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JP3109413B2 - 機械制御装置 - Google Patents

機械制御装置

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JP3109413B2
JP3109413B2 JP07195519A JP19551995A JP3109413B2 JP 3109413 B2 JP3109413 B2 JP 3109413B2 JP 07195519 A JP07195519 A JP 07195519A JP 19551995 A JP19551995 A JP 19551995A JP 3109413 B2 JP3109413 B2 JP 3109413B2
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JP
Japan
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program
data
built
control device
engine
Prior art date
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JP07195519A
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新之助 林
浩 柴田
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Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
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Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
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Priority to US08/686,699 priority patent/US5828977A/en
Priority to EP96305568A priority patent/EP0762249B1/en
Priority to DE69602693T priority patent/DE69602693T2/de
Publication of JPH0944216A publication Critical patent/JPH0944216A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3109413B2 publication Critical patent/JP3109413B2/ja
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/2406—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using essentially read only memories
    • F02D41/2425—Particular ways of programming the data
    • F02D41/2487—Methods for rewriting
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/04—Introducing corrections for particular operating conditions
    • F02D41/042—Introducing corrections for particular operating conditions for stopping the engine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
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    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/26—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using computer, e.g. microprocessor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0426—Programming the control sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/60—Software deployment
    • G06F8/65—Updates
    • G06F8/656—Updates while running

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
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  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Programmable Controllers (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、機械の制御を行う
機械制御装置の内蔵プログラムまたは内蔵データの書き
換えに関し、例えば、自動車のエンジン制御のためのプ
ログラムやデータの書き換えに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、市場において、自動車のエンジン
を制御しているエンジン制御装置におけるプログラムの
書き換えは、プログラムの書換装置をそのエンジン制御
装置に接続して、エンジン制御装置側の処理と書換装置
側の処理との連携により実行していた。
【０００３】すなわち、エンジン制御装置のＣＰＵをリ
セットした直後に、そのＣＰＵ側の処理にて、プログラ
ムの書換装置が出力するモード判定用制御信号ラインの
信号状態をチェックし、プログラム書換モードでなけれ
ば、内蔵されている制御プログラムの起動に移り、エン
ジン制御を開始する。もし、モード判定用制御信号ライ
ンの信号状態が、プログラム書換モードとなっていれ
ば、内蔵の制御プログラムは起動せず、プログラムの書
換装置から送信されて来る新しい制御プログラムを読み
込んで、その内容を内蔵している制御プログラムの位置
に書き込んだ後、その新しい制御プログラムを起動させ
ていた。
【０００４】リセット直後にこのようなプログラムの書
き換え処理を行うのは、例えば、書き換え対象が制御プ
ログラムであり、その制御プログラムが、仮に、書き換
え中の異常動作（例えば電源ダウン）により、正しく実
行されることのできない状態で終了した場合でも、再び
書換モードに入ってその制御プログラムを正しく書きな
おすことを可能とするためである。
【０００５】このような制御プログラムの書き換えを、
制御プログラムの実行前にしなくてはならないという制
限を解決するものとして、特開平６−２７２６１１号公
報に記載されたエンジン制御装置が存在する。このエン
ジン制御装置は、プログラムの書換装置からシリアル通
信機能（ＳＣＩ）割込みがかかった場合に、所定のシー
ケンスに従い、ＲＯＭ書換プログラムをＲＯＭ上からＲ
ＡＭ上にコピーし、ＲＯＭ上のＳＣＩ割込みのベクター
アドレスをＲＡＭ上のＲＯＭ書換プログラムへのアドレ
スに書き換えた後、ベクターアドレス以外のＲＯＭ領域
を、プログラムの書換装置から受信した新たな制御プロ
グラムに書き換え、その後、ベクターアドレスも新しい
内容に書き換えていた。
【０００６】このことにより、制御プログラムの実行中
であっても、制御プログラムを書き換えることができ
た。しかも、この書き換えはエンジン自体が駆動中でも
可能としていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前記従来例では、エン
ジン駆動中において制御プログラムの書き換えをした場
合にも、エンジンの現状に応じて設定されている制御用
データは一旦ＲＡＭに退避しているので、そのデータ
を、プログラム等の書き換え後に元に戻せば、その後も
エンジンは安定駆動するかのように考えられる。
【０００８】しかし、制御プログラムが変更されたとい
うことは、今までの制御とは異なる制御に突然に移行す
ることを意味しており、エンジンが駆動しているとその
エンジンとともに、そのエンジンにより駆動されている
自動車の各機構の駆動状態が急激に変化する恐れが有
り、このような変化を予期していない作業者に不安感を
生じさせる恐れがあった。
【０００９】このことは、制御プログラムがエンジン制
御であることに関らず、例えば、ブレーキ制御、トラン
スミッション制御、サスペンション制御等においても、
その制御プログラムや制御データの書き換え時に、駆動
状態が急激に変化するという同じ問題が考えられた。
【００１０】本発明は、内蔵プログラムや内蔵データの
書き換え時に機械が駆動装置により駆動されている場合
にも、機械あるいはその駆動装置の急激な変化や制御不
能等の予期せぬ駆動状態を招くこと無く、機械内蔵の制
御プログラムや制御データの書き換えに入ることができ
る機械制御装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】請求項１
記載の発明は、内蔵プログラムおよび内蔵データにより
自動車の制御を行う機械制御装置であって、前記内蔵プ
ログラムが自動車を制御する制御プログラムまたはその
制御プログラムに関連するプログラムであり、前記内蔵
データが自動車の制御に用いられる制御データまたはそ
の制御データに関連するデータであり、前記内蔵プログ
ラムの起動中に外部から送信される書き換え命令があっ
た場合に、前記自動車の駆動がなされていない条件下
に、前記内蔵プログラムまたは内蔵データの一部または
全部を、外部から送信される新たなプログラムまたはデ
ータに書き換える処理に移行し、前記自動車の駆動の有
無が、当該自動車のエンジンの回転の有無にて判断され
ることを特徴とする機械制御装置である。
【００１２】請求項２記載の発明は、内蔵プログラムお
よび内蔵データにより自動車のエンジンの制御を行う機
械制御装置であって、前記内蔵プログラムの起動中に外
部から送信される書き換え命令があった場合に、前記自
動車のエンジンが停止している条件下に、前記内蔵プロ
グラム又は内蔵データの一部または全部を、外部から送
信される新たなプログラムまたはデータに書き換える処
理に移行することを特徴とする機械制御装置である。
【００１３】請求項３記載の発明は、内蔵プログラムお
よび内蔵データにより自動車の制御を行う機械制御装置
であって、前記内蔵プログラムの起動中に外部から送信
される書き換え命令があった場合に、前記自動車の駆動
がなされていない条件下に、前記内蔵プログラムまたは
内蔵データの一部または全部を、外部から送信される新
たなプログラムまたはデータに書き換える処理に移行
し、前記自動車の駆動がなされていない条件下とは、自
動車が走行駆動していないことであることを特徴とする
機械制御装置である。
【００１４】請求項４記載の発明は、内蔵プログラムお
よび内蔵データにより自動車のエンジンの制御を行う機
械制御装置であって、前記内蔵プログラムの起動中に外
部から送信される書き換え命令があった場合に、前記自
動車が走行していない条件下に、前記内蔵プログラム又
は内蔵データの一部または全部を、外部から送信される
新たなプログラムまたはデータに書き換える処理に移行
することを特徴とする機械制御装置である。請求項５記
載の発明は、請求項３又は４に記載の機械制御装置にお
いて、自動車の速度検出器のデータにより自動車が走行
しているか否かを判定する手段を備えることを特徴とす
る機械制御装置である。
【００１５】請求項６記載の発明は、請求項３又は４に
記載の機械制御装置において、ギアがニュートラル位置
にある場合に自動車が走行されていないと判定する手段
を備えることを特徴とする機械制御装置である。
【００１６】請求項７記載の発明は、請求項１〜６のい
ずれかに記載の機械制御装置において、前記内蔵プログ
ラムの起動中に外部から送信される書き換え命令があっ
た場合に、前記自動車の駆動がなされているときには、
前記内蔵プログラムまたは内蔵データの一部または全部
を、外部から送信される新たなプログラムまたはデータ
に書き換える処理に移行せず、前記自動車の駆動がなさ
れていることを操作者に報知することを特徴とする機械
制御装置である。
【００１７】請求項８記載の発明は、請求項１〜６のい
ずれかに記載の機械制御装置において、前記内蔵プログ
ラムの起動中に外部から送信される書き換え命令があっ
た場合に、前記自動車の駆動がなされているときには、
前記自動車の駆動を停止する停止制御の後に、前記内蔵
プログラムまたは内蔵データの一部または全部を、外部
から送信される新たなプログラムまたはデータに書き換
える処理に移行することを特徴とする機械制御装置であ
る。
【００１８】請求項９記載の発明は、請求項８に記載の
機械制御装置において、前記停止制御による前記自動車
の駆動の停止が、徐々に行われることを特徴とする機械
制御装置である。請求項１０記載の発明は、請求項１〜
９のいずれかに記載の機械制御装置において、前記内蔵
プログラムまたは内蔵データの一部または全部を、前記
新たなプログラムまたはデータに書き換える機能を果た
す書換プログラムを、書き換え対象でないメモリ領域に
格納していることを特徴とする機械制御装置である。請
求項１１記載の発明は、請求項１〜９のいずれかに記載
の機械制御装置において、前記内蔵プログラムまたは内
蔵データの一部または全部を前記新たなプログラムまた
はデータに書き換える機能を果たす書換プログラムを外
部から書き換え対象でないメモリ領域に読み込んで起動
させる読込起動プログラムを、書き換え対象でないメモ
リ領域に格納していることを特徴とする機械制御装置で
ある。請求項１２記載の発明は、請求項１〜１１のいず
れかに記載の機械制御装置において、前記内蔵プログラ
ムおよび内蔵データが、書き換え可能なＲＯＭに格納さ
れていることを特徴とする機械制御装置である。
【００１９】ここで、請求項１乃至１２のいずれかに記
載の機械制御装置は、内蔵プログラムの起動中に外部か
ら送信される書き換え命令があった場合に、自動車であ
る機械の駆動がなされていない条件下に、前記内蔵プロ
グラムまたは内蔵データの一部または全部を、外部から
送信される新たなプログラムまたはデータに書き換える
処理に移行する。このことにより、機械が駆動されてい
ると、内蔵プログラムまたは内蔵データの書き換えがな
されないので、操作者に予期せぬ駆動状態となることが
防止できる。
【００２０】前記内蔵プログラムの起動中に外部から送
信される書き換え命令があった場合に、前記機械の駆動
がなされているときには、前記内蔵プログラムまたは内
蔵データの一部または全部を、外部から送信される新た
なプログラムまたはデータに書き換える処理に移行せ
ず、前記機械の駆動がなされていることを報知すること
とすれば、操作者に機械が駆動されているために、内蔵
プログラムや内蔵データの書き換えがなされていないこ
とを伝達することができるので、操作者は機械の駆動を
停止した後、再度、内蔵プログラムや内蔵データを書き
換えることにより、プログラムの書き換えが可能とな
る。
【００２１】また、前記内蔵プログラムの起動中に外部
から送信される書き換え命令があった場合に、前記機械
の駆動がなされているときには、前記機械の駆動を停止
する停止制御の後に、前記内蔵プログラムまたは内蔵デ
ータの一部または全部を、外部から送信される新たなプ
ログラムまたはデータに書き換える処理に移行すること
とすれば、前述した操作者が行った機械の駆動停止処理
も、自動的に行われると共に、引き続いてプログラムの
書き換えも自動的に行われるので、機械が操作者に予期
せぬ駆動状態となることを防止しつつ、プログラムの書
き込み処理もできて、効率的である。
【００２２】この停止制御は、前記機械の駆動を直ちに
停止するのではなく、徐々にしても良い。特に、自動車
のエンジンなどは急激に停止するのでなく、徐々に停止
することがエンジンの耐久性あるいはエンジンにより駆
動される自動車の各機構の耐久性の点から、また操作者
を不安にさせないことからも好ましい。例えば、アイド
ル状態までエンジンの回転数を低下させた後に停止すれ
ば良い。
【００２３】尚、前記新たなプログラムまたはデータ
を、前記内蔵プログラムまたは内蔵データの一部または
全部と書き換える機能を果たす書換プログラムを、書き
換え対象でないメモリ領域に格納していることにより、
書換プログラム自身の実行時に自分自身を書き換えるこ
とがなく、それ以降の処理に異常を生じることを防止で
きる。尚、前記書き換え対象でないメモリ領域は、例え
ば通常の書き換え不能なＲＯＭが挙げられる。また書き
換え可能なＲＯＭやＲＡＭであつても、その内容の書き
換えが禁止されているならば、書き換え対象でないメモ
リ領域として用いることができる。
【００２４】また、前記新たなプログラムまたはデータ
を前記内蔵プログラムまたは内蔵データの一部または全
部と書き換える機能を果たす書換プログラムを外部から
書き換え対象でないメモリ領域に読み込んで起動させる
読込起動プログラムを、書き換え対象でないメモリ領域
に格納していても良い。このように、書換プログラム
も、最初から有しているのではなく、より簡単な読込起
動プログラムを備えておき、前記内蔵プログラムまたは
内蔵データを書き換える際に外部から読み込んで、それ
を起動して書き換えを行っても良い。プログラムを小さ
くすることができ、メモリの節約となる。尚、書換プロ
グラムを読み込む書き換え対象でないメモリ領域は、Ｒ
ＡＭや書き換え可能なＲＯＭが挙げられる。読込起動プ
ログラムが格納されている書き換え対象でないメモリ領
域は、通常の書き換え不能なＲＯＭ、書き換え可能なＲ
ＯＭあるいはＲＡＭが挙げられる。
【００２５】本発明では、前記機械が自動車であるた
め、前記内蔵プログラムは、自動車を制御する制御プロ
グラムまたはその制御プログラムに関連するプログラム
であり、前記内蔵データが自動車の制御に用いられる制
御データまたはその制御データに関連するデータである
ことが考えられる。制御プログラムに関連するプログラ
ムとは、直接、制御には関連しないがタイマカウント処
理といった制御に影響するプログラムなどが該当する。
また制御データに関連するデータとは、直接、制御のデ
ータとしては使用されないが、数値計算上のテーブルと
いった制御に影響するデータなどが該当する。
【００２６】また、前記内蔵プログラムまたは内蔵デー
タが、前記自動車のエンジンを制御するためのプログラ
ムまたはデータであるとすると、エンジンの駆動状態に
あるいはそのエンジンにより駆動されている自動車の各
機構に、予期せぬ駆動状態を招くこと無く、プログラム
やデータの書き換えができる。
【００２７】この場合、例えば、前記機械の駆動の有無
は、前記自動車のエンジンの回転の有無にて判断しても
良い。したがって、エンジンが回転していれば、プログ
ラムやデータの書き換えを禁止したり、エンジンが回転
していることを報知したり、あるいはエンジンの回転を
自動的に停止させてからプログラムやデータの書き換え
を実行させることができる。この他、車速や変速機のニ
ュートラルギア状態をチェックして、前記自動車の各機
構の駆動の有無を判断しても良い。例えば、車速がゼロ
の場合に駆動されていないと判断したり、変速機のギア
がニュートラルである場合に駆動されていないと判断す
る。
【００２８】尚、前記内蔵プログラムおよび内蔵データ
は、例えば、書き換え可能なＲＯＭに格納される。この
書き換え可能なＲＯＭとしては、フラッシュＥＥＰＲＯ
ＭあるいはＥＥＰＲＯＭが一般的であるが、他の書き換
え可能なＲＯＭでも良い。また、前記機械が自動車であ
り、前記機械の駆動がなされていない条件下とは、自動
車が走行駆動していないことであるとしても良い。この
場合、自動車の速度検出器のデータにより自動車が走行
駆動しているか否かを判定するようにしても良いし、ま
たは、ギアがニュートラル位置にある場合に自動車が走
行されていないとを判定するようにしても良い。
【００２９】
【発明の実施の形態】
［実施の形態１］図１は、本発明の一実施形態のエンジ
ン制御装置２の全体構成を示すブロック図である。図１
において、エンジン制御装置２は自動車に搭載され、内
燃機関型エンジンの制御を行う。エンジンには、運転状
態を表す様々なセンサ４が取り付けられており、これら
センサ４からの信号がエンジン制御装置２に入力され
る。エンジン制御装置２は、これらセンサ４からの信号
を波形処理する入力処理回路６と、このセンサ信号を入
力してエンジンの最適運転状態を演算するＣＰＵ８と、
このＣＰＵ８で演算された結果を制御信号として受けて
エンジンに取付けられた燃料噴射装置や点火装置などの
アクチュエータ１０を駆動する出力回路１２と、外部機
器であるメモリ書換機１４とのデータ通信用の通信回路
１６とを備えている。
【００３０】ＣＰＵ８には制御用プログラムに従い動作
するマイクロ・プロセッサ・ユニット（以下、ＭＰＵと
いう）１８と、このＭＰＵ１８を動作させるに必要なプ
ログラムおよびデータを格納するＲＯＭ２０と、ＭＰＵ
１８の演算結果を格納するＲＡＭ２２と、前記入力処理
回路６および通信回路１６からの信号を受けるととも
に、出力回路１２に制御信号を出力するＩ／Ｏ２４とが
備えられている。なお、ＲＯＭ２０は、一旦書き込んだ
データを全て消去することができ、しかも再書き込み可
能なフラッシュＥＥＰＲＯＭ（通称、フラッシュＲＯＭ
またはフラッシュメモリ）２０ａが一部に用いられてい
る。他の一部は書き換え不可能なＲＯＭ２０ｂが用いら
れている。尚、この書き換え不可能なＲＯＭ２０ｂの代
りに、フラッシュＥＥＰＲＯＭやＥＥＰＲＯＭが用いら
れていても、消去や書き込みを許可しなければ良い。
【００３１】尚、メモリ書換機１４とエンジン制御装置
２とは、通信バス接続用コネクタ２６にて信号的に接続
可能となっている。この通信バス接続用コネクタ２６に
て接続された通信用バスライン２８はＣＰＵ８とメモリ
書換機１４との間でのシリアル通信機能によるデータ伝
送を可能としている。また、この通信バス接続用コネク
タ２６により接続されたモード判定用制御信号ライン３
０は、後述するごとくリセット直後におけるＣＰＵ８の
実行モードをメモリ書換機１４側から設定するものであ
る。
【００３２】また、所定の条件下で、通信用バスライン
２８を介してＣＰＵ８が受信したプログラムやデータ
は、その一部がＲＡＭ２２に格納されて起動対象とな
り、他の一部が書き換え可能なフラッシュＥＥＰＲＯＭ
２０ａ内に格納されていたプログラムあるいはデータの
一部または全部と置き換る。
【００３３】前記ＲＯＭ２０およびＲＡＭ２２のメモリ
領域の内容を図２に示す。フラッシュＥＥＰＲＯＭ２０
ａには、エンジン制御プログラム・データ格納エリア３
２が設けられて、既に該当する制御プログラムおよび制
御データが格納されている。すなわち内蔵プログラムお
よび内蔵データとして存在している。
【００３４】書き込み不能なＲＯＭ２０ｂには、ブート
プログラム格納エリア３４が設けられて、既に該当する
ブートプログラムが格納されている。また、ＲＡＭ２２
にはフラッシュＲＯＭ書換制御プログラム格納エリア３
６および演算用ワーク領域３８が設けられ、所定条件下
にメモリ書換機１４から受信するフラッシュＲＯＭ書換
制御プログラムをフラッシュＲＯＭ書換制御プログラム
格納エリア３６に格納すると共に、その実行時に演算作
業のために演算用ワーク領域３８が使用される。
【００３５】ＣＰＵ８には、通常は、エンジン制御プロ
グラム・データ格納エリア３２にはエンジン制御プログ
ラムおよびエンジン制御データが、更にブートプログラ
ム格納エリア３４にはブートプログラムが存在し、ＣＰ
Ｕ８は、リセット直後にリセットエントリアドレスとし
て設定されているブートプログラムを起動した後、その
ブートプログラムにてエンジン制御プログラムをコール
して、エンジン制御を実行している。
【００３６】ブートプログラムおよびエンジン制御プロ
グラムのフローチャートを図３に示す。ＣＰＵ８がリセ
ットされると、まず、書き換え不能とされているＲＯＭ
２０ｂ内のブートプログラムが起動して、モード判定用
制御信号ライン３０の内容から、モード判定用制御信号
をチェックする（Ｓ１００）。ここでモード判定用制御
信号のチェックにより、エンジン制御モードであると判
定されると、エンジン制御プログラムへジャンプする
（Ｓ２００）。このことにより、フラッシュＥＥＰＲＯ
Ｍ２０ａ内のエンジン制御プログラムの処理に移り、エ
ンジン制御データを参照して行われるエンジンコントロ
ールルーチンを実行する（Ｓ３００）。
【００３７】このエンジンコントロールルーチンは、例
えば、図４のフローチャートに示すごとくである。すな
わち、まず、エンジンストール判定処理（Ｓ１１０）が
なされ、続いて、エンジン回転数算出処理（Ｓ１２
０）、各種センサ入力処理（Ｓ１３０）、目標燃料噴射
量演算処理（Ｓ１４０）、目標燃料噴射時期演算処理
（Ｓ１５０）、目標燃料噴射圧演算処理（Ｓ１６０）、
アクチュエータ制御パルス出力処理（Ｓ１７０）および
各種自己診断処理（Ｓ１８０）が実行される。
【００３８】前記エンジンストール判定処理（Ｓ１１
０）は、エンジンに設けられた回転数センサからエンジ
ンの回転数に応じて出力されるパルス信号を、所定時間
Ｘ（ｓｅｃ）以上、ＣＰＵ８が検出しなかったことによ
りエンジンストールであると判定する処理であり、図５
のフローチャートに示すごとくである。
【００３９】このエンジンストール判定処理において、
まず、直前のパルス信号のタイミングから計時した、パ
ルス信号を検出しない時間を表すタイムカウンタＣＥＮ
ＳＴの値を判定して（Ｓ１１２）、ＣＥＮＳＴが所定時
間Ｘ以上の値であれば、エンジンストールであるとして
エンジンストールフラグＸＥＮＳＴをセットし（Ｓ１１
４）、ＣＥＮＳＴが所定時間Ｘ未満の値であれば、エン
ジンストールフラグＸＥＮＳＴをリセットする（Ｓ１１
６）。
【００４０】このような、タイムカウンタＣＥＮＳＴ
は、図６のフローチャートにより示す処理によりなされ
る。すなわち、図６（ａ）の時間周期割込処理によりタ
イムカウンタＣＥＮＳＴは、所定周期でインクリメント
（Ｓ１１７）される。そして、図６（ｂ）のエンジン回
転数パルス入力割込処理により、エンジン回転数パルス
が入力する毎にタイムカウンタＣＥＮＳＴはクリア（Ｓ
１１８）される。したがって、エンジン回転数パルスが
ＣＰＵ８に入力しない限り、タイムカウンタＣＥＮＳＴ
は次第に増加することになり、その値はエンジン回転数
パルスを検出しない時間を表すことになる。尚、図６
（ｂ）のエンジン回転数パルス入力割込処理では、同時
に、エンジン回転数パルスの間隔に基づいてエンジン回
転数演算のためのパルス幅計測処理（Ｓ１１９）が行わ
れている。
【００４１】このエンジンコントロールルーチン（Ｓ３
００）を一旦終了して、再度、エンジンコントロールル
ーチン（Ｓ３００）を繰り返す前に、フラッシュＲＯＭ
書換要求コマンドを受信したか否かが、フラッシュＲＯ
Ｍ書換要求フラグＸＷＲＩＴＥの状態にて判定される
（Ｓ４００）。
【００４２】このフラッシュＲＯＭ書換要求フラグＸＷ
ＲＩＴＥは、エンジン制御装置２に接続されているメモ
リ書換機１４から通信用バスライン２８を介してシリア
ル信号を受信した場合に割込実行されるＳＣＩ割込処理
内で設定される。すなわち、ＣＰＵ８がメモリ書換機１
４からシリアル信号を受信すると、図７のフローチャー
トに示すＳＣＩ割込みが実行されて、まず、メモリ書換
機１４から書き換え命令としてのフラッシュＲＯＭ書換
要求コマンド’Ｗ’を受信したか否かが判定される（Ｓ
２０１０）。フラッシュＲＯＭ書換要求コマンド’Ｗ’
であれば、フラッシュＲＯＭ書換要求フラグＸＷＲＩＴ
Ｅをセットする（Ｓ２０２０）。フラッシュＲＯＭ書換
要求コマンドでなければ、このまま処理を終了する。
【００４３】したがって、エンジンコントロールルーチ
ン（Ｓ３００）が繰り返すごとに、このフラッシュＲＯ
Ｍ書換要求フラグＸＷＲＩＴＥのセット状態がチェック
される（Ｓ４００）。フラッシュＲＯＭ書換要求フラグ
ＸＷＲＩＴＥがセットされていなければ、直ちに、エン
ジンコントロールルーチン（Ｓ３００）を繰り返す。
【００４４】フラッシュＲＯＭ書換要求フラグＸＷＲＩ
ＴＥがセットされていた場合、まず、このフラッシュＲ
ＯＭ書換要求フラグＸＷＲＩＴＥがリセットされる（Ｓ
５００）。次にエンジンが停止しているか否かを、図５
のエンジンストール判定処理にて処理されているエンジ
ンストールフラグＸＥＮＳＴをチェックして判定する
（Ｓ６００）。もしエンジンストールフラグＸＥＮＳＴ
がリセットされていれば、エンジンは回転していると判
定されて、通信用バスライン２８を介してメモリ書換機
１４への返信コードＴＲＡＮＳにエンジン停止請求コー
ド’Ｆ’がセットされて（Ｓ７００）、エンジンコント
ロールルーチン（Ｓ３００）を繰り返す。
【００４５】この返信コードＴＲＡＮＳにセットされた
エンジン停止請求コード’Ｆ’は、ＣＰＵ８の図示しな
い送信割込処理により、通信用バスライン２８を介して
直ちにメモリ書換機１４に送信される。このエンジン停
止請求コード’Ｆ’を受信したメモリ書換機１４は、そ
のエンジン停止請求コード’Ｆ’あるいはそのエンジン
停止請求コード’Ｆ’の内容を示すコメントを、メモリ
書換機１４自身のディスプレイに表示する。
【００４６】このことにより、操作者に対して、エンジ
ン制御装置２側からエンジンの停止が要求される。した
がって、エンジンが停止されない限り、メモリ書換機１
４からフラッシュＲＯＭ書換要求コマンド’Ｗ’を出力
していても、ＣＰＵ８は、フラッシュＲＯＭ書換処理
（Ｓ９００以降）には移行せず、エンジンは、そのま
ま、今までの制御プログラム・制御データによる制御が
継続される。
【００４７】次に、操作者が、エンジンを停止して、再
度、メモリ書換機１４からフラッシュＲＯＭ書換要求コ
マンド’Ｗ’を出力した場合には、エンジンの停止に伴
いエンジンストールフラグＸＥＮＳＴがセットされるの
で、ステップＳ６００の次に、フラッシュＲＯＭ書換モ
ード突入許可コード’Ｗ’を返信コードＴＲＡＮＳにセ
ットする処理がなされる（Ｓ８００）。次に、メモリ書
換機１４から、ＣＰＵ８のＲＡＭ２２上へのフラッシュ
ＲＯＭ書換制御プログラムのダウンロードを実行する
（Ｓ９００）。
【００４８】すなわち、フラッシュＲＯＭ書換モード突
入許可コード’Ｗ’を受信したメモリ書換機１４は、所
定のハンドシェイクの基で、メモリ書換機１４にセット
されているＲＯＭ、ＲＡＭあるいは磁気ディスク等の記
憶媒体から、フラッシュＲＯＭ書換制御プログラムを通
信用バスライン２８を介して出力する。ＣＰＵ８は、ス
テップＳ９００の処理にて、このフラッシュＲＯＭ書換
制御プログラムを受信してＲＡＭ２２上のフラッシュＲ
ＯＭ書換制御プログラム格納エリア３６に格納する。
【００４９】フラッシュＲＯＭ書換制御プログラムの受
信が終了すれば、ＲＡＭ２２上のフラッシュＲＯＭ書換
制御プログラム格納エリア３６の処理開始アドレスにジ
ャンプして、フラッシュＲＯＭ書換制御プログラムを起
動する（Ｓ１０００）。フラッシュＲＯＭ書換制御プロ
グラム（Ｓ２０００）にては、次のような手順にてフラ
ッシュＥＥＰＲＯＭ２０ａのエンジン制御プログラム・
データ格納エリア３２の全てあるいは一部のプログラム
・データを書き換える。
【００５０】１．メモリ書換機１４から通信用バスライ
ン２８を介して、書き換える対象アドレス（あるいは消
去対象ブロック）を読み込み、フラッシュＥＥＰＲＯＭ
２０ａ上の対象アドレスから、書き換えデータ分の領域
（あるいは消去対象ブロック領域）を消去処理する。
【００５１】２．メモリ書換機１４から通信用バスライ
ン２８を介して、新たなプログラム・データを読み込ん
で、旧来のプログラムやデータを消去したフラッシュＥ
ＥＰＲＯＭ２０ａ上の領域に書き込む。 ３．ＣＰＵ８がメモリ書換機１４から書き換えに必要な
全てのプログラム・データを受信して、フラッシュＥＥ
ＰＲＯＭ２０ａの書き換えが完了すれば、通信用バスラ
イン２８を介してメモリ書換機１４に書換完了信号を出
力し、以後、この書換完了信号の出力を繰り返す無限ル
ープに入る。
【００５２】この書換完了信号を受信したことにより、
メモリ書換機１４のディスプレイには、書換完了のメッ
セージが表示される。したがって、操作者は、モード判
定用制御信号ライン３０をエンジン制御モードに設定し
て、リセット操作をＣＰＵ８側に行えば、ブートプログ
ラム格納エリア３４は、書き換えが禁止されているエリ
アなので、ブートプログラムは図３に示した旧来のプロ
グラムが起動して、まず、モード判定用制御信号がチェ
ックされる（Ｓ１００）。メモリ書換機１４からのモー
ド判定用制御信号はエンジン制御モードに変更されてい
るので、ステップＳ２００にて、フラッシュＥＥＰＲＯ
Ｍ２０ａのエンジン制御プログラム・データ格納エリア
３２に格納されているエンジン制御プログラムを起動さ
せる。
【００５３】このエンジン制御プログラムあるいはエン
ジン制御プログラムにて利用される制御データは、前述
したごとく全部またはその一部が書き換えられている。
したがって、ステップＳ３００のエンジンコントロール
ルーチンでは書き換え前とは異なるエンジン制御が開始
されることになる。ただし、この時、エンジンは停止し
ているため、従来技術のごとく自動車の機構に予期せぬ
駆動がなされることはない。
【００５４】尚、ステップＳ４００〜ステップＳ８００
の部分はここでは書き換えないので、エンジン制御状態
から、エンジン制御プログラム・データ格納エリア３２
の書き換え処理に移る機能は維持される。勿論、ステッ
プＳ４００〜ステップＳ８００を書き換えても同じ内容
なら同じ機能が維持される。また同じ内容でなくても、
より改良された処理に書き換えても良い。
【００５５】また、このステップＳ４００〜ステップＳ
８００の処理を、エンジン制御プログラム・データ格納
エリア３２のデータとするのではなく、ブートプログラ
ムと同じく、書き換えが不可能（あるいはステップＳ２
０００の処理では書き換えが禁じられた）ＲＯＭ２０ｂ
に配置すれば、そのまま維持される。この場合も、新た
なエンジン制御プログラム側では、周期的に処理を繰り
返す間に、ステップＳ４００〜ステップＳ８００の処理
を実行するように設定されていれば良い。
【００５６】本実施の形態では、エンジンが停止されて
いないと、エンジン制御プログラム・制御データの書き
換え処理がなされないので、エンジン駆動中に制御プロ
グラムや制御データが切り替わったことにより、自動車
が予期せぬ駆動状態となることがない。このため、操作
者に不安感を与えることがない。
【００５７】また、書き換えた後のリセット後に、いき
なりステップＳ３００の処理から始まるのではなく、ブ
ートプログラム格納エリア３４に存在するブートプログ
ラムから始まるので、ステップＳ２０００にて書き換え
に失敗して、エンジン制御プログラム・データ格納エリ
ア３２が消去状態のままとなった場合に、リセットから
いきなり何も書かれていない処理に移るために生じるプ
ログラムの異常な動作を防止できる。
【００５８】尚、ステップＳ９００およびステップＳ１
０００が読込起動プログラムに該当する。フラッシュＲ
ＯＭ書換制御プログラムが書換プログラムに該当する。 ［実施の形態２］次に図３に示した処理と異なる処理の
形態を、図８のフローチャートに示す。他の構成・処理
については実施の形態１と同じなので説明は省略する。
図８の処理が図３の処理と異なる点は、ステップＳ６０
０にてエンジンストールフラグＸＥＮＳＴがリセットさ
れていて、エンジンが回転中であると判定された場合
に、ステップＳ７００の代りにステップＳ７２０および
ステップＳ７４０を実行する点である。
【００５９】まず、ステップＳ７２０では、メモリ書換
機１４へエンジン強制停止を知らせるために、返信コー
ドＴＲＡＮＳにエンジン強制停止コード’Ｃ’がセット
される。このことにより通信用バスライン２８を介して
メモリ書換機１４へエンジン強制停止が伝達される。し
たがって、このエンジン強制停止コード’Ｃ’を受信し
たメモリ書換機１４は、エンジンが自動的に停止される
ことをディスプレイに表示して操作者に報知する。
【００６０】ステップＳ７４０では、目標燃料噴射量を
ゼロにしたりディストリビュータへの電源供給停止によ
り、エンジンを停止させる。このようにしエンジンが停
止されるので、ステップＳ３００に戻る必要が無くな
り、ステップＳ７４０からは直ちにステップＳ９００の
処理に移る。以後、実施の形態１と同じく、エンジン制
御プログラム・データ格納エリア３２内のプログラム・
データの書き換え処理に移る。
【００６１】本実施の形態では、エンジン制御プログラ
ム・制御データの書き換え処理をしようとすると、エン
ジンが自動的に停止されるので、エンジン駆動中にエン
ジン制御プログラム・制御データの書き換え処理がなさ
れることはない。したがって、エンジン駆動中に制御プ
ログラムが別のプログラムに切り替わることはないの
で、自動車の駆動状態が予期せぬ状態となることが無
く、操作者に不安感を与えることもない。他の効果は実
施の形態１と同じである。
【００６２】［その他］前記各実施の形態において、ス
テップＳ２０００は、書き換えが終了するとメモリ書換
機１４への書換完了信号の出力を繰り返す無限ループに
入ったが、書き換えが終了したら、メモリ書換機１４へ
書換完了信号を出力した後、ＣＰＵ８自身をリセットし
ても良い。また、リセットせずにステップＳ３００の処
理にジャンプして、新しいプログラム・データによるエ
ンジン制御を開始しても良い。この場合も、エンジンは
駆動していないので問題ない。
【００６３】前記実施の形態２において、ステップＳ７
２０にてメモリ書換機１４へエンジン強制停止を知らせ
た後、直ちにステップＳ７４０にてエンジンを停止して
いたが、メモリ書換機１４へ知らせること無く、エンジ
ン制御装置２側でランプ等を点滅させてエンジン停止す
ることを報知した後、エンジンを停止しても良い。
【００６４】また、前記実施の形態２において、エンジ
ンを急激に停止すると、エンジンに支障が生じたり、操
作者に不安感を与える恐れが有るので、一旦、アイドル
状態にまで、エンジン回転数を低下させて、その後に停
止させても良い。あるいは、ステップＳ７２０にてメモ
リ書換機１４へエンジン強制停止を知らせた後、操作者
がエンジンの強制停止を認識すると考えられる時間、エ
ンジンの回転を維持した後、エンジンを停止しても良
い。
【００６５】また、自動的に停止させる場合も、ステッ
プＳ７２０にてメモリ書換機１４へエンジン強制停止の
許可を求めて回答を待つようにし、その求めに対して、
メモリ書換機１４から操作者が停止許可のコードを送信
して来た場合に、ステップＳ７４０を実行しても良い。
操作者が停止不許可のコードを送信して来た場合には、
エンジンを停止せずに、再度ステップＳ３００の処理に
戻り、プログラム・データの書き換え処理は中止する。
【００６６】前記各形態において、リセット直後に、ス
テップＳ１００にてモード判定用制御信号ライン３０か
らのモード判定用制御信号をチェックして、フラッシュ
ＲＯＭ書換モードであれば書き換え処理に移行していた
が、エンジン制御モードにおいてメモリ書換機１４から
の書き換え命令により同様の書き換え処理に移行できる
ことから、特にステップＳ１００の判定は必要ない。こ
のことから、モード判定用制御信号ライン３０は特に設
けなくても、エンジン制御プログラム・制御データの書
き換えは可能となる。
【００６７】したがって、従来、例えば、エンジン制御
装置２等からの自己診断データを、モード判定用制御信
号ライン３０のない通常の通信バス接続用コネクタを介
して読み取るダイアグノーシス読取装置などの各種ツー
ルに、メモリ書換機１４の機能を組み込んで使用するこ
とができ、従来のツールをそのまま利用することがで
き、特別なツールを新たに必要としない利点が生じる。
【００６８】前記各形態は、エンジン制御のプログラム
・データの書き換えに限られていたが、本発明の適用範
囲は、これに限られない。すなわち、例えば、ブレーキ
制御、トランスミッション制御、サスペンション制御等
においても、エンジンの駆動によりブレーキ機構、トラ
ンスミッション機構、サスペンション機構の全部または
一部が駆動されている可能性が有り、そのような状況下
で、それらブレーキ制御、トランスミッション制御、サ
スペンション制御等の制御プログラムや制御データの書
き換えを行うと、それぞれの駆動状態が予期せぬ変化を
して、乗員に不安を生じさせる恐れが有るという問題、
あるいは書き換えに失敗すると正常に作動しないという
エンジン制御と同様な問題が存在するからである。
【００６９】このため、エンジンが回転している場合に
は、実施の形態１，２と同じく、ブレーキ制御プログラ
ム、トランスミッション制御プログラムあるいはサスペ
ンション制御プログラム等を書き換える命令があった場
合に、操作者に警告して、エンジンを停止させたり、あ
るいは自動的にエンジンを停止させることにより、エン
ジンに駆動されている機構の予期せぬ駆動を生じること
がない。
【００７０】また、これらブレーキ制御プログラム、ト
ランスミッション制御プログラムあるいはサスペンショ
ン制御プログラム等を書き換える場合も、更に前記各実
施の形態の場合も、エンジン回転の有無でなく、他の条
件として自動車の速度検出器のデータにより自動車が走
行駆動しているか否かを判定して、自動車が走行駆動し
ていないと判断される場合にプログラム・データの書き
換えを許可することとしても良い。また、ギアがニュー
トラル状態にある場合に、自動車が走行駆動されていな
いとしてプログラム・データの書き換えを許可すること
としても良い。
【００７１】前記各実施の形態においては、メモリ書換
機１４からフラッシュＲＯＭ書換制御プログラムを受信
してＲＡＭ２２上のフラッシュＲＯＭ書換制御プログラ
ム格納エリア３６に格納してから、そのフラッシュＲＯ
Ｍ書換制御プログラムを起動していたが、フラッシュＲ
ＯＭ書換制御プログラムを、メモリ書換機１４から読み
込むのではなく、書き換え不能な（または書き換え禁
止）ＲＯＭ２０ｂに備えておけば、メモリ書換機１４か
らダウンロードする必要はない。
【００７２】前記各実施の形態においては、リセット時
のスタートは、書き換え不能な（または書き換え禁止）
ＲＯＭ２０ｂに備えられたブートプログラムにて行って
いる。これは、もしエンジン制御プログラムの書き換え
に失敗した場合に、リセットから、いきなり何も書かれ
ていない領域にジャンプして、ＣＰＵ８の動作が異常と
なることを防止するためであるが、更にステップＳ２０
０のエンジン制御プログラムヘのジャンプ処理におい
て、そのジャンプ先に何も書かれていないことが判明す
ればジャンプを停止して、エラーコード等をメモリ書換
機１４に出力して操作者に知らせるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態のエンジン制御装置の全
体構成を示すブロック図である。
【図２】 メモリ領域の内容説明図である。
【図３】 実施の形態１のブートプログラムおよびエン
ジン制御プログラムのフローチャートである。
【図４】 エンジンコントロールルーチンのフローチャ
ートである。
【図５】 エンジンストール判定処理のフローチャート
である。
【図６】 タイムカウンタＣＥＮＳＴの設定処理であ
り、（ａ）は時間周期割込処理、（ｂ）はエンジン回転
数パルス入力割込処理である。
【図７】 フラッシュＲＯＭ書換要求フラグＸＷＲＩＴ
ＥをセットするＳＣＩ割込み処理のフローチャートであ
る。
【図８】 実施の形態２のブートプログラムおよびエン
ジン制御プログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
２…エンジン制御装置 ４…センサ ６…入力
処理回路 ８…ＣＰＵ １０…アクチュエータ １２…出力回
路 １４…メモリ書換機 １６…通信回路 １８…ＭＰ
Ｕ ２０…ＲＯＭ ２０ａ…フラッシュＥＥＰＲＯＭ ２０ｂ…書き換え不可能な（または書き換えが禁止され
ている）ＲＯＭ ２２…ＲＡＭ ２４…Ｉ／Ｏ ２６…通信バス接続
用コネクタ ２８…通信用バスライン ３０…モード判定用制御信
号ライン ３２…データ格納エリア ３４…ブートプログラム格
納エリア ３６…フラッシュＲＯＭ書換制御プログラム格納エリア ３８…演算用ワーク領域
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/04 - 19/05

Claims (12)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】内蔵プログラムおよび内蔵データにより自
    動車の制御を行う機械制御装置であって、前記内蔵プログラムが自動車を制御する制御プログラム
    またはその制御プログラムに関連するプログラムであ
    り、前記内蔵データが自動車の制御に用いられる制御デ
    ータまたはその制御データに関連するデータであり、 前記内蔵プログラムの起動中に外部から送信される書き
    換え命令があった場合に、前記自動車の駆動がなされて
    いない条件下に、前記内蔵プログラムまたは内蔵データ
    の一部または全部を、外部から送信される新たなプログ
    ラムまたはデータに書き換える処理に移行し、 前記自動車の駆動の有無が、当該自動車のエンジンの回
    転の有無にて判断されること を特徴とする機械制御装
    置。
  2. 【請求項２】内蔵プログラムおよび内蔵データにより自
    動車のエンジンの制御を行う機械制御装置であって、 前記内蔵プログラムの起動中に外部から送信される書き
    換え命令があった場合に、前記自動車のエンジンが停止
    している条件下に、前記内蔵プログラム又は内蔵データ
    の一部または全部を、外部から送信される新たなプログ
    ラムまたはデータに書き換える処理に移行すること を特
    徴とする 機械制御装置。
  3. 【請求項３】内蔵プログラムおよび内蔵データにより自
    動車の制御を行う機械制御装置であって、 前記内蔵プログラムの起動中に外部から送信される書き
    換え命令があった場合に、前記自動車の駆動がなされて
    いない条件下に、前記内蔵プログラムまたは内蔵データ
    の一部または全部を、外部から送信される新たなプログ
    ラムまたはデータに書き換える処理に移行し、 前記自動車の駆動がなされていない条件下とは、自動車
    が走行駆動していないことであること を特徴とする 機械
    制御装置。
  4. 【請求項４】内蔵プログラムおよび内蔵データにより自
    動車のエンジンの制御を行う機械制御装置であって、 前記内蔵プログラムの起動中に外部から送信される書き
    換え命令があった場合に、前記自動車が走行していない
    条件下に、前記内蔵プログラム又は内蔵データの一部ま
    たは全部を、外部から送信される新たなプログラムまた
    はデータに書き換える処理に移行すること を特徴とする
    機械制御装置。
  5. 【請求項５】請求項３又は４に記載の機械制御装置にお
    いて、 自動車の速度検出器のデータにより自動車が走行してい
    るか否かを判定する手段を備えること を特徴とする 機械
    制御装置。
  6. 【請求項６】請求項３又は４に記載の機械制御装置にお
    いて、 ギアがニュートラル位置にある場合に自動車が走行され
    ていないと判定する手段を備えること を特徴とする 機械
    制御装置。
  7. 【請求項７】請求項１〜６のいずれかに記載の機械制御
    装置において、 前記内蔵プログラムの起動中に外部から送信される書き
    換え命令があった場合に、前記自動車の駆動がなされて
    いるときには、前記内蔵プログラムまたは内蔵データの
    一部または全部を、外部から送信される新たなプログラ
    ムまたはデータに書き換える処理に移行せず、前記自動
    車の駆動がなされていることを操作者に報知すること を
    特徴とする 機械制御装置。
  8. 【請求項８】請求項１〜６のいずれかに記載の機械制御
    装置において、 前記内蔵プログラムの起動中に外部から送信される書き
    換え命令があった場合に、前記自動車の駆動がなされて
    いるときには、前記自動車の駆動を停止する停止制御の
    後に、前記内蔵プログラムまたは内蔵データの一部また
    は全部を、外部から送信される新たなプログラムまたは
    データに書き換える処理に移行することを特徴とする 機
    械制御装置。
  9. 【請求項９】請求項８に記載の機械制御装置において、 前記停止制御による前記自動車の駆動の停止が、徐々に
    行われることを特徴とする 機械制御装置。
  10. 【請求項１０】請求項１〜９のいずれかに記載の機械制
    御装置において、 前記内蔵プログラムまたは内蔵データの一部または全部
    を、前記新たなプログラムまたはデータに書き換える機
    能を果たす書換プログラムを、書き換え対象でないメモ
    リ領域に格納していることを特徴とする 機械制御装置。
  11. 【請求項１１】請求項１〜９のいずれかに記載の機械制
    御装置において、 前記内蔵プログラムまたは内蔵データの一部または全部
    を前記新たなプログラムまたはデータに書き換える機能
    を果たす書換プログラムを外部から書き換え対象でない
    メモリ領域に読み込んで起動させる読込起動プログラム
    を、書き換え対象でないメモリ領域に格納していること
    を特徴とする 機械制御装置。
  12. 【請求項１２】請求項１〜１１のいずれかに記載の機械
    制御装置において、 前記内蔵プログラムおよび内蔵データが、書き換え可能
    なＲＯＭに格納されていることを特徴とする 機械制御装
    置。
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