JP4919290B2 - マッサージ機 - Google Patents

Description

本発明は、被施療者の背部を施療する施療手段を備えるマッサージ機に関し、特に、被施療者の下半身に対しても施療手段によるマッサージを行うマッサージ機に関する。

本発明に係るマッサージ機の背景技術として特許文献１に示す技術がある。特許文献１に示す技術を、図を用いて説明する。図１１は、特許文献１に係るマッサージ装置の上断面図である。利用者の背面側をマッサージするためのマッサージ装置３５において、長手方向中途部が折り曲げ可能に形成された本体３６と、この本体３６を長手方向中途部から折り曲げたときにその折り曲げ状態を保持する保持機構を構成する枠体と、上記本体の上面の長手方向に沿って走行可能に設けられたマッサージローラ８１、８３、８４と、このマッサージローラ８１、８３、８４を走行駆動する駆動装置５１とを具備したことを特徴とする。

マッサージ装置３５を水平な角度で保持しておけば、このマッサージ装置３５をマットレス式として利用することができ、被施療者はマッサージ装置３５に仰臥することでマッサージローラにより背面のほぼ全体にマッサージを受けることができる。また、柔軟部３８、３９の箇所でマッサージ装置３５を屈曲させることで、被施療者はマッサージ装置３５を椅子式として利用することができ、背もたれ部分及び座部となった部分の一部から足までの臀部を除く背面のほぼ全体にマッサージローラによるマッサージを受けることができる。

また、特許文献２に示す技術では、被施療者が座る座部と、座部の一側面に設けられた背もたれ部と、座部の他側面に設けられた脚保持部と、被施療者と反対側の背もたれ部から座部を介して脚保持部にわたり連続して形成されたガイドレールと、ガイドレール上を自在に移動するマッサージユニットとを備える。従って、１つのマッサージユニットで上半身や下半身、または全身をマッサージすることができるというものである。
特開２００１−３７８３５ 特開２００５−１８５４６８

しかしながら、特許文献１に示す技術では、被施療者の背面のほぼ全体にマッサージローラによるマッサージを受けることができるが、臀部に対してはマッサージローラによるマッサージを受けることができない。

また、椅子式のマッサージ装置として使用する場合には、座部と背もたれのなす角度が小さくなるので、マッサージローラを支持する支持体が円滑に移動できなくなってしまい、装置の故障の原因となる可能性がある。

特許文献２に示す技術では、臀部も含めて足先までマッサージユニットによりマッサージすることができるが、座部と背もたれ部と脚保持部の角度が維持されており、被施療者は体勢を固定した状態でマッサージを行わなければならないため、マッサージが多様的ではなくなり、被施療者は物足りなさを感じてしまうという課題を有する。

本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、被施療者の最適施療状態において施療手段の移動を制御することで、被施療者の臀部から脚部までを効果的にマッサージするマッサージ機を提供することを目的とする。

（１．角度を検出して移動）
本発明に係るマッサージ機は、被施療者の背中を支持する背もたれ部と、当該背もたれ部に連結し当該被施療者が着座する座部と、当該座部に連結し回動自在に上下動する脚載部と、当該脚載部と当該座部の間を移動する施療手段を備えるマッサージ機において、前記座部と前記脚載部のなす角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出手段が検出した結果に基づいて前記施療手段の動作を制御する動作制御手段とを備えることを特徴とする。

このように、本発明においては、被施療者が希望する施療状態における座部及び脚載部のなす所定角度で座部と脚載部の間を施療手段が移動するため、被施療者の臀部から足首にかけての脚全体に対して施療手段によるマッサージを行うことができる。

また、施療手段が座部と脚載部のなす角度を検出する角度検出手段と、角度検出手段が検出した結果に基づいて施療手段の動作を制御する動作制御手段とを備えるため、座部と脚載部の角度が適正な角度の場合のみ、施療手段が座部と脚載部の間を移動可能とする。例えば、脚載部が下にある場合（座部と脚載部のなす角度が小さい場合）やガイドレールが連結出来ていない場合に、施療手段の座部と脚載部の間の移動を禁止することで、無理な移動動作を回避し、故障リスクを可及的に低減させることができる。

さらに、脚載部が下にある場合は、脚が床にしっかりと着地している場合を除き被施療者の自重による圧力は専ら臀部に掛かってくる。その場合、被施療者が臀部を痛めてしまう可能性があるため、この状態では施療手段の座部への移動や座部での動作を禁止したり、施療手段の施療子の突出量を少なくするなどの動作制御をすることが可能となり、被施療者が臀部を痛めてしまうことがない。

なお、施療手段が座部と脚載部の間を移動できないように制御されている場合でも施療手段は座部または脚載部の範囲内での移動は可能である。
また、施療手段は背もたれ部と座部と脚載部を揉み、叩き、指圧、及びローリング等、または、それらの組み合わせの施療動作をしながら移動する。そうすることで、多様的で効果的なマッサージを行うことができる。なお、動作制御手段が制御する施療手段の動作とはそれ自体の移動だけの動作を含む。

（２．背もたれ部と座部の角度）
本発明に係るマッサージ機は、被施療者の背中を支持する背もたれ部と、当該背もたれ部に連結し当該被施療者が着座する座部と、当該座部に連結し回動自在に上下動する脚載部と、当該脚載部と当該座部の間を移動する施療手段を備えるマッサージ機において、前記座部と前記背もたれ部のなす角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出手段が検出した結果に基づいて、前記施療手段の動作を制御する動作制御手段とを備えることを特徴とする。

このように、本発明においては、角度検出手段が背もたれ部と座部のなす角度を検出し、検出した角度に基づいて移動制御手段が施療手段の移動を制御するため、背もたれ部と座部の角度が小さく（被施療者の上半身が起きた状態）、被施療者の自重による臀部への圧力が大きい場合に施療手段の座部への移動や座部での動作を禁止したり、施療手段の施療子の突出量を少なくするなどの揉み動作を弱くする制御が可能となり、被施療者が臀部を痛めてしまうことがない。

また、背もたれ部と座部の角度が大きい程、被施療者の背中部が背もたれ部にしっかり当接できるため、安定的にマッサージすることができる。
さらに、被施療者の身体が寝た状態になることで、自重による圧力が分散して施療手段による被施療者の脚部へのマッサージの強さの臀部への偏りを是正することができる。
なお、揉み動作を弱くする場合は、施療手段の動作速度を遅くしてもよい。施療手段の動作速度が遅くなることで被施療者への刺激を抑制することができる。

（３．座部と脚載部の角度が所定角度以上）
本発明に係るマッサージ機は、前記動作制御手段が、前記座部と前記脚載部のなす角度が所定値以上になった場合に、当該脚載部と当該座部の間を施療手段が移動しながら動作可能となるように制御することを特徴とする。

このように、本発明においては、動作制御手段が、座部と脚載部のなす角度が所定値以上になった場合に、施療手段が脚載部と座部の間を移動しながら動作可能となるように制御するため、施療手段の移動がスムーズになり機器の損傷等を削減することで耐久性を向上させることができる。
また、施療手段が円滑に移動できるため、移動時の音が静かになり騒音防止になる。
さらに、座部と脚載部のなす角度が所定値以上（例えば１８０度に近い値）であるため、被施療者の脚の自重が分散されて、脚全体をバランスよくマッサージすることができる。

（４．座部と背もたれ部の角度が所定角度以上）
本発明に係るマッサージ機は、前記動作制御手段が、前記座部と前記背もたれ部のなす角度が所定値以上になった場合に、当該脚載部と当該座部の間を施療手段が移動しながら動作可能となるように制御することを特徴とする。
このように、本発明においては、動作制御手段が、座部と前記背もたれ部のなす角度が所定値以上になった場合に、脚載部と座部の間を施療手段が移動しながら動作可能となるように制御するため、被施療者の上半身の自重が分散されて、脚全体をバランスよくマッサージすることができる。

（５．背もたれ部と座部と脚載部の移動）
本発明に係るマッサージ機は、前記施療手段が、前記背もたれ部と前記座部と前記脚載部との間を移動可能に配設されたことを特徴とする。
このように、本発明においては、施療手段が、背もたれ部と座部と脚載部との間を移動可能に配設されるため、被施療者の首から足首に掛けて施療手段による揉みの施療を一連の動作でシームレスに行うことができ、マッサージ効果を高めることができる。

（６．複数の施療手段）
本発明に係るマッサージ機は、前記施療手段を複数備えることを特徴とする。
このように、本発明においては、施療手段を複数備えるため、被施療者の背面全体を同時にマッサージすることができる。また、それぞれの施療手段は背もたれ部と座部と脚載部との間を移動可能であり、例えば臀部が特に凝っている場合は、臀部のみを複数の施療手段で重点的にマッサージすることも可能である。
また、それぞれの施療手段はお互いが衝突しないように移動制御手段により制御することができるため、施療手段が衝突して故障するようなことがない。

（７．臀部のエアバッグ）
本発明に係るマッサージ機は、前記座部にエアバッグを備えることを特徴とする。
このように、本発明においては、座部にエアバッグを備えるため、座部と背もたれ部のなす角度や座部と脚載部のなす角度によってエアの給排気をすることで被施療者の臀部への圧力を調整することができる。

（本発明の第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機について、図に基づき説明する。図１は本実施形態に係るマッサージ機の全体斜視図、図２は本実施形態に係るマッサージ機の側面断面図、図３は本実施形態に係るマッサージ機の内部フレームの全体斜視図、図４は本実施形態に係るメカユニットの各面図、図５は本実施形態に係るローラ部の上面図である。

（１．マッサージ機全体の構成）
本実施形態におけるマッサージ機は、被施療者の背中を支持する背もたれ部２と、この背もたれ部２の下端と接し被施療者が着座した場合に被施療者の臀部を支持する座部１と、当該座部１を支持する基台部５と、基台部５に接合し被施療者の肘を支持する肘置部１０と、座部１の先端下側に枢設され被施療者の足が載置される脚載部３と、脚載部３の先端に配設され被施療者の足裏を包むように支持する足裏支持体４と、背もたれ部２の内部に揉み玉９３及び揉み玉９３を動作させる揉み玉機構を有するメカユニット７０とを備える。また、制御部７であるマイクロコンピュータの素子が配置された基板が座部１直下の空間部に配置されている。

（１−１．マッサージ機の内部フレームの全体構成）
マッサージ機の内部フレームについて説明する。座部１の内部フレームである座部フレーム３４は矩形の形状を有しており、床面に対してほぼ水平に配設されている。座部フレーム３４の両側後方には背もたれ部２を支持する対をなす支持部材４３が接合部材３３を介して基台フレーム３１と接続している。支持部材４３にはメカユニット７０が上下方向に昇降するためのガイドレール７１が隣接されている。左右の支持部材４３は湾曲フレーム３５及び背もたれ部フレーム３６により連結されている。基台フレーム３１は床面に載置されマッサージ機を固定する左右に対をなす脚部３０と接続しており、この脚部３０は連結棒３２により連結している。座部フレーム３４の先端下側には脚載部３を支持する脚載部フレーム３５が枢設されている。

座部フレーム３４の両側には座部ガイドレール４０が配設されており、脚載部フレーム３５の両側には脚載部ガイドレール４１が配設されている。被施療者の臀部から脚部にかけての領域を施療する施療手段としてのローラ部４２の両先端部にはピニオンギア４４が配設されており、中心から左右対称に２組のローラ４６が配設されている。それぞれのローラ４６はローラ軸４５に対してハの字型に傾斜して取り付けられている。ローラ軸４５を中心にローラ部４２がモータの駆動により回転することで、座部ガイドレール４０及び脚載部ガイドレール４１のラックとピニオンギア４４が係合して移動することができる。ローラ４６はローラ軸４５に対してハの字型に傾斜して取り付けられているため、被施療者との当接箇所を揉むような動作をしながら移動することができる。
なお、本実施形態においては、ローラ部４２により揉みの動作を実現するために、ローラ４６をハの字型に傾斜して取り付けているが、必ずしも傾斜して取り付ける必要はない。

（２．背もたれ部）
背もたれ部２は、リクライニングでき、被施療者との接触面の両端側にクッション材を配設し、被施療者が着座して背もたれ部２にもたれると背中が背もたれ部の中心に位置するようになっている。背もたれ部２の正面側であって、両側縁近傍の位置にはそれぞれ左右に対をなす背中部用エアバッグａ６及び腰部用エアバッグａ７が、背中部及び腰部の高さ位置に応じて埋設してある。座部１と背もたれ部２は枢軸を介して連結されており、リクライニングの際はこの枢軸を中心に背もたれ部２を傾動させることで適度な角度でリクライニングを行う。リクライニング機能は、背もたれ部２の下端近傍にリニア動作を行うリクライニングアクチュエータ（図示しない）が架設されており、当該リクライニングアクチュエータの進退動作によって、前記背もたれ部２を、枢軸を中心に傾動させることで実現される。リクライニングアクチュエータはリクライニング用モータ（図示しない）から駆動力が与えられるようになっており与えられた駆動力によって進退動作を行う。また、前記枢軸の近傍には背もたれ部２の傾動角度を検出するリクライニング角度検出センサ（図示しない）が配設されており、リクライニング角度の調整を行っている。

（２−１．メカユニットの構成）
背もたれ部２の内部には揉み玉９３を動作させる揉み玉機構を有するメカユニット７０備える。メカユニット７０は、施療子である揉み玉９３及び揉み玉９３を動作させる揉み玉機構を有し傾動可能な傾動部と、この傾動部を傾動可能な状態で支持するメカユニットベースとからなる。このメカユニット７０には揉み玉９３に揉み動作を行わせるための揉みモータ９１、叩き動作を行わせるための叩きモータ９２、揉み玉９３及び揉み玉機構を傾動させるための強弱モータ（進退モータ）９８を配設している。このように揉み玉９３だけが延出して施療を行うのではなく、揉み玉機構も併せて傾動し、突出した状態で揉み玉９３による施療がなされるので、揉み玉９３のみが延出するタイプのマッサージ機と比べて、より安定した状態で揉み玉９３により施療することができる。このメカユニットベースにはメカユニット７０が昇降するための昇降軸８２が配設され、この昇降軸８２の両端にガイドローラ７４、７６がそれぞれ設けられている。メカユニットベースのガイドローラ７４、７６の上部位置にさらにガイドローラ７３、７５が設けられている。

背もたれ部２内には背もたれ部２の上下方向に沿って形成されている１対のガイドレール７１が配設されている。このガイドレール７１にメカユニット７０の左右２つずつ設けられたガイドローラ７３、７４、７５、７６を挿嵌し、ガイドローラ７４、７６に隣接して設けられるピニオンギア７７、７８を介してメカユニット７０の右側組付台８０ａに配設された昇降モータ８１からの運動が伝達され、昇降モータ８１の駆動に応じてメカユニット７０の昇降動作を実現している。

昇降モータ８１からの運動の伝達は、昇降モータ８１の回転軸の先端に形成されたウォーム（図示しない）と、昇降軸８２に装着したウォームホイール（図示しない）とが係合し、昇降モータ８１が駆動することで回転軸（図示しない）が回転しウォームが回転し、係合するウォームホイールが回転することでピニオンギア７７、７８に回転力が伝達される。これらウォーム、ウォームホイール、及び回転軸は、ギアボックス８３により被覆されている。昇降軸８２はメカユニット７０の下部に位置するように配設されている。昇降軸８２は右側組付台８０ａの底部に配設されたギアボックス８３（正確にはギアボックスが被覆する軸受）と、左側組付台８０ｂの底部に配設された軸受８４により回動可能に支持されている。右側組付台８０ａと左側組付台８０ｂの底部は断面凹状の連結杆８５により連結されている。右側組付台８０ａと左側組付台８０ｂの上部も中空杆８６が架設されている。中空杆８６の両端にはガイドローラ７３、７５が回動可能に取り付けられている。中空杆８６自体は両端近傍部分をそれぞれ右側組付台８０ａと左側組付台８０ｂに接合して固定されており回動しない。なお、連結杆８５及び中空杆８６は溶接により右側組付台８０ａ及び左側組付台８０ｂに接合している。

揉み玉ユニット９０は昇降軸８２に装着され、昇降軸８２を中心に回動可能になっている。揉み玉ユニット９０は揉みモータ９１、叩きモータ９２からの運動を揉み玉９３に伝達するための揉み機構と、叩き機構を有しており、この揉み機構及び叩き機構が揉み玉ユニット９０のハウジング９４に内設されている。このハウジング９４の上部に昇降軸８２を中心として側面上辺を有するように曲折したラック９５が取り付けられている。このラック９５と係合するピニオンギア９６が前記メカユニット７０の上部に位置するように配設されている進退軸９７に装着されている。また、進退軸９７にはウォームホイール（図示しない）が装着されている。このウォームホイールと、メカユニット７０の左側組付台８０ｂに配設された進退モータ９８の回転軸（図示しない）の先端に形成されたウォーム（図示しない）とが係合している。これらウォームホイール、回転軸、ウォームはギアボックス９９に内設されている。進退モータ９８が回転することにより、回転軸及びウォームが回転し、係合するウォームホイールが回転する。このウォームホイールが回転することで、進退軸９７が回転し、ピニオンギア９６も係合するラック９５に沿って回転し、揉み玉ユニット９０が被施療者の背中方向に進退する。なお、進退軸９７は右側組付台８０ａの上部に配設された軸受と、左側組付台８０ｂの上部に配設されたギアボックス９９（正確にはギアボックスが被覆する軸受）とにより回動可能に支持されている。

（２−２．メカユニットによるマッサージ機能）
前記メカユニット７０によるマッサージは、例えば、揉みモータ９１を正回転させながらメカユニット７０を上昇させていく揉み上げ、揉み玉モータ９１逆回転させながらメカユニット７０を下降させていく揉み下げ、叩きモータ９２を正回転させる叩き、揉み下げながらたたくさざなみ、一箇所を押圧する指圧、強よりさらに強い位置での揉み上げである深揉み上げ、強よりさらに強い位置での揉み下げである深揉み下げ、弱よりもさらに弱い位置での揉み下げであるさすり、指圧したままローリングして下から上へほぐすストレッチ、背中全体をローリングする全体背筋のばし、狭い範囲を集中的にローリングする部分背筋のばし等のマッサージがある。

（３．肘置部）
肘置部１０は、座部１の両側に位置し基台部５と接合している。背もたれ部２がリクライニングすることで座部１が傾動した場合でも、被施療者の前腕を安定的に支持できるようにカーブを有して形成されている。

（４．脚載部）
脚載部３は、座部１の前端側に位置している。脚載部３は、内部に２つの半円筒状の脚受１１を互いに平行に設けて、脚受１１の各両内側には、左右に対をなす脚上部用エアバッグａ１及び脚下部用エアバッグａ２が、それぞれ脚受１１の中心軸の軸長方向へ所定の距離を隔てて配設してある。
脚載部３は、脚載部３は、座部１に回動可能に接続されている。脚載部３の回動動作は、基台部５内に配設されたリニア動作するフットレストアクチュエータ（図示しない）の進退動作によって、脚載部３を枢支連結部材（図示しない）の枢軸回りに傾動させて実現している。フットレストアクチュエータにはフットレスト駆動用モータ（図示しない）から駆動力が与えられるようになっており、与えられた駆動力によって進退動作をする。また、前記枢支連結部材の近傍に、脚載部３の回動量の検出手段としての回動角度を検出するフットレスト角度検出センサ（図示しない）が配設してある。

（５．足裏支持体）
足裏支持体４は脚載部３の先端部に位置しており、脚載部３に連結して配設されている。被施療者が着座した場合は、被施療者の足裏を左右方向、下方向、及び後方向から覆うようにして支持する。足裏支持体４には足裏部用エアバッグａ５が底部及び左右に対をなすように配設されている。

（６．座部）
前記座部１には、当該座部１の幅より少し短い長さを有する横長の臀部用エアバッグａ３と腿部用エアバッグａ４が所定の間隔を空けて並ぶように併設されている。これらの各エアバッグは、基台部５内に格納された給排気部によってそれぞれ給排気されるようになっている。

（７．各エアバッグ）
各エアバッグａ１、ａ２、・・・は空気の給排気により伸縮したり、膨張、収縮することでそれぞれのエアバッグが配置された位置における被施療者の体の各所を刺激してマッサージを行う。

また、揉み玉によるマッサージと組み合わせることで、より効果的なマッサージを行うことができる。脚上部用エアバッグａ１、及び脚下部用エアバッグａ２はエアによる直接的なマッサージ機能以外にも脚を固定する機能も有する。脚上部用エアバッグａ１、及び脚下部用エアバッグａ２は被施療者の脚を狭持することで脚を固定し、その状態で脚載部３を被施療者から離れる方向にスライドさせることで伸びによるストレッチ効果を得ることができる。また、脚載部３を下方に回動させることで同じように伸びによるストレッチ効果が得られる。
腿部用エアバッグａ４、臀部用エアバッグａ３はエアによる直接的なマッサージ機能以外にも、被施療者の体を昇降させたりクッションとしての機能を有する。

（８．制御）
ローラ部４２のローラ軸４５にはローラ部４２の駆動量を検出するためのエンコーダが配設されている。そのエンコーダ並びに前記リクライニング角度検出センサ及びフットレスト角度検出センサは制御部７に接続されており、それぞれのセンサが検出した角度に基づいて、制御部７がローラ部４２の動作を制御することができる。例えば、座部ガイドレール４０及び脚載部ガイドレール４１のラックが適正に噛み合ってローラ部４２が円滑に移動できる角度となった場合にのみ、ローラ部４２を脚載部３から座部１に移動させる。つまり、座部ガイドレール４０及び脚載部ガイドレール４１のラックが適正に噛み合っていない場合はローラ部４２は移動しないため、無理に移動しようとして故障するようなことがない。

（９．ローラ部の移動）
図６はローラ部が移動する様子を示した内部フレーム図である。図６（ａ）はローラ部４２が座部にあり、図６（ｂ）はローラ部４２が脚載部に移動している。前記にも示したように、ローラ部４２は、座部ガイドレール４０及び脚載部ガイドレール４１のラックとローラ部４２に配設されたピニオンギア４４が係合し、ローラ部４２がモータにより回転することでそれぞれのガイドレールに沿って移動する。すなわち、座部１と脚載部３が所定の角度をなす場合に、座部ガイドレール４０と脚載部ガイドレール４１のラックが噛み合いローラ部４２は座部１と脚載部３の間を移動することができる。これにより、被施療者の臀部から足首にかけての領域を一連の動作でローラ部４２によりマッサージすることができる。また、メカユニット７０との動作を関連付けることで、被施療者の首から足首までの全身に対して一連の動作でローラや揉み玉によるマッサージを行うことができる。

なお、所定の角度とは座部ガイドレール４０と脚載部ガイドレール４１のラックが噛み合う角度であり、１つの角度のみに限定せず、例えばある角度から１０度ごとにラックが噛み合うように設計すれば、所定の角度はある角度から１０度ごとの角度全てがこれに該当する。

また、上記では座部ガイドレール４０と脚載部ガイドレール４１がそれぞれラックで形成されているが、これを１つのワイヤにし、ワイヤに沿ってローラ部４２が移動できるようにしてもよい。その場合、座部１と脚載部３のなす角度θ１が所定の角度以上（例えば、９０度以上）であれば、ローラ部４２が移動することができる。ワイヤの場合、例えば座部１と脚載部３のなす角度が９０度未満であってもローラ部４２は移動することは可能であるが、円滑な移動はできないかもしれない。その場合は、故障の原因となる可能性があるため、本実施形態においては、制御部７によりローラ部４２の移動を制限して故障を未然に防ぐことができる。

（１０．ローラ部の移動条件）
図７はローラ部４２が移動する様子を示した内部フレームの側断面図である。図７（ａ）は、座部ガイドレール４０と脚載部ガイドレール４１が噛み合っていない状態である。ローラ部４２は、座部ガイドレール４０及び脚載部ガイドレール４１のラックにピニオンギア４４が係合して移動するため、図７（ａ）の場合のように座部ガイドレール４０と脚載部ガイドレール４１が噛み合っていない場合は、ローラ部４２が脚載部フレーム３５から座部フレーム３４に移動しようとしても物理的に不可能である。そのため、ローラ部４２が座部フレーム３４側へ無理に移動しようとすれば故障の原因となってしまう。このことを防ぐためにローラ部４２の移動は制御され、図７（ａ）の場合はローラ部４２の移動は脚載部フレーム３５の範囲内に限定されるように制御される。

なお、意図的にローラ部４２を座部フレーム３４側まで移動させようと指示した場合は、まずは自動的に脚載部３が上方へ回動し、座部ガイドレール４０と脚載部ガイドレール４１のラックの位置合わせを行いローラ部４２のピニオンギア４４と係合しながら移動する。

また、図７（ａ）に示すように脚載部３が下方に位置している場合では座部ガイドレール４０と脚載部ガイドレール４１が噛み合っていたとしても、θ１が所定値以下の場合にローラ部４２が座部フレーム３４に移動すると、被施療者の臀部に自重による圧力が掛かった状態で臀部にローラ部４２が強く当接しまう可能性があるためローラ部４２は座部フレーム３４に移動しないように制御するのが望ましい。ローラ部４２が既に座部フレーム３４にある場合に、脚載部３を下げてθ１を所定値以下にしようとすると、ローラ部４２はθ１が所定値以下になる前に脚載部フレーム３５へ移動してから、脚載部３を下方向に回動させる。

なお、ローラ部４２が既に座部フレーム３４にある場合に、θ１が所定値以下になると、ローラ部４２の突出量を小さくして揉みを弱くするようにしてもよい。また、ローラ部４２の動作を停止して臀部に対して過度に刺激を与えないようにしてもよい。更には、脚載部フレーム３５へ移動以外に座部の前後端部へ移動する制御であっても臀部が当接することを回避出来る。

図７（ｂ）は脚載部フレーム３５と座部フレーム３４とのなす角度θ１が図７（ａ）の場合に比べて大きくなっており、座部ガイドレール４０及び脚載部ガイドレール４１のラックが適正に噛み合っている状態である。フットレスト角度検出センサはこの状態で座部１と脚載部３のなす角度θ１を検出する。その結果、脚載部３と座部１のなす角度θ１が所定値以上である場合は、ローラ部４２の移動がなされる。ローラ部４２が脚載部３から座部１に移動した様子を図７（ｃ）に示す。このとき、被施療者の脚の自重が脚載部３に掛かっており、臀部への圧力が分散された状態となることで、臀部に対して過度の刺激を与えることなく、脚全体をバランスよく施療することができる。つまり、本実施形態においては、ローラ部４２の脚載部３と座部１の間の移動は、脚載部３と座部１のなす角度θ１を検出し、角度θ１が所定値以上の場合にのみ行われるように制御される。ここで言う角度θ１の所定値は、座部ガイドレール４０及び脚載部ガイドレール４１のラックが適正に噛み合って角度で、且つ被施療者の自重が臀部から脚部へ分散するような角度であり、具体的には１２０度以上である。

なお、脚載部３と座部１がほぼ水平の状態（θ１が１８０度に近い状態）の場合に、ローラ部４２の移動を行うと、被施療者の自重による臀部への圧力がより分散し、被施療者の臀部から脚部にかけての領域を均一的でバランスよく施療することができる。このように角度θ１の所定値を１２０度から１８０度の範囲とすれば、脚部全体の施療が最適な姿勢で実行出来るだけでなく、施療手段が脚載部３から座部１へ移動する動きもスムーズになり機器の損傷等を可及的に低減させ、耐久性を向上させることができ、更には施療手段が円滑に移動できるため、移動時の音が減少し静音化にも寄与することができる。

また、ローラ部４２が座部１にある場合は脚載部３の回動を禁止するようにしてもよい。そうすることで、ローラ部４２が座部１から脚載部３側へ移動不能になって座部１にそのまま取り残されることを防ぐことができる。

（本発明の第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機について説明する。構成は第１の実施形態と同じである。
（１．リクライニング角度）
図８は、リクライニングした場合の内部フレームの側断面図である。図８（ａ）はリクライニングしていない状態である。座部ガイドレール４０及び脚載部ガイドレール４１のラックは適正に噛み合っているため、ローラ部４２は座部１と脚載部３の間を円滑に移動することは可能である。しかし、この状態でローラ部４２が座部１に移動した場合、被施療者は自重のために臀部に大きな圧力が掛かってしまい痛めてしまう可能性がある。従って、本実施形態においては、図８（ａ）のように、ラックが噛み合っている場合であってもローラ部４２の移動を制限する。

図８（ｂ）は図８（ａ）の状態から背もたれ部２を倒してリクライニングした状態である。この時、被施療者の自重による圧力は臀部に集中せずに、脚や背中に分散している。すなわち、ローラ部４２を座部１に移動させても、被施療者の臀部に大きな圧力が掛からないため、ローラ部４２を座部に移動させることができる。図８（ｃ）はローラ部４２が脚載部３から座部１に移動した場合である。つまり、本実施形態においては座部１と背もたれ部２のなす角度θ２のなす角度を検出し、θ２が所定値以上の場合にのみ、ローラ部４２が脚載部３と座部１の間の移動できるように制御される。ここで言う角度θ２の所定値は、被施療者の自重が臀部から背部へ分散するような角度であり、具体的には１２０度以上である。このとき、座部ガイドレール４０及び脚載部ガイドレール４１のラックは適正に噛み合っている必要がある。

なお、脚載部３、座部１、及び背もたれ部２を水平に近い状態にすることで、被施療者の自重による圧力がより被施療者の背面全体に分散されてバランスよくマッサージをすることができる。

また、第１の実施形態の場合と同様にローラ部４２が座部フレーム３４にある場合に、背もたれ部２を起こしてθ２を所定角度以下にしようとすると、ローラ部４２はθ２が所定角度以下になる前に脚載部フレーム３５へ移動してから、背もたれ部２を起こす。

さらに、第１の実施形態の場合と同様にローラ部４２が座部フレーム３４にある場合に、θ２が所定角度以下になると、ローラ部４２の突出量を小さくして揉みを弱くするようにしてもよい。また、ローラ部４２の動作を停止して臀部に対して過度に刺激を与えないようにしてもよい。

（本発明の第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機について説明する。
（１．複数のローラ部）
本実施形態に係るマッサージ機はローラ部４２を複数配設している。図９はローラ部４２を２つ配設した場合の内部フレームの側断面図である。図９（ａ）では脚載部３と座部１にそれぞれ1つずつローラ部４２がある状態である。この場合、被施療者の背部をメカユニット７０により施療しながら、臀部と脚部に対しても同時に揉みの施療を行うことができる。つまり、被施療者の背面全体を同時にマッサージすることができる。

図９（ｂ）はローラ部４２が２つとも脚載部３にある状態である。ローラ部４２は座部１と脚載部３の角度により、その間を移動することができるため、このように２つのローラ部４２で脚を重点的にマッサージすることもできる。また、２つのローラ部４２をどちらも座部１に移動させることで、臀部を重点的にマッサージすることもできる。

図９（ｃ）はローラ部４２が２つとも背もたれ部２にある状態である。座部ガイドレール４０とガイドレール７１のラックを噛み合うようにすることで、ローラ部４２は背もたれ部２と座部１と脚載部３の間を移動できるようになる。この場合、座部１と背もたれ部２の間のローラ部４２の移動の際は、リクライニング角度検出手段が座部１と背もたれ部２のなす角度を検出し、ローラ部４２が円滑に移動できる場合にのみ、移動可能としている。従って、図９（ｃ）のように２つのローラ部４２とメカユニット７０により、背部を重点的に施療するようなことも可能となる。

それぞれのローラ部４２及びメカユニット７０の移動は制御部７により制御されているため、お互いがぶつかって故障するようなことはない。また、それぞれの移動方法や移動速度を組み合わせることにより、多様的なマッサージを行うことも可能である。
なお、ここではローラ部４２を２つ配設しているが、１つでもよいし３つ以上でもよい。

また、ローラ部４２を配設せずに、メカユニット７０が背もたれ部２と座部１と脚載部３の間を移動できるようにしてもよい。この時、座部１と脚載部３の角度θ１及び座部１と背もたれ部２の角度θ２は常に検出され、メカユニット７０が円滑に移動できる角度の場合のみ移動することができる。

（その他の実施形態）
図１０は、座部１にエアバッグを配設した場合の内部フレームの側断面図である。ローラ部４２が座部１にある場合は被施療者の自重により臀部の大きい圧力が掛かり、臀部を痛めてしまう可能性があるため、臀部用エアバッグａ３、及び／または腿部用エアバッグａ４を給気することにより、押圧力を緩和することができる。臀部用エアバッグａ３、及び／または腿部用エアバッグａ４は、脚載部３と座部１の角度θ１や背もたれ部２と座部１の角度θ２により給気量を調整する。例えば、θ１やθ２が大きい場合は、自重による圧力が分散しているため、それほど給気しなくてもよい。逆にθ１やθ２が小さい場合は、自重による圧力が臀部に集中してしまうため、給気してその圧力を緩和する。また、併せてローラ部４２の位置により給排気を行う。ローラ部４２が座部１以外の場所にある場合は給気しなくても臀部を痛めることはない。

なお、θ１やθ２が大きい場合やローラ部４２が座部１以外の場所にある場合であっても臀部用エアバッグａ３、及び／または腿部用エアバッグａ４に給気してもよい。それにより、被施療者の臀部や大腿部の裏側に対してエアバッグに押圧の施療を行うことができる。

このように、上記各実施形態により、被施療者の下半身部分についても揉みのマッサージを行うことができ、また脚載部３や座部１や背もたれ部２の角度を検出してローラ部４２やメカユニット７０の移動を制御するため、衝突による故障や騒音を防止することができる。

なお、上記各実施形態においては、被施療者の臀部から脚部にかけての施療手段としてローラ部４２を配設しているが、施療手段はローラ部４２に限定されるものではない。例えば、メカユニット１０を施療手段としてもよいし、エアバッグのような施療手段を用いてもよい。複数の施療手段を備える場合はそれらの組み合わせにしてもよい。そうすることで、被施療者は多様なマッサージを受けることができる。

また、本発明に係るマッサージ機は上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な形態で実現することができる。
さらに、本発明に係るマッサージ機は椅子式のマッサージ機に限定されず、介護用ベッド等のマッサージ機能がついたものであれば何でも適用可能である。

本発明に係るマッサージ機の全体斜視図である。 本発明に係るマッサージ機の側面断面図である。 本発明に係るマッサージ機の内部フレームの全体斜視図である。 本発明に係るマッサージ機のメカユニットの各面図である。 本発明に係るマッサージ機のローラ部の上面図である。 本発明に係るマッサージ機のローラ部が移動する様子を示した内部フレーム図である。 本発明に係るマッサージ機のローラ部が移動する様子を示した内部フレームの側断面図である。 本発明に係るマッサージ機をリクライニングした場合の内部フレームの側断面図である。 本発明に係るマッサージ機のローラ部を２つ配設した場合の内部フレームの側断面図である。 本発明に係るマッサージ機の座部にエアバッグを配設した場合の内部フレームの側断面図である。 従来技術に係るマッサージ装置の上断面図である。

符号の説明

ａ１ 脚上部用エアバッグ
ａ２ 脚下部用エアバッグ
ａ３ 臀部用エアバッグ
ａ４ 腿部用エアバッグ
ａ５ 足裏部用エアバッグ
ａ６ 背中部用エアバッグ
ａ７ 腰部用エアバッグ
１ 座部
２ 背もたれ部
３ 脚載部
４ 足裏支持体
５ 基台部
７ 制御部
１０ 肘置部
３０ 脚部
３１ 基台フレーム
３２ 連結棒
３３ 接合部材
３４ 座部フレーム
３５ 脚載部フレーム
３６ 背もたれ部フレーム
４０ 座部ガイドレール
４１ 脚載部ガイドレール
４２ ローラ部
４３ 支持部材
４４ ピニオンギア
４５ ローラ軸
４６ ローラ
７０ メカユニット
７１ ガイドレール
７３ ガイドローラ
７４ ガイドローラ
７５ ガイドローラ
７６ ガイドローラ
７７ ピニオンギア
７８ ピニオンギア
８０ａ 右組付台
８０ｂ 左組付台
８１ 昇降モータ
８２ 昇降軸
８３ ギアボックス
８４ 軸受
８５ 連結杆
８６ 中空杆
９０ 揉み玉ユニット
９１ 揉みモータ
９２ 叩きモータ
９３ 揉み玉
９４ ハウジング
９５ ラック
９５ａ 所定半径距離
９６ ピニオンギア
９７ 進退軸
９８ 進退モータ
９９ ギアボックス

Claims (3)

1. 被施療者の背中を支持する背もたれ部と、当該背もたれ部に連結し当該被施療者が着座する座部と、当該座部に連結し回動自在に上下動する脚載部と、当該脚載部と当該座部の間を移動する施療手段を備えるマッサージ機において、
   前記座部と前記背もたれ部のなす角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出手段が検出した結果に基づいて、前記施療手段の動作を制御する動作制御手段とを備え、前記動作制御手段が、前記座部と前記背もたれ部のなす角度が所定値以下の場合に、座部での揉み動作を弱くする制御を行うことを特徴とするマッサージ機。
2. 請求項１に記載のマッサージ機において、
   前記座部にエアバッグを配設し、前記角度検出手段が検出した結果に基づいて、前記座部のエアバッグの給気量を調整することを特徴とするマッサージ機。
3. 請求項２に記載のマッサージ機において、
   前記施療手段の位置に基づいて、前記座部のエアバッグの給気量を調整することを特徴とするマッサージ機。

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