JP4380772B2 - 電源装置およびそれを備えた車両、電源装置の制御方法、ならびにその制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、充放電可能な複数の蓄電部およびそれらに対応して設けられる複数の電圧変換部を備えた電源装置の出力電圧の変動を抑制するための制御技術に関する。

近年、ハイブリッド自動車（Hybrid Vehicle）や電気自動車（Electric Vehicle）など動力源として電動機を搭載する車両において、加速性能や走行持続距離などの走行性能を高めるために電源装置の大容量化が進んでいる。そして、電源装置を大容量化するための手段として、複数の蓄電部を有する構成が提案されている。

たとえば、特開２００３−２０９９６９号公報（特許文献１）は、複数の電源ステージを備える電源制御システムを開示する。この電源制御システムは、互いに並列に接続されて少なくとも１つのインバータに直流電力を供給する複数の電源ステージを備える。各電源ステージは、電池と、直流チョッパ回路から成るブースト／バックＤＣ−ＤＣコンバータとを含む。

この電源制御システムにおいては、複数の電源ステージにそれぞれ含まれる複数の電池を均等に充放電させてインバータへの出力電圧を維持するように、前記複数の電源ステージが制御される（特許文献１参照）。
特開２００３−２０９９６９号公報

上記特開２００３−２０９９６９号公報に開示されるようなブースト／バックＤＣ−ＤＣコンバータ（以下、単に「コンバータ」とも称する。）においては、通常、ブースト・スイッチおよびバック・スイッチが同時にオンすることによる短絡を防止するため、スイッチのオフ遅れ時間を考慮したデッドタイムが設けられている。

しかしながら、ブースト・スイッチおよびバック・スイッチが同時にオフされるデッドタイム期間中においても、各スイッチに逆並列接続されたダイオードに電流が流れるので、デッドタイム分だけ指令に対してコンバータのデューティーがずれる。具体的には、電池からコンバータへ向けて電流が流れているときは、デッドタイム期間中、バック・スイッチ（上アーム）に逆並列接続されたダイオードに電流が流れるので、コンバータのデューティーは指令に対して降圧方向にずれる。一方、コンバータから電池へ向けて電流が流れているときは、デッドタイム期間中、ブースト・スイッチ（下アーム）に逆並列接続されたダイオードに電流が流れるので、コンバータのデューティーは指令に対して昇圧方向にずれる。

ここで、このデッドタイムによるデューティーのずれ分は、フィードバック（ＦＢ）制御によって補正されるが、コンバータに流れる電流の方向が切替わるときは、デューティーのずれ方向が切替わるので、ＦＢ制御の追従遅れによってコンバータの出力電圧（インバータ入力電圧）が変動する。

そして、上記特開２００３−２０９９６９号公報に開示されるように複数のコンバータが並列接続されている場合、インバータ側からの要求パワーが零近傍となることにより複数のコンバータの通電量が同時に零近傍になると、複数のコンバータにより発生する上記の電圧変動が重なるために、コンバータの出力電圧（インバータ入力電圧）が大きく変動する。

そこで、この発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、複数の蓄電部および複数の電圧変換部を備える電源装置において、出力電圧の変動を抑制可能な電源装置およびそれを備えた車両を提供することである。

また、この発明の別の目的は、複数の蓄電部および複数の電圧変換部を備える電源装置において、出力電圧の変動を抑制可能な制御方法およびその制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体を提供することである。

この発明によれば、電源装置は、電力線を介して負荷装置と電力を授受する電源装置であって、充放電可能な複数の蓄電部と、複数の電圧変換部と、制御部と、指令生成部とを備える。複数の電圧変換部は、複数の蓄電部に対応して設けられ、各電圧変換部は、対応の蓄電部と電力線との間で双方向に電圧変換可能な直流チョッパ回路から成る。制御部は、与えられる指令に従って複数の電圧変換部を制御する。指令生成部は、複数の電圧変換部の各々の通電量が同時に規定値以下になるのを禁止するように指令を生成する。

好ましくは、指令生成部は、当該電源装置に対する負荷装置の要求パワーが基準値以下のとき、各電圧変換部の通電量が同時に規定値以下になるのを禁止するように指令を生成する。

さらに好ましくは、指令生成部は、要求パワーが基準値以下のとき、複数の蓄電部間で電力が授受されるように指令を生成する。

さらに好ましくは、電源装置は、複数の蓄電部の各々の充電状態を推定する充電状態推定部をさらに備える。指令生成部は、充電状態を示す状態量が相対的に多い蓄電部から状態量が相対的に少ない蓄電部へ電力が流れるように指令を生成する。

好ましくは、指令生成部は、複数の電圧変換部の各々の通電量が互いに異なるように指令を生成する。

また、この発明によれば、車両は、上述したいずれかの電源装置と、駆動装置と、電動機と、車輪とを備える。駆動装置は、電源装置から電力の供給を受ける。電動機は、駆動装置によって駆動される。車輪は、電動機によって駆動される。

また、この発明によれば、電源装置の制御方法は、電力線を介して負荷装置と電力を授受する電源装置の制御方法である。電源装置は、充放電可能な複数の蓄電部と、複数の電圧変換部とを備える。複数の電圧変換部は、複数の蓄電部に対応して設けられ、各電圧変換部は、対応の蓄電部と電力線との間で双方向に電圧変換可能な直流チョッパ回路から成る。そして、制御方法は、指令生成ステップと、制御ステップとを含む。指令生成ステップでは、複数の電圧変換部の各々の通電量が同時に規定値以下になるのを禁止するように複数の電圧変換部に対する指令が生成される。制御ステップでは、指令生成ステップにおいて生成された指令に従って複数の電圧変換部が制御される。

好ましくは、電源装置の制御方法は、判定ステップをさらに含む。判定ステップでは、電源装置に対する負荷装置の要求パワーが基準値以下であるか否かが判定される。そして、判定ステップにおいて要求パワーが基準値以下であると判定されたとき、指令生成ステップにおいて、各電圧変換部の通電量が同時に規定値以下になるのを禁止するように指令が生成される。

さらに好ましくは、判定ステップにおいて要求パワーが基準値以下であると判定されたとき、指令生成ステップにおいて、複数の蓄電部間で電力が授受されるように指令が生成される。

さらに好ましくは、電源装置の制御方法は、複数の蓄電部の各々の充電状態を推定するステップをさらに含む。そして、指令生成ステップにおいて、充電状態を示す状態量が相対的に多い蓄電部から状態量が相対的に少ない蓄電部へ電力が流れるように指令が生成される。

好ましくは、指令生成ステップにおいて、複数の電圧変換部の各々の通電量が互いに異なるように指令が生成される。

また、この発明によれば、記録媒体は、コンピュータ読取可能な記録媒体であって、上述したいずれかの電源装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。

この発明においては、複数の電圧変換部の各々の通電量が同時に規定値以下になるのを禁止するように複数の電圧変換部に対する指令が生成されるので、複数の電圧変換部の各々の通電量が同時に零近傍となることはない。

したがって、この発明によれば、複数の蓄電部および複数の電圧変換部を備える電源装置の出力電圧の変動を抑制することができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。

［実施の形態１］
図１は、この発明の実施の形態１による電源装置を搭載した車両の全体ブロック図である。図１を参照して、この車両１００は、電源装置１と、駆動力発生部３とを備える。駆動力発生部３は、インバータ３０−１，３０−２と、モータジェネレータ３４−１，３４−２と、動力伝達機構３６と、駆動軸３８と、駆動ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３２とを含む。

インバータ３０−１，３０−２は、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬに接続される。そして、インバータ３０−１，３０−２は、電源装置１から供給される駆動電力（直流電力）を交流電力に変換してそれぞれモータジェネレータ３４−１，３４−２へ出力する。また、インバータ３０−１，３０−２は、それぞれモータジェネレータ３４−１，３４−２が発電する交流電力を直流電力に変換して回生電力として電源装置１へ出力する。

なお、各インバータ３０−１，３０−２は、たとえば、三相分のスイッチング素子を含むブリッジ回路から成る。そして、インバータ３０−１，３０−２は、それぞれ駆動ＥＣＵ３２からの駆動信号ＰＷＭ１，ＰＷＭ２に応じてスイッチング動作を行なうことにより、対応のモータジェネレータを駆動する。

モータジェネレータ３４−１，３４−２は、それぞれインバータ３０−１，３０−２から供給される交流電力を受けて回転駆動力を発生する。また、モータジェネレータ３４−１，３４−２は、外部からの回転力を受けて交流電力を発生する。モータジェネレータ３４−１，３４−２は、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える三相交流回転電機から成る。そして、モータジェネレータ３４−１，３４−２は、動力伝達機構３６に連結され、動力伝達機構３６にさらに連結される駆動軸３８を介して回転駆動力が車輪（図示せず）へ伝達される。

なお、車両１００がエンジンを備えたハイブリッド車両の場合には、モータジェネレータ３４−１，３４−２は、動力伝達機構３６または駆動軸３８を介してエンジン（図示せず）にも連結される。そして、駆動ＥＣＵ３２によって、エンジンの発生する駆動力とモータジェネレータ３４−１，３４−２の発生する駆動力とが最適な比率となるように制御が実行される。なお、モータジェネレータ３４−１，３４−２のいずれか一方を専ら電動機として機能させ、他方のモータジェネレータを専ら発電機として機能させてもよい。

駆動ＥＣＵ３２は、図示されない各センサの検出信号、走行状況およびアクセル開度などに基づいて、モータジェネレータ３４−１，３４−２のトルク目標値ＴＲ１，ＴＲ２および回転数目標値ＭＲＮ１，ＭＲＮ２を算出する。そして、駆動ＥＣＵ３２は、モータジェネレータ３４−１の発生トルクおよび回転数がそれぞれトルク目標値ＴＲ１および回転数目標値ＭＲＮ１となるように駆動信号ＰＷＭ１を生成してインバータ３０−１を制御し、モータジェネレータ３４−２の発生トルクおよび回転数がそれぞれトルク目標値ＴＲ２および回転数目標値ＭＲＮ２となるように駆動信号ＰＷＭ２を生成してインバータ３０−２を制御する。また、駆動ＥＣＵ３２は、算出したトルク目標値ＴＲ１，ＴＲ２および回転数目標値ＭＲＮ１，ＭＲＮ２を電源装置１のコンバータＥＣＵ２（後述）へ出力する。

一方、電源装置１は、蓄電部６−１，６−２と、コンバータ８−１，８−２と、平滑コンデンサＣと、コンバータＥＣＵ２と、電池ＥＣＵ４と、電流センサ１０−１，１０−２と、電圧センサ１２−１，１２−２，１８とを含む。

蓄電部６−１，６−２は、充放電可能な直流電源であり、たとえば、ニッケル水素やリチウムイオン等の二次電池から成る。蓄電部６−１は、正極線ＰＬ１および負極線ＮＬ１を介してコンバータ８−１に接続され、蓄電部６−２は、正極線ＰＬ２および負極線ＮＬ２を介してコンバータ８−２に接続される。

コンバータ８−１は、蓄電部６−１と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間に設けられ、コンバータＥＣＵ２からの駆動信号ＰＷＣ１に基づいて、蓄電部６−１と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間で電圧変換を行なう。コンバータ８−２は、蓄電部６−２と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間に設けられ、コンバータＥＣＵ２からの駆動信号ＰＷＣ２に基づいて、蓄電部６−２と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間で電圧変換を行なう。

平滑コンデンサＣは、主正母線ＭＰＬと主負母線ＭＮＬとの間に接続され、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬに含まれる電力変動成分を低減する。電圧センサ１８は、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬ間の電圧Ｖｈを検出し、その検出値をコンバータＥＣＵ２へ出力する。

電流センサ１０−１，１０−２は、蓄電部６−１に対して入出力される電流Ｉｂ１および蓄電部６−２に対して入出力される電流Ｉｂ２をそれぞれ検出し、対応の検出値をコンバータＥＣＵ２および電池ＥＣＵ４へ出力する。なお、電流センサ１０−１，１０−２は、対応の蓄電部から出力される電流（放電電流）を正値として検出し、対応の蓄電部に入力される電流（充電電流）を負値として検出する。なお、この図１では、電流センサ１０−１，１０−２がそれぞれ正極線ＰＬ１，ＰＬ２の電流を検出する場合が示されているが、電流センサ１０−１，１０−２は、それぞれ負極線ＮＬ１，ＮＬ２の電流を検出してもよい。電圧センサ１２−１，１２−２は、蓄電部６−１の電圧Ｖｂ１および蓄電部６−２の電圧Ｖｂ２をそれぞれ検出し、対応の検出値をコンバータＥＣＵ２および電池ＥＣＵ４へ出力する。

電池ＥＣＵ４は、電圧センサ１２−１および電流センサ１０−１からの各検出値に基づいて、蓄電部６−１の充電状態（以下「ＳＯＣ（State of Charge）とも称する。）を示す状態量ＳＯＣ１を推定し、その推定された状態量ＳＯＣ１をコンバータＥＣＵ２へ出力する。また、電池ＥＣＵ４は、電圧センサ１２−２および電流センサ１０−２からの各検出値に基づいて、蓄電部６−２のＳＯＣを示す状態量ＳＯＣ２を推定し、その推定された状態量ＳＯＣ２をコンバータＥＣＵ２へ出力する。なお、状態量ＳＯＣ１，ＳＯＣ２の算出方法については、種々の公知の手法を用いることができる。

コンバータＥＣＵ２は、電流センサ１０−１，１０−２および電圧センサ１２−１，１２−２，１８からの各検出値、電池ＥＣＵ４からの状態量ＳＯＣ１，ＳＯＣ２、ならびに駆動ＥＣＵ３２からのトルク目標値ＴＲ１，ＴＲ２および回転数目標値ＭＲＮ１，ＭＲＮ２に基づいて、コンバータ８−１，８−２をそれぞれ駆動するための駆動信号ＰＷＣ１，ＰＷＣ２を生成する。そして、コンバータＥＣＵ２は、その生成した駆動信号ＰＷＣ１，ＰＷＣ２をそれぞれコンバータ８−１，８−２へ出力し、コンバータ８−１，８−２を制御する。

また、コンバータＥＣＵ２は、駆動ＥＣＵ３２から受けるトルク目標値ＴＲ１，ＴＲ２および回転数目標値ＭＲＮ１，ＭＲＮ２に基づいて、駆動力発生部３の要求パワーＰＲを算出する。そして、コンバータＥＣＵ２は、コンバータ８−１，８−２の各々の通電量が同時に零近傍とならないように、後述の方法によりコンバータ８−１，８−２の制御目標値を生成し、その生成された制御目標値に基づいて駆動信号ＰＷＣ１，ＰＷＣ２を生成する。

図２は、図１に示したコンバータ８−１，８−２の概略構成図である。なお、コンバータ８−２の構成および動作は、コンバータ８−１と同様であるので、以下ではコンバータ８−１の構成および動作について説明する。図２を参照して、コンバータ８−１は、チョッパ回路４０−１と、正母線ＬＮ１Ａと、負母線ＬＮ１Ｃと、配線ＬＮ１Ｂと、平滑コンデンサＣ１とを含む。チョッパ回路４０−１は、スイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂと、ダイオードＤ１Ａ，Ｄ１Ｂと、インダクタＬ１とを含む。

正母線ＬＮ１Ａは、一方端がスイッチング素子Ｑ１Ｂのコレクタに接続され、他方端が主正母線ＭＰＬに接続される。負母線ＬＮ１Ｃは、一方端が負極線ＮＬ１に接続され、他方端が主負母線ＭＮＬに接続される。

スイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂは、負母線ＬＮ１Ｃと正母線ＬＮ１Ａとの間に直列に接続される。具体的には、スイッチング素子Ｑ１Ａのエミッタが負母線ＬＮ１Ｃに接続され、スイッチング素子Ｑ１Ｂのコレクタが正母線ＬＮ１Ａに接続される。ダイオードＤ１Ａ，Ｄ１Ｂは、それぞれスイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂに逆並列に接続される。インダクタＬ１は、スイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂの接続ノードと配線ＬＮ１Ｂとの間に接続される。

配線ＬＮ１Ｂは、一方端が正極線ＰＬ１に接続され、他方端がインダクタＬ１に接続される。平滑コンデンサＣ１は、配線ＬＮ１Ｂと負母線ＬＮ１Ｃとの間に接続され、配線ＬＮ１Ｂおよび負母線ＬＮ１Ｃ間の直流電圧に含まれる交流成分を低減する。

チョッパ回路４０−１は、コンバータＥＣＵ２（図１）からの駆動信号ＰＷＣ１に応じて、正極線ＰＬ１および負極線ＮＬ１に接続される蓄電部６−１と、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間で双方向の直流電圧変換を行なう。駆動信号ＰＷＣ１は、下アーム素子を構成するスイッチング素子Ｑ１Ａのオン／オフを制御する駆動信号ＰＷＣ１Ａと、上アーム素子を構成するスイッチング素子Ｑ１Ｂのオン／オフを制御する駆動信号ＰＷＣ１Ｂとを含む。そして、一定のデューティーサイクル（オン期間およびオフ期間の和）内でのスイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂのデューティー比（オン／オフ期間比率）がコンバータＥＣＵ２によって制御される。

スイッチング素子Ｑ１Ａのオンデューティーが大きくなるようにスイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂが制御されると（スイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂはデッドタイム期間を除いて相補的にオン／オフ制御されるので、スイッチング素子Ｑ１Ｂのオンデューティーは小さくなる。）、蓄電部６−１からインダクタＬ１に流れるポンプ電流量が増大し、インダクタＬ１に蓄積される電磁エネルギーが大きくなる。その結果、スイッチング素子Ｑ１Ａがオン状態からオフ状態に遷移したタイミングでインダクタＬ１からダイオードＤ１Ｂを介して主正母線ＭＰＬへ放出される電流量が増大し、主正母線ＭＰＬの電圧が上昇する。

一方、スイッチング素子Ｑ１Ｂのオンデューティーが大きくなるようにスイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂが制御されると（スイッチング素子Ｑ１Ａのオンデューティーは小さくなる。）、主正母線ＭＰＬからスイッチング素子Ｑ１ＢおよびインダクタＬ１を介して蓄電部６−１へ流れる電流量が増大するので、主正母線ＭＰＬの電圧は下降する。

このように、スイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂのデューティー比を制御することによって、主正母線ＭＰＬの電圧を制御することができるとともに、蓄電部６−１と主正母線ＭＰＬとの間に流す電流（電力）の方向および電流量（電力量）を制御することができる。

図３は、図２に示したコンバータ８−１，８−２の動作波形図である。なお、この図３では、コンバータ８−１の動作波形について代表的に示されるが、コンバータ８−２の動作波形についても同様である。なお、以下では、スイッチング素子Ｑ１Ｂおよびそれに逆並列接続されるダイオードＤ１Ｂから成るモジュールを「上アーム」とも称し、スイッチング素子Ｑ１Ａおよびそれに逆並列接続されるダイオードＤ１Ａから成るモジュールを「下アーム」とも称する。

図３を参照して、時刻ｔ０において、上アームのスイッチング素子Ｑ１Ｂに対してオン指令が出力され、下アームのスイッチング素子Ｑ１Ａに対してはオフ指令が出力される。時刻ｔ１において、上アームに対してオフ指令が出力されるが、下アームに対しては直ちにオン指令は出力されず、短絡防止のために設けられたデッドタイムＤＴ経過後の時刻ｔ２において、下アームに対してオン指令が出力される。そして、時刻ｔ３において、下アームに対してオフ指令が出力され、時刻ｔ３からデッドタイムＤＴ経過後の時刻ｔ４において、上アームに対してオン指令が出力される。以降、デューティーサイクルＴ毎に同様の指令が出力される。

上下アームに対するこのようなオン／オフ指令に対して、電流Ｉｂ１が正のとき（蓄電部６−１からコンバータ８−１へ向けて電流（電力）が流れているとき）、上下アーム双方にオフ指令が出力されるデッドタイム期間中、上アームのダイオードＤ１Ｂに電流が流れる。すなわち、電流Ｉｂ１が正のときは、下アームのスイッチング素子Ｑ１ＡがオフされるとインダクタＬ１に蓄積された電磁エネルギーに相当する電流が上アームのダイオードＤ１Ｂに流れるので、デッドタイム期間中においても上アームに電流が流れる。したがって、電流Ｉｂが正のときは、デッドタイム期間中においても上アームはオンした状態となる。すなわち、コンバータのデューティーは、指令に対して上アームのオンデューティーが長くなる方向（降圧方向）にずれる。

一方、電流Ｉｂが負のとき（コンバータ８−１から蓄電部６−１へ向けて電流（電力）が流れているとき）は、デッドタイム期間中、下アームのダイオードＤ１Ａに電流が流れる。すなわち、電流Ｉｂが負のときは、上アームのスイッチング素子Ｑ１Ｂがオフされても下アームのダイオードＤ１Ａを介して電流が還流するので、デッドタイム期間中においても下アームに電流が流れる。したがって、電流Ｉｂが負のときは、デッドタイム期間中においても下アームはオンした状態となる。すなわち、コンバータのデューティーは、指令に対して下アームのオンデューティーが長くなる方向（昇圧方向）にずれる。

指令に対するこのようなデューティーのずれは、制御目標値と実績値との偏差となって現われるところ、コンバータに流れる電流（電力）の方向が変化しなければＦＢ制御によって修正される。しかしながら、コンバータに流れる電流（電力）の方向が変化する場合には、ＦＢ制御の追従遅れによる変動が発生する。特に、駆動力発生部３からの要求パワーが零近傍となることにより図４に示すようにコンバータ８−１，８−２の電流Ｉｂ１，Ｉｂ２が同時に零近傍となるような場合、コンバータ８−１による変動分とコンバータ８−２による変動分とが重なるので、コンバータ８−１，８−２の出力電圧である電圧Ｖｈが大きく変動する。

そこで、この実施の形態１では、駆動力発生部３の要求パワーが規定のしきい値以下になると、コンバータ８−１，８−２の各々の通電量が同時に零近傍とならないように、コンバータ８−１，８−２に積極的に電力を流すこととしたものである。具体的には、コンバータ８−１，８−２間で電力を授受するようにコンバータ８−１，８−２を制御することとしたものである。

図５は、図１に示したコンバータＥＣＵ２の機能ブロック図である。図５を参照して、コンバータＥＣＵ２は、指令生成部７０と、電圧制御部７２−１と、除算部７１と、電流制御部７２−２とを含む。

指令生成部７０は、駆動ＥＣＵ３２からのトルク目標値ＴＲ１，ＴＲ２および回転数目標値ＭＲＮ１，ＭＲＮ２に基づいて駆動力発生部３の要求パワーＰＲを算出し、その算出された要求パワーＰＲに基づいて、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬ間の電圧Ｖｈの目標値を示す目標電圧ＶＲを算出する。

また、指令生成部７０は、算出された要求パワーＰＲに基づいて、電力制御（電流制御）されるコンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２を算出する。たとえば、駆動力発生部３の要求パワーＰＲを蓄電部６−１，６−２で均等に負担する場合、指令生成部７０は、要求パワーＰＲの１／２をコンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２として算出する。なお、コンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２は要求パワーＰＲの１／２に限定されるものではなく、蓄電部６−１，６−２の各々のＳＯＣや温度等を考慮して要求パワーＰＲに対する蓄電部６−１，６−２の負担配分を決定し、その配分に基づいて電力指令値ＰＲ２を算出するようにしてもよい。

ここで、指令生成部７０は、要求パワーＰＲが規定のしきい値（零近傍）以下のとき、コンバータ８−１，８−２の各々の通電量が同時に零近傍になるのを禁止するために、後述の方法により、コンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２を零でない規定値に設定する。

なお、後述のように、コンバータ８−２は、この電力指令値ＰＲ２から算出される目標電流ＩＲ２に基づいて電流制御（電力制御）され、コンバータ８−１は、電圧Ｖｈが目標電圧ＶＲに一致するように電圧制御されるので、要求パワーＰＲが規定のしきい値（零近傍）以下のとき、コンバータ８−１，８−２によって蓄電部６−１，６−２間で電力が授受されることになる。

電圧制御部７２−１は、減算部７４−１，７８−１と、ＰＩ制御部７６−１と、変調部８０−１とを含む。減算部７４−１は、目標電圧ＶＲから電圧Ｖｈを減算し、その演算結果をＰＩ制御部７６−１へ出力する。ＰＩ制御部７６−１は、目標電圧ＶＲと電圧Ｖｈとの偏差を入力として比例積分演算を行ない、その演算結果を減算部７８−１へ出力する。

減算部７８−１は、電圧Ｖｂ１／目標電圧ＶＲで示されるコンバータ８−１の理論昇圧比の逆数からＰＩ制御部７６−１の出力を減算し、その演算結果をコンバータ８−１のデューティー指令として変調部８０−１へ出力する。変調部８０−１は、減算部７８−１からのデューティー指令と図示されない発振部により生成される搬送波（キャリア波）とに基づいて駆動信号ＰＷＣ１を生成し、その生成した駆動信号ＰＷＣ１をコンバータ８−１へ出力する。

除算部７１は、コンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２を蓄電部６−２の電圧Ｖｂ２で除算し、その演算結果をコンバータ８−２の目標電流ＩＲ２として電流制御部７２−２へ出力する。

電流制御部７２−２は、減算部７４−２，７８−２と、ＰＩ制御部７６−２と、変調部８０−２とを含む。減算部７４−２は、目標電流ＩＲ２から電流Ｉｂ２を減算し、その演算結果をＰＩ制御部７６−２へ出力する。ＰＩ制御部７６−２は、目標電流ＩＲ２と電流Ｉｂ２との偏差を入力として比例積分演算を行ない、その演算結果を減算部７８−２へ出力する。

減算部７８−２は、電圧Ｖｂ２／目標電圧ＶＲで示されるコンバータ８−２の理論昇圧比の逆数からＰＩ制御部７６−２の出力を減算し、その演算結果をコンバータ８−２のデューティー指令として変調部８０−２へ出力する。変調部８０−２は、減算部７８−２からのデューティー指令と図示されない発振部により生成される搬送波（キャリア波）とに基づいて駆動信号ＰＷＣ２を生成し、その生成した駆動信号ＰＷＣ２をコンバータ８−２へ出力する。

図６は、図５に示した指令生成部７０の処理の流れを説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、一定時間ごとまたは所定の条件成立時にメインルーチンから呼出されて実行される。

図６を参照して、指令生成部７０は、駆動ＥＣＵ３２からのトルク目標値ＴＲ１，ＴＲ２および回転数目標値ＭＲＮ１，ＭＲＮ２に基づいて、駆動力発生部３の要求パワーＰＲを算出する（ステップＳ１０）。そして、指令生成部７０は、その算出された要求パワーＰＲに基づいて、電圧Ｖｈの目標電圧ＶＲおよびコンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２を算出する（ステップＳ２０）。

次いで、指令生成部７０は、要求パワーＰＲが規定のしきい値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。このしきい値は、要求パワーＰＲが零近傍であるか否かを判定するための値である。指令生成部７０は、要求パワーＰＲがしきい値よりも大きいと判定すると（ステップＳ３０においてＮＯ）、ステップＳ６０へ処理を移行する。

ステップＳ３０において要求パワーＰＲがしきい値以下であると判定されると（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、指令生成部７０は、コンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２の大きさが規定の値Ｐ０（≠０）よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ４０）。この規定値Ｐ０は、コンバータ８−２の通電量を確保するための値であり、比較的小さな非零の正値である。

そして、電力指令値ＰＲ２の大きさが規定値Ｐ０よりも小さいと判定されると（ステップＳ４０においてＹＥＳ）、指令生成部７０は、コンバータ８−１，８−２の各々の通電量が同時に零近傍になるのを禁止するために、コンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２を規定値Ｐ０または−Ｐ０に設定する（ステップＳ５０）。一方、ステップＳ４０において電力指令値ＰＲ２の大きさが規定値Ｐ０以上であると判定されると（ステップＳ４０においてＮＯ）、指令生成部７０は、ステップＳ６０へ処理を移行する。

図７は、コンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２の変化の一例を示した図である。図７を参照して、要求パワーＰＲに基づいて算出されたコンバータ８−２の電力指令値が規定値（−Ｐ０）よりも大きく規定値Ｐ０未満の間、電力指令値ＰＲ２は、要求パワーＰＲに基づいて算出された値ではなく、規定値（−Ｐ０）に固定される。

なお、要求パワーＰＲに基づいて算出されたコンバータ８−２の電力指令値が規定値（−Ｐ０）よりも大きく規定値Ｐ０未満の間、電力指令値ＰＲ２を規定値Ｐ０に固定してもよい。そして、電力指令値ＰＲ２が−Ｐ０からＰ０（またはＰ０から−Ｐ０）に切替わるとき、電圧Ｖｈは変動し得るが、規定値Ｐ０，−Ｐ０は比較的小さい値であり、かつ、コンバータ８−１は電圧Ｖｈの変化に基づいて動作するので、コンバータ８−１，８−２において電流方向が同時に切替わることはなく、図４に示したような大きな電圧変動が発生することはない。

以上のように、この実施の形態１においては、電源装置１に対する駆動力発生部３の要求パワーＰＲが零近傍のとき、コンバータ８−１，８−２の各々の通電量が同時に零近傍になるのを禁止するようにコンバータ８−１，８−２が制御される。すなわち、要求パワーＰＲが零近傍のとき、コンバータ８−１，８−２間で電力を授受するように、電流制御（電力制御）されるコンバータ８−２に積極的に電流（電力）が流されるので、コンバータ８−１，８−２の各々の通電量が同時に零近傍となることはない。したがって、この実施の形態１によれば、電圧Ｖｈの変動を抑制することができる。

［実施の形態１の変形例］
上記の実施の形態１では、コンバータ８−１，８−２の各々の通電量が同時に零近傍とならないように、駆動力発生部３の要求パワーＰＲが零近傍のときにコンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２を非零とした。このとき、駆動力発生部３の要求パワーは零近傍なので、コンバータ８−１，８−２によって蓄電部６−１，６−２間で電力が授受されることになるが、上記の実施の形態１では、その電流方向までは特に考慮していない。この変形例では、蓄電部６−１，６−２の各々のＳＯＣに基づいて、蓄電部６−１，６−２間で授受される電力の方向が制御される。

具体的には、蓄電部６−２のＳＯＣの方が蓄電部６−１のＳＯＣよりも大きい場合には、蓄電部６−２から蓄電部６−１へ電力が流れるように、コンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２が正値に設定される。一方、蓄電部６−２のＳＯＣの方が蓄電部６−１のＳＯＣよりも小さい場合には、蓄電部６−１から蓄電部６−２へ電力が流れるように、コンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２が負値に設定される。

図８は、この変形例による指令生成部７０の処理の流れを説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理も、一定時間ごとまたは所定の条件成立時にメインルーチンから呼出されて実行される。

図８を参照して、このフローチャートは、図６に示したフローチャートにおいて、ステップＳ５０に代えてステップＳ５２，Ｓ５４，Ｓ５６を含む。すなわち、ステップＳ４０において、電力指令値ＰＲ２の大きさが規定値Ｐ０よりも小さいと判定されると（ステップＳ４０においてＹＥＳ）、指令生成部７０は、電池ＥＣＵ４（図１）からの蓄電部６−１，６−２の状態量ＳＯＣ１，ＳＯＣ２を比較する（ステップＳ５２）。

蓄電部６−２のＳＯＣを示す状態量ＳＯＣ２の方が蓄電部６−１のＳＯＣを示す状態量ＳＯＣ１よりも多いと判定されると（ステップＳ５２においてＹＥＳ）、指令生成部７０は、コンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２を規定値Ｐ０（正値）に設定する（ステップＳ５４）。これにより、相対的にＳＯＣの多い蓄電部６−２からＳＯＣの少ない蓄電部６−１へ電力が流れる。

一方、ステップＳ５２において、状態量ＳＯＣ２が状態量ＳＯＣ１以下であると判定されると（ステップＳ５２においてＮＯ）、指令生成部７０は、コンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２を規定値（−Ｐ０）（負値）に設定する（ステップＳ５６）。これにより、相対的にＳＯＣの多い蓄電部６−１からＳＯＣの少ない蓄電部６−２へ電力が流れる。

この変形例によれば、相対的にＳＯＣの多い蓄電部からＳＯＣの少ない蓄電部へ電力が流れるので、蓄電部６−１，６−２の過放電または過充電を防止することができる。

［実施の形態２］
実施の形態１では、駆動力発生部３の要求パワーＰＲが零近傍のとき、電流制御（電力制御）されるコンバータ８−２に積極的に電流（電力）を流すことによって、コンバータ８−１，８−２の各々の通電量が同時に零近傍となることを防止した。この実施の形態２では、要求パワーＰＲが零に近づくと、コンバータ８−１，８−２の通電量（蓄電部６−１，６−２の充放電レート）を互いに異ならせることによって、コンバータ８−１，８−２の各々の通電量が同時に零近傍となることを防止する。

図９は、実施の形態２における各コンバータ８−１，８−２の通電の考え方を説明するための図である。図９を参照して、Ｐｂ１，Ｐｂ２は、それぞれ蓄電部６−１，６−２の充放電パワーすなわちコンバータ８−１，８−２の通電パワーを示す。なお、蓄電部６−１（６−２）から放電されるとき、Ｐｂ１（Ｐｂ２）は正値とし、蓄電部６−１（６−２）が充電されるとき、Ｐｂ１（Ｐｂ２）は負値とする。なお、比較のため、従来技術を用いたときのコンバータ８−１，８−２の通電パワーおよび電圧Ｖｈの変化が点線で示される。

この実施の形態２では、駆動力発生部３の要求パワーＰＲが零近傍でないときは、コンバータ８−１，８−２の通電パワーが等しくなるようにコンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２が決定される（すなわち、要求パワーＰＲを蓄電部６−１，６−２で均等に負担する。）。一方、時刻ｔ２１において駆動力発生部３の要求パワーＰＲが規定のしきい値以下になると、電流制御（電力制御）されるコンバータ８−２の通電量を変更する。すなわち、コンバータ８−１，８−２の通電パワー（蓄電部６−１，６−２の充放電レート）が互いに異なるようにコンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２を変更する。

これにより、コンバータ８−１の通電量とコンバータ８−２の通電量とが同時に零近傍になるのを回避し、コンバータ８−１の通電量が零近傍になったときに発生する電圧Ｖｈの変動分とコンバータ８−２の通電量が零近傍になったときに発生する電圧Ｖｈの変動分とが重なるのを回避する。その結果、電圧Ｖｈの変動が抑制される。

この実施の形態２による車両の全体構成は、図１に示した実施の形態１による車両１００と同じである。また、実施の形態２におけるコンバータＥＣＵの全体構成は、図５に示した実施の形態１におけるコンバータＥＣＵ２と同じである。

図１０は、実施の形態２におけるコンバータＥＣＵ２の指令生成部７０Ａの処理の流れを説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理も、一定時間ごとまたは所定の条件成立時にメインルーチンから呼出されて実行される。

図１０を参照して、このフローチャートは、図６に示したフローチャートにおいて、ステップＳ４０，Ｓ５０に代えてステップＳ７０を含む。すなわち、ステップＳ３０において駆動力発生部３の要求パワーＰＲがしきい値以下であると判定されると（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、指令生成部７０Ａは、コンバータ８−１，８−２の通電量が互いに異なるようにコンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２を変更する。

すなわち、要求パワーＰＲがしきい値よりも大きいときは、指令生成部７０Ａは、コンバータ８−１，８−２の通電量が互いに等しくなるように、要求パワーＰＲに基づいてコンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２を決定する。そして、要求パワーＰＲがしきい値以下になると、指令生成部７０Ａは、たとえば図９に示したように、コンバータ８−２の通電パワーＰｂ２がコンバータ８−１の通電パワーＰｂ１よりも小さくなるように、コンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２を変更する。なお、コンバータ８−２の通電パワーＰｂ２がコンバータ８−１の通電パワーＰｂ１よりも大きくなるようにコンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２を変更してもよい。

以上のように、この実施の形態２においては、駆動力発生部３の要求パワーＰＲが零に近づくと、コンバータ８−１，８−２の通電量が互いに異なるようにコンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２が変更されるので、コンバータ８−１，８−２の各々の通電量が同時に零近傍になるのを回避できる。したがって、この実施の形態２によっても、電圧Ｖｈの変動を抑制することができる。

［実施の形態２の変形例］
この変形例では、蓄電部６−１，６−２の各々のＳＯＣに基づいてコンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２が変更される。具体的には、蓄電部６−２のＳＯＣの方が蓄電部６−１のＳＯＣよりも高い場合、コンバータ８−２の通電パワーＰｂ２（放電時：正、充電時：負）がコンバータ８−１の通電パワーＰｂ１よりも大きくなるようにコンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２が変更される。一方、蓄電部６−２のＳＯＣの方が蓄電部６−１のＳＯＣよりも低い場合、コンバータ８−２の通電パワーＰｂ２がコンバータ８−１の通電パワーＰｂ１よりも小さくなるようにコンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２が変更される。

図１１は、実施の形態２の変形例における指令生成部７０Ａの処理の流れを説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理も、一定時間ごとまたは所定の条件成立時にメインルーチンから呼出されて実行される。

図１１を参照して、このフローチャートは、図１０に示したフローチャートにおいて、ステップＳ７０に代えてステップＳ５２，Ｓ７２，Ｓ７４を含む。すなわち、ステップＳ３０において駆動力発生部３の要求パワーＰＲがしきい値以下であると判定されると（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、指令生成部７０Ａは、電池ＥＣＵ４（図１）からの蓄電部６−１，６−２の状態量ＳＯＣ１，ＳＯＣ２を比較する（ステップＳ５２）。

蓄電部６−２のＳＯＣを示す状態量ＳＯＣ２の方が蓄電部６−１のＳＯＣを示す状態量ＳＯＣ１よりも多いと判定されると（ステップＳ５２においてＹＥＳ）、指令生成部７０Ａは、コンバータ８−２の通電パワーＰｂ２（放電時：正、充電時：負）がコンバータ８−１の通電パワーＰｂ１よりも大きくなるようにコンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２を変更する（ステップＳ７２）。

一方、ステップＳ５２において、状態量ＳＯＣ２が状態量ＳＯＣ１以下であると判定されると（ステップＳ５２においてＮＯ）、指令生成部７０Ａは、コンバータ８−２の通電パワーＰｂ２がコンバータ８−１の通電パワーＰｂ１よりも小さくなるようにコンバータ８−２の電力指令値ＰＲ２を変更する（ステップＳ７４）。

この変形例によれば、駆動力発生部３の要求パワーＰＲがしきい値以下のとき、コンバータ８−１，８−２の各々の通電量が同時に零近傍になるのを回避することによって電圧Ｖｈの変動を抑制できるとともに、蓄電部６−１，６−２のＳＯＣが大きく乖離するのを防止することができる。

なお、上記の各実施の形態では、蓄電部およびコンバータはそれぞれ２つ設けられるものとしたが、蓄電部およびコンバータの数は、３つ以上であってもよい。

図１２は、蓄電部およびコンバータを３つ以上備えた電源装置を搭載した車両の全体ブロック図である。図１２を参照して、この車両１００Ａは、図１に示した車両１００の構成において、蓄電部およびそれに対応するコンバータをさらに備える。なお、この図１２では、一例として、蓄電部６−３およびコンバータ８−３が備えられる場合が示されている。

蓄電部６−３は、充放電可能な直流電源であり、たとえば、ニッケル水素やリチウムイオン等の二次電池から成る。蓄電部６−３は、コンバータ８−３に接続される。コンバータ８−３は、蓄電部６−３と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間に設けられる。コンバータ８−３は、コンバータ８−２と同様に、コンバータＥＣＵ２によって電流制御（電力制御）される。そして、車両の要求パワーＰＲが規定のしきい値（零近傍）以下のとき、コンバータ８−１〜８−３の各々の通電量が同時に零近傍とならないように、各コンバータ８−１〜８−３が制御される。

なお、車両１００Ａのその他の構成は、図１に示した車両１００と同じである。
なお、上記の各実施の形態において、コンバータＥＣＵ２における制御は、実際には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）によって行なわれ、ＣＰＵは、図５に示した制御構造および図６，８，１０，１１に示したフローチャートの各ステップを備えるプログラムをＲＯＭ（Read Only Memory）から読出し、その読出したプログラムを実行して、図５に示した制御構造および図６，８，１０，１１に示したフローチャートに従って処理を実行する。したがって、ＲＯＭは、図５に示した制御構造および図６，８，１０，１１に示したフローチャートの各ステップを備えるプログラムを記録したコンピュータ（ＣＰＵ）読取可能な記録媒体に相当する。

なお、上記の各実施の形態においては、コンバータ８−１を電圧制御により制御し、コンバータ８−２を電流制御（電力制御）により制御するものとしたが、コンバータ８−１を電流制御（電力制御）により制御し、コンバータ８−２を電流制御（電力制御）により制御してもよい。

また、この発明は、動力源としてエンジンを備えるハイブリッド車両や、エンジンを備えずに電力のみで走行する電気自動車、電源として燃料電池をさらに備える燃料電池車などの電動車両全般に適用可能である。

また、上記の各実施の形態においては、コンバータＥＣＵ２と電池ＥＣＵ４とを別体の制御装置として構成したが、コンバータＥＣＵ２と電池ＥＣＵ４とを、さらには駆動ＥＣＵ３２も含めて、一つのＥＣＵで構成してもよい。

なお、上記において、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬは、この発明における「電力線」の一実施例に対応し、駆動力発生部３は、この発明における「負荷装置」の一実施例に対応する。また、コンバータ８−１〜８−３は、この発明における「複数の電圧変換部」の一実施例に対応し、コンバータＥＣＵ２の電圧制御部７２−１および電流制御部７２−２は、この発明における「制御部」の一実施例を形成する。

さらに、電池ＥＣＵ４は、この発明における「充電状態推定部」の一実施例に対応する。また、さらに、インバータ３０−１，３０−２の少なくとも一方は、この発明における「駆動装置」の一実施例に対応し、モータジェネレータ３４−１，３４−２の少なくとも一方は、この発明における「電動機」の一実施例に対応する。

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

この発明の実施の形態１による電源装置を搭載した車両の全体ブロック図である。 図１に示すコンバータの概略構成図である。 図２に示すコンバータの動作波形図である。 各コンバータに流れる電流が同時に零近傍になるときの電圧の変動を示した図である。 図１に示すコンバータＥＣＵの機能ブロック図である。 図５に示す指令生成部の処理の流れを説明するためのフローチャートである。 コンバータの電力指令値の変化の一例を示した図である。 変形例による指令生成部の処理の流れを説明するためのフローチャートである。 実施の形態２における各コンバータの通電の考え方を説明するための図である。 実施の形態２におけるコンバータＥＣＵの指令生成部の処理の流れを説明するためのフローチャートである。 実施の形態２の変形例における指令生成部の処理の流れを説明するためのフローチャートである。 蓄電部およびコンバータを３つ以上備えた電源装置を搭載した車両の全体ブロック図である。

符号の説明

１ 電源システム、２ コンバータＥＣＵ、３ 駆動力発生部、４ 電池ＥＣＵ、６−１〜６−３ 蓄電部、８−１〜８−３ コンバータ、１０−１，１０−２ 電流センサ、１２−１，１２−２，１８ 電圧センサ、３０−１，３０−２ インバータ、３２ 駆動ＥＣＵ、３４−１，３４−２ モータジェネレータ、３６ 動力伝達機構、３８ 駆動軸、４０−１，４０−２ チョッパ回路、７０ 指令生成部、７１ 除算部、７２−１ 電圧制御部、７２−２ 電流制御部、７４−１，７４−２，７８−１，７８−２ 減算部、７６−１，７６−２ ＰＩ制御部、８０−１，８０−２ 変調部、１００，１００Ａ 車両、ＭＰＬ 主正母線、ＭＮＬ 主負母線、Ｃ，Ｃ１，Ｃ２ 平滑コンデンサ、ＰＬ１，ＰＬ２ 正極線、ＮＬ１，ＮＬ２ 負極線、ＬＮ１Ａ，ＬＮ２Ａ 正母線、ＬＮ１Ｂ，ＬＮ２Ｂ 配線、ＬＮ１Ｃ，ＬＮ２Ｃ 負母線、Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂ，Ｑ２Ａ，Ｑ２Ｂ トランジスタ、Ｄ１Ａ，Ｄ１Ｂ，Ｄ２Ａ，Ｄ２Ｂ ダイオード、Ｌ１，Ｌ２ インダクタ。

Claims (8)

1. 電力線を介して負荷装置と電力を授受する電源装置であって、
   充放電可能な複数の蓄電部と、
   前記複数の蓄電部に対応して設けられ、各々が対応の蓄電部と前記電力線との間で双方向に電圧変換可能な直流チョッパ回路から成る複数の電圧変換部と、
   前記電力線の電圧が目標電圧となるように前記複数の電圧変換部の一つを制御し、残余の電圧変換部の通電量が目標値となるように前記残余の電圧変換部を制御する制御部と、
   前記目標電圧を生成し、かつ、前記負荷装置の要求パワーに基づいて前記通電量の目標値を生成する指令生成部とを備え、
   前記指令生成部は、前記要求パワーが基準値以下のときに限り、前記残余の電圧変換部の通電量の目標値を非零の所定値に設定する、電源装置。
2. 前記複数の蓄電部の各々の充電状態を推定する充電状態推定部をさらに備え、
   前記指令生成部は、前記要求パワーが前記基準値以下のとき、前記充電状態を示す状態量が相対的に多い蓄電部から前記状態量が相対的に少ない蓄電部へ電力が流れるように前記通電量の目標値を設定する、請求項１に記載の電源装置。
3. 前記指令生成部は、前記要求パワーが前記基準値以下のとき、前記複数の電圧変換部の各々の通電量が互いに異なるように前記通電量の目標値を設定する、請求項１に記載の電源装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の電源装置と、
   前記電源装置から電力の供給を受ける駆動装置と、
   前記駆動装置によって駆動される電動機と、
   前記電動機によって駆動される車輪とを備える車両。
5. 電力線を介して負荷装置と電力を授受する電源装置の制御方法であって、
   前記電源装置は、
   充放電可能な複数の蓄電部と、
   前記複数の蓄電部に対応して設けられ、各々が対応の蓄電部と前記電力線との間で双方向に電圧変換可能な直流チョッパ回路から成る複数の電圧変換部とを備え、
   前記電力線の電圧が目標電圧となるように前記複数の電圧変換部の一つが制御され、残余の電圧変換部の通電量が目標値となるように前記残余の電圧変換部が制御され、
   前記制御方法は、
   前記目標電圧を生成し、かつ、前記負荷装置の要求パワーに基づいて前記通電量の目標値を生成するステップと、
   前記要求パワーが基準値以下か否かを判定するステップと、
   前記要求パワーが前記基準値以下と判定されたときに限り、前記残余の電圧変換部の通電量の目標値を非零の所定値に設定するステップとを含む、電源装置の制御方法。
6. 前記複数の蓄電部の各々の充電状態を推定するステップをさらに含み、
   前記通電量の目標値を設定するステップにおいて、前記充電状態を示す状態量が相対的に多い蓄電部から前記状態量が相対的に少ない蓄電部へ電力が流れるように前記通電量の目標値が設定される、請求項５に記載の電源装置の制御方法。
7. 前記通電量の目標値を設定するステップにおいて、前記複数の電圧変換部の各々の通電量が互いに異なるように前記通電量の目標値が設定される、請求項５に記載の電源装置の制御方法。
8. 請求項５から請求項７のいずれか１項に記載の電源装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。

Images