JP2013003043A - 信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止した信号機増減検出システム、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車両３がナビゲーション装置２に設定されている案内経路から外れてリルートが発生した場合に、リルートが行われた際の車両状況に関する情報をプローブ情報としてプローブセンタ４に送信する。一方、プローブ情報を受信したプローブセンタ４は、受信したプローブ情報に基づいて、車両が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する（Ｓ３３）とともに、車両が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する（Ｓ３７、Ｓ３９）ように構成する。
【選択図】図８

Description

本発明は、信号機の撤去及び新設を検出する信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。

ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。そして、このような案内分岐点を特定させる案内方法の一つとして、車両から案内分岐点までの信号機の数（又は信号機の設置された分岐点の数）を用いた案内がある。例えば、案内分岐点が信号機の設置された分岐点である場合に、案内分岐点に対して２つ手前側にある信号機付きの分岐点の信号機がユーザの視界から消えた後から、案内分岐点に対して１つ手前側にある信号機付きの分岐点の信号機がユーザの視界に残っている状態で、「２つ目の信号を左方向です。」との案内を行う。また、車両から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行うためには、信号機に関する情報（信号機の設置位置や方向に関する情報等）が必要となるが、このような情報は地図情報の一部として記憶手段（例えば、ハードディスク、ＤＶＤ、メモリーカード、サーバ等）から取得している（例えば、特開平１０−２７４５４４号公報参照）。

特開平１０−２７４５４４号公報（第４頁、第５頁、図４）

ここで、信号機の設置状況は時間の経過に従って変化する場合がある。例えば、信号機の設置されていなかった分岐点において新たに信号機が設置されたり、信号機の設置されていた分岐点において信号機が撤去される場合がある。しかしながら、このような信号機の増減に関する情報が地図情報に反映されるまでには、一定の期間が必要となる。

その結果、上記特許文献１に記載の技術では、信号機が増減した付近において案内分岐点を特定させる案内を行った場合に、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違し、案内分岐点をユーザが誤認識する虞があった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、移動体の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能であり、移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止した信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る信号機増減検出システム（１）は、移動体（３）の移動を案内する案内経路（７１、８１、９１）と該案内経路上の案内分岐点（７２、８２、９２）を設定する案内経路設定手段（１１、３３）と、前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を行う分岐点案内手段（１１、３３）と、前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得手段（１１、３３）と、前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出手段（１１、３３）と、前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点である第１分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出手段（１１、３３）と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
また、「移動体から案内分岐点までの間に位置する信号機の数」は、分岐点単位での信号機の数であっても良い。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントするようにしても良い。その場合には、本願発明に係る「分岐点案内手段」は、移動体から案内分岐点までの間に位置する信号機の設置された分岐点（即ち、信号交差点）の数を用いて案内分岐点を特定させる案内を行う構成にも相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の請求項でも同様である。

また、請求項２に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１に記載の信号機増減検出システムであって、前記信号機減少検出手段（１１、３３）は、前記移動体（３）が前記案内分岐点（７２、８２、９２）を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れた場合に、該案内分岐点の信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする。

また、請求項３に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の信号機増減検出システムであって、前記信号機増加検出手段（１１、３３）は、前記分岐点案内手段（１１、３３）により前記移動体（３）から前記案内分岐点（７２、８２、９２）までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す案内が行われた後に、前記移動体が前記第１分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、該第１分岐点に信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。

また、請求項４に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、前記信号機増加検出手段（１１、３３）は、前記分岐点案内手段（１１、３３）により前記移動体（３）から前記案内分岐点（７２、８２、９２）までの間に該案内分岐点を含めて信号機が２以上有ることを示す案内が行われてから次の案内が行われる前に、前記移動体が前記第１分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、案内経路に沿って前記第１分岐点の出発地側にある第２分岐点から前記第１分岐点までの区間に信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。

また、請求項５に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、前記案内経路（７１、８１、９１）に設定された道路に対向車線が存在するか否かを判定する対向車線判定手段（１１、３３）を有し、前記信号機減少検出手段（１１、３３）及び前記信号機増加検出手段（１１、３３）は、前記対向車線判定手段の判定結果を考慮して、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする。

また、請求項６に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、前記案内経路（７１、８１、９１）に交差する交差道路の道路種別を取得する交差道路取得手段（１１、３３）を有し、前記信号機減少検出手段（１１、３３）及び前記信号機増加検出手段（１１、３３）は、前記交差道路取得手段により取得された前記交差道路の道路種別を考慮して、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする。

また、請求項７に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、分岐点毎に、前記信号機減少検出手段（１１、３３）により信号機が撤去されたことを検出した回数をカウントする撤去カウント手段（１１、３３）と、前記撤去カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点の信号機属性を削除するように地図情報を更新する地図情報削除更新手段（１１、３３）と、分岐点毎及び区間毎に、前記信号機増加検出手段により信号機が新設されたことを検出した回数をカウントする新設カウント手段（１１、３３）と、前記新設カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点又は区間の信号機属性を追加するように前記地図情報を更新する地図情報追加更新手段（１１、３３）と、を有することを特徴とする。

また、請求項８に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、前記位置取得手段（１１、３３）により新たに取得された前記移動体（３）の位置が前記案内経路上から外れた場合に、該移動体の新たな位置に基づいて前記案内経路（７１、８１、９１）及び前記案内分岐点（７２、８２、９２）を再設定する案内経路再設定手段（１１、３３）を有し、前記信号機減少検出手段（１１、３３）及び前記信号機増加検出手段（１１、３３）は、前記案内経路再設定手段による前記案内経路及び前記案内分岐点の再設定が行われた場合に、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする。

また、請求項９に係る信号機増減検出装置（１）は、移動体（３）の移動を案内する案内経路（７１、８１、９１）と該案内経路上の案内分岐点（７２、８２、９２）を設定する案内経路設定手段（１１、３３）と、前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を行う分岐点案内手段（１１、３３）と、前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得手段（１１、３３）と、前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出手段（１１、３３）と、前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点である第１分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出手段（１１、３３）と、を有することを特徴とする。

また、請求項１０に係る信号機増減検出方法は、移動体（３）の移動を案内する案内経路（７１、８１、９１）と該案内経路上の案内分岐点（７２、８２、９２）を設定する案内経路設定ステップと、前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、該案内分岐点を案内する分岐点案内ステップと、前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得ステップと、前記位置取得ステップの取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出ステップと、前記位置取得ステップの取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出ステップと、を有することを特徴とする。

更に、請求項１１に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体の移動を案内する案内経路（７１、８１、９１）と該案内経路上の案内分岐点（７２、８２、９２）を設定する案内経路設定機能と、前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、該案内分岐点を案内する分岐点案内機能と、前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得機能と、前記位置取得機能の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出機能と、前記位置取得機能の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出機能と、を実行させることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出するとともに、移動体が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。その結果、移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することが可能となる。

また、請求項２に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体の走行態様に基づいて、特に案内分岐点の信号機が撤去されたことを迅速に検出することが可能となる。

また、請求項３に記載の信号機増減検出システムによれば、直前に行われた案内内容と移動体の走行態様に基づいて、特に案内分岐点と異なる分岐点の信号機が新設されたことを迅速に検出することが可能となる。

また、請求項４に記載の信号機増減検出システムによれば、直前に行われた案内内容と移動体の走行態様に基づいて、特に分岐点間において信号機（例えば、押しボタン式信号機等）が新設されたことを迅速に検出することが可能となる。

また、請求項５に記載の信号機増減検出システムによれば、対向車線の有無を考慮することによって、信号機の撤去及び新設に係る検出の信頼性を向上させることが可能となる。

また、請求項６に記載の信号機増減検出システムによれば、交差道路の道路種別を考慮することによって、信号機の撤去及び新設に係る検出の信頼性を向上させることが可能となる。

また、請求項７に記載の信号機増減検出システムによれば、信号機の撤去及び新設に係る検出結果が信頼性の高いものである場合に、その検出結果に基づいて地図情報を更新するので、検出された信号機の撤去及び新設を迅速に地図情報に反映させることが可能となる。また、誤った検出結果に基づいて地図情報が更新される虞について減少させることが可能となる。その結果、地図情報を用いた各種処理をより正確な情報に基づいて行うことが可能となる。

また、請求項８に記載の信号機増減検出システムによれば、案内経路及び案内分岐点の再設定が行われたことを契機として信号機の撤去及び新設を検出するので、移動体が案内経路から外れたことを検出したタイミングで信号機の撤去及び新設を検出することが可能となる。従って、信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。

また、請求項９に記載の信号機増減検出装置によれば、移動体が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出するとともに、移動体が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。その結果、移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することが可能となる。

また、請求項１０に記載の信号機増減検出方法によれば、移動体が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出するとともに、移動体が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。その結果、移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することが可能となる。

更に、請求項１１に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出させるとともに、移動体が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出させるので、移動体の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出させることが可能となる。その結果、移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することが可能となる。

本実施形態に係る信号機増減検出システムを示した概略構成図である。 本実施形態に係る信号機増減検出システムの構成を示したブロック図である。 プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の内、リルート情報の一例を示した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 案内フレーズ記憶テーブルの一例を示した図である。 本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係るプローブ情報統計処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る信号機増減検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 案内分岐点の信号機が撤去されたことを検出する検出例について説明した図である。 リルート分岐点の信号機が新設されたことを検出する検出例について説明した図である。 リルート分岐点の出発地側１つ手前の分岐点からリルート分岐点までの間に信号機が新設されたことを検出する検出例について説明した図である。 本実施形態に係る地図情報更新処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

以下、本発明に係る信号機増減検出システム及び信号機増減検出装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る信号機増減検出システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る信号機増減検出システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る信号機増減検出システム１の構成を示したブロック図である。

図１に示すように、本実施形態に係る信号機増減検出システム１は、信号機増減検出装置に相当するナビゲーション装置２を搭載した各車両３と、各車両３からプローブ情報を収集し、収集したプローブ情報に基づく交通情報の作成・配信を行うプローブセンタ４とから基本的に構成されている。

車両３は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとして後述のプローブセンタ４とともにプローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両３が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳの位置情報とともに予め車両３に搭載された携帯電話機やＤＣＭ等の車両用の通信モジュール（以下、単に通信モジュールという）を介してプローブセンタ４に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。

また、プローブセンタ４は、全国各地を走行する各車両３から送信された現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から渋滞情報等の交通情報や信号機の新設及び撤去をナビゲーション装置２の有する地図情報で新たに反映させる為の信号機更新情報等の配信情報を生成し、生成された配信情報（以下、プローブ統計情報という）を車両３に対して配信する情報配信センタである。また、本実施形態に係る信号機増減検出システム１では、特にプローブ情報として、車両３に搭載されたナビゲーション装置２において案内経路の再検索（以下リルートという）が行われた際の車両状況についても取得する。そして、プローブセンタ４は、取得したリルートが行われた際の車両状況に基づいて、信号機の新設及び撤去を検出し、上記した信号機更新情報を生成する。

また、車両３にはナビゲーション装置２が設置されている。ナビゲーション装置２は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置２はプローブセンタ４から受信した渋滞情報等の交通情報を利用者に対して案内することも行う。更に、ナビゲーション装置２は、プローブセンタ４から受信した信号機更新情報に基づいて、記憶媒体（ＨＤＤ、メモリーカード等）に記憶された地図情報（特に信号機に関する情報）の更新を行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細については後述する。

続いて、信号機増減検出システム１を構成するプローブセンタ４の構成について図２を用いてより詳細に説明する。

プローブセンタ４は、図２に示すようにサーバ１１と、サーバ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、プローブ統計情報ＤＢ１３と、センタ側地図情報ＤＢ１４と、センタ通信装置１５とから基本的に構成されている。

サーバ１１は、プローブセンタ４における各種制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図６）、プローブ情報統計処理プログラム（図７、図８、図１２）等が記憶されたＲＯＭ２３等の内部記憶装置を備えている。

また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両３から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両３から収集されるプローブ情報として、車両３に搭載されたナビゲーション装置２においてリルートが行われた際の車両状況に関する情報（以下、リルート情報という）がある。ここで、リルート情報は、（ａ）リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内内容、（ｂ）案内対象となっていた案内分岐点の座標、（ｃ）ナビゲーション装置２で設定されている案内経路、（ｄ）案内経路上に位置する信号機の設置された分岐点の座標、（ｅ）車両が案内経路から外れた分岐点（以下、リルート分岐点という）の座標、（ｆ）リルート分岐点での車両の走行態様（道なり方向に接続された道路へ進入したか、道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入したか）に関する情報である。尚、分岐点を特定する情報としては、分岐点の座標の代わりに分岐点のＩＤや名称を用いても良い。また、（ｄ）の情報については、プローブ情報として収集せず、プローブセンタ４が（ｃ）の案内経路とセンタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報に基づいて生成する構成としても良い。

以下に、図３を用いてプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の内、リルート情報についてより詳細に説明する。図３はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の内、リルート情報の一例を示した図である。

図３に示すように、プローブ情報として収集されるリルート情報は、車両３が該当するリルートの発生した時刻と、送信元の車両を識別する車両ＩＤと、上記（ａ）〜（ｆ）に関する情報等が含まれる。例えば、図３に示すプローブ情報は、１０：００：００にＩＤ“Ａ”の車両３においてリルートが発生したことを示しており、また、リルートが行われる直前に車両３のナビゲーション装置２において『２つの信号を右方向です』との案内が行われ、その案内対象となっていた案内分岐点の座標は（ｘ１，ｙ１）であり、ナビゲーション装置２で設定されている案内経路がリンクＩＤ：１０００１、１００１２、１００１３、・・・の各リンクによって構成され、案内経路上に位置する信号機の設置された分岐点の座標は（ｘ１１，ｙ１１）、（ｘ１２，ｙ１２）、・・・であり、車両が案内経路から外れたリルート分岐点の座標は（ｘ２１，ｙ２１）であり、更にリルート分岐点での車両の走行態様が道なり方向に接続された道路へ進入したことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。

そして、プローブセンタ４は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるリルート情報を統計することによって、分岐点毎に信号機が新設又は撤去されたことを検出する。具体的には、リルート情報に基づいて車両３においてリルートが発生した要因を推定し、リルートが発生した要因として信号機の新設又は撤去が予測される場合に、信号機の新設又は撤去を検出する。また、プローブセンタ４は、検出結果を集計した結果、信号機の新設又は撤去の可能性が高いと推測される場合には、プローブセンタ４の有する地図情報を更新（検出された信号機の新設又は撤去を反映）する。更に、ナビゲーション装置２の有する地図情報を更新（検出された信号機の新設又は撤去を反映）する為の信号機更新情報を、プローブ統計情報として車両３に対して配信する。

また、センタ側地図情報ＤＢ１４は、外部からの入力データや入力操作、上述したプローブ情報の統計結果等に基づいて登録され、ナビゲーション装置２に記憶された地図情報を更新する際の基本となる地図データである基本地図データが記憶される記憶手段である。

センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶される基本地図データは、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成される。特に、リンクデータとしては、リンクの道路種別（高速道路、一般道、細街路等）、対向車線の有無に関する情報が含まれている。また、分岐点データとしては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の周辺及び分岐点間に設置された信号機に関する信号機情報１６等が記憶される。

信号機情報１６としては、全国の各分岐点（交差点）の周辺や分岐点間に設置された信号機について、信号機の設置された方向（即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という）や信号機の設置された位置座標（以下、設置座標という）が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標が記憶される。

また、センタ通信装置１５は、車両３やＶＩＣＳセンタとネットワーク１７を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置１５を介してプローブ情報やプローブ統計情報を各車両３との間で送受信する。

次に、車両３に搭載されたナビゲーション装置２の概略構成について図４を用いて説明する。図４は本実施形態に係るナビゲーション装置２を示したブロック図である。

図４に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置２は、ナビゲーション装置２が搭載された車両３の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタ４やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置２が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置２が備える構成としても良い。

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録されたナビ側地図情報ＤＢ４５、案内フレーズ記憶テーブル４６、案内履歴ＤＢ４７及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、ナビ側地図情報ＤＢ４５は、基本的にセンタ側地図情報ＤＢ１４と同様の構成を備えており、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成される。特に、分岐点データとしては、分岐点の周辺及び分岐点間に設置された信号機に関する信号機情報４８等が記憶される。

そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、後述のようにナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点を特定するとともに、該案内分岐点を特定させる案内を行う。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置２に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置２が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。そして、本実施形態では案内分岐点を特定させる案内として、車両の現在位置から案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いた案内（以下、『信号機案内』という）が行われる。
ここで、「移動体から案内分岐点までの間に位置する信号機の数」は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、『信号機案内』は、移動体から案内分岐点までの間に位置する信号機の設置された分岐点（即ち、信号機交差点）の数を用いて案内分岐点を特定させる案内に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。

そして、案内フレーズ記憶テーブル４６は、案内分岐点の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を開始する条件等がそれぞれ対応付けられて記憶されている。図５は案内フレーズ記憶テーブル４６の一例を示した図である。
例えば、「３つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに３つの信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始する必要がある。従って、図５に示すように、「３つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズは、案内分岐点の３つ手前の信号機（尚、分岐点に信号機が複数設置されている場合には、車両の進行方向に対して最も退出側に設置された退出側信号機）の５ｍ手前に車両が到達したことを条件として案内を開始する。案内フレーズ記憶テーブル４６には、同様にして他の案内フレーズについても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左（右）方向以外に、右（左）斜め方向や右（左）手前方向等も存在する。

また、案内履歴ＤＢ４７は、ナビゲーション装置２において過去に行われた案内の内容（案内フレーズ、案内対象となった分岐点等）が、案内の行われた時刻とともに累積的に記憶されるＤＢである。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、後述のように案内履歴ＤＢ４７に記憶された案内の履歴に基づいてリルート情報を取得する。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図６）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ３３は、プローブセンタ４のサーバ１１とともに処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両（移動体）の移動を案内する出発地（例えば車両の現在位置）から目的地までの案内経路と案内経路上の案内分岐点を設定する。分岐点案内手段は、車両の進行方向前方に案内分岐点が位置する場合に、車両から案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を行う。位置取得手段は、車両の位置を所定間隔で取得する。信号機減少検出手段は、位置取得手段の取得結果に基づいて、車両が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する。信号機増加検出手段は、位置取得手段の取得結果に基づいて、車両が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する。対向車線判定手段は、案内経路に設定された道路に対向車線が存在するか否かを判定し、交差道路取得手段は、案内経路に交差する交差道路の道路種別を取得する。撤去カウント手段は、分岐点毎に、信号機減少検出手段により信号機が撤去されたことを検出した回数をカウントし、地図情報削除更新手段は、撤去カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点の信号機属性を削除するように地図情報を更新する。新設カウント手段は、分岐点毎及び区間毎に、信号機増加検出手段により信号機が新設されたことを検出した回数をカウントし、地図情報追加更新手段は、新設カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点又は区間の信号機属性を追加するように地図情報を更新する。案内経路再設定手段は、新たに取得された車両の位置が案内経路上から外れた場合に、車両の新たな位置に基づいて案内経路及び案内分岐点を再設定する。

操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。

また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、案内分岐点の２つ手前の信号機から更に５ｍ手前（図５参照）に到達したタイミング）で案内分岐点の音声案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、ナビ側地図情報ＤＢ４５の更新等が行われる。

また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ４等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、プローブ情報やプローブ統計情報をプローブセンタ４との間で送受信するのにも用いられる。

続いて、前記構成を有する信号機増減検出システム１を構成するナビゲーション装置２及びプローブセンタ４において実行するプローブ情報収集処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報収集処理プログラムは、車両３のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、車両３のリルート情報をプローブ情報としてプローブセンタ４へと送信するプログラムである。尚、以下の図６〜図８、図１２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ３３が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３又はサーバ１１が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３等に記憶されており、ＣＰＵ５１又はＣＰＵ２１により実行される。

先ず、ナビゲーション装置２において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ５１は、自車に関する車両情報を取得する。ここで、前記Ｓ１で取得される車両情報としては、自車の現在位置、方位、ナビゲーション装置２に設定されている案内経路に関する情報である。尚、自車の現在位置は、現在位置検出部３１の検出結果に基づいて取得する。また、自車の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、自車の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。また、以降で説明するＳ１〜Ｓ４の処理については所定間隔（例えば２００ｍｓｅｃ）で繰り返し実行される。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で取得した車両情報に基づいて、自車がナビゲーション装置２に設定されている案内経路を外れたか否か判定する。

そして、自車がナビゲーション装置２に設定されている案内経路を外れたと判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。一方、自車がナビゲーション装置２に設定されている案内経路を外れていないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。

Ｓ３においてＣＰＵ５１は、リルート情報を取得する。ここで、リルート情報は、車両３に搭載されたナビゲーション装置２においてリルートが行われた際の車両状況に関する情報である。そして、リルート情報としては、上述したように（ａ）リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内内容、（ｂ）案内対象となっていた案内分岐点の座標、（ｃ）ナビゲーション装置２で設定されている案内経路、（ｄ）案内経路上に位置する信号機の設置された分岐点の座標、（ｅ）車両が案内経路から外れた分岐点（以下、リルート分岐点という）の座標、（ｆ）リルート分岐点での車両の走行態様（道なり方向に接続された道路へ進入したか、道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入したか）がある。そして、ＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で取得した車両情報、ナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報、案内履歴ＤＢ４７に記憶された案内履歴に基づいて、上記リルート情報を取得する。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ３で取得したリルート情報をプローブセンタ４へとプローブ情報として送信する。その後、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。

次に、プローブセンタ４において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ２１は、全国を走行する各車両３からプローブ情報の送信があるか否か判定する。

そして、プローブ情報の送信があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、送信されるプローブ情報を受信する（Ｓ１２）。そして、ＣＰＵ２１は受信したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２へと累積的に格納する（Ｓ１３）。

一方、プローブ情報の送信がないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該プローブ情報受信処理プログラムを終了する。尚、前記Ｓ１２で受信するプローブ情報としては、“送信元の車両を識別する車両ＩＤ”や“リルートの発生時刻”ととともにリルート情報として上記（ａ）〜（ｆ）の各情報がある（図３参照）。

続いて、信号機増減検出システム１を構成するプローブセンタ４において実行するプローブ情報統計処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係るプローブ情報統計処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報統計処理プログラムは、プローブセンタ４が車両３からプローブ情報としてリルート情報を受信した後に実行され、車両３から収集したリルート情報に基づいて信号機の新設及び撤去を検出し、ナビゲーション装置２やプローブセンタ４が有する地図情報の更新を行うプログラムである。

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ２１は、直前に車両３から取得したプローブ情報（リルート情報）をプローブ情報ＤＢ１２から読み出す。

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で読みだしたリルート情報の内、“（ａ）リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内内容”に基づいて、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、『信号機案内』であったか否か判定する。尚、『信号機案内』とは、前述したように車両の現在位置から案内分岐点までの信号機の数を用いることにより、案内分岐点を特定させる案内である。

そして、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、『信号機案内』であったと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、『信号機案内』でなかったと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）、即ち、信号機の数以外に基づく案内分岐点の案内（例えば、距離に基づく案内分岐点の案内）が行われていた場合や、直前に案内分岐点の案内が行われていなかった場合等には、信号機の新設又は撤去を検出することなく当該プローブ情報統計処理プログラムを終了する。

Ｓ２３においてＣＰＵ２１は、後述の信号機増減検出処理（図８）を行う。尚、信号機増減検出処理は、リルート情報に基づいて車両３において今回リルートが発生した要因を推定し、その要因として信号機の新設又は撤去が予測される場合に、特定の分岐点又は分岐点間において信号機が新設又は撤去されたことを検出する処理である。

その後、Ｓ２４においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２３の信号機増減検出処理において、信号機の新設又は撤去が検出されたか否か判定する。

そして、前記Ｓ２３の信号機増減予測処理において信号機の新設又は撤去が検出されたと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２５へと移行する。それに対して、前記Ｓ２３の信号機増減予測処理において信号機の新設又は撤去が検出されなかったと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、当該プローブ情報統計処理プログラムを終了する。

Ｓ２５においてＣＰＵ２１は、後述の地図情報更新処理（図１２）を行う。尚、地図情報更新処理は、前記Ｓ２３で検出された新たな検出結果も含めて、分岐点毎又は分岐点間毎に信号機の新設又は撤去の検出結果を集計し、その結果、信号機の新設又は撤去の可能性が高いと推測される場合に、ナビゲーション装置２やプローブセンタ４の有する地図情報を更新（検出された信号機の新設又は撤去を反映）する処理である。その後、当該プローブ情報統計処理プログラムを終了する。

次に、前記Ｓ２３において実行される信号機増減検出処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は信号機増減検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

Ｓ３１においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で読みだしたリルート情報の内、“（ｆ）リルート分岐点での車両の走行態様”に基づいて、案内分岐点がリルート分岐点であり、該案内分岐点で車両が道なり方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れたか否かを判定する。

そして、案内分岐点がリルート分岐点であり、該案内分岐点で車両が道なり方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れたと判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、Ｓ３２へと移行する。それに対して、それ以外の走行態様により車両が案内経路から外れたと判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）には、Ｓ３５へと移行する。

Ｓ３２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で読みだしたリルート情報の内、“（ａ）リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内内容”に基づいて、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であったか否か判定する。尚、「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズは、前述したように案内分岐点の１つ手前の信号機の５ｍ手前に車両が到達したことを条件としてスピーカ３６から出力される（図５参照）。

そして、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、Ｓ３３へと移行する。それに対して、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内ではないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、Ｓ３４へと移行する。

Ｓ３３においてＣＰＵ２１は、案内分岐点で信号機が撤去されたことにより車両が案内経路から外れたと予測し、案内分岐点の信号機が新たに撤去されたことを検出する。そして、案内分岐点の今回の車両の進入方向に対応する撤去カウンタを読み出して＋１加算する。尚、撤去カウンタは分岐点毎で且つ進入方向毎に設けられ、ＲＡＭ２２等に格納されている。そして、ＣＰＵ２１は後述のように分岐点の全進入方向の削除カウンタの値を合算し、その合算値が所定の閾値を越えた場合に、その分岐点において信号機が撤去されたことを地図情報に反映させる（図１２参照）。

一方、Ｓ３４においてＣＰＵ２１は、信号機の新設及び撤去以外の理由で車両が案内経路から外れたと予測し、信号機の新設及び撤去については検出しない。その後、Ｓ２４へと移行する。

ここで、図９を用いて、前記Ｓ３３において案内分岐点の信号機が新たに撤去されたと検出する理由について説明する。尚、図９では、案内経路７１が設定され、案内分岐点７２の信号機７３が撤去された場合について説明する。

図９に示す例では、ナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された信号機情報４８では、撤去された信号機７３が設置されている状態となっているので、案内分岐点７２の手前を走行する車両７４に対して、案内分岐点７２の信号機７３が存在しないにもかかわらず『次の信号を左方向です』との案内が行われることとなる。その結果、案内中の『次の信号』が案内分岐点７２の信号機ではなく次の分岐点７５の信号機７６を示すこととなり、ユーザは分岐点７５を案内分岐点であると誤認識することとなる。そして、車両が案内分岐点７２を道なり方向に接続された道路へ進入することにより案内経路７１から外れる。
従って、車案内分岐点がリルート分岐点であり、該案内分岐点で車両が道なり方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れ、且つリルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であった場合には、案内分岐点の信号機が新たに撤去された可能性が高いこととなる。

一方、Ｓ３５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で読みだしたリルート情報の内、“（ｆ）リルート分岐点での車両の走行態様”に基づいて、案内分岐点と異なる分岐点（第１分岐点）がリルート分岐点であり、リルート分岐点で車両が道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れたか否かを判定する。

そして、案内分岐点と異なる分岐点がリルート分岐点であり、リルート分岐点で車両が道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れたと判定された場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）には、Ｓ３６へと移行する。それに対して、それ以外の走行態様（例えば、案内分岐点で案内方向と逆方向に曲がる、施設に進入する等）により車両が案内経路から外れたと判定された場合（Ｓ３５：ＮＯ）には、Ｓ４０へと移行する。

Ｓ３６においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で読みだしたリルート情報の内、“（ａ）リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内内容”に基づいて、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であったか否か判定する。尚、「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズは、前述したように案内分岐点の１つ手前の信号機の５ｍ手前に車両が到達したことを条件としてスピーカ３６から出力される（図５参照）。

そして、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であると判定された場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）には、Ｓ３７へと移行する。それに対して、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内ではないと判定された場合（Ｓ３６：ＮＯ）には、Ｓ３８へと移行する。

Ｓ３７においてＣＰＵ２１は、リルート分岐点で信号機が新設されたことにより車両が案内経路から外れたと予測し、リルート分岐点の信号機が新設されたことを検出する。そして、リルート分岐点の今回の車両の進入方向に対応する新設カウンタを読み出して＋１加算する。尚、新設カウンタは分岐点毎で且つ進入方向毎に設けられ、ＲＡＭ２２等に格納されている。そして、ＣＰＵ２１は後述のように分岐点の全進入方向の新設カウンタの値を合算し、その合算値が所定の閾値を越えた場合に、その分岐点において信号機が新設されたことを地図情報に反映させる（図１２参照）。その後、Ｓ２４へと移行する。

ここで、図１０を用いて、前記Ｓ３７においてリルート分岐点の信号機が新設されたと検出される理由について説明する。尚、図１０では、案内経路８１が設定され、案内分岐点８２の手前側にある分岐点８３の信号機８４が新設された場合について説明する。

図１０に示す例では、ナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された信号機情報４８では、新設された信号機８４に関する情報が含まれていないので、案内分岐点８２の手前を走行する車両８５に対して、案内分岐点８２の信号機８６の手前にある信号機８４が視認できている状態で『次の信号を左方向です』との案内が行われることとなる。その結果、案内中の『次の信号』が案内分岐点８２の信号機８６ではなく手前の分岐点８３の信号機８４を示すこととなり、ユーザは分岐点８３を案内分岐点であると誤認識することとなる。そして、車両が案内分岐点８２の手前の分岐点（リルート分岐点）８３を道なり方向と異なる方向（図１０では左方向）に接続された道路へ進入することにより案内経路８１から外れる。
従って、案内分岐点と異なる分岐点がリルート分岐点であり、リルート分岐点で車両が道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れ、且つリルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であった場合には、該案内経路から外れた分岐点（リルート分岐点）の信号機が新たに撤去された可能性が高いこととなる。

一方、Ｓ３８においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で読みだしたリルート情報の内、“（ａ）リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内内容”に基づいて、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に案内分岐点を含めて信号機が２つ有ることを示す「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であったか否か判定する。尚、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズは、前述したように案内分岐点の２つ手前の信号機の５ｍ手前に車両が到達したことを条件としてスピーカ３６から出力される（図５参照）。従って、前記Ｓ３８では、車両から案内分岐点までの間に案内分岐点を含めて信号機が２つ有ることを示す「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズが出力されてから次の案内フレーズである「次の信号を左（右）方向です」が出力される前までに、車両が案内経路から外れたか否かが判定されることとなる。

そして、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であると判定された場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）には、Ｓ３９へと移行する。それに対して、リルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内ではないと判定された場合（Ｓ３８：ＮＯ）には、Ｓ４０へと移行する。

Ｓ３９においてＣＰＵ２１は、案内経路に沿ってリルート分岐点（第１分岐点）の出発地側１つ手前の分岐点（第２分岐点）からリルート分岐点までの間で信号機（例えば押しボタン式の信号機）が新設されたことにより車両が案内経路から外れたと予測し、該分岐点間の信号機が新設されたことを検出する。そして、該分岐点間に対応する区間新設カウンタを読み出して＋１加算する。尚、区間新設カウンタは分岐点間毎（即ちリンク毎）に設けられ、ＲＡＭ２２等に格納されている。そして、ＣＰＵ２１は後述のように分岐点間の区間新設カウンタの値が所定の閾値を越えた場合に、その分岐点間において信号機が新設されたことを地図情報に反映させる（図１２参照）。

一方、Ｓ４０においてＣＰＵ２１は、信号機の新設及び撤去以外の理由で車両が案内経路から外れたと予測し、信号機の新設及び撤去については検出しない。その後、Ｓ２４へと移行する。

ここで、図１１を用いて、前記Ｓ３９において案内経路に沿ってリルート分岐点の出発地側１つ手前の分岐点からリルート分岐点までの間で信号機が新設されたと検出される理由について説明する。尚、図１１では、案内経路９１が設定され、案内分岐点９２の手前側にある分岐点９３と分岐点９４の間に押しボタン式の信号機９５が新設された場合について説明する。

図１１に示す例では、ナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された信号機情報４８では、新設された信号機９５に関する情報が含まれていないので、案内分岐点９２の手前を走行する車両９６に対して、案内分岐点９２の信号機９７の手前にある信号機９５と信号機９８が視認できている状態で『２つ目の信号を左方向です』との案内が行われることとなる。その結果、案内中の『２つ目の信号』が案内分岐点９２の信号機９７ではなく手前の分岐点９４の信号機９８を示すこととなり、ユーザは分岐点９４を案内分岐点であると誤認識することとなる。そして、車両が案内分岐点９２の手前の分岐点（リルート分岐点）９４を道なり方向と異なる方向（図１１では左方向）に接続された道路へ進入することにより案内経路９１から外れる。
従って、案内分岐点と異なる分岐点がリルート分岐点であり、リルート分岐点で車両が道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れ、且つリルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に案内分岐点を含めて信号機が２つ有ることを示す「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であった場合には、案内経路に沿ってリルート分岐点の出発地側１つ手前の分岐点からリルート分岐点までの間で信号機が新たに撤去された可能性が高いこととなる。

尚、前記Ｓ３３やＳ３７やＳ３９で信号機の新設及び撤去を検出する場合には、案内経路に設定された道路における対向車線の存在の有無や、案内経路に交差する交差道路の道路種別に関する情報をＤＢから取得し、取得した情報ついても考慮して検出を行うことが望ましい。
具体的には、案内経路に設定された道路の内、案内分岐点やリルート分岐点前後の道路に対向車線が存在する場合には、対向車線を走行する車両の走行状況についても考慮し、信号機の新設及び撤去を検出する。例えば、車案内分岐点がリルート分岐点であり、該案内分岐点で車両が道なり方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れ、且つリルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であった場合には、対向車線を走行する車両でも同様の走行状況が確認できるか判定し、確認できる場合に案内分岐点で信号機が撤去されたことを検出する（Ｓ３３）。
また、案内分岐点やリルート分岐点で交差する交差道路の道路種別が細街路以外（一般道路等）である場合には、該交差道路を走行する車両の走行状況についても考慮し、信号機の新設及び撤去を検出する。例えば、案内分岐点と異なる分岐点がリルート分岐点であり、リルート分岐点で車両が道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより案内経路から外れ、且つリルートが行われる直前にナビゲーション装置２で行われた案内が、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを出力する案内であった場合には、リルート分岐点の交差道路を走行する車両でも同様の走行状況が確認できるか判定し、確認できる場合にリルート分岐点で信号機が新設されたことを検出する（Ｓ３７）。

次に、前記Ｓ２５において実行される地図情報更新処理のサブ処理について図１２に基づき説明する。図１２は地図情報更新処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

Ｓ４１においてＣＰＵ２１は、直前に実施された信号機増減検出処理（図８）において、撤去カウンタが増加したか否か、即ち、案内分岐点の信号機が撤去されたことを新たに検出したか否か判定する。

そして、撤去カウンタが増加した、即ち、案内分岐点の信号機が撤去されたことを新たに検出したと判定された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）には、Ｓ４２へと移行する。それに対して、撤去カウンタが増加していないと判定された場合（Ｓ４１：ＮＯ）には、Ｓ４７へと移行する。

Ｓ４２においてＣＰＵ２１は、直前に実施された信号機増減検出処理（図８）において信号機が撤去されたと新たに検出された分岐点について、全進入方向（十字路であれば４方向）からの撤去カウンタの値をＲＡＭ２２から読み出し、合算する。

その後、Ｓ４３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ４２で算出された合算値が、所定の閾値（例えば１００）以上であるか否か判定する。

そして、合算値が所定の閾値以上であると判定された場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ２１は信号機の撤去の可能性が高い（即ち、検出結果の信頼性が高い）と推測し、Ｓ４４へと移行する。それに対して、合算値が所定の閾値未満であると判定された場合（Ｓ４３：ＮＯ）には、ＣＰＵ２１は信号機の撤去の可能性が低い（即ち、検出結果の信頼性が低い）と推測し、地図情報を更新することなく処理を終了する。

Ｓ４４においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の撤去をプローブセンタ４の有する地図情報に反映する為に、センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報を更新する。具体的には、該当する分岐点の信号機属性を削除するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報１６について、撤去が検出された信号機に関する情報を削除する。

次に、Ｓ４５においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の撤去をナビゲーション装置２の有する地図情報に反映する為に、信号機更新情報を生成する。尚、信号機更新情報は、ナビゲーション装置２の有する地図情報の内、該当する信号機に関する情報を更新する為の差分更新情報である。

続いて、Ｓ４６においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ４５で生成された信号機更新情報を車両３へと配信する。そして、信号機更新情報を受信した車両３は、受信した信号機更新情報を用いてナビゲーション装置２のナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報を更新する。その結果、検出された信号機の撤去がナビゲーション装置２の有する地図情報に反映される。具体的には、該当する分岐点の信号機属性を削除するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報４８について、撤去が検出された信号機に関する情報を削除する。

一方、Ｓ４７においてＣＰＵ２１は、直前に実施された信号機増減検出処理（図８）において、新設カウンタが増加したか否か、即ち、リルート分岐点の信号機が新設されたことを新たに検出したか否か判定する。

そして、新設カウンタが増加した、即ち、リルート分岐点の信号機が撤去されたことを新たに検出したと判定された場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）には、Ｓ４８へと移行する。それに対して、新設カウンタが増加していないと判定された場合（Ｓ４７：ＮＯ）、即ち、区間新設カウンタが増加したと判定された場合には、Ｓ５３へと移行する。

Ｓ４８においてＣＰＵ２１は、直前に実施された信号機増減検出処理（図８）において信号機が新設されたと新たに検出された分岐点について、全進入方向（十字路であれば４方向）からの新設カウンタの値をＲＡＭ２２から読み出し、合算する。

その後、Ｓ４９においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ４８で算出された合算値が、所定の閾値（例えば１００）以上であるか否か判定する。

そして、合算値が所定の閾値以上であると判定された場合（Ｓ４９：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ２１は信号機の新設の可能性が高い（即ち、検出結果の信頼性が高い）と推測し、Ｓ５０へと移行する。それに対して、合算値が所定の閾値未満であると判定された場合（Ｓ４９：ＮＯ）には、ＣＰＵ２１は信号機の新設の可能性が低い（即ち、検出結果の信頼性が低い）と推測し、地図情報を更新することなく処理を終了する。

Ｓ５０においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の新設をプローブセンタ４の有する地図情報に反映する為に、センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報を更新する。具体的には、該当する分岐点の信号機属性を追加するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報１６について、新設が検出された信号機に関する情報（設置位置や設置方向等）を追加する。

次に、Ｓ５１においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の新設をナビゲーション装置２の有する地図情報に反映する為に、信号機更新情報を生成する。尚、信号機更新情報は、ナビゲーション装置２の有する地図情報の内、該当する信号機に関する情報を更新する為の差分更新情報である。

続いて、Ｓ５２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５１で生成された信号機更新情報を車両３へと配信する。そして、信号機更新情報を受信した車両３は、受信した信号機更新情報を用いてナビゲーション装置２のナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報を更新する。その結果、検出された信号機の新設がナビゲーション装置２の有する地図情報に反映される。具体的には、該当する分岐点の信号機属性を追加するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報４８について、新設が検出された信号機に関する情報を追加する。

一方、Ｓ５３においてＣＰＵ２１は、直前に実施された信号機増減検出処理（図８）において信号機が新設されたと新たに検出された分岐点間（リンク）に対応する区間新設カウンタの値をＲＡＭ２２から読み出す。

その後、Ｓ５４においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５３で読み出された値が、所定の閾値（例えば１００）以上であるか否か判定する。

そして、読み出された値が所定の閾値以上であると判定された場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ２１は信号機の新設の可能性が高い（即ち、検出結果の信頼性が高い）と推測し、Ｓ５５へと移行する。それに対して、読み出された値が所定の閾値未満であると判定された場合（Ｓ５４：ＮＯ）には、ＣＰＵ２１は信号機の新設の可能性が低い（即ち、検出結果の信頼性が低い）と推測し、地図情報を更新することなく処理を終了する。

Ｓ５５においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の新設をプローブセンタ４の有する地図情報に反映する為に、センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報を更新する。具体的には、該当する分岐点間の信号機属性（具体的には、押しボタン式信号機の属性）を追加するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報１６について、新設が検出された信号機に関する情報（設置位置や設置方向等）を追加する。

次に、Ｓ５６においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の新設をナビゲーション装置２の有する地図情報に反映する為に、信号機更新情報を生成する。尚、信号機更新情報は、ナビゲーション装置２の有する地図情報の内、該当する信号機に関する情報を更新する為の差分更新情報である。

続いて、Ｓ５７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５６で生成された信号機更新情報を車両３へと配信する。そして、信号機更新情報を受信した車両３は、受信した信号機更新情報を用いてナビゲーション装置２のナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報を更新する。その結果、検出された信号機の新設がナビゲーション装置２の有する地図情報に反映される。具体的には、該当する分岐点間の信号機属性を追加するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機情報４８について、新設が検出された信号機に関する情報を追加する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る信号機増減検出システム１、信号機増減検出システム１を用いた信号機増減検出方法及び信号機増減検出システム１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両３がナビゲーション装置２に設定されている案内経路から外れてリルートが発生した場合に、リルートが行われた際の車両状況に関する情報をプローブ情報としてプローブセンタ４に送信する（Ｓ４）。一方、プローブ情報を受信したプローブセンタ４は、受信したプローブ情報に基づいて、車両が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する（Ｓ３３）とともに、車両が案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する（Ｓ３７、Ｓ３９）ので、車両の走行態様に基づいて信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。その結果、車両から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することが可能となる。
また、車両が案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れた場合に、該案内分岐点の信号機が撤去されたことを検出する（Ｓ３３）ので、車両の走行態様に基づいて、特に案内分岐点の信号機が撤去されたことを迅速に検出することが可能となる。
また、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す案内が行われた後に、車両が案内分岐点以外で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、リルート分岐点に信号機が新設されたことを検出する（Ｓ３７）ので、直前に行われた案内内容と車両の走行態様に基づいて、特に案内分岐点と異なる分岐点の信号機が新設されたことを迅速に検出することが可能となる。
また、車両から案内分岐点までの間に該案内分岐点を含めて信号機が２以上有ることを示す案内が行われてから次の案内が行われる前に、車両が案内分岐点以外で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、案内経路に沿ってリルート分岐点の出発地側にある分岐点からリルート分岐点までの区間に信号機が新設されたことを検出する（Ｓ３９）ので、直前に行われた案内内容と車両の走行態様に基づいて、特に分岐点間において信号機（例えば、押しボタン式信号機等）が新設されたことを迅速に検出することが可能となる。
また、案内経路に設定された道路の内、案内分岐点やリルート分岐点前後の道路に対向車線が存在する場合には、対向車線を走行する車両の走行状況についても考慮し、信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の撤去及び新設に係る検出の信頼性を向上させることが可能となる。
また、案内分岐点やリルート分岐点で交差する交差道路の道路種別が細街路以外（一般道路等）である場合には、該交差道路を走行する車両の走行状況についても考慮し、信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の撤去及び新設に係る検出の信頼性を向上させることが可能となる。
また、分岐点毎に、信号機が撤去されたことを検出した回数をカウントし（Ｓ３３）、カウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点の信号機属性を削除するように地図情報を更新する（Ｓ４４）とともに、分岐点毎及び区間毎に、信号機が新設されたことを検出した回数をカウントし（Ｓ３７、Ｓ３９）、カウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点又は区間の信号機属性を追加するように地図情報を更新する（Ｓ５０、Ｓ５５）ので、信号機の撤去及び新設に係る検出結果が信頼性の高いものである場合に、その検出結果に基づいて地図情報を更新するので、検出された信号機の撤去及び新設を迅速に地図情報に反映させることが可能となる。また、誤った検出結果に基づいて地図情報が更新される虞について減少させることが可能となる。その結果、地図情報を用いた各種処理をより正確な情報に基づいて行うことが可能となる。
また、案内経路及び案内分岐点の再設定（リルート）が行われたことを契機として信号機の撤去及び新設を検出するので、車両が案内経路から外れたことを検出したタイミングで信号機の撤去及び新設を検出することが可能となる。従って、信号機の撤去及び新設を迅速に検出することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置２による案内分岐点の案内をスピーカ３６から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ３５に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。

また、本実施形態では信号機情報１６、４８として分岐点の周辺に配置された全ての信号機に関する情報を記憶する構成としているが、分岐点からの退出方向毎に最も退出側にある信号機に関する情報のみを記憶する構成としても良い。また、信号機の代わりに停止線に関する情報を記憶する構成としても良い。尚、信号機の代わりに停止線を用いる場合であっても、案内は信号機を用いて行うことが望ましい。

また、本実施形態では前記Ｓ３８において、車両から案内分岐点までの間に案内分岐点を含めて信号機が２つ有ることを示す案内が行われてから次の案内が行われる前までに、車両が案内経路から外れたか否かを判定する構成としているが、車両から案内分岐点までの間に案内分岐点を含めて信号機が３つ以上有ることを示す案内が行われてから次の案内が行われる前までに、車両が案内経路から外れたか否かを判定する構成としても良い。その場合には、分岐点間に信号機が２つ以上新設されたことを検出することとなる。

また、本実施形態ではセンタ側地図情報ＤＢ１４やナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報を更新する場合に、地図情報の該当する箇所のみを更新する差分更新を用いているが、地図情報の全情報を更新する全更新を用いても良い。

また、本実施形態では撤去カウンタ、新設カウンタ、区間新設カウンタの合算値や値が所定の閾値以上となった場合に信号機の新設又は撤去を地図情報に反映させる構成としているが、信号機の新設又は撤去の検出された割合が所定割合以上となった場合に信号機の新設又は撤去を地図情報に反映させる構成としても良い。

また、プローブ情報収集処理プログラム（図６）、プローブ情報統計処理プログラム（図７、図８、図１２）の各ステップは、プローブセンタ４とナビゲーション装置２のいずれが実施する構成としても良い。例えば、本実施形態ではＳ２２やＳ２３の処理はプローブセンタ４が実行する構成としているが、ナビゲーション装置２が実行する構成としても良い。

更に、本実施形態では複数の車両３からリルート発生時の走行状況をプローブセンタ４が収集し、プローブセンタ４が収集した情報を統計することによって信号機の新設及び撤去を検出することとしているが、自車両においてリルートが発生した時の走行状況を累積的に記憶し、累積された自車両に関する情報のみから自車両が信号機の新設及び撤去を検出する構成としても良い。即ち、プローブ情報収集処理プログラム（図６）、プローブ情報統計処理プログラム（図７、図８、図１２）に相当する処理をナビゲーション装置２が全て実施する構成としても良い。その場合には、プローブセンタ４は不要となる。また、プローブセンタを介さずに、車車間通信でリルート発生時の走行状況を送受信する構成としても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述したプローブ情報収集処理プログラム（図６）、プローブ情報統計処理プログラム（図７、図８、図１２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。

１ 信号機増減検出システム
２ ナビゲーション装置
３ 車両
４ プローブセンタ
１１ サーバ
１４ センタ側地図情報ＤＢ
３３ ナビゲーションＥＣＵ
４５ ナビ側地図情報ＤＢ
７１、８１、９１ 案内経路
７２、８２、９２ 案内分岐点

Claims (11)

1. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を行う分岐点案内手段と、
   前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得手段と、
   前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出手段と、
   前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点である第１分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出手段と、を有することを特徴とする信号機増減検出システム。
2. 前記信号機減少検出手段は、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れた場合に、該案内分岐点の信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする請求項１に記載の信号機増減検出システム。
3. 前記信号機増加検出手段は、前記分岐点案内手段により前記移動体から前記案内分岐点までの間に該案内分岐点以外に信号機が無いことを示す案内が行われた後に、前記移動体が前記第１分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、該第１分岐点に信号機が新設されたことを検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の信号機増減検出システム。
4. 前記信号機増加検出手段は、前記分岐点案内手段により前記移動体から前記案内分岐点までの間に該案内分岐点を含めて信号機が２以上有ることを示す案内が行われてから次の案内が行われる前に、前記移動体が前記第１分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、案内経路に沿って前記第１分岐点の出発地側にある第２分岐点から前記第１分岐点までの区間に信号機が新設されたことを検出することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の信号機増減検出システム。
5. 前記案内経路に設定された道路に対向車線が存在するか否かを判定する対向車線判定手段を有し、
   前記信号機減少検出手段及び前記信号機増加検出手段は、前記対向車線判定手段の判定結果を考慮して、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の信号機増減検出システム。
6. 前記案内経路に交差する交差道路の道路種別を取得する交差道路取得手段を有し、
   前記信号機減少検出手段及び前記信号機増加検出手段は、前記交差道路取得手段により取得された前記交差道路の道路種別を考慮して、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の信号機増減検出システム。
7. 分岐点毎に、前記信号機減少検出手段により信号機が撤去されたことを検出した回数をカウントする撤去カウント手段と、
   前記撤去カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点の信号機属性を削除するように地図情報を更新する地図情報削除更新手段と、
   分岐点毎及び区間毎に、前記信号機増加検出手段により信号機が新設されたことを検出した回数をカウントする新設カウント手段と、
   前記新設カウント手段のカウント値が所定の閾値以上となった場合に、該分岐点又は区間の信号機属性を追加するように前記地図情報を更新する地図情報追加更新手段と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の信号機増減検出システム。
8. 前記位置取得手段により新たに取得された前記移動体の位置が前記案内経路上から外れた場合に、該移動体の新たな位置に基づいて前記案内経路及び前記案内分岐点を再設定する案内経路再設定手段を有し、
   前記信号機減少検出手段及び前記信号機増加検出手段は、前記案内経路再設定手段による前記案内経路及び前記案内分岐点の再設定が行われた場合に、信号機の撤去又は新設を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の信号機増減検出システム。
9. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、該案内分岐点を案内する分岐点案内手段と、
   前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得手段と、
   前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出手段と、
   前記位置取得手段の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出手段と、を有することを特徴とする信号機増減検出装置。
10. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定ステップと、
    前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、該案内分岐点を案内する分岐点案内ステップと、
    前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得ステップと、
    前記位置取得ステップの取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出ステップと、
    前記位置取得ステップの取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出ステップと、を有することを特徴とする信号機増減検出方法。
11. コンピュータに、
    移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定機能と、
    前記移動体の進行方向前方に前記案内分岐点が位置する場合に、該案内分岐点を案内する分岐点案内機能と、
    前記移動体の位置を所定間隔で取得する位置取得機能と、
    前記位置取得機能の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点を道なり方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出する信号機減少検出機能と、
    前記位置取得機能の取得結果に基づいて、前記移動体が前記案内分岐点と異なる分岐点で道なり方向と異なる方向に接続された道路へ進入することにより該案内経路上から外れたと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出する信号機増加検出機能と、
    を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
    

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