JP5786522B2 - 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、案内経路に基づいて移動体の移動を案内する移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。

ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。そして、案内分岐点をユーザに正確に特定させる為には、案内の内容に従って案内の出力を開始するタイミング及び案内の出力を終了するタミングをそれぞれ適切なタイミングに行うことが特に重要である。適切なタイミングで行わないと、ユーザが案内分岐点を誤って認識する虞が高くなる。例えば、分岐点に設置された信号機を用いた「２つ目の信号を左方向です。」との案内を行う場合には、案内分岐点に対して２つ手前側にある信号機付きの分岐点の信号機がユーザの視界から消えた後に案内の出力を開始し、案内分岐点に対して１つ手前側にある信号機付きの分岐点の信号機がユーザの視界に残っている状態で案内の出力を終了することが望ましい。

そこで、例えば特開２００９−２５０６２２号公報には、信号機の数を用いた音声案内で案内分岐点の案内を行う場合において、車両が次に到達する案内分岐点の情報や出力する音声案内の内容を取得し、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了できるか否か判定し、出力を終了できると判定された場合には音声案内を行い、出力を終了できないと判定された場合には、音声案内を行わないように構成する技術について記載されている。

特開２００９−２５０６２２号公報（第１８頁、第１９頁）

ここで、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了できるか否かは、出力時点での車両の状態に大きく左右される。例えば、車両が高速で走行する場合には、音声案内の出力を行うのに必要な車両の走行距離が長くなるので、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了するのが難しくなる。

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、案内経路が設定され、車両が次に到達する案内分岐点の情報を取得した時点で、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了できるか否か判定する。従って、判定後に車両の状態が大きく変化すると、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了できないにもかかわらず音声案内を行ったり、その逆に音声案内の出力を終了できるにもかかわらず音声案内を行わない事態が生じていた。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、複数段階で案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となり、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことを可能にした移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動案内システム（１）は、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６１）を設定する案内経路設定手段（１３）と、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定手段（１３）と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段（１３）と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第１案内判定手段（１３）と、前記第１案内判定手段による判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得する状況取得手段（１３）と、前記状況取得手段により取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第２案内判定手段（１３）と、前記第１案内判定手段又は前記第２案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段（１３）と、を有し、前記第２案内判定手段は、前記第１案内判定手段によって案内の出力を終了できないと判定された場合において、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否か判定することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
また、「案内開始区間」と「案内終了区間」は同一の区間であっても良い。

また、請求項２に係る移動案内システム（１）は、請求項１に記載の移動案内システムであって、所定の速度で前記移動体が移動した状態で前記案内分岐点（６１）の案内を出力すると仮定して、前記案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な移動距離である第１移動距離を推定する第１移動距離推定手段（１３）を有し、前記第１案内判定手段は、前記案内開始区間の始点から前記案内終了区間の終点までの距離と前記第１移動距離とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否かを判定することを特徴とする。

また、請求項３に係る移動案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動案内システムであって、前記状況取得手段（１３）は、前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点における前記移動体の移動速度とアクセル開度を取得し、前記状況取得手段により取得された前記移動体の移動速度とアクセル開度とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な移動距離である第２移動距離を推定する第２移動距離推定手段（１３）を有し、前記第２案内判定手段（１３）は、前記案内開始区間の始点から前記案内終了区間の終点までの距離と前記第２移動距離とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否かを判定することを特徴とする。

また、請求項４に係る移動案内装置（１）は、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６１）を設定する案内経路設定手段（１３）と、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定手段（１３）と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段（１３）と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第１案内判定手段（１３）と、前記第１案内判定手段による判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得する状況取得手段（１３）と、前記状況取得手段により取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第２案内判定手段（１３）と、前記第１案内判定手段又は前記第２案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段（１３）と、を有し、前記第２案内判定手段は、前記第１案内判定手段によって案内の出力を終了できないと判定された場合において、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否か判定することを特徴とする。

また、請求項５に係る移動案内方法は、移動案内システムによって実行され、案内経路設定手段が、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定するステップと、案内区間設定手段が、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定するステップと、移動体位置取得手段が、前記移動体の位置を取得するステップと、第１案内判定手段が、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定するステップと、状況取得手段が、前記第１案内判定手段による判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得するステップと、第２案内判定手段が、前記状況取得手段により取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定するステップと、分岐点案内手段が、前記第１案内判定手段又は前記第２案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始するステップと、を有し、前記第２案内判定手段は、前記第１案内判定手段によって案内の出力を終了できないと判定された場合において、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否か判定することを特徴とする。

更に、請求項６に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定手段と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第１案内判定手段と、前記第１案内判定手段による判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得する状況取得手段と、前記状況取得手段により取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第２案内判定手段と、前記第１案内判定手段又は前記第２案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記第２案内判定手段は、前記第１案内判定手段によって案内の出力を終了できないと判定された場合において、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否か判定することを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の移動案内システムによれば、複数段階で案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。また、特に案内の出力が開始される直前のタイミングである案内開始区間の始点に移動体が到達した時点において、その時点での移動体の状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。

また、請求項１に記載の移動案内システムによれば、案内分岐点の所定距離手前に移動体が到達した時点において、案内分岐点の案内を適切な区間で出力できないと判定された場合において、その後に案内開始区間の始点に移動体が到達した時点で再度判定を行うので、判定の正確性を確保しつつ、判定対象を減らすことによって制御部の処理負担を軽減することが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。

また、請求項２に記載の移動案内システムによれば、案内分岐点の所定距離手前に移動体が到達した時点において行われる判定では、固定の移動速度を用いて判定を行うので、案内開始地点から移動体が離れた位置にある場合であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、異なる案内分岐点においても同一の評価基準で判定することが可能となる。

また、請求項３に記載の移動案内システムによれば、案内開始地点の始点に移動体が到達した時点において行われる判定では、その時点での移動体の移動速度とアクセル開度を用いて判定を行うので、案内の出力が開始される直前の移動体の状況に基づいて、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かをより正確に判定することが可能となる。

また、請求項４に記載の移動案内装置によれば、複数段階で案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。また、特に案内の出力が開始される直前のタイミングである案内開始区間の始点に移動体が到達した時点において、その時点での移動体の状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。
また、案内分岐点の所定距離手前に移動体が到達した時点において、案内分岐点の案内を適切な区間で出力できないと判定された場合において、その後に案内開始区間の始点に移動体が到達した時点で再度判定を行うので、判定の正確性を確保しつつ、判定対象を減らすことによって制御部の処理負担を軽減することが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。

また、請求項５に記載の移動案内方法によれば、複数段階で案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。また、特に案内の出力が開始される直前のタイミングである案内開始区間の始点に移動体が到達した時点において、その時点での移動体の状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。
また、案内分岐点の所定距離手前に移動体が到達した時点において、案内分岐点の案内を適切な区間で出力できないと判定された場合において、その後に案内開始区間の始点に移動体が到達した時点で再度判定を行うので、判定の正確性を確保しつつ、判定対象を減らすことによって制御部の処理負担を軽減することが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。

更に、請求項６に記載のコンピュータプログラムによれば、複数段階で案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを判定させるので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定させることが可能となる。また、特に案内の出力が開始される直前のタイミングである案内開始区間の始点に移動体が到達した時点において、その時点での移動体の状況に基づいて判定させるので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定させることが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行わせることが可能となる。
また、案内分岐点の所定距離手前に移動体が到達した時点において、案内分岐点の案内を適切な区間で出力できないと判定された場合において、その後に案内開始区間の始点に移動体が到達した時点で再度判定を行うので、判定の正確性を確保しつつ、判定対象を減らすことによって制御部の処理負担を軽減することが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 分岐点に配置される信号機の一例を示した図である。 案内フレーズ条件テーブルの一例を示した図である。 案内フレーズ条件テーブルで規定された案内開始区間や案内終了区間を説明した図である。 本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。 第１案内実施判定処理及び第２案内実施判定処理による判定結果の一例を示した図である。 本実施形態に係る第１案内実施判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 第１案内実施判定処理のサブ処理プログラムの判定方法を説明した図である。 本実施形態に係る第２案内実施判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

以下、本発明に係る移動案内システム及び移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や案内フレーズ条件テーブル３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各分岐点に関する分岐点データ３５、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３５としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の周辺に設置された信号機に関する信号機情報３６等が記憶される。

また、信号機情報３６としては、全国の各分岐点（交差点）の周辺に設置された信号機について、信号機の設置された方向（即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という）や灯数（３灯式、１灯式等）や信号機の設置された位置座標（以下、設置座標という）等が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標等が記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、８個の信号機５２〜５９が設置されている。従って、分岐点５１の信号機情報３６としては、信号機５２〜５９の設置方向や設置座標等が記憶される。

尚、信号機情報３６としては、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機（即ち車両が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機であり、以下、退出側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。例えば、図２に示す分岐点５１では、図の下から上への退出方向に対して退出側信号機である信号機５３に関する情報を記憶し、図の上から下への退出方向に対して退出側信号機である信号機５５に関する情報を記憶し、図の左から右への退出方向に対して退出側信号機である信号機５７に関する情報を記憶し、図の右から左への退出方向に対して退出側信号機である信号機５９に関する情報を記憶する。即ち、８個の信号機５２〜５９の内、信号機５３、５５、５７、５９の設置方向と設置座標のみを記憶する構成としても良い。また、分岐点からの進入方向毎に、最も進入側（即ち出発地側）にある信号機（即ち車両が最初に視認できる信号機であり、以下、進入側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。更に、信号機の代わりに停止線に関する情報を記憶する構成としても良い。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように地図情報ＤＢ３１に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する分岐点（以下、手前分岐点という）を特定する。また、案内分岐点や手前分岐点の周辺にある信号機の信号機情報３６を取得する。そして、特定された案内分岐点や手前分岐点に関する情報や取得した信号機情報３６に基づいて、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを判定する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。

また、案内フレーズ条件テーブル３２は、案内分岐点を案内する為の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を出力する為に必要な時間や、案内の発話を開始する必要のある区間（即ち、その区間に車両が位置する間に案内を開始する必要がある区間）である案内開始区間や、案内の発話を終了する必要のある区間（即ち、その区間に車両が位置する間に案内を終了する必要がある区間）である案内終了区間等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。尚、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、案内開始区間及び案内終了区間は、後述のように案内分岐点や手前分岐点に対する車両の相対位置（より具体的には、案内分岐点や手前分岐点に配置される信号機に対する車両の相対位置）によって特定される。

以下に、案内フレーズ条件テーブル３２について具体例を挙げてより詳細に説明する。図３は案内フレーズ条件テーブル３２の一例を示した図である。図４は、図３に示す案内フレーズ条件テーブル３２で規定された案内開始区間や案内終了区間を説明した図である。尚、図３に示す案内は、案内分岐点で行われる案内の内、特に信号機の設置された分岐点を用いて案内分岐点での右左折の案内を行う場合に出力される案内について示す。また、以下の実施例の説明では、案内分岐点及び手前分岐点はいずれも信号機の設置された分岐点であり、案内分岐点の一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第１手前分岐点と称し、第１手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第２手前分岐点と称し、第２手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第３手前分岐点と称して説明する。

例えば、「３つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに３箇所の分岐点の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始し且つ終了する（即ち、音声案内の出力を開始し且つ出力を終了する）必要がある。従って、図３に示すように、「３つ目の信号を左（右）方向です」との案内には、案内開始区間として“第３手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前”から“第２手前分岐点の進入側信号機から５０ｍ手前”までの区間（即ち、案内分岐点の進入側信号機に対して３つ手前の分岐点に位置する信号機がユーザの視界から消えてから、案内分岐点の進入側信号機に対して２つ手前の分岐点に位置する信号機をユーザが余裕をもって視認できるまでの区間）が対応付けられている。また、案内終了区間として、案内開始区間と同様の区間が対応付けられている。具体的に図４を用いて説明すると、案内開始区間及び案内終了区間は、案内分岐点６１に対して３つ手前側の第３手前分岐点６２の退出側信号機６３の５ｍ手前の地点Ａから、案内分岐点６１に対して２つ手前側の第２手前分岐点６４の進入側信号機６５から更に５０ｍ手前の地点Ｂまでの区間となる。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点６１に進入するまでに第２手前分岐点６４と第１手前分岐点６７と案内分岐点６１の３箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の『３つ目の信号』が案内分岐点６１に設置された進入側信号機７０であることを明確に特定することが可能となる。
尚、上記案内開始区間の始点である“第３手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前”は、第３手前分岐点の退出側信号機の周辺であって、特に車両の乗員（特に運転手）から第３手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点に相当する。ここで、車両の乗員から第３手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点は、退出側信号機に対する相対的な位置関係によって特定されるが、その地点は車種毎に（より具体的には車の形状やフロントウィンドウの形状によって）異なる。従って、上述した５ｍという距離は固定値としても良いが、車種毎に変更する距離Ｌとしても良い。尚、車種毎に変更する場合には、ナビゲーションＥＣＵ１３は車両情報として車種又は距離ＬをセンタやＤＢから取得するように構成する。以下の案内でも同様である。
尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点（即ち、信号機交差点）の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。

また、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに２箇所の分岐点の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始し且つ終了する（即ち、音声案内の出力を開始し且つ出力を終了する）必要がある。従って、図３に示すように、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内には、案内開始区間として“第２手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前”から“第１手前分岐点の進入側信号機から５０ｍ手前”までの区間（即ち、案内分岐点の進入側信号機に対して２つ手前の分岐点に位置する信号機がユーザの視界から消えてから、案内分岐点の進入側信号機に対して１つ手前の分岐点に位置する信号機をユーザが余裕をもって視認できるまでの区間）が対応付けられている。また、案内終了区間として、案内開始区間と同様の区間が対応付けられている。具体的に図４を用いて説明すると、案内開始区間及び案内終了区間は、案内分岐点６１に対して２つ手前側の第２手前分岐点６４の退出側信号機６６の５ｍ手前の地点Ｃから、案内分岐点６１に対して１つ手前側の第１手前分岐点６７の進入側信号機６８から更に５０ｍ手前の地点Ｄまでの区間となる。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点６１に進入するまでに第１手前分岐点６７と案内分岐点６１の２箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の『２つ目の信号』が案内分岐点６１に設置された進入側信号機７０であることを明確に特定することが可能となる。

また、「次の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに１箇所の分岐点の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始し且つ終了する（即ち、音声案内の出力を開始し且つ出力を終了する）必要がある。従って、図３に示すように、「次の信号を左（右）方向です」との案内には、案内開始区間として“第１手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前”から“案内分岐点の進入側信号機から５０ｍ手前”までの区間（即ち、案内分岐点の進入側信号機に対して１つ手前の分岐点に位置する信号機がユーザの視界から消えてから、案内分岐点の信号機をユーザが余裕をもって視認できるまでの区間）が対応付けられている。また、案内終了区間として、案内開始区間と同様の区間が対応付けられている。具体的に図４を用いて説明すると、案内開始区間及び案内終了区間は、案内分岐点６１に対して１つ手前側の第１手前分岐点６７の退出側信号機６９の５ｍ手前の地点Ｅから、案内分岐点６１の進入側信号機７０から更に５０ｍ手前の地点Ｆまでの区間となる。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点６１に進入するまでに信号機の設置された案内分岐点６１のみをカウントすることが可能となり、案内文中の『次の信号』が案内分岐点６１に設置された進入側信号機７０であることを明確に特定することが可能となる。

案内フレーズ条件テーブル３２には、同様にして他の案内についても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左（右）方向以外に、右（左）斜め方向や右（左）手前方向等も存在する。また、案内方向によって案内を出力する為に必要な時間も変化する。また、案内開始区間及び案内終了区間の開始端又は終端を特定する各数値（５ｍ、５０ｍ、１００ｍ等）は適宜変更することが可能である。また、案内開始区間や案内終了区間は、進入側信号機の代わりに停止線を用いて規定しても良い。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように案内経路の形状や案内経路上に設置された信号機や分岐点の位置情報や案内フレーズ条件テーブル３２等に基づいて、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを判定する。また、案内開始区間及び案内終了区間が案内毎に複数設定されている場合には、区間毎（図４に示す例ではＡ〜Ｂ、Ｃ〜Ｄ、Ｅ〜Ｆの３区間）に判定し、終了できると判定された区間でのみ案内の出力を行う。更に、該判定は複数段階（より具体的には、案内分岐点の所定距離（例えば１ｋｍ）手前に車両が到達した時点と案内開始区間の始点に車両が到達した時点）でそれぞれ行う。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図５、図７、図９参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両（移動体）の移動を案内する出発地（例えば、車両の現在位置）から目的地までの案内経路及び案内分岐点を設定する。案内区間設定手段は、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する。移動体位置取得手段は、車両の位置を取得する。第１案内判定手段は、案内分岐点の所定距離手前に車両が到達した時点で、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する。状況取得手段は、第１案内判定手段による判定が行われた後であって案内開始区間の始点に車両が到達した時点で、車両の状況を取得する。第２案内判定手段は、取得した車両の状況に基づいて、車両が到達した案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する。分岐点案内手段は、第１案内判定手段又は第２案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、車両が案内開始区間に位置すると判定された場合に、案内分岐点の案内の出力を開始する。第１移動距離推定手段は、所定の速度で車両が移動した状態で案内分岐点の案内を出力すると仮定して、案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な移動距離である第１移動距離を推定する。第２移動距離推定手段は、車両の移動速度とアクセル開度とに基づいて、案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な移動距離である第２移動距離を推定する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、第２手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前（図３参照）に車両が到達するタイミング）で案内分岐点の音声案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の通信手段を介して、車両を制御する各種制御ＥＣＵ（例えば、ブレーキ制御ＥＣＵ、アクセル制御ＥＣＵ、エンジン制御ＥＣＵなど）と相互通信可能に接続される。更に、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ＣＡＮを介して各種制御ＥＣＵからアクセル開度等の各パラメータを取得することが可能に構成される。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図５、図７、図９にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３やノードデータ３４、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。

そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。

そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。

そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が、後述の第１案内実施判定処理（Ｓ７）において既に案内の実施判定がされたか否か判定する。

そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する第１案内実施判定処理（Ｓ７）の案内の実施判定が既に行われたと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する第１案内実施判定処理（Ｓ７）の案内の実施判定がまだ行われていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、後述の第１案内実施判定処理（図７）を実行する。尚、第１案内実施判定処理は、後述のように案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを判定する処理である。尚、案内開始区間及び案内終了区間が案内毎に複数設定されている場合には、区間毎（図４に示す例ではＡ〜Ｂ、Ｃ〜Ｄ、Ｅ〜Ｆの３区間）に判定する。また、前記Ｓ７の第１案内実施判定処理は、前記Ｓ４で車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有ると判定された場合、即ち、案内分岐点の所定距離手前（例えば、１．４７ｋｍ手前）に車両が到達した時点で実施される。

次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、車両が案内分岐点の案内に設定された案内開始区間の始点に到達したか否か判定する。尚、案内開始区間が複数設定されている場合には、各案内開始区間を対象として判定する。例えば、図４に示すように案内開始区間としてＡ〜Ｂ、Ｃ〜Ｄ、Ｅ〜Ｆの３区間が設定されている場合には、地点Ａ、地点Ｃ、地点Ｅのいずれかに車両が到達したか否か判定されることとなる。

そして、車両が案内分岐点の案内に設定された案内開始区間の始点に到達したと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、車両が案内分岐点の案内に設定された案内開始区間の始点に到達していないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ９においてＣＰＵ４１は、車両が到達した案内開始区間で行われる案内について、前記Ｓ７の第１案内実施判定処理で実施可能（即ち、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できる）と判定されたか否かを判定する。

そして、車両が到達した案内開始区間で行われる案内について、前記Ｓ７の第１案内実施判定処理で実施可能と判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。それに対して、実施不可能（即ち、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できない）と判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、Ｓ１１へと移行する。

Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、車両が到達した案内開始区間に対応する案内分岐点の案内を行う。具体的には、案内分岐点を特定させる案内と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、第２手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前に到達した場合には、「２つ目の信号を左（右）方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。

尚、通常は案内開始区間の内、特に案内開始区間の始点に車両が到達した時点を、案内の出力を開始するタイミングとする。具体的には、車両が“第３手前分岐点の退出側信号機から更に５ｍ手前”又は“第２手前分岐点の退出側信号機から更に５ｍ手前”又は“第１手前分岐点の退出側信号機から更に５ｍ手前”に到達した時点で、それぞれ案内の出力を開始するタイミングとなったと判定する。但し、案内終了区間に車両が位置する間に案内の出力が終了するのであれば、案内開始区間内の始点以外の地点（例えば終点や中間地点等）に車両が到達した時点を、案内の出力を開始するタイミングとしても良い。例えば、車両の現在位置の検出誤差を考慮し、生じ得る最大の検出誤差（例えば３０ｍ）の距離分だけ案内開始区間の始点から終点側に移動した地点に車両が到達した時点を、案内の出力を開始するタイミングとしても良い。また、手前分岐点の間隔が短い場合や案内分岐点が連続する場合等において、案内開始区間の始点に車両が到達した時点で前回の案内が終了していない場合には、前回の案内が終了した後の時点を案内の出力を開始するタイミングとする。

一方、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、車両が到達した案内開始区間で行われる案内を対象として、後述の第２案内実施判定処理（図９）を実行する。尚、第２案内実施判定処理は、第１案内実施判定処理と同様に、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを判定する処理である。但し、後述のように判定に用いる情報が第１案内実施判定処理と異なる。尚、前記Ｓ１１の処理は、第１案内実施判定処理（Ｓ７）で実施不可（即ち、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できない）と判定された案内を対象として実施される。

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、車両が到達した案内開始区間で行われる案内について、前記Ｓ１１の第２案内実施判定処理で実施可能（即ち、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できる）と判定されたか否かを判定する。

そして、車両が到達した案内開始区間で行われる案内について、前記Ｓ１１の第２案内実施判定処理で実施可能と判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。そして、車両が到達した案内開始区間に対応する案内分岐点の案内を行う（Ｓ１０）。

それに対して、第２案内実施判定処理でも実施不可能（即ち、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できない）と判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、車両が到達した案内開始区間に対応する案内分岐点の案内の出力を行うことなく当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

従って、例えば図６に示すように案内分岐点に対して３つの案内開始区間Ａ、Ｂ、Ｃ（案内終了区間も同区間）が設定されている場合において、案内開始区間Ａと案内開始区間Ｃに対応する案内が前記Ｓ７の第１案内実施判定処理で実施可能と判定され、案内開始区間Ｂに対応する案内が前記Ｓ７の第１案内実施判定処理で実施不可と判定された場合には、案内開始区間Ｂに対応する案内に対してのみ前記Ｓ１１の第２案内実施判定処理が行われる。そして、第２案内実施判定処理で実施可能と判定されれば、案内開始区間Ｂに対応する案内も実施される。一方、第２案内実施判定処理でも実施不可と判定されれば、案内開始区間Ｂに対応する案内は実施されず、案内開始区間Ａと案内開始区間Ｃに対応する案内のみ実施されることとなる。

次に、前記Ｓ７において実行される第１案内実施判定処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７は第１案内実施判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶された分岐点データ３５等の各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対して、案内開始区間及び案内終了区間を設定する。尚、設定される案内開始区間及び案内終了区間は、案内フレーズ条件テーブル３２（図３）に予め対応付けて記憶されている。

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３、ノードデータ３４、分岐点データ３５等に基づいて、前記Ｓ２１で設定された案内開始区間の始点から案内終了区間の終点までの距離Ｘを算出する。尚、図３に示すように、案内分岐点の案内としては、案内内容や案内タイミングの異なる３種類の案内（「３つ目の信号を左（右）方向です」、「２つ目の信号を左（右）方向です」、「次の信号を左（右）方向です」）が存在する。そして、前記Ｓ２２ではそれぞれの案内毎に距離Ｘを算出する。

以下に、案内分岐点の案内の内、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを例に挙げて、距離Ｘの算出方法について図８を用いて説明する。
図８に示すように、先ずＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３、ノードデータ３４、分岐点データ３５等に基づいて、案内分岐点６１に対して２つ手前側の信号機付きの分岐点である第２手前分岐点６４の退出側信号機６６から案内分岐点６１までの距離ａを取得する。続いて、案内分岐点６１に対して１つ手前側の信号機付きの分岐点である第１手前分岐点６７の進入側信号機６８から案内分岐点６１までの距離ｂを取得する。その後、距離ａに５ｍを追加した距離と、距離ｂに５０ｍを追加した距離の差分を距離Ｘとして算出する。

次に、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、車両の現在の車速や案内フレーズ条件テーブル３２に基づいて、案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙ（第１移動距離）を算出する。具体的に、ＣＰＵ４１は、車両が所定の車速で走行した状態で案内を出力すると仮定し、走行距離Ｙは、案内フレーズ条件テーブル３２に記憶された案内（音声案内）を出力する為に必要な時間（例えば４秒）に、固定の車速（例えば６０ｋｍ／ｈ）を乗じた距離となる。尚、固定の車速は、車両が走行する道路の道路種別によって変更しても良い（例えば、国道、県道は６０ｋｍ／ｈ、その他の一般道が４０ｋｍ／ｈ）。また、固定の車速ではなく、案内分岐点の所定距離手前に車両が到達した時点での実車速や実車速に対して所定の補正を行った車速（例えば、混雑具合や前方の道路状況に応じて実車速を増減させた車速やアクセル開度、アクセル開度の変化量、ブレーキ使用有無、ブレーキ量の大小等を用いて実車速を増減させた車速）を用いても良い。この場合、案内開始地点から車両が離れた位置にある場合であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを車両の走行状態に応じて同一の評価基準で判定することが可能となる。尚、図３に示すように、案内分岐点の案内としては、案内分岐点までの分岐点の数が異なる３種類の案内（「３つ目の信号を左（右）方向です」、「２つ目の信号を左（右）方向です」、「次の信号を左（右）方向です」）が存在する。そして、前記Ｓ２３ではそれぞれの案内毎に距離Ｙを算出する。

続いて、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２で算出した案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Ｘが、前記Ｓ２３で算出した案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙに所定の猶予距離α（例えば１００ｍ）を足した距離以上であるか否か、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できるか否か判定する。尚、図３に示すように、案内分岐点の案内としては、案内内容や案内タイミングの異なる３種類の案内（「３つ目の信号を左（右）方向です」、「２つ目の信号を左（右）方向です」、「次の信号を左（右）方向です」）が存在する。そして、前記Ｓ２４ではそれぞれの案内毎に距離Ｘと走行距離Ｙ＋αとを比較する。尚、猶予距離αは０ｍとしても良い。

そして、案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Ｘが、案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙに所定の猶予距離αを足した距離以上であると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できると判定された場合には、判定対象となった案内を適切な区間で出力可能と判定する（Ｓ２５）。

一方、案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Ｘが、案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙに所定の猶予距離αを足した距離未満であると判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できないと判定された場合には、判定対象となった案内を適切な区間で出力できないと判定する（Ｓ２６）。その後、Ｓ２７へと移行する。

Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、案内分岐点に対する全ての案内に対して上記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を実行したか否か判定される。尚、本実施形態では、案内分岐点の案内として、３種類の案内（「３つ目の信号を左（右）方向です」、「２つ目の信号を左（右）方向です」、「次の信号を左（右）方向です」）が存在する。

そして、案内分岐点に対する全ての案内に対して上記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を実行したと判定された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）には、Ｓ２８へと移行する。それに対して、案内分岐点に対する全ての案内に対して上記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を実行していないと判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）にはＳ２２へと戻り、判定対象となっていない案内を対象としてＳ２２以降の処理を実行する。

Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、上記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を案内毎に区分してＲＡＭ等に格納する。その後、Ｓ８へと移行する。

次に、前記Ｓ１１において実行される第２案内実施判定処理のサブ処理について図９に基づき説明する。図９は第２案内実施判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、車両の現在（即ち、車両が案内開始区間の始点に到達した時点）の車速とアクセル開度を取得する。尚、車速は車速センサ２２の検出結果に基づいて取得する。また、アクセル開度はＣＡＮ等の通信手段を介して、車両を制御する各種制御ＥＣＵから取得する。

次に、Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で取得した車両の現在の車速とアクセル開度を用いて、車両が到達した案内開始区間に対応する案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙ´（第２移動距離）を新たに算出する。尚、車速とアクセル開度のいずれか一方のみを用いて算出しても良い。また、車速とアクセル開度に加えて他のパラメータ（例えば、加速度、ステアリング角度など）も用いて算出しても良い。

続いて、Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、車両が到達した案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Ｘ（Ｓ２２で算出）が、前記Ｓ３２で新たに算出した案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙ´に所定の猶予距離α（例えば１００ｍ）を足した距離以上であるか否か、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できるか否か判定する。尚、猶予距離αは０ｍとしても良い。

そして、車両が到達した案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Ｘが、前記Ｓ３２で新たに算出した案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙ´に所定の猶予距離αを足した距離以上であると判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できると判定された場合には、判定対象となった案内を適切な区間で出力可能であると判定結果を修正する（Ｓ３４）。

一方、車両が到達した案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Ｘが、前記Ｓ３２で新たに算出した案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙ´に所定の猶予距離αを足した距離未満であると判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できないと判定された場合には、判定対象となった案内を適切な区間で出力できないと再度判定する（Ｓ３５）。その後、Ｓ３６へと移行する。

Ｓ３６においてＣＰＵ４１は、上記Ｓ３３〜Ｓ３５の判定処理をＲＡＭ等に格納する。その後、Ｓ１２へと移行する。

以上のように第２案内実施判定処理は、案内の出力直前の最新の車両の状態に基づいて判定を行うので、第１案内実施判定処理と比較してより正確に案内を適切な区間で出力できるか否かの判定を行うことが可能となる。更に、第１案内実施判定処理で否定的な判定をされた案内のみを対象として実施するので、制御部の制御負担も軽減することが可能となる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、案内分岐点の案内が、案内の発話を開始する必要の有る区間である案内開始区間と、案内の発話を終了する必要のある区間である案内終了区間に対応付けられて記憶された案内フレーズ条件テーブル３２を有し、車両が案内分岐点の所定距離手前に到達した時点で、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定し（Ｓ７）、その後、案内開始区間の始点に車両が到達した時点で、その時点での車両状況に基づいて同判定を再度行い（Ｓ１１）、いずれかの判定処理で案内の出力を終了できると判定された場合であって、且つ車両が案内開始区間に位置すると判定された場合に、案内分岐点の案内の出力を開始する（Ｓ１０）ので、複数段階で案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを判定することにより、車両の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。
また、特に案内の出力が開始される直前のタイミングである案内開始区間の始点に車両が到達した時点において、その時点での車両の状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。
また、案内分岐点の所定距離手前に車両が到達した時点において、案内分岐点の案内を適切な区間で出力できないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）において、その後に案内開始区間の始点に車両が到達した時点で再度判定を行うので、判定の正確性を確保しつつ、判定対象を減らすことによって制御部の処理負担を軽減することが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。
また、案内分岐点の所定距離手前に車両が到達した時点において行われる第１案内実施判定処理では、固定の車速（例えば６０ｋｍ／ｈ）を用いて判定を行うので、案内開始地点から車両が離れた位置にある場合であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、異なる案内分岐点においても同一の評価基準で判定することが可能となる。
また、案内開始地点の始点に車両が到達した時点において行われる第２案内実施判定処理では、その時点での車速とアクセル開度を用いて判定を行うので、案内の出力が開始される直前の車両の状況に基づいて、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かをより正確に判定することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置１による案内分岐点の案内をスピーカ１６から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ１５に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。

また、本実施形態では第１案内実施判定処理（Ｓ７）において適切な区間で出力が行うことができないと判定された案内（案内開始区間）に対して、第２案内実施判定処理（Ｓ１１）による判定を行う構成としているが、第１案内実施判定処理（Ｓ７）の判定結果に関わらず全ての案内（案内開始区間）に対して第２案内実施判定処理（Ｓ１１）を実行する構成としても良い。

また、本実施形態では、案内開始区間の始点に車両が到達した時点で第２案内実施判定処理を行う構成としているが、案内開始区間に含まれる他の点（例えば終点）に車両が到達したタイミングで実施する構成としても良い。また、案内開始区間は案内開始点として定義しても良い。その場合には、案内開始点に車両が到達した時点で第２案内実施判定処理を行うように構成する。

また、本実施形態では、分岐点の周辺に設置された進入側信号機や退出側信号機の位置に基づいて、案内開始区間や案内終了区間を特定することとしているが、分岐点（案内分岐点、第１手前分岐点、第２手前分岐点）や停止線の位置に基づいて特定する構成としても良い。更に、分岐点や停止線を用いる上記構成とすれば、信号機情報３６は不要となる。

また、本実施形態では案内分岐点の案内として車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機（又は信号機付き交差点）の数を用いた案内を行うこととしているが、他の案内を行う構成としても良い。例えば、信号機の代わりにランドマーク、分岐点、案内分岐点までの距離等を用いた案内としても良い。

また、本実施形態では、案内開始区間と案内終了区間を同一の区間としているが、異なる範囲を規定する区間としても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図５、図７、図９）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３１ 地図情報ＤＢ
３２ 案内フレーズ条件テーブル
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
６１ 案内分岐点

Claims (6)

1. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定手段と、
   前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、
   前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第１案内判定手段と、
   前記第１案内判定手段による判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得する状況取得手段と、
   前記状況取得手段により取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第２案内判定手段と、
   前記第１案内判定手段又は前記第２案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段と、を有し、
   前記第２案内判定手段は、前記第１案内判定手段によって案内の出力を終了できないと判定された場合において、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否か判定することを特徴とする移動案内システム。
2. 所定の速度で前記移動体が移動した状態で前記案内分岐点の案内を出力すると仮定して、前記案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な移動距離である第１移動距離を推定する第１移動距離推定手段を有し、
   前記第１案内判定手段は、前記案内開始区間の始点から前記案内終了区間の終点までの距離と前記第１移動距離とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の移動案内システム。
3. 前記状況取得手段は、前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点における前記移動体の移動速度とアクセル開度を取得し、
   前記状況取得手段により取得された前記移動体の移動速度とアクセル開度とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な移動距離である第２移動距離を推定する第２移動距離推定手段を有し、
   前記第２案内判定手段は、前記案内開始区間の始点から前記案内終了区間の終点までの距離と前記第２移動距離とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否かを判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
4. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定手段と、
   前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、
   前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第１案内判定手段と、
   前記第１案内判定手段による判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得する状況取得手段と、
   前記状況取得手段により取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第２案内判定手段と、
   前記第１案内判定手段又は前記第２案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段と、を有し、
   前記第２案内判定手段は、前記第１案内判定手段によって案内の出力を終了できないと判定された場合において、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否か判定することを特徴とする移動案内装置。
5. 移動案内システムによって実行され、
   案内経路設定手段が、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定するステップと、
   案内区間設定手段が、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定するステップと、
   移動体位置取得手段が、前記移動体の位置を取得するステップと、
   第１案内判定手段が、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定するステップと、
   状況取得手段が、前記第１案内判定手段による判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得するステップと、
   第２案内判定手段が、前記状況取得手段により取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定するステップと、
   分岐点案内手段が、前記第１案内判定手段又は前記第２案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始するステップと、を有し、
   前記第２案内判定手段は、前記第１案内判定手段によって案内の出力を終了できないと判定された場合において、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否か判定することを特徴とする移動案内方法。
6. コンピュータを、
   移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定手段と、
   前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、
   前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第１案内判定手段と、
   前記第１案内判定手段による判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得する状況取得手段と、
   前記状況取得手段により取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第２案内判定手段と、
   前記第１案内判定手段又は前記第２案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
   前記第２案内判定手段は、前記第１案内判定手段によって案内の出力を終了できないと判定された場合において、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否か判定することを特徴とするコンピュータプログラム。

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