JP2002350536A - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 対象物の正確な位置を検出する障害物検知装
置を提供する。 【解決手段】 センサ１が備える送信器１０ａから検知
信号を送信し、検知信号が対象物で反射した反射信号を
センサ１が備える受信器２０ａ，２０ｂで受信し、位置
検出手段２は、検知信号を送信してから受信器２０ａ，
２０ｂで反射信号を各々受信するまでの時間より対象物
との相対距離と方位角度とを求めて、対象物の存在位置
を確定し、信頼性判断手段３では、受信器２０ａ，２０
ｂで観測された反射信号の波形が複数ある場合には対象
物が複数存在すると判断して位置判断手段４の動作に移
行する。本装置は、送信器及び受信器を有したシステム
を２組備えており、この２組のシステムは互いに干渉せ
ずに独立して構成されており、位置判断手段４はこの２
組のシステムを用いたときの各検知信号及び各反射信号
による測定結果により複数の対象物の各位置を正しく判
断することができる。
置を提供する。 【解決手段】 センサ１が備える送信器１０ａから検知
信号を送信し、検知信号が対象物で反射した反射信号を
センサ１が備える受信器２０ａ，２０ｂで受信し、位置
検出手段２は、検知信号を送信してから受信器２０ａ，
２０ｂで反射信号を各々受信するまでの時間より対象物
との相対距離と方位角度とを求めて、対象物の存在位置
を確定し、信頼性判断手段３では、受信器２０ａ，２０
ｂで観測された反射信号の波形が複数ある場合には対象
物が複数存在すると判断して位置判断手段４の動作に移
行する。本装置は、送信器及び受信器を有したシステム
を２組備えており、この２組のシステムは互いに干渉せ
ずに独立して構成されており、位置判断手段４はこの２
組のシステムを用いたときの各検知信号及び各反射信号
による測定結果により複数の対象物の各位置を正しく判
断することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電磁波、音波、光
などの無線媒体からなる信号を用いて周囲に存在する人
間、車両、及び障害物等を検知する障害物検知装置に関
するものである。
などの無線媒体からなる信号を用いて周囲に存在する人
間、車両、及び障害物等を検知する障害物検知装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の障害物検知装置は、送信系1つ、
受信系２つを備えたセンサーの送受信信号によって本装
置から対象物への角度と距離とを検知して、対象物の位
置を検出するもので、その動作について図８を用いて説
明する。
受信系２つを備えたセンサーの送受信信号によって本装
置から対象物への角度と距離とを検知して、対象物の位
置を検出するもので、その動作について図８を用いて説
明する。
【０００３】図８に示すように、センサーは、互いに所
定距離だけ離れて配置された送信器１０ａと受信器２０
ａ，２０ｂとを備えており、送信器１０ａより電磁波、
音波、光などの無線媒体からなる検知信号１００ａを送
信し、対象物４０ａから反射してきた反射信号２００
ａ，２００ｂを受信器２０ａ，２０ｂにより各々受信す
る。この時、受信器２０ａ，２０ｂが受信する反射信号
２００ａ，２００ｂは、送信器１０ａ→対象物４０ａ→
受信器２０ａ，２０ｂの経路を通るのに要する時間の遅
れが送信器１０ａの検知信号１００ａ送信時点に対して
生じる。この遅れ時間は送信器１０ａから対象物４０ａ
までの距離と対象物４０ａから受信器２０ａ，２０ｂま
での各距離との和に比例するので、対象物４０ａまでの
距離条件を確定できる。
定距離だけ離れて配置された送信器１０ａと受信器２０
ａ，２０ｂとを備えており、送信器１０ａより電磁波、
音波、光などの無線媒体からなる検知信号１００ａを送
信し、対象物４０ａから反射してきた反射信号２００
ａ，２００ｂを受信器２０ａ，２０ｂにより各々受信す
る。この時、受信器２０ａ，２０ｂが受信する反射信号
２００ａ，２００ｂは、送信器１０ａ→対象物４０ａ→
受信器２０ａ，２０ｂの経路を通るのに要する時間の遅
れが送信器１０ａの検知信号１００ａ送信時点に対して
生じる。この遅れ時間は送信器１０ａから対象物４０ａ
までの距離と対象物４０ａから受信器２０ａ，２０ｂま
での各距離との和に比例するので、対象物４０ａまでの
距離条件を確定できる。
【０００４】さらに対象物４０ａの方位角度を求めるた
めには、送信器１０ａと受信器２０ａを焦点とし且つ前
記距離条件を満たす楕円Ｓ２ａと、送信器１０ａと受信
器２０ｂを焦点とし且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ２
ｂとの２つの楕円の交点を対象物４０ａの存在位置とし
て求め、これにより対象物４０ａの相対位置を検出す
る。
めには、送信器１０ａと受信器２０ａを焦点とし且つ前
記距離条件を満たす楕円Ｓ２ａと、送信器１０ａと受信
器２０ｂを焦点とし且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ２
ｂとの２つの楕円の交点を対象物４０ａの存在位置とし
て求め、これにより対象物４０ａの相対位置を検出す
る。
【０００５】しかしこの従来の障害物検知装置では、対
象物が複数ある場合にその位置を誤検出することがあ
る。
象物が複数ある場合にその位置を誤検出することがあ
る。
【０００６】例えば、図９は２つの対象物４０ａ，４０
ｂが存在する場合を示し、このときの受信器２０ａ，２
０ｂで受信する反射信号の各波形を図１０に示す。受信
器２０ａは、送信器１０ａ→対象物４０ａ→受信器２０
ａの経路と送信器１０ａ→対象物４０ｂ→受信器２０ａ
の経路とのうち短い方の経路を通ってきた反射信号から
先に受信するので、対象物４０ｂからの反射信号３００
ａ，対象物４０ａからの反射信号２００ａの順に受信
し、受信器２０ｂも同様に経路の短い方の反射信号から
先に受信するので、対象物４０ａからの反射信号２００
ｂ，対象物４０ｂからの反射信号３００ｂの順に受信す
る。
ｂが存在する場合を示し、このときの受信器２０ａ，２
０ｂで受信する反射信号の各波形を図１０に示す。受信
器２０ａは、送信器１０ａ→対象物４０ａ→受信器２０
ａの経路と送信器１０ａ→対象物４０ｂ→受信器２０ａ
の経路とのうち短い方の経路を通ってきた反射信号から
先に受信するので、対象物４０ｂからの反射信号３００
ａ，対象物４０ａからの反射信号２００ａの順に受信
し、受信器２０ｂも同様に経路の短い方の反射信号から
先に受信するので、対象物４０ａからの反射信号２００
ｂ，対象物４０ｂからの反射信号３００ｂの順に受信す
る。
【０００７】しかしながら、受信器２０ａ，２０ｂでは
受信した反射信号がどの対象物で反射したかを認識でき
ないので、図１０に示すようにどの組み合わせが正しい
かが判断できず、対象物４０ａ，４０ｂが位置５０ａ，
５０ｂに存在していると誤検出してしまう可能性があ
る。
受信した反射信号がどの対象物で反射したかを認識でき
ないので、図１０に示すようにどの組み合わせが正しい
かが判断できず、対象物４０ａ，４０ｂが位置５０ａ，
５０ｂに存在していると誤検出してしまう可能性があ
る。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】このように、前記従来
の技術では対象物の位置を誤検出することがあるため
に、対象物の正確な位置が分からなくなるという問題が
あった。
の技術では対象物の位置を誤検出することがあるため
に、対象物の正確な位置が分からなくなるという問題が
あった。
【０００９】本発明は、上記事由に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、対象物の正確な位置を検出する障
害物検知装置を提供することにある。
であり、その目的は、対象物の正確な位置を検出する障
害物検知装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、対象
物の位置を検知するための検知信号を無線媒体で送信す
る１つまたは複数の送信器と、前記検知信号が対象物で
反射した反射信号を受信する複数の受信器と、前記送信
器が送信した検知信号と前記受信器のうち２つの受信器
が受信した反射信号とから前記対象物までの距離と角度
を検知して前記対象物の位置を検出する位置検出手段
と、複数の対象物の各位置を正しく判断する位置判断手
段と、前記位置検出手段での検出結果に複数の対象物が
存在する場合に前記位置判断手段の動作に移行させる信
頼性判断手段とを具備することを特徴とする。
物の位置を検知するための検知信号を無線媒体で送信す
る１つまたは複数の送信器と、前記検知信号が対象物で
反射した反射信号を受信する複数の受信器と、前記送信
器が送信した検知信号と前記受信器のうち２つの受信器
が受信した反射信号とから前記対象物までの距離と角度
を検知して前記対象物の位置を検出する位置検出手段
と、複数の対象物の各位置を正しく判断する位置判断手
段と、前記位置検出手段での検出結果に複数の対象物が
存在する場合に前記位置判断手段の動作に移行させる信
頼性判断手段とを具備することを特徴とする。
【００１１】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、送信器及び受信器から構成されるシステムを２組備
え、前記２組のシステムは互いに干渉せずに独立し且つ
互いの送信器及び受信器の配置が異なっており、前記位
置判断手段は前記２組のシステムの各検知信号及び各反
射信号とによって前記複数の対象物の各位置を正しく判
断することを特徴とする。
て、送信器及び受信器から構成されるシステムを２組備
え、前記２組のシステムは互いに干渉せずに独立し且つ
互いの送信器及び受信器の配置が異なっており、前記位
置判断手段は前記２組のシステムの各検知信号及び各反
射信号とによって前記複数の対象物の各位置を正しく判
断することを特徴とする。
【００１２】請求項３の発明は、請求項２の発明におい
て、前記２組のシステムは、１つの送信器及び２つの受
信器から各々構成されることを特徴とする。
て、前記２組のシステムは、１つの送信器及び２つの受
信器から各々構成されることを特徴とする。
【００１３】請求項４の発明は、請求項２の発明におい
て、前記２組のシステムは、１つの送信器及び２つの受
信器から構成される第１のシステムと、前記第１のシス
テムが有する１つの送信器、前記第１のシステムが有す
る２つの受信器の内いずれか一方の受信器、及び前記第
１のシステムとは異なる１つの受信器から構成される第
２のシステムとからなることを特徴とする。
て、前記２組のシステムは、１つの送信器及び２つの受
信器から構成される第１のシステムと、前記第１のシス
テムが有する１つの送信器、前記第１のシステムが有す
る２つの受信器の内いずれか一方の受信器、及び前記第
１のシステムとは異なる１つの受信器から構成される第
２のシステムとからなることを特徴とする。
【００１４】請求項５の発明は、請求項２の発明におい
て、前記２組のシステムは、１つの送信器及び２つの受
信器から構成され前記２つの受信器の内少なくとも一つ
の受信器の設置位置が変更できる第１のシステムと、前
記第１のシステムが有する１つの送信器及び前記第１の
システムが有する２つの受信器から構成され前記設置位
置が変更できる受信器の設置位置を前記第１のシステム
の設置位置から変更した第２のシステムとからなること
を特徴とする。
て、前記２組のシステムは、１つの送信器及び２つの受
信器から構成され前記２つの受信器の内少なくとも一つ
の受信器の設置位置が変更できる第１のシステムと、前
記第１のシステムが有する１つの送信器及び前記第１の
システムが有する２つの受信器から構成され前記設置位
置が変更できる受信器の設置位置を前記第１のシステム
の設置位置から変更した第２のシステムとからなること
を特徴とする。
【００１５】請求項６の発明は、請求項３の発明におい
て、前記２組のシステムは、各システムが備える送信器
の送信周波数を互いに異なる周波数とすることを特徴と
する。
て、前記２組のシステムは、各システムが備える送信器
の送信周波数を互いに異なる周波数とすることを特徴と
する。
【００１６】請求項７の発明は、請求項３の発明におい
て、前記２組のシステムは、各システムが備える送信器
の偏波方式を互いに異なる偏波方式とすることを特徴と
する。
て、前記２組のシステムは、各システムが備える送信器
の偏波方式を互いに異なる偏波方式とすることを特徴と
する。
【００１７】請求項８の発明は、請求項３の発明におい
て、前記２組のシステムは、各システムが備える送信器
が交互に前記検知信号を送信することを特徴とする。
て、前記２組のシステムは、各システムが備える送信器
が交互に前記検知信号を送信することを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００１９】（実施形態１）図１に示すブロック図を用
いて本実施形態について説明する。センサ１は、互いに
所定距離だけ離して配置した１つまたは複数の送信器１
０ａ，．．．（送信器１０ｂのみ図示）と複数の受信器
２０ａ，２０ｂ，．．．（受信器２０ａ，２０ｂのみ図
示）とを備え、送信器１０ａより無線媒体である電波の
検知信号を送信し、その検知信号が対象物で反射した反
射信号を２つの受信器２０ａ，２０ｂで受信する。そし
て、位置検出手段２では、従来例で説明したように検知
信号を送信してから受信器２０ａ，２０ｂで反射信号を
各々受信するまでの時間から対象物との相対距離と方位
角度とを求めて、対象物の存在位置を求める。次に、信
頼性判断手段３では、受信器２０ａ，２０ｂにおいて受
信・観測された反射信号の波形から対象物が複数存在す
るか否かを判断し、受信器２０ａ，２０ｂにおいて観測
された反射信号の波形が複数ある場合には対象物が複数
存在すると判断して、位置判断手段４の動作に移行す
る。
いて本実施形態について説明する。センサ１は、互いに
所定距離だけ離して配置した１つまたは複数の送信器１
０ａ，．．．（送信器１０ｂのみ図示）と複数の受信器
２０ａ，２０ｂ，．．．（受信器２０ａ，２０ｂのみ図
示）とを備え、送信器１０ａより無線媒体である電波の
検知信号を送信し、その検知信号が対象物で反射した反
射信号を２つの受信器２０ａ，２０ｂで受信する。そし
て、位置検出手段２では、従来例で説明したように検知
信号を送信してから受信器２０ａ，２０ｂで反射信号を
各々受信するまでの時間から対象物との相対距離と方位
角度とを求めて、対象物の存在位置を求める。次に、信
頼性判断手段３では、受信器２０ａ，２０ｂにおいて受
信・観測された反射信号の波形から対象物が複数存在す
るか否かを判断し、受信器２０ａ，２０ｂにおいて観測
された反射信号の波形が複数ある場合には対象物が複数
存在すると判断して、位置判断手段４の動作に移行す
る。
【００２０】ここで、本障害物検知装置は送信器及び受
信器から構成されるシステムを２組備えており、この２
組のシステムは互いに干渉せずに独立して構成されてい
る。位置判断手段４はこの２組のシステムを用いて、こ
の２組のシステムから得た各検知信号及び各反射信号の
測定結果によって複数の対象物の各位置を正しく判断す
ることができるものであり、その動作については実施形
態２乃至７において詳述する。
信器から構成されるシステムを２組備えており、この２
組のシステムは互いに干渉せずに独立して構成されてい
る。位置判断手段４はこの２組のシステムを用いて、こ
の２組のシステムから得た各検知信号及び各反射信号の
測定結果によって複数の対象物の各位置を正しく判断す
ることができるものであり、その動作については実施形
態２乃至７において詳述する。
【００２１】（実施形態２）本実施形態の主な構成は、
実施形態１と同様に図１に示されており、同様の構成に
は同一の符号を付して説明は省略する。
実施形態１と同様に図１に示されており、同様の構成に
は同一の符号を付して説明は省略する。
【００２２】図２は本実施形態の位置判断手段４の動作
を説明するための図であり、本障害物検知装置のセンサ
１は、１つの送信器１０ａ，２つの受信器２０ａ，２０
ｂから構成される第１のシステムと、１つの送信器１０
ｂ，２つの受信器２０ｃ，２０ｄから構成される第２の
システムとを備えており（つまり、図９に示す従来例に
送信器１０ｂ，受信器２０ｃ，２０ｄから構成される第
２のシステムを付加したもの）、この２組のシステムは
全ての送信器及び受信器の配置が互いに異なり、且つ互
いに干渉されない独立した構成となっている。
を説明するための図であり、本障害物検知装置のセンサ
１は、１つの送信器１０ａ，２つの受信器２０ａ，２０
ｂから構成される第１のシステムと、１つの送信器１０
ｂ，２つの受信器２０ｃ，２０ｄから構成される第２の
システムとを備えており（つまり、図９に示す従来例に
送信器１０ｂ，受信器２０ｃ，２０ｄから構成される第
２のシステムを付加したもの）、この２組のシステムは
全ての送信器及び受信器の配置が互いに異なり、且つ互
いに干渉されない独立した構成となっている。
【００２３】次に本実施形態の動作について説明する。
【００２４】まず第１のシステムを用いるときは、送信
器１０ａより電波からなる検知信号１００ａを送信し、
対象物４０ａから反射してきた反射信号２００ａ，２０
０ｂ、及び対象物４０ｂから反射してきた反射信号３０
０ａ，３００ｂを受信器２０ａ，２０ｂにより各々受信
する。
器１０ａより電波からなる検知信号１００ａを送信し、
対象物４０ａから反射してきた反射信号２００ａ，２０
０ｂ、及び対象物４０ｂから反射してきた反射信号３０
０ａ，３００ｂを受信器２０ａ，２０ｂにより各々受信
する。
【００２５】次に第２のシステムを用いるときは、送信
器１０ｂより電波からなる検知信号１００ｂを送信し、
対象物４０ａから反射してきた反射信号２００ｃ，２０
０ｄ、及び対象物４０ｂから反射してきた反射信号３０
０ｃ，３００ｄを受信器２０ｃ，２０ｄにより各々受信
する。
器１０ｂより電波からなる検知信号１００ｂを送信し、
対象物４０ａから反射してきた反射信号２００ｃ，２０
０ｄ、及び対象物４０ｂから反射してきた反射信号３０
０ｃ，３００ｄを受信器２０ｃ，２０ｄにより各々受信
する。
【００２６】そして、第１のシステムにおける送信器１
０ａから検知信号１００ａを送信してから受信器２０
ａ，及び２０ｂで反射信号２００ａ，３００ａ，及び２
００ｂ，３００ｂを受信するまでの時間と、第２のシス
テムにおける送信器１０ｂから検知信号１００ｂを送信
してから受信器２０ｃ，及び２０ｄで反射信号２００
ｃ，３００ｃ，及び２００ｄ，３００ｄを受信するまで
の時間とから対象物４０ａ，４０ｂまでの距離条件を確
定できる。
０ａから検知信号１００ａを送信してから受信器２０
ａ，及び２０ｂで反射信号２００ａ，３００ａ，及び２
００ｂ，３００ｂを受信するまでの時間と、第２のシス
テムにおける送信器１０ｂから検知信号１００ｂを送信
してから受信器２０ｃ，及び２０ｄで反射信号２００
ｃ，３００ｃ，及び２００ｄ，３００ｄを受信するまで
の時間とから対象物４０ａ，４０ｂまでの距離条件を確
定できる。
【００２７】さらに対象物４０ａの方位角度を求めるた
めには、第１のシステムにおける送信器１０ａと受信器
２０ａを焦点とし且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ２ａ
と、送信器１０ａと受信器２０ｂを焦点とし且つ前記距
離条件を満たす楕円Ｓ２ｂと、第２のシステムにおける
送信器１０ｂと受信器２０ｃを焦点とし且つ前記距離条
件を満たす楕円Ｓ２ｃと、送信器１０ｂと受信器２０ｄ
を焦点とし且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ２ｄとの４
つの楕円の交点を対象物４０ａの存在位置として求め、
これにより対象物４０ａの相対位置を検出することがで
きる。
めには、第１のシステムにおける送信器１０ａと受信器
２０ａを焦点とし且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ２ａ
と、送信器１０ａと受信器２０ｂを焦点とし且つ前記距
離条件を満たす楕円Ｓ２ｂと、第２のシステムにおける
送信器１０ｂと受信器２０ｃを焦点とし且つ前記距離条
件を満たす楕円Ｓ２ｃと、送信器１０ｂと受信器２０ｄ
を焦点とし且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ２ｄとの４
つの楕円の交点を対象物４０ａの存在位置として求め、
これにより対象物４０ａの相対位置を検出することがで
きる。
【００２８】同様に、対象物４０ｂの方位角度を求める
ためには、第１のシステムにおける送信器１０ａと受信
器２０ａを焦点とし且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ３
ａと、送信器１０ａと受信器２０ｂを焦点とし且つ前記
距離条件を満たす楕円Ｓ３ｂと、第２のシステムにおけ
る送信器１０ｂと受信器２０ｃを焦点とし且つ前記距離
条件を満たす楕円Ｓ３ｃと、送信器１０ｂと受信器２０
ｄを焦点とし且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ３ｄとの
４つの楕円の交点を対象物４０ｂの存在位置として求
め、これにより対象物４０ｂの相対位置を検出すること
ができる。
ためには、第１のシステムにおける送信器１０ａと受信
器２０ａを焦点とし且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ３
ａと、送信器１０ａと受信器２０ｂを焦点とし且つ前記
距離条件を満たす楕円Ｓ３ｂと、第２のシステムにおけ
る送信器１０ｂと受信器２０ｃを焦点とし且つ前記距離
条件を満たす楕円Ｓ３ｃと、送信器１０ｂと受信器２０
ｄを焦点とし且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ３ｄとの
４つの楕円の交点を対象物４０ｂの存在位置として求
め、これにより対象物４０ｂの相対位置を検出すること
ができる。
【００２９】（実施形態３）本実施形態の主な構成は、
実施形態１と同様に図１に示されており、同様の構成に
は同一の符号を付して説明は省略する。
実施形態１と同様に図１に示されており、同様の構成に
は同一の符号を付して説明は省略する。
【００３０】図３は本実施形態の位置判断手段４の動作
を説明するための図であり、本障害物検知装置のセンサ
１は、１つの送信器１０ａ，２つの受信器２０ａ，２０
ｂから構成される第１のシステムと、受信器２０ｄ、第
１のシステムと共用する送信器１０ａ及び受信器２０ａ
（受信器２０ｂでもよい）から構成される第２のシステ
ムとを備えており（つまり、図９に示す従来例に受信器
２０ｄを付加したもの）、この２組のシステムは互いに
干渉されない構成となっている。
を説明するための図であり、本障害物検知装置のセンサ
１は、１つの送信器１０ａ，２つの受信器２０ａ，２０
ｂから構成される第１のシステムと、受信器２０ｄ、第
１のシステムと共用する送信器１０ａ及び受信器２０ａ
（受信器２０ｂでもよい）から構成される第２のシステ
ムとを備えており（つまり、図９に示す従来例に受信器
２０ｄを付加したもの）、この２組のシステムは互いに
干渉されない構成となっている。
【００３１】次に本実施形態の動作について説明する。
【００３２】まず第１のシステムを用いるときは、送信
器１０ａより電波からなる検知信号１００ａを送信し、
対象物４０ａから反射してきた反射信号２００ａ，２０
０ｂ、及び対象物４０ｂから反射してきた反射信号３０
０ａ，３００ｂを受信器２０ａ，２０ｂにより各々受信
する。
器１０ａより電波からなる検知信号１００ａを送信し、
対象物４０ａから反射してきた反射信号２００ａ，２０
０ｂ、及び対象物４０ｂから反射してきた反射信号３０
０ａ，３００ｂを受信器２０ａ，２０ｂにより各々受信
する。
【００３３】次に第２のシステムを用いるときは、第１
のシステムと共用する送信器１０ａより電波からなる検
知信号１００ａ´を送信し、対象物４０ａから反射して
きた反射信号２００ａ´，２００ｄ、及び対象物４０ｂ
から反射してきた反射信号３００ａ´，３００ｄを第１
のシステムと共用する受信器２０ａと、受信器２０ｄと
により各々受信する。
のシステムと共用する送信器１０ａより電波からなる検
知信号１００ａ´を送信し、対象物４０ａから反射して
きた反射信号２００ａ´，２００ｄ、及び対象物４０ｂ
から反射してきた反射信号３００ａ´，３００ｄを第１
のシステムと共用する受信器２０ａと、受信器２０ｄと
により各々受信する。
【００３４】そして、第１のシステムにおける送信器１
０ａから検知信号１００ａを送信してから受信器２０
ａ，及び２０ｂで反射信号２００ａ，３００ａ，及び２
００ｂ，３００ｂを受信するまでの時間と、第２のシス
テムにおける送信器１０ａから検知信号１００ａ´を送
信してから受信器２０ａ，及び２０ｄで反射信号２００
ａ´，３００ａ´，及び２００ｄ，３００ｄを受信する
までの時間とから対象物４０ａ，４０ｂまでの距離条件
を実施形態２同様に確定できる。
０ａから検知信号１００ａを送信してから受信器２０
ａ，及び２０ｂで反射信号２００ａ，３００ａ，及び２
００ｂ，３００ｂを受信するまでの時間と、第２のシス
テムにおける送信器１０ａから検知信号１００ａ´を送
信してから受信器２０ａ，及び２０ｄで反射信号２００
ａ´，３００ａ´，及び２００ｄ，３００ｄを受信する
までの時間とから対象物４０ａ，４０ｂまでの距離条件
を実施形態２同様に確定できる。
【００３５】さらに対象物４０ａの方位角度を求めるた
めには、第１（または第２）のシステムにおける送信器
１０ａと受信器２０ａを焦点とし且つ前記距離条件を満
たす楕円Ｓ２ａと、送信器１０ａと受信器２０ｂを焦点
とし且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ２ｂと、第２のシ
ステムにおける送信器１０ａと受信器２０ｄを焦点とし
且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ２ｄとの３つの楕円の
交点を対象物４０ａの存在位置として求め、これにより
対象物４０ａの相対位置を検出することができる。
めには、第１（または第２）のシステムにおける送信器
１０ａと受信器２０ａを焦点とし且つ前記距離条件を満
たす楕円Ｓ２ａと、送信器１０ａと受信器２０ｂを焦点
とし且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ２ｂと、第２のシ
ステムにおける送信器１０ａと受信器２０ｄを焦点とし
且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ２ｄとの３つの楕円の
交点を対象物４０ａの存在位置として求め、これにより
対象物４０ａの相対位置を検出することができる。
【００３６】同様に、対象物４０ｂの方位角度を求める
ためには、第１（または第２）のシステムにおける送信
器１０ａと受信器２０ａを焦点とし且つ前記距離条件を
満たす楕円Ｓ３ａと、送信器１０ａと受信器２０ｂを焦
点とし且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ３ｂと、第２の
システムにおける送信器１０ａと受信器２０ｄを焦点と
し且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ３ｄとの３つの楕円
の交点を対象物４０ｂの存在位置として求め、これによ
り対象物４０ｂの相対位置を検出することができる。
ためには、第１（または第２）のシステムにおける送信
器１０ａと受信器２０ａを焦点とし且つ前記距離条件を
満たす楕円Ｓ３ａと、送信器１０ａと受信器２０ｂを焦
点とし且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ３ｂと、第２の
システムにおける送信器１０ａと受信器２０ｄを焦点と
し且つ前記距離条件を満たす楕円Ｓ３ｄとの３つの楕円
の交点を対象物４０ｂの存在位置として求め、これによ
り対象物４０ｂの相対位置を検出することができる。
【００３７】（実施形態４）本実施形態の主な構成は、
実施形態１と同様に図１に示されており、同様の構成に
は同一の符号を付して説明は省略する。
実施形態１と同様に図１に示されており、同様の構成に
は同一の符号を付して説明は省略する。
【００３８】図４は本実施形態の位置判断手段４の動作
を説明するための図であり、本障害物検知装置のセンサ
１は、１つの送信器１０ａ，受信器２０ａ，及び設置位
置を可変とすることができる受信器２０ｂから構成され
る第１のシステムと、第１のシステムと共有する送信器
１０ａ、受信器２０ａ、及び第１のシステムの受信器２
０ｂの設置位置を変更した受信器２０ｂ´から構成され
る第２のシステムとを備えており、この２組のシステム
は互いに干渉されない構成となっている。
を説明するための図であり、本障害物検知装置のセンサ
１は、１つの送信器１０ａ，受信器２０ａ，及び設置位
置を可変とすることができる受信器２０ｂから構成され
る第１のシステムと、第１のシステムと共有する送信器
１０ａ、受信器２０ａ、及び第１のシステムの受信器２
０ｂの設置位置を変更した受信器２０ｂ´から構成され
る第２のシステムとを備えており、この２組のシステム
は互いに干渉されない構成となっている。
【００３９】ここで本実施形態の構成は、第２のシステ
ムの受信器２０ｂ´を実施形態３の受信器２０ｄと同一
要素であると考えることができ、動作も実施形態３と同
様であるので説明は省略する。
ムの受信器２０ｂ´を実施形態３の受信器２０ｄと同一
要素であると考えることができ、動作も実施形態３と同
様であるので説明は省略する。
【００４０】（実施形態５）実施形態１乃至４におい
て、送信器と受信器とからなる第１及び第２のシステム
は互いに干渉されない独立した構成となっており、本実
施形態ではその構成について説明する。
て、送信器と受信器とからなる第１及び第２のシステム
は互いに干渉されない独立した構成となっており、本実
施形態ではその構成について説明する。
【００４１】実施形態１乃至４における第１のシステ
ム、及び第２のシステムの有する各送信器（送信器１０
ａ，１０ｂとする）の送信周波数を図５に示すように互
いに異なる周波数とすることによって、第１及び第２の
システムを、互いに干渉されない独立した構成とするこ
とができる。
ム、及び第２のシステムの有する各送信器（送信器１０
ａ，１０ｂとする）の送信周波数を図５に示すように互
いに異なる周波数とすることによって、第１及び第２の
システムを、互いに干渉されない独立した構成とするこ
とができる。
【００４２】（実施形態６）実施形態１乃至４におい
て、送信器と受信器とからなる第１及び第２のシステム
は互いに干渉されない独立した構成となっており、本実
施形態ではその構成について説明する。
て、送信器と受信器とからなる第１及び第２のシステム
は互いに干渉されない独立した構成となっており、本実
施形態ではその構成について説明する。
【００４３】実施形態１乃至４における第１のシステ
ム、及び第２のシステムの有する各送信器（送信器１０
ａ，１０ｂとする）は、図６に示すように、送信器１０
ａの偏波方式を左４５°の直線偏波方式とし、送信器１
０ｂの偏波方式を右４５°の直線偏波方式としており、
対象物で反射された各反射波は各偏波方式の偏波面で受
信器に戻る。この偏波方式が異なる２つの送信器１０
ａ，１０ｂが送信した各電波は、各偏波面が直交するこ
とによって互いの影響を低減させることができ、第１及
び第２のシステムを、互いに干渉されない独立した構成
とすることができる。
ム、及び第２のシステムの有する各送信器（送信器１０
ａ，１０ｂとする）は、図６に示すように、送信器１０
ａの偏波方式を左４５°の直線偏波方式とし、送信器１
０ｂの偏波方式を右４５°の直線偏波方式としており、
対象物で反射された各反射波は各偏波方式の偏波面で受
信器に戻る。この偏波方式が異なる２つの送信器１０
ａ，１０ｂが送信した各電波は、各偏波面が直交するこ
とによって互いの影響を低減させることができ、第１及
び第２のシステムを、互いに干渉されない独立した構成
とすることができる。
【００４４】（実施形態７）実施形態１乃至４におい
て、送信器と受信器とからなる第１及び第２のシステム
は互いに干渉されない独立した構成となっており、本実
施形態ではその構成について説明する。
て、送信器と受信器とからなる第１及び第２のシステム
は互いに干渉されない独立した構成となっており、本実
施形態ではその構成について説明する。
【００４５】実施形態１乃至４における第１のシステ
ム、及び第２のシステムの有する各送信器（送信器１０
ａ，１０ｂとする）は、図７に示すように、検知信号を
交互に送信することによって、第１及び第２のシステム
を、互いに干渉されない独立した構成とすることができ
る。
ム、及び第２のシステムの有する各送信器（送信器１０
ａ，１０ｂとする）は、図７に示すように、検知信号を
交互に送信することによって、第１及び第２のシステム
を、互いに干渉されない独立した構成とすることができ
る。
【００４６】
【発明の効果】請求項１の発明は、対象物の位置を検知
するための検知信号を無線媒体で送信する１つまたは複
数の送信器と、前記検知信号が対象物で反射した反射信
号を受信する複数の受信器と、前記送信器が送信した検
知信号と前記受信器のうち２つの受信器が受信した反射
信号とから前記対象物までの距離と角度を検知して前記
対象物の位置を検出する位置検出手段と、複数の対象物
の各位置を正しく判断する位置判断手段と、前記位置検
出手段での検出結果に複数の対象物が存在する場合に前
記位置判断手段の動作に移行させる信頼性判断手段とを
具備するので、対象物が複数ある場合にでも、複数の対
象物の各々の正確な位置を検出することができるという
効果がある。
するための検知信号を無線媒体で送信する１つまたは複
数の送信器と、前記検知信号が対象物で反射した反射信
号を受信する複数の受信器と、前記送信器が送信した検
知信号と前記受信器のうち２つの受信器が受信した反射
信号とから前記対象物までの距離と角度を検知して前記
対象物の位置を検出する位置検出手段と、複数の対象物
の各位置を正しく判断する位置判断手段と、前記位置検
出手段での検出結果に複数の対象物が存在する場合に前
記位置判断手段の動作に移行させる信頼性判断手段とを
具備するので、対象物が複数ある場合にでも、複数の対
象物の各々の正確な位置を検出することができるという
効果がある。
【００４７】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、送信器及び受信器から構成されるシステムを２組備
え、前記２組のシステムは互いに干渉せずに独立し且つ
互いの送信器及び受信器の配置が異なっており、前記位
置判断手段は前記２組のシステムの各検知信号及び各反
射信号とによって前記複数の対象物の各位置を正しく判
断するので、請求項１と同様の効果を得ることができ
る。
て、送信器及び受信器から構成されるシステムを２組備
え、前記２組のシステムは互いに干渉せずに独立し且つ
互いの送信器及び受信器の配置が異なっており、前記位
置判断手段は前記２組のシステムの各検知信号及び各反
射信号とによって前記複数の対象物の各位置を正しく判
断するので、請求項１と同様の効果を得ることができ
る。
【００４８】請求項３の発明は、請求項２の発明におい
て、前記２組のシステムは、１つの送信器及び２つの受
信器から各々構成されるので、請求項１と同様の効果を
得ることができる。
て、前記２組のシステムは、１つの送信器及び２つの受
信器から各々構成されるので、請求項１と同様の効果を
得ることができる。
【００４９】請求項４の発明は、請求項２の発明におい
て、前記２組のシステムは、１つの送信器及び２つの受
信器から構成される第１のシステムと、前記第１のシス
テムが有する１つの送信器、前記第１のシステムが有す
る２つの受信器の内いずれか一方の受信器、及び前記第
１のシステムとは異なる１つの受信器から構成される第
２のシステムとからなるので、請求項３より少ない送信
器及び受信器を用いて請求項１と同様の効果を得ること
ができる。
て、前記２組のシステムは、１つの送信器及び２つの受
信器から構成される第１のシステムと、前記第１のシス
テムが有する１つの送信器、前記第１のシステムが有す
る２つの受信器の内いずれか一方の受信器、及び前記第
１のシステムとは異なる１つの受信器から構成される第
２のシステムとからなるので、請求項３より少ない送信
器及び受信器を用いて請求項１と同様の効果を得ること
ができる。
【００５０】請求項５の発明は、請求項２の発明におい
て、前記２組のシステムは、１つの送信器及び２つの受
信器から構成され前記２つの受信器の内少なくとも一つ
の受信器の設置位置が変更できる第１のシステムと、前
記第１のシステムが有する１つの送信器及び前記第１の
システムが有する２つの受信器から構成され前記設置位
置が変更できる受信器の設置位置を前記第１のシステム
の設置位置から変更した第２のシステムとからなるの
で、請求項３，４より少ない送信器及び受信器を用いて
請求項１と同様の効果を得ることができる。
て、前記２組のシステムは、１つの送信器及び２つの受
信器から構成され前記２つの受信器の内少なくとも一つ
の受信器の設置位置が変更できる第１のシステムと、前
記第１のシステムが有する１つの送信器及び前記第１の
システムが有する２つの受信器から構成され前記設置位
置が変更できる受信器の設置位置を前記第１のシステム
の設置位置から変更した第２のシステムとからなるの
で、請求項３，４より少ない送信器及び受信器を用いて
請求項１と同様の効果を得ることができる。
【００５１】請求項６の発明は、請求項３の発明におい
て、前記２組のシステムは、各システムが備える送信器
の送信周波数を互いに異なる周波数とするので、送信器
及び受信器からなる２組のシステムは互いに干渉せずに
独立できるという効果がある。
て、前記２組のシステムは、各システムが備える送信器
の送信周波数を互いに異なる周波数とするので、送信器
及び受信器からなる２組のシステムは互いに干渉せずに
独立できるという効果がある。
【００５２】請求項７の発明は、請求項３の発明におい
て、前記２組のシステムは、各システムが備える送信器
の偏波方式を互いに異なる偏波方式とするので、請求項
６と同様の効果を得ることができる。
て、前記２組のシステムは、各システムが備える送信器
の偏波方式を互いに異なる偏波方式とするので、請求項
６と同様の効果を得ることができる。
【００５３】請求項８の発明は、請求項３の発明におい
て、前記２組のシステムは、各システムが備える送信器
が交互に前記検知信号を送信するので、請求項６と同様
の効果を得ることができる。
て、前記２組のシステムは、各システムが備える送信器
が交互に前記検知信号を送信するので、請求項６と同様
の効果を得ることができる。
【図１】本発明の実施形態１の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態２の動作を説明するための図
である。
である。
【図３】本発明の実施形態３の動作を説明するための図
である。
である。
【図４】本発明の実施形態４の動作を説明するための図
である。
である。
【図５】本発明の実施形態５の検知信号を説明するため
の図である。
の図である。
【図６】本発明の実施形態６の検知信号を説明するため
の図である。
の図である。
【図７】本発明の実施形態７の検知信号を説明するため
の図である。
の図である。
【図８】従来例の動作を説明するための第１の図であ
る。
る。
【図９】従来例の動作を説明するための第２の図であ
る。
る。
【図１０】従来例の動作を説明するための第３の図であ
る。
る。
１ センサ ２ 位置検出手段 ３ 信頼性判断手段 ４ 位置判断手段 １０ａ 送信器 ２０ａ，２０ｂ 受信器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｊ 1/01 1/01 Ｃ (72)発明者 藤井 隆 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 (72)発明者 平田 聡 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 AA21 CC01 CC11 CC12 5J070 AB13 AC01 AC02 AC11 AD01 AD05 AE01 AE09 AF03 BF11 5J083 AA02 AD01 AD04 AD15 AE01 AE08 AF05 BA01 CA01 CA12 5J084 AA04 AA05 AA10 AB01 AB07 AC02 BA05 BA38 CA03 EA22
Claims (8)
- 【請求項１】 対象物の位置を検知するための検知信号
を無線媒体で送信する１つまたは複数の送信器と、前記
検知信号が対象物で反射した反射信号を受信する複数の
受信器と、前記送信器が送信した検知信号と前記受信器
のうち２つの受信器が受信した反射信号とから前記対象
物までの距離と角度を検知して前記対象物の位置を検出
する位置検出手段と、複数の対象物の各位置を正しく判
断する位置判断手段と、前記位置検出手段での検出結果
に複数の対象物が存在する場合に前記位置判断手段の動
作に移行させる信頼性判断手段とを具備することを特徴
とする障害物検知装置。 - 【請求項２】 送信器及び受信器から構成されるシステ
ムを２組備え、前記２組のシステムは互いに干渉せずに
独立し且つ互いの送信器及び受信器の配置が異なってお
り、前記位置判断手段は前記２組のシステムの各検知信
号及び各反射信号とによって前記複数の対象物の各位置
を正しく判断することを特徴とする請求項１記載の障害
物検知装置。 - 【請求項３】 前記２組のシステムは、１つの送信器及
び２つの受信器から各々構成されることを特徴とする請
求項２記載の障害物検知装置。 - 【請求項４】 前記２組のシステムは、１つの送信器及
び２つの受信器から構成される第１のシステムと、前記
第１のシステムが有する１つの送信器、前記第１のシス
テムが有する２つの受信器の内いずれか一方の受信器、
及び前記第１のシステムとは異なる１つの受信器から構
成される第２のシステムとからなることを特徴とする請
求項２記載の障害物検知装置。 - 【請求項５】 前記２組のシステムは、１つの送信器及
び２つの受信器から構成され前記２つの受信器の内少な
くとも一つの受信器の設置位置が変更できる第１のシス
テムと、前記第１のシステムが有する１つの送信器及び
前記第１のシステムが有する２つの受信器から構成され
前記設置位置が変更できる受信器の設置位置を前記第１
のシステムの設置位置から変更した第２のシステムとか
らなることを特徴とする請求項２記載の障害物検知装
置。 - 【請求項６】 前記２組のシステムは、各システムが備
える送信器の送信周波数を互いに異なる周波数とするこ
とを特徴とする請求項３記載の障害物検知装置。 - 【請求項７】 前記２組のシステムは、各システムが備
える送信器の偏波方式を互いに異なる偏波方式とするこ
とを特徴とする請求項３記載の障害物検知装置。 - 【請求項８】 前記２組のシステムは、各システムが備
える送信器が交互に前記検知信号を送信することを特徴
とする請求項３記載の障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001159103A JP2002350536A (ja) | 2001-05-28 | 2001-05-28 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001159103A JP2002350536A (ja) | 2001-05-28 | 2001-05-28 | 障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002350536A true JP2002350536A (ja) | 2002-12-04 |
Family
ID=19002743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001159103A Withdrawn JP2002350536A (ja) | 2001-05-28 | 2001-05-28 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002350536A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011521133A (ja) * | 2008-05-21 | 2011-07-21 | オーチス エレベータ カンパニー | ドアゾーンの保護 |
| KR101236318B1 (ko) | 2012-05-31 | 2013-02-22 | 주식회사 엘트로닉스 | 차량용 레이더 장치 |
| JP2013242237A (ja) * | 2012-05-21 | 2013-12-05 | Keio Gijuku | 行動検出システム |
| CN105005040A (zh) * | 2015-07-02 | 2015-10-28 | 厦门大学 | 一种雷达测角的方法 |
| JP2018513981A (ja) * | 2015-03-19 | 2018-05-31 | トポゼンス ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | ３ｄ位置決定方法および装置 |
| JP2020165857A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 株式会社村田製作所 | 物体検知装置 |
| WO2021210423A1 (ja) * | 2020-04-16 | 2021-10-21 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 測距装置および測距方法 |
-
2001
- 2001-05-28 JP JP2001159103A patent/JP2002350536A/ja not_active Withdrawn
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP7140334B2 (ja) | 2019-03-29 | 2022-09-21 | 株式会社村田製作所 | 物体検知装置 |
| WO2021210423A1 (ja) * | 2020-04-16 | 2021-10-21 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 測距装置および測距方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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