JP3149031B2 - 航空機の油圧操舵アクチュエータ - Google Patents
航空機の油圧操舵アクチュエータInfo
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- JP3149031B2 JP3149031B2 JP23613191A JP23613191A JP3149031B2 JP 3149031 B2 JP3149031 B2 JP 3149031B2 JP 23613191 A JP23613191 A JP 23613191A JP 23613191 A JP23613191 A JP 23613191A JP 3149031 B2 JP3149031 B2 JP 3149031B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、オーバセンタ可変容量
型油圧モータを使用した航空機の油圧操舵アクチュエー
タに関する。
型油圧モータを使用した航空機の油圧操舵アクチュエー
タに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種油圧操舵アクチュエータに
は、例えば図３に示すようなものがある。図において、
２０はフェールセーフのために２系統（ＦＣ系統及びＵ
ＴＬ系統）の制御系を有する油圧シリンダで、独立の２
つのシリンダ室を有する。２１ａ，２１ｂは油圧シリン
ダ２０の各シリンダ室に嵌入されたピストンで、ピスト
ン２１ａ，２１ｂを設けた共通のロッド２２の基端は機
体構造２３に軸支されている。２４は油圧シリンダ２０
の先端に連結されたベルクランクで、揺動回転軸２５を
中心に回動し、先端部は舵面２６を構成している。２７
は油圧シリンダ２０に一体に設けられたサーボ弁で、そ
のコントロールバルブ２８をレバー２９により動かすこ
とにより油圧シリンダ２０が図示左右方向に直線運動を
する。したがって、油圧シリンダ２０をサーボ弁２７を
介して直線運動させることにより、油圧シリンダ２０に
連結されたベルクランク２４が揺動回転軸２５を中心に
回動し、舵面２６が上下方向に揺動する。すなわち、油
圧シリンダ２０の直線運動をベルクランク２４により舵
面２６の揺動運動に変換している。また、サーボ弁２７
により油圧シリンダ２０の位置決めを制御し、これによ
り舵面２６の揺動角度を制御している。
は、例えば図３に示すようなものがある。図において、
２０はフェールセーフのために２系統（ＦＣ系統及びＵ
ＴＬ系統）の制御系を有する油圧シリンダで、独立の２
つのシリンダ室を有する。２１ａ，２１ｂは油圧シリン
ダ２０の各シリンダ室に嵌入されたピストンで、ピスト
ン２１ａ，２１ｂを設けた共通のロッド２２の基端は機
体構造２３に軸支されている。２４は油圧シリンダ２０
の先端に連結されたベルクランクで、揺動回転軸２５を
中心に回動し、先端部は舵面２６を構成している。２７
は油圧シリンダ２０に一体に設けられたサーボ弁で、そ
のコントロールバルブ２８をレバー２９により動かすこ
とにより油圧シリンダ２０が図示左右方向に直線運動を
する。したがって、油圧シリンダ２０をサーボ弁２７を
介して直線運動させることにより、油圧シリンダ２０に
連結されたベルクランク２４が揺動回転軸２５を中心に
回動し、舵面２６が上下方向に揺動する。すなわち、油
圧シリンダ２０の直線運動をベルクランク２４により舵
面２６の揺動運動に変換している。また、サーボ弁２７
により油圧シリンダ２０の位置決めを制御し、これによ
り舵面２６の揺動角度を制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の油圧
操舵アクチュエータでは、アクチュエータの位置決め制
御のためにサーボ弁を使用しており、アクチュエータに
使用する全流量がサーボ弁を流れる構造となっている。
このため、舵面２６における負荷に応じてサーボ弁２７
で流量を絞るためサーボ弁２７で大きな圧力ドロップが
発生し、エネルギーの損失が非常に大きいという課題が
あった。
操舵アクチュエータでは、アクチュエータの位置決め制
御のためにサーボ弁を使用しており、アクチュエータに
使用する全流量がサーボ弁を流れる構造となっている。
このため、舵面２６における負荷に応じてサーボ弁２７
で流量を絞るためサーボ弁２７で大きな圧力ドロップが
発生し、エネルギーの損失が非常に大きいという課題が
あった。
【０００４】本発明は、上記のような課題を解決するた
めになされたもので、アキシャルプランジャ形の可変容
量型油圧モータを使用して直接に舵面を揺動させるよう
にするとともに、該油圧モータの斜板をパイロット圧で
制御するように小容量のサーボ弁を設けることにより、
エネルギー利用効率を大巾に向上させた航空機用油圧操
舵アクチュエータを提供することを目的とする。
めになされたもので、アキシャルプランジャ形の可変容
量型油圧モータを使用して直接に舵面を揺動させるよう
にするとともに、該油圧モータの斜板をパイロット圧で
制御するように小容量のサーボ弁を設けることにより、
エネルギー利用効率を大巾に向上させた航空機用油圧操
舵アクチュエータを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る航空機の油圧操舵アクチュエータは、
可変容量型油圧モータを舵面の揺動回転軸に連結し、該
油圧モータの斜板の傾転角度を制御する斜板制御装置を
設けるとともに、油圧モータの圧力ラインのパイロット
圧をサーボ弁を介して斜板制御装置に供給するように構
成し、該サーボ弁を介して斜板制御装置により上記油圧
モータの位置決め制御をするコントローラを設けたもの
である。
め、本発明に係る航空機の油圧操舵アクチュエータは、
可変容量型油圧モータを舵面の揺動回転軸に連結し、該
油圧モータの斜板の傾転角度を制御する斜板制御装置を
設けるとともに、油圧モータの圧力ラインのパイロット
圧をサーボ弁を介して斜板制御装置に供給するように構
成し、該サーボ弁を介して斜板制御装置により上記油圧
モータの位置決め制御をするコントローラを設けたもの
である。
【０００６】
【作用】本発明の油圧操舵アクチュエータにおいては、
可変容量型油圧モータにより舵面を直接に揺動させる。
そして、油圧モータの位置決めは、舵面に対する位置指
令信号をコントローラに入力し、油圧モータの位置検出
信号がこの位置指令信号に一致するようにサーボ弁を介
し斜板制御装置により斜板の傾転角度を制御することに
よって行われる。サーボ弁には油圧モータの圧力ライン
のパイロット圧による流量のみが流れる。
可変容量型油圧モータにより舵面を直接に揺動させる。
そして、油圧モータの位置決めは、舵面に対する位置指
令信号をコントローラに入力し、油圧モータの位置検出
信号がこの位置指令信号に一致するようにサーボ弁を介
し斜板制御装置により斜板の傾転角度を制御することに
よって行われる。サーボ弁には油圧モータの圧力ライン
のパイロット圧による流量のみが流れる。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示す油圧回路図で
ある。図において、１はオーバセンタ可変容量型油圧モ
ータで、その出力軸（図示せず）は減速機２を介して舵
面２６の揺動回転軸（図示せず）に連結されている。３
は油圧モータ１の圧力ライン、４はタンクである。５は
油圧モータ１の斜板で、油圧シリンダ装置等からなる斜
板制御装置６に連結されている。本実施例では、油圧シ
リンダ６ａの制御ピストンロッド６ｂの先端に斜板５の
一端をピン結合し、圧力ライン３からのパイロット圧を
サーボ弁７によって油圧シリンダ６ａに供給し、斜板５
の傾転角度を０から±の間で両方に制御している。８は
パイロットライン、９はタンクである。１０はコントロ
ーラで、舵面２６に対する位置指令信号ａと、減速機２
に取り付けられた舵面位置検出器１１からの舵面位置検
出信号ｂと、舵面速度検出器１２からの舵面速度検出信
号ｃと、及び油圧モータ１の斜板傾転軸に取り付けられ
た斜板傾転角度検出器１３からの斜板傾転角度検出信号
ｄがそれぞれコントローラ１０に入力するようになって
おり、コントローラ１０内で位置指令信号ａと舵面位置
検出信号ｂとを比較したうえでその偏差に比例した駆動
信号ｅをサーボ弁７に対して出力し、舵面２６を所要の
位置にフィードバック制御するようになっている。この
場合において、コントローラ１０には舵面２６の位置を
メインループとしてフィードバックし、マイナーループ
として舵面２６の運動速度と斜板５の傾転角度をフィー
ドバックしている。
ある。図において、１はオーバセンタ可変容量型油圧モ
ータで、その出力軸（図示せず）は減速機２を介して舵
面２６の揺動回転軸（図示せず）に連結されている。３
は油圧モータ１の圧力ライン、４はタンクである。５は
油圧モータ１の斜板で、油圧シリンダ装置等からなる斜
板制御装置６に連結されている。本実施例では、油圧シ
リンダ６ａの制御ピストンロッド６ｂの先端に斜板５の
一端をピン結合し、圧力ライン３からのパイロット圧を
サーボ弁７によって油圧シリンダ６ａに供給し、斜板５
の傾転角度を０から±の間で両方に制御している。８は
パイロットライン、９はタンクである。１０はコントロ
ーラで、舵面２６に対する位置指令信号ａと、減速機２
に取り付けられた舵面位置検出器１１からの舵面位置検
出信号ｂと、舵面速度検出器１２からの舵面速度検出信
号ｃと、及び油圧モータ１の斜板傾転軸に取り付けられ
た斜板傾転角度検出器１３からの斜板傾転角度検出信号
ｄがそれぞれコントローラ１０に入力するようになって
おり、コントローラ１０内で位置指令信号ａと舵面位置
検出信号ｂとを比較したうえでその偏差に比例した駆動
信号ｅをサーボ弁７に対して出力し、舵面２６を所要の
位置にフィードバック制御するようになっている。この
場合において、コントローラ１０には舵面２６の位置を
メインループとしてフィードバックし、マイナーループ
として舵面２６の運動速度と斜板５の傾転角度をフィー
ドバックしている。
【０００８】本実施例においては、舵面２６に対する位
置指令信号ａがコントローラ１０に入力されると、舵面
位置検出器１１の検出値ｂと比較され、その偏差に比例
した駆動信号ｅがサーボ弁７に出力される。サーボ弁７
には油圧モータ１の圧力ライン３のパイロット圧がパイ
ロットライン８を通してかかっているので、コントロー
ラ１０により制御されたサーボ弁７によって、パイロッ
ト圧の制御流れが油圧シリンダ６ａに供給され、油圧シ
リンダ６ａの制御ピストンロッド６ｂを伸ばし、または
縮小する。このようにして舵面２６の位置指令信号ａに
対応する油圧シリンダ６ａの位置制御が行われ、斜板５
の傾転角度が制御される。また、傾転角度の＋方向、−
方向が舵面２６の運動方向に対応する。油圧モータ１の
出力トルクは圧力ライン３の圧力と斜板５の傾転角度の
正接の積に比例する。したがって、圧力ライン３の圧力
が一定であっても出力トルクの制御が可能である。そし
て、舵面２６に対する位置指令信号ａと舵面位置検出器
１１の検出値ｂが一致すると、舵面２６を保持するのに
必要なトルクに見合った斜板５の傾転角度の位置で油圧
モータ１は停止する。
置指令信号ａがコントローラ１０に入力されると、舵面
位置検出器１１の検出値ｂと比較され、その偏差に比例
した駆動信号ｅがサーボ弁７に出力される。サーボ弁７
には油圧モータ１の圧力ライン３のパイロット圧がパイ
ロットライン８を通してかかっているので、コントロー
ラ１０により制御されたサーボ弁７によって、パイロッ
ト圧の制御流れが油圧シリンダ６ａに供給され、油圧シ
リンダ６ａの制御ピストンロッド６ｂを伸ばし、または
縮小する。このようにして舵面２６の位置指令信号ａに
対応する油圧シリンダ６ａの位置制御が行われ、斜板５
の傾転角度が制御される。また、傾転角度の＋方向、−
方向が舵面２６の運動方向に対応する。油圧モータ１の
出力トルクは圧力ライン３の圧力と斜板５の傾転角度の
正接の積に比例する。したがって、圧力ライン３の圧力
が一定であっても出力トルクの制御が可能である。そし
て、舵面２６に対する位置指令信号ａと舵面位置検出器
１１の検出値ｂが一致すると、舵面２６を保持するのに
必要なトルクに見合った斜板５の傾転角度の位置で油圧
モータ１は停止する。
【０００９】このようにオーバセンタ可変容量型油圧モ
ータ１により直接に舵面２６を揺動させるようにしてい
るので、従来のようなベルクランク等の運動変換機構を
排除できるため、操舵アクチュエータの小型・軽量化が
可能になる。
ータ１により直接に舵面２６を揺動させるようにしてい
るので、従来のようなベルクランク等の運動変換機構を
排除できるため、操舵アクチュエータの小型・軽量化が
可能になる。
【００１０】また、操舵アクチュエータの位置決め制御
のために使用するサーボ弁７にはパイロットライン８の
流量のみが通るため、小容量のサーボ弁を使用すること
ができ、油圧システムのエネルギー利用効率が大巾に向
上するものである。これは次に示すように、サーボ弁の
エネルギー利用効率が最大６７％と低いため、サーボ弁
の容量を小さくできることは損失動力を小さくできるこ
とによるものである。図３に示す油圧回路において、サ
ーボ弁を通る流量Ｑは Ｑ＝Ｋ1 （ΔＰv ）1/2 …（１） ここで、Ｋ1 ：定数 ΔＰv ：サーボ弁における圧力損失＝Ｐ1 −Ｐ2 次に、この油圧システムの差圧ΔＰs は ΔＰs ＝ΔＰv ＋ΔＰm …（２） ここで、ΔＰm ：油圧モータにおける差圧＝Ｐ2 −Ｐ3 （ただし、Ｐ3 とＰ4 は近似的に等しいものとする） 式（１），（２）より次式を得る。 Ｑ＝Ｋ1 （ΔＰv ）1/2 ＝Ｋ1 （ΔＰs −ΔＰm ）1/2 …（３） サーボ弁の出力動力Ｑ・ΔＰm をΔＰm で微分して次式
を得る。 ｄ（Ｑ・ΔＰm ）／ｄΔＰm ＝Ｋ1 （ΔＰs −ΔＰm ）1/2 −（１／２）・ΔＰm ・Ｋ1 （ΔＰs −ΔＰm ）-1/2 …（４） 式（４）を零とおくことで次式を得る。 ΔＰm ＝（２／３）・ΔＰs よって、サーボ弁の入出力動力比は次のとおりである。 Ｑ・ΔＰm ／Ｑ・ΔＰs ＝ΔＰm ／ΔＰs ＝２／３（約０．６７）
のために使用するサーボ弁７にはパイロットライン８の
流量のみが通るため、小容量のサーボ弁を使用すること
ができ、油圧システムのエネルギー利用効率が大巾に向
上するものである。これは次に示すように、サーボ弁の
エネルギー利用効率が最大６７％と低いため、サーボ弁
の容量を小さくできることは損失動力を小さくできるこ
とによるものである。図３に示す油圧回路において、サ
ーボ弁を通る流量Ｑは Ｑ＝Ｋ1 （ΔＰv ）1/2 …（１） ここで、Ｋ1 ：定数 ΔＰv ：サーボ弁における圧力損失＝Ｐ1 −Ｐ2 次に、この油圧システムの差圧ΔＰs は ΔＰs ＝ΔＰv ＋ΔＰm …（２） ここで、ΔＰm ：油圧モータにおける差圧＝Ｐ2 −Ｐ3 （ただし、Ｐ3 とＰ4 は近似的に等しいものとする） 式（１），（２）より次式を得る。 Ｑ＝Ｋ1 （ΔＰv ）1/2 ＝Ｋ1 （ΔＰs −ΔＰm ）1/2 …（３） サーボ弁の出力動力Ｑ・ΔＰm をΔＰm で微分して次式
を得る。 ｄ（Ｑ・ΔＰm ）／ｄΔＰm ＝Ｋ1 （ΔＰs −ΔＰm ）1/2 −（１／２）・ΔＰm ・Ｋ1 （ΔＰs −ΔＰm ）-1/2 …（４） 式（４）を零とおくことで次式を得る。 ΔＰm ＝（２／３）・ΔＰs よって、サーボ弁の入出力動力比は次のとおりである。 Ｑ・ΔＰm ／Ｑ・ΔＰs ＝ΔＰm ／ΔＰs ＝２／３（約０．６７）
【００１１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、オーバセ
ンタ可変容量型油圧モータを使用することで舵面を直接
に揺動させることができ、さらに該油圧モータの位置決
め制御のためのサーボ弁がパイロットラインの流量のみ
を通すため小容量のものでよく、エネルギー利用効率を
大巾に向上させることができる。また、小型・軽量にで
きるので航空機用油圧操舵アクチュエータとして好適な
ものである。
ンタ可変容量型油圧モータを使用することで舵面を直接
に揺動させることができ、さらに該油圧モータの位置決
め制御のためのサーボ弁がパイロットラインの流量のみ
を通すため小容量のものでよく、エネルギー利用効率を
大巾に向上させることができる。また、小型・軽量にで
きるので航空機用油圧操舵アクチュエータとして好適な
ものである。
【図１】本発明の一実施例を示す油圧回路図である。
【図２】サーボ弁のエネルギー利用効率を求めるための
図である。
図である。
【図３】従来の油圧操舵アクチュエータの構成図であ
る。
る。
１ オーバセンタ可変容量型油圧モータ ２ 減速機 ３ 圧力ライン ５ 斜板 ６ 斜板制御装置 ７ サーボ弁 ８ パイロットライン １０ コントローラ １１ 舵面位置検出器 １２ 舵面速度検出器 １３ 斜板傾転角度検出器 ２６ 舵面
Claims (1)
- 【請求項１】 舵面の揺動回転軸に連結されたオーバセ
ンタ可変容量型油圧モータと、該油圧モータの斜板の傾
転角度を制御する斜板制御装置と、前記油圧モータの圧
力ラインのパイロット圧を前記斜板制御装置に供給する
サーボ弁と、該サーボ弁を介して前記斜板制御装置によ
り前記油圧モータの位置決め制御をするコントローラと
を具備する航空機の油圧操舵アクチュエータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23613191A JP3149031B2 (ja) | 1991-09-17 | 1991-09-17 | 航空機の油圧操舵アクチュエータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23613191A JP3149031B2 (ja) | 1991-09-17 | 1991-09-17 | 航空機の油圧操舵アクチュエータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569897A JPH0569897A (ja) | 1993-03-23 |
| JP3149031B2 true JP3149031B2 (ja) | 2001-03-26 |
Family
ID=16996223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23613191A Expired - Fee Related JP3149031B2 (ja) | 1991-09-17 | 1991-09-17 | 航空機の油圧操舵アクチュエータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3149031B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3674545A1 (en) * | 2018-12-31 | 2020-07-01 | Goodrich Actuation Systems Limited | Tilt rotor control |
| KR102135165B1 (ko) * | 2017-11-15 | 2020-07-17 | 김기선 | 줄넘기기가 용이한 줄넘기 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6922991B2 (en) * | 2003-08-27 | 2005-08-02 | Moog Inc. | Regulated pressure supply for a variable-displacement reversible hydraulic motor |
| CN111056044B (zh) * | 2019-12-27 | 2022-08-19 | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 | 一种飞机舵面双液压伺服系统检测方法 |
-
1991
- 1991-09-17 JP JP23613191A patent/JP3149031B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102135165B1 (ko) * | 2017-11-15 | 2020-07-17 | 김기선 | 줄넘기기가 용이한 줄넘기 |
| EP3674545A1 (en) * | 2018-12-31 | 2020-07-01 | Goodrich Actuation Systems Limited | Tilt rotor control |
| US11858620B2 (en) | 2018-12-31 | 2024-01-02 | Goodrich Actuation Systems Limited | Tilt rotor control |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0569897A (ja) | 1993-03-23 |
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