JP5682455B2 - 走行案内システム、走行案内装置、走行案内方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、出発地から目的地までの経路を設定するとともに、設定された経路に基づいて目的地への到着判定を行う走行案内システム、走行案内装置、走行案内方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより車両の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体から取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。そして、車両の現在位置を含む地図データを記録媒体等から読み出し、地図データに基づいて車両の現在位置の周囲における地図画像を描画して表示装置に表示するとともに、車両位置マークを地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロールしたり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させることによって、車両が現在どの地点を走行しているのかを一目でわかるようにしている。また、上記ナビゲーション装置では、所望する目的地を設定すると、出発地（例えば自車の現在位置）から設定された目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、更に、探索された経路に従って走行の案内を行う走行案内機能についても備えている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

また、上記ナビゲーション装置等では、設定された経路に従って車両が走行する際に、車両が目的地に到着したか否かを判定することが行われている。そして、車両が目的地に到着したと判定された場合には、ユーザに対して目的地に到着したことを案内したり、設定されている目的地や経路を解除する処理が行われていた。

ここで、目的地への到着判定は、一般的に設定された経路の終端を基準として判定される。具体的には、経路上に車両が位置するとともに経路の終端の座標から所定距離（例えば３０ｍ）以内に車両が到達した場合に車両が目的地に到着したと判定する。

しかしながら、特に敷地面積の大きい大型の施設（例えば、テーマパーク、アウトレットモール等）が目的地に設定された場合には、経路の終端から目的地までの距離が離れている場合がある。そのような場合において、経路の終端を基準として到着を判定すると、目的地から離れた位置で走行案内が終了してしまい、ユーザが目的地まで到着できない虞がある。そこで、経路の終端から目的地までの距離が所定距離以上の場合には、特開２００５−３０８６４号公報に記載されているように、設定された経路の終端ではなく目的地の位置を基準として目的地の到着を判定することを行っていた。具体的には、目的地の位置座標から所定距離（例えば２００ｍ）以内に車両が到達した場合に車両が目的地に到着したと判定する。

特開２００５−３０８６４号公報（第１０頁、第１１頁、図３）

しかしながら、上記特許文献１に記載された技術のように目的地の位置を基準として目的地の到着を判定することとすると、以下の問題が発生することとなる。
例えば、図８に示すように大型の施設１０１が目的地に設定されている場合には、目的地の位置座標Ａから所定距離Ｌ（例えば２００ｍ）以内に車両１０２が到達した場合に車両１０２が目的地に到着したと判定することとなる。しかしながら、車両１０２が設定された経路１０３に従って走行すると、車両１０２が地点Ｂに到達した時点で目的地に到着したと判定され、案内が終了してしまうこととなる。その結果、車両１０２は次の交差点１０４において、いずれの方向に進めば良いのか判断できなくなる虞があった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、目的地の規模や周辺の道路形状に関わらず車両が目的地に到着したか否かを正確に判定することができ、車両を適切に目的地まで案内することを可能とした走行案内システム、走行案内装置、走行案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る走行案内システム（１）は、出発地から目的地（５１）までの経路（５２）を設定する経路設定手段（１３）と、前記経路を移動する移動体（５３）の位置を取得する移動体位置取得手段（１３）と、前記移動体位置取得手段により取得した前記移動体の位置に基づいて、前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定する到着判定手段（１３）と、前記経路設定手段により設定された前記経路の終端から前記目的地までの離間距離を取得する離間距離取得手段（１３）と、を有し、前記到着判定手段は、前記離間距離が所定距離未満である場合、又は前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が特定地点である場合には、前記経路の終端を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定し、前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が前記特定地点以外の地点である場合には、前記目的地の位置を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定することを特徴とする。

また、請求項２に係る走行案内システム（１）は、請求項１に記載の走行案内システムであって、前記経路（５２）の終端から前記目的地（５１）まで前記移動体（５３）に対する走行案内を行うことなく前記移動体が到達できる場合に、該目的地の地点を前記特定地点とすることを特徴とする。

また、請求項３に係る走行案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の走行案内システムであって、前記目的地（５１）に設定された地点が前記特定地点であるか否かを識別する識別情報を取得する識別情報取得手段（１３）を有し、前記到着判定手段は、前記識別情報を用いて前記移動体（５３）が前記目的地に到着したか否かを判定することを特徴とする。

また、請求項４に係る走行案内システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行案内システムであって、前記到着判定手段（１３）は、前記経路（５２）の終端を基準として前記移動体（５３）が前記目的地（５１）に到着したか否かを判定する場合には、前記経路上に前記移動体が位置するとともに前記経路の終端の座標から第１判定基準距離以内に前記移動体が位置する場合に前記移動体が前記目的地に到着したと判定し、前記目的地の位置を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定する場合には、前記目的地の位置座標から第２判定基準距離以内に前記移動体が位置する場合に前記移動体が前記目的地に到着したと判定することを特徴とする。

また、請求項５に係る走行案内装置（１）は、出発地から目的地までの経路（５２）を設定する経路設定手段（１３）と、前記経路を移動する移動体（５３）の位置を取得する移動体位置取得手段（１３）と、前記移動体位置取得手段により取得した前記移動体の位置に基づいて、前記移動体が前記目的地（５１）に到着したか否かを判定する到着判定手段（１３）と、前記経路設定手段により設定された前記経路の終端から前記目的地までの離間距離を取得する離間距離取得手段（１３）と、を有し、前記到着判定手段は、前記離間距離が所定距離未満である場合、又は前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が特定地点である場合には、前記経路の終端を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定し、前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が前記特定地点以外の地点である場合には、前記目的地の位置を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定することを特徴とする。

また、請求項６に係る走行案内方法は、経路設定手段が、出発地から目的地（５１）までの経路（５２）を設定するステップと、移動体位置取得手段が、前記経路を移動する移動体（５３）の位置を取得するステップと、到着判定手段が、前記移動体位置取得手段により取得した前記移動体の位置に基づいて、前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定するステップと、離間距離取得手段が、前記経路設定手段により設定された前記経路の終端から前記目的地までの離間距離を取得するステップと、を有し、前記到着判定手段は、前記離間距離が所定距離未満である場合、又は前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が特定地点である場合には、前記経路の終端を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定し、前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が前記特定地点以外の地点である場合には、前記目的地の位置を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定することを特徴とする。

更に、請求項７に係るコンピュータプログラム（３２）は、コンピュータを、出発地から目的地（５１）までの経路（５２）を設定する経路設定手段と、前記経路を移動する移動体（５３）の位置を取得する移動体位置取得手段と、前記移動体位置取得手段により取得した前記移動体の位置に基づいて、前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定する到着判定手段と、前記経路設定手段により設定された前記経路の終端から前記目的地までの離間距離を取得する離間距離取得手段と、して機能させるコンピュータプログラムであって、前記到着判定手段は、前記離間距離が所定距離未満である場合、又は前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が特定地点である場合には、前記経路の終端を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定し、前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が前記特定地点以外の地点である場合には、前記目的地の位置を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定することを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に係る走行案内システムでは、移動体が目的地に到着したか否かを判定する判定基準を、目的地の位置と経路の終端の内から適切に設定することが可能となる。その結果、目的地の規模や周辺の道路形状に関わらず、移動体が目的地に到着したか否かを正確に判定することができ、目的地までの走行案内が必要な状態で案内が終了することなく、移動体を適切に目的地まで案内することが可能となる。

また、請求項２に係る走行案内システムでは、目的地が大型の施設等であって、経路の終端から目的地までの距離が離れている場合でも、経路の終端から目的地まで移動体に対する走行案内を行うことなく移動体が目的地に到達できる場合には、該目的地の到着の判定基準を目的地の位置ではなく経路の終端とするので、移動体の位置から目的地までの走行案内が必要な状態で、移動体が目的地に到着したと誤判定されることが無い。また、移動体が目的地に近づく前に経路の終端に到達して案内が終了した場合であっても、移動体は目的地まで容易に移動することが可能となる。

また、請求項３に係る走行案内システムでは、取得した識別情報に基づいて、目的地に設定された地点が特定地点であるか否かを判定するので、目的地に設定された地点が特定地点であるか否かを容易且つ正確に識別することが可能となる。

また、請求項４に係る走行案内システムでは、移動体が目的地に到着したか否かを、移動体から目的地の位置までの距離や移動体から経路の終端までの距離に基づいて、適切に判定することが可能となる。その結果、目的地の規模や周辺の道路形状に関わらず、移動体が目的地に到着したか否かを正確に判定することができる。

また、請求項５に係る走行案内装置では、移動体が目的地に到着したか否かを判定する判定基準を、目的地の位置と経路の終端の内から適切に設定することが可能となる。その結果、目的地の規模や周辺の道路形状に関わらず、移動体が目的地に到着したか否かを正確に判定することができ、目的地までの走行案内が必要な状態で案内が終了することなく、移動体を適切に目的地まで案内することが可能となる。

また、請求項６に係る走行案内方法では、移動体が目的地に到着したか否かを判定する判定基準を、目的地の位置と経路の終端の内から適切に設定することが可能となる。その結果、目的地の規模や周辺の道路形状に関わらず、移動体が目的地に到着したか否かを正確に判定することができ、目的地までの走行案内が必要な状態で案内が終了することなく、移動体を適切に目的地まで案内することが可能となる。

更に、請求項７に係るコンピュータプログラムでは、移動体が目的地に到着したか否かを判定する判定基準を、目的地の位置と経路の終端の内から適切に設定させることが可能となる。その結果、目的地の規模や周辺の道路形状に関わらず、移動体が目的地に到着したか否かを正確に判定させることができ、目的地までの走行案内が必要な状態で案内が終了することなく、移動体を適切に目的地まで案内させることが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 地図情報ＤＢに記憶される地点情報の一例を示した図である。 本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。 目的地と案内経路の終端の位置関係を示した図である。 到着判定基準を案内経路の終端に設定した場合について説明した図である。 到着判定基準を目的地の位置に設定した場合について説明した図である。 本実施形態に係る目的地到着判定処理プログラムのフローチャートである。 従来技術の問題点について説明した図である。

以下、本発明に係る走行案内システム及び走行案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンク情報３５、ノード点に関するノード情報３６、施設等の地点に関する地点情報３７、地図を表示するための地図表示情報、各交差点に関する交差点情報、経路を探索するための探索情報、地点を検索するための検索情報等が記憶された記憶手段である。

また、地点情報３７としては、ナビゲーション装置１において出発地、目的地、案内対象となる施設等の地点に関する情報が記憶される。例えば、ホテル、旅館等の宿泊施設、ガソリンスタンド等の給油施設、ショッピングモール、スーパーマーケット、ショッピングセンタ等の商業施設、テーマパーク、ゲームセンタ等の娯楽施設、レストラン、バー、居酒屋等の飲食施設、公共駐車場等の駐車施設、交通施設、寺院、教会等の宗教施設、美術館、博物館等の公共施設等に関する情報が該当する。また、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、地点情報３７として、各地点が特定地点であるか否かを識別する識別情報についても記憶される。ここで、特定地点とは該特定地点が目的地に設定された場合に、ナビゲーション装置１に設定された案内経路の終端から目的地までの距離が大きく離れている場合であっても、案内経路の終端から目的地まで車両に対するナビゲーション装置１の走行案内を行うことなく車両が到達できる地点をいう。尚、案内経路の終端から目的地まで車両に対するナビゲーション装置１の走行案内を行うことなく車両が到達できる場合としては、例えば、案内経路の終端から目的地まで分岐が無い一本道の場合や、案内経路の終端から目的地まで明確に案内標識が指示されている場合等が該当する。そして、特定地点としては、例えばサービスエリア、パーキングエリア、テーマパーク、アウトレットモール等の一部施設が該当する。

ここで、図２は地図情報ＤＢ３１に記憶される地点情報３７の一例を示した図である。図２に示すように、地点情報３７は、地点名称と、地点が属するジャンルと、地点が位置する位置座標と、特定施設であるか否かを示す識別情報とから構成されている。例えば、図２に示す例では『○○動物園』は、ジャンルが動植物園であって、座標（Ｘ１，Ｙ１）に位置し、特定施設でないことを示している。また、『○×パーク』は、ジャンルが遊園地であって、座標（Ｘ２，Ｙ２）に位置し、特定施設であることを示している。同様に、他の地点に関する情報も記憶されている。尚、図２では、目的地に設定された場合に、ナビゲーション装置１に設定された案内経路の終端から目的地までの距離が大きく離れる虞の無い地点（敷地面積の大きくない一般的な施設）については、識別情報を記憶しない構成としているが、全ての地点について識別情報を記憶する構成としても良い。

そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のようにナビゲーション装置１において目的地に設定されている地点の地点情報３７に基づいて、車両が目的地に到着したか否かを判定する為の判定基準を設定する。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の経路探索処理プログラム（図３参照）や目的地到着判定処理プログラム（図７参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、経路設定手段は、車両（移動体）の移動を案内する出発地（例えば、車両の現在位置）から目的地までの案内経路を設定する。移動体位置取得手段は、経路を移動する車両の位置を取得し、到着判定手段は、取得した車両の位置に基づいて、車両が目的地に到着したか否かを判定する。離間距離取得手段は、経路設定手段により設定された案内経路の終端から目的地までの離間距離を取得する。識別情報取得手段は、目的地に設定された地点が特定地点であるか否かを識別する識別情報を取得する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、ナビゲーション装置１に案内経路が設定されている場合において、車両が目的地に到着したと判定された場合には、車両が目的地に到着したことを案内する音声を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する経路探索処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムはナビゲーション装置１において経路探索を行う為の所定の操作（例えば、目的地の設定操作）を受け付けた際に実行され、出発地から目的地までの案内経路を設定するとともに車両が目的地に到着したか否かを判定する判定基準を設定するプログラムである。尚、以下の図３及び図７にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、経路探索処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、受け付けたユーザの操作に基づいて出発地及び目的地を設定する。尚、出発地については車両の現在位置としても良い。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で設定された出発地から目的地までの経路の探索処理を行う。尚、経路探索処理は、公知のダイクストラ法を用いる。そして、複数の探索条件（有料道優先、一般道優先、距離優先等）でそれぞれコスト加算値の算出を行い、各条件で最もコスト加算値が小さくなった経路をそれぞれ案内する。例えば、液晶ディスプレイ１５上に探索条件とともに経路の全体図を表示する。尚、一の探索条件だけを用い、最もコスト加算値が小さくなった一の経路のみを案内する構成としても良い。

続いて、Ｓ３でＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で案内された経路の内、ユーザの操作等に基づいて選択された経路を案内経路に設定する。

その後、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で設定された案内経路の終端から前記Ｓ１で設定された目的地までの距離（以下、離間距離という）を算出する。具体的には、目的地に設定された地点の位置座標（図２参照）と、案内経路の終端の座標との間の距離を離間距離として算出する。尚、離間距離は直線距離でも良いし、道路に沿った道なりの距離としても良い。また、離間距離は、図４に示すように目的地５１に設定された地点の位置座標Ｃから案内経路５２の終端Ｄまでの距離Ｌ１としても良いし、目的地５１に設定された施設の敷地縁部から案内経路５２の終端Ｄまでの最短距離Ｌ２としても良い。

続いて、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で算出された離間距離が所定距離（例えば２００ｍ）以上であるか否かを判定する。そして、離間距離が所定距離未満であると判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、離間距離が所定距離以上であると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、案内経路の終端まで車両を導くことができれば目的地に車両が容易に到着できると推定し、車両が目的地に到着したか否かを判定する判定基準（以下、到着判定基準という）を案内経路の終端に設定する。尚、到着判定基準が案内経路の終端に設定されると、図５に示すように、案内経路５２の終端Ｄから所定距離Ｌ３（第１判定距離であり、例えば３０ｍ）以内に車両５３が到達すると、車両５３が目的地５１に到着したと判定されることとなる。尚、所定距離Ｌ３は、案内経路５２の終端Ｄからの直線距離でも良いし、案内経路５２に沿った距離としても良い。

一方、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で目的地に設定された地点の地点情報３７の内、特に特定地点であるか否かを識別する識別情報について地図情報ＤＢ３１から取得する。尚、特定地点とは、前述したように該特定地点が目的地に設定された場合に、ナビゲーション装置１に設定された案内経路の終端から目的地までの距離が大きく離れている場合であっても、案内経路の終端から目的地まで車両に対するナビゲーション装置１の走行案内を行うことなく車両が到達できる地点である。

次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で取得した識別情報に基づいて、前記Ｓ１で目的地に設定された地点が特定地点であるか否かを判定する。そして、目的地に設定された地点が特定地点であると判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。その後、案内経路の終端まで車両を導くことができれば目的地に車両が容易に到着できると推定し、上述したように到着判定基準を案内経路の終端に設定する。それに対して、目的地に設定された地点が特定地点では無いと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、Ｓ９へと移行する。

Ｓ９ではＣＰＵ４１は、案内経路の終端まで車両を導いたとしても目的地へ車両が容易に到着できないと推定し、車両が目的地に到着したか否かを判定する判定基準（以下、到着判定基準という）を目的地の位置に設定する。尚、到着判定基準が目的地の位置に設定されると、図６に示すように、目的地５１に設定された地点の位置座標Ｃから所定距離Ｌ４（第２判定距離であり、例えば２００ｍ）以内に車両５３が到達すると、車両５３が目的地５１に到着したと判定されることとなる。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する目的地到着判定処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係る目的地到着判定処理プログラムのフローチャートである。ここで、目的地到着判定処理プログラムは前述した経路探索処理プログラム（図３）において案内経路他設定が設定された後に所定間隔で実行され、車両が目的地に到着したか否かを判定するプログラムである。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することとしても良い。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前述した経路探索処理プログラム（図３）において、車両が目的地に到着したか否かを判定する到着判定基準が、案内経路の終端又は目的地の位置のいずれに設定（Ｓ６、Ｓ９）されているかを判定する。

そして、到着判定基準が案内経路の終端に設定されていると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。それに対して、到着判定基準が目的地の位置に設定されていると判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、Ｓ１６へと移行する。

Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で設定された案内経路の終端の位置座標を取得する。

続いて、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で取得した車両の現在位置と前記Ｓ１３で取得した案内経路の終端の位置座標とに基づいて、車両が案内経路上に位置するとともに車両の現在位置が案内経路の終端から所定距離（第１判定距離であり、例えば３０ｍ）以内に位置するか否か判定する（図５参照）。尚、ナビゲーション装置では車両の現在位置が案内経路上から外れると、車両の現在位置を含む経路へと案内経路が修正されるので、基本的に車両は案内経路上に常に位置することとなる。

そして、車両が案内経路上に位置するとともに車両の現在位置が案内経路の終端から第１判定距離以内に位置すると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。それに対して、車両が案内経路上に位置しない又は車両の現在位置が案内経路の終端から第１判定距離以内に位置しないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、当該目的地到着判定処理プログラムを終了する。

Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、車両が目的地に到着したと判定する。そして、車両が目的地に到着したと判定された場合には、車両が目的地に到達したことをユーザに案内するとともに、ナビゲーション装置１に設定された目的地や案内経路を解除する。それに伴って、案内経路に基づいて行われるナビゲーション装置１の走行案内についても終了する。

一方、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で目的地に設定された地点の位置座標を取得する。

続いて、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で取得した車両の現在位置と前記Ｓ１６で取得した目的地に設定された地点の位置座標とに基づいて、車両の現在位置が目的地から所定距離（第２判定距離であり、例えば２００ｍ）以内に位置するか否か判定する（図６参照）。

そして、車両の現在位置が目的地から第２判定距離以内に位置すると判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。その後、上述したように車両が目的地に到着したと判定する。それに対して、車両の現在位置が目的地から第２判定距離以内に位置しないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、当該目的地到着判定処理プログラムを終了する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、出発地から目的地までの案内経路を設定し（Ｓ３）、設定された案内経路の終端から目的地までの離間距離を取得し（Ｓ４）、離間距離が所定距離未満である場合、又は離間距離が所定距離以上であって且つ目的地が特定地点である場合には、経路の終端を基準として車両（移動体）が目的地に到着したか否かを判定するとともに（Ｓ６、Ｓ１５）、離間距離が所定距離以上であって且つ目的地が特定地点以外の地点である場合には、目的地の位置を基準として車両が目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ９、Ｓ１５）ので、車両が目的地に到着したか否かを判定する判定基準を、目的地の位置と経路の終端の内から適切に設定することが可能となる。その結果、目的地の規模や周辺の道路形状に関わらず、移動体が目的地に到着したか否かを正確に判定することができ、目的地までの走行案内が必要な状態で案内が終了することなく、移動体を適切に目的地まで案内することが可能となる。
また、目的地が大型の施設等であって、経路の終端から目的地までの距離が離れている場合でも、経路の終端から目的地まで車両に対する走行案内を行うことなく車両が目的地に到達できる場合には、該目的地の到着の判定基準を目的地の位置ではなく経路の終端とする（Ｓ６）ので、車両の位置から目的地までの走行案内が必要な状態で、車両が目的地に到着したと誤判定されることが無い。また、車両が目的地に近づく前に経路の終端に到達して案内が終了した場合であっても、車両は目的地まで容易に走行することが可能となる。
また、地図情報ＤＢ３１から取得した識別情報に基づいて、目的地に設定された地点が特定地点であるか否かを判定する（Ｓ７、Ｓ８）ので、目的地に設定された地点が特定地点であるか否かを容易且つ正確に識別することが可能となる。
また、経路の終端を基準として車両が目的地に到着したか否かを判定する場合には、経路上に車両が位置するとともに経路の終端の座標から第１判定基準距離（例えば３０ｍ）以内に車両が位置する場合に車両が目的地に到着したと判定し（Ｓ１５、Ｓ１７）、目的地の位置を基準として車両が目的地に到着したか否かを判定する場合には、目的地の位置座標から第２判定基準距離（例えば２００ｍ）以内に車両が位置する場合に車両が目的地に到着したと判定する（Ｓ１４、Ｓ１５）ので、車両が目的地に到着したか否かを、車両から目的地の位置までの距離や車両から経路の終端までの距離に基づいて、適切に判定することが可能となる。その結果、目的地の規模や周辺の道路形状に関わらず、車両が目的地に到着したか否かを正確に判定することができる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、目的地として特に施設を設定する場合について説明したが、目的地として施設以外の任意の地点を設定することも可能である。その場合には、エリア単位で特定地点に該当するか否かを識別する識別情報を予めＤＢに記憶する構成とし、目的地に設定された地点を含むエリアが識別情報において特定地点に該当する場合に、目的地に設定された地点が特定地点であると判定することが望ましい。

また、本実施形態では、予め地図情報ＤＢ３１に対して地点毎に特定地点に該当するか否かを特定する識別情報を記憶し、ナビゲーションＥＣＵ１３は目的地に設定された地点が特定地点であるか否かを識別情報に基づいて判定する構成としているが、識別情報を用いずに判定する構成としても良い。その場合には、目的地に設定された地点のジャンルや目的地周辺の道路形状や目的地周辺に設置された案内標識等に基づいて判定するのが望ましい。また、特定地点に該当するか否かは地点のジャンル毎に予め設定する構成としても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した経路探索処理プログラム（図３参照）や目的地到着判定処理プログラム（図７参照）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３１ 地図情報ＤＢ
３７ 地点情報
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 目的地
５２ 案内経路
５３ 車両

Claims (7)

1. 出発地から目的地までの経路を設定する経路設定手段と、
   前記経路を移動する移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、
   前記移動体位置取得手段により取得した前記移動体の位置に基づいて、前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定する到着判定手段と、
   前記経路設定手段により設定された前記経路の終端から前記目的地までの離間距離を取得する離間距離取得手段と、を有し、
   前記到着判定手段は、
   前記離間距離が所定距離未満である場合、又は前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が特定地点である場合には、前記経路の終端を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定し、
   前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が前記特定地点以外の地点である場合には、前記目的地の位置を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定することを特徴とする走行案内システム。
2. 前記経路の終端から前記目的地まで前記移動体に対する走行案内を行うことなく前記移動体が到達できる場合に、該目的地の地点を前記特定地点とすることを特徴とする請求項１に記載の走行案内システム。
3. 前記目的地に設定された地点が前記特定地点であるか否かを識別する識別情報を取得する識別情報取得手段を有し、
   前記到着判定手段は、前記識別情報を用いて前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行案内システム。
4. 前記到着判定手段は、
   前記経路の終端を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定する場合には、前記経路上に前記移動体が位置するとともに前記経路の終端の座標から第１判定基準距離以内に前記移動体が位置する場合に前記移動体が前記目的地に到着したと判定し、
   前記目的地の位置を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定する場合には、前記目的地の位置座標から第２判定基準距離以内に前記移動体が位置する場合に前記移動体が前記目的地に到着したと判定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行案内システム。
5. 出発地から目的地までの経路を設定する経路設定手段と、
   前記経路を移動する移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、
   前記移動体位置取得手段により取得した前記移動体の位置に基づいて、前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定する到着判定手段と、
   前記経路設定手段により設定された前記経路の終端から前記目的地までの離間距離を取得する離間距離取得手段と、を有し、
   前記到着判定手段は、
   前記離間距離が所定距離未満である場合、又は前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が特定地点である場合には、前記経路の終端を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定し、
   前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が前記特定地点以外の地点である場合には、前記目的地の位置を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定することを特徴とする走行案内装置。
6. 経路設定手段が、出発地から目的地までの経路を設定するステップと、
   移動体位置取得手段が、前記経路を移動する移動体の位置を取得するステップと、
   到着判定手段が、前記移動体位置取得手段により取得した前記移動体の位置に基づいて、前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定するステップと、
   離間距離取得手段が、前記経路設定手段により設定された前記経路の終端から前記目的地までの離間距離を取得するステップと、を有し、
   前記到着判定手段は、
   前記離間距離が所定距離未満である場合、又は前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が特定地点である場合には、前記経路の終端を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定し、
   前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が前記特定地点以外の地点である場合には、前記目的地の位置を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定することを特徴とする走行案内方法。
7. コンピュータを、
   出発地から目的地までの経路を設定する経路設定手段と、
   前記経路を移動する移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、
   前記移動体位置取得手段により取得した前記移動体の位置に基づいて、前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定する到着判定手段と、
   前記経路設定手段により設定された前記経路の終端から前記目的地までの離間距離を取得する離間距離取得手段と、して機能させるコンピュータプログラムであって、
   前記到着判定手段は、
   前記離間距離が所定距離未満である場合、又は前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が特定地点である場合には、前記経路の終端を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定し、
   前記離間距離が所定距離以上であって且つ前記目的地が前記特定地点以外の地点である場合には、前記目的地の位置を基準として前記移動体が前記目的地に到着したか否かを判定することを特徴とするコンピュータプログラム。
   

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