接地半径が減少することに起因して車速センサが実際よりも速い傾向に車速を検出した場合に、車速が実際の値になるように減少補正することで、又は、車速が実際よりも速く検出されることで原動機の駆動力指令値が減少する分を増加補正することで、バンク走行時も適切な車速制御を行うことができる。
本発明によれば、車体傾斜走行での運転支援の遅れを防ぎつつライダーの運転フィーリングを高めることができる。
実施形態に係る自動二輪車の要部の側面図である。 図1に示す自動二輪車の制御装置のブロック図である。 (A)は図1に示す自動二輪車の直立走行時のレーダー検知領域を示す図面、(B)はその自動二輪車のバンク走行時のレーダー検知領域を示す図面である。
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
図1は、実施形態に係る自動二輪車の要部の側面図である。図1に示すように、自動二輪車1は、車体2を左右方向にバンク(傾斜)させて走行可能な鞍乗型車両の一例である。自動二輪車1は、従動輪からなる前輪3と、駆動輪からなる後輪4とを備える。車体2は、前輪3を操舵するステアリング軸(図示せず)を回転自在に支持するヘッドパイプ部2aと、ヘッドパイプ部2aから後方に延びるフレーム部2bとを有する。フレーム部2bには、エンジンEが搭載されている。フレーム部2bの後部には、スイングアーム9の前端部が軸支され、スイングアーム9の後端部に後輪4が回転自在に軸支されている。エンジンEから出力される動力は、動力伝達部材(例えば、チェーン又はベルト)を介して後輪4に伝達される。
車体2には、ヘッドパイプ部2aを前方及び側方から覆うフロントカウル5がブラケット6を介して支持されている。ブラケット6は、ヘッドパイプ部2aに固定されると共に、フロントカウル5及びメーター表示装置(図示せず)に接続されている。フロントカウル5には、レーザー及び光を透過可能な透過部5aが設けられている。ブラケット6には、レーザーセンサ29及び前方撮影カメラ30が取り付けられている。レーザーセンサ29は、透過部5aを通じて自動二輪車1の前方にレーザーを照射し、前方撮影カメラ30は、透過部5aを通じて自動二輪車1の前方を撮影する。
ヘッドパイプ部2aに支持されたステアリング軸(図示せず)には、左右方向へ延びるバー型のハンドル10が接続されている。ハンドル10の右側部分には、ライダーRから加速指令が入力されるアクセル操作子11(例えば、アクセルグリップ)が設けられている。アクセル操作子11の前方には、ライダーRから制動指令が入力されるブレーキ操作子12(例えば、ブレーキレバー)が設けられている。ハンドル10の後方には燃料タンク13が設けられ、燃料タンク13の後方にライダーが騎乗するシート14が設けられている。
前輪3には前輪ブレーキ15が設けられている。後輪4には後輪ブレーキ16が設けられている。前輪ブレーキ15及び後輪ブレーキ16は、例えば油圧式である。車体2には、前輪ブレーキ15及び後輪ブレーキ16に発生させる制動力を制御するブレーキ制御ユニット44が搭載されている。シート14の下方かつ左右両側には、運転者が足を載せるステップ部材18が設けられている。片側のステップ部材18には、ライダーRから制動指令が入力されるブレーキ操作子19(例えば、ブレーキペダル)が設けられている。ブレーキ操作子12が操作されると主に前輪ブレーキ15が作動し、ブレーキ操作子19が操作されると主に後輪ブレーキ16が作動する。
エンジンEの吸気ポートに連通する吸気通路には、電子制御スロットル装置41が設けられている。電子制御スロットル装置41は、吸気通路に配置されたスロットル弁(図示せず)の開度がアクセル操作子11の操作量に応じて電子制御されるものである。また、当該吸気通路には、燃料タンク13からの燃料を吸気通路に噴射する燃料インジェクタ43(図2参照)が設けられている。エンジンEには、燃焼室の混合気を着火する点火プラグ42(図2参照)が設けられている。車体2には、制御装置50が搭載されている。
図2は、図1に示す自動二輪車1の制御装置50のブロック図である。図2に示すように、制御装置50の出力側には、電子制御スロットル装置41、点火プラグ42、燃料インジェクタ43、ブレーキ制御ユニット44及びインジケータ45が接続されている。即ち、制御装置50は、自動二輪車1の加速/減速を制御すると共に、インジケータ45の表示形態(例えば、点灯/消灯/点滅等)を制御する。インジケータ45は、ライダーRが視認可能な位置に配置され、例えばメーター装置に設けられる。
制御装置50の入力側には、車速センサ21、レートセンサ22、ライダー姿勢センサ23、方向指示器センサ24、アクセル操作量センサ25、ブレーキセンサ26、GPS27、カーナビゲーションシステム28、レーザーセンサ29、前方撮影カメラ30及びスキル入力装置31が接続されている。車速センサ21は、自動二輪車1の走行速度を検出し、例えば前輪3(従動輪)の回転速度を検出する。レートセンサ22は、車体のヨー、ロール又はピッチの角変位変化率を検出する。レートセンサ22は、車体の角変位変化率を検出して積分することで車体の角変位を検出可能である。
ライダー姿勢センサ23は、シート14に着座したライダーRの体重移動量を検出する。一例として、ライダー姿勢センサ23は、シート14又はステップ部材18に設けた荷重センサやステアリングトルクセンサを用いることができる。ライダー姿勢センサ23には、ヨー/ロール/ピッチの角変位変化率からライダーの姿勢変化を求めるためにレートセンサ22が用いられてもよい。
方向指示器センサ24は、ライダーRが方向指示器をオン(点滅)にしたことを検出する。アクセル操作量センサ25は、アクセル操作子11の操作量、即ち、ライダーRの加速要求度を検出する。ブレーキセンサ26は、ライダーRのブレーキ操作又はブレーキ圧の発生を検出して、ブレーキ動作の発生を検出する。GPS27は、公知のグローバル・ポジショニング・システムにより自動二輪車1の現在位置を検出する。カーナビゲーションシステム28は、自動二輪車1の現在位置から目的地への経路案内を行なう。
レーザーセンサ29は、自動二輪車1の前方に向けてレーザーを発信し、その反射波を受信することで、自動二輪車1の前方に存在する物体(対象物)と自動二輪車1との間の距離を検出する。なお、レーザーセンサ29の他、前方の物体との距離を求めるためにミリ波レーダーやカメラ等を用いてもよい。前方撮影カメラ30は、自動二輪車1の前方の道路状況(例えば、走行レーン)を認識するために自動二輪車1の前方を撮影する。スキル入力装置31は、ライダーRの運転スキルのレベル(例えば、初級/中級/上級等)をライダーが入力するためのものである。
制御装置50は、ソフトウェア面では、バンク角算出部56、ライダー姿勢算出部57、予測部51、対象検出部52、走行レーン認識部53、スキル設定部54及び車両制御部55を有する。制御装置50は、ハードウェア面では、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びI/Oインターフェース等を有する。予測部51、対象検出部52、レーン認識部53、スキル設定部54及び車両制御部55は、不揮発性メモリに保存されたプログラムに基づいてプロセッサが揮発性メモリを用いて演算処理することで実現される。なお、制御装置50は、複数の制御ユニットに分散されたものとしてもよいし一体としてもよい。
バンク角算出部56は、レートセンサ22で検出されたロール方向の角変位変化率を積分して車体の左右方向の傾斜角(バンク角)を算出する。ライダー姿勢算出部57は、ライダー姿勢センサ23で検出されたライダーRの体重移動量からライダーの姿勢を求める。
予測部51は、車速センサ21により車両走行中であると検出されたときに、予め定める車体2の予旋回挙動及び予め定めるライダーRの運転操作の情報に基づいて、車両旋回前にライダーRの車両旋回の意図を判断して車両旋回の発生を予測する。予測部51は、車両旋回前において、バンク角算出部56で算出されたバンク角又はその変化率が所定の閾値を超えたとき、及び/又は、ライダー姿勢センサ23で検出されたライダーの左右方向、前後方向及び/又は上下方向への姿勢変化を検出したとき、ライダーRに車両旋回の意図があると判定する。なお、前記閾値は、車速に応じて異ならせてもよい。例えば、高速走行時に旋回意図判定の感度が上がるように車速が速くなるにつれて閾値が小さくなるようにしてもよい。
予測部51は、アクセル操作量センサ25で検出されたライダーのアクセル操作量の時間変化を含む情報に基づいてライダーの車両旋回の意図を判断する。例えば、予測部51は、車両旋回前にバンク角の増加及び/又はライダー姿勢の変化が検出された状態でアクセル操作量が減少(減速操作)した場合には、ライダーRに車両旋回の意図があると判断して車両旋回の発生を予測する。また、予測部51は、バンク角が所定角を超えた状態(バンク状態)でアクセル操作量が増加(加速)したら、旋回終了の直前であると判定してもよい。
予測部51は、ブレーキセンサ26で検出されたブレーキ動作の発生の情報に基づいてライダーの車両旋回の意図を判断する。例えば、予測部51は、車両旋回前にバンク角の増加及び/又はライダー姿勢の変化が検出された状態でブレーキ動作が発生した場合には、ライダーRに車両旋回の意図があると判断して車両旋回の発生を予測する。
また、予測部51は、GPS27で検出された自動二輪車1の現在位置が地図情報に照らして曲線路に近づいていると判断されるとき、ライダーRに車両旋回の意図があると判定する。予測部51は、カーナビゲーションシステム28がライダーRに対して旋回を促すように案内(例えば、右折案内や左折案内など)したとき、ライダーRに車両旋回の意図があると判定する。
対象検出部52は、レーザーセンサ29又は各種センサ(例えば、ミリ波レーダーやカメラ等)からの情報に基づいて前方に存在する物体(対象物)と自動二輪車1との間の距離を検出する。レーン認識部53は、前方撮影カメラ30で撮影された画像から公知の画像認識技術により自動二輪車1の前方の走行レーン区画線を認識することで走行レーンを認識する。スキル設定部54は、スキル入力装置31によりライダーRが入力した運転スキルレベルが設定される。
車両制御部55は、予測部51の予測結果に基づいて車両旋回時の運転支援を行う。運転支援の例としては、先行車追従制御、衝突防止制御、オートクルーズ制御等が挙げられる。
先行車追従制御では、車両制御部55は、対象検出部52で検出された先行車と自動二輪車1との車間距離を所定の設定距離に保つように車速を制御する。即ち、車両制御部55は、当該車間距離が前記設定距離よりも小さいときに、電子制御スロットル装置41、点火プラグ42及び燃料インジェクタ43の少なくとも1つを制御してエンジンEの出力を減少させる。他方、車両制御部55は、当該車間距離が前記設定距離よりも大きいときに、電子制御スロットル装置41、点火プラグ42及び燃料インジェクタ43を制御してエンジンEの出力を増加させる、及び/又は、ブレーキ制御ユニット44を制御して前輪ブレーキ15及び後輪ブレーキ16の少なくとも1つに制動を行わせる。なお、車両制御部55は、ブレーキ制御ユニット44を制御する際には、パルス的なブレーキ信号を与えてブレーキ15,16に間欠的な制動動作を行わせてもよい。
図3(A)に示すように自動二輪車1も先行車Vも直線路を走行している場合には、レーザーセンサ29によるレーザー検知領域Lに先行車Vが入っていても、図3(B)に示すように先行車が曲線路を走行して自動二輪車1が車体2をバンクさせて曲線路に進入開始する場合には、先行車Vが旋回方向に相対移動し且つレーザー検知領域Lが傾斜するため、レーザーセンサ29による先行車Vの検知の正確性が低下する。そこで、先行車追従制御中に、予測部51によりライダーRに車両旋回の意図があると判定されると、車両制御部55は、対象検出部52の検知情報を補正したり、運転支援の制御パラメータを変更したりする。
例えば、車両制御部55は、車両旋回意図が判定されると、前記設定距離を増加させるように補正してもよい。車両制御部55は、車両旋回意図が判定されると、対象検出部52により検知される車間距離が所定の変化率を超えて急増したとき(即ち、先行車Vが非検知となったとき)に、当該車間距離を直前の値に固定するように補正してもよい。車両制御部55は、バンク角算出部56で算出されるバンク角が所定の閾値を超えていると判定されると、対象検出部52により検知される車間距離が所定の変化率を超えて急増したとき(即ち、先行車Vが非検知となったとき)に、当該車間距離を直前の値に固定するように補正してもよい。車両制御部55は、車両旋回意図が判定されると、旋回が終了した(例えば、バンク角がゼロに戻った)と判定されるまで先行車追従制御を一時中断してもよい。
また、車両制御部55は、予測部51により予測された車両旋回に基づいてレーン認識部53により認識された走行レーンAを食み出さないように車速を制御する。例えば、車両制御部55は、予測部51によりライダーRに車両旋回の意図があることが判定されると、現在の車両状態(例えば、車速やバンク角)を把握したうえで、電子制御スロットル装置41、点火プラグ42及び燃料インジェクタ43の少なくとも1つを制御して現在の車両状態に見合った所定のエンジン出力となるようにエンジンEの出力を修正する。
衝突防止制御では、車両制御部55は、対象検出部52で検出された先行車と自動二輪車1との車間距離が所定の限界距離よりも小さくなると、減速及び制動を行う。即ち、車両制御部55は、当該車間距離が前記限界距離よりも小さいときに、電子制御スロットル装置41、点火プラグ42及び燃料インジェクタ43の少なくとも1つを制御してエンジンEの出力を減少させ、かつ、ブレーキ制御ユニット44を制御して前輪ブレーキ15及び後輪ブレーキ16の少なくとも1つに制動を行わせる。
衝突防止制御中に、予測部51によりライダーRに車両旋回の意図があると判定されると、車両制御部55は、対象検出部52の検知情報を補正したり、運転支援の制御パラメータを変更したりする。例えば、車両制御部55は、車両旋回意図が判定されると、前記限界距離を増加させるように補正してもよい。車両制御部55は、車両旋回意図が判定されると、対象検出部52により検知される車間距離が所定の変化率を超えて急増したときに当該車間距離を直前の値に固定するように補正してもよい。
オートクルーズ制御では、車両制御部55は、車速センサ21で検出された車速を所定の設定速度に保つように車速を制御する。即ち、車両制御部55は、当該車速が前記設定速度よりも小さいときに、電子制御スロットル装置41、点火プラグ42及び燃料インジェクタ43の少なくとも1つを制御してエンジンEの出力を増加させる。他方、車両制御部55は、当該車速が前記設定速度よりも大きいときに、電子制御スロットル装置41、点火プラグ42及び燃料インジェクタ43を制御してエンジンEの出力を減少させる、及び/又は、ブレーキ制御ユニット44を制御して前輪ブレーキ15及び後輪ブレーキ16の少なくとも1つに制動を行わせる。
オートクルーズ制御中に、予測部51によりライダーRに車両旋回の意図があると判定されると、車両制御部55は、運転支援の制御パラメータの変更等を行う。例えば、車両制御部55は、車両旋回意図が判定されると、前記設定速度を減少させるように補正してもよい。車両制御部55は、車両旋回意図が判定されると、旋回が終了した(例えば、バンク角がゼロに戻った)と判定されるまでオートクルーズ制御を一時中断してもよい。
また、車両制御部55は、車速の検出に際し、バンク角算出部56で算出されるバンク角が大きくなるにつれて、車速センサ21により回転数が検出される車輪(前輪3)の接地点が左右方向のバンク側に移動し、当該車輪の接地径(接地点における車輪径)が小さくなる。そのため、車速センサ21は、バンク角が大きくなるにつれて実車速よりも速い車速を検出することになる。そこで、車両制御部55は、バンク角算出部56で算出されるバンク角が大きくなるにつれて、車速センサ21で検出される車速を減少させるように補正する。あるいは、車両制御部55は、バンク角算出部56で算出されるバンク角が大きくなるにつれて、エンジンの駆動力指令値を増加補正してもよい。
また、車両制御部55は、予測部51によりライダーRの車両旋回の意図が判定されて運転支援を変更する際には、インジケータ45の表示形態を変える。例えば、車両制御部55は、先行車追従制御等の運転支援の実行中にライダーの車両旋回の意図があると判定され、対象検出部52の検知情報が補正されたり、運転支援の制御パラメータが変更されたりすると、インジケータ45の表示形態を消灯から点滅に変更する。
また、車両制御部55は、スキル入力装置31からスキル設定部54に設定された運転スキルに応じて運転支援を補正する。例えば、車両制御部55は、スキル設定部54に運転スキルとして上級レベルが入力されたときは、初級レベルが入力されたときよりも運転支援の変更の程度を抑制してもよい。例えば、車両制御部55は、上級レベルが入力されたときは、初級レベルが入力されたときよりも減速(運転支援の変更)の変化率を低減してもよい。
なお、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、その構成を変更、追加、又は削除することができる。例えば、エンジンEの代わりに又はそれに加えて走行用電動モータを設けてもよい。電子制御スロットル装置41の代わりに、アクセル操作子11の動きに機械的に連動するスロットル装置を用いてもよい。予測部51は、クラッチ操作に基づいてライダーの車両旋回意図を判断してもよい。ライダーの視線移動やヘルメットの姿勢変化を検出可能なセンサを設け、ライダーの左右方向への視線移動(例えば、バックミラーへの視線移動)やヘルメットの左右方向へ姿勢変化の検出に基づいて旋回意図を判断してもよい。バンク角は、レートセンサの代わりにバンク角センサで検出されてもよい。
1 自動二輪車(鞍乗型車両)
2 車体
21 車速センサ
45 インジケータ
50 制御装置
51 予測部
52 対象検出部
53 レーン認識部
54 スキル設定部
55 車両制御部

Claims (9)

  1. 車両旋回前において、車体のバンク角又はその変化率が所定の閾値を超えたとき、ライダーの車両旋回の意図を判断して車両旋回の発生を予測する予測部と、
    前方の対象物を検出する対象検出部と、
    前記予測部により予測された車両旋回と前記対象検出部の検出結果とに基づいて、先行車追従制御を含む運転支援を行う車両制御部と、を備え、
    前記予測部は、車速が速くなるにつれて、前記ライダーの車両旋回の意図の判断の感度が上がるように前記閾値を下げ、
    前記車両制御部は、前記予測部によって車両旋回が予測されると、前記先行車追従制御における車間距離の設定距離を増加させる、鞍乗型車両の制御装置。
  2. 前記車両制御部は、前記予測部によって車両旋回の発生が予測されたときにおいて、前記対象検出部により検知される車間距離が所定の変化率を超えて急増すると、前記先行車追従制御における前記車間距離を直前の値に固定するように補正する又は旋回終了が判定されるまで前記先行車追従制御を一時中断する、請求項1に記載の鞍乗型車両の制御装置。
  3. 車両旋回前において、車体のバンク角又はその変化率が所定の閾値を超えたとき、ライダーの車両旋回の意図を判断して車両旋回の発生を予測する予測部と、
    前方の対象物を検出する対象検出部と、
    前記予測部により予測された車両旋回と前記対象検出部の検出結果とに基づいて、車間距離が限界距離よりも小さくなると減速及び制動を行う衝突防止制御を含む運転支援を行う車両制御部と、を備え、
    前記予測部は、車速が速くなるにつれて、前記ライダーの車両旋回の意図の判断の感度が上がるように前記閾値を下げ、
    前記車両制御部は、前記予測部によって車両旋回が予測されると、前記衝突防止制御における前記限界距離を増加させる、鞍乗型車両の制御装置。
  4. 前記車両制御部は、前記予測部によって車両旋回の発生が予測されたときにおいて、前記対象検出部により検知される車間距離が所定の変化率を超えて急増すると、前記衝突防止制御における前記車間距離を直前の値に固定するように補正する、請求項3に記載の鞍乗型車両の制御装置。
  5. 車両旋回前において、車体のバンク角又はその変化率が所定の閾値を超えたとき、ライダーの車両旋回の意図を判断して車両旋回の発生を予測する予測部と、
    前記予測部により予測された車両旋回に基づいて、オートクルーズ制御を含む運転支援を行う車両制御部と、を備え、
    前記予測部は、車速が速くなるにつれて、前記ライダーの車両旋回の意図の判断の感度が上がるように前記閾値を下げ、
    前記車両制御部は、前記予測部によって車両旋回が予測されると、前記オートクルーズ制御における設定車速を減少させるように補正する又は旋回終了が判定されるまで前記オートクルーズ制御を一時中断する、鞍乗型車両の制御装置。
  6. 車両旋回前において、車体のバンク角又はその変化率が所定の閾値を超えたとき、ライダーの車両旋回の意図を判断して車両旋回の発生を予測する予測部と、
    走行レーンを認識する走行レーン認識部と、
    前記予測部により予測された車両旋回と前記走行レーン認識部の認識結果とに基づいて、レーン食み出し防止制御を含む運転支援を行う車両制御部と、を備え、
    前記予測部は、車速が速くなるにつれて、前記ライダーの車両旋回の意図の判断の感度が上がるように前記閾値を下げ、
    前記車両制御部は、前記予測部によって車両旋回の発生が予測されると、前記走行レーン認識部によって認識された走行レーンを食み出さないように車速を制御する、鞍乗型車両の制御装置。
  7. 前記予測部は、アクセル操作量の減少及びブレーキ動作の発生のうち少なくとも1つを含むライダーの運転操作の情報も参照してライダーの車両旋回の意図を判断する、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の鞍乗型車両の制御装置。
  8. ライダーの運転スキルが設定されるスキル設定部を更に備え、
    前記車両制御部は、前記スキル設定部に設定された運転スキルに応じて前記運転支援を補正する、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の鞍乗型車両の制御装置。
  9. 前記車両制御部は、前記運転支援の変更の際には、前記運転支援用のインジケータの表示形態を変える、請求項1乃至8のいずれか1項に記載の鞍乗型車両の制御装置。
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