JP3995227B2 - 液体加圧装置 - Google Patents
液体加圧装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3995227B2 JP3995227B2 JP01285799A JP1285799A JP3995227B2 JP 3995227 B2 JP3995227 B2 JP 3995227B2 JP 01285799 A JP01285799 A JP 01285799A JP 1285799 A JP1285799 A JP 1285799A JP 3995227 B2 JP3995227 B2 JP 3995227B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- value
- injection
- liquid
- plunger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
- F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
- F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
- F04B49/08—Regulating by delivery pressure
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
- F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
- F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
- F04B49/06—Control using electricity
- F04B49/065—Control using electricity and making use of computers
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
- F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
- F04B2201/00—Pump parameters
- F04B2201/02—Piston parameters
- F04B2201/0202—Linear speed of the piston
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
- F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
- F04B2205/00—Fluid parameters
- F04B2205/05—Pressure after the pump outlet
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Reciprocating Pumps (AREA)
- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
- Details Of Reciprocating Pumps (AREA)
- Control Of Fluid Pressure (AREA)
- Ink Jet (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プランジャポンプ等の往復動ポンプを利用した液体加圧装置に関するものであり、特にポンプから吐出される高圧液体の圧力制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
サーボモータ等を駆動源にした電動方式往復動プランジャポンプから吐出される高圧液体の吐出圧力の制御は、シリンダ内を往復動するプランジャの送り速度を制御することにより行われるのが一般的である。ここで、高圧液体の吐出圧力がノズル径が一定であれば往復動するプランジャの送り速度によって一意的に決定され、プランジャの送り速度を一定に維持できれば、吐出圧力値も安定状態を保持できることに鑑みて、高圧液体の圧力制御方法は以下のように行われる。
【０００３】
まず、予め目標値としての圧力設定値の近傍に上限閾値と下限閾値とを設ける。そして、圧力センサにより実吐出圧力値を計測し、これをフィードバックしながら実吐出圧力値が圧力設定値に収束するようにプランジャの送り速度を制御する。具体的には、最大送り速度でプランジャを移動させて、実吐出圧力値を下限閾値まで一気に到達させる。下限閾値到達後は、実吐出圧力値をフィードバック制御して最適送り速度を決定する。その後は、この最適送り速度を一定に維持するように制御する。そして、実吐出圧力値が上限閾値を超えた場合には、ノズルからの高圧水の噴射停止を判断してプランジャを停止する。そして、実吐出圧力値が下限閾値より降下したら、プランジャを最大送り速度で移動させるように制御を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の圧力制御方法は、プランジャポンプの実吐出圧力値を短時間に目標の圧力設定値に収束させることができ、また収束後は安定状態を維持できる点で優れている。
【０００５】
しかしながら、ノズルにオンオフバルブを取り付け、ノズルからの高圧液体のジェット噴射及び停止を頻繁に切り換える場合には、圧力変動が大きくなるという問題がある。即ち、圧力変動には、プランジャの移動による場合の他にノズルからの高圧水噴射による圧力変動もあるため、上限閾値はこれを考慮して目標の圧力設定値から十分な幅をとって設定しなければならない。このため、プランジャの送り停止時には、圧力設定値と上限閾値との差が行過ぎ量となってしまい、圧力変動が大きくなってしまう。
【０００６】
また、複数のノズルから高圧液体を噴射する場合には、各ノズルの噴射及び噴射停止状態に応じてプランジャの最適送り速度も異なっており、制御が困難になるという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、吐出圧力値の追従性を良好にして、目標の圧力設定値に安定した状態で維持することができる液体加圧装置を提供することである。本発明の別の目的は、複数のノズルを有する場合にも実吐出圧力値の制御を容易に行える液体加圧装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、請求項１に係る発明は、吸入した液体をプランジャの往復動により加圧して吐出する往復動ポンプと、前記高圧液体の実吐出圧力値を計測する圧力計測手段と、前記高圧液体を噴射するノズルと、前記プランジャの往復動の送り速度を調整することにより、前記圧力計測手段で計測された実吐出圧力値を目標値としての圧力設定値に収束させるように制御する圧力制御手段と、前記ノズルからの前記高圧液体の噴射及び噴射停止を検知する検知手段と、を備えた液体加圧装置であって、
前記圧力制御手段は、前記実吐出圧力値を予め定められた閾値に到達させ、到達後に実吐出圧力値の制御を行って最適送り速度を決定し、その後は当該最適送り速度を一定に維持するとともに、前記検知手段により噴射停止を検知した場合に、前記圧力設定値付近でプランジャの移動を停止させ、前記検知手段により再噴射を検知した場合には前記最適送り速度でプランジャを移動させるように制御するものであることを特徴とするものである。
【０００９】
本発明では、検知手段により噴射停止を検知した場合に、圧力制御手段によって圧力設定値付近でプランジャの移動を停止させるので、ノズルからの高圧液体の噴射停止時に実吐出圧力値が目標値としての圧力設定値より必要以上に超えることはなく、圧力設定値からの行過ぎ量を最小限とし追従性を良好にすることができる。このため、ノズルからの高圧液体の噴射圧力の影響により圧力変動が生じる従来の液体加圧装置に比べ、吐出圧力値をより安定させることが可能となる。
【００１０】
ここで、圧力設定値付近とは、目標値としての圧力設定値の他、圧力設定値の近傍に設けた所定の閾値も含まれる。但し、吐出圧力値の追従性をより良好にすべく、圧力設定値との差はわずかであることが好ましい。
【００１１】
本発明の圧力制御手段は、噴射停止を検知した場合に圧力設定値付近でプランジャの移動を停止させるものであればその構成は特に限定されない。例えば、圧力制御手段として更に、検知手段により再噴射を検知した場合に、圧力設定値に到達するまでプランジャを最大送り速度で移動し、到達後は所定の最適送り速度でプランジャを移動させるように制御することは任意である。この場合には、圧力制御手段によって、目標値としての圧力設定値からの落ち込みを最小限にすることができる。
【００１２】
尚、本発明の検知手段としては、例えばノズルに取り付けたオンオフバルブの開閉検知するセンサ等が挙げられる。
【００１４】
本発明は、予め定められた閾値を設け、実吐出圧力値が当該閾値に到達後に最適送り速度を決定し、これを一定に維持する液体加圧装置に適用したものである。即ち、本発明では、短時間に実吐出圧力値を圧力設定値（目標値）に到達させ、その後は安定性を維持させることができるという利点に加え、圧力制御手段が検知手段により噴射停止を検知した場合に、吐出圧力値が閾値到達後の圧力設定値（目標値）付近にあるときにプランジャの移動を停止する。このため、圧力設定値からの行過ぎ量を最小限とし追従性を良好にして噴射停止による圧力変動が少なくなり、吐出圧力値を更に安定させることが可能となる。
【００１５】
また、圧力制御手段は、検知手段により再噴射を検知した場合には最適送り速度でプランジャを移動させるので、再噴射後直ちにプランジャを最適送り速度に復帰させることができ、実吐出圧力値の圧力設定値（目標値）からの落ち込みを最小限として圧力変動がより少なくなり、実吐出圧力値の安定性を図ることができる。
【００１６】
閾値に到達させるまでのプランジャ移動の送り速度は、特に限定されるものではないが、圧力制御の速応性を向上させ、より短時間に実吐出圧力値を圧力設定値に収束させるため、プランジャの最高送り速度であることが好ましい。
【００１７】
尚、閾値は、圧力設定値付近の圧力値であればよいが、追従性を維持するため圧力設定値との差が少ないことが好ましい。また、閾値は上限値と下限値の両方を設定しても良い。
【００１８】
最適送り速度とは、目標値である圧力設定値にほぼ対応したプランジャの送り速度であり、圧力設定値に完全に一致させるため、後に補正できるように構成しても良い。
【００１９】
本発明の圧力制御手段で、閾値到達後に行う実吐出圧力値の制御は、プランジャの最適送り速度を決定できるものであればその構成は限定されるものではない。このような制御としてＰＩＤ制御を用いることができるが、外乱の影響を少なくしてストローク長の短いプランジャの場合でもより短時間に実吐出圧力値を圧力設定値付近に収束させるため、比例制御を行うことが好ましい。
【００２０】
また、実吐出圧力値が閾値に到達した後、最初にプランジャの前進端に到達するまでの間に、このような比例制御を行って最適送り速度を決定するように構成すれば、更に圧力設定値への収束を早めることができる。
【００２１】
請求項２に係る発明は、吸入した液体をプランジャの往復動により加圧して吐出する往復動ポンプと、前記高圧液体の実吐出圧力値を計測する圧力計測手段と、前記高圧液体を噴射する複数のノズルと、前記プランジャの往復動の送り速度を調整することにより、前記圧力計測手段で計測された実吐出圧力値を目標値としての圧力設定値に収束させるように制御する圧力制御手段と、各ノズルからの前記高圧液体の噴射及び噴射停止を検知する検知手段と、を備えた液体加圧装置において、前記圧力制御手段は、前記実吐出圧力値を予め定められた閾値に到達させ、到達後に実吐出圧力値の制御を行って前記複数のノズルの噴射又は噴射停止の状態に応じた最適送り速度を決定し、その後は当該最適送り速度を一定に維持するとともに、前記検知手段により前記複数のノズルの噴射及び噴射停止の状態が変化したことを検知した場合には、前記最適送り速度を当該変化後の前記複数のノズルの噴射及び噴射停止の状態に対応した最適送り速度に切り換えるものであることを特徴とするものである。
【００２２】
本発明は、複数のノズルを有し、各ノズルから高圧液体を噴射する液体加圧装置に適用したものである。
【００２３】
ノズルが複数ある場合には、各ノズルの噴射又は噴射停止の組合せにより圧力変動も異なり、このためプランジャの最適送り速度も夫々の状態によって異なってくる。本発明では、検知手段によって複数のノズルの噴射及び噴射停止の状態が変化したことを検知した場合には、圧力制御手段によって、現在の最適送り速度を当該変化後の前記複数のノズルの噴射及び噴射停止の状態に対応した最適送り速度に切り換えるので、常にノズルの噴射及び噴射停止の状態に適応したプランジャの最適送り速度を維持することができ、実吐出圧力値の圧力変動を防止して安定した状態を維持することが可能となる。
【００２４】
本発明における複数のノズルの噴射又は噴射停止の状態とは、例えば、２個のノズルがある場合には、一方が噴射で他方が噴射停止の状態、その逆の状態、及び両方とも噴射の状態の３通りがある。従って、この場合、３通りの夫々の状態に適したプランジャの最適送り速度を定めることになる。
【００２５】
また、複数のノズルの噴射又は噴射停止の状態に応じた最適送り速度は、予め決定しておく他、実吐出圧力値が閾値に到達した後に行う制御によって決定しても良い。この場合には、実際のノズルの噴射状況に応じた最適送り速度を決定することができるので、実吐出圧力値の制御の安定性がより向上するという利点がある。
【００２６】
【発明の実施の形態】
本発明の好ましい実施形態について、以下、図示例とともに説明する。図１は、第１実施形態の液体加圧装置の概略構成図である。この実施形態に係る液体加圧装置では、高圧液体噴射による材料切断等のためのノズル装置を示しているが、高圧液体が供給される一定容積の食品加圧処理用圧力容器内の食品を加圧処理するための装置としても良い。
【００２７】
図１は液圧回路図であり、この液体加圧装置は、給液部８、往復動ポンプとしてのプランジャポンプ１、圧力制御手段としての制御部２５、噴射部１７、から構成されている。
【００２８】
給液部８は、プランジャポンプ１に液体を供給するためのものであり、圧媒タンク１１、給水ポンプ９からなる。
【００２９】
圧媒タンク１１の液体は、プランジャポンプ１に送られ、加圧された後、噴射部１７から外部へ噴射されるものである。従って、液体の種類は、材料切断に使用される場合や食品の加圧処理に使用される場合に応じて適宜選択できる。
【００３０】
給水ポンプ９は、この液体を所定の圧力でプランジャポンプ１に送るためのものであり、回転式ポンプでも往復動ポンプでも連続して供給できるものであれば良い。尚、給水ポンプ９を設けないで、プランジャポンプ１に圧媒タンク１１内の液体を自己吸引させることも可能である。
【００３１】
プランジャポンプ１は、サーボモータ７、及びサーボモータ７によって駆動されるプランジャ５Ａ，５Ｂを有する。両プランジャ５Ａ，５Ｂは、互いに等しいストローク長さで可逆的に連動して一体的に往復運動し、これによってプランジャポンプ１の左右ポンプ室３Ａ，３Ｂでは、一方が吸入行程にあるときに他方は吐出行程を行うように、いわゆるプッシュプル動作を行う。つまり、プランジャ５Ｂは、図示の矢印Ａ方向に移動することによりポンプ室３Ｂに液体を吸入し（吸入行程）、逆に矢印Ｂ方向に移動することにより前記吸入行程で吸入した液体を加圧して吐出する（吐出行程）。尚、プランジャ５Ａでは、矢印Ａ，Ｂ方向での各行程が、プランジャ５Ｂの場合と逆になる。
【００３２】
ここで、第１実施形態では、プランジャポンプ１とサーボモータ７を採用しているので、制御が容易になる。
【００３３】
圧カセンサ２３は、プランジャポンプ１から吐出される高圧液体の実吐出圧力を計測するものであり、計測結果は電気信号として制御部２５に入力される。この実施形態では、圧カセンサは圧力計測手段を構成している。
【００３４】
プランジャポンプ１は噴射部１７へ高圧液体を吐出するものであるが、高圧液体の吐出圧力は、プランジャ５Ａ，５Ｂの吸入行程及び吐出行程における往復動の送り速度によって決定される。そしてこの送り速度は、サーボモータ７の回転速度を制御する制御部２５によって、圧カセンサから制御部２５に入力される信号に基づいたフィードバック制御により行われる。
【００３５】
噴射部１７は、アキュムレータ１９と、オンオフバルブ２０と、ノズル２１とからなる。
【００３６】
アキュムレータ１９は、ノズル２１に連結されており、ノズル２１からの高圧液体の吐出量や吐出圧力の瞬時的変動を緩和する。
【００３７】
オンオフバルブ２０は、ノズル２１からの高圧液体の噴射及び噴射停止を制御するもので、オン状態で高圧液体を噴射し、オフ状態で噴射を停止するようになっている。このオンオフバルブ２０のオンオフ状態は信号として制御部２５に入力される。このため、オンオフバルブ２０は本発明の検知手段を構成する。
【００３８】
図２に第１実施形態の液体加圧装置の圧力制御系の制御ブロック図を示す。制御部２５は、目標値としての圧力設定値Ｐｓと圧力センサ２３からフィードバックされてきた実吐出圧力値Ｐとを入力する。また、制御部２５は、オンオフバルブ２０からの信号を入力する。そして、圧力設定値Ｐｓと実吐出圧力値Ｐとの偏差に基づいて後述する制御方法によってプランジャ５Ａ，５Ｂの必要な速度が算出され、サーボモータ７に速度指令が出力され、サーボモータ７は、速度指令に応じた回転速度によって回転する。このため、制御部２５によって、実吐出圧力値に基づいたプランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度が制御され、この結果、高圧液体の吐出圧力の制御が行われるようになっている。
【００３９】
プランジャポンプ１につながる流路の給液部８側（上流部）には、チェック弁１３ａ，１３ｂが設けられており、さらに、噴射部１７側（下流部）には、チェック弁１５ａ，１５ｂが設けられている。チェック弁１３ａ，１３ｂは、給液部８からプランジャポンプ１への液体の流入のみを許容し、チェック弁１５ａ，１５ｂは、プランジャポンプ１から噴射部１７への液体の流出のみを許容する。いずれも、下流側から上流側への逆流れを阻止する向きに配置されている。
【００４０】
プランジャポンプ１からの高圧液体は、チェック弁１５ａ，１５ｂを通って噴射部１７へ送られる。
【００４１】
次に、このように構成された液体加圧装置の制御部２５による高圧液体の圧力制御について説明する。図３に、本実施形態における圧力制御のフローチャート図を示す。図４は、制御部２５による圧力制御によって、実吐出圧力値及びプランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度の変動状態を示した図であり、図４（ａ）は、時間と実吐出圧力値の変動の状態図、図４（ｂ）は、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度の変動の状態図である。同図は、後述する各ステップに対応づけて表示している。
【００４２】
まず事前に、目標値として圧力設定値Ｐｓと、閾値α及びβを決定し制御部２５に入力する。ここで、閾値αは圧力値の上限値（Ｐｓ＋α）として、閾値βは圧力値の下限値（Ｐｓ−β）として用いられる。尚、閾値として、下限値のみを設定するようにしてもよい。
【００４３】
そして、サーボモータ７を駆動してプランジャ５Ａ，５Ｂを往復動させる。プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度Ｖは数１〜数３の各式で決定される。
【００４４】
【数１】
Ｖ＝Ｖmax （Ｐ＜Ｐs−βのとき）
【００４５】
【数２】
Ｖ＝Ｖmax(Ｐs＋α−Ｐ)／(α＋β) （Ｐs−β≦Ｐ＜Ｐs＋αのとき）
【００４６】
【数３】
Ｖ＝０ （Ｐs＋α≦Ｐのとき）
【００４７】
ここで、Ｖmaxは、いずれもプランジャ５Ａ，５Ｂの最大送り速度である。
【００４８】
所定時間毎に実吐出圧力値Ｐを圧力センサ２３で検出し、実吐出圧力値ＰがＰs−βに達しているか否かを調べる（ステップ３０１）。そして、実吐出圧力値ＰがＰs−βに到達していなければ、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度を最大送り速度Ｖmaxで移動させるよう速度指令信号をサーボモータ７に送出する（ステップ３０２）。
【００４９】
実吐出圧力値ＰがＰs−βに達したら、プランジャ５Ａ，５Ｂを１ストローク移動させ、最初のストローク端に到達するまではプランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度を数２の式で算出される値となるように比例制御を行う（ステップ３０３、ステップ３０４）。
【００５０】
プランジャ５Ａ，５Ｂが最初のストローク端に到達したら、オンオフバルブの切り換えがない場合にはストローク端での送り速度を検出し、これを最適送り速度Ｖ０として決定する（ステップ３０５）。この時、最適送り速度Ｖ０は、目標値の圧力設定値Ｐsに対応した送り速度に非常に近い値となっている。このように、実吐出圧力は圧力設定値Ｐs（目標値）付近で比例制御が行われるため、圧力設定値に収束していく。
【００５１】
次に、実吐出圧力値Ｐが目標値としての圧力設定値Ｐｓに達したか否かを調べ（ステップ３０６）、達していない場合にはプランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度を数１の式のＶmaxに設定する（ステップ３０７）。そして、圧力設定値Ｐｓに達した場合には最適送り速度Ｖ０で運転する（ステップ３０８）。
【００５２】
このような最適送り速度Ｖ０でのプランジャ５Ａ，５Ｂの運転中に、オンオフバルブがオフ状態となり噴射停止信号が入力された場合には、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度Ｖを０に設定し、プランジャの移動を停止する（ステップ３０９、ステップ３１０）。
【００５３】
再度、オンオフバルブがオン状態となり噴射信号が入力され（ステップ３１１）、実吐出圧力値Ｐが圧力設定値Ｐs に達している場合には、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度Ｖを最適送り速度Ｖ０で再運転する（ステップ３０６、３０８）。一方、実吐出圧力値Ｐが圧力設定値Ｐs に達していない場合には、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度Ｖを最大送り速度Ｖmaxで再運転し（ステップ３０６、３０７）、圧力設定値Ｐs に達した後最適送り速度Ｖ０に維持して運転を続ける（ステップ３０６、３０８）。
【００５４】
このように、本実施形態の液体加圧装置では、噴射停止を検知した場合に、圧力設定値付近でプランジャの移動を停止させるので、ノズルからの高圧液体の噴射停止時に実吐出圧力値Ｐが圧力設定値Ｐｓより必要以上に超えることはない。このため、圧力設定値Ｐｓからの行過ぎ量を最小限とし追従性を良好にすることができる。また、噴射停止の状態から噴射に切り換えた場合には、噴射検知と同時に、又はほぼ同時に最適送り速度でプランジャを移動させることにより、すぐさま圧力設定値に近い実吐出圧力を得ることができる。
【００５５】
一方、オンオフバルブがオン状態でノズルから高圧液体を噴射中の場合には、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度は最適送り速度Ｖ０に維持する（ステップ３０９、ステップ３０８）。但し、プランジャ５Ａ，５Ｂのストローク端における往復動の切換時には、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度を最大送り速度Ｖmaxに一時的に設定する。これは、プランジャ５Ａ，５Ｂの方向切換時の脈動による実吐出圧力値Ｐの低下を防止して、制御系の追従性を良好にし安定性を向上させるためである。
【００５６】
又、制御部２５では、送り速度を一定値に保持するが、この場合でも何らかの原因によって実吐出圧力値Ｐが、圧力設定値Ｐs＋α以上となった場合には、プランジャ５Ａ，５Ｂを停止させる。一方、圧力設定値Ｐs−β以下に低下した場合には、再度比例制御を行い最適送り速度Ｖ０を決定する。このため、実吐出圧力値Ｐが大幅に変動した場合でも、直ちに定常状態に復帰させることができる。
【００５７】
次に、第２実施形態に係る液体加圧装置について説明する。第２実施形態の液体加圧装置は、２個のノズル２１と夫々に対応したオンオフバルブ２０を有するものであり、その他の構成については図１と同様なので説明を省略する。
【００５８】
第２実施形態の液体加圧装置は２個のノズルを有するため、３通りの噴射及び噴射停止状態の組合せがあり、各状態によってプランジャの最適送り速度は異なっている。ここで、第１ノズルに対する第１バルブがオンで、第２ノズルに対する第２バルブがオフの状態のプランジャの最適送り速度をＶ０Ａ、第１バルブがオフで、第２ノズルに対する第２バルブがオンの状態の最適送り速度をＶ０Ｂ、第１バルブと第２バルブが共にオンの状態の最適送り速度をＶ０Ｃとする。このときの制御部２５に圧力制御を、図５に示すフローチャート図に基づいて、図３のフローチャートと異なる部分についてのみ説明する。尚、図６は、制御部２５による圧力制御によって、実吐出圧力値及びプランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度の変動状態を示した図であり、図６（ａ）は、時間と実吐出圧力値の変動の状態図、図６（ｂ）は、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度の変動の状態図である。
【００５９】
プランジャを最大送り速度Ｖmaxで移動させて吐出圧力値がＰｓ−βを超え、上述の比例制御の後、最適送り速度Ｖ０を決定するとき（ステップ５０５）、最適送り速度Ｖ０としては、そのときのノズルの噴射及び噴射停止状態における最適送り速度（Ｖ０Ａ、Ｖ０Ｂ、Ｖ０Ｃ、のいずれか）が決定される。例えば、図５を例にとると、第１バルブと第２バルブが共にオンであることから、最適送り速度はＶ０Ｃに決定されることになる。
【００６０】
次に第１実施形態と異なる点は、プランジャをその時点での最適送り速度で移動させているときに２個のノズルに対応したバルブの状態が変化したことを検知した場合、変化後のバルブの状態に対応するプランジャの最適送り速度が既に決定している場合にはその最適送り速度に切り換える（ステップ５０９、ステップ５１０、ステップ５１１）。変化後のバルブの状態に対応するプランジャの最適送り速度が未だ決定していない場合には、上述の比例制御と同様に、プランジャを１ストローク移動させて最初のストローク端での送り速度を検出し、検出された速度に切り換えてこれを最適送り速度Ｖ０とする（ステップ５１０、ステップ５０３、ステップ５０４、ステップ５０５）。
【００６１】
図６の例では、バルブが共にオンの状態から、第１バルブがオフでかつ、第２バルブがオンの状態に切り替わったので、比例制御により最適送り速度がＶ０ＣからＶ０Ａに切り替わることになる。
【００６２】
ここで、図７に第２実施形態に係る液体加圧装置の圧力制御による実吐出圧力値の圧力変動と、従来装置の圧力制御による圧力変動の状態図を示す。図７（ａ）は従来の圧力制御による場合であり、図７（ｂ）は本実施形態の圧力制御による場合を示す。図７（ｃ）も、本実施形態の圧力制御による場合であるが、更にオンオフバルブの開閉を頻繁に行った場合における圧力変動を示している。
【００６３】
図７からわかるように、本実施形態に係る液体加圧装置では、ノズルが２個ある場合でも、現在の最適送り速度を、再度比例制御して変化後の状態に対応した最適送り速度に切り換えるので、常にノズルの噴射及び噴射停止の状態に適応したプランジャの最適送り速度を維持することができ、実吐出圧力値の圧力変動を防止して安定した状態を維持することが可能となる。特に、図７（ｃ）に示すように、オンオフバルブの開閉を頻繁に行った場合でも圧力変動は非常に少ないものとなる。
【００６４】
【発明の効果】
以上説明したとおり、本発明は、検知手段により噴射停止を検知した場合に、圧力設定値付近でプランジャの移動を停止させる圧力制御手段を備えているので、目標値としての圧力設定値からの行過ぎ量を最小限とし追従性を良好にすることができる。また、検知手段により再噴射を検知した場合にはすぐさま最適送り速度でプランジャを移動させるので、圧力設定値からの落ち込みを最小限とすることができる。このため、吐出圧力値をより安定させることができるという効果を有する。
【００６５】
また本発明は、複数のノズルを有する場合において、実吐出圧力値を予め定められた閾値に到達させ、到達後に実吐出圧力値の制御を行って複数のノズルの噴射又は噴射停止の状態に応じた最適送り速度を決定し、その後は当該最適送り速度を一定に維持するとともに、検知手段により複数のノズルの噴射及び噴射停止の状態が変化したことを検知した場合には、最適送り速度を当該変化後の前記複数のノズルの噴射及び噴射停止の状態に対応した最適送り速度に切り換える圧力制御手段を備えているので、常にノズルの噴射及び噴射停止の状態に適応したプランジャの最適送り速度を維持することができ、実吐出圧力値の圧力変動を防止して安定した状態を維持できるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態に係る液体加圧装置の概略構成図である。
【図２】第１実施形態に係る液体加圧装置の制御ブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る液体加圧装置の圧力制御のフローチャート図である。
【図４】第１実施形態に係る制御部による実吐出圧力値及び送り速度の変動の状態図である。図４（ａ）は、実吐出圧力値の状態図であり、図４（ｂ）はプランジャの送り速度の状態図である。
【図５】第２実施形態に係る液体加圧装置の圧力制御のフローチャート図である。
【図６】第２実施形態に係る制御部による実吐出圧力値及び送り速度の変動の状態図である。図６（ａ）は、実吐出圧力値の状態図であり、図６（ｂ）はプランジャの送り速度の状態図である。
【図７】従来例の液体加圧装置と本実施形態に係る液体加圧装置における実吐出圧力値の圧力変動を示す説明図である。図７（ａ）は従来例、図７（ｂ）及び（ｃ）は第２実施形態の液体加圧装置の場合である。
【符号の説明】
１：プランジャポンプ
３：ポンプ室
５：プランジャ
７：サーボモータ
８：給液部
９：給水ポンプ
１１：圧媒タンク
１３ａ，１３ｂ，１５ａ，１５ｂ：チェック弁
１７：噴射部
１９：アキュムレータ
２０：オンオフバルブ
２１：ノズル
２３：圧力センサ
２５：制御部
【発明の属する技術分野】
本発明は、プランジャポンプ等の往復動ポンプを利用した液体加圧装置に関するものであり、特にポンプから吐出される高圧液体の圧力制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
サーボモータ等を駆動源にした電動方式往復動プランジャポンプから吐出される高圧液体の吐出圧力の制御は、シリンダ内を往復動するプランジャの送り速度を制御することにより行われるのが一般的である。ここで、高圧液体の吐出圧力がノズル径が一定であれば往復動するプランジャの送り速度によって一意的に決定され、プランジャの送り速度を一定に維持できれば、吐出圧力値も安定状態を保持できることに鑑みて、高圧液体の圧力制御方法は以下のように行われる。
【０００３】
まず、予め目標値としての圧力設定値の近傍に上限閾値と下限閾値とを設ける。そして、圧力センサにより実吐出圧力値を計測し、これをフィードバックしながら実吐出圧力値が圧力設定値に収束するようにプランジャの送り速度を制御する。具体的には、最大送り速度でプランジャを移動させて、実吐出圧力値を下限閾値まで一気に到達させる。下限閾値到達後は、実吐出圧力値をフィードバック制御して最適送り速度を決定する。その後は、この最適送り速度を一定に維持するように制御する。そして、実吐出圧力値が上限閾値を超えた場合には、ノズルからの高圧水の噴射停止を判断してプランジャを停止する。そして、実吐出圧力値が下限閾値より降下したら、プランジャを最大送り速度で移動させるように制御を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の圧力制御方法は、プランジャポンプの実吐出圧力値を短時間に目標の圧力設定値に収束させることができ、また収束後は安定状態を維持できる点で優れている。
【０００５】
しかしながら、ノズルにオンオフバルブを取り付け、ノズルからの高圧液体のジェット噴射及び停止を頻繁に切り換える場合には、圧力変動が大きくなるという問題がある。即ち、圧力変動には、プランジャの移動による場合の他にノズルからの高圧水噴射による圧力変動もあるため、上限閾値はこれを考慮して目標の圧力設定値から十分な幅をとって設定しなければならない。このため、プランジャの送り停止時には、圧力設定値と上限閾値との差が行過ぎ量となってしまい、圧力変動が大きくなってしまう。
【０００６】
また、複数のノズルから高圧液体を噴射する場合には、各ノズルの噴射及び噴射停止状態に応じてプランジャの最適送り速度も異なっており、制御が困難になるという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、吐出圧力値の追従性を良好にして、目標の圧力設定値に安定した状態で維持することができる液体加圧装置を提供することである。本発明の別の目的は、複数のノズルを有する場合にも実吐出圧力値の制御を容易に行える液体加圧装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、請求項１に係る発明は、吸入した液体をプランジャの往復動により加圧して吐出する往復動ポンプと、前記高圧液体の実吐出圧力値を計測する圧力計測手段と、前記高圧液体を噴射するノズルと、前記プランジャの往復動の送り速度を調整することにより、前記圧力計測手段で計測された実吐出圧力値を目標値としての圧力設定値に収束させるように制御する圧力制御手段と、前記ノズルからの前記高圧液体の噴射及び噴射停止を検知する検知手段と、を備えた液体加圧装置であって、
前記圧力制御手段は、前記実吐出圧力値を予め定められた閾値に到達させ、到達後に実吐出圧力値の制御を行って最適送り速度を決定し、その後は当該最適送り速度を一定に維持するとともに、前記検知手段により噴射停止を検知した場合に、前記圧力設定値付近でプランジャの移動を停止させ、前記検知手段により再噴射を検知した場合には前記最適送り速度でプランジャを移動させるように制御するものであることを特徴とするものである。
【０００９】
本発明では、検知手段により噴射停止を検知した場合に、圧力制御手段によって圧力設定値付近でプランジャの移動を停止させるので、ノズルからの高圧液体の噴射停止時に実吐出圧力値が目標値としての圧力設定値より必要以上に超えることはなく、圧力設定値からの行過ぎ量を最小限とし追従性を良好にすることができる。このため、ノズルからの高圧液体の噴射圧力の影響により圧力変動が生じる従来の液体加圧装置に比べ、吐出圧力値をより安定させることが可能となる。
【００１０】
ここで、圧力設定値付近とは、目標値としての圧力設定値の他、圧力設定値の近傍に設けた所定の閾値も含まれる。但し、吐出圧力値の追従性をより良好にすべく、圧力設定値との差はわずかであることが好ましい。
【００１１】
本発明の圧力制御手段は、噴射停止を検知した場合に圧力設定値付近でプランジャの移動を停止させるものであればその構成は特に限定されない。例えば、圧力制御手段として更に、検知手段により再噴射を検知した場合に、圧力設定値に到達するまでプランジャを最大送り速度で移動し、到達後は所定の最適送り速度でプランジャを移動させるように制御することは任意である。この場合には、圧力制御手段によって、目標値としての圧力設定値からの落ち込みを最小限にすることができる。
【００１２】
尚、本発明の検知手段としては、例えばノズルに取り付けたオンオフバルブの開閉検知するセンサ等が挙げられる。
【００１４】
本発明は、予め定められた閾値を設け、実吐出圧力値が当該閾値に到達後に最適送り速度を決定し、これを一定に維持する液体加圧装置に適用したものである。即ち、本発明では、短時間に実吐出圧力値を圧力設定値（目標値）に到達させ、その後は安定性を維持させることができるという利点に加え、圧力制御手段が検知手段により噴射停止を検知した場合に、吐出圧力値が閾値到達後の圧力設定値（目標値）付近にあるときにプランジャの移動を停止する。このため、圧力設定値からの行過ぎ量を最小限とし追従性を良好にして噴射停止による圧力変動が少なくなり、吐出圧力値を更に安定させることが可能となる。
【００１５】
また、圧力制御手段は、検知手段により再噴射を検知した場合には最適送り速度でプランジャを移動させるので、再噴射後直ちにプランジャを最適送り速度に復帰させることができ、実吐出圧力値の圧力設定値（目標値）からの落ち込みを最小限として圧力変動がより少なくなり、実吐出圧力値の安定性を図ることができる。
【００１６】
閾値に到達させるまでのプランジャ移動の送り速度は、特に限定されるものではないが、圧力制御の速応性を向上させ、より短時間に実吐出圧力値を圧力設定値に収束させるため、プランジャの最高送り速度であることが好ましい。
【００１７】
尚、閾値は、圧力設定値付近の圧力値であればよいが、追従性を維持するため圧力設定値との差が少ないことが好ましい。また、閾値は上限値と下限値の両方を設定しても良い。
【００１８】
最適送り速度とは、目標値である圧力設定値にほぼ対応したプランジャの送り速度であり、圧力設定値に完全に一致させるため、後に補正できるように構成しても良い。
【００１９】
本発明の圧力制御手段で、閾値到達後に行う実吐出圧力値の制御は、プランジャの最適送り速度を決定できるものであればその構成は限定されるものではない。このような制御としてＰＩＤ制御を用いることができるが、外乱の影響を少なくしてストローク長の短いプランジャの場合でもより短時間に実吐出圧力値を圧力設定値付近に収束させるため、比例制御を行うことが好ましい。
【００２０】
また、実吐出圧力値が閾値に到達した後、最初にプランジャの前進端に到達するまでの間に、このような比例制御を行って最適送り速度を決定するように構成すれば、更に圧力設定値への収束を早めることができる。
【００２１】
請求項２に係る発明は、吸入した液体をプランジャの往復動により加圧して吐出する往復動ポンプと、前記高圧液体の実吐出圧力値を計測する圧力計測手段と、前記高圧液体を噴射する複数のノズルと、前記プランジャの往復動の送り速度を調整することにより、前記圧力計測手段で計測された実吐出圧力値を目標値としての圧力設定値に収束させるように制御する圧力制御手段と、各ノズルからの前記高圧液体の噴射及び噴射停止を検知する検知手段と、を備えた液体加圧装置において、前記圧力制御手段は、前記実吐出圧力値を予め定められた閾値に到達させ、到達後に実吐出圧力値の制御を行って前記複数のノズルの噴射又は噴射停止の状態に応じた最適送り速度を決定し、その後は当該最適送り速度を一定に維持するとともに、前記検知手段により前記複数のノズルの噴射及び噴射停止の状態が変化したことを検知した場合には、前記最適送り速度を当該変化後の前記複数のノズルの噴射及び噴射停止の状態に対応した最適送り速度に切り換えるものであることを特徴とするものである。
【００２２】
本発明は、複数のノズルを有し、各ノズルから高圧液体を噴射する液体加圧装置に適用したものである。
【００２３】
ノズルが複数ある場合には、各ノズルの噴射又は噴射停止の組合せにより圧力変動も異なり、このためプランジャの最適送り速度も夫々の状態によって異なってくる。本発明では、検知手段によって複数のノズルの噴射及び噴射停止の状態が変化したことを検知した場合には、圧力制御手段によって、現在の最適送り速度を当該変化後の前記複数のノズルの噴射及び噴射停止の状態に対応した最適送り速度に切り換えるので、常にノズルの噴射及び噴射停止の状態に適応したプランジャの最適送り速度を維持することができ、実吐出圧力値の圧力変動を防止して安定した状態を維持することが可能となる。
【００２４】
本発明における複数のノズルの噴射又は噴射停止の状態とは、例えば、２個のノズルがある場合には、一方が噴射で他方が噴射停止の状態、その逆の状態、及び両方とも噴射の状態の３通りがある。従って、この場合、３通りの夫々の状態に適したプランジャの最適送り速度を定めることになる。
【００２５】
また、複数のノズルの噴射又は噴射停止の状態に応じた最適送り速度は、予め決定しておく他、実吐出圧力値が閾値に到達した後に行う制御によって決定しても良い。この場合には、実際のノズルの噴射状況に応じた最適送り速度を決定することができるので、実吐出圧力値の制御の安定性がより向上するという利点がある。
【００２６】
【発明の実施の形態】
本発明の好ましい実施形態について、以下、図示例とともに説明する。図１は、第１実施形態の液体加圧装置の概略構成図である。この実施形態に係る液体加圧装置では、高圧液体噴射による材料切断等のためのノズル装置を示しているが、高圧液体が供給される一定容積の食品加圧処理用圧力容器内の食品を加圧処理するための装置としても良い。
【００２７】
図１は液圧回路図であり、この液体加圧装置は、給液部８、往復動ポンプとしてのプランジャポンプ１、圧力制御手段としての制御部２５、噴射部１７、から構成されている。
【００２８】
給液部８は、プランジャポンプ１に液体を供給するためのものであり、圧媒タンク１１、給水ポンプ９からなる。
【００２９】
圧媒タンク１１の液体は、プランジャポンプ１に送られ、加圧された後、噴射部１７から外部へ噴射されるものである。従って、液体の種類は、材料切断に使用される場合や食品の加圧処理に使用される場合に応じて適宜選択できる。
【００３０】
給水ポンプ９は、この液体を所定の圧力でプランジャポンプ１に送るためのものであり、回転式ポンプでも往復動ポンプでも連続して供給できるものであれば良い。尚、給水ポンプ９を設けないで、プランジャポンプ１に圧媒タンク１１内の液体を自己吸引させることも可能である。
【００３１】
プランジャポンプ１は、サーボモータ７、及びサーボモータ７によって駆動されるプランジャ５Ａ，５Ｂを有する。両プランジャ５Ａ，５Ｂは、互いに等しいストローク長さで可逆的に連動して一体的に往復運動し、これによってプランジャポンプ１の左右ポンプ室３Ａ，３Ｂでは、一方が吸入行程にあるときに他方は吐出行程を行うように、いわゆるプッシュプル動作を行う。つまり、プランジャ５Ｂは、図示の矢印Ａ方向に移動することによりポンプ室３Ｂに液体を吸入し（吸入行程）、逆に矢印Ｂ方向に移動することにより前記吸入行程で吸入した液体を加圧して吐出する（吐出行程）。尚、プランジャ５Ａでは、矢印Ａ，Ｂ方向での各行程が、プランジャ５Ｂの場合と逆になる。
【００３２】
ここで、第１実施形態では、プランジャポンプ１とサーボモータ７を採用しているので、制御が容易になる。
【００３３】
圧カセンサ２３は、プランジャポンプ１から吐出される高圧液体の実吐出圧力を計測するものであり、計測結果は電気信号として制御部２５に入力される。この実施形態では、圧カセンサは圧力計測手段を構成している。
【００３４】
プランジャポンプ１は噴射部１７へ高圧液体を吐出するものであるが、高圧液体の吐出圧力は、プランジャ５Ａ，５Ｂの吸入行程及び吐出行程における往復動の送り速度によって決定される。そしてこの送り速度は、サーボモータ７の回転速度を制御する制御部２５によって、圧カセンサから制御部２５に入力される信号に基づいたフィードバック制御により行われる。
【００３５】
噴射部１７は、アキュムレータ１９と、オンオフバルブ２０と、ノズル２１とからなる。
【００３６】
アキュムレータ１９は、ノズル２１に連結されており、ノズル２１からの高圧液体の吐出量や吐出圧力の瞬時的変動を緩和する。
【００３７】
オンオフバルブ２０は、ノズル２１からの高圧液体の噴射及び噴射停止を制御するもので、オン状態で高圧液体を噴射し、オフ状態で噴射を停止するようになっている。このオンオフバルブ２０のオンオフ状態は信号として制御部２５に入力される。このため、オンオフバルブ２０は本発明の検知手段を構成する。
【００３８】
図２に第１実施形態の液体加圧装置の圧力制御系の制御ブロック図を示す。制御部２５は、目標値としての圧力設定値Ｐｓと圧力センサ２３からフィードバックされてきた実吐出圧力値Ｐとを入力する。また、制御部２５は、オンオフバルブ２０からの信号を入力する。そして、圧力設定値Ｐｓと実吐出圧力値Ｐとの偏差に基づいて後述する制御方法によってプランジャ５Ａ，５Ｂの必要な速度が算出され、サーボモータ７に速度指令が出力され、サーボモータ７は、速度指令に応じた回転速度によって回転する。このため、制御部２５によって、実吐出圧力値に基づいたプランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度が制御され、この結果、高圧液体の吐出圧力の制御が行われるようになっている。
【００３９】
プランジャポンプ１につながる流路の給液部８側（上流部）には、チェック弁１３ａ，１３ｂが設けられており、さらに、噴射部１７側（下流部）には、チェック弁１５ａ，１５ｂが設けられている。チェック弁１３ａ，１３ｂは、給液部８からプランジャポンプ１への液体の流入のみを許容し、チェック弁１５ａ，１５ｂは、プランジャポンプ１から噴射部１７への液体の流出のみを許容する。いずれも、下流側から上流側への逆流れを阻止する向きに配置されている。
【００４０】
プランジャポンプ１からの高圧液体は、チェック弁１５ａ，１５ｂを通って噴射部１７へ送られる。
【００４１】
次に、このように構成された液体加圧装置の制御部２５による高圧液体の圧力制御について説明する。図３に、本実施形態における圧力制御のフローチャート図を示す。図４は、制御部２５による圧力制御によって、実吐出圧力値及びプランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度の変動状態を示した図であり、図４（ａ）は、時間と実吐出圧力値の変動の状態図、図４（ｂ）は、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度の変動の状態図である。同図は、後述する各ステップに対応づけて表示している。
【００４２】
まず事前に、目標値として圧力設定値Ｐｓと、閾値α及びβを決定し制御部２５に入力する。ここで、閾値αは圧力値の上限値（Ｐｓ＋α）として、閾値βは圧力値の下限値（Ｐｓ−β）として用いられる。尚、閾値として、下限値のみを設定するようにしてもよい。
【００４３】
そして、サーボモータ７を駆動してプランジャ５Ａ，５Ｂを往復動させる。プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度Ｖは数１〜数３の各式で決定される。
【００４４】
【数１】
Ｖ＝Ｖmax （Ｐ＜Ｐs−βのとき）
【００４５】
【数２】
Ｖ＝Ｖmax(Ｐs＋α−Ｐ)／(α＋β) （Ｐs−β≦Ｐ＜Ｐs＋αのとき）
【００４６】
【数３】
Ｖ＝０ （Ｐs＋α≦Ｐのとき）
【００４７】
ここで、Ｖmaxは、いずれもプランジャ５Ａ，５Ｂの最大送り速度である。
【００４８】
所定時間毎に実吐出圧力値Ｐを圧力センサ２３で検出し、実吐出圧力値ＰがＰs−βに達しているか否かを調べる（ステップ３０１）。そして、実吐出圧力値ＰがＰs−βに到達していなければ、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度を最大送り速度Ｖmaxで移動させるよう速度指令信号をサーボモータ７に送出する（ステップ３０２）。
【００４９】
実吐出圧力値ＰがＰs−βに達したら、プランジャ５Ａ，５Ｂを１ストローク移動させ、最初のストローク端に到達するまではプランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度を数２の式で算出される値となるように比例制御を行う（ステップ３０３、ステップ３０４）。
【００５０】
プランジャ５Ａ，５Ｂが最初のストローク端に到達したら、オンオフバルブの切り換えがない場合にはストローク端での送り速度を検出し、これを最適送り速度Ｖ０として決定する（ステップ３０５）。この時、最適送り速度Ｖ０は、目標値の圧力設定値Ｐsに対応した送り速度に非常に近い値となっている。このように、実吐出圧力は圧力設定値Ｐs（目標値）付近で比例制御が行われるため、圧力設定値に収束していく。
【００５１】
次に、実吐出圧力値Ｐが目標値としての圧力設定値Ｐｓに達したか否かを調べ（ステップ３０６）、達していない場合にはプランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度を数１の式のＶmaxに設定する（ステップ３０７）。そして、圧力設定値Ｐｓに達した場合には最適送り速度Ｖ０で運転する（ステップ３０８）。
【００５２】
このような最適送り速度Ｖ０でのプランジャ５Ａ，５Ｂの運転中に、オンオフバルブがオフ状態となり噴射停止信号が入力された場合には、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度Ｖを０に設定し、プランジャの移動を停止する（ステップ３０９、ステップ３１０）。
【００５３】
再度、オンオフバルブがオン状態となり噴射信号が入力され（ステップ３１１）、実吐出圧力値Ｐが圧力設定値Ｐs に達している場合には、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度Ｖを最適送り速度Ｖ０で再運転する（ステップ３０６、３０８）。一方、実吐出圧力値Ｐが圧力設定値Ｐs に達していない場合には、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度Ｖを最大送り速度Ｖmaxで再運転し（ステップ３０６、３０７）、圧力設定値Ｐs に達した後最適送り速度Ｖ０に維持して運転を続ける（ステップ３０６、３０８）。
【００５４】
このように、本実施形態の液体加圧装置では、噴射停止を検知した場合に、圧力設定値付近でプランジャの移動を停止させるので、ノズルからの高圧液体の噴射停止時に実吐出圧力値Ｐが圧力設定値Ｐｓより必要以上に超えることはない。このため、圧力設定値Ｐｓからの行過ぎ量を最小限とし追従性を良好にすることができる。また、噴射停止の状態から噴射に切り換えた場合には、噴射検知と同時に、又はほぼ同時に最適送り速度でプランジャを移動させることにより、すぐさま圧力設定値に近い実吐出圧力を得ることができる。
【００５５】
一方、オンオフバルブがオン状態でノズルから高圧液体を噴射中の場合には、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度は最適送り速度Ｖ０に維持する（ステップ３０９、ステップ３０８）。但し、プランジャ５Ａ，５Ｂのストローク端における往復動の切換時には、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度を最大送り速度Ｖmaxに一時的に設定する。これは、プランジャ５Ａ，５Ｂの方向切換時の脈動による実吐出圧力値Ｐの低下を防止して、制御系の追従性を良好にし安定性を向上させるためである。
【００５６】
又、制御部２５では、送り速度を一定値に保持するが、この場合でも何らかの原因によって実吐出圧力値Ｐが、圧力設定値Ｐs＋α以上となった場合には、プランジャ５Ａ，５Ｂを停止させる。一方、圧力設定値Ｐs−β以下に低下した場合には、再度比例制御を行い最適送り速度Ｖ０を決定する。このため、実吐出圧力値Ｐが大幅に変動した場合でも、直ちに定常状態に復帰させることができる。
【００５７】
次に、第２実施形態に係る液体加圧装置について説明する。第２実施形態の液体加圧装置は、２個のノズル２１と夫々に対応したオンオフバルブ２０を有するものであり、その他の構成については図１と同様なので説明を省略する。
【００５８】
第２実施形態の液体加圧装置は２個のノズルを有するため、３通りの噴射及び噴射停止状態の組合せがあり、各状態によってプランジャの最適送り速度は異なっている。ここで、第１ノズルに対する第１バルブがオンで、第２ノズルに対する第２バルブがオフの状態のプランジャの最適送り速度をＶ０Ａ、第１バルブがオフで、第２ノズルに対する第２バルブがオンの状態の最適送り速度をＶ０Ｂ、第１バルブと第２バルブが共にオンの状態の最適送り速度をＶ０Ｃとする。このときの制御部２５に圧力制御を、図５に示すフローチャート図に基づいて、図３のフローチャートと異なる部分についてのみ説明する。尚、図６は、制御部２５による圧力制御によって、実吐出圧力値及びプランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度の変動状態を示した図であり、図６（ａ）は、時間と実吐出圧力値の変動の状態図、図６（ｂ）は、プランジャ５Ａ，５Ｂの送り速度の変動の状態図である。
【００５９】
プランジャを最大送り速度Ｖmaxで移動させて吐出圧力値がＰｓ−βを超え、上述の比例制御の後、最適送り速度Ｖ０を決定するとき（ステップ５０５）、最適送り速度Ｖ０としては、そのときのノズルの噴射及び噴射停止状態における最適送り速度（Ｖ０Ａ、Ｖ０Ｂ、Ｖ０Ｃ、のいずれか）が決定される。例えば、図５を例にとると、第１バルブと第２バルブが共にオンであることから、最適送り速度はＶ０Ｃに決定されることになる。
【００６０】
次に第１実施形態と異なる点は、プランジャをその時点での最適送り速度で移動させているときに２個のノズルに対応したバルブの状態が変化したことを検知した場合、変化後のバルブの状態に対応するプランジャの最適送り速度が既に決定している場合にはその最適送り速度に切り換える（ステップ５０９、ステップ５１０、ステップ５１１）。変化後のバルブの状態に対応するプランジャの最適送り速度が未だ決定していない場合には、上述の比例制御と同様に、プランジャを１ストローク移動させて最初のストローク端での送り速度を検出し、検出された速度に切り換えてこれを最適送り速度Ｖ０とする（ステップ５１０、ステップ５０３、ステップ５０４、ステップ５０５）。
【００６１】
図６の例では、バルブが共にオンの状態から、第１バルブがオフでかつ、第２バルブがオンの状態に切り替わったので、比例制御により最適送り速度がＶ０ＣからＶ０Ａに切り替わることになる。
【００６２】
ここで、図７に第２実施形態に係る液体加圧装置の圧力制御による実吐出圧力値の圧力変動と、従来装置の圧力制御による圧力変動の状態図を示す。図７（ａ）は従来の圧力制御による場合であり、図７（ｂ）は本実施形態の圧力制御による場合を示す。図７（ｃ）も、本実施形態の圧力制御による場合であるが、更にオンオフバルブの開閉を頻繁に行った場合における圧力変動を示している。
【００６３】
図７からわかるように、本実施形態に係る液体加圧装置では、ノズルが２個ある場合でも、現在の最適送り速度を、再度比例制御して変化後の状態に対応した最適送り速度に切り換えるので、常にノズルの噴射及び噴射停止の状態に適応したプランジャの最適送り速度を維持することができ、実吐出圧力値の圧力変動を防止して安定した状態を維持することが可能となる。特に、図７（ｃ）に示すように、オンオフバルブの開閉を頻繁に行った場合でも圧力変動は非常に少ないものとなる。
【００６４】
【発明の効果】
以上説明したとおり、本発明は、検知手段により噴射停止を検知した場合に、圧力設定値付近でプランジャの移動を停止させる圧力制御手段を備えているので、目標値としての圧力設定値からの行過ぎ量を最小限とし追従性を良好にすることができる。また、検知手段により再噴射を検知した場合にはすぐさま最適送り速度でプランジャを移動させるので、圧力設定値からの落ち込みを最小限とすることができる。このため、吐出圧力値をより安定させることができるという効果を有する。
【００６５】
また本発明は、複数のノズルを有する場合において、実吐出圧力値を予め定められた閾値に到達させ、到達後に実吐出圧力値の制御を行って複数のノズルの噴射又は噴射停止の状態に応じた最適送り速度を決定し、その後は当該最適送り速度を一定に維持するとともに、検知手段により複数のノズルの噴射及び噴射停止の状態が変化したことを検知した場合には、最適送り速度を当該変化後の前記複数のノズルの噴射及び噴射停止の状態に対応した最適送り速度に切り換える圧力制御手段を備えているので、常にノズルの噴射及び噴射停止の状態に適応したプランジャの最適送り速度を維持することができ、実吐出圧力値の圧力変動を防止して安定した状態を維持できるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態に係る液体加圧装置の概略構成図である。
【図２】第１実施形態に係る液体加圧装置の制御ブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る液体加圧装置の圧力制御のフローチャート図である。
【図４】第１実施形態に係る制御部による実吐出圧力値及び送り速度の変動の状態図である。図４（ａ）は、実吐出圧力値の状態図であり、図４（ｂ）はプランジャの送り速度の状態図である。
【図５】第２実施形態に係る液体加圧装置の圧力制御のフローチャート図である。
【図６】第２実施形態に係る制御部による実吐出圧力値及び送り速度の変動の状態図である。図６（ａ）は、実吐出圧力値の状態図であり、図６（ｂ）はプランジャの送り速度の状態図である。
【図７】従来例の液体加圧装置と本実施形態に係る液体加圧装置における実吐出圧力値の圧力変動を示す説明図である。図７（ａ）は従来例、図７（ｂ）及び（ｃ）は第２実施形態の液体加圧装置の場合である。
【符号の説明】
１：プランジャポンプ
３：ポンプ室
５：プランジャ
７：サーボモータ
８：給液部
９：給水ポンプ
１１：圧媒タンク
１３ａ，１３ｂ，１５ａ，１５ｂ：チェック弁
１７：噴射部
１９：アキュムレータ
２０：オンオフバルブ
２１：ノズル
２３：圧力センサ
２５：制御部
Claims (2)
- 吸入した液体をプランジャの往復動により加圧して吐出する往復動ポンプと、前記高圧液体の実吐出圧力値を計測する圧力計測手段と、前記高圧液体を噴射するノズルと、前記プランジャの往復動の送り速度を調整することにより、前記圧力計測手段で計測された実吐出圧力値を目標値としての圧力設定値に収束させるように制御する圧力制御手段と、前記ノズルからの前記高圧液体の噴射及び噴射停止を検知する検知手段と、を備えた液体加圧装置であって、
前記圧力制御手段は、前記実吐出圧力値を予め定められた閾値に到達させ、到達後に実吐出圧力値の制御を行って最適送り速度を決定し、その後は当該最適送り速度を一定に維持するとともに、前記検知手段により噴射停止を検知した場合に、前記圧力設定値付近でプランジャの移動を停止させ、前記検知手段により再噴射を検知した場合には前記最適送り速度でプランジャを移動させるように制御するものであることを特徴とする液体加圧装置。 - 吸入した液体をプランジャの往復動により加圧して吐出する往復動ポンプと、前記高圧液体の実吐出圧力値を計測する圧力計測手段と、前記高圧液体を噴射する複数のノズルと、前記プランジャの往復動の送り速度を調整することにより、前記圧力計測手段で計測された実吐出圧力値を目標値としての圧力設定値に収束させるように制御する圧力制御手段と、各ノズルからの前記高圧液体の噴射及び噴射停止を検知する検知手段と、を備えた液体加圧装置であって、
前記圧力制御手段は、前記実吐出圧力値を予め定められた閾値に到達させ、到達後に実吐出圧力値の制御を行って前記複数のノズルの噴射又は噴射停止の状態に応じた最適送り速度を決定し、その後は当該最適送り速度を一定に維持するとともに、前記検知手段により前記複数のノズルの噴射及び噴射停止の状態が変化したことを検知した場合には、前記最適送り速度を当該変化後の前記複数のノズルの噴射及び噴射停止の状態に対応した最適送り速度に切り換えるものであることを特徴とする液体加圧装置。
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01285799A JP3995227B2 (ja) | 1999-01-21 | 1999-01-21 | 液体加圧装置 |
| EP00900173A EP1162372B1 (en) | 1999-01-21 | 2000-01-11 | Liquid pressurizing device |
| DE60028550T DE60028550D1 (de) | 1999-01-21 | 2000-01-11 | Vorrichtung zum unter druck setzen von flüssigkeiten |
| EP06076122A EP1705376B1 (en) | 1999-01-21 | 2000-01-11 | Liquid pressurizing device |
| PCT/JP2000/000080 WO2000043674A1 (fr) | 1999-01-21 | 2000-01-11 | Dispositif pour pressuriser un liquide |
| KR1020017009190A KR100681624B1 (ko) | 1999-01-21 | 2000-01-11 | 액체 가압 장치 |
| DE60041937T DE60041937D1 (de) | 1999-01-21 | 2000-01-11 | Vorrichtung zum Unterdrucksetzen von Flüssigkeiten |
| TW089100916A TW499549B (en) | 1999-01-21 | 2000-01-20 | Liquid pressurizing device |
| US10/799,385 US7080792B2 (en) | 1999-01-21 | 2004-03-11 | Liquid pressurizing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01285799A JP3995227B2 (ja) | 1999-01-21 | 1999-01-21 | 液体加圧装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000213466A JP2000213466A (ja) | 2000-08-02 |
| JP3995227B2 true JP3995227B2 (ja) | 2007-10-24 |
Family
ID=11817086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01285799A Expired - Lifetime JP3995227B2 (ja) | 1999-01-21 | 1999-01-21 | 液体加圧装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7080792B2 (ja) |
| EP (2) | EP1162372B1 (ja) |
| JP (1) | JP3995227B2 (ja) |
| KR (1) | KR100681624B1 (ja) |
| DE (2) | DE60028550D1 (ja) |
| TW (1) | TW499549B (ja) |
| WO (1) | WO2000043674A1 (ja) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002174181A (ja) * | 2000-12-07 | 2002-06-21 | Sugino Mach Ltd | 液体加圧装置 |
| US20050042111A1 (en) * | 2003-02-05 | 2005-02-24 | Zaiser Lenoir E. | Fluid pump |
| US20050234394A1 (en) | 2004-03-26 | 2005-10-20 | Rod Ross | Dual cylinder vacuum pump for medical aspiration system |
| CA2564016C (en) * | 2004-05-12 | 2010-01-26 | Vestergaard Company A/S | Spray-regulating system incorporated in aircraft anti-icers |
| JP4585415B2 (ja) * | 2005-09-20 | 2010-11-24 | 株式会社タクミナ | 往復動ポンプユニット、及び往復動ポンプ接続用配管構造体 |
| EP3501734B1 (en) | 2008-03-26 | 2024-06-12 | Quantum Servo Pumping Technologies Pty Ltd | Ultra high pressure pump with an alternating rotation to linear displacement drive mechanism |
| JP2010017623A (ja) * | 2008-07-09 | 2010-01-28 | Sanmaru Kikai Kogyo Kk | ホモジナイザー |
| EP2357363B8 (de) * | 2010-02-12 | 2012-06-06 | Allweiler GmbH | Betriebssteuerungsvorrichtung für eine Verdrängerpumpe, Pumpensystem und Verfahren zum Betreiben eines solchen |
| EP2616690B1 (en) * | 2010-09-13 | 2019-11-06 | Quantum Servo Pumping Technologies Pty Ltd | Ultra high pressure pump |
| AT512322B1 (de) * | 2011-12-30 | 2013-09-15 | Bhdt Gmbh | Hydraulikantrieb für einen druckübersetzer |
| CN104251202B (zh) * | 2013-06-28 | 2017-03-01 | 伊顿公司 | 抵消波动注入方法和装置以及泵的控制系统 |
| JP6708555B2 (ja) * | 2014-05-01 | 2020-06-10 | グラコ ミネソタ インコーポレーテッド | 閉じた状態のシステムにおける流体圧力を制御する方法 |
| AT515943B1 (de) * | 2014-10-20 | 2016-01-15 | Perndorfer Andreas | Verfahren zum Betreiben einer Anlage zum Wasserstrahlschneiden sowie Anlage zum Wasserstrahlschneiden |
| CN105068446B (zh) * | 2015-07-31 | 2019-01-18 | 通辽发电总厂 | 一种气压调节对象及热工气压自动控制系统 |
| EP3156651B1 (de) | 2015-10-16 | 2021-01-20 | Grundfos Management A/S | Druckerhöhungsvorrichtung |
| US11808778B2 (en) | 2018-04-25 | 2023-11-07 | Siemens Healthcare Diagnostics Inc. | Intelligent pressure control apparatus and methods for maintaining manifold pressure in a diagnostic testing apparatus |
| EP4127475B1 (en) * | 2020-03-31 | 2024-10-23 | Graco Minnesota Inc. | Electrically operated pump for a plural component spray system |
| JP2022180804A (ja) * | 2021-05-25 | 2022-12-07 | スーパー工業株式会社 | 高圧散水機 |
| CN115252957A (zh) * | 2022-08-25 | 2022-11-01 | 深圳市爱博医疗机器人有限公司 | 滴注装置、方法及可读存储介质 |
| CN116906339B (zh) * | 2023-09-13 | 2023-12-08 | 宁波晶昭科技有限公司 | 用于压力喷射装置的可控压电泵及控压方法 |
Family Cites Families (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2819835A (en) * | 1954-11-26 | 1958-01-14 | Harwood Engineering Co | System for delivering a continuous and steady flow of a compressible fluid at high pressure |
| US4074529A (en) | 1977-01-04 | 1978-02-21 | Tadeusz Budzich | Load responsive system pump controls |
| KR850000749B1 (ko) | 1980-06-04 | 1985-05-24 | 히다찌겡끼 가부시기 가이샤 | 유압 전동장치에 있어서의 회로 압력제어장치 |
| US4637781A (en) * | 1984-03-30 | 1987-01-20 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Torque regulating system for fluid operated pump displacement control systems |
| JPS62147068A (ja) * | 1985-12-20 | 1987-07-01 | Nissan Motor Co Ltd | 容積形ポンプ |
| JP2585615B2 (ja) * | 1987-08-12 | 1997-02-26 | 株式会社日立製作所 | 無脈動ポンプの制御方法 |
| GB2213513B (en) * | 1987-12-10 | 1991-10-16 | Coal Ind | Improvements in or relating to mineral mining machines |
| JP2745526B2 (ja) | 1988-03-28 | 1998-04-28 | 株式会社島津製作所 | 往復動型送液ポンプ |
| JPH02145679U (ja) * | 1989-05-16 | 1990-12-11 | ||
| JP2503804B2 (ja) * | 1991-04-30 | 1996-06-05 | 株式会社島津製作所 | 液体ポンプ |
| US5120199A (en) | 1991-06-28 | 1992-06-09 | Abbott Laboratories | Control system for valveless metering pump |
| US5281100A (en) * | 1992-04-13 | 1994-01-25 | A.M.C. Technology, Inc. | Well pump control system |
| DE4327313C2 (de) | 1993-08-13 | 2001-07-05 | Mannesmann Rexroth Ag | Verfahren zur Druckregelung einer hydrostatischen Maschine mit verstellbarem Fördervolumen |
| JP3508378B2 (ja) * | 1996-03-28 | 2004-03-22 | 株式会社スギノマシン | 液体加圧装置 |
| JPH10156723A (ja) * | 1996-12-02 | 1998-06-16 | Ebara Corp | 高圧水ジェット利用加工装置 |
| US6068448A (en) * | 1996-12-09 | 2000-05-30 | Sugino Machine Limited | Pressure hydraulic pump having first and second synchronously driven reciprocating pistons with a pressure control structure |
| GB9701877D0 (en) | 1997-01-30 | 1997-03-19 | Lucas Ind Plc | Fuel pump |
| JP3529584B2 (ja) * | 1997-04-23 | 2004-05-24 | 住友重機械工業株式会社 | 可変ポンプ制御装置 |
-
1999
- 1999-01-21 JP JP01285799A patent/JP3995227B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-01-11 WO PCT/JP2000/000080 patent/WO2000043674A1/ja active IP Right Grant
- 2000-01-11 EP EP00900173A patent/EP1162372B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-11 EP EP06076122A patent/EP1705376B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-11 KR KR1020017009190A patent/KR100681624B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2000-01-11 DE DE60028550T patent/DE60028550D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-11 DE DE60041937T patent/DE60041937D1/de not_active Expired - Fee Related
- 2000-01-20 TW TW089100916A patent/TW499549B/zh not_active IP Right Cessation
-
2004
- 2004-03-11 US US10/799,385 patent/US7080792B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20040217191A1 (en) | 2004-11-04 |
| DE60028550D1 (de) | 2006-07-20 |
| WO2000043674A1 (fr) | 2000-07-27 |
| DE60041937D1 (de) | 2009-05-14 |
| EP1162372B1 (en) | 2006-06-07 |
| EP1162372A1 (en) | 2001-12-12 |
| TW499549B (en) | 2002-08-21 |
| JP2000213466A (ja) | 2000-08-02 |
| KR100681624B1 (ko) | 2007-02-09 |
| EP1705376A1 (en) | 2006-09-27 |
| EP1162372A4 (en) | 2003-03-05 |
| KR20010104331A (ko) | 2001-11-24 |
| US7080792B2 (en) | 2006-07-25 |
| EP1705376B1 (en) | 2009-04-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3995227B2 (ja) | 液体加圧装置 | |
| KR102045193B1 (ko) | 모듈식 분사 장치 | |
| KR101887737B1 (ko) | 펌프 장치 | |
| CN102192197B (zh) | 液体喷射装置 | |
| JP6401683B2 (ja) | 流体圧発生方法および流体圧発生装置 | |
| JP3822362B2 (ja) | 液体加圧装置 | |
| WO2010147054A1 (ja) | 高粘性材料の定量吐出装置および方法 | |
| KR20040002869A (ko) | 액적의 형성방법 및 일정량의 액적 분사장치 | |
| JPH09264261A (ja) | 液体加圧装置 | |
| WO1994027794A1 (fr) | Dispositif de commande de pression extreme | |
| CN110799754B (zh) | 送液装置 | |
| KR102032065B1 (ko) | 정량 토출 장치 | |
| JPWO2019082243A1 (ja) | 送液装置及び流体クロマトグラフ | |
| JP2000110711A (ja) | 潤滑装置 | |
| EP1598549B1 (en) | Method for the direct injection of fuel into an internal combustion engine | |
| CN111788381B (zh) | 船用流体泵及其控制方法 | |
| JP2003013914A (ja) | 油圧回路 | |
| KR20050059139A (ko) | 플라스틱 원료액의 주입 방법 및 주입 장치 | |
| KR20160114368A (ko) | 미스트 식용오일 분사량을 조절하는 김 구이기 | |
| JP2001115953A (ja) | 洗浄液噴射装置 | |
| CN111469554A (zh) | 液体喷出装置 | |
| JP2699451B2 (ja) | プランジャポンプ | |
| JP4853907B2 (ja) | 液体定量送り装置の制御方法 | |
| JP7402036B2 (ja) | 塗料供給用シリンジポンプ | |
| WO2023084687A1 (ja) | 液体噴射装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20050324 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061004 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061204 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070516 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070517 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070725 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070730 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100810 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100810 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100810 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130810 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |