JP3662596B2

JP3662596B2 - 推定車体速度等の算出装置

Info

Publication number: JP3662596B2
Application number: JP00271391A
Authority: JP
Inventors: 亨中浦; 皓司高田
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1991-01-14
Filing date: 1991-01-14
Publication date: 2005-06-22
Anticipated expiration: 2020-06-22
Also published as: KR920015134A; DE69204172T2; EP0496252A3; US5208754A; JPH054575A; EP0496252A2; KR0149681B1; DE69204172D1; EP0496252B1

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、アンチロック等の車輪挙動制御に必要な車体の推定車体速度等を算出する装置に関し、更に詳述すれば、車輪速度及び重力式加速度計の出力に基づいて車体の推定車体速度等を算出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
アンチロック等車輪挙動制御装置において、スリップ又はスピン算出の基礎である車体速度の推定、及びタイヤと路面の間の摩擦係数の推定は、制御性能を直接左右する重大な要素である。タイヤ路面間の摩擦係数の推定は、制御中に到達した車体加速度の推定値から算出するのが普通であり、車体加速度の推定値は車体速度の推定値に基づいて算出される。従って、車輪挙動制御装置の性能は車体速度の推定精度に大きく依存している。
【０００３】
ところで、車体速度を車輪速度のみから推定するのでは車輪に過大なスリップ又はスピンが起ると著しく推定精度が悪くなる。
【０００４】
そこで、信頼できる加速度計から求められる加速度と、車輪速度との両者の情報に基づいて、推定車体速度及び推定車体加速度を求めれば、推定精度を著しく高めることができる。加速度計としては、一般に重力式加速度計が用いられている。
【０００５】
重力式加速度計は、図３に概略図が示されているように、加速により生じた振動子Ｆの変位量を抵抗体やピエゾ素子,差動トランス等を用いて電気信号に変換し、加速度を検出する構成を有する。
【０００６】
従って、車輪に過大なスリップ又はスピンが起こっていない状態では、車輪速度から推定した推定車体速度等を用いる一方、車輪に過大なスリップ又はスピンが起これば、重力式加速度計の出力に基づいて推定した推定車体速度等を用いることが考えられる。
【０００７】
上述の考えに従って、車輪挙動制御システムを構成する場合、過大なスリップ又はスピンの発生判断及び収束判断が下される時点では、車輪速度から求めた推定車体速度と、重力式加速度計から求めた推定車体速度が一致する様になっている必要があり、更に車輪速度から求めた推定車体加速度と、重力式加速度計から求めた推定車体加速度も一致することが望ましい。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、これ等の必要条件を満たすためには、車輪速度から推定した推定車体速度の算出手段、補正後の重力式加速度計の出力に基づいて推定した推定車体速度の算出手段、及び前者の推定車体速度から後者の推定車体速度へ、又は逆の切替え時の判断手段をどのように構成するかが課題となる。
【０００９】
又、推定車体速度を求める際に、なるべく簡単な演算操作で推定車体加速度も同時に求めることが出来るためには、どのように構成すればよいか、更に、スリップ又はスピンの過大の程度に応じて重力式加速度計から求めた推定車体速度及び加速度への依存度が逐次高まる様にするためには、どのように構成すればよいかが課題となる。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
１番目の課題を解決するため、本発明の請求項１は、
車両の少なくとも一つの車輪の回転速度を計測して、各車輪速度を出力する手段と、
前記各車輪速度に基づき代表速度Ｖrを算出し出力する手段と、
車両の加速度Ａmを検出する重力式加速度計と、
前記加速度Ａmに零点補正等の補正を行って補正加速度Ａcを出力する手段と、前記補正加速度Ａcに対し、重力式加速度計に対する安全率Ａxを加味した代入加速度Ａsを出力する手段と、
加速度dＶvとして、代入加速度Ａsを用いるか、代表速度Ｖrに基づく加速度を用いるかの切替指示を出力する手段と、
前記切替指示により選択された加速度dＶvを出力する手段と、
前記出力された加速度dＶvに基づき、推定車体加速度Ａv及び推定車体速度Ｖvを計算する手段とを備え、以上の一連の計算を単位演算サイクル毎に行うものにおいて、
加速度dＶvとして、代入加速度Ａsを用いるか、代表速度Ｖrに基づく加速度を用いるかの切替指示が、
Ａsと、Ａ v＋(Ｖr−(Ｖ v＋Ａ v))＊ｍ
(下線を付した変数は前回のサイクル値)
との大小関係で定められることを特徴とする。
【００１１】
２番目の課題を解決するため、本発明の請求項２では、加速度dＶvとして代表速度Ｖrに基づく加速度を用いる時、推定車体速度Ｖv及び推定車体加速度Ａvを次式
dＶv＝Ａ v＋(Ｖr−(Ｖ v＋Ａ v))＊ｍ
Ｖv＝Ｖ v＋dＶv
Ａv＝Ａ v＋(dＶv−Ａ v)＊n
(ｍ,ｎは０≦ｍ≦１,０≦ｎ≦１、下線を付した変数は前回のサイクル値)
で計算する。
【００１２】
本発明の請求項３では、加速度dＶvとして代入加速度Ａsを用いる時、推定車体速度Ｖv及び推定車体加速度Ａvを次式
dＶv＝Ａs
Ｖv＝Ｖ v＋dＶv
Ａv＝Ａ v＋(dＶv−Ａ v)＊n
(ｎは０≦ｎ≦１、下線を付した変数は前回のサイクル値)
で計算する。
【００１３】
【実施例】
原理説明
車両の四輪の各車輪速度をＶ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、この中の最高速度をＶh、最低速度をＶl、代表速度をＶr、推定車体速度をＶv、推定車体加速度をＡv、補正後の重力式加速度計による加速度をＡc、推定車体速度を得るために代入すべきＡcに基づいた代入加速度をＡs、フィルターの応答速度をｍ,ｎとする。なお、ｍ,ｎは０≦ｍ≦１,０≦ｎ≦１であり、各加速度の単位は重力の加速度と単位演算サイクルの積とする。即ち本明細書では微分演算はすべて単位演算サイクル間の変化量として表記している。
【００１４】
先ず代表速度Ｖrを求める必要が有るが、一例として、
加速過程ではＶr＝Ｖl
減速過程ではＶr＝Ｖh
とし、加速減速の判断がつかない時は前回値のまま据え置きとする方式が考えられる。加速過程、減速過程の判断の仕方は後述する。その他にも種々の方式が有り得るが、本方式は簡単且つ広範囲に適用できるものである。
【００１５】
次に代表速度Ｖrから推定車体速度Ｖvと推定車体加速度Ａvを求める必要が有るが、相互に関連づけ且つ適度なフィルターをかける事が望ましい。
そこで最も素直な方式は、
dＶv＝(Ｖr−Ｖ v)＊ｍ (１)
Ｖv＝Ｖ v＋dＶv (２)
Ａv＝Ａ v＋(dＶv−Ａ v)＊ｎ (３)
である。ここで下線が付してある変数は前回サイクルの値である。
しかしこれではＶvにフィルター遅れが生じ、一定加速度時でもＶvがＶrの不偏推定値にはならない。
【００１６】
車輪挙動制御装置としては加速度一定状態は謂わばノーマル状態で有り、この状態の時にＶvがＶrの不偏推定値にならないのでは非常に具合が悪い。
これを解決するのに極めて有効な手段として、(１)式の代わりに、
dＶv＝Ａ v＋(Ｖr−(Ｖ v＋Ａ v))＊ｍ (４)
を用いることが考えられる。これで一定加速度時にはＶvがＶrの不偏推定値になることが保証される。
【００１７】
一定加速度時にはＶvがＶrの不偏推定値となるための条件を考えると、
Ｖr＝Ｖ r＋dＶr
として、
dＶr＝const
の時、
Ｖv＝Ｖr
Ａv＝dＶr
となる事である。一度これが成立すると、次の時点では、
Ｖr＝Ｖ v＋Ａ v
となる。従って、dＶr＝const 時にＶr＝Ｖ v＋Ａ v が恒等的に成立するような方式であれば一定加速度時にＶvがＶrの不偏推定値となる。
【００１８】
勿論Ｖ vが変動するとＶvがそれを打消す方向に動く安定性が前提となるが、フィルター計算の場合はこれは自動的に保証されている。
従って例えば(２)式を
Ｖv＝Ｖ v＋Ａ v
に代えても、或いは、
Ｖv＝Ｖ v＋Ａv
に代えても、過渡期には差があっても一定加速度時にはＶvがＶrの不偏推定値になる。
【００１９】
ここで(４)式において、
dＶv＝Ａs (５)
とするとＶvは車輪速度による代表速度Ｖrから離れて、この代入した加速度Ａsに従って推移することになる。
【００２０】
そこでこの代入加速度によって推定車体速度Ｖv、推定車体加速度Ａvを求める式を再度書き出すと、
dＶv＝Ａs (５)
Ｖv＝Ｖ v＋dＶv (２)
Ａv＝Ａ v＋(dＶv−Ａ v)＊ｎ (３)
となる。
【００２１】
ここで、Ｖrから求めたＶvとＡsから求めたＶvが離れ始める点、及び両Ｖvが再び交差する点を考察する。
Ａs＝Ａ v＋(Ｖr−(Ｖ v＋Ａ v))＊ｍ (８)
を変形すると、
(Ａs−Ａ v)／ｍ＝Ｖr−(Ｖ v＋Ａ v) (９)
であるから、ＡsとＡ vが一致する時点において、Ｖrと(Ｖ v＋Ａ v)が一致することがわかる。ここでＶrは今回サイクルの値であるが、Ｖ vとＡ vは前回サイクルの値であるから(Ｖ v＋Ａ v)は前回から見たＶvの今回予測値であり、この両者が一致する事は、ＶrとＶvの今回値同志がほぼ一致することを示している。
【００２２】
従って、(８)式が成立した時に(４)式から(５)式に切り替え、再び(８)式が成立した時(５)式から(４)式に戻せば、車輪速度から求めた推定車体速度及び加速度と、重力式加速度計に基づく代入加速度から求めた推定車体速度及び加速度の間をスムーズに往復できる。
【００２３】
(８)式を不等式とし、不等号をスピンに対処する加速時とスリップに対処する減速時で逆向きにすると実際に用いる切替式ができる。即ち加速過程では、
Ａs＞Ａc
に設定し、
Ａs＜Ａ v＋(Ｖr−(Ｖ v＋Ａ v))＊ｍ (８a)
を切替式とし、減速過程では、
Ａs＜Ａc
に設定し、
Ａs＞Ａ v＋(Ｖr−(Ｖ v＋Ａ v))＊ｍ (８b)
を切替式とすればよい。
【００２４】
ＡsとＡcの差の絶対値Ａx＝｜Ａs−Ａc｜は重力式加速度計の補正の確からしさに対する安全率或いは不安度を意味する。もし重力式加速度計の補正が十分確かであればＡxを０としても良い。
【００２５】
又スリップ又はスピンが極めて大きく車輪速度から推定した車体速度及び加速度の信頼性が全く無い時(これは切替判断式の左辺と右辺の差が大きい事で表される)は、不完全ながらも重力式加速度計から求めた加速度に頼らざるを得ないのでＡxを小さく設定するのが良い。
【００２６】
しかし、スリップ又はスピンが異常に長期間続くと判断される時は、万一Ａcが大きく狂っている危険を回避するためＡxを大きくする事が望ましい。このための方策として、スリップ又はスピンの継続期間即ち切替式(８b)又は(８a)の成立継続期間に応じてＡxを大きくして行く事が出来る。
【００２７】
もし重力式加速度計の補正が零点補正のみで感度補正がされていない場合、若しくは感度補正がされていてもなお感度に関する不安がある場合は、Ａcの絶対値の増大に応じてＡxを大きくして行く事が望ましい。
【００２８】
ところで、上記の連続条件を満たすのは(８)式だけに限らない。(３)式に(４)式を代入した形を考えると、
Ａv＝Ａ v＋(Ａ v＋(Ｖr−(Ｖ v＋Ａ v))＊ｍ−Ａ v)＊ｎ
であり、これは
Ａv＝Ａ v＋(Ｖr−Ｖ v−Ａ v)＊ｍ＊ｎ
と変形出来、更に
Ａv＝Ａ v＋(Ａ v＋(Ｖr−(Ｖ v＋Ａ v))＊ｎ−Ａ v)＊ｍ
と変形する事も出来る。
【００２９】
従って上記諸式中で、＝Ａ vと書き換えれば結果がＡv＝Ａ vとなるような部分(一連の項)ならどれでも(８)式の右辺に代わるものとして使う事が出来る。即ち、
Ａs＝Ｖr−Ｖ v
Ａs＝Ａ v＋(Ｖr−(Ｖ v＋Ａ v))＊ｎ
等も可能である。
【００３０】
さて加速過程減速過程の判断が代表速度(Ｖr)の選択、又切替式(８a)、(８b)の選択に関して必要であった。
【００３１】
この判断は基本的には、Ｖ rよりＶlの方が大きければ加速過程、Ｖ rよりＶhの方が小さければ減速過程であるが、過大なスピンからの回復過程を減速過程と誤認したり、過大なスリップからの回復過程を加速過程と誤認したりしないよう配慮する必要がある。
【００３２】
そのための措置として、Ｖ rとＶl,Ｖhとの大小に関係なく、切替式(８a)の成立中は加速過程が継続し、切替式(８b)の成立中は減速過程が継続していると見なす。更にトラクションコントロール制御が行われている期間は加速過程、アンチロック等の制御が行われている期間は減速過程と見なす。特に減速側は、もっと広くブレーキ操作が行われている期間(ブレーキスイッチＯnの時)全てを減速過程と見なす。
【００３３】
Ｖ１＜Ｖ r＜Ｖhで且つ強制的な加速過程減速過程の判断もされていない時は、Ｖrに関しては既に述べたようにＶr＝Ｖ r とするが、(８a)、(８b)式については、その前の加速又は減速判断が継続していると見なすか、又は(８)式判断自体を省略する事が出来る。
【００３４】
構成
次に、本発明に係る推定車体速度等の算出装置をアンチロック制御装置に組み込んだ構成について説明する。
【００３５】
図１は、アンチロック制御装置のブロック図を示し、１〜４はそれぞれ４つの車輪の回転を検出する車輪速センサ、５は重力式加速度計、６は車輪速センサからの信号に基づき四輪それぞれの車輪速度を計算する車輪速度計算装置、７は四輪の車輪速から最高速や最低速あるいは平均速等を状況に応じて選択する車輪速度選択装置、８は重力式加速度計の出力Ａmに零点補正や他の必要な補正(本出願人による先の出願特願平２−４０６７４３号に開示)を加え、補正後の重力式加速度計による加速度Ａcを出力する加速度計入力の補正装置、９は重力式加速度計の補正の確からしさに対する安全率Ａxを用いて補正後の加速度Ａcに更に修正を加え、加速度Ａcに代用される代入加速度Ａsを出力する加速度計安全率付加装置、１０は加速度dＶvの値として、代用加速度Ａsか、代表速度Ｖrに基づく加速度((４)式で求めた加速度)のいずれを用いるかを判断して選ぶための切替判断装置、１１は選ばれた加速度を用いて推定車体加速度Ａvを(３)式で計算し出力する推定車体加速度計算装置、１２は、選ばれた加速度を用いて推定車体速度Ｖvを(２)式で計算し出力する推定車体速度計算装置、１３は推定車体速度Ｖv、推定車体加速度Ａvを参照しつつ、車輪速度計算装置６からの各輪の車輪速度に基づいて車輪のロック兆候を判別し、アンチロック制御信号を出力するアンチロック制御判断装置、１４〜１７はそれぞれアンチロック制御信号に基づいてブレーキ油圧を制御するソレノイドに送る信号を出力するソレノイド指令出力、及び１８〜２１はそれぞれソレノイドを駆動するアクチュエータである。
【００３６】
次に本発明に係る推定車体速度の算出装置について、図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００３７】
ステップ＃１において加速度計出力Ａmを読み込み、ステップ＃２において四輪それぞれの車輪速度を車輪速センサ１〜４からの出力に基づいて計算する。
【００３８】
ステップ＃３でアンチロック制御中且つブレーキ操作中か否かを判断し、ＹＥＳなら減速過程とみなし後述のステップ＃８に進む一方、ＮＯであれば、更にステップ＃４でトラクションコントロール制御中か否かを判断し、制御中なら加速過程とみなし後述のステップ＃６に進む。ステップ＃３,＃４いずれもＮＯと判断されれば、ステップ＃５で前回サイクルの代表速度Ｖ rと４輪のうちの最低速度Ｖlとを比較し、Ｖlの方がＶ rより大きい場合は加速過程であると判断しステップ＃６に進む。
【００３９】
一方、Ｖlの方がＶ rよりも小さい場合はステップ＃７に進み、Ｖ rと４輪のうちの最高速度Ｖhとを比較し、Ｖhの方がＶ rより小さい場合は減速過程にあると判断してステップ＃８に進む。
【００４０】
Ｖhの方がＶ rより大きい場合、即ちＶ rがＶhとＶlの中間にある場合は、Ｖrは前回値Ｖ rをそのまま踏襲し、加減速も前回の過程が続いていると判断して前回値をそのまま踏襲する。ステップ＃６は加速フラグを出し、Ｖlを今回のＶrとする一方、ステップ＃８は減速フラグを出し、Ｖhを今回のＶrとする。
【００４１】
ステップ＃９では重力式加速度計の出力Ａmに零点補正や他の必要な補正を加えて補正後の重力式加速度計による加速度Ａcを計算すると共に、Ａcの推定の不安度Ａxを計算する。ステップ＃１０で車輪速から算出した推定車体速度の変化量dＶvを計算する。ステップ＃１１で加速過程か減速過程かをチェックし、加速過程であればステップ＃１２でＡcにＡxを加えたものを代入加速度Ａsとし、ステップ＃１３でこのＡsを対比される項であるステップ＃１０で求めたdＶvと比較し、Ａsが小さければステップ＃１６でdＶvとしてＡsを用いるよう代入してステップ＃１７に進む。
【００４２】
減速過程の場合はステップ＃１４でＡcからＡxを差引いた値をＡsとし、ステップ＃１５でＡsがdＶvより大きければステップ＃１６によりＡsを代入する。切替判断式を用いるステップ＃１３又は＃１５の結果がＮＯであれば、dＶvはステップ＃１０で車輪速から求めた値をそのまま用いる。使用するdＶvが決ればステップ＃１７でＶvとＡvを求めて一連の計算を終了する。
【００４３】
【発明の効果】
請求項１では、推定車体速度等を得るために、車輪速以外に重力式加速度計を併用したシステムにおいて、車輪速による代表速度Ｖrを採用するのか、重力式加速度計に基づく代入加速度Ａsを採用するかについて、
Ａsと、Ａ v＋(Ｖr−(Ｖ v＋Ａ v))＊ｍ (下線を付した変数は前回のサイクル値)との大小関係で判定するようにしたので、これらの切替え時での両者間の速度や加速度の食い違いを無くすことができ、精度の高い計測結果が得られる。
【００４４】
加速度dＶvとして代表速度Ｖrに基づく加速度を用いる時、および、加速度dＶvとして代入加速度Ａsを用いる時、推定車体速度Ｖv及び推定車体加速度Ａvを、それぞれ請求項２および請求項３で示したように簡略な式を用いて正確に計算することができる。
【００４５】
請求項４のごとく、加速過程なら代表速度Ｖr＝最低速度Ｖl、減速過程なら、Ｖr＝最高速度Ｖh、いずれでもなければ、Ｖr＝Ｖ r とすることにより、代表速度Ｖrを簡便に求めることができ、かつ広範囲に適用できる。
【００４６】
請求項５のごとく、各車輪速度中の最高速度Ｖh及び最低速度Ｖlと前回の代表速度Ｖ rを比較し、Ｖ r＜Ｖlなら加速過程、Ｖ r＞Ｖhなら減速過程と判断する様にしたので、代表速度Ｖrを簡便に求めることができ、かつ広範囲に適用できる。
【００４７】
請求項６は、代入加速度Ａsを用いるよう指示し続けている間は、その時の加速過程又は減速過程が継続していると判断するものであり、過大なスピンからの回復過程を減速過程と誤認したり、過大なスリップからの回復過程を加速過程と誤認しないようにできる。
【００４８】
請求項７では、上記判断は、トラクションコントロール制御中は加速過程が、アンチロック制御中は減速過程が継続していると判断する様にしたので、過大なスピンからの回復過程を減速過程と誤認したり、過大なスリップからの回復過程を加速過程と誤認しないようにできる。
【００４９】
請求項８では、上記判断は、運転者により制動操作手段が操作されている間は減速過程が継続していると判断する様にしたので、過大なスピンからの回復過程を減速過程と誤認したり、過大なスリップからの回復過程を加速過程と誤認しないようにできる。
【００５０】
請求項９では、加速過程ならばＡs＝Ａc＋Ａx、減速過程ならばＡs＝Ａc−Ａxとすることにより、重力式加速度計の精度が不十分であっても、それなりの精度で、あるいは安全側(例えばアンチスキッド制御においてブレーキがかかる側)にＶv、Ａvを計算することができる。
【００５１】
請求項１０のように、Ａsと、Ａ v＋(Ｖr−(Ｖ v＋Ａ v))＊ｍとの差が大きい所定以上に大きい時(信頼性が低い)は、重力式加速度計に対する安全率Ａxを小さく設定することにより、推定速度および推定加速度の精度を上げる効果が得られる。
【００５２】
請求項１１では、重力式加速度計に基づく推定車体速度Ｖvを用いるよう指示し続けている継続時間に応じてＡxに所定値を加算するように設定するため、重力式加速度計による加速度Ａcが大きく狂っている場合でも安全率Ａxを大きくすることにより、少なくとも安全側(例えばアンチスキッド制御においてブレーキがかかる側)に推定できる。
【００５３】
請求項１２では、重力式加速度計による加速度Ａcの補正がなく、感度が小さい場合でも、Ａcの絶対値が所定値以上のとき、Ａxの絶対値に応じてＡxに所定値を加算するように設定したので、推定速度Ｖvおよび推定加速度Ａvの推定値が安全側(例えばアンチスキッド制御においてブレーキがかかる側)に設定される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る推定車体速度等の算出装置を備えたアンチロック制御装置ブロック図
【図２】図１の推定車体速度等の算出装置の動作を説明するフローチャート
【図３】重力式加速度計の概略図
【符号の説明】
１〜４車輪速センサ
５重力式加速度計
８加速度計入力の補正装置
９加速度計安全率付加装置
１０切替判断装置
１１推定車体加速度計算装置
１２推定車体速度計算装置

Claims

車両の少なくとも一つの車輪の回転速度を計測して、各車輪速度を出力する手段と、
前記各車輪速度に基づき代表速度Ｖrを算出し出力する手段と、
車両の加速度Ａmを検出する重力式加速度計と、
前記加速度Ａmに零点補正等の補正を行って補正加速度Ａcを出力する手段と、前記補正加速度Ａcに対し、重力式加速度計に対する安全率Ａxを加味した代入加速度Ａsを出力する手段と、
加速度dＶvとして、代入加速度Ａsを用いるか、代表速度Ｖrに基づく加速度を用いるかの切替指示を出力する手段と、
前記切替指示により選択された加速度dＶvを出力する手段と、
前記出力された加速度dＶvに基づき、推定車体加速度Ａv及び推定車体速度Ｖvを計算する手段とを備え、以上の一連の計算を単位演算サイクル毎に行うものにおいて、
加速度dＶvとして、代入加速度Ａsを用いるか、代表速度Ｖrに基づく加速度を用いるかの切替指示が、
Ａsと、Ａ v＋(Ｖr−(Ｖ v＋Ａ v))＊ｍ
(ｍは０≦ｍ≦１、下線を付した変数は前回のサイクル値)
との大小関係で定められることを特徴とする推定車体速度および推定車体加速度の算出装置。
加速度dＶvとして代表速度Ｖrに基づく加速度を用いる時、推定車体速度Ｖv及び推定車体加速度Ａvを次式
dＶv＝Ａ v＋(Ｖr−(Ｖ v＋Ａ v))＊ｍ
Ｖv＝Ｖ v＋dＶv
Ａv＝Ａ v＋(dＶv−Ａ v)＊n
(ｍ,ｎは０≦ｍ≦１,０≦ｎ≦１、下線を付した変数は前回のサイクル値)
で計算する請求項１記載の推定車体速度および推定車体加速度の算出装置。
加速度dＶvとして代入加速度Ａsを用いる時、推定車体速度Ｖv及び推定車体加速度Ａvを次式
dＶv＝Ａs
Ｖv＝Ｖ v＋dＶv
Ａv＝Ａ v＋(dＶv−Ａ v)＊n
(ｎは０≦ｎ≦１、下線を付した変数は前回のサイクル値)
で計算する請求項１記載の推定車体速度および推定車体加速度の算出装置。
更に車体の加速過程、減速過程を判断して出力する手段を有し、各車輪速度に基づき代表速度Ｖrを算出し出力する手段が、
各車輪速度中の最高速度Ｖh及び最低速度Ｖlを算出し、加速過程ならＶr＝Ｖl、減速過程なら、Ｖr＝Ｖh、いずれでもなければ、Ｖr＝Ｖ r
(下線を付した変数は前回のサイクル値)
を出力する様になっていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の推定車体速度および推定車体加速度の算出装置。
車体の加速過程、減速過程を判断して出力する手段が、各車輪速度中の最高速度Ｖh及び最低速度Ｖlと前回の代表速度Ｖ rを比較し、Ｖ r＜Ｖlなら加速過程、Ｖ r＞Ｖhなら減速過程と判断する様になっていることを特徴とする請求項４記載の推定車体速度および推定車体加速度の算出装置。
上記判断が加速度dＶvとして代入加速度Ａsを用いるか代表速度Ｖrに基づく加速度を用いるかの切替指示を出力する手段が、代入加速度Ａsを用いるよう指示し続けている間は、その時の加速過程又は減速過程が継続していると判断する様になっていることを特徴とする請求項５記載の推定車体速度および推定車体加速度の算出装置。
上記判断は、トラクションコントロール制御中は加速過程が、アンチロック制御中は減速過程が継続していると判断する様になっていることを特徴とする請求項５記載の推定車体速度および推定車体加速度の算出装置。
上記判断は、運転者により制動操作手段が操作されている間は減速過程が継続していると判断する様になっていることを特徴とする請求項５記載の推定車体速度および推定車体加速度の算出装置。
更に車体の加速過程、減速過程を判断して出力する手段を有し、
補正後の重力式加速度計による加速度Ａcに対し、重力式加速度計に対する安全率Ａxを加味することで代入加速度Ａsを得ており、加速過程ならば、Ａs＝Ａc＋Ａx、減速過程ならば、Ａs＝Ａc−Ａxを出力する様になっていることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の推定車体速度および推定車体加速度の算出装置。
最終的な推定車体速度として、代表速度Ｖrに基づいた推定車体速度Ｖvを用いるか代入加速度Ａsに基づいた推定車体速度Ｖvを用いるかの切替指示を出力する手段において、Ａsと、Ａ v＋(Ｖr−(Ｖ v＋Ａ v))＊ｍとの差が所定以上に大きい時は、重力式加速度計に対する安全率Ａxから所定値を減算するように設定されていることを特徴とする請求項９記載の推定車体速度および推定車体加速度の算出装置。
代表速度Ｖrに基づいた推定車体速度Ｖvを用いるか代入加速度Ａsに基づいた推定車体速度Ｖvを用いるかの切替指示を出力する手段が、重力式加速度計に基づく推定車体速度Ｖvを用いるよう指示し続けている継続時間に応じて、安全率Ａxに所定値を加算するように設定されていることを特徴とする請求項９記載の推定車体速度および推定車体加速度の算出装置。
補正後の重力式加速度計による加速度Ａcが所定値以上のとき、安全率Ａxの絶対値に応じてＡxに所定値を加算するように設定されていることを特徴とする請求項９記載の推定車体速度および推定車体加速度の算出装置。