JP5165198B2 - アーク溶接ロボットの溶接条件設定方法 - Google Patents

Description

本発明は、溶接条件パラメータの設定値を溶接中に変更するためのアーク溶接ロボットの溶接条件設定方法に関するものである。

アーク溶接ロボットを用いてアーク溶接を行う際には、ワークごとに予め記憶された複数の溶接条件パラメータの設定値を読み出して溶接を行う。この溶接条件パラメータとしては、溶接電圧設定値及び溶接電流設定値（ワイヤ送給速度）がある。図６は、ＣＯ2／ＭＡＧ溶接の電流波形図であり、短絡期間とアーク期間とを繰り返す。同図に示すように、短絡期間中の短絡電流傾斜時間Ｔ１及び短絡電流抑制値Ｉｓによってスパッタ発生量とアーク安定性が変化するので、両値も溶接条件パラメータとしてワークに応じて適正値に設定する必要がある。これら以外にも、アークスタート時の電流値、アーク終了時のアンチスチック電圧等多数の溶接条件パラメータがある。

上述した多数の溶接条件パラメータの１つ１つを、溶接工程において適正値に設定することは非常に手間がかかり、生産効率が低下する。このために、溶接条件設定方法としては、予め基準となる複数種類のワークを想定し、ワークごとに各溶接条件パラメータの標準値を予め記憶し、溶接時にはこれらを読み出して使用する方法が一般的である。しかし、溶接工程において溶接を行うときに、溶接条件パラメータのうちいくつかの溶接条件パラメータについては、標準値からさらに微調整した方が溶接品質が向上する場合が多い。このときには、溶接工程においてテスト溶接を行い、溶接条件パラメータの微調整を行うことになる。以下、アーク溶接ロボットシステムにおける溶接条件パラメータの微調整方法について説明する。

図７は、従来技術のアーク溶接ロボットのシステム構成図である。ロボット制御装置ＷＲＳは、ワークごとに予め記憶された溶接条件パラメータの標準値を、溶接条件パラメータ信号Ｗｐとして通信路を介して溶接電源装置ＰＳに送信する。さらに、ロボット制御装置ＷＲＳは、ロボット本体ＷＲを動作させるためのロボット駆動信号Ｗｃを出力する。
溶接電源装置ＰＳは、受信した溶接条件パラメータ信号Ｗｐの標準値に基づいて出力制御を行うと共に、ワイヤ送給装置ＷＦを制御するワイヤ送給駆動信号Ｓｗを出力する。溶接ワイヤ４はワイヤ送給装置ＷＦによって溶接トーチＴＨ内を送給されてワーク２との間にアークが発生して溶接が行われる。

溶接条件パラメータの標準値を微調整するときは、ティーチペンダントＴＰを使用して以下のように行う。多数ある溶接条件パラメータの中から微調整の対象とするものを再調整溶接条件パラメータとして予め指定しておく。ティーチペンダントＴＰには、例えば、増加ボタンと減少ボタンとが設けられており、増加ボタンを押すとその値が１となり、減少ボタンを押すとその値が−１となる増減信号Ｕｄを出力する。上記のロボット制御装置ＷＲＳは、再調整溶接条件パラメータとして指定されている溶接条件パラメータの標準値を、上記の増減信号Ｕｄによって増減させて微調整する。再調整溶接条件パラメータの微調整値は、刻々と溶接電源装置ＰＳに送信される。

図８は、図７に示すロボット制御装置の詳細図である。溶接条件記憶回路ＷＭには、ワークに応じた溶接条件パラメータの標準値が記憶されている。中央演算処理回路ＣＰＵは、溶接条件記憶回路ＷＭからバスラインＢＬを介して溶接条件パラメータの標準値を読み出し、バスラインＢＬを介して第１の通信インターフェースＣＩ１に出力する。第１の通信インターフェースＣＩ１は、溶接条件パラメータの標準値を溶接条件パラメータ信号Ｗｐとして通信路を介して溶接電源装置ＰＳに通信する。ロボット駆動回路ＷＣは、中央演算処理回路ＣＰＵからの指令に基づいてロボット駆動信号Ｗｃを出力する。

溶接条件パラメータの中から予め指定された再調整溶接条件パラメータの微調整時の処理は以下のようになる。第２の通信インターフェースＣＩ２は、ティーチペンダントＴＰからの増減信号Ｕｄを受信する。中央演算処理回路ＣＰＵは、溶接条件記憶回路ＷＭからバスラインＢＬを介して再調整溶接条件パラメータの標準値を読み出し、その標準値を増減信号Ｕｄの値によって増減させて微調整し、バスラインＢＬを介して第１の通信インターフェースＣＩ１に出力する。第１の通信インターフェースＣＩ１は、再調整溶接条件パラメータの微調整値を通信路を介して溶接電源装置ＰＳに通信する。

図９は、図７に示す溶接電源装置の詳細図である。同図において、主電源回路ＩＮＶは、３相２００Ｖ等の商用電源を入力として、溶接ワイヤ４とワーク１，２との間に電力を供給する。第３の通信インターフェースＣＩ３は、通信路を介して溶接条件パラメータ信号Ｗｐを受信する。主制御回路ＳＣは、第３の通信インターフェースＣＩ３から溶接条件パラメータ信号Ｗｐを入力し、溶接条件パラメータの標準値に基づいて主電源回路ＩＮＶの出力を制御する。送給装置駆動回路ＳＷは、主制御回路ＳＣからの指令に基づいてワイヤ送給駆動信号Ｓｗを出力する。再調整溶接条件パラメータの微調整緻も溶接条件パラメータ信号Ｗｐの１つとして受信する。

再調整溶接条件パラメータの微調整方法を精緻すると、以下の７ステップになる。
（１）再調整溶接条件パラメータの標準値を微調整するために、作業者は溶接状態を観察しながらティーチペンダントＴＰの増加ボタン又は現象簿やｍｍを押す。
（２）増減信号ＵｄがティーチペンダントＴＰから第２の通信インターフェースＣＩ２に送信される。
（３）中央演算処理回路ＣＰＵは、増減信号Ｕｄを第２の通信インターフェースＣＩ２から入力し、溶接条件記憶回路ＷＭから再調整溶接条件パラメータの標準値を読み出す。
（４）中央演算処理回路ＣＰＵは、再調整溶接条件パラメータの標準値を増減信号Ｕｄの値によって増減して微調整値を演算する。
（５）中央演算処理回路ＣＰＵは、再調整溶接条件パラメータの微調整値を第１の通信インターフェースＣＩ１に出力する。
（６）第１の通信インターフェースＣＩ１は、再調整溶接条件パラメータの微調整値を溶接条件パラメータ信号Ｗｐの１つとして第３の通信インターフェースＣＩ３に送信する。
（７）主制御回路ＳＣは、第３の通信インターフェースＣＩ３から再調整溶接条件パラメータの微調整値を入力し、その微調整値に基づいて溶接電源装置ＰＳの出力を制御する。

特開平７−１１６８４４号公報

アーク溶接ロボットを用いてアーク溶接を行う際に、作業者はアーク溶接中の溶接施行状態及びビード概観等を目視で確認しながら、溶接条件パラメータの標準値を微調整して、溶接品質を向上させる場合が多々ある。

しかし、溶接条件パラメータの標準値を微調整するには、ロボット制御装置に搭載されている中央演算処理回路ＣＰＵは、上述のステップ（３）に示すティーチペンダントＴＰからの増減信号Ｕｄを第２の通信インターフェースＣＩ２から入力し、溶接条件記憶回路ＷＭから再調整溶接条件パラメータの標準値を読み出す工程と、ステップ（４）に示す再調整溶接条件パラメータの標準値を増減信号Ｕｄの値によって増減して微調整値を演算する工程と、ステップ（５）に示す再調整溶接条件パラメータの微調整値を第１の通信インターフェースＣＩ１に出力する工程との３工程を処理する必要がある。しかし、アーク溶接中は、中央演算処理回路ＣＰＵは、ロボット本体の制御を優先するために、かなりの演算処理能力が占領され、残りの演算処理能力で上記３工程を処理するのに時間がかかってしまう。

このため、作業者がティーチペンダントＴＰを用いて増減信号Ｕｄを素早く変化させても、溶接電源装置ＰＳに送信する再調整溶接条件パラメータの標準値の微調整に時間がかかるので、いくら素早く増減信号Ｕｄが変化しても溶接電源装置ＰＳの出力は緩やかに変化する。よって、限られた短期間のアーク溶接では、ワークに応じて最適な溶接条件パラメータの設定値を求める前にアーク溶接が終了してしまう。

そこで、本発明では、上述した課題を解決することができるアーク溶接ロボットの溶接条件設定方法を提供することにある。

上述した課題を解決するために、第１の発明は、ロボット制御装置は、中央演算処理回路により溶接条件記憶回路に記憶している複数の溶接条件パラメータを読み出し、通信路を介して溶接電源装置に送信し、前記溶接電源装置は、受信した前記複数の溶接条件パラメータの標準値に基づいて出力制御してアーク溶接を行うアーク溶接ロボットの溶接条件設定方法において、前記溶接電源装置は、前記複数の溶接条件パラメータの中から１つを再調整溶接条件パラメータとして選択し再調整している際には、その他の溶接条件パラメータは再調整ができないとともに、前記再調整されなかった溶接条件パラメータの標準値と前記再調整された１つの再調整溶接条件パラメータの値とに基づいて出力制御してアーク溶接を行う、ことを特徴とするアーク溶接ロボットの溶接条件設定方法である。

第２の発明は、前記ロボット制御装置に接続されたティーチペンダントによって前記再調整溶接条件パラメータを選択する溶接条件パラメータ選択信号を設定し、前記ロボット制御装置は前記溶接条件パラメータ選択信号を前記通信路を介して前記溶接電源装置に送信し、前記溶接電源装置は、受信した前記溶接条件パラメータ選択信号に応じて前記複数の溶接条件パラメータの中から１つを前記再調整溶接条件パラメータとして選択する、ことを特徴とする請求項１記載のアーク溶接ロボットの溶接条件設定方法である。

第３の発明は、前記再調整溶接条件パラメータの変更値を前記溶接電源装置から前記ロボット制御装置に送信する、ことを特徴とする請求項１〜請求項２のいずれか１項に記載のアーク溶接ロボットの溶接条件設定方法である。

第１の発明によれば、ロボット制御装置から送信された複数の溶接条件パラメータの中から１つ又は複数の再調整溶接条件パラメータを選択し、この再調整溶接条件パラメータに対応した調整器を溶接電源装置に設け、この調整器によって再調整溶接条件パラメータの標準値を変更するので、ティーチペンダントからの増減信号を入力し、溶接条件記憶回路から再調整溶接条件パラメータの標準値を読み出し、この標準値を増減信号の値によって増減して微調整値を演算することを必要としないため変更の短縮が可能となり、限られた短期間のアーク溶接中において、ワークに適した溶接条件パラメータの設定値を求めるができる。

第２の発明によれば、溶接電源装置に送信された複数の溶接条件パラメータの中から、ティーチペンダントによって１つ又は複数の再調整溶接条件パラメータを選択し、この選択した再調整溶接条件パラメータの標準値を調整器によって変更するので、遠隔からの選択と変更の短縮とが可能となる。

第３の発明によれば、再調整溶接条件パラメータの変更値を溶接電源装置からロボット制御装置に送信するので、送信されてきた変更値をロボット制御装置の表示器によって表示し、重要な変更値を新たな溶接条件パラメータの標準値として記憶できる。

［実施の形態１］
図１は、本発明の実施形態１に係る溶接電源装置の詳細図である。同図において、図９に示す従来技術の溶接電源装置の詳細図と同一符号の構成物は、同一動作を行うので説明は省略し、符号の相違する構成物についてのみ説明する。また、アーク溶接ロボットのシステム構成図及びロボット制御装置の詳細図は、従来技術の図６及び図７と同一であるので説明は省略する。

図１に示す溶接電源装置ＰＳにおいて、第３の通信インターフェースＣ１３は、通信路を介して溶接条件パラメータ信号Ｗｐを受信する。再調整溶接条件記憶回路ＡＭは、第３の通信インターフェースＣ１３から溶接条件パラメータ信号Ｗｐを入力して溶接条件パラメータの標準値を記憶する。ここで、溶接条件パラメータ信号Ｗｐが、短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１、短絡電流抑制値設定信号Ｉｓ、溶接電圧設定信号Ｖｒ及び溶接電流設定信号Ｉｒから形成されているとする。選択回路ＣＥは、溶接条件パラメータ信号Ｗｐの中から１つを再調整溶接条件パラメータとして選択するための選択信号Ｃｅを出力する。ここでは、上記の短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１を再調整溶接条件パラメータとして選択した場合を説明する。マルチセレクト回路ＳＥは、短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１、短絡電流抑制値設定信号Ｉｓ、溶接電圧設定信号Ｖｒ及び溶接電流設定信号Ｉｒを入力とし、選択信号Ｃｅによって再調整溶接条件パラメータに選択された短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１を加算回路ＡＤに出力し、他の３つの信号Ｉｓ、Ｖｒ、Ｉｒを主制御回路ＳＣに出力する。

図１に示す調整器ＲＥ（例えば、可変抵抗器）は、調整ボリュウムの中央を零とし、右に回すとプラスの増減信号Ｒｅを出力し、左に回すとマイナスの増減信号Ｒｅを出力する。加算回路ＡＤは、マルチセレクト回路ＳＥによって選択された再調整溶接条件パラメータである短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１に、調整器ＲＥによって設定された増減信号Ｒｅを加算した微調整信号Ａｄを出力する。主制御回路ＳＣは、微調整信号Aｄ、短絡電流抑制値設定信号Ｉｓ、溶接電圧設定信号Ｖｒ及び溶接電流設定信号Ｉｒに基づいて主電源回路ＩＮＶの出力を制御する。

作業者が溶接条件パラメータの微調整を行うときは以下のように行う。作業者は、複数の溶接条件パラメータの中から上記の選択回路ＣＥによって微調整の対象とする再調整溶接条件パラメータを選択する。上記の場合には、再調整溶接条件パラメータとして短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１が選択されている。次に、溶接を行いながら溶接状態を観察し、溶接状態が良好になるように上記の調整器ＲＥを調整する。この調整器ＲＥを調整することによって、短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１は標準値から微調整される。標準値はロボット制御装置に記憶された値である。したがって、本実施の形態では微調整時に、従来技術のようにロボット制御装置の中央演算処理回路ＣＰＵ及び通信の処理を行う必要がないので、迅速に応答性よく微調整を行うことができる。

「実施の形態２」
図２は、本発明の実施形態２に係るアーク溶接ロボットのシステム構成図であり、同図において、図７に示す従来技術のアーク溶接ロボットのシステム構成図のＴＰ、ＷＲＳ及びＰＳ以外の同一符号の構成物は、同一動作を行うので説明は省略し、ＴＰ、ＷＲＳ及びＰＳの構成物について説明する。また、図３は、本発明の実施形態２に係る溶接電源装置の詳細図である。同図において、図１に示す本発明の実施形態１に係る溶接電源装置の詳細図のＣＩ３、ＡＭ及びＳＥ、以外の同一符号の回路は同一動作を行うので説明は省略しＣＩ３、ＡＭ及びＳＥの符号の回路について説明する。

図２に示すアーク溶接ロボットのシステム構成図において、ロボット制御装置ＷＲＳは、複数の溶接条件パラメータの標準値を溶接条件パラメータ信号Ｗｐとして通信路を介して溶接電源装置ＰＳに送信する。溶接電源装置ＰＳは、溶接条件パラメータ信号Ｗｐを入力し、この溶接条件パラメータの標準値に基づいて主電源回路ＩＮＶの出力を制御する。

図７に示す従来技術のアーク溶接ロボットのシステム構成図では、ティーチペンダントＴＰによって再調整溶接条件パラメータの標準値を微調整する増減信号Ｕｄを設定する。図２に示す本発明の実施形態では、ティーチペンダントＴＰによって増減信号Ｕｄを設定する代わりに、多数ある溶接条件パラメータの中から微調整の対象とする再調整溶接条件パラメータを選択する溶接条件選択信号Ｔｓを設定する。ロボット制御装置ＷＲＳは、溶接条件選択信号Ｔｓに基づいて再調整溶接条件パラメータを選択するための溶接条件パラメータ選択信号Ｗｓを通信路を介して溶接電源装置ＰＳに送信する。

図３に示す溶接電源装置ＰＳにおいて、第３の通信インターフェースＣ１３は、通信路を介して溶接条件パラメータ信号Ｗｐと溶接条件パラメータ選択信号Ｗｓとを受信する。再調整溶接条件記憶回路ＡＭは、第３の通信インターフェースＣ１３から溶接条件パラメータ信号Ｗｐを入力して溶接条件パラメータの標準値を記憶する。ここで、溶接条件パラメータ信号Ｗｐが、短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１、短絡電流抑制値設定信号Ｉｓ、溶接電圧設定信号Ｖｒ及び溶接電流設定信号Ｉｒから形成されているとする。ここでは、上記の短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１を再調整溶接条件パラメータとして選択した場合を説明する。マルチセレクト回路ＳＥは、短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１、短絡電流抑制値設定信号Ｉｓ、溶接電圧設定信号Ｖｒ及び溶接電流設定信号Ｉｒを入力とし、第３の通信インターフェースＣ１３から入力される溶接条件パラメータ選択信号Ｗｓによって再調整溶接条件パラメータに選択された短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１を加算回路ＡＤに出力し、他の３つの信号Ｉｓ、Ｖｒ、Ｉｒを主制御回路ＳＣに出力する。

作業者が溶接条件パラメータの微調整を行うときは以下のように行う。作業者は、複数の溶接条件パラメータの中から上記のティーチペンダントＴＰによって微調整の対象とする再調整溶接条件パラメータを選択する。上記の場合には、再調整溶接条件パラメータとして短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１が選択されている。次に、溶接を行いながら溶接状態を観察し、溶接状態が良好になるように上記の調整器ＲＥを調整する。この調整器ＲＥを調整することによって、短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１は標準値から微調整される。したがって、本実施の形態２では微調整時に、従来技術のようにロボット制御装置の中央演算処理回路ＣＰＵの処理を行う必要がないので、迅速に応答性よく微調整を行うことができる。

［実施の形態３］
図４は、本発明の実施形態３に係る溶接電源装置の詳細図である。同図において、ＣＩ３、ＡＭ、ＳＥ、ＣＥ、ＡＤ及びＳＣの回路、並びにＴＰで示す構成物について説明を行い、上記以外の同一符号は、図８に示す従来技術の溶接電源装置の詳細図と同一動作を行うので説明は省略する。

図４に示すロボット制御装置ＷＲＳは、複数の溶接条件パラメータの標準値を溶接条件パラメータ信号Ｗｐとして、通信路を介して溶接電源装置ＰＳに送信する。ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置ＷＲＳに接続する代わりに、通信路に接続してティーチペンダントＴＰと溶接電源装置ＰＳとの間で通信し、ティーチペンダントＴＰによって設定した増減信号Ｕｄを通信路を介して溶接電源装置ＰＳに通信する。

図４に示す溶接電源装置ＰＳにおいて、第３の通信インターフェースＣ１３は、通信路を介して溶接条件パラメータ信号Ｗｐを受信する。再調整溶接条件記憶回路ＡＭは、第３の通信インターフェースＣ１３から溶接条件パラメータ信号Ｗｐを入力して溶接条件パラメータの標準値を記憶する。選択回路ＣＥは、溶接条件パラメータ信号Ｗｐの中から１つを再調整溶接条件パラメータとして選択するための選択信号Ｃｅを出力する。マルチセレクト回路ＳＥは、短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１、短絡電流抑制値設定信号Ｉｓ、溶接電圧設定信号Ｖｒ及び溶接電流設定信号Ｉｒを入力とし、選択信号Ｃｅによって再調整溶接条件パラメータに選択された短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１を加算回路ＡＤに出力し、他の３つの信号Ｉｓ、Ｖｒ、Ｉｒを主制御回路ＳＣに出力する。

加算回路ＡＤは、マルチセレクト回路ＳＥによって選択された再調整溶接条件パラメータである短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１に、第３の通信インターフェースＣ１３から入力される増減信号Ｕｄを加算した微調整信号Ａｄを出力する。主制御回路ＳＣは、微調整信号Aｄ、短絡電流抑制値設定信号Ｉｓ、溶接電圧設定信号Ｖｒ及び溶接電流設定信号Ｉｒに基づいて主電源回路ＩＮＶの出力を制御する。

作業者が溶接条件パラメータの微調整を行うときは以下のように行う。作業者は、複数の溶接条件パラメータの中から溶接電源装置の選択回路ＣＥによって微調整の対象とする再調整溶接条件パラメータを選択する。上記の場合には、再調整溶接条件パラメータとして短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１が選択されている。次に、溶接を行いながら溶接状態を観察してティーチペンダントＴＰの増加ボタンを押して増減信号Ｕｄを送信する。そして、溶接状態が良好になるように増減信号Ｕｄを調整することによって、短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１は標準値から微調整される。したがって、実施の形態３の微調整では、再調整溶接条件パラメータの微調整値をロボット制御装置の中央演算処理回路ＣＰＵの処理を行わずティーチペンダントＴＰから通信路を介して送信するので、作業者が離れた場所から迅速に応答性よく微調整を行うことができる。

［実施の形態４］
図５は、本発明の実施形態４に係る溶接電源装置の詳細図である。同図において、ＣＩ３、ＳＥ、ＣＥ、ＡＤ及びＷＲＳについて説明を行い、これら以外のは図１に示す本発明の実施形態１に係る溶接電源装置の詳細図と同一であるので説明は省略する。

図５に示す加算回路ＡＤは、マルチセレクト回路ＳＥによって選択された再調整溶接条件パラメータである短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１に、調整器ＲＥによって設定された増減信号Ｒｅを加算した微調整信号Ａｄを、主制御回路ＳＣと第３の通信インターフェースＣ１３とに入力する。第３の通信インターフェースＣ１３は、入力された短絡電流傾斜時間設定信号Ｔ１の微調整信号Ａｄを、通信路を介してロボット制御装置ＷＲＳに送信する。ロボット制御装置ＷＲＳは、受信した微調整信号Ａｄの値によって再調整溶接条件パラメータの標準値を修正して記憶する。これによって、溶接電源装置ＰＳにおいて微調整した再調整溶接条件パラメータの最適値をロボット制御装置ＷＲＳに記憶することができる。

本発明の実施形態１に係る溶接電源装置の詳細図である。 本発明の実施の形態２のアーク溶接ロボットのシステム構成図である。 実施形態２に係る溶接電源装置の詳細図である。 本発明の実施の形態３の溶接電源装置の詳細図である。 本発明の実施の形態４の溶接電源装置の詳細図である。 ＣＯ２／ＭＡＧ溶接の電流波形である。 従来技術のアーク溶接ロボットのシステム構成図である。 図７に示すロボット制御装置の詳細図である。 図７に示す溶接電源装置の詳細図である。

符号の説明

１，２ 被加工物
３ ケーブル
４ 溶接ワイヤ
ＡＤ 加算回路
Ａｄ 微調整信号
ＡＭ 再調整溶接条件記憶回路
ＢＬ バスライン
ＣＥ 選択回路
Ｃｅ 選択信号
ＣＩ１ 第１の通信インターフェース
ＣＩ２ 第２の通信インターフェース
ＣＩ３ 第３の通信インターフェース
ＣＰＵ 中央演算処理回路
Ｉｒ 溶接電流設定信号
Ｉｓ 短絡電流抑制値設定信号
ＰＳ 溶接電源装置
ＲＥ 調整器（リモートコントロール等）
Ｒｅ 増減信号
ＳＣ 主制御回路
Ｓｃ 主制御信号
ＳＥ マルチセレクト回路
ＳＷ 送給装置駆動回路
Ｓｗ ワイヤ送給駆動信号
Ｓ１ 駆動信号
ＴＨ 溶接トーチ
ＴＰ ティーチペンダント
Ｔｓ 溶接条件選択信号
Ｔ１ 短絡電流傾斜時間設定信号
Ｕｄ 増減信号
Ｖｒ 溶接電圧設定信号
ＷＣ ロボット駆動回路
Ｗｃ ロボット駆動信号
ＷＦ ワイヤ送給装置
ＷＭ 溶接条件記憶回路
ＷＲ ロボット本体
ＷＲＳ ロボット制御装置
Ｗｐ 溶接条件パラメータ信号
Ｗｓ 溶接条件パラメータ選択信号

Claims (3)

1. ロボット制御装置は、中央演算処理回路により溶接条件記憶回路に記憶している複数の溶接条件パラメータを読み出し、通信路を介して溶接電源装置に送信し、前記溶接電源装置は、受信した前記複数の溶接条件パラメータの標準値に基づいて出力制御してアーク溶接を行うアーク溶接ロボットの溶接条件設定方法において、前記溶接電源装置は、前記複数の溶接条件パラメータの中から１つを再調整溶接条件パラメータとして選択し再調整している際には、その他の溶接条件パラメータは再調整ができないとともに、前記再調整されなかった溶接条件パラメータの標準値と前記再調整された１つの再調整溶接条件パラメータの変更値とに基づいて出力制御してアーク溶接を行う、ことを特徴とするアーク溶接ロボットの溶接条件設定方法。
2. 前記ロボット制御装置に接続されたティーチペンダントによって前記再調整溶接条件パラメータを選択する溶接条件パラメータ選択信号を設定し、前記ロボット制御装置は前記溶接条件パラメータ選択信号を前記通信路を介して前記溶接電源装置に送信し、前記溶接電源装置は、受信した前記溶接条件パラメータ選択信号に応じて前記複数の溶接条件パラメータの中から１つを前記再調整溶接条件パラメータとして選択する、ことを特徴とする請求項１記載のアーク溶接ロボットの溶接条件設定方法。
3. 前記再調整溶接条件パラメータの変更値を前記溶接電源装置から前記ロボット制御装置に送信する、ことを特徴とする請求項１〜請求項２のいずれか１項に記載のアーク溶接ロボットの溶接条件設定方法。

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