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KR920015134A - 예측 차량가속도 및 속도 계산장치 - Google Patents

예측 차량가속도 및 속도 계산장치 Download PDF

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KR920015134A
KR920015134A KR1019920000366A KR920000366A KR920015134A KR 920015134 A KR920015134 A KR 920015134A KR 1019920000366 A KR1019920000366 A KR 1019920000366A KR 920000366 A KR920000366 A KR 920000366A KR 920015134 A KR920015134 A KR 920015134A
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고지 다카다
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구라우치 노리다카
스미토모 덴기고교 가부시키가이샤
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Abstract

내용 없음

Description

예측 차량가속도 및 속도 계산장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 예측 차량가속도 및 속도 계산장치를 갖추고 있는 안티록(antilock)브레이크 제어장치의 블록도, 제2도는 제1도에 도시된 예측 차량가속도 및 속도 계산장치의 동작을 설명하기 위한 플로우챠트.

Claims (22)

  1. 중력식 가속도계를 갖추고 있는 안티록 브레이크 제어장치에 있어서, 각 연산사이클마다 차량의 최소한 한쪽 바퀴의 바퀴속도를 검출하는 수단(1,2,3,4)과, 상기바퀴속도에 기초해서 대표속도(Vr)를 계산하는 수단(7),상기 중력식 가속도계에 의해 중력 작용적으로 검출된 가속도(Am)를 검출하는 수단(5), 상기 중력 작용적으로검출된 가속도(Am)를 보정하여 대입가속도(As)를 산출하는 수단(8,9), 상기 대표속도(Vr)에 기초해서 예측 차량가속도(Av) 및 예측 차량속도(Vv)를 계산하는 수단(11,12), 상기 예측 차량가속도 및 속도(Av, Vv)를 계산하는 식의 일부를 구성하는 부차적인 가속도(Az)를 계산하는 수단(10), 상기 부차적인 가속도(Az) 및 상기 대입가속도(As)를 비교해서 상기 부차적인 가속도(Az)와 상기 대입가속도(As)중 어느 하나를 선택하고 상기 수단(11,12)에서 예측 차량가속도 및 속도(Av, Vv)를 계산하는 식의 상기 부분 대신에 사용되어 상기 부차적인 가속도(Az) 및 상기 대입가속도(As)중 상기 선택된 하나를 출력하는 수단(10)을 구비하여 이루어진 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 예측 차량속도(Vv)는, 차량가속도가 일정할 때, 즉 상기 대표속도(Vr;dVr=Vr---Vr 여기서, 밑줄이 쳐진 변수는 전회의 연산사이클에서 구한 값을 나타낸다)의 증가분(dVr)이 일정한 값을 가질 때 상기 대표속도(Vr)와 같게 설정되는 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  3. 제2항에 있어서, 예측 차량가속도 및 속도(Av, Vv)를 계산하는 식은 Vv=Vr 및 Av=dVr일 때 Vv=Vr 및 Av=dVr인 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  4. 제3항에 있어서, 예측 차량가속도 및 속도(Av, Vv)를 계산하는 식은,
    Vv=Vv+Av+(Vr-Vv-Av)×m
    Av=Av+(Vr-Vv-Av)×m×n
    인 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 부차적인 가속도(Az)는, 차량가속도가 일정할 때. 즉 상기 증가분(dVr)이 일정한 값을 가질 때 상기 증가분(dVr)과 일치되도록 상정되는 것을 특징으로 하는 예측 차랑가속도 및 속도 계산장치.
  6. 제2항에 있어서, 상기 부차적인 가속도(Az)는, Vv=Vv 및 Av=dVr일 때 AZ=dVr인 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  7. 제3항에 있어서, 상기 부차적인 가속도(Az)와, 예측 차량가속도 및 속도(Av, Vv)를 계산하는 식은,
    AZ=Av[Vr-(Vv+Av)]×m
    Vv=Vv+Az
    Av=Av+(Az-Av)×n
    인 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  8. 제3항에 있어서, 상기 부차적인 가속도(Az)와, 예측 차량가속도 및 속도(Av, Vv)를 계산하는 식은,
    AZ=Vr-Vv
    Vv=Vv+Av+(Az-Av)×m
    Av=Av+(Az-Av)×m×n
    인 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  9. 제3항에 있어서, 상기 부차적인 가속도(Az)와, 예측 차량가속도 및 속도(Av, Vv)를 계산하는 식은,
    AZ=Av+[Vr-(Vv+Av)]×n
    Vv=Vv+Av+(Az-Av)×m/n
    Av=Av+(Az-Av)×m
    인 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  10. 제1항에 있어서, 차량이 가속상태인가 감속상태인가를 검출하는 수단(10)을 더 구비하여 이루어진 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 선택수단에 의한 선택은, 상기 가속/감속 검출에 더욱 기초를 두고 있는 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  12. 제10항에 있어서, 상기 선택수단은, 차량가속이 검출되고 그와 동시에 상기 부차적인 가속도(Az)가 상기 대입가속도(As)보다 작을 때, 또는 차량감속이 검출되고 그와 동시에 상기 부차적인 가속도(Az)가 상기 대입가속도(As)보다 클 때 상기부차적인 가속도(Az)를 선택하고, 차량가속이 검출되고 그와 동시에 상기 부차적인 가속도(Az)가 상기 대입가속도(As)보다 클 때, 또는 차량감속이 검출되고 그와 동시에 상기 부차적인 가속도(Az)가 상기 대입가속도(As)보다 작을 때 상기 대입가속도(As)를 선택하도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  13. 제10항에 있어서, 상기 대표속도(Vr)를 계산하는 수단(7)은, 계산된 바퀴속도들 중에서 최고속도(Vh) 및 최저속도(Vl)를 검출하고, 차량가속이 검출되면 대표속도(Vr)로서 최처속도(Vl)를 설정하며, 차량감속이 검출되면 대표속도(Vr)로서 최저속도(Vl)를 설정하고, 차량가속도 차량감속도 검출되지 않으면 현재의 대표속도 (Vr)로서 전회에 검출된 대표속도(Vr)를 그대로 유지하도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  14. 제10항에 있어서, 차량이 가속상태인가 감속상태인가를 검출하는 수단(10)은, Vr〈Vl일 때 차량가속 상태를 검출하고, Vr〉Vh일 때 차량감속 상태를 검출하도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  15. 제10항에 있어서, 차량이 가속상태인가 감속상태인가를 검출하는 수단(10)은, 상기 선택수단이 대입가속도(As)를 선택하는 한 검출된 결과를 그대로 유지하도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  16. 제l0항에 있어서, 안티록 브레이크 제어수단 및 견인제어수단(13)을 더 구비하여 이루어지고, 차량이 가속상태인가 감속상태인가를 검출하는 수단(10)은, 상기 견인제어수단이 활성화될 때 차량가속을 검출하고, 상기 안티록 브레이크 제어수단이 활성화될 때 차량감속을 검출하도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  17. 제l0항에 있어서, 차량이 가속상태인가 감속상태인가를 검출하는 수단(10)은, 브레이크조작중일 때 차량 감속을 검출하도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  18. 제10항에 있어서, 상기 보정수단은, 중력 작용적으로 검출된 가속도(Am)를 보정하여 보정후의 중력 작용적으로 검출된 가속도(Ac)를 구비하는 수단(8)과, 상기 보정후의 중력 작용적으로 검출된 가속도(Ac)의 불안정도(Ax)를 계산하는 수단(9) 및, 상기보정후의 중력 작용적으로 검출된 가속도(Ac) 및 상기불안정도(Ax)에 기초해서 대입가속도(As)를 계산하는 수단(9)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  19. 제18항에 있어서, 상기 대입가속도(As)를 계산하는 수단(9)은 차량 가속이 검출될 때, As=Ac+Ax를 계산하고, 차량감속이 검출될 때, As=Ac-Ax를 계산하도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  20. 제18항에 있어서, 상기 불안정도(Ax)는, 대입가속도(As)와 부차적인 가속도(Az)사이의 차의 절대치가 상당히 클 때에 상당히 작은 값으로서 계산되도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  21. 제18항에 있어서, 상기 불안정도(Ax)는, 상기 선택수단이 상기 대입가속도(As)를 계속 선택하게 되면 점진적으로 증가하는 값으로서 계산되도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
  22. 제18항에 있어서, 상기 불안정도(Ax)는, 보정후의 중력 작용적으로 검출된 가속도(Ac)가 상당히 클 때에 상당히 큰 값으로서 계산되도록 된 것을 특징으로 하는 예측 차량가속도 및 속도 계산장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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