JP5712847B2

JP5712847B2 - 信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラム

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Publication number: JP5712847B2
Application number: JP2011165827A
Authority: JP
Inventors: 佐藤　裕司; 裕司佐藤
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2011-07-28
Filing date: 2011-07-28
Publication date: 2015-05-07
Anticipated expiration: 2031-07-28
Also published as: JP2013030006A

Description

本発明は、信号機の新設及び撤去を検出する信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。

ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。そして、このような案内分岐点を特定させる案内方法の一つとして、車両から案内分岐点までの信号機の数（又は信号機の設置された分岐点の数）を用いた案内がある。そして、車両から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行うためには、信号機に関する情報（信号機の設置位置や方向に関する情報等）が必要となるが、このような情報は地図情報の一部として記憶手段（例えば、ハードディスク、ＤＶＤ、メモリーカード、サーバ等）から取得している。

ここで、信号機の設置状況は時間の経過に従って変化する場合がある。例えば、信号機の設置されていなかった分岐点において新たに信号機が設置されたり、信号機の設置されていた分岐点において信号機が撤去される場合がある。しかしながら、このような信号機の増減に関する情報が地図情報に反映されるまでには、一定の期間が必要となる。

その結果、信号機が増減した付近において案内分岐点を特定させる案内を行った場合に、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違し、案内分岐点をユーザが誤認識する虞があった。そこで、特開２００５−２６７４７２号公報には、交差点におけるプローブカーの走行態様（停車の有無、停車した座標、停車時間）を収集し、走行態様の分布から交差点における信号機の有無を判定する技術について提案されている。

特開２００５−２６７４７２号公報（第７頁−第８頁、図５）

しかしながら、上記特許文献１の技術では分岐点での車両の走行態様（停車の有無、停車した座標、停車時間）に基づいて信号機の有無を判定していることから、例えば、渋滞、工事、事故、道路沿いにある店舗への進入待ち等の信号機以外の要因で車両が停車した場合において、信号機が無い分岐点に対して信号機が存在すると誤判定する虞があった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、移動体の移動態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の新設及び撤去を正確に検出することを可能にした信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る信号機増減検出システム（１）は、移動体（３）の周辺に存在する停止線（７１）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段（１１、３３）と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段（１１、３３）と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段（１１、３３）と、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。

また、請求項２に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１に記載の信号機増減検出システムであって、地図情報を取得する地図情報取得手段（１１、３３）と、前記停止線検出結果取得手段（１１、３３）により検出結果を取得した前記停止線に関する情報が、前記地図情報に含まれているか否か判定する新設情報判定手段（１１、３３）と、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記新設情報判定手段によって前記停止線（７１）に関する情報が前記地図情報に含まれていないと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。

また、請求項３に係る信号機増減検出システム（１）は、移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする。

また、請求項４に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項３に記載の信号機増減検出システムであって、地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記停止線検出結果取得手段により検出結果を取得できなかった前記移動体の移動区間において、前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれているか否か判定する撤去情報判定手段と、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記撤去情報判定手段によって前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれていると判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする。

また、請求項５に係る信号機増減検出システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、前記地物検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線を検出した検出結果を取得することを特徴とする。

また、請求項６に係る信号機増減検出装置は、移動体（３）の周辺に存在する停止線（７１）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段（１１、３３）と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段（１１、３３）と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段（１１、３３）と、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。
また、請求項７に係る信号機増減検出装置は、移動体（３）の周辺に存在する停止線（７１）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段（１１、３３）と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段（１１、３３）と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段（１１、３３）と、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする。

また、請求項８に係る信号機増減検出方法は、停止線検出結果取得手段が、移動体（３）の周辺に存在する停止線（７１）を検出した検出結果を取得するステップと、停止時間取得手段が、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得するステップと、信号機増減検出手段が、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出するステップと、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。
また、請求項９に係る信号機増減検出方法は、停止線検出結果取得手段が、移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得するステップと、停止時間取得手段が、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得するステップと、信号機増減検出手段が、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出するステップと、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする。

更に、請求項１０に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、移動体（３）の周辺に存在する停止線（７１）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。
また、請求項１１に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、移動体（３）の周辺に存在する停止線（７１）を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体の移動態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の新設及び撤去を正確に検出することが可能となる。その結果、例えば移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することができる。

また、請求項１に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体が停止した要因が信号機かそれ以外の要因かを正確に判定することが可能であり、その判定結果に基づいて、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。

また、請求項２に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体の周辺において検出された停止線に関する情報が地図情報に含まれていないと判定された場合に、既存の信号機ではなく新設された信号機が原因で移動体が停止したと判定することが可能となり、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。

また、請求項３に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出するので、移動体が停止したにも関わらず停止線が移動体の周辺に検出できない場合には、新たに信号機が撤去された分岐点での移動体の移動によって移動体の停車が発生したと推定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。

また、請求項４に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体が停止線を検出できなかった区間において停止線に関する情報が地図情報に含まれている場合に、信号機が撤去されたことを検出するので、走行再開後の所定区間の移動中に停止線が移動体の周辺に検出できないにもかかわらず、その区間において停止線が地図情報に含まれている場合には、信号機が撤去された可能性が高いと判定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。

また、請求項５に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて停止線を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある停止線を正確に検出することが可能となる。その結果、停止線を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。

また、請求項６に記載の信号機増減検出装置によれば、移動体の移動態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の新設及び撤去を正確に検出することが可能となる。その結果、例えば移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することができる。
また、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体が停止した要因が信号機かそれ以外の要因かを正確に判定することが可能であり、その判定結果に基づいて、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。
また、請求項７に記載の信号機増減検出装置によれば、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出するので、移動体が停止したにも関わらず停止線が移動体の周辺に検出できない場合には、新たに信号機が撤去された分岐点での移動体の移動によって移動体の停車が発生したと推定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。

また、請求項８に記載の信号機増減検出方法によれば、移動体の移動態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の新設及び撤去を正確に検出することが可能となる。その結果、例えば移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することができる。
また、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体が停止した要因が信号機かそれ以外の要因かを正確に判定することが可能であり、その判定結果に基づいて、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。
また、請求項９に記載の信号機増減検出方法によれば、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出するので、移動体が停止したにも関わらず停止線が移動体の周辺に検出できない場合には、新たに信号機が撤去された分岐点での移動体の移動によって移動体の停車が発生したと推定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。

更に、請求項１０に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体の移動態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出させるので、信号機の新設及び撤去を正確に検出させることが可能となる。その結果、例えば移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することができる。
また、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体が停止した要因が信号機かそれ以外の要因かを正確に判定することが可能であり、その判定結果に基づいて、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。
また、請求項１１に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出するので、移動体が停止したにも関わらず停止線が移動体の周辺に検出できない場合には、新たに信号機が撤去された分岐点での移動体の移動によって移動体の停車が発生したと推定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。

本実施形態に係る信号機増減検出システムを示した概略構成図である。本実施形態に係る信号機増減検出システムの構成を示したブロック図である。プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。プローブ情報の送信対象となる車両を示した図である。停止線を撮像する車両を示した側面図である。車両のバックカメラによって停止線を撮像した撮像画像を示した図である。本実施形態に係る信号機新設検出処理プログラムのフローチャートである。任意の停止線に関するプローブ情報を統計した際の統計結果を示した図である。本実施形態に係る信号機撤去検出処理プログラムのフローチャートである。

以下、本発明に係る信号機増減検出システム及び信号機増減検出装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る信号機増減検出システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る信号機増減検出システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る信号機増減検出システム１の構成を示したブロック図である。

図１に示すように、本実施形態に係る信号機増減検出システム１は、信号機増減検出装置に相当するナビゲーション装置２を搭載した各車両３と、各車両３からプローブ情報を収集し、収集したプローブ情報に基づく交通情報の作成・配信を行うプローブセンタ４とから基本的に構成されている。

車両３は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとして後述のプローブセンタ４とともにプローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両３が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳの位置情報とともに予め車両３に搭載された携帯電話機やＤＣＭ等の車両用の通信モジュール（以下、単に通信モジュールという）を介してプローブセンタ４に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。

また、プローブセンタ４は、全国各地を走行する各車両３から送信された現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から渋滞情報等の交通情報や信号機の新設及び撤去をナビゲーション装置２の有する地図情報で新たに反映させる為の信号機更新情報等の配信情報を生成し、生成された配信情報（以下、プローブ統計情報という）を車両３に対して配信する情報配信センタである。また、本実施形態に係る信号機増減検出システム１では、特にプローブ情報として、車両３が停車した際の停車情報（停車した位置座標、停車時間等）や車両が移動を再開した後に後述のバックカメラ５で検出した停止線の検出結果（検出した停止線の位置座標等）についても取得する。そして、プローブセンタ４は、取得した車両の停車情報や停止線の検出結果等に基づいて、信号機の新設及び撤去を検出し、上記した信号機更新情報を生成する。

また、車両３にはナビゲーション装置２が設置されている。ナビゲーション装置２は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置２はプローブセンタ４から受信した渋滞情報等の交通情報を利用者に対して案内することも行う。更に、ナビゲーション装置２は、プローブセンタ４から受信した信号機更新情報に基づいて、記憶媒体（ＨＤＤ、メモリーカード等）に記憶された地図情報（特に信号機に関する情報）の更新を行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細については後述する。

また、車両３にはバックカメラ５が設置されている。バックカメラ５は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両３の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両３の進行方向と逆方向となる車両後方を撮像する。そして、撮像画像の画像認識処理を行うことによって、車両３の周囲にある地物の種類や位置を検出する。特に本実施形態では、停止線の路面標示を検出する。また、バックカメラ５は、高精度ロケーションシステムにも用いることが可能である。ここで、高精度ロケーションシステムとは、バックカメラ５から取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶したＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーションシステムの詳細については既に公知であるので省略する。

続いて、信号機増減検出システム１を構成するプローブセンタ４の構成について図２を用いてより詳細に説明する。

プローブセンタ４は、図２に示すようにサーバ１１と、サーバ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、プローブ統計情報ＤＢ１３と、センタ側地図情報ＤＢ１４と、センタ通信装置１５とから基本的に構成されている。

サーバ１１は、プローブセンタ４における各種制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図５）、信号機新設検出処理プログラム（図９）、信号機撤去検出処理プログラム（図１１）等が記憶されたＲＯＭ２３等の内部記憶装置を備えている。

また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両３から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両３から収集されるプローブ情報として、車両３が停車した際の停車情報や車両が走行を再開した後に後述のバックカメラ５で検出した停止線の検出結果がある。ここで、停車情報は、（ａ）車両３が停車した位置座標、（ｂ）車両の停車時間に関する情報である。また、停止線の検出結果は、（ｃ）停止線の検出の有無及び検出できた場合には検出した停止線の位置座標に関する情報である。尚、停止線の位置座標は、停止線を検出した際の車両３の位置座標でも良い。

以下に、図３を用いてプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報についてより詳細に説明する。図３はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。

図３に示すように、プローブ情報は、車両３が停車を開始した時刻と、送信元の車両を識別する車両ＩＤと、上記（ａ）〜（ｃ）に関する情報等が含まれる。例えば、図３に示すプローブ情報は、１０：００：００にＩＤ“Ａ”の車両３が座標（ｘ１，ｙ１）で２０秒間停車し、走行開始後に座標（ｘ１１，ｙ１１）で停止線を車両が走行する道路の路面に検出したことが記憶されている。また、１０：０１：０３にＩＤ“Ｂ”の車両３が座標（ｘ２，ｙ２）で１０秒間停車し、走行開始後において車両が走行する道路の路面に停止線を検出できなかったことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。

そして、プローブセンタ４は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報を統計することによって、分岐点毎に信号機が新設又は撤去されたことを検出する。具体的には、停車情報（停車位置や停車時間）に基づいて車両３が停車した要因を推定する。そして、車両３が停車した要因が信号機であると推定され、地図情報上で停止線が存在しない場所で車両３が停止線を検出した場合には、その場所で信号機が新設されたことを検出する。一方、地図情報上で停止線が存在する場所で車両３が停止線を検出できなかった場合には、その場所で信号機が撤去されたことを検出する。また、プローブセンタ４は、検出結果を集計した結果、信号機の新設又は撤去の可能性が高いと推測される場合には、プローブセンタ４の有する地図情報を更新（検出された信号機の新設又は撤去を反映）する。更に、ナビゲーション装置２の有する地図情報を更新（検出された信号機の新設又は撤去を反映）する為の信号機更新情報を、プローブ統計情報として車両３に対して配信する。

また、センタ側地図情報ＤＢ１４は、外部からの入力データや入力操作、上述したプローブ情報の統計結果等に基づいて登録され、ナビゲーション装置２に記憶された地図情報を更新する際の基本となる地図データである基本地図データが記憶される記憶手段である。

センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶される基本地図データは、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する地物データ１６、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成される。特に、リンクデータとしては、リンクの道路種別（高速道路、一般道、細街路等）、対向車線の有無に関する情報が含まれている。また、分岐点データとしては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の周辺及び分岐点間に設置された信号機に関する信号機データ１７等が記憶される。

ここで、地物データ１６は、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する情報が記憶される。具体的には、識別ＩＤと、停止線の位置を地図上で特定する座標データと、停止線が設置された分岐点を識別する分岐点ＩＤとが記憶される。尚、座標データは、絶対位置ではなく停止線の設置された分岐点のノード点に対する相対位置によって特定しても良い。

また、信号機データ１７としては、全国の各分岐点（交差点）の周辺や分岐点間に設置された信号機について、信号機の設置された方向（即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という）や信号機の設置された位置座標（以下、設置座標という）が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標が記憶される。

また、センタ通信装置１５は、車両３やＶＩＣＳセンタとネットワーク１８を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置１５を介してプローブ情報やプローブ統計情報を各車両３との間で送受信する。

次に、車両３に搭載されたナビゲーション装置２の概略構成について図４を用いて説明する。図４は本実施形態に係るナビゲーション装置２を示したブロック図である。

図４に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置２は、ナビゲーション装置２が搭載された車両３の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタ４やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１には後述する路面標示を検出する為のバックカメラ５が接続されている。

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置２が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置２が備える構成としても良い。

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録されたナビ側地図情報ＤＢ４５、案内フレーズ条件テーブル４６及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、ナビ側地図情報ＤＢ４５は、基本的にセンタ側地図情報ＤＢ１４と同様の構成を備えており、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する地物データ４７、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成される。特に、分岐点データとしては、分岐点の周辺及び分岐点間に設置された信号機に関する信号機データ４８等が記憶される。

また、案内フレーズ条件テーブル４６は、案内分岐点の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を開始する条件等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。

そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、後述のようにナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された各データや案内フレーズ条件テーブル４６に基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点を特定するとともに、該案内分岐点を特定させる案内を行う。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置２に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置２が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。そして、本実施形態では案内分岐点を特定させる案内として、車両の現在位置から案内分岐点までの間に位置する信号機の数（又は信号機の設置された分岐点の数）を用いた案内が行われる。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図５）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ３３は、プローブセンタ４のサーバ１１とともに処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、停止線検出結果取得は、車両（移動体）３の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する。停止時間取得手段は、車両が移動を停止（停車）した場合に、停車時間を取得する。信号機増減検出手段は、停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、停止線検出結果取得手段により取得した停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する。地図情報取得手段は、地図情報を取得する。新設情報判定手段は、停止線検出結果取得手段により検出結果を取得した停止線に関する情報が、地図情報に含まれているか否か判定する。撤去情報判定手段は、前記停止線検出結果取得手段により検出結果を取得できなかった前記移動体の移動区間において、前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれているか否か判定する。

操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。

また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、案内分岐点の２つ手前の信号機から更に５ｍ手前に到達したタイミング）で案内分岐点の音声案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、ナビ側地図情報ＤＢ４５の更新等が行われる。

また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ４等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、プローブ情報やプローブ統計情報をプローブセンタ４との間で送受信するのにも用いられる。

また、バックカメラ５は、前記したように車両３の周囲にある地物の種類や位置を検出する検出手段である。

続いて、前記構成を有する信号機増減検出システム１を構成するナビゲーション装置２及びプローブセンタ４において実行するプローブ情報収集処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報収集処理プログラムは、車両３のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、車両３が停車した際の停車情報や車両が走行を再開した後に後述のバックカメラ５で検出した停止線の検出結果等をプローブ情報としてプローブセンタ４へと送信するプログラムである。尚、以下の図５、図９、図１１にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ３３が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３又はサーバ１１が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３等に記憶されており、ＣＰＵ５１又はＣＰＵ２１により実行される。

先ず、ナビゲーション装置２において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ５１は、自車に関する車両情報を取得する。ここで、前記Ｓ１で取得される車両情報としては、自車の現在位置、方位、車速、ナビゲーション装置２に設定されている案内経路に関する情報である。尚、自車の現在位置は、現在位置検出部３１の検出結果に基づいて取得する。また、自車の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、自車の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、バックカメラ５から取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。一方、車速は、車速センサ４２の検出結果に基づいて取得する。また、以降で説明するＳ１〜Ｓ９の処理については所定間隔（例えば２００ｍｓｅｃ）で繰り返し実行される。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で取得した車両情報に基づいて、自車が信号間（但し、信号機は最新のナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶されている信号機であることを条件とする）で所定時間（例えば５秒）以上停車したか否か判定する。尚、信号間とは、リンク上であって、分岐点等に設置された信号機周辺（例えば信号機の周囲１００ｍ）以外の区間が該当する。また、信号機の位置座標は、ナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された最新の信号機データ４８に基づいて特定される。例えば、図６に示すように、ナビ側地図情報ＤＢ４５において分岐点６１に設置された信号機６２と、分岐点６３に設置された信号機６４がそれぞれ記憶されている場合には、信号機６２、６４の周囲エリア６５、６６を除いた区間で自車両３が所定時間以上停車したか否か判定される。尚、信号機の代わりに停止線を用いても良い。
また、前記Ｓ２では、停車位置を条件とせずに、自車が所定時間（例えば５秒）以上停車したか否かを判定する構成としても良い。更に、後述の信号機撤去検出処理プログラム（図１１）を実行する場合には、前記Ｓ２において信号間では無く信号周辺（例えば信号機の周囲１００ｍ）で停車が有ったか否かを判定するように構成することが望ましい。

そして、自車が信号間で所定時間以上停車したと判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、自車が信号間で所定時間以上停車していないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、プローブ情報をプローブセンタ４へ送信することなく当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。

Ｓ３においてＣＰＵ５１は、停車していた自車が走行を開始したか否か判定する。具体的には、車速センサ４２の検出結果に基づいて判定される。

そして、自車が走行を開始したと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、自車が継続して停車していると判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、走行を開始するまで待機する。

次に、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、停車時の自車の車両状況（停車情報）を取得する。具体的には“（ａ）車両３が停車した位置座標”、“（ｂ）車両の停車時間”がそれぞれ取得される。

続いて、Ｓ５においてＣＰＵ５１は、当該分岐点案内処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理の検出結果の取得を開始する。尚、地物認識処理の検出結果は、自車が走行を再開してから所定距離走行するまでの間、所定間隔で繰り返し取得される。ここで、地物認識処理は、バックカメラ５で撮像した画像から、自車の走行する道路の路面に形成された該当する路面標示（本実施形態では、停止線）を認識（検出）する処理である。

その後、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、停車していた自車が走行を開始してから所定距離（例えば１００ｍ）以上走行したか否か判定される。尚、ＣＰＵ５１は車速センサ４２から出力されるパルス信号を計数することによって走行距離を算出することが可能となる。

そして、停車していた自車が走行を開始してから所定距離以上走行したと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、停車していた自車が走行を開始してから所定距離以上走行していないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、所定距離を走行するまで待機する。

Ｓ７においてＣＰＵ５１は、当該分岐点案内処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理の検出結果の取得を終了する。尚、地物認識処理自体を停止する構成としても良い。

次にＳ８においてＣＰＵ５１は、取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、自車が走行する道路の路面を対象とした、自車が走行を再開してから所定距離走行するまでの間における停止線の検出結果を取得する。具体的には“（ｃ）停止線の検出の有無及び検出できた場合には検出した停止線の位置座標”が取得される。

以下に、車両のバックカメラ５によって停止線を認識した際における停止線の位置座標の検出方法について説明する。図７は停止線７１を撮像する車両を示した側面図であり、図８は車両のバックカメラ５によって停止線７１を撮像した撮像画像７２を示した図である。

バックカメラ５は、図７に示すように車両３の後バンパー７３付近から後方を撮像できるように光軸Ｌを水平から所定角度θ（例えば４５度）下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、バックカメラ５によって撮像された図８に示す撮像画像中の画像データの位置（具体的には下縁からの画素数）から、被写体までの距離を計算することができる。

ここで、停止線を含む各種路面標示には車両との距離を計測する為の測定開始点が予め定義され、路面標示を形成するライン（境界線）の角部や先端部に設けられている。例えば、停止線７１では、停止線７１と路面７４との車両側の境界中央部分に設けられている。従って、ＣＰＵ５１は、図８に示す停止線７１を撮像した撮像画像中において、測定開始点Ｙの位置（具体的には下縁から測定開始点までの画素数）からバックカメラ５と測定開始点Ｙの間の距離Ｄを算出することが可能となる。その後、ＣＰＵ５１は、現在位置検出部３１や高精度ロケーション技術等で検出した車両３の現在位置と、バックカメラ５の設置位置と、距離Ｄとに基づいて、停止線７１の位置座標を検出する。

続いて、Ｓ９においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４で取得した停車情報及び前記Ｓ８で取得した停止線の検出結果をそれぞれプローブ情報としてプローブセンタ４へ送信する。その後、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。

次に、プローブセンタ４において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ２１は、全国を走行する各車両３からプローブ情報の送信があるか否か判定する。

そして、プローブ情報の送信があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、送信されるプローブ情報を受信する（Ｓ１２）。そして、ＣＰＵ２１は受信したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２へと累積的に格納する（Ｓ１３）。

一方、プローブ情報の送信がないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該プローブ情報受信処理プログラムを終了する。尚、前記Ｓ１２で受信するプローブ情報としては、“送信元の車両を識別する車両ＩＤ”や“車両が停車した時刻”ととともに上記（ａ）〜（ｃ）の各情報が含まれる（図３参照）。

続いて、信号機増減検出システム１を構成するプローブセンタ４において実行する信号機新設検出処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は本実施形態に係る信号機新設検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、信号機新設検出処理プログラムは、プローブセンタ４が車両３からプローブ情報を受信した後に実行され、車両３から収集したプローブ情報に基づいて信号機の新設を検出し、ナビゲーション装置２やプローブセンタ４が有する地図情報の更新を行うプログラムである。

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ２１は、直前に車両３から取得したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２から読み出す。

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で読みだしたプローブ情報の内、“（ｃ）停止線の検出の有無及び検出できた場合には検出した停止線の位置座標”に基づいて、送信元の車両３が停止線を検出できたか否か判定する。

そして、送信元の車両３が停止線を検出できたと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、送信元の車両３が停止線を検出できなかったと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、今回取得したプローブ情報は信号機の新設を示唆するプローブ情報では無いので、信号機の新設を検出することなく当該信号機新設検出処理プログラムを終了する。

その後、Ｓ２３においてＣＰＵ２１は、今回取得したプローブ情報に含まれる“検出した停止線の位置座標”を参照することによって、既に同じ停止線を検出したプローブ情報が後述のＳ２６で統計対象に含まれているか否か判定する。尚、検出した停止線の位置座標が完全に一致しなくても、所定の誤差以内（例えば５０ｍ以内）であれば、同じ停止線であるとみなす。

そして、既に同じ停止線を検出したプローブ情報が統計対象に含まれていると判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、Ｓ２４へと移行する。それに対して、同じ停止線を検出したプローブ情報が統計対象に含まれていないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、Ｓ２６へと移行する。

Ｓ２４においてＣＰＵ２１は、センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報（特に地物データ１６）と今回取得したプローブ情報に含まれる“検出した停止線の位置座標”とを比較する。

その後、Ｓ２５においてＣＰＵ２１は、送信元の車両３が検出した停止線が既にセンタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報（特に地物データ１６）に含まれているか否か判定する。

そして、送信元の車両３が検出した停止線が既にセンタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報に含まれていると判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）には、車両が検出した停止線は既に地図情報に含まれているので、今回取得したプローブ情報は信号機の新設を示唆するプローブ情報では無いと認定する。その後、信号機の新設を検出することなく当該信号機新設検出処理プログラムを終了する。それに対して、送信元の車両３が検出した停止線が既にセンタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報に含まれていないと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）には、車両は地図情報に含まれていない新たな停止線を検出したので、今回取得したプローブ情報は信号機の新設を示唆するプローブ情報で有ると認定（信号機が新設されたことを検出）する。その後、Ｓ２６へと移行する。

Ｓ２６においてＣＰＵ２１は、今回取得したプローブ情報を統計対象に追加する。尚、統計対象に追加されたプローブ情報に基づいて、後述のようにＣＰＵ２１は信号機が新設されたか否かの判定（地図情報を更新する程に、信号機の新設の検出の信頼性が高いか否かの判定）を行う。

次に、Ｓ２７においてＣＰＵ２１は、現在までに統計対象に追加されたプローブ情報を統計することにより、信号機が新設されたか否かの判定処理を行う。尚、前記Ｓ２７の判定処理は、今回取得したプローブ情報と同じ停止線に関するプローブ情報を統計することにより判定される。例えば、図１０は、任意の停止線に関するプローブ情報を統計した際の統計結果を示した図である。前記Ｓ２７においてＣＰＵ２１は、例えば、以下の（１）、（２）の条件を満たす場合に、信号機が新設されたと判定する。
（１）サンプル数（統計対象となるプローブ情報の数）が所定数（例えば５０個）以上
（２）短い停車時間（例えば１０秒以下）や長い停車時間（例えば５０秒以上）にサンプル数が偏っていない（例えば８０％以上集中していない）。
尚、上記（１）、（２）以外の条件を用いても良い。

また、前記Ｓ２７において信号機が新設されたと判定された場合には、信号機が新設された位置についても推定される。尚、信号機が新設されたと推定される地点は、プローブ情報に含まれる“検出した停止線の位置座標”でも良いし、“検出した停止線の位置座標”から所定距離（例えば１０ｍ）だけ離間した地点としても良い。

次に、Ｓ２８においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２７の判定処理によって信号機が新設されたと判定したか否か判定される。そして、信号機が新設されたと判定された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、即ち地図情報を更新する程に、信号機の新設の検出の信頼性が高いと判定された場合には、Ｓ２９へと移行する。それに対して、信号機が新設されたと判定されなかった場合（Ｓ２８：ＮＯ）、即ち地図情報を更新する程に、信号機の新設の検出の信頼性が高くないと判定された場合には、地図情報を更新することなく当該信号機新設検出処理プログラムを終了する。

Ｓ２９においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の新設をプローブセンタ４の有する地図情報に反映する為に、センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報を更新する。具体的には、信号機が新設されたと推定される位置が分岐点である場合には該分岐点の信号機属性を追加するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機データ１７について、新設が検出された信号機に関する情報（設置位置や設置方向等）を追加する。一方、信号機が新設されたと推定される位置が分岐点でない場合には、押しボタン式の信号として新設が検出された信号機に関する情報（設置位置や設置方向等）を追加する。

次に、Ｓ３０においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の新設をナビゲーション装置２の有する地図情報に反映する為に、信号機更新情報を生成する。尚、信号機更新情報は、ナビゲーション装置２の有する地図情報の内、該当する信号機に関する情報を更新する為の差分更新情報である。

続いて、Ｓ３１においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３０で生成された信号機更新情報を車両３へと配信する。そして、信号機更新情報を受信した車両３は、受信した信号機更新情報を用いてナビゲーション装置２のナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報を更新する。その結果、検出された信号機の新設がナビゲーション装置２の有する地図情報に反映される。

続いて、信号機増減検出システム１を構成するプローブセンタ４において実行する信号機撤去検出処理プログラムについて図１１に基づき説明する。図１１は本実施形態に係る信号機撤去検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、信号機撤去検出処理プログラムは、プローブセンタ４が車両３からプローブ情報を受信した後に実行され、車両３から収集したプローブ情報に基づいて信号機の撤去を検出し、ナビゲーション装置２やプローブセンタ４が有する地図情報の更新を行うプログラムである。

先ず、Ｓ４１においてＣＰＵ２１は、直前に車両３から取得したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２から読み出す。

次に、Ｓ４２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ４１で読みだしたプローブ情報の内、“（ｃ）停止線の検出の有無及び検出できた場合には検出した停止線の位置座標”に基づいて、送信元の車両３が停止線を検出できたか否か判定する。

そして、送信元の車両３が停止線を検出できたと判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）には、今回取得したプローブ情報は信号機の撤去を示唆するプローブ情報では無いので、信号機の撤去を検出することなく当該信号機撤去検出処理プログラムを終了する。それに対して、送信元の車両３が停止線を検出できなかったと判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）には、Ｓ４３へと移行する。

その後、Ｓ４３においてＣＰＵ２１は、今回取得したプローブ情報に含まれる“（ａ）車両３が停車した位置座標”を参照することによって、既に同じ区間（停止後に走行を開始してから所定距離走行するまでの区間）で停止線を検出できなかったプローブ情報が後述のＳ４６で統計対象に含まれているか否か判定する。尚、停車位置の位置座標が完全に一致しなくても、所定の誤差以内（例えば１００ｍ以内）であれば、同じ区間で停止線を検出できなかったプローブ情報であるとみなす。

そして、既に同じ地点で停止線を検出できなかったプローブ情報が統計対象に含まれていると判定された場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）には、Ｓ４４へと移行する。それに対して、同じ停止線を検出したプローブ情報が統計対象に含まれていないと判定された場合（Ｓ４３：ＮＯ）には、Ｓ４６へと移行する。

Ｓ４４においてＣＰＵ２１は、センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報（特に地物データ１６）と今回取得したプローブ情報に含まれる“（ａ）車両３が停車した位置座標”とを比較する。

その後、Ｓ４５においてＣＰＵ２１は、ここで、送信元の車両３が停止線を検出できなかった区間（停止後に走行を開始してから所定距離走行するまでの区間）において、停止線の設置情報がセンタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報（特に地物データ１６）に含まれているか否か判定される。

そして、該当する区間において停止線がセンタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報に含まれていると判定された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）には、車両は地図情報に含まれている停止線（即ち、検出すべき停止線）を検出できなかったので、今回取得したプローブ情報は信号機の撤去を示唆するプローブ情報で有ると認定（信号機が撤去されたことを検出）する。その後、Ｓ４６へと移行する。一方、該当する区間において停止線がセンタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報に含まれていないと判定された場合（Ｓ４５：ＮＯ）には、今回取得したプローブ情報は信号機の撤去を示唆するプローブ情報では無いので、信号機の撤去を検出することなく当該信号機撤去検出処理プログラムを終了する。

Ｓ４６においてＣＰＵ２１は、今回取得したプローブ情報を統計対象に追加する。尚、統計対象に追加されたプローブ情報に基づいて、後述のようにＣＰＵ２１は信号機が撤去されたか否かの判定（地図情報を更新する程に、信号機の撤去の検出の信頼性が高いか否かの判定）を行う。

次に、Ｓ４７においてＣＰＵ２１は、現在までに統計対象に追加されたプローブ情報を統計することにより、信号機が撤去されたか否かの判定処理を行う。尚、前記Ｓ４７の判定処理は、今回取得したプローブ情報と同じ区間で停止線を検出できなかったプローブ情報を統計することにより判定される。前記Ｓ４７においてＣＰＵ２１は、例えば、以下の（１）、（２）の条件を満たす場合に、信号機が撤去されたと判定する。
（１）サンプル数（統計対象となるプローブ情報の数）が所定数（例えば５０個）以上
（２）短い停車時間（例えば１０秒以下）や長い停車時間（例えば５０秒以上）にサンプル数が偏っている（例えば８０％以上集中している）。
尚、上記（１）、（２）以外の条件を用いても良い。

また、前記Ｓ４７において信号機が撤去されたと判定された場合には、撤去された信号機についても特定される。具体的には、センタ側地図情報ＤＢ１４の信号機データ１７に含まれる信号機の内、車両が停止線を検出できなかった区間に含まれる信号機が、撤去された信号機となる。

次に、Ｓ４８においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ４７の判定処理によって信号機が撤去されたと判定したか否か判定される。そして、信号機が撤去されたと判定された場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、即ち地図情報を更新する程に、信号機の撤去の検出の信頼性が高いと判定された場合には、Ｓ４９へと移行する。それに対して、信号機が撤去されたと判定されなかった場合（Ｓ４８：ＮＯ）、即ち地図情報を更新する程に、信号機の撤去の検出の信頼性が高くないと判定された場合には、地図情報を更新することなく当該信号機撤去検出処理プログラムを終了する。

Ｓ４９においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の撤去をプローブセンタ４の有する地図情報に反映する為に、センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された地図情報を更新する。具体的には、信号機が撤去されたと推定される位置が分岐点である場合には該分岐点の信号機属性を削除するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機データ１７について、撤去が検出された信号機に関する情報を削除する。

次に、Ｓ５０においてＣＰＵ２１は、検出された信号機の撤去をナビゲーション装置２の有する地図情報に反映する為に、信号機更新情報を生成する。尚、信号機更新情報は、ナビゲーション装置２の有する地図情報の内、該当する信号機に関する情報を更新する為の差分更新情報である。

続いて、Ｓ５１においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ５０で生成された信号機更新情報を車両３へと配信する。そして、信号機更新情報を受信した車両３は、受信した信号機更新情報を用いてナビゲーション装置２のナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報を更新する。その結果、検出された信号機の撤去がナビゲーション装置２の有する地図情報に反映される。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る信号機増減検出システム１、信号機増減検出システム１を用いた信号機増減検出方法及び信号機増減検出システム１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両３が所定時間以上停車した場合に、走行開始後に所定距離走行するまでの間、車両３の走行する道路に形成された停止線の検出を行い（Ｓ５）、停車した際の車両状況と停止線の検出結果に関する情報をそれぞれプローブ情報としてプローブセンタ４に送信する（Ｓ９）。一方、プローブ情報を受信したプローブセンタ４は、受信したプローブ情報に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する（Ｓ２２〜Ｓ２７、Ｓ４２〜Ｓ４７）ので、車両の走行態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の新設及び撤去を正確に検出することが可能となる。その結果、例えば車両から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することができる。
また、信号機新設検出処理プログラム（図９）では、車両が停車した停車時間が所定時間以上であって、車両が停車後に走行を開始してから所定距離走行するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出するので、車両が停止した要因が信号機かそれ以外の要因かを正確に判定することが可能であり、その判定結果に基づいて、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。
また、信号機新設検出処理プログラム（図９）では、車両の周辺において検出された停止線に関する情報がセンタ側地図情報ＤＢ１４の地図情報に含まれていないと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）に、既存の信号機ではなく新設された信号機が原因で車両が停車したと判定することが可能となり、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。
また、信号機撤去検出処理プログラム（図１１）では、車両が停車した停止時間が所定時間以上であって、車両が停車後に走行を開始してから所定距離走行するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出するので、車両が停車したにも関わらず停止線が車両の周辺に検出できない場合には、新たに信号機が撤去された分岐点での車両の通行によって車両の停車が発生したと推定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。
また、信号機撤去検出処理プログラム（図１１）では、車両が停止線を検出できなかった区間において停止線に関する情報がセンタ側地図情報ＤＢ１４の地図情報に含まれていると判定された場合（Ｓ４５：ＮＯ）に、信号機が撤去されたことを検出するので、走行再開後の所定区間の走行中に停止線が車両の周辺に検出できないにもかかわらず、その区間において停止線が地図情報に含まれている場合には、信号機が撤去された可能性が高いと判定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ５より撮像した画像に基づいて停止線を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ５を流用して車両の周囲にある停止線を正確に検出することが可能となる。その結果、停止線を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではセンタ側地図情報ＤＢ１４やナビ側地図情報ＤＢ４５に記憶された地図情報を更新する場合に、地図情報の該当する箇所のみを更新する差分更新を用いているが、地図情報の全情報を更新する全更新を用いても良い。

また、本実施形態では、バックカメラ５を用いた画像認識により停止線を検出する構成としているが、停止線を検出する手段として他の手段（例えば車両の前方画像を取得するフロントカメラやセンサなど）を用いても良い。

また、本実施形態では収集したプローブ情報を統計処理することによって信号機の新設又は撤去を判定することとしているが、該当するプローブ情報を少なくとも１以上受信した時点で信号機の新設又は撤去を判定しても良い。即ち、前記Ｓ２５でＮＯと判定された時点で信号機が新設されたことを判定しても良いし、前記Ｓ４５でＹＥＳと判定された時点で信号機が撤去されたことを判定しても良い。

また、プローブ情報収集処理プログラム（図５）、信号機新設検出処理プログラム（図９）、信号機撤去検出処理プログラム（図１１）の各ステップは、プローブセンタ４とナビゲーション装置２のいずれが実施する構成としても良い。

更に、本実施形態では複数の車両３から停車時の停車状況及び停止線の検出結果をプローブセンタ４が収集し、プローブセンタ４が収集した情報を統計することによって信号機の新設及び撤去を検出することとしているが、自車両において所定時間以上の停車が発生した時の停車状況及び停止線の検出結果を累積的に記憶し、累積された自車両に関する情報のみから自車両が信号機の新設及び撤去を検出する構成としても良い。即ち、プローブ情報収集処理プログラム（図５）、信号機新設検出処理プログラム（図９）、信号機撤去検出処理プログラム（図１１）に相当する処理をナビゲーション装置２が全て実施する構成としても良い。その場合には、プローブセンタ４は不要となる。また、プローブセンタを介さずに、車車間通信で停車時の停車状況及び停止線の検出結果を送受信する構成としても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、地図情報に関する処理（例えば、経路案内や地図表示等）を行う装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述したプローブ情報収集処理プログラム（図５）、信号機新設検出処理プログラム（図９）、信号機撤去検出処理プログラム（図１１）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。

１信号機増減検出システム
２ナビゲーション装置
３車両
４プローブセンタ
５バックカメラ
１１サーバ
１４センタ側地図情報ＤＢ
３３ナビゲーションＥＣＵ
４５ナビ側地図情報ＤＢ
７１停止線

Claims

移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、
前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、
前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を有し、
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする信号機増減検出システム。
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記停止線検出結果取得手段により検出結果を取得した前記停止線に関する情報が、前記地図情報に含まれているか否か判定する新設情報判定手段と、を有し、
前記信号機増加検出手段は、前記新設情報判定手段によって前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれていないと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする請求項１に記載の信号機増減検出システム。
移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、
前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、
前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を有し、
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする信号機増減検出システム。
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記停止線検出結果取得手段により検出結果を取得できなかった前記移動体の移動区間において、前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれているか否か判定する撤去情報判定手段と、を有し、
前記信号機増加検出手段は、前記撤去情報判定手段によって前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれていると判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする請求項３に記載の信号機増減検出システム。
前記地物検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の信号機増減検出システム。
移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、
前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、
前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を有し、
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする信号機増減検出装置。
移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、
前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、
前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を有し、
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする信号機増減検出装置。
停止線検出結果取得手段が、移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得するステップと、
停止時間取得手段が、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得するステップと、
信号機増減検出手段が、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出するステップと、を有し、
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする信号機増減検出方法。
停止線検出結果取得手段が、移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得するステップと、
停止時間取得手段が、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得するステップと、
信号機増減検出手段が、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出するステップと、を有し、
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする信号機増減検出方法。
コンピュータを、
移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、
前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、
前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とするコンピュータプログラム。
コンピュータを、
移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、
前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、
前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とするコンピュータプログラム。