JP5831016B2 - 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、案内経路に基づいて移動体の移動を案内する移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。

ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。そして、案内分岐点をユーザに正確に特定させる為には、案内の内容に従って案内の出力を開始するタイミング及び案内の出力を終了するタミングをそれぞれ適切なタイミングに行うことが特に重要である。適切なタイミングで行わないと、ユーザが案内分岐点を誤って認識する虞が高くなる。例えば、分岐点に設置された信号機を用いた「２つ目の信号を左方向です。」との案内を行う場合には、案内分岐点に対して２つ手前側にある信号機付きの分岐点の信号機がユーザの視界から消えた後に案内の出力を開始し、案内分岐点に対して１つ手前側にある信号機付きの分岐点の信号機がユーザの視界に残っている状態で案内の出力を終了することが望ましい。

そこで、例えば特開２００９−２５０６２２号公報には、信号機の数を用いた音声案内で案内分岐点の案内を行う場合において、車両が次に到達する案内分岐点の情報や出力する音声案内の内容を取得し、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了できるか否か判定し、出力を終了できると判定された場合には音声案内を行い、出力を終了できないと判定された場合には、音声案内を行わないように構成する技術について記載されている。

特開２００９−２５０６２２号公報（第１８頁、第１９頁）

ここで、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了できるか否かは、出力時点での車両の状態に大きく左右される。例えば、車両が高速で走行する場合には、音声案内の出力を行うのに必要な車両の走行距離が長くなるので、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了するのが難しくなる。

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、案内経路が設定され、車両が次に到達する案内分岐点の情報を取得した時点で、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了できるか否か判定する。従って、判定後に車両の状態が大きく変化すると、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了できないにもかかわらず音声案内を行ったり、その逆に音声案内の出力を終了できるにもかかわらず音声案内を行わない事態が生じていた。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを所定間隔で繰り返し判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となり、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことを可能にした移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動案内システム（１）は、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６１）を設定する案内経路設定手段（１３）と、前記移動体に対して行われる前記案内分岐点の案内毎に、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ対応付けて設定する案内区間設定手段（１３）と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段（１３）と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内開始区間と対応して設定された前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で取得した前記移動体の情報を用いて繰り返し判定する案内判定手段（１３）と、前記案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、案内の出力を終了できると判定された前記案内終了区間と対応して設定された前記案内開始区間に前記移動体が位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
また、「案内開始区間」と「案内終了区間」は同一の区間であっても良い。

また、請求項２に係る移動案内システム（１）は、請求項１に記載の移動案内システムであって、前記案内判定手段（１３）は、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達してから前記案内開始区間の終点に前記移動体が到達するまでの間において、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定することを特徴とする。

また、請求項３に係る移動案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動案内システムであって、前記移動体の進行方向前方にある前記案内分岐点に対する案内の出力が行われたか否か判定する案内完了判定手段（１３）を有し、前記案内判定手段（１３）は、前記案内完了判定手段によって前記案内分岐点に対する案内の出力が行われたと判定されるまでの間において、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定することを特徴とする。

また、請求項４に係る移動案内システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動案内システムであって、前記案内判定手段（１３）は、前記移動体の情報として前記移動体の移動速度とアクセル開度を所定間隔で取得し、直前に取得された前記移動体の移動速度とアクセル開度とに基づいて、前記案内分岐点（６１）の案内の出力を行うのに必要な移動距離を推定し、前記案内開始区間の始点から前記案内終了区間の終点までの距離と前記移動距離とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否かを判定することを特徴とする。

また、請求項５に係る移動案内装置（１）は、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６１）を設定する案内経路設定手段（１３）と、前記移動体に対して行われる前記案内分岐点の案内毎に、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ対応付けて設定する案内区間設定手段（１３）と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段（１３）と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内開始区間と対応して設定された前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で取得した前記移動体の情報を用いて繰り返し判定する案内判定手段（１３）と、前記案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、案内の出力を終了できると判定された前記案内終了区間と対応して設定された前記案内開始区間に前記移動体が位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。

また、請求項６に係る移動案内方法は、案内経路設定手段が、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６１）を設定するステップと、案内区間設定手段が、前記移動体に対して行われる前記案内分岐点の案内毎に、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ対応付けて設定するステップと、移動体位置取得手段が、前記移動体の位置を取得するステップと、案内判定手段が、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内開始区間と対応して設定された前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で取得した前記移動体の情報を用いて繰り返し判定するステップと、分岐点案内手段が、前記案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、案内の出力を終了できると判定された前記案内終了区間と対応して設定された前記案内開始区間に前記移動体が位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始するステップと、を有することを特徴とする。

更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６１）を設定する案内経路設定手段と、前記移動体に対して行われる前記案内分岐点の案内毎に、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ対応付けて設定する案内区間設定手段と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内開始区間と対応して設定された前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で取得した前記移動体の情報を用いて繰り返し判定する案内判定手段と、前記案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、案内の出力を終了できると判定された前記案内終了区間と対応して設定された前記案内開始区間に前記移動体が位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段と、して機能させることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の移動案内システムによれば、案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを所定間隔で繰り返し判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。また、移動中の移動体のリアルタイムでの状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。

また、請求項２に記載の移動案内システムによれば、案内分岐点の所定距離手前に移動体が到達してから案内開始区間の終点に移動体が到達するまでの間において繰り返し判定を行うので、判定の正確性を確保しつつ、判定する期間を限定することによって制御部の処理負担を軽減することが可能となる。

また、請求項３に記載の移動案内システムによれば、案内分岐点の案内が一度行われると、同じ案内開始区間に移動体が位置する間は案内分岐点の案内が再度行われないので、不要な案内が繰り返し行われることを防止することが可能となる。

また、請求項４に記載の移動案内システムによれば、所定間隔で繰り返し行われる判定では、その時点での移動体の移動速度とアクセル開度を用いて判定を行うので、移動中の移動体のリアルタイムでの状況に基づいて、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かをより正確に判定することが可能となる。

また、請求項５に記載の移動案内装置によれば、案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを所定間隔で繰り返し判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。また、移動中の移動体のリアルタイムでの状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。

また、請求項６に記載の移動案内方法によれば、案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを所定間隔で繰り返し判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。また、移動中の移動体のリアルタイムでの状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。

更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、所定間隔で繰り返し案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを判定させるので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定させることが可能となる。また、移動中の移動体のリアルタイムでの状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定させることが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行わせることが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 分岐点に配置される信号機の一例を示した図である。 案内フレーズ条件テーブルの一例を示した図である。 案内フレーズ条件テーブルで規定された案内開始区間や案内終了区間を説明した図である。 本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。 判定実施区間を示した図である 案内実施判定処理による判定結果の一例を示した図である。 本実施形態に係る案内実施判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 案内実施判定処理のサブ処理プログラムの判定方法を説明した図である。

以下、本発明に係る移動案内システム及び移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や案内フレーズ条件テーブル３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各分岐点に関する分岐点データ３５、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３５としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の周辺に設置された信号機に関する信号機情報３６等が記憶される。

また、信号機情報３６としては、全国の各分岐点（交差点）の周辺に設置された信号機について、信号機の設置された方向（即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という）や灯数（３灯式、１灯式等）や信号機の設置された位置座標（以下、設置座標という）等が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標等が記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、８個の信号機５２〜５９が設置されている。従って、分岐点５１の信号機情報３６としては、信号機５２〜５９の設置方向や設置座標等が記憶される。

尚、信号機情報３６としては、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機（即ち車両が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機であり、以下、退出側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。例えば、図２に示す分岐点５１では、図の下から上への退出方向に対して退出側信号機である信号機５３に関する情報を記憶し、図の上から下への退出方向に対して退出側信号機である信号機５５に関する情報を記憶し、図の左から右への退出方向に対して退出側信号機である信号機５７に関する情報を記憶し、図の右から左への退出方向に対して退出側信号機である信号機５９に関する情報を記憶する。即ち、８個の信号機５２〜５９の内、信号機５３、５５、５７、５９の設置方向と設置座標のみを記憶する構成としても良い。また、分岐点からの進入方向毎に、最も進入側（即ち出発地側）にある信号機（即ち車両が最初に視認できる信号機であり、以下、進入側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。更に、信号機の代わりに停止線に関する情報を記憶する構成としても良い。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように地図情報ＤＢ３１に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する分岐点（以下、手前分岐点という）を特定する。また、案内分岐点や手前分岐点の周辺にある信号機の信号機情報３６を取得する。そして、特定された案内分岐点や手前分岐点に関する情報や取得した信号機情報３６に基づいて、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを判定する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。

また、案内フレーズ条件テーブル３２は、案内分岐点を案内する為の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を出力する為に必要な時間や、案内の発話を開始する必要のある区間（即ち、その区間に車両が位置する間に案内を開始する必要がある区間）である案内開始区間や、案内の発話を終了する必要のある区間（即ち、その区間に車両が位置する間に案内を終了する必要がある区間）である案内終了区間等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。尚、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、案内開始区間及び案内終了区間は、後述のように案内分岐点や手前分岐点に対する車両の相対位置（より具体的には、案内分岐点や手前分岐点に配置される信号機に対する車両の相対位置）によって特定される。

以下に、案内フレーズ条件テーブル３２について具体例を挙げてより詳細に説明する。図３は案内フレーズ条件テーブル３２の一例を示した図である。図４は、図３に示す案内フレーズ条件テーブル３２で規定された案内開始区間や案内終了区間を説明した図である。尚、図３に示す案内は、案内分岐点で行われる案内の内、特に信号機の設置された分岐点を用いて案内分岐点での右左折の案内を行う場合に出力される案内について示す。また、以下の実施例の説明では、案内分岐点及び手前分岐点はいずれも信号機の設置された分岐点であり、案内分岐点の一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第１手前分岐点と称し、第１手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第２手前分岐点と称し、第２手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第３手前分岐点と称して説明する。

例えば、「３つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに３箇所の分岐点の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始し且つ終了する（即ち、音声案内の出力を開始し且つ出力を終了する）必要がある。従って、図３に示すように、「３つ目の信号を左（右）方向です」との案内には、案内開始区間として“第３手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前”から“第２手前分岐点の進入側信号機から５０ｍ手前”までの区間（即ち、案内分岐点の進入側信号機に対して３つ手前の分岐点に位置する信号機がユーザの視界から消えてから、案内分岐点の進入側信号機に対して２つ手前の分岐点に位置する信号機をユーザが余裕をもって視認できるまでの区間）が対応付けられている。また、案内終了区間として、案内開始区間と同様の区間が対応付けられている。具体的に図４を用いて説明すると、案内開始区間及び案内終了区間は、案内分岐点６１に対して３つ手前側の第３手前分岐点６２の退出側信号機６３の５ｍ手前の地点Ａから、案内分岐点６１に対して２つ手前側の第２手前分岐点６４の進入側信号機６５から更に５０ｍ手前の地点Ｂまでの区間となる。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点６１に進入するまでに第２手前分岐点６４と第１手前分岐点６７と案内分岐点６１の３箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の『３つ目の信号』が案内分岐点６１に設置された進入側信号機７０であることを明確に特定することが可能となる。
尚、上記案内開始区間の始点である“第３手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前”は、第３手前分岐点の退出側信号機の周辺であって、特に車両の乗員（特に運転手）から第３手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点に相当する。ここで、車両の乗員から第３手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点は、退出側信号機に対する相対的な位置関係によって特定されるが、その地点は車種毎に（より具体的には車の形状やフロントウィンドウの形状によって）異なる。従って、上述した５ｍという距離は固定値としても良いが、車種毎に変更する距離Ｌとしても良い。尚、車種毎に変更する場合には、ナビゲーションＥＣＵ１３は車両情報として車種又は距離ＬをセンタやＤＢから取得するように構成する。以下の案内でも同様である。
尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点（即ち、信号機交差点）の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。

また、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに２箇所の分岐点の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始し且つ終了する（即ち、音声案内の出力を開始し且つ出力を終了する）必要がある。従って、図３に示すように、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内には、案内開始区間として“第２手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前”から“第１手前分岐点の進入側信号機から５０ｍ手前”までの区間（即ち、案内分岐点の進入側信号機に対して２つ手前の分岐点に位置する信号機がユーザの視界から消えてから、案内分岐点の進入側信号機に対して１つ手前の分岐点に位置する信号機をユーザが余裕をもって視認できるまでの区間）が対応付けられている。また、案内終了区間として、案内開始区間と同様の区間が対応付けられている。具体的に図４を用いて説明すると、案内開始区間及び案内終了区間は、案内分岐点６１に対して２つ手前側の第２手前分岐点６４の退出側信号機６６の５ｍ手前の地点Ｃから、案内分岐点６１に対して１つ手前側の第１手前分岐点６７の進入側信号機６８から更に５０ｍ手前の地点Ｄまでの区間となる。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点６１に進入するまでに第１手前分岐点６７と案内分岐点６１の２箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の『２つ目の信号』が案内分岐点６１に設置された進入側信号機７０であることを明確に特定することが可能となる。

また、「次の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに１箇所の分岐点の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始し且つ終了する（即ち、音声案内の出力を開始し且つ出力を終了する）必要がある。従って、図３に示すように、「次の信号を左（右）方向です」との案内には、案内開始区間として“第１手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前”から“案内分岐点の進入側信号機から５０ｍ手前”までの区間（即ち、案内分岐点の進入側信号機に対して１つ手前の分岐点に位置する信号機がユーザの視界から消えてから、案内分岐点の信号機をユーザが余裕をもって視認できるまでの区間）が対応付けられている。また、案内終了区間として、案内開始区間と同様の区間が対応付けられている。具体的に図４を用いて説明すると、案内開始区間及び案内終了区間は、案内分岐点６１に対して１つ手前側の第１手前分岐点６７の退出側信号機６９の５ｍ手前の地点Ｅから、案内分岐点６１の進入側信号機７０から更に５０ｍ手前の地点Ｆまでの区間となる。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点６１に進入するまでに信号機の設置された案内分岐点６１のみをカウントすることが可能となり、案内文中の『次の信号』が案内分岐点６１に設置された進入側信号機７０であることを明確に特定することが可能となる。

案内フレーズ条件テーブル３２には、同様にして他の案内についても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左（右）方向以外に、右（左）斜め方向や右（左）手前方向等も存在する。また、案内方向によって案内を出力する為に必要な時間も変化する。また、案内開始区間及び案内終了区間の開始端又は終端を特定する各数値（５ｍ、５０ｍ、１００ｍ等）は適宜変更することが可能である。また、案内開始区間や案内終了区間は、進入側信号機の代わりに停止線を用いて規定しても良い。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように案内経路の形状や案内経路上に設置された信号機や分岐点の位置情報や案内フレーズ条件テーブル３２等に基づいて、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを判定する。また、案内開始区間及び案内終了区間が案内毎に複数設定されている場合には、区間毎（図４に示す例ではＡ〜Ｂ、Ｃ〜Ｄ、Ｅ〜Ｆの３区間）に判定し、終了できると判定された区間でのみ案内の出力を行う。更に、該判定は案内分岐点の所定距離（例えば１ｋｍ）手前に車両が到達した時点から所定間隔で繰り返し行う。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図５、図８参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両（移動体）の移動を案内する出発地（例えば、車両の現在位置）から目的地までの案内経路及び案内分岐点を設定する。案内区間設定手段は、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する。移動体位置取得手段は、車両の位置を取得する。案内判定手段は、案内分岐点の所定距離手前に車両が到達した後に、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定する。分岐点案内手段は、案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、車両が案内開始区間に位置すると判定された場合に、案内分岐点の案内の出力を開始する。案内完了判定手段は、分岐点案内手段によって車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内の出力が行われたか否か判定する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、第２手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前（図３参照）に車両が到達するタイミング）で案内分岐点の音声案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の通信手段を介して、車両を制御する各種制御ＥＣＵ（例えば、ブレーキ制御ＥＣＵ、アクセル制御ＥＣＵ、エンジン制御ＥＣＵなど）と相互通信可能に接続される。更に、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ＣＡＮを介して各種制御ＥＣＵからアクセル開度等の各パラメータを取得することが可能に構成される。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図５、図８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３やノードデータ３４、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。

そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。

そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。

そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点の案内に応じた案内開始区間及び案内終了区間が設定されているか否か判定する。

そして、案内開始区間及び案内終了区間が設定されていると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、案内開始区間及び案内終了区間が設定されていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶された分岐点データ３５等の各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対して、案内開始区間及び案内終了区間を設定する。尚、設定される案内開始区間及び案内終了区間は、案内フレーズ条件テーブル３２（図３）に予め対応付けて記憶されている。ここで、図３に示すように、案内分岐点の案内としては、案内内容や案内タイミングの異なる３種類の案内（「３つ目の信号を左（右）方向です」、「２つ目の信号を左（右）方向です」、「次の信号を左（右）方向です」）が存在する。そして、前記Ｓ７ではそれぞれの案内毎に案内開始区間及び案内終了区間を設定する。

続いて、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内分岐点とに基づいて、車両が進行方向前方にある案内分岐点の所定距離手前（例えば手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前、即ち案内開始区間の始点）を通過したか否か判定する。

そして、車両が進行方向前方にある案内分岐点の所定距離手前を通過したと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、車両が進行方向前方にある案内分岐点の所定距離手前を通過していないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ７で設定した案内開始区間に基づいて、車両が進行方向前方にある案内開始区間の終点を通過したか否か判定する。尚、複数の案内開始区間が設定されている場合には、各案内開始区間の終点を通過したか否かが判定される。

そして、車両が案内開始区間の終点を通過したと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、後述の案内実施判定処理を行う対象区間を車両が退出したと判定し、Ｓ１１へと移行する。それに対して、車両が案内開始区間の終点を通過していないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、後述の案内実施判定処理を行う対象区間に車両が位置すると判定し、Ｓ１０へと移行する。

Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、後述の案内実施判定処理（図８）を実行する。尚、案内実施判定処理は、後述のように案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを判定する処理である。そして、案内実施判定処理は、案内分岐点の所定距離手前から案内開始区間の終点までの区間（以下、判定実施区間という。尚、本実施形態では案内開始区間と一致する）に車両が位置する間において、所定間隔（当該分岐点案内処理プログラムが実施される間隔であり、例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行される。尚、案内開始区間や案内終了区間が案内毎に複数設定されている場合には、判定実施区間は案内毎に異なる。例えば、図６に示すように地点Ａ〜Ｂ、Ｃ〜Ｄ、Ｅ〜Ｆの３区間に案内開始区間Ｌ〜Ｎ（案内終了区間も同区間）が設定されている場合には、案内分岐点の所定距離手前の地点Ａから案内開始区間Ｌの終点である地点Ｂに車両が位置する間において、案内開始区間Ｌで行われる案内（例えば「３つ目の信号を左方向です」）に対する案内実施判定処理を所定間隔で繰り返し実行する。また、案内分岐点の所定距離手前の地点Ｃから案内開始区間Ｍの終点である地点Ｄに車両が位置する間において、案内開始区間Ｍで行われる案内（例えば「２つ目の信号を左方向です」）に対する案内実施判定処理を所定間隔で繰り返し実行する。更に、案内分岐点の所定距離手前の地点Ｅから案内開始区間Ｎの終点である地点Ｆに車両が位置する間において、案内開始区間Ｎで行われる案内（例えば「次の信号を左方向です」）に対する案内実施判定処理を所定間隔で繰り返し実行する。

尚、前記Ｓ１０の案内実施判定処理は、判定実施区間に車両が位置する間において、所定間隔で繰り返し実行されるが、一度でも実施可能と判定されると、その案内に対しては以後Ｓ１０の案内実施判定処理を行わないように構成する。例えば、図６に示す地点Ａに車両が位置するタイミングで実施された案内実施判定処理により、案内開始区間Ｌに対応する案内が実施可能と判定された場合には、車両が地点Ｃに到達するまで案内実施判定処理は行われないこととなる。

その後、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０の案内実施判定処理で実施可能（即ち、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できる）と判定された案内に設定された案内開始区間に車両が位置するか否かを判定する。

そして、前記Ｓ１０の案内実施判定処理で実施可能と判定された案内に設定された案内開始区間に車両が位置すると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、前記Ｓ１０の案内実施判定処理で実施可能と判定された案内に設定された案内開始区間に車両が位置しないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、車両が位置する案内開始区間に対応する案内分岐点の案内を行う。具体的には、案内分岐点を特定させる案内と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内が前記Ｓ１０の案内実施判定処理で実施可能と判定され、その後、第２手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前に到達した場合には、「２つ目の信号を左（右）方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。また、案内分岐点の案内が一度行われると、同じ案内開始区間に車両が位置する間は案内分岐点の案内が再度行われない。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。

尚、本実施形態では前記Ｓ１０の案内実施判定処理で案内の出力を終了できると判定された場合であって、且つ車両が案内開始区間に位置すると判定された時点で、案内分岐点の案内の出力を開始する。尚、案内終了区間に車両が位置する間に案内の出力が終了するのであれば、案内開始区間内で案内の出力を開始するタイミングを変更することも可能である。

従って、例えば図７に示すように案内分岐点に対して３つの案内開始区間Ｌ、Ｍ、Ｎ（案内終了区間も同区間）が設定されている場合において、案内開始区間Ｌと案内開始区間Ｎに対応する案内が案内分岐点の所定距離手前に車両が到達した時点で実施された前記Ｓ１０の案内実施判定処理で実施可能と判定され、案内開始区間Ｍに対応する案内が実施不可と判定された場合には、案内開始区間Ｍに対応する案内に対してのみ前記Ｓ１０の案内実施判定処理が、案内開始区間Ｍの終点に車両が到達するまで所定間隔で繰り返し行われる。そして、案内開始区間Ｍの終点に車両が到達するまでに案内実施判定処理で実施可能と判定されれば、案内開始区間Ｍに対応する案内も実施される。一方、案内開始区間Ｍの終点に車両が到達するまで継続して実施不可と判定されれば、案内開始区間Ｍに対応する案内は実施されず、案内開始区間Ｌと案内開始区間Ｎに対応する案内のみ実施されることとなる。

次に、前記Ｓ１０において実行される案内実施判定処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は案内実施判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３、ノードデータ３４、分岐点データ３５等に基づいて、前記Ｓ７で設定された案内開始区間の始点から案内終了区間の終点までの距離Ｘを算出する。尚、図３に示すように、案内分岐点の案内としては、案内内容や案内タイミングの異なる３種類の案内（「３つ目の信号を左（右）方向です」、「２つ目の信号を左（右）方向です」、「次の信号を左（右）方向です」）が存在し、案内毎に判定実施区間（図６参照）が異なる。そして、前記Ｓ２１では判定実施区間にある案内毎に距離Ｘを算出する。

以下に、案内分岐点の案内の内、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを例に挙げて、距離Ｘの算出方法について図９を用いて説明する。
図９に示すように、先ずＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３、ノードデータ３４、分岐点データ３５等に基づいて、案内分岐点６１に対して２つ手前側の信号機付きの分岐点である第２手前分岐点６４の退出側信号機６６から案内分岐点６１までの距離ａを取得する。続いて、案内分岐点６１に対して１つ手前側の信号機付きの分岐点である第１手前分岐点６７の進入側信号機６８から案内分岐点６１までの距離ｂを取得する。その後、距離ａに５ｍを追加した距離と、距離ｂに５０ｍを追加した距離の差分を距離Ｘとして算出する。

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、車両の現在（即ち、車両が案内開始区間の始点に到達した時点）の車速とアクセル開度を取得する。尚、車速は車速センサ２２の検出結果に基づいて取得する。また、アクセル開度はＣＡＮ等の通信手段を介して、車両を制御する各種制御ＥＣＵから取得する。

次に、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で取得した車両の現在の車速とアクセル開度を用いて、車両が到達した案内開始区間に対応する案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙ（移動距離）を算出する。尚、車速とアクセル開度のいずれか一方のみを用いて算出しても良い。また、車速とアクセル開度に加えて他のパラメータ（例えば、加速度、ステアリング角度など）も用いて算出しても良い。また、前記Ｓ２１と同様に判定実施区間にある案内毎に距離Ｙを算出する。

続いて、Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で算出した案内開始区間の始点から案内終了区間の終点までの距離Ｘが、前記Ｓ２３で算出した案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙに所定の猶予距離α（例えば１００ｍ）を足した距離以上であるか否か、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できるか否か判定する。また、前記Ｓ２１と同様に判定実施区間にある案内毎に距離Ｘと走行距離Ｙ＋αとを比較する。尚、猶予距離αは０ｍとしても良い。

そして、案内開始区間の始点から案内終了区間の終点までの距離Ｘが、案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙに所定の猶予距離αを足した距離以上であると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できると判定された場合には、判定対象となった案内を適切な区間で出力可能と判定する（Ｓ２５）。

一方、案内開始区間の始点から案内終了区間の終点までの距離Ｘが、案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙに所定の猶予距離αを足した距離未満であると判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できないと判定された場合には、判定対象となった案内を適切な区間で出力できないと判定する（Ｓ２６）。その後、Ｓ２７へと移行する。

Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、判定実施区間にある全ての案内に対して上記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を実行したか否か判定される。

そして、判定実施区間にある全ての案内に対して上記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を実行したと判定された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）には、Ｓ２８へと移行する。それに対して、判定実施区間にある全ての案内に対して上記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を実行していないと判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）にはＳ２２へと戻り、判定対象となっていない案内を対象としてＳ２２以降の処理を実行する。

Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、上記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を案内毎に区分してＲＡＭ等に格納する。その後、Ｓ１１へと移行する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、案内分岐点の案内が、案内の発話を開始する必要の有る区間である案内開始区間と、案内の発話を終了する必要のある区間である案内終了区間に対応付けられて記憶された案内フレーズ条件テーブル３２を有し、車両が案内分岐点の所定距離手前に到達した後に、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定し（Ｓ１０）、案内の出力を終了できると判定された場合であって、且つ車両が案内開始区間に位置すると判定された場合に、案内分岐点の案内の出力を開始する（Ｓ１２）ので、案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを所定間隔で繰り返し判定することにより、車両の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。
また、走行中の車両のリアルタイムでの状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。
また、案内分岐点の所定距離手前に車両が到達してから案内開始区間の終点に車両が到達するまでの間において繰り返し判定を行うので、判定の正確性を確保しつつ、判定する期間を限定することによって制御部の処理負担を軽減することが可能となる。
また、案内分岐点の案内が一度行われると、同じ案内開始区間に車両が位置する間は案内分岐点の案内が再度行われないので、不要な案内が繰り返し行われることを防止することが可能となる。
また、所定間隔で繰り返し行われる案内実施判定処理（Ｓ１０）では、その時点での車両の車速とアクセル開度を用いて判定を行うので、走行中の車両のリアルタイムでの状況に基づいて、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かをより正確に判定することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置１による案内分岐点の案内をスピーカ１６から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ１５に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。

また、本実施形態では、Ｓ１０の案内実施判定処理は、一度でも実施可能と判定されると、その案内に対しては以後案内実施判定処理を行わないように構成するが、実施可能と判定された後でも案内実施判定処理を行うように構成しても良い。また、その場合には一度でも実施可能と判定された場合には案内を実施する構成としても良いし、所定割合以上実施可能と判定された場合に案内を実施する構成としても良い。

また、本実施形態では、分岐点の周辺に設置された進入側信号機や退出側信号機の位置に基づいて、案内開始区間や案内終了区間を特定することとしているが、分岐点（案内分岐点、第１手前分岐点、第２手前分岐点）や停止線の位置に基づいて特定する構成としても良い。更に、分岐点や停止線を用いる上記構成とすれば、信号機情報３６は不要となる。

また、本実施形態では案内分岐点の案内として車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機（又は信号機付き交差点）の数を用いた案内を行うこととしているが、他の案内を行う構成としても良い。例えば、信号機の代わりにランドマーク、分岐点、案内分岐点までの距離等を用いた案内としても良い。

また、本実施形態では、案内開始区間と案内終了区間を同一の区間としているが、異なる範囲を規定する区間としても良い。

また、本実施形態では、案内分岐点の所定距離手前（例えば案内開始区間の始点）から案内開始区間の終点までの区間を前記Ｓ１０の案内実施判定処理を行う判定実施区間としているが、判定実施区間の始点は案内開始区間の所定距離手前の地点としても良い。また、判定実施区間の終点は案内開始区間に含まれる他の点（例えば中間点）としても良い。更に、案内開始区間は案内開始点として定義しても良い。その場合には、案内分岐点の所定距離手前から案内開始点までの区間を前記Ｓ１０の案内実施判定処理を行う判定実施区間とする。

更に、前記Ｓ１０の案内実施判定処理を行う判定実施の開始タイミングは、案内方法によっても変えてもよい。例えば、本実施例の信号（交差点）案内においては、１つ前の信号交差点の退出側信号機（即ち案内開始区間の始点）から開始するようにしたが、距離案内の場合には案内したい距離より手前の所定距離としても良い。また、前記Ｓ１０の案内実施判定処理を行う判定実施の終了タイミングも、案内方法によって変えても良い。例えば、本実施例の信号（交差点）案内においては、信号が視界残る距離（即ち案内開始区間の終点）で終了するようにしたが、距離案内の場合には案内したい距離の地点としても良い。また、本実施形態では、Ｓ２７において判定実施区間にある全ての案内、信号（交差点）案内に対して前記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を実行する場合を説明してきたが、Ｓ２７において判定実施区間にある一部の案内、信号（交差点）案内に対して前記Ｓ２４〜Ｓ２６の判定処理を実行するようにして良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図５、図８）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３１ 地図情報ＤＢ
３２ 案内フレーズ条件テーブル
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
６１ 案内分岐点

Claims (7)

1. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記移動体に対して行われる前記案内分岐点の案内毎に、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ対応付けて設定する案内区間設定手段と、
   前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、
   前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内開始区間と対応して設定された前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で取得した前記移動体の情報を用いて繰り返し判定する案内判定手段と、
   前記案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、案内の出力を終了できると判定された前記案内終了区間と対応して設定された前記案内開始区間に前記移動体が位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段と、を有することを特徴とする移動案内システム。
2. 前記案内判定手段は、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達してから前記案内開始区間の終点に前記移動体が到達するまでの間において、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で繰り返し判定することを特徴とする請求項１に記載の移動案内システム。
3. 前記分岐点案内手段によって前記移動体の進行方向前方にある前記案内分岐点に対する案内の出力が行われたか否か判定する案内完了判定手段を有し、
   前記分岐点案内手段は、前記案内完了判定手段によって前記案内分岐点に対する案内の出力が行われたと判定された後には、前記移動体が前記案内開始区間に位置する間に前記案内分岐点の案内の出力を再度行わないことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
4. 前記案内判定手段は、
   前記移動体の情報として前記移動体の移動速度とアクセル開度を所定間隔で取得し、
   直前に取得された前記移動体の移動速度とアクセル開度とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な移動距離を推定し、
   前記案内開始区間の始点から前記案内終了区間の終点までの距離と前記移動距離とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動案内システム。
5. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記移動体に対して行われる前記案内分岐点の案内毎に、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ対応付けて設定する案内区間設定手段と、
   前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、
   前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内開始区間と対応して設定された前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で取得した前記移動体の情報を用いて繰り返し判定する案内判定手段と、
   前記案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、案内の出力を終了できると判定された前記案内終了区間と対応して設定された前記案内開始区間に前記移動体が位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段と、を有することを特徴とする移動案内装置。
6. 案内経路設定手段が、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定するステップと、
   案内区間設定手段が、前記移動体に対して行われる前記案内分岐点の案内毎に、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ対応付けて設定するステップと、
   移動体位置取得手段が、前記移動体の位置を取得するステップと、
   案内判定手段が、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内開始区間と対応して設定された前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で取得した前記移動体の情報を用いて繰り返し判定するステップと、
   分岐点案内手段が、前記案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、案内の出力を終了できると判定された前記案内終了区間と対応して設定された前記案内開始区間に前記移動体が位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始するステップと、を有することを特徴とする移動案内方法。
7. コンピュータを、
   移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記移動体に対して行われる前記案内分岐点の案内毎に、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ対応付けて設定する案内区間設定手段と、
   前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、
   前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した後に、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内開始区間と対応して設定された前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを所定間隔で取得した前記移動体の情報を用いて繰り返し判定する案内判定手段と、
   前記案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、案内の出力を終了できると判定された前記案内終了区間と対応して設定された前記案内開始区間に前記移動体が位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラム。

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