JP5444892B2 - 昇降機構付き軌道走行台車 - Google Patents

Description

この発明は、昇降機構付き軌道走行台車に関するものである。

昇降機構付き軌道走行台車は、重量の大きな荷物を水平方向および上下方向に搬送する際に用いられる。
例えば、上下方向並びに水平方向に多数の格納部が配列された収納棚に荷物を保管する自動倉庫では、スタッカクレーンを用いて荷物の搬送が行われている。このスタッカクレーンが昇降機構付き軌道走行台車の一例である。

スタッカクレーンでは、荷物の収納棚に沿って水平直線状に設けられた軌道を走行する台車を備え、この台車に２本のマストが立設されるとともに、該マストに沿って荷台を昇降させる昇降機構が設けられ、さらに荷台には荷台と収納棚との間で荷物を受け渡すための移載装置が設けられている。このスタッカクレーンでは、台車を軌道上で走行させて荷台を水平移動させ、昇降機構によって荷台を上下移動させて、荷台を所望する格納部の正面に位置させ、さらに移載装置によって格納部との間で荷物の受け渡しを行う。

移載装置のアクチュエータには電動モータ（以下、移載装置用モータという）が用いられており、荷台には、この移載装置用モータや各種センサが搭載されている。そして、移載装置用モータに電力を供給する動力ケーブルや前記センサの出力信号を送信する制御ケーブル等が、荷台と台車に固定された制御盤との間に配設されている。これらケーブルは樹脂モールドにより断面平形に束ねられ、所謂平形ケーブルとされており、平形ケーブルの途中は一方のマストの高さ方向略中間部で固定され、荷台側の固定部との間で平形ケーブルが略Ｕ字形に屈曲し、Ｕ字形の左右の長さが変わることで荷台の昇降に対応することができるようになっている。

また、前記スタッカクレーンでは、前記２本のマストが、台車の幅方向（台車の走行方向）の両端部において台車の奥行き方向（走行方向に対して直交し収納棚に接近離間する方向）の中央に設置されている。以下、走行方向に対して直交し収納棚に接近離間する方向を奥行き方向と称す。このマストは荷台に対しても荷台の奥行き方向の中央に位置している。そして、前記平形ケーブルの荷台側の固定部は、該荷台の奥行き方向中央から奥行き方向一方側に偏った位置に設けられ、平形ケーブルはマストの奥行き方向の一方の側面に沿って懸吊されるように配置されている（例えば、特許文献１参照）。このように平形ケーブルをマストの側方において懸吊させる理由は、平形ケーブルにはＵ字形に屈曲するときの最小半径が決められているからである。つまり、平形ケーブルを懸吊する場合には、最小半径以上の曲率半径でＵ字状に曲げなければならず、この最小半径以上の曲率半径を確保しつつ、スタッカクレーンの小型化を容易にするには、マストの奥行き方向の一方の側面に沿って平形ケーブルを懸吊するのが構造上簡単であり、それに伴い、荷台においても奥行き方向中央から偏心した位置に平形ケーブルを配置していたのである。

特開平９−２０２４０７号公報

ところで、スタッカクレーンにおいて背の高いものでは、台車の走行始動時や停止時に、平形ケーブルが慣性によって走行方向またはその逆方向に揺れる場合があり、さらに平形ケーブルの重心の位置によっては走行方向と直交する方向、すなわち奥行き方向に揺れる場合もある。前述したように平形ケーブルは荷台の奥行き方向中央から偏心して懸吊されているので、収納棚との距離が短く、そのため、平形ケーブルが奥行き方向に揺れると、平形ケーブルが収納棚と干渉する虞がある。

そこで、従来は、平形ケーブルの奥行き方向の揺れを抑制する手段として、マストの側面に水平断面略コの字形のガイドを設置し、このガイドの内側に平形ケーブルが収まるようにしている。
しかしながら、このようにガイドを設けても、平形ケーブルが走行方向の揺れによってガイドから逸脱してしまうと、奥行き方向にも揺れることが可能となり、完全に奥行き方向の揺れを阻止することは不可能であった。したがって、前記ガイドを設けた場合であっても、平形ケーブルと収納棚とが干渉する可能性があった。

そこで、この発明は、結束ケーブルが奥行き方向に揺れることを許容しつつ、結束ケーブルと周囲の部材との干渉を防止することができる昇降機構付き軌道走行台車を提供するものである。

この発明に係る昇降機構付き軌道走行台車では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
第１の発明は、軌道上を走行する台車と、前記台車の走行方向前後部にて該台車の走行方向と水平面内で直交する方向での略中央に立設されたマストと、前記マストに沿って昇降可能な荷台と、前記荷台を昇降する昇降機構と、前記荷台上の電気機器に接続された複数のケーブルを結束してなり、前記荷台と前記マストの高さ方向の略中間部との間に配設されて下方に凸に屈曲可能に懸吊され、前記荷台の昇降に応じて屈曲位置を変える結束ケーブルと、を備える昇降機構付き軌道走行台車において、前記結束ケーブルは前記複数のケーブルをケーブルチェーンに収納してなり、前記ケーブルチェーンの前記荷台に対する固定部が前記荷台の底部に設けられ、前記ケーブルチェーンは、前記マストの側面のうちの前記荷台と対向する側面に沿って懸吊されていて、該ケーブルチェーンは、前記固定部から所定長さまでの第１のケーブルチェーンと、前記所定長さよりもマスト側の第２のケーブルチェーンとを連結して構成され、前記第１のケーブルチェーンは上方に凸の屈曲特性を有し、前記第２のケーブルチェーンは下方に凸の屈曲特性を有することを特徴とする昇降機構付き軌道走行台車である。

第２の発明は、第１の発明において、前記第１のケーブルチェーンの長さは、前記固定部から前記マストの前記荷台と対向する前記側面までの距離よりも短いことを特徴とする。

第３の発明は、第２の発明において、前記第１のケーブルチェーンが所定の最小半径以下で屈曲するのを防止する第１のケーブルガイドが、前記荷台に設けられていることを特徴とする。

第４の発明は、第２または第３の発明において、前記荷台が最下段に位置するときに前記第１のケーブルチェーンと前記第２のケーブルチェーンとの連結部前後を略水平姿勢に保持する第２のケーブルガイドが、前記台車に設けられていることを特徴とする。

第５の発明は、第１の発明において、前記第２のケーブルチェーンが前記台車の走行方向と直交する方向に揺れるのを抑制する揺れ抑制ガイドが、前記マストの前記荷台と対向する前記側面に設けられていることを特徴とする。

第６の発明は、第１から第５のいずれか１つの発明において、前記軌道は互いに平行に設置された２本のレールで構成され、前記台車は前記２本のレールを跨いで走行するように構成され、前記荷台が前記２本のレールの間に配置されるとともに前記台車と平面視で重複しないように配置されていることを特徴とする。

第７の発明は、第１から第６のいずれか１つの発明において、複数階の格納部を有する荷物収納棚が、前記台車が走行する軌道に隣接して設置され、前記荷台には、該荷台と前記荷物収納棚の前記格納部との間で荷物の受け渡しを行う移載装置が設けられ、該移載装置の駆動モータが前記電気機器に含まれていることを特徴とする。

第１の発明によれば、前記マストは前記台車においてその走行方向と水平面内で直交する方向での略中央に立設されており、前記ケーブルチェーンが前記マストの側面のうちの前記荷台と対向する側面に沿って懸吊されているので、前記ケーブルチェーンが走行方向と直交する方向に揺れた場合の許容揺れ幅が大きくなり、前記ケーブルチェーンが荷台の外側に設置されている機器（例えば軌道に沿って設置された荷物収納棚）等と干渉するのを防止することができる。また、前記ケーブルチェーンが前記台車の走行方向であって前記マストに接近する方向に揺れるときには、前記ケーブルチェーンが前記マストに当接してもたれることで前記ケーブルチェーンの揺れを止めることができる。また、前記ケーブルチェーンが前記台車の走行方向であって前記マストから離間する方向に揺れるときには、前記荷台の下方は空間であり、前記ケーブルチェーンが揺れても該ケーブルチェーンと干渉するものが存在しないので、前記ケーブルチェーンが他の機器等と干渉することはない。したがって、ケーブルチェーンがいずれの方向に揺れても、ケーブルチェーンと周囲の他の機器との干渉を防止することができる。
また、前記ケーブルチェーンの前記荷台に対する前記固定部を前記荷台の底部に設け、上方に凸の屈曲特性を有する前記第１のケーブルチェーンを前記固定部側に配置し、下方に凸の屈曲特性を有する第２のケーブルチェーンを前記第１のケーブルチェーンに連結して前記マスト側に配置したことにより、前記荷台と前記マストとを接近して配置しても、前記荷台が最下段に位置したときに、前記固定部から前記マスト近くまで前記ケーブルチェーンを導く場合の上下方向の屈曲幅を小さくすることができる。これにより、２本のマスト間寸法を短くして、装置を小型化することが可能になるとともに、前記荷台の最下段の位置を低くすることができる。

第２の発明によれば、前記第１のケーブルチェーンの長さが、前記固定部から前記マストの前記荷台と対向する前記側面までの距離よりも短いので、前記荷台が最下段に位置したときに、前記固定部から前記マスト近傍までのケーブルチェーンをほぼ水平に近い形態にすることができる。

第３の発明によれば、前記固定部に連なる前記第１のケーブルチェーンが所定の最小半径以下に屈曲されるのを阻止することができ、前記ケーブルチェーンおよびケーブルチェーンに収納されたケーブルに過度の曲げ負荷がかからないようにすることができる。

第４の発明によれば、前記荷台が最下段に位置したときに前記ケーブルチェーンが下方に冗長に垂れ下がるのを前記第２のケーブルガイドが阻止するので、前記荷台の最下段の位置をより低くすることができる。

第５の発明によれば、揺れ抑制ガイドを備えることにより、前記ケーブルチェーンが前記マストに接近して位置しているときに、前記ケーブルチェーンが前記台車の走行方向と直交する方向に揺れるのを確実に防止することができる。

第６の発明によれば、前記荷台が前記２本のレールの間に配置されるとともに前記台車と平面視で重複しないように配置されているので、前記荷台を最下段に移動したときに結束ケーブルの下側に軌道が存在しない。したがって、前記荷台および前記ケーブルチェーンと前記軌道との干渉を避けることができるので、前記荷台の最下段の位置をさらに低くすることができる。

第７の発明によれば、前記移載装置で前記荷台と前記荷物収納棚の前記格納部との間で荷物の受け渡しを行う昇降機構付き軌道走行台車において、移載装置駆動用モータのケーブルが収納されたケーブルチェーンが荷物収納棚と干渉するのを防止することができる。

この発明に係る昇降機構付き軌道走行台車の一例であるスタッカクレーンを備えた自動倉庫設備の正面図である。 前記自動倉庫設備の平面図である。 前記スタッカクレーンの正面図である。 前記スタッカクレーンの右側面図である。 前記スタッカクレーンの左側面図である。 前記スタッカクレーンにおいて荷台の最下段と最上段の位置を示す正面図である。 前記スタッカクレーンの一部を省略して示す平面図である。 前記スタッカクレーンの荷台が最下段に位置したときの要部を拡大して示す正面図である。 図８の要部を拡大して示す正面図である。 前記スタッカクレーンの荷台が最上段に位置したときの要部を拡大して示す正面図である。 前記スタッカクレーンの荷台を下から見た斜視図である。 スタッカクレーンの別の実施例における概略平面図である。

以下、この発明に係る昇降機構付き軌道走行台車の実施例を図１から図１２の図面を参照して説明する。
なお、この実施例における昇降機構付き軌道走行台車は、自動倉庫設備に設置されて荷物収納棚との間で荷物の受け渡しを行うスタッカクレーンとしての態様である。

図１及び図２は自動倉庫設備の正面図及び平面図であり、自動倉庫設備は、水平方向および上下方向に多数の格納部２を有する２つの荷物収納棚１Ａ，１Ｂが所定の間隔を空けて相対向して設置されており、この２つの荷物収納棚１Ａ，１Ｂの間の床面には、両荷物収納棚１Ａ，１Ｂから等距離の位置に１本のレール（軌道）３が直線状に敷設され、このレール３の上をスタッカクレーン（昇降機構付き軌道走行台車）１０が走行可能に設置されている。レール３は、荷物収納棚１Ａ，１Ｂに隣接して設けられた入出庫台５まで延長して敷設されている。なお、荷物収納棚１Ａ，１Ｂは複数階の格納部２を有する荷物収納棚と言うことができる。
荷物収納棚１Ａ，１Ｂの各格納部２の下部両側には、荷物Ｗを搭載したパレットＰの底部を受ける支持床部４が設けられている。

なお、以下の説明では、レール３の延びる方向すなわちスタッカクレーン１０の走行方向をＸ方向、水平面内においてスタッカクレーン１０の走行方向と直交する方向すなわちスタッカクレーン１０における奥行き方向をＹ方向、荷物収納棚１Ａ，１Ｂの高さ方向をＺ方向と定義し、各図における矢印Ｘ，Ｙ，Ｚはこれらの方向を示すものとする。

次に、スタッカクレーン１０について詳述する。
図３はスタッカクレーン１０の正面図であり、図４は同右側面図であり、図５は同左側面図である。
スタッカクレーン１０は、レール３を走行する台車１１と、台車１１に立設された２本のマスト１２Ａ，１２Ｂと、マスト１２Ａ，１２Ｂの上部を連結する上フレーム１３と、マスト１２Ａ，１２Ｂの間に配置されてマスト１２Ａ，１２Ｂに沿って昇降可能に設置された荷台１４と、荷台１４に設置され荷台１４と荷物収納棚１Ａ，１Ｂの格納部２との間で荷物Ｗの受け渡しを行う移載装置１５と、を備えている。
図６は荷台１４の最下段と最上段の位置を示した図であり、図７は上フレーム１３を省略して示すスタッカクレーン１０の平面図である。

台車１１は、レール３を上から跨ぐように配置されたフレーム１６を有している。フレーム１６は、Ｘ方向と直交する断面が下側を開口させて上側に凸の略コ字形をなし、Ｘ方向に細長い形態をなしている。フレーム１６のＸ方向両端部の下側には、レール３を転動する車輪１７が設けられている。２つの車輪１７のうちの一方が駆動輪とされていて、この駆動輪はフレーム１６に設置された走行駆動用電動モータ（以下、走行用モータと略す）１８により減速機１９（図４参照）を介して回転駆動される。

２本のマスト１２Ａ，１２Ｂは、フレーム１６のＸ方向両端部であって両車輪１７，１７よりも内側において互いに離間して設置され、Ｚ方向に沿って真っ直ぐに延びている。マスト１２Ａ，１２Ｂは水平断面正方形の管状をなしており、内部が空洞でケーブル配線用の空間として利用される。マスト１２Ａ，１２ＢのＹ方向寸法はフレーム１６のＹ方向寸法と同寸法となっている。したがって、マスト１２Ａ，１２Ｂは、台車１１の走行方向前後部にて台車１１の走行方向と水平面内で直交する方向での中央に立設されていると言うことができる。

一方のマスト１２Ａの下部には、制御盤２０が設置されるとともに、制御盤２０の上方に荷台１４を昇降させる昇降機構２１の駆動部２２が設置されている。駆動部２２は、一対の巻き取りドラム２３，２３が、昇降駆動用電動モータ（以下、昇降用モータと略す）２４により減速機２５を介して回転駆動されるように構成されている。巻き取りドラム２３，２３には、荷台１４を昇降させるためのワイヤ２６，２６が巻きつけられており、各ワイヤ２６，２６はマスト１２Ａに沿って上延し、上フレーム１３のＸ方向両端部に回動可能に設置されたプーリ２７，２７によって向きを変えられて下延し、それぞれ後述する荷台１４において対応する吊り部３８，３８に連結されている。なお、昇降機構２１は、駆動部２１と、プーリ２７と、ワイヤ２６とを含んで構成される。

図１１は荷台１４を斜め下側から見た斜視図であり、荷台１４は、台車１１のフレーム１６を間に挟んでＹ方向の両側に配置されるベースフレーム３０Ａ，３０Ｂと、ベースフレーム３０Ａ，３０Ｂにおいて相対向するＸ方向端部同士を連結するサイドフレーム３１Ａ，３１Ｂと、ベースフレーム３０Ａ，３０ＢのＸ方向中央に配置され両ベースフレーム３０Ａ，３０Ｂに架け渡されて設置された移載装置３２と、サイドフレーム３１Ａ，３１Ｂに支持された矩形籠形のセンサ支持フレーム３３と、を備えている。

ベースフレーム３０Ａ，３０Ｂは、荷台１４が最下段に位置したときに、台車１１のフレーム１６から等間隔離れてフレーム１６に対して平行に配置される。サイドフレーム３１Ａ，３１Ｂは、そのＹ方向の両端部に、Ｘ方向外側へ突出し上下方向（Ｚ方向）に延びる脚部３４，３４を備えている。各サイドフレーム３１Ａ，３１Ｂの脚部３４，３４にはそれぞれ上下１対のガイドローラ３５，３５が回動可能に取り付けられていて、図７に示すように、これらガイドローラ３５，３５が、マスト１２Ａ，１２Ｂにおいて荷物収納棚１Ａ，１Ｂと対向する側面１２ａ，１２ｂに当接し転動するように配置されている。また、各サイドフレーム３１Ａ，３１Ｂにおいて脚部３４，３４を連結する背板部３６にもガイドローラ３７が回動可能に取り付けられていて、図７に示すように、このガイドローラ３７はマスト１２Ａ，１２Ｂにおいて荷台１４と対向する側面１２ｃに当接し転動するように配置されている。

荷台１４は、サイドフレーム３１Ａのガイドローラ３５，３５がマスト１２Ａの側面１２ａ，１２ｂに当接しながら転動し、サイドフレーム３１Ａのガイドローラ３７がマスト１２Ａの側面１２ｃに当接しながら転動し、サイドフレーム３１Ｂのガイドローラ３５，３５がマスト１２Ｂの側面１２ａ，１２ｂに当接しながら転動し、サイドフレーム３１Ｂのガイドローラ３７がマスト１２Ｂの側面１２ｃに当接しながら転動することによって、マスト１２Ａ，１２Ｂから離れずにマスト１２Ａ，１２Ｂに沿ってスムーズに上下移動することができるようになっている。

また、図７に示すように、各サイドフレーム３１Ａ，３１Ｂの内側には、ぞれぞれ１つずつ吊り部３８が設けられている。両吊り部３８，３８は荷台１４のＹ方向中央から外側に偏心して配置されており、互いに対角線上に位置している。この吊り部３８，３８には、前述した昇降機構２１の巻き取りドラム２３，２３に巻き付けられたワイヤ２６，２６の先端が連結されており、昇降用モータ２４を駆動してワイヤ２６，２６を巻き取ることによって荷台１４を上昇させることができ、ワイヤ２６，２６を引き出すことによって荷台１４を下降させることができるようになっている。

なお、図１１に示すように、各サイドフレーム３１Ａ，３１Ｂの背板部３６はその下側が切り欠かれており、荷台１４が最下段に位置したときにこの切欠部３９の内側に台車１１のフレーム１６が隙間を有して収まるようになっていて、台車１１と荷台１４の干渉を回避している。また、図９に示すように、荷台１４が最下段に位置したときに、ベースフレーム３０Ａ，３０Ｂの下面がレール３の上面よりも若干上方に位置する。

図１１に示すように、移載装置３２は、ベースフレーム３０Ａ，３０ＢのＸ方向中央において両ベースフレーム３０Ａ，３０Ｂに架け渡して固定された基台４０と、基台４０に対してＹ方向へスライド可能に取り付けられた第１フォーク４１と、第１フォーク４１に対してＹ方向へスライド可能に取り付けられた第２フォーク４２と、基台４０の底部に設置され第１フォーク４１および第２フォーク４２をスライドさせるアクチュエータとしてのフォーク駆動用電動モータ（以下、フォーク用モータと略す）４３と、を備えている。フォーク用モータ４３は、基台４０の底部においてベースフレーム３０Ａよりも外側に設置されている。

この移載装置３２では、フォーク用モータ４３の回転方向を含めた運転制御によって、基台４０から第１フォーク４１および第２フォーク４２を荷物収納棚１Ａまたは１Ｂに接近する方向に突出させたり、基台４０側に引き戻したりすることができるようにされている。なお、フォーク用モータ４３と第１，第２フォーク４１，４２との間に設けられる駆動機構は従来のものと同じであり、また本発明の要旨ではないので、図示およびその説明を省略する。

基台４０と第１，第２フォーク４１，４２のＹ方向寸法は同一寸法になっていて、荷台１４を昇降させるときには、第１，第２フォーク４１，４２は引き込まれて基台４０と重なった状態にされる。以下、第１，第２フォーク４１，４２が引き込まれて基台４０に重なった状態を、移載装置３２のニュートラル状態と言う。なお、荷物ＷはパレットＰとともに第１フォーク４１の上に載置される。

センサ支持フレーム３３は、サイドフレーム３１Ａ，３１Ｂの各脚部３４のＹ方向外側に配置されて鉛直方向（Ｚ方向）に延在する４本の縦フレーム４４が、サポート４７を介して各脚部３４に固定され、ベースフレーム３０Ａ側あるいはベースフレーム３０Ｂ側に配置された２本の縦フレーム４４の上端同士が横フレーム４５によって連結され、サイドフレーム３１Ａ側あるいはサイドフレーム３１Ｂ側に配置された２本の縦フレーム４４の上端近傍同士が連結フレーム４６によって連結されて構成されている。４本の縦フレーム４４は、ニュートラル状態の第１フォーク４１の中央から同一距離に配置されている。
また、センサ支持フレーム３３は、ニュートラル状態の第１フォーク４１の中央にパレットＰと最大許容寸法の荷物Ｗを積載したときに、この荷物Ｗと干渉しない位置に配置されている。

ベースフレーム３０Ａ側あるいはベースフレーム３０Ｂ側に配置された２本の縦フレーム４４のそれぞれには、荷台１４に積載される荷物Ｗが最大許容幅寸法（Ｘ方向の許容寸法）以内か否かを検知する幅センサの検知部４８が、Ｚ軸回りに回動可能に設置されている。
また、図示を省略するが、センサ支持フレーム３３には、荷台１４にパレットＰとともに積載される荷物Ｗが最大許容奥行き寸法（Ｙ方向の許容寸法）以内か否かを検知する奥行きセンサや、荷台１４にパレットＰとともに積載される荷物Ｗが最大許容高さ寸法（Ｚ方向の許容寸法）以内か否かを検知する高さセンサなど、各種センサが設置されている。

そして、フォーク用モータ４３に電力を供給するための動力ケーブルや、センサ支持フレーム３３に設置された各種センサの出力信号を送信するための制御ケーブルなど、荷台１４に設置された総ての電気機器に接続されたケーブル（いずれも図示略）が、荷台１４の平面視中央に集められている。
図７から図１０に示すように、ベースフレーム３０Ａ，３０ＢのＸ方向略中央には、ベースフレーム３０Ａ，３０Ｂの上端部同士を連結するブラケット４９が設けられており、このブラケット４９のＹ方向の中央からは板状をなす第１のケーブルガイド５１がマスト１２Ａに接近する方向に向かって延設されている。また、ブラケット４９のＹ方向中央にはケーブルチェーン６０の始端が固定され、さらに、第１のケーブルガイド５１の延長上におけるブラケット４９のマスト１２Ｂ側にはクリート５０が固定されている。そして、荷台１４の平面視中央に集められた前記各ケーブルはクリート５０を介してケーブルチェーン６０に収納されたケーブル（図示略）に接続されている。

ケーブルチェーン６０は樹脂または金属製で、多数の駒をチェーンのように互いに相対回動可能に連結して構成されており、複数のケーブルを整列した状態で収納可能に構成されたものである。また、このケーブルチェーン６０は、収納されたケーブルが絡まったりケーブルの配列が変化しないように、各ケーブル毎を区画する構造が採用されている。この実施例においては、ケーブルチェーン６０にケーブルを収納して結束ケーブルが構成される。

ケーブルチェーン６０の一端側は水平姿勢にされて荷台１４のブラケット４９に固定され、図３に示すように、ケーブルチェーン６０の他端側は、一方のマスト１２Ａの側面１２ｃの高さ方向（Ｚ方向）の略中間部に設けられた開口（図示略）からマスト１２Ａ内に引き込まれ、前記開口近傍においてマスト１２Ａに固定されている。つまり、ケーブルチェーン６０は、マスト１２Ａにおいて荷台１４と対向する側面１２ｃに沿って懸吊されている。なお、以下の説明の都合上、ケーブルチェーン６０において、ブラケット４９に固定された部位を荷台側固定部６０ａと称し、マスト１２Ａに固定された部位をマスト側固定部６０ｂと称す。
マスト１２Ａ内に引き込まれたケーブルチェーン６０から導出されたケーブルは、マスト１２Ａに付設された制御盤２０に引き込まれ、所定に配線されている。

図６に示すように、ケーブルチェーン６０は荷台１４の昇降に伴って形態が変化し、荷台１４が最上段に位置しているときに、ケーブルチェーン６０の荷台側固定部６０ａの近傍では上方に凸の屈曲形態となり、他端６０ｂの近傍では下方に凸の屈曲形態となり、下方に凸の凸曲部６０ｃは荷台１４の降下に伴って下方に移動していく。

ところで、ケーブルチェーン６０は、例えば直線状態となっている先端側をプラス１８０度からマイナス１８０度まで自由に屈曲することができるわけではなく、１８０度屈曲可能な方向がプラス側とマイナス側のいずれか一方に決まっていて、他方の側には例えば２０度程度しか屈曲することができないという屈曲特性を有している。また、ケーブルチェーン６０は、屈曲の際の最小屈曲半径が設定されていて、最小屈曲半径以下の曲率半径で屈曲することはできない。

そこで、このスタッカクレーン１０では、図９に示すように、ケーブルチェーン６０においてその荷台側固定部６０ａ側の始端から所定の長さのＡ点までは、上方に凸の屈曲形態での屈曲角度が大きく取れる屈曲特性（以下、上方に凸の屈曲特性という）を有する第１のケーブルチェーン６１を用い、前記Ａ点よりもマスト側固定部６０ｂ側（すなわちマスト１２Ａ側）については、下方に凸の屈曲形態での屈曲角度が大きく取れる屈曲特性（以下、下方に凸の屈曲特性という）を有する第２のケーブルチェーン６２を用い、第１のケーブルチェーン６１と第２のケーブルチェーン６２をＡ点で連結して１本のケーブルチェーン６０を構成した。以下、Ａ点を連結部６３と称す。つまり、この実施例では、第１のケーブルチェーン６１の長さは、荷台側固定部６０ａからマスト１２Ａの荷台１４と対向する側面１２ｃまでの距離よりも短く設定されている。上方に凸の屈曲特性を有する第１のケーブルチェーン６１の長さをこのように設定することによって、荷台１４が最下段に位置したときに、荷台側固定部６０ａからマスト１２Ａ近傍までのケーブルチェーン６０をほぼ水平に近い形態にすることができる。

また、ブラケット４９から延設された前記第１のケーブルガイド５１が、第１のケーブルチェーン６１の下側に配置されており、第１のケーブルチェーン６１において荷台側固定部６０ａに近い部分を下側から支持可能に設置されている。この第１のケーブルガイド５１は、基部側が正面視水平直線状をなし、先端側が上側に凸の円弧状をなし先端に進むにしたがって徐々に下がっている。第１のケーブルガイド５１において先端側の円弧部５１ａの曲率半径は、第１のケーブルチェーン６１の最小曲率半径より大きく、且つ、ケーブルチェーン６１に収納されたケーブルが屈曲したときに該ケーブルに過大な負荷が加わらない曲率半径に設定されている。なお、荷台１４が最下段に位置したときに、第１のケーブルガイド５１の先端はレール３の上面よりも若干上方に位置するように設定されており、第１のケーブルガイド５１とレール３とが干渉しないようになっている。

このような形状の第１のケーブルガイド５１によって第１のケーブルチェーン６１を下から支持するようにしているので、ケーブルチェーン６１が最小屈曲半径以下の曲率半径で屈曲するのを防止することができ、第１のケーブルチェーン６１の荷台側固定部６０ａの近傍において第１のケーブルチェーン６１に過大な負荷が加わらないようにすることができる。さらに、第１のケーブルチェーン６１に収納されたケーブルに過大な負荷が加わらないようにすることができる。

一方、荷台１４を最下段まで降下させたときに、ケーブルチェーン６０において下方に凸の凸曲部６０ｃがレール３と干渉しないようにする必要がある。これに対処するため、このスタッカクレーン１０では、図９に示すように、台車１１のフレーム１６に第２のケーブルガイド５２を設けている。第２のケーブルガイド５２は平板状をなし、レール３の上端よりも所定寸法上方位置において水平姿勢に設置されている。第２のケーブルガイド５２は、荷台１４が最下段に位置したときにケーブルチェーン６０において第１のケーブルチェーン６１と第２のケーブルチェーン６２との連結部６３を含むその前後を支持可能なＸ方向寸法を有している。

そして、荷台１４が下降してきて最下段に達する際に、ケーブルチェーン６０における連結部６３前後が第２のケーブルガイド５２の上に載り、さらにその後、連結部６３の前後の第１のケーブルチェーン６１と第２のケーブルチェーン６２が第２のケーブルガイド５２によって水平直線状に姿勢制御されるようになっている。また、そのようになるように予めケーブルチェーン６０の長さが設定されている。
つまり、この第２のケーブルガイド５２は、荷台１４が最下段に位置するときに連結部６３前後のケーブルチェーン６０を略水平姿勢に保持するガイドと言うことができ、また、荷台１４が最下段に位置するときに荷台側固定部６０ａの近傍のケーブルチェーン６０をマスト１２Ａに接近する方向へ水平に誘導するガイドということができる。
この第２のケーブルガイド５２を備えることにより、荷台１４が最下段に位置したときにケーブルチェーン６０とレール３が干渉するのを防止することができる。また、荷台１４が最下段に位置したときにケーブルチェーン６０が冗長に垂れ下がるのを阻止することができる。これにより、荷台１４の最下段の位置をより低くすることが可能となる。

このように荷台１４に第１のケーブルガイド５１を設け、台車１１に第２のケーブルガイド５２を設けたことによって、荷台１４を最下段に位置させたときに、荷台１４の下側に配置されたケーブルチェーン６０を、レール３との干渉を回避しながら、緩やかに屈曲させてほぼ水平にマスト１２Ａ近くまで導くことができる。
これにより、荷台１４の最下段をより低い位置に設定することが可能となる。また、荷台１４とマスト１２Ａとを接近させて配置しつつ、ケーブルチェーン６０をマスト１２Ａの側面１２ｃに沿って懸吊させることが実現可能となり、スタッカクレーン１０の小型化を図ることができる。

なお、図９において符号５３は、台車１１のフレーム１６とマスト１２Ａに設置された第３のケーブルガイド５３であり、第３のケーブルガイド５３は、荷台１４が最下段に位置したときにマスト１２Ａの取付フランジ１２ｄとケーブルチェーン６０とが干渉しないようにケーブルチェーン６０を案内する。

このように構成されたスタッカクレーン１０によれば、マスト１２Ａから荷物収納棚１Ａ，１Ｂまでの距離が同じでありであり、ケーブルチェーン６０がマスト１２Ａにおいて荷台１４と対向する側面１２ｃに沿って懸吊されているので、従来のようにマストから偏心した位置にケーブルを懸吊させた場合よりも、ケーブルチェーン６０のＹ方向への許容揺れ幅が大きくなり、スタッカクレーン１０の走行中にケーブルチェーン６０が荷物収納棚１Ａまたは１Ｂに接近する方向（Ｙ方向）に揺れたときに、ケーブルチェーン６０と荷物収納棚１Ａ，１Ｂとが干渉することがなくなる。

また、ケーブルチェーン６０が台車１１の走行方向（Ｘ方向）であってマスト１２Ａに接近する方向に揺れるときには、ケーブルチェーン６０がマスト１２Ａに当接してもたれることで、ケーブルチェーン６０の揺れを止めることができる。
一方、ケーブルチェーン６０が台車１１の走行方向（Ｘ方向）であってマスト１２Ａから離間する方向に揺れるときには、荷台１４の下方は空間であり、ケーブルチェーン６０が揺れたときに干渉するものが存在しないので、ケーブルチェーン６０が他の機器等と干渉することはない。
したがって、ケーブルチェーン６０がいずれの方向に揺れたとしても、ケーブルチェーン６０が周囲の他の機器と干渉するのを防止することができる。

また、ケーブルチェーン６０の荷台側固定部６０ａを荷台１４の底部に設けたことにより、荷台１４とマスト１２Ａとを接近して配置しても、荷台１４が最下段に位置したときに、荷台側固定部６０ａからマスト１２Ａに接近する方向にケーブルチェーン６０を導く場合に最小屈曲半径より大きい曲率半径での屈曲を確保することが容易にできる。これにより、マスト１２Ａ，１２Ｂ間の離間寸法を短くして、装置を小型化することが可能になる。

なお、図３に示すように、マスト１２Ａの側面１２ｃにおいてケーブルチェーン６０のマスト側固定部６０ｂよりも下方領域に、マスト１２Ｂ側を開口させた水平断面略コ字形の第４のケーブルガイド（揺れ抑制ガイド）５４を適宜の間隔で設置することも可能である。第４のケーブルガイド５４を備えると、ケーブルチェーン６０がマスト１２Ａに接近して位置しているときに、ケーブルチェーン６０がＹ方向に揺れるのを確実に防止することができる。

ケーブルチェーン６０は、内部に収納すべきケーブルの太さや本数に応じて、ケーブルの配列を自由に設定することができるようになっており、極めて汎用性が高く、スタッカクレーン１０の仕様変更にも容易に対応することができるという利点がある。

図１２は、別の実施例のスタッカクレーン１０の概略平面図である。
このスタッカクレーン１００は、互いに平行に設置された２本のレール（軌道）３Ａ，３Ｂを跨いで走行するように構成されている。
台車１１１のフレーム１１６は平面視が矩形額縁状をなし、その四隅にレール３Ａ，３Ｂの上を転動する車輪１１７が設けられている。フレーム１１６のＹ方向フレーム１１６ｙには、その内側であってレール３Ａ，３Ｂから等距離の位置にマスト１１２Ａ，１１２Ｂが垂直に固定されている。荷台１１４は、台車１１１のフレーム１１６およびマスト１１２Ａ，１１２Ｂよりも内側に配置されている。すなわち、荷台１１４は、台車１１１と平面視で重複しないように配置されている。

この実施例のスタッカクレーン１００では、荷台１１４がマスト１１２Ａ，１１２Ｂに沿って昇降する点は前述した実施例と同じであるが、荷台１１４が平面視で台車１１１と重複しないように配置され、且つ、荷台１１４の下方にレール３Ａ，３Ｂが存在しないので、荷台１１４を下方に移動したときに荷台１１４を台車１１１の開口１１１ａ内に進入させることにより、荷台１１４をレール３Ａ，３Ｂが敷設されている床面により近い位置まで移動させることが可能である。

このスタッカクレーン１００において、前述の実施例と同様に、ケーブルチェーンの荷台側固定部を荷台１１４の底部に配置し、ケーブルチェーンをマスト１１２Ａの側面において荷台１１４と対向する側面１１２ｃに沿って懸吊するようにすると、荷台１１４を最下段に移動したときに荷台１１４およびケーブルチェーン６０とレール３Ａ，３Ｂとの干渉を避けることができるので、荷台１１４の最下段の位置をより低くすることができる。

〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、昇降機構付き軌道走行台車はスタッカクレーンに限るものではなく、スタッカクレーンに分類されない他の搬送装置の台車であって、上下方向および水平方向に荷物を搬送する台車に適用可能である。

１Ａ，１Ｂ 荷物収納棚
２ 格納部
３，３Ａ，３Ｂ レール（軌道）
１０ スタッカクレーン（昇降機構付き軌道走行台車）
１１，１１１ 台車
１２Ａ，１２Ｂ，１１２Ａ，１１２Ｂ マスト
１４，１１４ 荷台
１５ 移載装置
２１ 昇降機構
４３ フォーク駆動用電動モータ（電気機器）
５１ 第１のケーブルガイド
５２ 第２のケーブルガイド
５４ 第４のケーブルガイド（揺れ抑制ガイド）
６０ ケーブルチェーン
６１ 第１のケーブルチェーン
６２ 第２のケーブルチェーン
６０ａ 荷台側固定部（固定部）
６０ｃ 側面

Claims (6)

1. 軌道上を走行する台車と、
   前記台車の走行方向前後部にて該台車の走行方向と水平面内で直交する方向での中央に立設されたマストと、
   前記マストに沿って昇降可能な荷台と、
   前記荷台を昇降する昇降機構と、
   前記荷台上の電気機器に接続された複数のケーブルを結束してなり、前記荷台と前記マストの高さ方向の中間部との間に配設されて下方に凸に屈曲可能に懸吊され、前記荷台の昇降に応じて屈曲位置を変える結束ケーブルと、
   を備える昇降機構付き軌道走行台車において、
   前記結束ケーブルは前記複数のケーブルをケーブルチェーンに収納してなり、
   前記ケーブルチェーンの前記荷台に対する固定部が前記荷台の底部に設けられ、
   前記ケーブルチェーンは、前記マストの側面のうちの前記荷台と対向する側面に沿って懸吊されていて、該ケーブルチェーンは、前記固定部から所定長さまでの第１のケーブルチェーンと、前記所定長さよりもマスト側の第２のケーブルチェーンとを連結して構成され、前記第１のケーブルチェーンは上方に凸にのみ屈曲可能であり、前記第２のケーブルチェーンは下方に凸にのみ屈曲可能であることを特徴とする昇降機構付き軌道走行台車。
2. 前記第１のケーブルチェーンの長さは、前記固定部から前記マストの前記荷台と対向する前記側面までの距離よりも短いことを特徴とする請求項１に記載の昇降機構付き軌道走行台車。
3. 前記第１のケーブルチェーンが当該第１のケーブルチェーンに過大に負荷が掛からないように設定された所定の最小半径以下で屈曲するのを防止する第１のケーブルガイドが、前記荷台に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の昇降機構付き軌道走行台車。
4. 前記荷台が最下段に位置するときに前記第１のケーブルチェーンと前記第２のケーブルチェーンとの連結部前後を水平姿勢に保持する第２のケーブルガイドが、前記台車に設けられていることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の昇降機構付き軌道走行台車。
5. 前記第２のケーブルチェーンが前記台車の走行方向と直交する方向に揺れるのを抑制する揺れ抑制ガイドが、前記マストの前記荷台と対向する前記側面に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の昇降機構付き軌道走行台車。
6. 複数階の格納部を有する荷物収納棚が、前記台車が走行する軌道に隣接して設置され、前記荷台には、該荷台と前記荷物収納棚の前記格納部との間で荷物の受け渡しを行う移載装置が設けられ、該移載装置の駆動モータが前記電気機器に含まれていることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の昇降機構付き軌道走行台車。

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