JP6697964B2

JP6697964B2 - コンバイン

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Publication number: JP6697964B2
Application number: JP2016126879A
Authority: JP
Inventors: 大嗣井上; 一浩高原; 高原　　一浩; 池田　博; 博池田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2016-06-27
Filing date: 2016-06-27
Publication date: 2020-05-27
Anticipated expiration: 2036-06-27
Also published as: US20190327891A1; US10905046B2; CN109068589A; EP3476198A1; WO2018003321A1; KR102218340B1; EP3476198B1; EP3476198A4; CN109068589B; KR20180122686A; JP2018000009A

Description

本発明は、穀粒貯留部に貯留されている穀粒の穀粒貯留量を計測可能な収量センサが備えられているコンバインに関する。

従来のコンバインが、例えば、特許文献１に記載されている。このコンバインでは、走行機体の刈取走行中に、収量センサ（同文献では「ロードセル」）による計測に基づいて穀粒貯留部（同文献では「穀粒タンク」）に設定量の穀粒が貯留されたことが判定されると、作業者に対してその旨の報知が行われる。この設定量は、穀粒貯留部の満杯量以下の値とされ、乾燥機の空き量等に応じて作業者が手動設定する。

特開２０１３−１１８８５８号公報

しかし、上記従来の技術では、作業者が設定量を手動設定する際に、作業者自身で乾燥機の空き量を問い合わせて確認する手間が生じていた。さらに、乾燥機の空き量が多く、コンバインで穀粒の収穫作業と排出作業を複数回行う必要がある場合には、作業者が設定量を手動で変更しなければならなくなることがあった。このため、作業者の手間が多くなっていた。

また、上記従来の技術では、収量センサによる計測結果に基づいて乾燥機の空き量に対応する穀粒の収穫総量を計算する際に、振動等の外乱要因が多い刈取走行中の計測結果を複数足し合わせて収穫総量を求めると、穀粒の実際の収穫量が、計算した収穫総量に対して大きくずれる可能性があった。

上記実情に鑑み、作業者の手間を少なくしながら乾燥機の空き量に応じて適切な量の穀粒を収穫できるコンバインの提供が望まれていた。

本発明のコンバインは、
穀粒貯留部に貯留されている穀粒の穀粒貯留量を計測可能な収量センサと、
外部の乾燥機と通信可能な通信部と、
前記乾燥機の要求する要求穀粒量に基づいて目標貯留量を設定可能な設定部と、
前記収量センサにより計測される前記穀粒貯留量に基づいて収穫総量を算定する算定部と、が備えられ、
前記収量センサにより、走行機体を刈取走行させながら前記穀粒貯留量を断続的に計測する第一計測と、走行機体の停止状態において人為操作に基づいて前記穀粒貯留量を計測する第二計測と、を行うことが可能であり、
前記算定部は、前記第一計測による第一計測量及び前記第二計測による第二計測量に基づいて前記収穫総量を算定し、
前記収穫総量が前記目標貯留量を超えたか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記収穫総量が前記目標貯留量を超えたことが判定されると、完了報知を行う報知部と、が備えられ、
前記設定部は、前記目標貯留量よりも少ない予備目標量を設定可能であり、
前記収穫総量が、前記予備目標量を超えると、前記完了報知とは異なる予備報知を行い、
前記収穫総量が、前記目標貯留量と前記予備目標量との間にある状態で、刈取部の穀稈を検知する穀稈センサが非検出状態になると、前記完了報知とも前記予備報知とも異なる報知を行うものである。
また、本発明のコンバインは、
穀粒貯留部に貯留されている穀粒の穀粒貯留量を計測可能な収量センサと、
外部の乾燥機と通信可能な通信部と、
前記乾燥機の要求する要求穀粒量に基づいて目標貯留量を設定可能な設定部と、
前記収量センサにより計測される前記穀粒貯留量に基づいて収穫総量を算定する算定部と、が備えられ、
前記収量センサにより、走行機体を刈取走行させながら前記穀粒貯留量を断続的に計測する第一計測と、走行機体の停止状態において人為操作に基づいて前記穀粒貯留量を計測する第二計測と、を行うことが可能であり、
前記算定部は、前記第一計測による第一計測量及び前記第二計測による第二計測量に基づいて前記収穫総量を算定し、
前記収穫総量が前記目標貯留量を超えたか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記収穫総量が前記目標貯留量を超えたことが判定されると、完了報知を行う報知部と、が備えられ、
前記設定部は、前記目標貯留量よりも少ない予備目標量を設定可能であり、
前記収穫総量が、前記予備目標量を超えると、前記完了報知とは異なる予備報知を行い、
刈取部への動力伝達を入り切りする刈取クラッチと、
脱穀装置への動力伝達を入り切りする脱穀クラッチと、が備えられ、
前記収穫総量が、前記目標貯留量と前記予備目標量との間にある状態で、刈取部の穀稈を検知する穀稈センサが非検出状態になると、前記刈取クラッチ及び前記脱穀クラッチを切状態にするものである。

本発明によると、乾燥機の空き量に応じた乾燥機の要求する要求穀粒量を通信部から受信すると、受信した要求穀粒量に基づいて目標貯留量が自動的に設定される。収量センサで計測される穀粒貯留量に基づいて収穫総量が自動的に算定され、その算定された収穫総量が目標貯留量を超えると、完了報知が行われ、これにより、全収穫作業が完了したことを作業者が簡単に認識できる。よって、手動設定等の作業が省かれ、作業者の手間を少なくできる。
ここで、設定される目標貯留量は、穀粒貯留部の満杯量を超える場合と、穀粒貯留部の満杯量以下の場合と、がある。
例えば、目標貯留量が、穀粒貯留部の満杯量を超える場合には、まず、穀粒貯留部が満杯（または満杯近く）になるまで収穫作業を行い、走行機体を停止状態にして振動等の外乱が少ない状態で人為操作による第二計測を行った後、穀粒の排出作業を行う。その第二計測による第二計測量と穀粒貯留部の満杯量との合計値が、目標貯留量未満である場合には、同様の作業をさらに行う。そして、１つ以上の第二計測量と穀粒貯留部の満杯量との合計値が目標貯留量以上になるまで、このような収穫作業と排出作業を繰り返し行う。１つ以上の第二計測量と穀粒貯留部の満杯量との合計値が、目標貯留量以上になると、走行機体を刈取走行させながら穀粒貯留量を断続的に計測する第一計測を行い、１つ以上の第二計測量とリアルタイムに変化する第一計測量との合計値である収穫総量が、目標貯留量を超えると、作業者に対して完了報知が行われる。これにより、目標貯留量の穀粒を精度良く収穫した状態で、全収穫作業を完了できる。
また、例えば、目標貯留量が、穀粒貯留部の満杯量以下の場合には、初めから、走行機体を刈取走行させながら穀粒貯留量を断続的に計測する第一計測を行い、第一計測量である収穫総量が、目標貯留量を超えると、作業者に対して完了報知が行われる。
このように、第一計測による第一計測量及び第二計測による第二計測量に基づいて収穫総量が算定されるが、乾燥機の要求穀粒量に基づいて設定される目標貯留量が多い場合には、第一計測量に加えて第一計測量よりも精度の高い第二計測量を目標貯留量に相当する収穫総量の算定に用いるので、穀粒の実際の収穫量が目標貯留量からずれにくくなり、その結果、乾燥機の空き量に応じて過不足の少ない状態で適切な量の穀粒を収穫できるものとなる。
このように、本発明であれば、作業者の手間を少なくしながら乾燥機の空き量に応じて適切な量の穀粒を収穫できる。

本構成によれば、予備報知により、全収穫作業がもう少しで完了することを作業者が容易に把握可能となり、作業の予測性を高めることができる。

本構成によれば、収穫総量が目標貯留量に達するまであと少しの段階で、穀稈センサが非検出状態となって走行機体が圃場内の刈取経路を刈り抜けたことがわかると、作業者に対して、次の刈取経路に進入せずに収穫作業を中止するように促すことができる。これにより、乾燥機の空き量を超えて穀粒を収穫し過ぎることを回避し易くなる。

本構成によれば、収穫総量が目標貯留量に達するまであと少しの段階で、穀稈センサが非検出状態となって走行機体が圃場の刈取経路を刈り抜けたことがわかると、刈取クラッチ及び脱穀クラッチが切状態となって、次の刈取経路に進入できない状態になって、収穫作業を強制的に中止させることができる。これにより、乾燥機の空き量を超えて穀粒を収穫し過ぎることを好適に回避できる。

コンバインの全体側面図である。コンバインの全体平面図である。収穫管理システムの全体構成を示す模式図である。収穫管理システムの具体構成の一例を示すブロック図である。目標貯留量が満杯量を超える場合の収穫総量の算定方法等を説明するチャート図である。目標貯留量が満杯量以下の場合の収穫総量の算定方法等を説明するチャート図である。進入警告報知について説明する平面視の模式図である。第二計測の禁止フラグの解除について説明する平面視の模式図である。

〔コンバインの概略構成について〕
以下の説明において、図２に示す符号Ｆが「前」、符号Ｂが「後」、符号Ｌが「左」、符号Ｒが「右」である。
図１、図２に示すように、コンバインＡには、左右一対のクローラ式の走行装置１により自走可能な走行機体が備えられている。走行機体には、動力源であるエンジン２、作業者が運転操作を行う運転部３、走行機体を走行させながら植立穀稈を刈り取る刈取部４、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置５、脱穀装置５で脱穀処理された穀粒を貯留するグレンタンク６（「穀粒貯留部」の一例）、グレンタンク６内の穀粒を機外へ排出可能なアンローダ７等が備えられている。コンバインＡは、脱穀装置５で刈取穀稈の穂先のみを脱穀処理する自脱型に構成されている。

図１、図２、図４に示すように、コンバインＡには、グレンタンク６に貯留されている穀粒の穀粒貯留量を計測可能なロードセル８（「収量センサ」の一例）が備えられている。ロードセル８は、重量を計測可能となっている。コンバインＡには、人為的に操作することによりロードセル８による計測を指令する計測スイッチ９が備えられている。

また、図１、図２、図４に示すように、コンバインＡには、グレンタンク６に投入される穀粒の品質データを計測可能な食味センサ１０が備えられている。品質データには、穀粒の水分値、穀粒のタンパク値等のデータが含まれている。つまり、食味センサ１０は、グレンタンク６に貯留される穀粒の水分値を検出する水分センサとして用いることができる。コンバインＡには、グレンタンク６内に貯留されている穀粒が満杯に達したことを検知するレベルセンサとしての満杯センサ１１が備えられている。満杯センサ１１は、グレンタンク６が機械的な満杯に達するよりもやや少ない量の穀粒が貯留された段階でグレンタンク６の満杯を検知する。コンバインＡには、走行機体の車速を検知する車速センサ１２が備えられている。コンバインＡには、刈取部４の穀稈を検知する穀稈センサ１３が備えられている。

また、図４に示すように、コンバインＡには、エンジン２から刈取部４への動力伝達を入り切りする刈取クラッチ１４が備えられている。コンバインＡには、エンジン２から脱穀装置５への動力伝達を入り切りする脱穀クラッチ１５が備えられている。

また、図４に示すように、コンバインＡの走行機体には、情報を視覚表示して報知可能な車載ディスプレイ１６、情報を音で報知可能なブザー装置１７等が備えられている。

〔収穫管理システムについて〕
図３に示すように、穀粒の収穫作業を行う複数のコンバインＡ、情報を集約して管理する管理センタＧ、穀粒の乾燥処理を行う複数の乾燥施設Ｃが含まれる収穫管理システムが構築されている。各乾燥施設Ｃには、夫々、乾燥条件を個別に設定可能な複数の乾燥機Ｃ１が備えられている。

〔コンバインの制御系について〕
図４に示すように、コンバインＡの制御系には、公衆ＬＡＮ、携帯電話回線、インターネット等の通信網を介して外部との通信が可能な携帯通信端末２０が組み込まれている。
携帯通信端末２０としては、スマートフォン、タブレット端末、ノートパソコン等の各種端末を用いることが可能である。携帯通信端末２０には、情報を視覚表示可能な端末ディスプレイ２１、音を出力可能な端末スピーカ２２等が備えられている。

コンバインＡの制御系には、走行機体側に、機体側近距離通信部２３、走行状態検出部２４、乾燥依頼部２５、設定部２６、比較部２７、収量計測部２８、算定部２９、判定部３０、フラグ監視部３１、表示制御部３２、報知部３３等が備えられている。ロードセル８、計測スイッチ９、食味センサ１０、満杯センサ１１、車速センサ１２、穀稈センサ１３、刈取クラッチ１４、脱穀クラッチ１５、機体側近距離通信部２３、走行状態検出部２４、乾燥依頼部２５、設定部２６、比較部２７、収量計測部２８、算定部２９、判定部３０、フラグ監視部３１、表示制御部３２、報知部３３、車載ディスプレイ１６、ブザー装置１７は、車載ＬＡＮによりＣＡＮ通信を用いてデータ交換可能にバス接続されている。

また、図４に示すように、コンバインＡの制御系には、携帯通信端末２０側に、端末側近距離通信部３４、遠距離通信部３５（「通信部」に相当）等が備えられている。端末側近距離通信部３４、遠距離通信部３５、端末ディスプレイ２１、端末スピーカ２２は、データ交換可能にバス接続されている。

図４に示す機体側近距離通信部２３と、携帯通信端末２０の端末側近距離通信部３４とは、近距離無線通信や有線接続等を用いてデータ交換可能に接続されている。近距離無線通信の通信規格としては、Ｗｉ−Ｆｉ、ブルートゥース（登録商標）等を用いることができる。

コンバインＡは、携帯通信端末２０の遠距離通信部３５により、管理センタＧを介して、外部の乾燥機Ｃ１と通信可能となっている。

図４に示す走行状態検出部２４は、穀稈センサ１３の状態、脱穀クラッチ１５の状態、車速センサ１２の検出結果に基づいて、刈取走行状態であるか、非刈取走行状態であるかを検知するようになっている。例えば、穀稈センサ１３が検出状態、脱穀クラッチ１５が入状態、車速センサ１２により車速が零より大きい場合に、刈取走行状態であることが検出され、それ以外の場合に、非刈取走行状態であることが検出される。

図４に示す乾燥依頼部２５は、最初の刈取開始の際に、食味センサ１０により検知された圃場の穀粒の水分値のデータを取得し、その水分値のデータを管理センタＧに送信して、管理センタＧに、受け入れ先の乾燥機Ｃ１の選択、及び、乾燥機Ｃ１の要求穀粒量の送信を依頼する。

図４に示す設定部２６は、乾燥機Ｃ１の要求する要求穀粒量に基づいて目標貯留量ＭＩを設定可能となっている。また、設定部２６は、目標貯留量ＭＩよりも少ない予備目標量ＭＰを設定可能となっている（図５、図６参照）。

図４に示す比較部２７は、１つまたは複数の乾燥機Ｃ１の要求穀粒量から求められた目標貯留量ＭＩと、グレンタンク６における穀粒の満杯量ＭＦと、を比較し、目標貯留量ＭＩが、満杯量ＭＦを超えているか否かを判定する。

図４に示す収量計測部２８は、ロードセル８により、走行機体を刈取走行させながらグレンタンク６に貯留された穀粒貯留量を断続的に計測する第一計測Ｕ１を行うことが可能になっている。また、収量計測部２８は、第一計測Ｕ１とは別に、ロードセル８により、走行機体の停止状態において計測スイッチ９の人為操作に基づいて穀粒貯留量を計測する第二計測Ｕ２を行うことが可能になっている（図５、図６参照）。

図４に示す算定部２９は、ロードセル８により計測される穀粒貯留量に基づいて収穫総量を算定するようになっている。算定部２９は、第一計測Ｕ１による第一計測量Ｍ１及び第二計測Ｕ２による第二計測量Ｍ２に基づいて収穫総量を算定するようになっている（図５、図６参照）。

図４に示す判定部３０は、算定部２９で算定される収穫総量が目標貯留量ＭＩを超えたか否かを判定する。また、判定部３０は、算定部２９で算定される収穫総量が予備目標量ＭＰを超えたか否かも判定する。予備目標量ＭＰは、目標貯留量ＭＩよりも少ない量である。

図４に示すフラグ監視部３１は、第二計測Ｕ２を禁止する禁止フラグを監視するようになっている。禁止フラグについては後述する。

図４に示す表示制御部３２は、車載ディスプレイ１６や端末ディスプレイ２１に情報を表示させることが可能となっている。表示制御部３２により、刈取走行中に、車載ディスプレイ１６や端末ディスプレイ２１に、第一計測Ｕ１による第一計測量Ｍ１がリアルタイム表示される。

図４に示す報知部３３は、端末ディスプレイ２１、端末スピーカ２２、車載ディスプレイ１６、ブザー装置１７等により、各種報知を行わせることが可能となっている。各種報知としては、満杯報知Ｔ１、予備報知Ｔ２、完了報知Ｔ３、進入警告報知Ｔ４等が挙げられる。

報知部３３は、図５に示すように、満杯センサ１１の検知結果によりグレンタンク６が満杯になった情報が入力されると、満杯報知Ｔ１を行う。また、報知部３３は、収穫総量が、予備目標量ＭＰを超えると、満杯報知Ｔ１や完了報知Ｔ３とは異なる予備報知Ｔ２を行う。報知部３３は、判定部３０により収穫総量が目標貯留量ＭＩを超えたことが判定されると、満杯報知Ｔ１や予備報知Ｔ２とは異なる完了報知Ｔ３を行う。また、報知部３３は、収穫総量が、目標貯留量ＭＩと予備目標量ＭＰとの間にある状態で、刈取部４の穀稈を検知する穀稈センサ１３が非検出状態になると、満杯報知Ｔ１とも完了報知Ｔ３とも予備報知Ｔ２とも異なる報知である進入警告報知Ｔ４を行う（図７参照）。

図４に示す遠距離通信部３５は、インターネット等の通信網を介して、管理センタＧ等の外部との間でデータの通信が可能となっている。

〔乾燥施設について〕
図３、図４に示す乾燥施設Ｃには、各乾燥機Ｃ１の状態の監視や制御等を行う監視コンピュータ３８、センタ通信部４０とインターネット等の通信網を介して接続される施設通信部３９等が備えられている。監視コンピュータ３８は、各乾燥機Ｃ１の張り込みに適した穀粒の水分値等の乾燥条件や乾燥機Ｃ１の空き量（要求穀粒量）等を監視するようになっている。監視コンピュータ３８は、管理センタＧからの要求に応じて、施設通信部３９を通じて、選択された乾燥機Ｃ１の要求穀粒量を送信するようになっている。

〔管理センタについて〕
図３、図４に示す管理センタＧには、外部との通信機能を有するセンタ通信部４０、各種の情報処理を行うサーバ４１が備えられている。サーバ４１は、例えば、クラウドサーバで構成されている。サーバ４１は、センタ通信部４０により、各コンバインＡの遠距離通信部３５、各乾燥施設Ｃの施設通信部３９との間で、データを送受信可能となっている。サーバ４１には、コンバインＡ毎に、コンバインＡから送信される穀粒の実際の収穫量の情報が随時更新して記憶される。また、サーバ４１には、各乾燥施設Ｃから送信されてくる各乾燥機Ｃ１の水分値、空き量（要求穀粒量）が随時更新して記憶される。

〔収穫作業の工程の一例について〕
図４に示すサーバ４１は、各乾燥施設Ｃの監視コンピュータ３８から各乾燥機Ｃ１に割り当てられた穀粒の水分値、及び、現在の空き量の情報を随時受信し、情報を更新記憶している。

図１、図２等に示すコンバインＡが、最初に作業を開始してから、所定距離だけ刈取走行を行うと、乾燥依頼部２５により食味センサ１０の検知結果に基づいて圃場で収穫した穀粒の水分値のデータが求められる。次に、コンバインＡの乾燥依頼部２５は、その水分値のデータを、管理センタＧに送信し、受け入れ先の乾燥機Ｃ１の情報を送信するように依頼する。

管理センタＧのサーバ４１は、コンバインＡから受信した水分値のデータからその水分値のデータに適した水分値の穀粒を乾燥する乾燥機Ｃ１を選択し、コンバインＡに乾燥機Ｃ１を割り当てて記憶する。この場合、１つのコンバインＡに割り当てられる乾燥機Ｃ１の数は、１つでもよいし、複数でもよい。このようにして、管理センタＧは、各乾燥施設Ｃの乾燥機Ｃ１の空き量（要求穀粒量）を、穀粒の水分値に基づいて、各コンバインＡに振り分けてゆく。そして、管理センタＧは、コンバインＡに、選択した乾燥機Ｃ１の空き量（要求穀粒量）を送信する。

コンバインＡは、図４に示す設定部２６により、管理センタＧから受信した乾燥機Ｃ１の要求穀粒量に応じて目標貯留量ＭＩを設定する。この際に、設定部２６により、目標貯留量ＭＩよりも少ない予備目標量ＭＰも設定される。

ここで、設定部２６により設定される目標貯留量ＭＩは、割り当てられた乾燥機Ｃ１が１つの場合は、その乾燥機Ｃ１の要求穀粒量と等しい量かやや少ない量に設定される。一方、設定される目標貯留量ＭＩは、割り当てられた乾燥機Ｃ１が複数の場合は、複数の乾燥機Ｃ１の要求穀粒量の合計値と等しい量かやや少ない量に設定される。

コンバインＡは、図４に示す比較部２７により、設定した目標貯留量ＭＩが、グレンタンク６の満杯量ＭＦを超えているか否かを判定する。

〔目標貯留量がグレンタンクの満杯量を超える場合について〕
図５に一例として示すように、目標貯留量ＭＩが、グレンタンク６の満杯量ＭＦを超える場合には、複数回の収穫作業と排出作業が必要となる。まず、グレンタンク６内に満杯センサ１１の位置まで穀粒が貯留されると、報知部３３による満杯報知Ｔ１が行われる。
満杯報知Ｔ１が行われるまでは、第一計測Ｕ１が行われ、第一計測Ｕ１による第一計測量Ｍ１は、表示制御部３２により、車載ディスプレイ１６や端末ディスプレイ２１にリアルタイムに表示される。しかし、この場合の第一計測量Ｍ１は、算定部２９による収穫総量の算出には用いられない。

作業者は、報知部３３による満杯報知Ｔ１が行われると、収穫作業を中止し、走行機体を停止させ、計測スイッチ９を操作して、第二計測Ｕ２を行う。計測スイッチ９を押した際には、左右の走行装置１の昇降機構が動作してグレンタンク６の底面が水平な状態となり、アンローダ７が収容位置に自動操作される。このように走行機体を停止状態の一定姿勢にした状態で行う第二計測Ｕ２による第二計測量Ｍ２は、刈取走行による振動等の外乱が多い第一計測Ｕ１による第二計測量Ｍ２に比べて、計測結果の精度が高いものとなる。
この第二計測量Ｍ２は、遠距離通信部３５等を介して管理センタＧに送信され、サーバ４１に記憶される。第二計測Ｕ２が完了すると、アンローダ７により、グレンタンク６内の穀粒が排出される。

第二計測量Ｍ２とグレンタンク６の満杯量ＭＦとの合計値が、目標貯留量ＭＩに達しない場合には、まだ２回以上の収穫作業と排出作業が必要となる。このため、図５に示すように、収穫作業を再開し、同様の作業を行う。

１つ以上の第二計測量Ｍ２とグレンタンク６の満杯量ＭＦとの合計値が、目標貯留量ＭＩを超えると、算定部２９において、１つ以上の第二計測量Ｍ２を累積した合計値と、第一計測量Ｍ１との合計値が収穫総量とされる。算定部２９で算定された収穫総量が、判定部３０により予備目標量ＭＰを超えたことが判定されると、報知部３３により予備報知Ｔ２が行われる。そして、算定部２９で算定された収穫総量が、判定部３０により目標貯留量ＭＩを超えたことが判定されると、報知部３３により完了報知Ｔ３が行われる。

作業者は、完了報知Ｔ３を確認すると、収穫作業を中止し、走行機体を停止させる。これにより、全収穫作業が完了する。そして、計測スイッチ９を操作して第二計測Ｕ２を行う。この第二計測Ｕ２による第二計測量Ｍ２は、管理センタＧに送信され、サーバ４１に記憶される。サーバ４１には、これら２つ以上の第二計測量Ｍ２を足し合わせた合計値を、コンバインＡの収穫した穀粒の実際の収穫量として記憶する。

〔目標貯留量がグレンタンクの満杯量以下の場合について〕
図６に示すように、目標貯留量ＭＩが、グレンタンク６の満杯量ＭＦ以下の場合には、１回の収穫作業のみで全収穫作業が完了する。目標貯留量ＭＩがグレンタンク６の満杯量ＭＦを超える場合には、算定部２９において、第一計測Ｕ１による第一計測量Ｍ１が、そのまま収穫総量とされる。算定部２９で算定された収穫総量が、判定部３０において、予備目標量ＭＰを超えたことが判定されると、報知部３３により予備報知Ｔ２が行われる。
そして、算定部２９で算定された収穫総量が、判定部３０により目標貯留量ＭＩを超えたことが判定されると、報知部３３により完了報知Ｔ３が行われる。

このように、圃場で収穫する穀粒の水分値に基づいて穀粒の受け入れ先の乾燥機Ｃ１を自動的に選択してコンバインＡに割り当て、乾燥機Ｃ１の空き量（要求穀粒量）に対応する目標貯留量ＭＩに達すると、完了報知Ｔ３により、作業者に全収穫作業が完了したことが報知されるので、コンバインＡを操縦する作業者等の手間を少なくできる。

さらに、目標貯留量ＭＩがグレンタンク６の満杯量ＭＦを超える場合には、走行機体を停止させて精度の良い計測結果を得られる第二計測量Ｍ２を累積し、第二計測量Ｍ２と略リアルタイムの第一計測量Ｍ１とを足し合わせて、目標貯留量ＭＩとの比較を行う収穫総量を求めるようにしている。これにより、穀粒の実際の収穫量が目標貯留量ＭＩからずれにくくなり、乾燥機Ｃ１の空き量（要求穀粒量）を超えて穀粒を収穫してしまう不都合を回避できる。

〔進入警告報知について〕
図７に示すように、コンバインＡの刈取走行中に、算定部２９により算定される収穫総量が、目標貯留量ＭＩと予備目標量ＭＰとの間にある状態で、刈取部４の穀稈を検知する穀稈センサ１３が非検出状態になると、満杯報知Ｔ１とも完了報知Ｔ３とも予備報知Ｔ２とも異なる報知である進入警告報知Ｔ４が行われる。

これにより、コンバインＡが圃場の刈取経路を刈り抜けた際に、目標貯留量ＭＩに至るまでの穀粒量が残り少ない場合は、進入警告報知Ｔ４により、次の刈取経路に進入せずに、収穫作業を中止するように作業者に促される。これにより、次の刈取経路に進入した後にすぐに目標貯留量ＭＩに達してしまい、走行機体を後進させる手間が発生することを回避できる。また、目標貯留量ＭＩを超えて穀粒が収穫され、受け入れ先の乾燥機Ｃ１に入り切らなくなる不都合が発生することを回避できる。

〔第二計測の禁止フラグ〕
グレンタンク６から一度穀粒を排出すると、フラグ監視部３１（図４参照）により第二計測Ｕ２を禁止する禁止フラグが立てられるようになっている。禁止フラグが立った状態では、計測スイッチ９の操作が無効となっており、計測スイッチ９が操作されても第二計測Ｕ２が開始されない。フラグ監視部３１（図４参照）により禁止フラグが解除されると、計測スイッチ９の操作が有効となって、第二計測Ｕ２を開始することが可能となる。この禁止フラグは、次に再び作業開始をしてから累積の刈取走行の距離が、設定距離（例えば、１０メートル）を超えると解除されるようになっている。

具体例を挙げると、例えば、図８に示すように、例えば、圃場の隅等に比較的狭い範囲の刈残し領域があり、刈取走行Ｐ１，Ｐ３，Ｐ５と非刈取走行（後進）Ｐ２，Ｐ４とを繰り返して収穫作業を行う場合がある。なお、走行機体の走行状態が、刈取走行状態であるか非刈取走行状態であるかは、走行状態検出部２４（図４参照）により検出される。この場合、一つ一つの刈取走行Ｐ１，Ｐ３，Ｐ５の距離は、夫々、設定距離に満たないとしても、刈取走行Ｐ１，Ｐ３，Ｐ５の距離を累積した距離が、設定距離を超えると、禁止フラグが解除されて、第二計測Ｕ２を行うことが可能となる。

従来では、この禁止フラグは、作業を開始してから連続して刈取走行を行った距離が、設定距離を超えると解除されるものがあったが、上記のような比較的狭い範囲において刈取作業を行う場合に、なかなか禁止フラグが解除されず、第二計測Ｕ２を行うことができない状態が続くおそれがあった。しかし、本実施形態では、上記のように、作業を開始してから累積の刈取走行の距離が、設定距離を超えると解除されるので、このような不都合が生じることを回避できる。

［別実施形態］
以下、上記実施形態の一部を変更した別実施形態を例示する。上記実施形態及び各別実施形態は、矛盾が生じない限り、複数選択して組み合わせ可能である。なお、本発明の範囲は、各実施形態の内容に限定されるものではない。

（１）上記実施形態では、予備報知Ｔ２を行うものを例示しているが、これに限られず、予備報知Ｔ２を行わないものであってもよい。

（２）上記実施形態では、進入警告報知Ｔ４を行うものを例示しているが、これに限られず、進入警告報知Ｔ４を行なわないものであってもよい。また、進入警告報知Ｔ４に代えて、例えば、収穫総量が、目標貯留量ＭＩと予備目標量ＭＰとの間にある状態で、刈取部４の穀稈を検知する穀稈センサ１３が非検出状態になると、刈取クラッチ１４及び脱穀クラッチ１５を切状態にするものであってもよい。また、収穫総量が、目標貯留量ＭＩと予備目標量ＭＰとの間にある状態で、刈取部４の穀稈を検知する穀稈センサ１３が非検出状態になると、進入警告報知Ｔ４を行うとともに、刈取クラッチ１４及び脱穀クラッチ１５を切状態にするものであってもよい。

（３）上記実施形態では、走行状態検出部２４、乾燥依頼部２５、設定部２６、比較部２７、収量計測部２８、算定部２９、判定部３０、フラグ監視部３１、表示制御部３２、報知部３３等の各機能部が、コンバインＡの走行機体側の制御系に、備えられているものを例示しているが、これに限られない。これらの各機能部は、コンバインＡの制御系に組み込まれる携帯通信端末２０に備えられていてもよい。この場合、各機能部は、携帯通信端末２０にインストールされるアプリケーションプログラムにより実現可能である。また、各機能部が、管理センタＧのサーバ４１に備えられていてもよい。また、各機能部の夫々が、コンバインＡの走行機体側、コンバインＡの携帯通信端末２０側、管理センタＧのサーバ４１に適宜分散して備えられていてもよい。

（４）上記実施形態では、収穫管理システムに、複数のコンバインＡと複数の乾燥施設Ｃが含まれるものを例示しているが、これに限られず、収穫管理システムに含まれるコンバインＡが１つであったり、収穫管理システムに含まれる乾燥施設Ｃが１つであったりしてもよい。また、乾燥施設Ｃに複数の乾燥機Ｃ１が備えられているものを例示しているが、これに限られず、乾燥施設Ｃに１つの乾燥機Ｃ１が備えられているものであってもよい。

（５）上記実施形態では、コンバインＡの制御系に携帯通信端末２０が組み込まれているものを例示しているが、これに限られない。例えば、コンバインＡの制御系に携帯通信端末２０が組み込まれていないものであってもよい。この場合、コンバインＡの走行機体側の制御系に、「通信部」としての遠距離通信部３５が備えられる。

（６）上記実施形態では、コンバインＡが、管理センタＧを介して、乾燥施設Ｃの各乾燥機Ｃ１とデータの送受信を行うものを例示しているが、これに限られない。例えば、コンバインＡが、管理センタＧを介さずに、乾燥施設Ｃの各乾燥機Ｃ１とデータの送受信を行うものであってもよい。

（７）上記実施形態では、グレンタンク６の満杯を満杯センサ１１で検知して満杯報知Ｔ１を行うようにしているものが例示されているが、これに限られない。例えば、満杯センサ１１を無くし、第一計測量Ｍ１が満杯閾値を超えると満杯報知Ｔ１を行うようにしているものであってもよい。この場合、満杯閾値は、作業者の好みに応じて任意の値（例えば機械的な満杯よりもやや少ない満杯近くの値等）に設定できる。

（８）上記実施形態では、「穀粒貯留部」として、グレンタンク６を例示しているが、これに限られない。これに代えて、例えば、穀粒を袋詰めして回収する穀粒ホッパ等の他の「穀粒貯留部」であってもよい。この場合、「収量センサ」としては、穀粒袋の重量を計測可能な秤等を用いることができる。

（９）上記実施形態では、「収量センサ」として、グレンタンク６に貯留されている穀粒の重量を計測可能なロードセル８を例示しているが、これに限られない。例えば、ロードセル８に代えて、グレンタンク６内に貯留されている穀粒の貯留体積を計測可能なレベルセンサを「収量センサ」として備えてもよい。

（１０）上記実施形態では、穀稈センサ１３の状態、脱穀クラッチ１５の状態、車速センサ１２の検出結果に基づいて、刈取走行状態であるか、非刈取走行状態であるかを検知するようになっているものを例示しているが、これに限られない。刈取走行状態であるか、非刈取走行状態であるかを検知する際の判断条件は、これと異なるものであってもよい。

本発明は、上記した自脱型のコンバイン以外にも、刈取穀稈の全稈を脱穀処理する普通型のコンバイン等にも利用できる。

４：刈取部
６：グレンタンク（穀粒貯留部）
８：ロードセル（収量センサ）
１３：穀稈センサ
１４：刈取クラッチ
１５：脱穀クラッチ
２６：設定部
２９：算定部
３０：判定部
３３：報知部
３５：遠距離通信部（通信部）
Ａ：コンバイン
Ｃ１：乾燥機
Ｍ１：第一計測量
Ｍ２：第二計測量
ＭＩ：目標貯留量
ＭＰ：予備目標量
Ｔ２：予備報知
Ｔ３：完了報知
Ｔ４：進入警告報知
Ｕ１：第一計測
Ｕ２：第二計測

Claims

穀粒貯留部に貯留されている穀粒の穀粒貯留量を計測可能な収量センサと、
外部の乾燥機と通信可能な通信部と、
前記乾燥機の要求する要求穀粒量に基づいて目標貯留量を設定可能な設定部と、
前記収量センサにより計測される前記穀粒貯留量に基づいて収穫総量を算定する算定部と、が備えられ、
前記収量センサにより、走行機体を刈取走行させながら前記穀粒貯留量を断続的に計測する第一計測と、走行機体の停止状態において人為操作に基づいて前記穀粒貯留量を計測する第二計測と、を行うことが可能であり、
前記算定部は、前記第一計測による第一計測量及び前記第二計測による第二計測量に基づいて前記収穫総量を算定し、
前記収穫総量が前記目標貯留量を超えたか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記収穫総量が前記目標貯留量を超えたことが判定されると、完了報知を行う報知部と、が備えられ、
前記設定部は、前記目標貯留量よりも少ない予備目標量を設定可能であり、
前記収穫総量が、前記予備目標量を超えると、前記完了報知とは異なる予備報知を行い、
前記収穫総量が、前記目標貯留量と前記予備目標量との間にある状態で、刈取部の穀稈を検知する穀稈センサが非検出状態になると、前記完了報知とも前記予備報知とも異なる報知を行うコンバイン。
穀粒貯留部に貯留されている穀粒の穀粒貯留量を計測可能な収量センサと、
外部の乾燥機と通信可能な通信部と、
前記乾燥機の要求する要求穀粒量に基づいて目標貯留量を設定可能な設定部と、
前記収量センサにより計測される前記穀粒貯留量に基づいて収穫総量を算定する算定部と、が備えられ、
前記収量センサにより、走行機体を刈取走行させながら前記穀粒貯留量を断続的に計測する第一計測と、走行機体の停止状態において人為操作に基づいて前記穀粒貯留量を計測する第二計測と、を行うことが可能であり、
前記算定部は、前記第一計測による第一計測量及び前記第二計測による第二計測量に基づいて前記収穫総量を算定し、
前記収穫総量が前記目標貯留量を超えたか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記収穫総量が前記目標貯留量を超えたことが判定されると、完了報知を行う報知部と、が備えられ、
前記設定部は、前記目標貯留量よりも少ない予備目標量を設定可能であり、
前記収穫総量が、前記予備目標量を超えると、前記完了報知とは異なる予備報知を行い、
刈取部への動力伝達を入り切りする刈取クラッチと、
脱穀装置への動力伝達を入り切りする脱穀クラッチと、が備えられ、
前記収穫総量が、前記目標貯留量と前記予備目標量との間にある状態で、刈取部の穀稈を検知する穀稈センサが非検出状態になると、前記刈取クラッチ及び前記脱穀クラッチを切状態にするコンバイン。