JP5565296B2 - 経路案内装置、経路案内方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、案内経路に基づいて移動体の移動を案内する経路案内装置、経路案内方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。

ここで、案内交差点において右左折等の案内を行う場合には、案内交差点に接続する複数の道路の内、案内交差点から車両が退出する道路（即ち、案内交差点でユーザが進入する道路）をユーザに正確に特定させることが重要である。特に、案内交差点が５叉路等の複雑な形状を有する交差点である場合には、案内に基づいて案内交差点から退出する道路をユーザが特定することは困難である。そこで、例えば特開２００５−１４７６９７号公報には、車両が複雑な形状を有する案内交差点に接近した場合に、その案内交差点での音声案内のリストをディスプレイに表示してユーザに選択させ、その後に同一の案内交差点に車両が接近した場合にはユーザに選択された音声案内により案内を行う技術について記載されている。

特開２００５−１４７６９７号公報（第７頁〜第８頁、図５、図６）

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、過去に車両が走行した案内交差点については、案内に基づいて案内交差点から退出する道路をユーザが特定することが可能であるが、車両が過去に走行したことの無い案内交差点については適用することができない問題があった。また、複雑な形状を有する案内交差点を通過する度に、ユーザに音声案内を選択させる操作を課すこととなるので、走行中におけるユーザの操作負担が大きかった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、ユーザに特別な操作を課すことなく、案内交差点から移動体が退出する道路をユーザに正確に特定させることを可能とした経路案内装置、経路案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る経路案内装置（１）は、移動体（６１）の移動を案内する案内経路を設定する案内経路設定手段（５１）と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段（５２）と、前記案内経路と前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の進行方向前方にある案内交差点を特定する案内交差点特定手段（５３）と、前記案内交差点の形状を取得する交差点形状取得手段（５４）と、前記交差点形状取得手段により取得した前記案内交差点の形状と前記案内経路とに基づいて、前記案内交差点から前記移動体が退出する退出道路と同一方向範囲内に、該案内交差点に接続されている道路が複数存在するか否か判定する道路判定手段（５５）と、前記道路判定手段によって前記退出道路と同一方向範囲内に、前記案内交差点に接続されている道路が複数存在すると判定された場合に、該複数の道路毎に各道路の前記案内交差点に対する接続方向を識別する識別情報を対応付ける識別情報対応手段（５６）と、前記退出道路に対応付けられた前記識別情報を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段（５７）と、前記交差点形状取得手段により取得した前記案内交差点の形状と前記案内経路とに基づいて、前記案内交差点へと前記移動体が進入する進入道路と道なり関係にある道路である道なり道路が前記案内交差点に接続されているか否か判定する道なり判定手段と、を有し、前記識別情報対応手段は、前記道なり判定手段によって、前記道なり道路が前記案内交差点に接続されていると判定された場合には、前記道なり道路に対する前記複数の道路の位置関係に基づいて道路毎に前記識別情報を対応付けることを特徴とする経路案内装置。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内交差点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点が該当する。

また、請求項２に係る経路案内装置（１）は、請求項１に記載の経路案内装置であって、前記道路判定手段（５５）は、前記案内交差点へと前記移動体（６１）が進入する進入道路の方向を基準とした前記退出道路と同一方向範囲内に、該案内交差点に接続されている道路が複数存在するか否かを判定することを特徴とする。

また、請求項３に係る経路案内装置（１）は、請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置であって、前記識別情報対応手段（５６）は、前記道なり判定手段（５８）によって、前記道なり道路が前記案内交差点に接続されていないと判定された場合には、前記進入道路に対する前記複数の道路の位置関係に基づいて道路毎に前記識別情報を対応付けることを特徴とする。

また、請求項４に係る経路案内装置（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路案内装置であって、前記案内交差点の周辺に地物（１０３）が位置する場合に、該地物に関する地物情報を取得する地物情報取得手段（５９）を有し、前記識別情報対応手段（５６）は、前記地物に対する前記複数の道路の位置関係に基づいて道路毎に前記識別情報を対応付けることを特徴とする。

また、請求項５に係る経路案内方法は、案内経路設定手段が、移動体（６１）の移動を案内する案内経路を設定するステップと、移動体位置取得手段が、移動体の位置を取得するステップと、案内交差点特定手段が、前記案内経路と前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の進行方向前方にある案内交差点を特定するステップと、交差点形状取得手段が、前記案内交差点の形状を取得するステップと、道路判定手段が、前記交差点形状取得手段により取得した前記案内交差点の形状と前記案内経路とに基づいて、前記案内交差点から前記移動体が退出する退出道路と同一方向範囲内に、該案内交差点に接続されている道路が複数存在するか否か判定するステップと、識別情報対応手段が、前記道路判定手段によって前記退出道路と同一方向範囲内に、前記案内交差点に接続されている道路が複数存在すると判定された場合に、該複数の道路毎に各道路の前記案内交差点に対する接続方向を識別する識別情報を対応付けるステップと、交差点案内手段が、前記退出道路に対応付けられた前記識別情報を用いて前記案内交差点の案内を行うステップと、道なり判定手段が、前記交差点形状取得手段により取得した前記案内交差点の形状と前記案内経路とに基づいて、前記案内交差点へと前記移動体が進入する進入道路と道なり関係にある道路である道なり道路が前記案内交差点に接続されているか否か判定するステップと、を有し、前記識別情報対応手段は、前記道なり判定手段によって、前記道なり道路が前記案内交差点に接続されていると判定された場合には、前記道なり道路に対する前記複数の道路の位置関係に基づいて道路毎に前記識別情報を対応付けることを特徴とする。

更に、請求項６に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、移動体（６１）の移動を案内する案内経路を設定する案内経路設定手段と、移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、前記案内経路と前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の進行方向前方にある案内交差点を特定する案内交差点特定手段と、前記案内交差点の形状を取得する交差点形状取得手段と、前記交差点形状取得手段により取得した前記案内交差点の形状と前記案内経路とに基づいて、前記案内交差点から前記移動体が退出する退出道路と同一方向範囲内に、該案内交差点に接続されている道路が複数存在するか否か判定する道路判定手段と、前記道路判定手段によって前記退出道路と同一方向範囲内に、前記案内交差点に接続されている道路が複数存在すると判定された場合に、該複数の道路毎に各道路の前記案内交差点に対する接続方向を識別する識別情報を対応付ける識別情報対応手段と、前記退出道路に対応付けられた前記識別情報を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段と、前記交差点形状取得手段により取得した前記案内交差点の形状と前記案内経路とに基づいて、前記案内交差点へと前記移動体が進入する進入道路と道なり関係にある道路である道なり道路が前記案内交差点に接続されているか否か判定する道なり判定手段と、して機能させるとともに、前記識別情報対応手段は、前記道なり判定手段によって、前記道なり道路が前記案内交差点に接続されていると判定された場合には、前記道なり道路に対する前記複数の道路の位置関係に基づいて道路毎に前記識別情報を対応付けることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の経路案内装置によれば、案内交差点から移動体が退出する退出道路と同一方向範囲内に、該案内交差点に接続されている道路が複数存在する場合であっても、移動体が案内交差点で進むべき退出道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。また、ユーザに特別な操作を課すことなく、退出道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
また、進入道路と道なり関係にある道なり道路が案内交差点に接続されている場合には、道なり道路に対する位置関係に基づいて道路毎に識別情報を対応付けるので、道なり道路を基準にして同一方向範囲内にある複数の道路を相対的に識別することが可能となる。従って、移動体が案内交差点で進むべき退出道路をユーザにより正確に特定させることが可能となる。

また、請求項２に記載の経路案内装置によれば、案内交差点へと移動体が進入する進入道路の方向を基準とした退出道路と同一方向範囲内に、該案内交差点に接続されている道路が複数存在すると判定された場合に、該複数の道路毎に各道路の案内交差点に対する接続方向を識別する識別情報を対応付けるので、特にユーザが識別の難しい道路を対象として識別情報を対応付けることが可能となる。

また、請求項３に記載の経路案内装置によれば、進入道路と道なり関係にある道なり道路が案内交差点に接続されていない場合には、進入道路に対する位置関係に基づいて道路毎に識別情報を対応付けるので、進入道路を基準にして同一方向範囲内にある複数の道路を相対的に識別することが可能となる。従って、道なり道路が無い場合であっても、移動体が案内交差点で進むべき退出道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。

また、請求項４に記載の経路案内装置によれば、案内交差点の周辺に地物が位置する場合には、地物に対する位置関係に基づいて道路毎に識別情報を対応付けるので、地物を基準にして同一方向範囲内にある複数の道路を相対的に識別することが可能となる。従って、移動体が案内交差点で進むべき退出道路をユーザにより正確に特定させることが可能となる。

また、請求項５に記載の経路案内方法によれば、案内交差点から移動体が退出する退出道路と同一方向範囲内に、該案内交差点に接続されている道路が複数存在する場合であっても、移動体が案内交差点で進むべき退出道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。また、ユーザに特別な操作を課すことなく、退出道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
また、進入道路と道なり関係にある道なり道路が案内交差点に接続されている場合には、道なり道路に対する位置関係に基づいて道路毎に識別情報を対応付けるので、道なり道路を基準にして同一方向範囲内にある複数の道路を相対的に識別することが可能となる。従って、移動体が案内交差点で進むべき退出道路をユーザにより正確に特定させることが可能となる。

更に、請求項６に記載のコンピュータプログラムによれば、案内交差点から移動体が退出する退出道路と同一方向範囲内に、該案内交差点に接続されている道路が複数存在する場合であっても、移動体が案内交差点で進むべき退出道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。また、ユーザに特別な操作を課すことなく、退出道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
また、進入道路と道なり関係にある道なり道路が案内交差点に接続されている場合には、道なり道路に対する位置関係に基づいて道路毎に識別情報を対応付けるので、道なり道路を基準にして同一方向範囲内にある複数の道路を相対的に識別することが可能となる。従って、移動体が案内交差点で進むべき退出道路をユーザにより正確に特定させることが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 ナビゲーションＥＣＵが構成する各種手段を示した図である。 本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。 道なり道路が案内交差点に接続されていない場合に実行されるステップ５の判定処理を説明した図である。 道なり道路が案内交差点に接続されていない場合における角度範囲の区分を示した図である。 道なり道路が案内交差点に接続されていない場合に実行されるステップ５の判定処理を説明した図である。 道なり道路が案内交差点に接続されている場合に実行されるステップ５の判定処理を説明した図である。 道なり道路が案内交差点に接続されている場合における角度範囲の区分を示した図である。 道なり道路が案内交差点に接続されている場合に実行されるステップ５の判定処理を説明した図である。 対象道路が２本の場合に実行されるステップ６の処理を説明した図である。 対象道路が３本の場合に実行されるステップ６の処理を説明した図である。 案内交差点の周辺に地物がある場合に実行されるステップ６の処理を説明した図である。

以下、本発明に係る経路案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、各交差点に関する交差点データ３４、施設等の地点に関する地点データ３５、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

ここで、リンクデータ３２としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３３としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３４としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、接続リンクの交差点に対する接続方向を特定する接続リンク方向情報等が記憶される。また、地点データ３５としては、施設等の地点に関する名称、ジャンル、位置座標等が記憶されている。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように地図情報ＤＢ３１に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内交差点を特定するとともに、該案内交差点の形状や案内交差点の周辺にある地物の地物情報を取得する。尚、案内交差点とは、案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点である。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の交差点案内処理プログラム（図３参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、図２に示す処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段５１は、車両（移動体）の移動を案内する案内経路を設定する。移動体位置取得手段５２は、車両の位置を取得する。案内交差点特定手段５３は、設定された案内経路と車両の位置に基づいて、車両の進行方向前方にある案内交差点を特定し、交差点形状取得手段５４は、特定された案内交差点の形状を取得する。道路判定手段５５は、車両の進行方向前方にある案内交差点の形状と案内経路とに基づいて、案内交差点から車両が退出する道路（以下、退出道路という）と同一方向範囲内に、該案内交差点に接続されている道路が複数存在するか否か判定する。識別情報対応手段５６は、道路判定手段によって退出道路と同一方向範囲内に、案内交差点に接続されている道路が複数存在すると判定された場合に、該複数の道路毎に各道路の案内交差点に対する接続方向を識別する識別情報を対応付ける。交差点案内手段５７は、退出道路に対応付けられた識別情報を用いて案内交差点の案内を行う。道なり判定手段５８は、車両の進行方向前方にある案内交差点の形状と案内経路とに基づいて、該案内交差点へと車両が進入する進入道路と道なり関係にある道路である道なり道路が、案内交差点に接続されているか否か判定する。地物情報取得手段５９は、車両の進行方向前方にある案内交差点の周辺に地物が位置する場合に、該地物に関する地物情報を取得する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について表示する。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離（例えば、７００ｍ、３００ｍ）に接近した場合には、後述のように案内交差点の形状や周辺の地物を考慮した音声案内（例えば、「まもなく右奥方向です。」や「まもなく右方向、○○ストアの手前側の道路です。」）を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する交差点案内処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、交差点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、案内交差点における走行の案内を行うプログラムである。尚、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、交差点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路を取得する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３２やノードデータ３３、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した車両の現在位置と前記Ｓ２で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１ｋｍ以内）に案内交差点が有るか否か判定する。尚、案内交差点とは、前記したように案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点である。

そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内交差点が有ると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内交差点が無いと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、当該交差点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ４においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の形状を取得する。ここで、前記Ｓ４で取得される案内交差点の形状としては、案内交差点に接続されるリンク（接続リンク）の数と、各接続リンクの案内交差点に対する接続方向、各接続リンクの道なり関係等が含まれる。そして、前記Ｓ４においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１から該当の案内交差点に関連するリンクデータ３２、ノードデータ３３及び交差点データ３４等を読み出すことによって、車両の進行方向前方にある案内交差点の形状を取得する。

その後、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した案内経路と前記Ｓ４で取得した案内交差点の形状に基づいて、進入道路（車両が案内交差点に進入する道路）の方向を基準とした退出道路（案内交差点から車両が退出する道路）と同一方向範囲内に、退出道路を含む複数（例えば少なくとも２以上）の道路が案内交差点に接続されているか否か、即ち、進入道路の方向を基準とした退出道路と同一方向範囲内に、案内交差点に接続されている道路が複数存在するか否かを判定する。

以下に、上記Ｓ５の判定処理について具体例を挙げてより詳細に説明する。
前記Ｓ５においてＣＰＵ４１は、先ず、車両が案内交差点に進入する進入道路を特定する。その後、進入道路と道なり関係にある道路（以下、道なり道路という）が案内交差点に接続されているか否かを判定する。

（Ａ）道なり道路が案内交差点に接続されていない場合
道なり道路が案内交差点に接続されていない場合には、先ず、進入道路に対する退出道路の角度を算出する。例えば、図４に示すように車両６１の進行方向前方に案内交差点６２がある場合には、進入道路６３に対する退出道路６４の角度αを算出する。
次に、進入道路に対する退出道路の角度が図５に示す３つの角度範囲の内、いずれの角度範囲に含まれるかを特定する。尚、図５は特に案内交差点で右折の案内が行われる場合（即ち、進入道路に対して退出道路が右側に位置する場合）に用いられる角度範囲であり、（１）０度〜３０度、（２）３０度〜１５０度、（３）１５０度〜１８０度で区分される。尚、各数値は適宜変更することが可能である。
そして、ＣＰＵ４１は進入道路に対する角度が、特定された角度範囲（進入道路に対する退出道路の角度を含む角度範囲）となる接続道路が、退出道路を含む複数（例えば少なくとも２以上）存在するか否かを判定し、退出道路を含む複数存在すると判定された場合に、前記Ｓ５において進入道路の方向を基準とした退出道路と同一方向範囲内に、退出道路を含む複数の道路が案内交差点に接続されていると判定する。
例えば、図６に示すように進入道路６３に対する退出道路６４の角度αが９０度である場合には、進入道路６３に対する角度が３０度〜１５０度の範囲に退出道路６４以外に接続道路が存在するか判定される。図６に示す例では、退出道路６４以外に進入道路６３に対する角度が３０度〜１５０度の範囲にある接続道路６５が存在するので、前記Ｓ５においてＣＰＵ４１は、進入道路の方向を基準とした退出道路と同一方向範囲内に、退出道路を含む複数の道路が案内交差点に接続されていると判定する。
尚、図５に示す各角度範囲には道路の接続方向を案内する為の案内方向も対応付けられている。例えば（１）０度〜３０度は“斜め右”、（２）３０度〜１５０度は“右”、（３）１５０度〜１８０度は“右に戻る”である。従って、例えば進入道路に対する退出道路の角度が右方向で０度〜３０度の範囲にある場合には、後述の案内処理において「まもなく斜め右方向です。」との案内が行われる。

（Ｂ）道なり道路が案内交差点に接続されている場合
道なり道路が案内交差点に接続されている場合には、進入道路に対する道なり道路の角度と、進入道路に対する退出道路の角度をそれぞれ算出する。例えば、図７に示すように車両６１の進行方向前方に案内交差点７２がある場合には、進入道路７３に対する退出道路７４の角度αを算出する。また、進入道路７３に対する（進入道路７３と道なり関係にある）道なり道路７５の角度βを算出する。
次に、進入道路に対する退出道路の角度が図８に示す３つの角度範囲の内、いずれの角度範囲に含まれるかを特定する。尚、図８は特に案内交差点で右折の案内が行われる場合（即ち、進入道路に対して退出道路が右側に位置する場合）に用いられる角度範囲であり、進入道路に対する道なり道路の角度に応じで区分される。例えば、進入道路に対する道なり道路の角度が−３０度である場合には、（１）−３０度〜３０度、（２）３０度〜１５０度、（３）１５０度〜１８０度で区分される。尚、各数値は適宜変更することが可能である。
そして、ＣＰＵ４１は進入道路に対する角度が、特定された角度範囲（進入道路に対する退出道路の角度を含む角度範囲）となる接続道路が、退出道路を含む複数（例えば少なくとも２以上）存在するか否かを判定し、退出道路を含む複数存在すると判定された場合に、前記Ｓ５において進入道路の方向を基準とした退出道路と同一方向範囲内に、退出道路を含む複数の道路が案内交差点に接続されていると判定する。
例えば、図９に示すように進入道路７３に対する退出道路７４の角度αが９０度であって、進入道路７３に対する道なり道路７５の角度βが−３０度であった場合には、進入道路７３に対する角度が３０度〜１５０度の範囲に退出道路７４以外に接続道路が存在するか判定される。図８に示す例では、退出道路７４以外に進入道路７３に対する角度が３０度〜１５０度の範囲にある接続道路７６、７７が存在するので、前記Ｓ５においてＣＰＵ４１は、進入道路の方向を基準とした退出道路と同一方向範囲内に、退出道路を含む複数の道路が案内交差点に接続されていると判定する。
尚、図８に示す各角度範囲についても図５と同様に案内方向が対応付けられている。

そして、前記Ｓ５の判定処理において、進入道路の方向を基準とした退出道路と同一方向範囲内に、退出道路を含む複数の道路が案内交差点に接続されていると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、進入道路の方向を基準とした退出道路と同一方向範囲内に、退出道路を含む複数の道路が案内交差点に接続されていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、案内処理（Ｓ７）を実行する。

前記Ｓ５で進入道路の方向を基準とした退出道路と同一方向範囲内に、退出道路を含む複数の道路が案内交差点に接続されていないと判定された場合に実行される案内処理（Ｓ７）では、車両から案内交差点までの距離が所定距離（例えば、３００ｍと７００ｍ）となったタイミングで案内交差点に関する案内を行う。具体的には、車両の案内交差点の進行方向を特定する案内（即ち、車両が案内交差点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。そして、案内内容は、進入道路に対する退出道路の角度が含まれる角度範囲に対応付けられた案内方向（図５、図８参照）に基づいて決定される。例えば、進入道路に対する退出道路の角度が右方向で０度〜３０度の範囲にある場合には、「まもなく（７００ｍ先を）斜め右方向です。」との案内が行われる。更に、案内交差点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内交差点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。

一方、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５で進入道路の方向を基準とした退出道路と同一方向範囲内に含まれると判定された各道路（以下、対象道路という）に対して、案内交差点に対する接続方向を識別する識別情報を対応付ける。

以下に、上記Ｓ６の処理について具体例を挙げてより詳細に説明する。
前記Ｓ６においてＣＰＵ４１は、先ず、車両が案内交差点に進入する進入道路を特定する。その後、進入道路と道なり関係にある道なり道路が案内交差点に接続されているか否かを判定する。

（Ａ）道なり道路が案内交差点に接続されていない場合
道なり道路が案内交差点に接続されていない場合には、進入道路に対する各対象道路の位置関係に基づいて、識別情報を対応付ける。例えば、図１０では、車両６１の進行方向前方に案内交差点８２があって、案内交差点８２は進入道路８３の方向を基準とした退出道路８４と同一方向範囲内に、対象道路として退出道路８４と接続道路８５が接続されている例について示す。その場合には、対象道路の内、進入道路８３に対する角度θが最も小さい対象道路である接続道路８５に対して、接続方向を示す“右奥”の識別情報を対応付ける。また、進入道路８３に対する角度θが次に小さい対象道路である退出道路８４に対して、接続方向を示す“右手前”の識別情報を対応付ける。
また、図１１では、車両６１の進行方向前方に案内交差点９２があって、案内交差点９２は進入道路９３の方向を基準とした退出道路９４と同一方向範囲内に、対象道路として退出道路９４と接続道路９５、９６が接続されている例について示す。その場合には、対象道路の内、進入道路９３に対する角度θが最も小さい対象道路である接続道路９５に対して、接続方向を示す“右奥”の識別情報を対応付ける。また、進入道路９３に対する角度θが２番目に小さい対象道路である退出道路９４に対して、接続方向を示す“右”の識別情報を対応付ける。そして、進入道路９３に対する角度θが最も大きい対象道路である接続道路９６に対して、接続方向を示す“右手前”の識別情報を対応付ける。
以上より、対象道路が複数ある場合でも、各道路を識別情報に基づいて相対的に識別することが可能となる。尚、対象道路が４本以上存在する場合についても同様に進入道路に対する位置関係に基づいて、識別情報を対応付けることが可能である。

（Ｂ）道なり道路が案内交差点に接続されている場合
道なり道路が案内交差点に接続されている場合には、道なり道路に対する各対象道路の位置関係に基づいて、識別情報を対応付ける。具体的には、道なり道路に対する各対象道路の角度が小さい順に、“右奥”“右手前”や、“右奥”“右”“右手前”を対応付ける。尚、手順については上述した“（Ａ）道なり道路が案内交差点に接続されていない場合”と同様である。但し、進入道路に対する角度ではなく、道なり道路に対する角度を用いて識別情報を対応付ける。

尚、案内交差点の周辺に地物が位置する場合には、以下のように地物に関する各対象道路の位置関係に基づいて各対象道路に識別情報を対応付けるようにしても良い。
（Ｃ）案内交差点の周辺に地物が位置する場合
図１２では、車両６１の進行方向前方に案内交差点１０２があって、案内交差点１０２は進入道路１０３の方向を基準とした退出道路１０４と同一方向範囲内に、対象道路として退出道路１０４と接続道路１０５が接続され、退出道路１０４と接続道路１０５の間に地物１０６が存在する例について示す。その場合には、対象道路の内、地物１０６の奥側に位置する対象道路である接続道路１０５に対して、接続方向を示す“○○（地物の名称）の奥側”の識別情報を対応付ける。また、地物１０６の手前側に位置する対象道路である退出道路１０４に対して、接続方向を示す“○○（地物の名称）の手前側”の識別情報を対応付ける。
以上より、対象道路が複数ある場合でも、各道路を識別情報に基づいて相対的に識別することが可能となる。尚、対象道路が３本以上存在する場合についても同様に、地物に対する位置関係に基づいて識別情報を対応付けることが可能である。

その後、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６で各対象道路に対応付けられた識別情報に基づいて、車両から案内交差点までの距離が所定距離（例えば、３００ｍと７００ｍ）となったタイミングで案内交差点に関する案内を行う。具体的には、対象道路の内、退出道路に対応付けられた識別情報を用いて車両の案内交差点の進行方向を特定する案内（即ち、車両が案内交差点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、図１０に示すように退出道路に“右手前”の識別情報が対応付けられている場合には、「まもなく（７００ｍ先を）右手前方向です。」との案内が行われる。また、図１１に示すように退出道路に“右”の識別情報が対応付けられている場合には、「まもなく（７００ｍ先を）右方向です。」との案内が行われる。更に、図１２に示すように退出道路に“○○（地物の名称）の手前側”の識別情報が対応付けられている場合には、「まもなく（７００ｍ先を）右方向、○○（地物の名称）の手前側です。」との案内が行われる。更に、案内交差点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内交差点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた経路案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、ナビゲーション装置１に設定された案内経路と車両の位置に基づいて、車両の進行方向前方に案内交差点が有るか否か判定し（Ｓ３）、車両の進行方向前方に案内交差点が有ると判定された場合に、該案内交差点の形状を取得し（Ｓ４）、取得した案内交差点の形状と案内経路とに基づいて、案内交差点から車両が退出する退出道路と同一方向範囲内に、退出道路を含む複数の道路が案内交差点に接続されているか否か判定し（Ｓ５）、退出道路と同一方向範囲内に退出道路を含む複数の道路が案内交差点に接続されていると判定された場合に、該複数の道路毎に各道路の案内交差点に対する接続方向を識別する識別情報を対応付け（Ｓ６）、退出道路に対応付けられた識別情報を用いて案内交差点の案内を行う（Ｓ７）ので、案内交差点から車両が退出する退出道路と同一方向範囲内に、該案内交差点に接続されている道路が複数存在する場合であっても、車両が案内交差点で進むべき退出道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。また、ユーザに特別な操作を課すことなく、車両が過去に通過したことのない案内交差点であっても、退出道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
また、案内交差点へと車両が進入する進入道路の方向を基準とした退出道路と同一方向範囲内に、該案内交差点に接続されている道路が複数存在すると判定された場合に、該複数の道路毎に各道路の案内交差点に対する接続方向を識別する識別情報を対応付けるので、特にユーザが識別の難しい道路を対象として識別情報を対応付けることが可能となる。
また、進入道路と道なり関係にある道なり道路が案内交差点に接続されている場合には、道なり道路に対する位置関係に基づいて道路毎に識別情報を対応付けるので、道なり道路を基準にして同一方向範囲内にある複数の道路を相対的に識別することが可能となる。従って、車両が案内交差点で進むべき退出道路をユーザにより正確に特定させることが可能となる。
また、進入道路と道なり関係にある道なり道路が案内交差点に接続されていない場合には、進入道路に対する位置関係に基づいて道路毎に識別情報を対応付けるので、進入道路を基準にして同一方向範囲内にある複数の道路を相対的に識別することが可能となる。従って、道なり道路が無い場合であっても、車両が案内交差点で進むべき退出道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
また、案内交差点の周辺に地物が位置する場合には、地物に対する位置関係に基づいて道路毎に識別情報を対応付けるので、地物を基準にして同一方向範囲内にある複数の道路を相対的に識別することが可能となる。従って、車両が案内交差点で進むべき退出道路をユーザにより正確に特定させることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、前記Ｓ５において進入道路（車両が案内交差点に進入する道路）の方向を基準とした退出道路（案内交差点から車両が退出する道路）と同一方向範囲内に、退出道路を含む複数の道路が案内交差点に接続されているか否か判定する場合において、上りと下りの２本以上のリンクにより構成される国道等の大型の道路が案内交差点に接続されている場合には、該道路を構成するリンク数に関わらず１本の道路とみなして判定することが望ましい。

また、本実施形態では前記Ｓ５において進入道路（車両が案内交差点に進入する道路）の方向を基準とした退出道路（案内交差点から車両が退出する道路）と同一方向範囲内に、退出道路を含む少なくとも２本以上道路が案内交差点に接続されているか否か判定しているが、３本又は４本以上の道路が案内交差点に接続されているか否か判定する構成としても良い。

また、進入道路に対する退出道路の角度が所定角度（例えば１５度）以下であって、進入道路に対して所定角度（例えば２５度）以内に他の道路が接続されていない場合には、前記Ｓ５、Ｓ６の処理を行わずに、退出道路に識別情報として“直進方向”を対応付けるように構成しても良い。

また、本実施形態では、前記Ｓ５において、図５、図８に示す角度範囲の内、退出道路と同じ角度範囲に複数の道路が含まれる場合に、進入道路の方向を基準とした退出道路と同一方向範囲内に、退出道路を含む複数の道路が案内交差点に接続されていると判定しているが、図５や図８を用いずに、退出道路との角度差に基づいて前記Ｓ５の判定処理を行うように構成しても良い。その場合には、進入道路の方向は基準とせず、退出道路との角度差から退出道路と同一方向範囲内に、退出道路を含む複数の道路が案内交差点に接続されているか否かを判定することとなる。例えば、退出道路が片側一車線以上の道路であった場合には、退出道路に対して４５度以内に他の接続道路が接続されているか否か判定し、接続されている場合に、退出道路と同一方向範囲内に、退出道路を含む複数の道路が案内交差点に接続されていると判定し、Ｓ６の処理へと移行する。また、退出道路が片側一車線未満の道路であった場合には、退出道路に対して９０度以内に他の接続道路が接続されているか否か判定し、接続されている場合に、退出道路と同一方向範囲内に、退出道路を含む複数の道路が案内交差点に接続されていると判定し、Ｓ６の処理へと移行する。

また、本実施形態では本願発明をナビゲーション装置１に適用した例について説明したが、携帯電話機等の携帯端末やパーソナルコンピュータ等に適用することも可能である。また、携帯端末やパーソナルコンピュータに適用した場合には、車両以外に歩行者や二輪車等に対する移動の案内にも本願発明を適用することが可能である。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３１ 地図情報ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
６１ 車両
６２、７２、８２、９２、１０２ 案内交差点
６３、７３、８３、９３、１０３ 進入道路
６４、７４、８４、９４、１０４ 退出道路
１０６ 地物

Claims (6)

1. 移動体の移動を案内する案内経路を設定する案内経路設定手段と、
   前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、
   前記案内経路と前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の進行方向前方にある案内交差点を特定する案内交差点特定手段と、
   前記案内交差点の形状を取得する交差点形状取得手段と、
   前記交差点形状取得手段により取得した前記案内交差点の形状と前記案内経路とに基づいて、前記案内交差点から前記移動体が退出する退出道路と同一方向範囲内に、該案内交差点に接続されている道路が複数存在するか否か判定する道路判定手段と、
   前記道路判定手段によって前記退出道路と同一方向範囲内に、前記案内交差点に接続されている道路が複数存在すると判定された場合に、該複数の道路毎に各道路の前記案内交差点に対する接続方向を識別する識別情報を対応付ける識別情報対応手段と、
   前記退出道路に対応付けられた前記識別情報を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段と、
   前記交差点形状取得手段により取得した前記案内交差点の形状と前記案内経路とに基づいて、前記案内交差点へと前記移動体が進入する進入道路と道なり関係にある道路である道なり道路が前記案内交差点に接続されているか否か判定する道なり判定手段と、を有し、
   前記識別情報対応手段は、前記道なり判定手段によって、前記道なり道路が前記案内交差点に接続されていると判定された場合には、前記道なり道路に対する前記複数の道路の位置関係に基づいて道路毎に前記識別情報を対応付けることを特徴とする経路案内装置。
2. 前記道路判定手段は、前記案内交差点へと前記移動体が進入する進入道路の方向を基準とした前記退出道路と同一方向範囲内に、該案内交差点に接続されている道路が複数存在するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
3. 前記識別情報対応手段は、前記道なり判定手段によって、前記道なり道路が前記案内交差点に接続されていないと判定された場合には、前記進入道路に対する前記複数の道路の位置関係に基づいて道路毎に前記識別情報を対応付けることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置。
4. 前記案内交差点の周辺に地物が位置する場合に、該地物に関する地物情報を取得する地物情報取得手段を有し、
   前記識別情報対応手段は、前記地物に対する前記複数の道路の位置関係に基づいて道路毎に前記識別情報を対応付けることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路案内装置。
5. 案内経路設定手段が、移動体の移動を案内する案内経路を設定するステップと、
   移動体位置取得手段が、移動体の位置を取得するステップと、
   案内交差点特定手段が、前記案内経路と前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の進行方向前方にある案内交差点を特定するステップと、
   交差点形状取得手段が、前記案内交差点の形状を取得するステップと、
   道路判定手段が、前記交差点形状取得手段により取得した前記案内交差点の形状と前記案内経路とに基づいて、前記案内交差点から前記移動体が退出する退出道路と同一方向範囲内に、該案内交差点に接続されている道路が複数存在するか否か判定するステップと、
   識別情報対応手段が、前記道路判定手段によって前記退出道路と同一方向範囲内に、前記案内交差点に接続されている道路が複数存在すると判定された場合に、該複数の道路毎に各道路の前記案内交差点に対する接続方向を識別する識別情報を対応付けるステップと、
   交差点案内手段が、前記退出道路に対応付けられた前記識別情報を用いて前記案内交差点の案内を行うステップと、
   道なり判定手段が、前記交差点形状取得手段により取得した前記案内交差点の形状と前記案内経路とに基づいて、前記案内交差点へと前記移動体が進入する進入道路と道なり関係にある道路である道なり道路が前記案内交差点に接続されているか否か判定するステップと、を有し、
   前記識別情報対応手段は、前記道なり判定手段によって、前記道なり道路が前記案内交差点に接続されていると判定された場合には、前記道なり道路に対する前記複数の道路の位置関係に基づいて道路毎に前記識別情報を対応付けることを特徴とする経路案内方法。
6. コンピュータを、
   移動体の移動を案内する案内経路を設定する案内経路設定手段と、
   移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、
   前記案内経路と前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の進行方向前方にある案内交差点を特定する案内交差点特定手段と、
   前記案内交差点の形状を取得する交差点形状取得手段と、
   前記交差点形状取得手段により取得した前記案内交差点の形状と前記案内経路とに基づいて、前記案内交差点から前記移動体が退出する退出道路と同一方向範囲内に、該案内交差点に接続されている道路が複数存在するか否か判定する道路判定手段と、
   前記道路判定手段によって前記退出道路と同一方向範囲内に、前記案内交差点に接続されている道路が複数存在すると判定された場合に、該複数の道路毎に各道路の前記案内交差点に対する接続方向を識別する識別情報を対応付ける識別情報対応手段と、
   前記退出道路に対応付けられた前記識別情報を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段と、
   前記交差点形状取得手段により取得した前記案内交差点の形状と前記案内経路とに基づいて、前記案内交差点へと前記移動体が進入する進入道路と道なり関係にある道路である道なり道路が前記案内交差点に接続されているか否か判定する道なり判定手段と、して機能させるとともに、
   前記識別情報対応手段は、前記道なり判定手段によって、前記道なり道路が前記案内交差点に接続されていると判定された場合には、前記道なり道路に対する前記複数の道路の位置関係に基づいて道路毎に前記識別情報を対応付けることを特徴とするコンピュータプログラム。

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