JP4248188B2 - コントローラ付き装置及び薬液注入装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、装置本体と可動機構と駆動回路とを有する可動装置を動作制御するためのコントローラ技術に関し、特に、コントローラを常時清浄に維持することが容易なコントローラ付き装置及び薬液注入装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在、医療現場で利用されているアンギオ装置は、レントゲン撮影の応用により被験者の血管画像を撮像することができ、ＣＴ(Computed Tomography)スキャナは、レントゲン撮影の応用により被験者の断層画像を撮像することができ、ＭＲＩ(Magnetic Resonance Imaging)装置は、磁気共鳴効果により被験者の断層画像をリアルタイムに撮像することができる。
【０００３】
上述のような装置を使用するとき、被験者に造影剤や生理食塩水などの薬液を注入することがあり、この注入を機械的に実行する可動装置として薬液注入装置も実用化されている。この薬液注入装置は注入ヘッドを有しており、この注入ヘッドにシリンジが着脱自在に装着される。
【０００４】
シリンジは、薬液が充填されるシリンダ部材を有しており、このシリンダ部材にピストン部材がスライド自在に挿入されている。一般的にシリンダ部材の末端外周にはシリンダフランジが形成されており、ピストン部材の末端外周にはピストンフランジが形成されている。
【０００５】
薬液注入装置を使用する場合、薬液が充填されているシリンジのシリンダ部材を延長チューブで被験者に連結し、そのシリンダ部材を注入ヘッドに装着する。さらに、注入ヘッドは可動機構であるスライダ機構によりピストンフランジをシリンダ部材とは別個に保持し、そのスライダ機構でピストン部材をスライドさせる。これでシリンジから薬液が被験者に注入され、必要により吸引される。
【０００６】
上述のような薬液注入装置には、最初の設定に対応して注入を自動的に実行するものもあるが、注入をリアルタイムに動作制御できるものもある。注入をリアルタイムに動作制御する薬液注入装置は、その装置本体にコントローラ部が一体に搭載されている製品もあるが、装置本体にコントローラユニットが有線接続されている製品もある。
【０００７】
このようなコントローラユニットでは、例えば、コントローラ本体に操作部材がスライド自在に装着されており、この操作部材に連結された信号生成回路がコントローラ本体に内蔵されている。信号生成回路は、例えば、可変抵抗器からなり、操作部材のスライドに対応した駆動制御信号を生成する。
【０００８】
コントローラ本体には、導線が被覆された湾曲自在な配線ケーブルの一端が装着されており、この配線ケーブルの他端が薬液注入装置の装置本体に装着されている。この装置本体にはスライダ機構を駆動する駆動回路が内蔵されており、この駆動回路とコントローラユニットの信号生成回路とが配線ケーブルの導線で結線されている。
【０００９】
このような薬液注入装置では、作業者がコントローラユニットのコントローラ本体を把持して操作部材をスライドさせると、これに対応した駆動制御信号を信号生成回路が生成して配線ケーブルで装置本体の駆動回路に供給する。この駆動回路は供給される駆動制御信号に対応してスライダ機構を動作制御するので、これでシリンジのピストン部材がコントローラユニットの操作部材に対応してスライドされる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
上述のような薬液注入装置では、別体の装置本体とコントローラ本体とが湾曲自在な配線ケーブルで接続されており、装置本体での注入動作をコントローラ本体で手動操作できるので操作性が良好である。
【００１１】
しかし、前述のように薬液注入装置を使用する医療現場では、薬液注入装置を操作する手指を常時清浄に維持することが要望されている。これを実現するためには、少なくともコントローラユニットを消毒する必要があるが、信号生成回路を内蔵したコントローラ本体を消毒液や薫蒸などで消毒することは困難である。
【００１２】
例えば、コントローラユニットの配線ケーブルを装置本体に着脱自在とし、コントローラユニットをディスポーザブルとすれば、コントローラユニットを常時清浄とすることは可能である。しかし、配線ケーブルや信号生成回路を有するコントローラユニットは安価ではなく、これをディスポーザブルとすることは実際には困難である。
【００１３】
本発明は上述のような課題に鑑みてなされたものであり、常時清浄に維持することが容易なコントローラ付き装置及び薬液注入装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明のコントローラ付き装置は、注入ヘッドの動作を制御する装置本体、及び、該装置本体を操作するためのコントローラユニット、を備えたコントローラ付き装置であって、
前記コントローラユニットは、
コントローラ本体と、
このコントローラ本体にスライド自在に装着されている操作部材と、
前記コントローラ本体に一端が装着されていて他端が前記装置本体に装着されている湾曲自在なアウターチューブと、
このアウターチューブの内部にスライド自在に配置されて一端が前記操作部材に装着されている湾曲自在なインナーワイヤと、
このインナーワイヤの他端に装着されていてスライド自在なスライダ部材と、
を有し、前記装置本体に着脱自在に装着されるように構成され、
前記装置本体は、
前記スライダ部材のスライドを検出するスライドセンサと、
このスライドセンサの検出結果に基づいて、前記注入ヘッドの動作を制御するための駆動制御信号を生成する信号生成手段と、を有している。
【００１６】
このため、可動装置の装置本体とコントローラ装置のコントローラ本体とが湾曲自在なアウターチューブで接続されており、作業者がコントローラ本体の操作部材をスライドさせることで可動装置の駆動回路により可動機構が動作制御される。しかし、コントローラ本体にはスライドセンサおよび信号生成手段などの回路部品は搭載されていないので、例えば、コントローラ本体を消毒液や薫蒸などで消毒することが容易である。
【００１７】
上述のようなコントローラ付き装置において、前記コントローラユニットが前記装置本体に着脱自在に装着されるものとすることも可能である。
【００１８】
本発明の薬液注入装置は、シリンダ部材にピストン部材がスライド自在に挿入されているシリンジの前記シリンダ部材を保持するシリンダ保持機構、及び、保持された前記シリンジの前記ピストン部材を保持してスライドさせる可動機構、を有する注入ヘッドと、
該注入ヘッドの動作を制御するための、上記何れかのコントローラ付き装置と、を備えている。
【００１９】
なお、本発明で云う各種手段は、その機能を実現するように形成されていれば良く、例えば、所定の機能を発揮する専用のハードウェア、所定の機能がコンピュータプログラムにより付与されたデータ処理装置、コンピュータプログラムによりデータ処理装置の内部に実現された所定の機能、これらの組み合わせ、等で良い。
【００２０】
また、本発明で云う各種手段は、個々に独立した存在である必要もなく、複数の手段が１個の装置として形成されていること、ある手段が他の手段の一部であること、ある手段の一部と他の手段の一部とが重複していること、等も可能である。
【００２１】
【発明の実施の形態】
［実施の形態の構成］
図２に示すように、本形態の可動装置である薬液注入装置１００は、主要要素として注入ヘッド１０１と装置本体１０２を有しており、この装置本体１０２はスタンド１０３の上端に装着されている。装置本体１０２の側部にはアーム１０４が装着されており、このアーム１０４の先端に注入ヘッド１０１が装着されている。
【００２２】
この注入ヘッド１０１は、図３に示すように、シリンダ保持機構となる凹部１０６が上面に形成されており、この凹部１０６で交換自在なシリンジ２００のシリンダ部材２０１を保持する。凹部１０６の後方にはスライダ機構１０７が形成されており、このスライダ機構１０７は、凹部１０６に保持されたシリンジ２００のピストン部材２０２を把持してスライドさせる。
【００２３】
注入ヘッド１０１の後部には、可動機構として超音波モータ１０８が内蔵されており、この超音波モータ１０８のロータ部はネジ機構などによりスライダ機構１０７に連結されているので(図示せず)、このスライダ機構１０７は超音波モータ１０８の回転によりスライドする。
【００２４】
本形態の薬液注入装置１００では、図２に示すように、装置本体１０２に操作パネル１２１とディスプレイパネル１２２とが一体に搭載されており、後述するコントローラ装置１３０のコントローラユニット１３１が着脱自在に装着されている。
【００２５】
図４に示すように、本形態の薬液注入装置１００は、信号生成手段である統合制御回路１２３を有しており、この統合制御回路１２３に、操作パネル１２１とディスプレイパネル１２２とが接続されている。さらに、統合制御回路１２３には、モータ駆動回路１２４が接続されており、このモータ駆動回路１２４が超音波モータ１０８に接続されている。この超音波モータ１０８のロータ部にはロータリエンコーダ１２５が装着されており、このロータリエンコーダ１２５は統合制御回路１２３にフィードバック接続されている。
【００２６】
モータ駆動回路１２４は、統合制御回路１２３から供給される駆動制御信号に対応して超音波モータ１０８を駆動し、ロータリエンコーダ１２５は、超音波モータ１０８の回転に対応した回転検出信号を統合制御回路１２３にフィードバック出力する。
【００２７】
本形態の薬液注入装置１００は、図１に示すように、コントローラ装置１３０を有しており、このコントローラ装置１３０は、薬液注入装置１００の装置本体１０２に着脱自在なコントローラユニット１３１を有している。このコントローラユニット１３１は、樹脂製のボックス状のコントローラ本体１３２を有しており、このコントローラ本体１３２に操作部材１３３がスライド自在に装着されている。
【００２８】
コントローラ本体１３２には、アウターチューブ１３５の一端が装着されており、このアウターチューブ１３５の他端には着脱ボックス１３６が装着されている。アウターチューブ１３５の内部には、インナーワイヤ１３７がスライド自在に配置されており、このインナーワイヤ１３７の一端が操作部材１３３に接続されている。例えば、アウターチューブ１３５は、湾曲自在で伸縮困難かつ高耐食性のビニルチューブなどからなり、インナーワイヤ１３７は、湾曲自在で伸縮困難かつ高耐食性のステンレスワイヤなどからなる。
【００２９】
図５に示すように、着脱ボックス１３６および装置本体１０２の外面には、着脱自在に相互に係合する係合爪１３８，１３９が形成されているので、図１に示すように、コントローラユニット１３１の着脱ボックス１３６が装置本体１０２に着脱自在に装着されている。この装置本体１０２には、着脱ボックス１３６が装着される位置の内側にセンサボックス１４１が一体に形成されており、このセンサボックス１４１の内部にスライドセンサ１４２が装着されている。
【００３０】
また、インナーワイヤ１３７の他端には平板状のスライダ部材１４３が装着されており、このスライダ部材１４３がセンサボックス１４１の内部にスライド自在に配置されている。スライダ部材１４３は、樹脂製の平板からなり、一面に第１ストライプ１４５が形成されているとともに、他面に第２ストライプ１４６が形成されている。
【００３１】
これら第１および第２ストライプ１４５，１４６は、黒色バーと白色バーとが所定周期で交互に位置する光学ストライプからなり、図７(ａ)(ｂ)に示すように、第１ストライプ１４５と第２ストライプ１４６とは、周期は同一であるが位相は１／４周期だけ相互に変位している。
【００３２】
スライドセンサ１４１は、図６に示すように、スライダ部材１４３がスライド自在に位置する凹形状に形成されており、図４に示すように、スライダ部材１４３を介して相対する位置に第１センサ１４７と第２センサ１４８とが配置されている。
【００３３】
これら第１および第２センサ１４７，１４８は、黒色と白色とを光学的に検出する光学センサからなり、図７(ａ)(ｃ)に示すように、第１センサ１４７は、第１ストライプ１４５に対応した２値の第１検出信号を出力し、第２センサ１４８は、第２ストライプ１４６に対応した２値の第２検出信号を出力する。
【００３４】
図４に示すように、スライドセンサ１４１の第１および第２センサ１４７，１４８は統合制御回路１２３に接続されており、この統合制御回路１２３は、第１および第２センサ１４７，１４８の第１および第２検出信号とロータリエンコーダ１２５の回転検出信号とから、駆動制御信号を生成してモータ駆動回路１２４に供給する。
【００３５】
なお、本形態の薬液注入装置１００は、図８に示すように、ＭＲＩ装置３００の撮像ユニット３０１の近傍で使用され、必要によりＭＲＩ装置３００を制御するコンピュータシステム３０２に接続される。このコンピュータシステム３０２は、いわゆるパーソナルコンピュータからなり、データ処理装置であるコンピュータ本体３１１、データ表示装置であるディスプレイユニット３１２、キーボードユニット３１３、等を有している。
【００３６】
［実施の形態の動作］
上述のような構成において、本形態の薬液注入装置１００を使用する場合、作業者はＭＲＩ装置３００の撮像ユニット３０１に位置する被験者に延長チューブでシリンジ２００を連結し(図示せず)、図３に示すように、そのシリンジ２００のシリンダ部材２０１を注入ヘッド１０１の凹部１０６に保持させるとともにピストン部材２０２をスライダ機構１０７に把持させる。
【００３７】
また、上記の作業とは別個に、図５に示すように、消毒してあるコントローラユニット１３１を用意し、図６に示すように、そのスライダ部材１４３を薬液注入装置１００のスライドセンサ１４２の凹溝に挿入させながら、図１に示すように、着脱ボックス１３６を装置本体１０２に装着する。
【００３８】
つぎに、コントローラユニット１３１の操作部材１３３をコントローラ本体１３２の最後部に位置させてから、装置本体１０２の操作パネル１２１に初期設定の実行を入力操作することにより、スライダ部材１４３の初期位置をスライドセンサ１４２に検出させて統合制御回路１２３に初期設定する。
【００３９】
このような状態で、作業者がコントローラ本体１３２を把持して操作部材１３３を前方にスライドさせると、これに対応してアウターチューブ１３５の内部をインナーワイヤ１３７がスライドし、スライダ部材１４３がスライドセンサ１４２に対してスライドする。
【００４０】
すると、図７に示すように、このスライドセンサ１４１の第１および第２センサ１４７，１４８が、スライドするスライダ部材１４３の第１および第２ストライプ１４５，１４６に対応した第１および第２検出信号を統合制御回路１２３に出力するので、この統合制御回路１２３は、第１および第２検出信号から駆動制御信号を生成してモータ駆動回路１２４に出力する。
【００４１】
このモータ駆動回路１２４は、駆動制御信号に対応して超音波モータ１０８を駆動し、この超音波モータ１０８は、駆動制御信号に対応してロータ部が回転する。この超音波モータ１０８の回転に対応して注入ヘッド１０１のスライダ機構１０７がシリンジ２００のピストン部材２０２を前方にスライドさせるので、これでシリンジ２００のシリンダ部材２０１から被験者に薬液が注入されることになる。
【００４２】
なお、上述のように統合制御回路１２３がモータ駆動回路１２４を介して超音波モータ１０８を駆動するとき、その回転に対応してロータリエンコーダ１２５が回転検出信号を統合制御回路１２３にフィードバック出力する。この統合制御回路１２３は、回転検出信号に対応して駆動制御信号を調整するので、コントローラユニット１３１の操作部材１３３のスライドに良好に対応してシリンジ２００のピストン部材２０２がスライドされる。
【００４３】
ただし、本形態の薬液注入装置１００では、超音波モータ１０８の回転速度に予め上限が設定されているので、シリンジ２００のピストン部材２０２をスライドさせる速度に上限が設定されている。このため、作業者がコントローラユニット１３１の操作部材１３３を無用に高速にスライドさせても、注入ヘッド１０１は上限以下の速度でしかシリンジ２００のピストン部材２０２をスライドさせない。
【００４４】
また、作業者がコントローラユニット１３１の操作部材１３３を後方にスライドさせると、注入ヘッド１０１がシリンジ２００のピストン部材２０２を後方にスライドさせるので、例えば、被験者などからシリンジ２００に薬液を吸引することも可能である。
【００４５】
［実施の形態の効果］
本形態の薬液注入装置１００は、上述のように装置本体１０２に有線接続されているコントローラ本体１３２の操作部材１３３を手動操作することで、注入ヘッド１０１のスライダ機構１０７を遠隔操作することができるので、その操作性が良好である。
【００４６】
それでいて、装置本体１０２に着脱自在なコントローラユニット１３１に、スライドセンサ１４２や統合制御回路１２３などの回路部品が搭載されていないので、コントローラユニット１３１を消毒することが容易であり、コントローラユニット１３１を手動操作する作業者の手指を常時清浄に維持することができる。
【００４７】
特に、コントローラ本体１３２やスライダ部材１４３などは高耐食性の樹脂などからなり、アウターチューブ１３５は高耐食性のビニルチューブなどからなり、インナーワイヤ１３７は高耐食性のステンレスワイヤなどからなるので、コントローラユニット１３１は溶液などで消毒しても腐食することがない。
【００４８】
しかも、上述のように回路部品が搭載されていないコントローラユニット１３１は構造が簡単で安価なので、ディスポーザブルとして１回ないし数回の使用で廃棄することも容易であり、より確実にコントローラユニット１３１を清浄に維持することが可能である。
【００４９】
さらに、スライドセンサ１４２や統合制御回路１２３などの回路部品は、磁気シールドされた装置本体１０２に内蔵されていてコントローラユニット１３１には搭載されていないので、本形態の薬液注入装置１００は、ＭＲＩ装置３００の磁場に影響する磁気ノイズを発生することがない。
【００５０】
しかも、コントローラユニット１３１のスライダ部材１４３の第１および第２ストライプ１４５，１４６をスライドセンサ１４１の第１および第２センサ１４７，１４８が検出するので、簡単な構造で操作部材１３３のスライドを統合制御回路１２３が検出することができる。
【００５１】
特に、スライダ部材１４３の第１および第２ストライプ１４５，１４６は周期が同一で位相が相互に１／４周期だけ変位しているので、統合制御回路１２３は第１および第２センサ１４７，１４８の第１および第２検出信号からスライダ部材１４３のスライド方向も確実に検出することができる。
【００５２】
さらに、作業者がコントローラユニット１３１の操作部材１３３を無用に高速にスライドさせても、注入ヘッド１０１は上限以下の速度でしかシリンジ２００のピストン部材２０２をスライドさせないので、異常な圧力によるシリンジ２００の破損を防止することができる。
【００５３】
［実施の形態の変形例］
本発明は上記形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で各種の変形を許容する。例えば、本形態ではスライダ部材１４３の移動方向も検出するため、周期が同一で位相が相互に１／４周期だけ変位している第１および第２ストライプ１４５，１４６を、相対する位置に配置された第１および第２センサ１４７，１４８で個々に検出することを例示した。
【００５４】
しかし、スライダ部材１４３の第１および第２ストライプ１４５，１４６の周期および位相を同一としておき、その１／４周期だけ相互に変位した位置に第１および第２センサ１４７，１４８を配置しておくことも可能である(図示せず)。さらに、スライダ部材のストライプを１つのみとし、その１つのストライプを１／４周期だけ変位して並設された第１および第２センサで検出することも可能である(図示せず)。
【００５５】
また、上記形態ではスライダ部材１４３の第１および第２ストライプ１４５，１４６が光学ストライプからなり、スライドセンサ１４２の第１および第２センサ１４７，１４８が光学センサからなることを例示したが、例えば、第１および第２ストライプを磁気ストライプとして第１および第２センサを磁気センサとすることも可能である(図示せず)。
【００５６】
さらに、上記形態ではインナーワイヤ１３７とスライダ部材１４３とが一体に固定されていることを例示したが、例えば、インナーワイヤ１３７とスライダ部材１４３とを着脱自在としておき、スライダ部材１４３を装置本体１０２に常駐させるようなことも可能である。
【００５７】
その場合、インナーワイヤ１３７とスライダ部材１４３とを機械的な着脱機構や磁気的な着脱機構で装着することも可能であり、スプリングなどで装置本体１０２の外側に付勢したスライダ部材１４３を、インナーワイヤ１３７の先端に装着した部材で内側に押圧するようなことも可能である(図示せず)。
【００５８】
また、上記形態では移動自在なスライダ部材１４３の第１および第２ストライプ１４５，１４６をスライドセンサ１４２の第１および第２センサ１４７，１４８で検出することを例示した。しかし、センサボックス１４１の一方の内側面に１個のストライプを形成するとともに他方の内側面にラインセンサからなるスライドセンサを配置しておき、このスライドセンサとストライプとの間隙に白紙状態のスライダ部材を移動自在に位置させることも可能である(図示せず)。この場合、スライドセンサが検出するストライプがスライダ部材により部分的に遮蔽されるので、これでスライドセンサがスライダ部材のスライドを検出することができる。
【００５９】
さらに、上記形態ではコントローラユニット１３１を装着して動作制御する可動装置として薬液注入装置１００を例示したが、本発明は各種の可動装置に適用可能である。また、上記形態では注入ヘッド１０１にシリンジ２００が１個だけ装着され、コントローラ本体１３２に操作部材１３３が１個だけ装着されていることを例示したが、注入ヘッドに装着されるシリンジ２００の個数を複数とし、それに対応した個数まで操作部材１３３がコントローラ本体１３２に装着されていることも可能である。
【００６０】
例えば、実際にＭＲＩ装置３００に使用されている薬液注入装置では(図示せず)、注入ヘッドに造影剤のシリンジと生理食塩水のシリンジとを並列に装着するものがある。このような場合、１個のコントローラ本体に２個の操作部材を装着することにより、注入ヘッドの２個のシリンジを個々に遠隔操作することが可能となる。
【００６１】
また、上記形態ではコントローラユニット１３１の操作部材１３３のスライド位置に注入ヘッド１０１でのピストン部材２０２のスライド位置を同期させることを例示したが、例えば、コントローラユニット１３１の操作部材１３３のスライド位置に注入ヘッド１０１でのピストン部材２０２のスライド速度を対応させるようなことも可能である。
【００６２】
【発明の効果】
本発明の薬液注入装置では、可動装置の装置本体とコントローラ装置のコントローラ本体とが湾曲自在なアウターチューブで接続されており、作業者がコントローラ本体の操作部材をスライドさせることで可動装置の駆動回路により可動機構が動作制御されるが、コントローラ本体にはスライドセンサおよび信号生成手段などの回路部品は搭載されていないので、例えば、容易にコントローラ本体を消毒することができ、コントローラ本体をディスポーザブルとすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態のコントローラ装置の内部構造を示す模式的な縦断側面図である。
【図２】可動装置である薬液注入装置の外観を示す斜視図である。
【図３】シリンジを注入ヘッドに装着する状態を示す斜視図である。
【図４】薬液注入装置の回路構造を示す模式的なブロック図である。
【図５】薬液注入装置の装置本体からコントローラユニットを取り外した状態を示す模式的な縦断側面図である。
【図６】スライダ部材とスライドセンサとの位置関係を示す斜視図である。
【図７】第１および第２ストライプと第１および第２検出信号との関係を示す模式図である。
【図８】ＭＲＩ装置の外観を示す斜視図である。
【符号の説明】
１００ 可動装置である薬液注入装置
１０２ 装置本体
１０８ 可動機構である超音波モータ
１３０ コントローラ装置
１３１ コントローラユニット
１３２ コントローラ本体
１３３ 操作部材
１３５ アウターチューブ
１３７ インナーワイヤ
１４２ スライドセンサ
１４３ スライダ部材
１４５ 第１ストライプ
１４６ 第２ストライプ
１４７ 第１センサ
１４８ 第２センサ
２００ シリンジ
２０１ シリンダ部材
２０２ ピストン部材
３００ ＭＲＩ装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、装置本体と可動機構と駆動回路とを有する可動装置を動作制御するためのコントローラ技術に関し、特に、コントローラを常時清浄に維持することが容易なコントローラ付き装置及び薬液注入装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在、医療現場で利用されているアンギオ装置は、レントゲン撮影の応用により被験者の血管画像を撮像することができ、ＣＴ(Computed Tomography)スキャナは、レントゲン撮影の応用により被験者の断層画像を撮像することができ、ＭＲＩ(Magnetic Resonance Imaging)装置は、磁気共鳴効果により被験者の断層画像をリアルタイムに撮像することができる。
【０００３】
上述のような装置を使用するとき、被験者に造影剤や生理食塩水などの薬液を注入することがあり、この注入を機械的に実行する可動装置として薬液注入装置も実用化されている。この薬液注入装置は注入ヘッドを有しており、この注入ヘッドにシリンジが着脱自在に装着される。
【０００４】
シリンジは、薬液が充填されるシリンダ部材を有しており、このシリンダ部材にピストン部材がスライド自在に挿入されている。一般的にシリンダ部材の末端外周にはシリンダフランジが形成されており、ピストン部材の末端外周にはピストンフランジが形成されている。
【０００５】
薬液注入装置を使用する場合、薬液が充填されているシリンジのシリンダ部材を延長チューブで被験者に連結し、そのシリンダ部材を注入ヘッドに装着する。さらに、注入ヘッドは可動機構であるスライダ機構によりピストンフランジをシリンダ部材とは別個に保持し、そのスライダ機構でピストン部材をスライドさせる。これでシリンジから薬液が被験者に注入され、必要により吸引される。
【０００６】
上述のような薬液注入装置には、最初の設定に対応して注入を自動的に実行するものもあるが、注入をリアルタイムに動作制御できるものもある。注入をリアルタイムに動作制御する薬液注入装置は、その装置本体にコントローラ部が一体に搭載されている製品もあるが、装置本体にコントローラユニットが有線接続されている製品もある。
【０００７】
このようなコントローラユニットでは、例えば、コントローラ本体に操作部材がスライド自在に装着されており、この操作部材に連結された信号生成回路がコントローラ本体に内蔵されている。信号生成回路は、例えば、可変抵抗器からなり、操作部材のスライドに対応した駆動制御信号を生成する。
【０００８】
コントローラ本体には、導線が被覆された湾曲自在な配線ケーブルの一端が装着されており、この配線ケーブルの他端が薬液注入装置の装置本体に装着されている。この装置本体にはスライダ機構を駆動する駆動回路が内蔵されており、この駆動回路とコントローラユニットの信号生成回路とが配線ケーブルの導線で結線されている。
【０００９】
このような薬液注入装置では、作業者がコントローラユニットのコントローラ本体を把持して操作部材をスライドさせると、これに対応した駆動制御信号を信号生成回路が生成して配線ケーブルで装置本体の駆動回路に供給する。この駆動回路は供給される駆動制御信号に対応してスライダ機構を動作制御するので、これでシリンジのピストン部材がコントローラユニットの操作部材に対応してスライドされる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
上述のような薬液注入装置では、別体の装置本体とコントローラ本体とが湾曲自在な配線ケーブルで接続されており、装置本体での注入動作をコントローラ本体で手動操作できるので操作性が良好である。
【００１１】
しかし、前述のように薬液注入装置を使用する医療現場では、薬液注入装置を操作する手指を常時清浄に維持することが要望されている。これを実現するためには、少なくともコントローラユニットを消毒する必要があるが、信号生成回路を内蔵したコントローラ本体を消毒液や薫蒸などで消毒することは困難である。
【００１２】
例えば、コントローラユニットの配線ケーブルを装置本体に着脱自在とし、コントローラユニットをディスポーザブルとすれば、コントローラユニットを常時清浄とすることは可能である。しかし、配線ケーブルや信号生成回路を有するコントローラユニットは安価ではなく、これをディスポーザブルとすることは実際には困難である。
【００１３】
本発明は上述のような課題に鑑みてなされたものであり、常時清浄に維持することが容易なコントローラ付き装置及び薬液注入装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明のコントローラ付き装置は、注入ヘッドの動作を制御する装置本体、及び、該装置本体を操作するためのコントローラユニット、を備えたコントローラ付き装置であって、
前記コントローラユニットは、
コントローラ本体と、
このコントローラ本体にスライド自在に装着されている操作部材と、
前記コントローラ本体に一端が装着されていて他端が前記装置本体に装着されている湾曲自在なアウターチューブと、
このアウターチューブの内部にスライド自在に配置されて一端が前記操作部材に装着されている湾曲自在なインナーワイヤと、
このインナーワイヤの他端に装着されていてスライド自在なスライダ部材と、
を有し、前記装置本体に着脱自在に装着されるように構成され、
前記装置本体は、
前記スライダ部材のスライドを検出するスライドセンサと、
このスライドセンサの検出結果に基づいて、前記注入ヘッドの動作を制御するための駆動制御信号を生成する信号生成手段と、を有している。
【００１６】
このため、可動装置の装置本体とコントローラ装置のコントローラ本体とが湾曲自在なアウターチューブで接続されており、作業者がコントローラ本体の操作部材をスライドさせることで可動装置の駆動回路により可動機構が動作制御される。しかし、コントローラ本体にはスライドセンサおよび信号生成手段などの回路部品は搭載されていないので、例えば、コントローラ本体を消毒液や薫蒸などで消毒することが容易である。
【００１７】
上述のようなコントローラ付き装置において、前記コントローラユニットが前記装置本体に着脱自在に装着されるものとすることも可能である。
【００１８】
本発明の薬液注入装置は、シリンダ部材にピストン部材がスライド自在に挿入されているシリンジの前記シリンダ部材を保持するシリンダ保持機構、及び、保持された前記シリンジの前記ピストン部材を保持してスライドさせる可動機構、を有する注入ヘッドと、
該注入ヘッドの動作を制御するための、上記何れかのコントローラ付き装置と、を備えている。
【００１９】
なお、本発明で云う各種手段は、その機能を実現するように形成されていれば良く、例えば、所定の機能を発揮する専用のハードウェア、所定の機能がコンピュータプログラムにより付与されたデータ処理装置、コンピュータプログラムによりデータ処理装置の内部に実現された所定の機能、これらの組み合わせ、等で良い。
【００２０】
また、本発明で云う各種手段は、個々に独立した存在である必要もなく、複数の手段が１個の装置として形成されていること、ある手段が他の手段の一部であること、ある手段の一部と他の手段の一部とが重複していること、等も可能である。
【００２１】
【発明の実施の形態】
［実施の形態の構成］
図２に示すように、本形態の可動装置である薬液注入装置１００は、主要要素として注入ヘッド１０１と装置本体１０２を有しており、この装置本体１０２はスタンド１０３の上端に装着されている。装置本体１０２の側部にはアーム１０４が装着されており、このアーム１０４の先端に注入ヘッド１０１が装着されている。
【００２２】
この注入ヘッド１０１は、図３に示すように、シリンダ保持機構となる凹部１０６が上面に形成されており、この凹部１０６で交換自在なシリンジ２００のシリンダ部材２０１を保持する。凹部１０６の後方にはスライダ機構１０７が形成されており、このスライダ機構１０７は、凹部１０６に保持されたシリンジ２００のピストン部材２０２を把持してスライドさせる。
【００２３】
注入ヘッド１０１の後部には、可動機構として超音波モータ１０８が内蔵されており、この超音波モータ１０８のロータ部はネジ機構などによりスライダ機構１０７に連結されているので(図示せず)、このスライダ機構１０７は超音波モータ１０８の回転によりスライドする。
【００２４】
本形態の薬液注入装置１００では、図２に示すように、装置本体１０２に操作パネル１２１とディスプレイパネル１２２とが一体に搭載されており、後述するコントローラ装置１３０のコントローラユニット１３１が着脱自在に装着されている。
【００２５】
図４に示すように、本形態の薬液注入装置１００は、信号生成手段である統合制御回路１２３を有しており、この統合制御回路１２３に、操作パネル１２１とディスプレイパネル１２２とが接続されている。さらに、統合制御回路１２３には、モータ駆動回路１２４が接続されており、このモータ駆動回路１２４が超音波モータ１０８に接続されている。この超音波モータ１０８のロータ部にはロータリエンコーダ１２５が装着されており、このロータリエンコーダ１２５は統合制御回路１２３にフィードバック接続されている。
【００２６】
モータ駆動回路１２４は、統合制御回路１２３から供給される駆動制御信号に対応して超音波モータ１０８を駆動し、ロータリエンコーダ１２５は、超音波モータ１０８の回転に対応した回転検出信号を統合制御回路１２３にフィードバック出力する。
【００２７】
本形態の薬液注入装置１００は、図１に示すように、コントローラ装置１３０を有しており、このコントローラ装置１３０は、薬液注入装置１００の装置本体１０２に着脱自在なコントローラユニット１３１を有している。このコントローラユニット１３１は、樹脂製のボックス状のコントローラ本体１３２を有しており、このコントローラ本体１３２に操作部材１３３がスライド自在に装着されている。
【００２８】
コントローラ本体１３２には、アウターチューブ１３５の一端が装着されており、このアウターチューブ１３５の他端には着脱ボックス１３６が装着されている。アウターチューブ１３５の内部には、インナーワイヤ１３７がスライド自在に配置されており、このインナーワイヤ１３７の一端が操作部材１３３に接続されている。例えば、アウターチューブ１３５は、湾曲自在で伸縮困難かつ高耐食性のビニルチューブなどからなり、インナーワイヤ１３７は、湾曲自在で伸縮困難かつ高耐食性のステンレスワイヤなどからなる。
【００２９】
図５に示すように、着脱ボックス１３６および装置本体１０２の外面には、着脱自在に相互に係合する係合爪１３８，１３９が形成されているので、図１に示すように、コントローラユニット１３１の着脱ボックス１３６が装置本体１０２に着脱自在に装着されている。この装置本体１０２には、着脱ボックス１３６が装着される位置の内側にセンサボックス１４１が一体に形成されており、このセンサボックス１４１の内部にスライドセンサ１４２が装着されている。
【００３０】
また、インナーワイヤ１３７の他端には平板状のスライダ部材１４３が装着されており、このスライダ部材１４３がセンサボックス１４１の内部にスライド自在に配置されている。スライダ部材１４３は、樹脂製の平板からなり、一面に第１ストライプ１４５が形成されているとともに、他面に第２ストライプ１４６が形成されている。
【００３１】
これら第１および第２ストライプ１４５，１４６は、黒色バーと白色バーとが所定周期で交互に位置する光学ストライプからなり、図７(ａ)(ｂ)に示すように、第１ストライプ１４５と第２ストライプ１４６とは、周期は同一であるが位相は１／４周期だけ相互に変位している。
【００３２】
スライドセンサ１４１は、図６に示すように、スライダ部材１４３がスライド自在に位置する凹形状に形成されており、図４に示すように、スライダ部材１４３を介して相対する位置に第１センサ１４７と第２センサ１４８とが配置されている。
【００３３】
これら第１および第２センサ１４７，１４８は、黒色と白色とを光学的に検出する光学センサからなり、図７(ａ)(ｃ)に示すように、第１センサ１４７は、第１ストライプ１４５に対応した２値の第１検出信号を出力し、第２センサ１４８は、第２ストライプ１４６に対応した２値の第２検出信号を出力する。
【００３４】
図４に示すように、スライドセンサ１４１の第１および第２センサ１４７，１４８は統合制御回路１２３に接続されており、この統合制御回路１２３は、第１および第２センサ１４７，１４８の第１および第２検出信号とロータリエンコーダ１２５の回転検出信号とから、駆動制御信号を生成してモータ駆動回路１２４に供給する。
【００３５】
なお、本形態の薬液注入装置１００は、図８に示すように、ＭＲＩ装置３００の撮像ユニット３０１の近傍で使用され、必要によりＭＲＩ装置３００を制御するコンピュータシステム３０２に接続される。このコンピュータシステム３０２は、いわゆるパーソナルコンピュータからなり、データ処理装置であるコンピュータ本体３１１、データ表示装置であるディスプレイユニット３１２、キーボードユニット３１３、等を有している。
【００３６】
［実施の形態の動作］
上述のような構成において、本形態の薬液注入装置１００を使用する場合、作業者はＭＲＩ装置３００の撮像ユニット３０１に位置する被験者に延長チューブでシリンジ２００を連結し(図示せず)、図３に示すように、そのシリンジ２００のシリンダ部材２０１を注入ヘッド１０１の凹部１０６に保持させるとともにピストン部材２０２をスライダ機構１０７に把持させる。
【００３７】
また、上記の作業とは別個に、図５に示すように、消毒してあるコントローラユニット１３１を用意し、図６に示すように、そのスライダ部材１４３を薬液注入装置１００のスライドセンサ１４２の凹溝に挿入させながら、図１に示すように、着脱ボックス１３６を装置本体１０２に装着する。
【００３８】
つぎに、コントローラユニット１３１の操作部材１３３をコントローラ本体１３２の最後部に位置させてから、装置本体１０２の操作パネル１２１に初期設定の実行を入力操作することにより、スライダ部材１４３の初期位置をスライドセンサ１４２に検出させて統合制御回路１２３に初期設定する。
【００３９】
このような状態で、作業者がコントローラ本体１３２を把持して操作部材１３３を前方にスライドさせると、これに対応してアウターチューブ１３５の内部をインナーワイヤ１３７がスライドし、スライダ部材１４３がスライドセンサ１４２に対してスライドする。
【００４０】
すると、図７に示すように、このスライドセンサ１４１の第１および第２センサ１４７，１４８が、スライドするスライダ部材１４３の第１および第２ストライプ１４５，１４６に対応した第１および第２検出信号を統合制御回路１２３に出力するので、この統合制御回路１２３は、第１および第２検出信号から駆動制御信号を生成してモータ駆動回路１２４に出力する。
【００４１】
このモータ駆動回路１２４は、駆動制御信号に対応して超音波モータ１０８を駆動し、この超音波モータ１０８は、駆動制御信号に対応してロータ部が回転する。この超音波モータ１０８の回転に対応して注入ヘッド１０１のスライダ機構１０７がシリンジ２００のピストン部材２０２を前方にスライドさせるので、これでシリンジ２００のシリンダ部材２０１から被験者に薬液が注入されることになる。
【００４２】
なお、上述のように統合制御回路１２３がモータ駆動回路１２４を介して超音波モータ１０８を駆動するとき、その回転に対応してロータリエンコーダ１２５が回転検出信号を統合制御回路１２３にフィードバック出力する。この統合制御回路１２３は、回転検出信号に対応して駆動制御信号を調整するので、コントローラユニット１３１の操作部材１３３のスライドに良好に対応してシリンジ２００のピストン部材２０２がスライドされる。
【００４３】
ただし、本形態の薬液注入装置１００では、超音波モータ１０８の回転速度に予め上限が設定されているので、シリンジ２００のピストン部材２０２をスライドさせる速度に上限が設定されている。このため、作業者がコントローラユニット１３１の操作部材１３３を無用に高速にスライドさせても、注入ヘッド１０１は上限以下の速度でしかシリンジ２００のピストン部材２０２をスライドさせない。
【００４４】
また、作業者がコントローラユニット１３１の操作部材１３３を後方にスライドさせると、注入ヘッド１０１がシリンジ２００のピストン部材２０２を後方にスライドさせるので、例えば、被験者などからシリンジ２００に薬液を吸引することも可能である。
【００４５】
［実施の形態の効果］
本形態の薬液注入装置１００は、上述のように装置本体１０２に有線接続されているコントローラ本体１３２の操作部材１３３を手動操作することで、注入ヘッド１０１のスライダ機構１０７を遠隔操作することができるので、その操作性が良好である。
【００４６】
それでいて、装置本体１０２に着脱自在なコントローラユニット１３１に、スライドセンサ１４２や統合制御回路１２３などの回路部品が搭載されていないので、コントローラユニット１３１を消毒することが容易であり、コントローラユニット１３１を手動操作する作業者の手指を常時清浄に維持することができる。
【００４７】
特に、コントローラ本体１３２やスライダ部材１４３などは高耐食性の樹脂などからなり、アウターチューブ１３５は高耐食性のビニルチューブなどからなり、インナーワイヤ１３７は高耐食性のステンレスワイヤなどからなるので、コントローラユニット１３１は溶液などで消毒しても腐食することがない。
【００４８】
しかも、上述のように回路部品が搭載されていないコントローラユニット１３１は構造が簡単で安価なので、ディスポーザブルとして１回ないし数回の使用で廃棄することも容易であり、より確実にコントローラユニット１３１を清浄に維持することが可能である。
【００４９】
さらに、スライドセンサ１４２や統合制御回路１２３などの回路部品は、磁気シールドされた装置本体１０２に内蔵されていてコントローラユニット１３１には搭載されていないので、本形態の薬液注入装置１００は、ＭＲＩ装置３００の磁場に影響する磁気ノイズを発生することがない。
【００５０】
しかも、コントローラユニット１３１のスライダ部材１４３の第１および第２ストライプ１４５，１４６をスライドセンサ１４１の第１および第２センサ１４７，１４８が検出するので、簡単な構造で操作部材１３３のスライドを統合制御回路１２３が検出することができる。
【００５１】
特に、スライダ部材１４３の第１および第２ストライプ１４５，１４６は周期が同一で位相が相互に１／４周期だけ変位しているので、統合制御回路１２３は第１および第２センサ１４７，１４８の第１および第２検出信号からスライダ部材１４３のスライド方向も確実に検出することができる。
【００５２】
さらに、作業者がコントローラユニット１３１の操作部材１３３を無用に高速にスライドさせても、注入ヘッド１０１は上限以下の速度でしかシリンジ２００のピストン部材２０２をスライドさせないので、異常な圧力によるシリンジ２００の破損を防止することができる。
【００５３】
［実施の形態の変形例］
本発明は上記形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で各種の変形を許容する。例えば、本形態ではスライダ部材１４３の移動方向も検出するため、周期が同一で位相が相互に１／４周期だけ変位している第１および第２ストライプ１４５，１４６を、相対する位置に配置された第１および第２センサ１４７，１４８で個々に検出することを例示した。
【００５４】
しかし、スライダ部材１４３の第１および第２ストライプ１４５，１４６の周期および位相を同一としておき、その１／４周期だけ相互に変位した位置に第１および第２センサ１４７，１４８を配置しておくことも可能である(図示せず)。さらに、スライダ部材のストライプを１つのみとし、その１つのストライプを１／４周期だけ変位して並設された第１および第２センサで検出することも可能である(図示せず)。
【００５５】
また、上記形態ではスライダ部材１４３の第１および第２ストライプ１４５，１４６が光学ストライプからなり、スライドセンサ１４２の第１および第２センサ１４７，１４８が光学センサからなることを例示したが、例えば、第１および第２ストライプを磁気ストライプとして第１および第２センサを磁気センサとすることも可能である(図示せず)。
【００５６】
さらに、上記形態ではインナーワイヤ１３７とスライダ部材１４３とが一体に固定されていることを例示したが、例えば、インナーワイヤ１３７とスライダ部材１４３とを着脱自在としておき、スライダ部材１４３を装置本体１０２に常駐させるようなことも可能である。
【００５７】
その場合、インナーワイヤ１３７とスライダ部材１４３とを機械的な着脱機構や磁気的な着脱機構で装着することも可能であり、スプリングなどで装置本体１０２の外側に付勢したスライダ部材１４３を、インナーワイヤ１３７の先端に装着した部材で内側に押圧するようなことも可能である(図示せず)。
【００５８】
また、上記形態では移動自在なスライダ部材１４３の第１および第２ストライプ１４５，１４６をスライドセンサ１４２の第１および第２センサ１４７，１４８で検出することを例示した。しかし、センサボックス１４１の一方の内側面に１個のストライプを形成するとともに他方の内側面にラインセンサからなるスライドセンサを配置しておき、このスライドセンサとストライプとの間隙に白紙状態のスライダ部材を移動自在に位置させることも可能である(図示せず)。この場合、スライドセンサが検出するストライプがスライダ部材により部分的に遮蔽されるので、これでスライドセンサがスライダ部材のスライドを検出することができる。
【００５９】
さらに、上記形態ではコントローラユニット１３１を装着して動作制御する可動装置として薬液注入装置１００を例示したが、本発明は各種の可動装置に適用可能である。また、上記形態では注入ヘッド１０１にシリンジ２００が１個だけ装着され、コントローラ本体１３２に操作部材１３３が１個だけ装着されていることを例示したが、注入ヘッドに装着されるシリンジ２００の個数を複数とし、それに対応した個数まで操作部材１３３がコントローラ本体１３２に装着されていることも可能である。
【００６０】
例えば、実際にＭＲＩ装置３００に使用されている薬液注入装置では(図示せず)、注入ヘッドに造影剤のシリンジと生理食塩水のシリンジとを並列に装着するものがある。このような場合、１個のコントローラ本体に２個の操作部材を装着することにより、注入ヘッドの２個のシリンジを個々に遠隔操作することが可能となる。
【００６１】
また、上記形態ではコントローラユニット１３１の操作部材１３３のスライド位置に注入ヘッド１０１でのピストン部材２０２のスライド位置を同期させることを例示したが、例えば、コントローラユニット１３１の操作部材１３３のスライド位置に注入ヘッド１０１でのピストン部材２０２のスライド速度を対応させるようなことも可能である。
【００６２】
【発明の効果】
本発明の薬液注入装置では、可動装置の装置本体とコントローラ装置のコントローラ本体とが湾曲自在なアウターチューブで接続されており、作業者がコントローラ本体の操作部材をスライドさせることで可動装置の駆動回路により可動機構が動作制御されるが、コントローラ本体にはスライドセンサおよび信号生成手段などの回路部品は搭載されていないので、例えば、容易にコントローラ本体を消毒することができ、コントローラ本体をディスポーザブルとすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態のコントローラ装置の内部構造を示す模式的な縦断側面図である。
【図２】可動装置である薬液注入装置の外観を示す斜視図である。
【図３】シリンジを注入ヘッドに装着する状態を示す斜視図である。
【図４】薬液注入装置の回路構造を示す模式的なブロック図である。
【図５】薬液注入装置の装置本体からコントローラユニットを取り外した状態を示す模式的な縦断側面図である。
【図６】スライダ部材とスライドセンサとの位置関係を示す斜視図である。
【図７】第１および第２ストライプと第１および第２検出信号との関係を示す模式図である。
【図８】ＭＲＩ装置の外観を示す斜視図である。
【符号の説明】
１００ 可動装置である薬液注入装置
１０２ 装置本体
１０８ 可動機構である超音波モータ
１３０ コントローラ装置
１３１ コントローラユニット
１３２ コントローラ本体
１３３ 操作部材
１３５ アウターチューブ
１３７ インナーワイヤ
１４２ スライドセンサ
１４３ スライダ部材
１４５ 第１ストライプ
１４６ 第２ストライプ
１４７ 第１センサ
１４８ 第２センサ
２００ シリンジ
２０１ シリンダ部材
２０２ ピストン部材
３００ ＭＲＩ装置
Claims (5)
- 薬液を注入するための注入ヘッドの動作を制御する装置本体、及び、該装置本体を操作するためのコントローラユニット、を備えたコントローラ付き装置であって、
前記コントローラユニットは、
コントローラ本体と、
このコントローラ本体にスライド自在に装着されている操作部材と、
前記コントローラ本体に一端が装着されていて他端が前記装置本体に装着されている湾曲自在なアウターチューブと、
このアウターチューブの内部にスライド自在に配置されて一端が前記操作部材に装着されている湾曲自在なインナーワイヤと、
このインナーワイヤの他端に装着されていてスライド自在なスライダ部材と、
を有し、前記装置本体に着脱自在に装着されるように構成され、
前記装置本体は、
前記スライダ部材のスライドを検出するスライドセンサと、
このスライドセンサの検出結果に基づいて、前記注入ヘッドの動作を制御するための駆動制御信号を生成する信号生成手段と、を有しているコントローラ付き装置。 - 前記スライダ部材は、所定周期の第１ストライプが一面に形成されているとともに前記第１ストライプと周期が同一で位相が１／４周期だけ変位した第２ストライプが他面に形成されている平板からなり、
前記スライドセンサは、相対する位置に配置されて前記第１ストライプに対応した２値の第１検出信号を出力する第１センサと前記第２ストライプに対応した２値の第２検出信号を出力する第２センサとを有しており、
信号生成手段は、前記第１検出信号と前記第２検出信号とから前記駆動制御信号を生成する請求項１に記載のコントローラ付き装置。 - 前記スライダ部材は、周期および位相が同一の第１ストライプと第２ストライプとが両面に個々に形成されている平板からなり、
前記スライドセンサは、前記第１および第２ストライプの１／４周期だけ相互に変位して相対する位置に配置されていて前記第１ストライプに対応した２値の第１検出信号を出力する第１センサと前記第２ストライプに対応した２値の第２検出信号を出力する第２センサとを有しており、
信号生成手段は、前記第１検出信号と前記第２検出信号とから前記駆動制御信号を生成する請求項１に記載のコントローラ付き装置。 - 前記スライダ部材は、所定の周期のストライプが一面に形成されている平板からなり、
前記スライドセンサは、前記ストライプの１／４周期だけ相互に変位した位置に並設されていて前記ストライプに対応した２値の第１検出信号を出力する第１センサと第２検出信号を出力する第２センサとを有しており、
信号生成手段は、前記第１検出信号と前記第２検出信号とから前記駆動制御信号を生成する請求項１に記載のコントローラ付き装置。 - シリンダ部材にピストン部材がスライド自在に挿入されているシリンジの前記シリンダ部材を保持するシリンダ保持機構、及び、保持された前記シリンジの前記ピストン部材を保持してスライドさせる可動機構、を有する注入ヘッドと、
該注入ヘッドの動作を制御するための、請求項１ないし４の何れか一項に記載のコントローラ付き装置と、
を備えた薬液注入装置。
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