DE69520944T2

DE69520944T2 - Biegepresse.

Info

Publication number: DE69520944T2
Application number: DE69520944T
Authority: DE
Inventors: Masaaki Takada; Shigeru Tokai
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1994-03-29
Filing date: 1995-03-27
Publication date: 2001-10-18
Anticipated expiration: 2015-03-28
Also published as: EP0753362A1; EP0753362A4; DE69520944D1; CA2185430A1; KR970701599A; US5839310A; TW415291U; EP0753362B1; WO1995026239A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Gesenkbiegemaschine zum Biegen eines Werkstücks mit einem Obergesenk und einem dem Obergesenk gegenüberliegend angeordneten Untergesenk und insbesondere auf eine Gesenkbiegemaschine gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1, die so konstruiert ist, dass sie die Biegewinkel eines Werkstücks während eines Biegevorgangs misst, um so eine hochgenaue Biegearbeit zu erzielen.
Bei einer bekannten Gesenkbiegemaschine zur Durchführung einer V-förmigen Biegung mit einem Obergesenk (d. h. Stempel) und einem Untergesenk (d. h. Gesenk), die ein dazwischen gehaltenes blechförmiges Werkstück presst, wird entweder der Antriebsbetrag des Obergesenks oder des Untergesenks durch eine NC-Vorrichtung gemäß Informationen über das Material und die Dicke eines zu bearbeitenden Werkstücks und über die Gesenkbedingungen gesteuert. Für eine solche Gesenkpresse ist es infolge von Abweichungen der Dicke und/oder Eigenschaften des Materials des zu bearbeitenden Werkstücks schwierig, den Antriebsbetrag genau zu steuern. Um dieses Problem zu lösen, wurde vorgeschlagen, die Biegewinkel des Werkstücks während eines Biegevorgangs zu messen, um für eine Rückkopplung zu sorgen, um den anschließenden Antriebsbetrag für eines der anzutreibenden Gesenke (nachstehend als "bewegliches Gesenk" bezeichnet) abändern zu können, sodass beim Biegearbeitsgang eine verbesserte Genauigkeit gewährleistet werden kann. In diesem Fall ändert sich der Winkel der Rückfederung (Rückkehr zur Ursprungsform infolge von elastischer Verformungsarbeit) des Werkstücks abhängig von dem Material und der Dicke des Werkstücks, den Gesenkbedingungen und dergleichen, weshalb es notwendig ist, den Rückfederungswinkel über eine mitlaufende Verarbeitung zu messen.
Angesichts dessen wurden verschiedenen Untersuchungen unternommen, um eine genaue Berechnung eines abschließenden Antriebsbetrags für das bewegliche Gesenk zu erzielen.
In der Japanischen Offenlegungsschrift Nr. 1-228612 (1989) ist ein Beispiel gegeben, bei dem der zur Bestimmung eines abschließenden Antriebsendes für das bewegliche Gesenk erforderliche Rückfederungsbetrag für jedes Werkstück selbsttätig gemessen und das abschließende Antriebsende beruhend auf dem gemessenen Rückfederungsbetrag, einem Zielbiegewinkel und einem tatsächlichen Biegewinkel berechnet wird.
Die Japanische Offenlegungsschrift Nr. 3-71922 (1991) offenbart ein weiteres Beispiel, bei dem das Werkstück, nachdem es bis zu einem vorläufigen Antriebsende gebogen wurde, entlastet wird und anhand von Änderungen des während des Entlastungsvorgangs auf das Werkstück wirkenden Drucks ein abschließendes Antriebsende berechnet wird.
Bei beiden Veröffentlichungen sind komplizierte Anordnungen zur Steuerung des beweglichen Gesenks und daher der Ramme erforderlich, um Rückfederungswinkelmessungen durchzuführen, was daher zu einer längeren Bearbeitungsdauer und geringerer Produktivität führt.
Die Erfindung dient demnach dem Zweck, die vorstehenden Nachteile zu überwinden, und es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, eine Gesenkbiegemaschine zur Verfügung zu stellen, mit der blechförmige Werkstücke mit hoher Genauigkeit in kurzer Zeit gebogen werden können.
Aus der JP-A-60-247415 ist eine Vorrichtung zur Steuerung eines Biegewinkels einer Gesenkbiegemaschine zum Biegen eines Werkstücks mit einem Obergesenk und einem Untergesenk bekannt, die einander gegenüberliegend angeordnet sind. Die Gesenkbiegemaschine umfasst eine Speichereinrichtung, eine Biegewinkelmesseinrichtung und eine Antriebsende-Berechnungseinrichtung, um beruhend auf dem bei einem vorläufigen Antriebsende durch die Biegewinkelmesseinrichtung gemessenen Biegewinkel des Werkstücks und unter Berücksichtigung der in der Speichereinrichtung gespeicherten Informationen ein abschließendes Antriebsende zu berechnen. Die Messeinrichtung bestimmt den Biegewinkel bei einem vorläufigen Antriebsende, bei dem das Obergesenk so weit geschickt wurde, dass es, nachdem das Obergesenk auf eine vorbestimmte anfängliche Absenkposition abgesenkt wurde, um das Werkstück dadurch vorläufig zu biegen, von dem Werkstück beabstandet ist. Nachdem bei dem vorläufigen Antriebsende und von dem Werkstück beabstandetem Obergesenk der Biegewinkel bestimmt wurde, wird eine Absenkkorrektur berechnet, um das geeignete Absenkmaß für das Obergesenk zu bestimmen, wenn es für das abschließende Antriebsende erneut abgesenkt wird, um das Werkstück korrekt zu biegen.
Gemäß einer ersten Ausgestaltung der Erfindung wird, wenn mit dem Biegen eines Werkstücks begonnen wird, beruhend auf in der Speichereinrichtung 2 gespeicherten Informationen ein vorläufiges Antriebsende für entweder das bewegliche Ober- oder Untergesenk 1 (d. h. das bewegliche Gesenk 1) berechnet, wobei die Informationen Bearbeitungsbedingungen für das Werkstück, den Zusammenhang zwischen dem Zielbiegewinkel für das Werkstück und dem Rückfederungswinkel des Werkstücks und den Zusammenhang zwischen dem Antriebsbetrag für das bewegliche Gesenk 1 und dem Biegewinkel des Werkstücks enthalten. Das bewegliche Gesenk 1 wird durch die Antriebseinrichtung 5 angetrieben, bis es das vorläufige Antriebsende erreicht, bei dem der Biegewinkel des Werkstücks durch die Biegewinkelmesseinrichtung 3 gemessen wird. Anhand des gemessenen Biegewinkels und der zuvor in die Speichereinrichtung 2 gespeicherten Informationen wird ein abschließendes Antriebsende für das bewegliche Gesenk 1 erhalten. Das bewegliche Gesenk 1 wird zu dem auf diese Weise erhaltenen Antriebsende angetrieben, um dadurch den Biegearbeitsgang zu vollenden. Mit diesem Ablauf ist für das bewegliche Gesenk 1 keine komplizierte Steuerung mehr notwendig und kann in kurzer Zeit ein hochgenauer Biegearbeitsgang durchgeführt werden, indem einfach während des Biegevorgangs eine Winkelmessung durchgeführt wird.
Gemäß einer zweiten Ausgestaltung der Erfindung, wird, wenn mit dem Biegen eines Werkstücks begonnen wird, zunächst beruhend auf den Bearbeitungsbedingungen für das Werkstück und dem Zusammenhang zwischen dem Zielbiegewinkel für das Werkstück und dem Rückfederungswinkel des Werkstücks ein Zielantriebswinkel berechnet, wobei diese Einzelinformationen in der Speichereinrichtung 2 gespeichert sind. Anhand dieses Zielantriebswinkels und eines Winkelmesspunktangabewerts, der angibt, bei wie viel Grad vor dem Zielantriebswinkel der Biegewinkel des Werkstücks zu messen ist, wird bei dem Winkelmesspunkt der Biegewinkel des Werkstücks erhalten. Anhand dieses Biegewinkels bei dem Winkelmesspunkt, eines voreingestellten abschließenden Antriebsendes für das bewegliche Gesenk 1 und des Zusammenhangs zwischen dem Biegewinkel des Werkstücks und dem Antriebsbetrag für das bewegliche Gesenk 1 wird ein vorläufiges Antriebsende für das bewegliche Gesenk (d. h. für entweder das Ober- oder das Untergesenk) 1 erhalten. Dann wird das bewegliche Gesenk 1 durch die Gesenkantriebseinrichtung 5 zu dem vorläufigen Antriebsende angetrieben und wird durch die Biegewinkelmesseinrichtung 3 bei dieser Position der Biegewinkel des Werkstücks gemessen. Anhand des gemessenen Biegewinkels, des Zusammenhangs zwischen dem Zielbiegewinkel für das Werkstück und dem Rückfederungswinkel des Werkstücks sowie des Zusammenhangs zwischen dem Biegewinkel des Werkstücks und dem Antriebsbetrag für das bewegliche Gesenk 1, wobei die Daten über diese Zusammenhänge in der Speichereinrichtung 2 gespeichert sind, wird daher ein abschließendes Antriebsende für das bewegliche Gesenk 1 erhalten, Schließlich wird das bewegliche Gesenk 1 zu dem abschließenden Antriebsende angetrieben, sodass der Biegearbeitsgang vollendet wird.
Mit der Erfindung kann ein Überbiegen des Werkstücks an einer Position, an der der Biegewinkel des Werkstücks gemessen wird, vermieden werden und kann die Winkelmessung an einer näher an dem Zielantriebsende liegenden Position erfolgen, sodass selbst dann, wenn sich der Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel des Werkstücks und dem Antriebsbetrag für das bewegliche Gesenk 1 zwischen Materiallosen ändert, Fehler bei der Berechnung des Antriebsbetrags infolge von Materialschwankungen eingeschränkt werden können, was zu einer besseren Biegegenauigkeit führt. Es kann daher in kurzer Zeit ein genauer Biegevorgang durchgeführt werden, ohne dass für das bewegliche Gesenk 1 eine komplexe Steuerung Anwendung finden muss.
Darüber hinaus umfasst die Erfindung vorzugsweise außerdem eine Rückfederungsdaten-Aktualisierungseinrichtung zum Aktualisieren von Daten über den Zusammenhang zwischen dem Zielbiegewinkel für das Werkstück und dem Rückfederungswinkel des Werkstücks gemäß tatsächlichen Messdaten, die durch Messen des Biegewinkels des Werkstücks durch die Biegewinkelmesseinrichtung 3 erhalten werden. Außerdem umfasst sie vorzugsweise eine Einrichtung zur Aktualisierung des Biegewinkels als Funktion des Antriebsbetrags (nachstehend als "Biegewinkel/Antriebsbetragsdaten- Aktualisierungseinrichtung" bezeichnet), um Daten über den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel des Werkstücks und dem Antriebsbetrag für das bewegliche Gesenk 1 gemäß tatsächlichen Messdaten zur aktualisieren, die durch Messen des Biegewinkels des Werkstücks durch die Biegewinkelmesseinrichtung 3 erhalten werden. Da die Daten über den Zusammenhang zwischen dem Zielbiegewinkel für das Werkstück und dem Rückfederungswinkel des Werkstücks und über den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel des Werkstücks und dem Antriebsbetrag des beweglichen Gesenks 1 aktualisiert werden können, lässt sich die Genauigkeit des Biegewinkels verbessern und kann eine Gesenkbiegemaschine mit erweiterter Anwendbarkeit bei verschiedenen Materialarten erzielt werden. In diesem Fall können die Aktualisierungsdaten über den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel des Werkstücks und dem Antriebsbetrag für das bewegliche Gesenk 1 anhand einer Näherung berechnet werden, die direkt anhand von durch die Biegewinkelmesseinrichtung 3 gemessenen tatsächlichen Messdaten über den Biegewinkel erhalten wurde. Wahlweise können sie auch mittels einer Korrektur einer bereits in der Speichereinrichtung 2 gespeicherten Näherung erhalten werden, wobei der dabei verwendete Korrekturwert anhand von durch die Biegewinkelmesseinrichtung 3 gemessenen tatsächlichen Messdaten über den Biegewinkel erhalten wurde. Bei dem letztgenannten Verfahren lassen sich die Aktualisierungsdaten leichter erhalten, da eine zuvor eingetragene Näherung genutzt werden kann.
Das vorläufige Antriebsende für das bewegliche Gesenk 1 kann eine Position sein, an der das bewegliche Gesenk 1 in Kontakt mit dem Werkstück kommt, und es kann ein sogenannter Lehrmodus vorgesehen sein, der erlaubt, die Gesenkantriebseinrichtung 5 manuell von dem vorläufigen Antriebsende zu dem abschließenden Antriebsende anzutreiben. In diesem Lehrmodus ist es der Bedienperson gestattet, das System zu bedienen, während der Biegezustand des Werkstücks überprüft wird, was das Biegen besonderer Materialarten erlaubt und folglich die Anwendbarkeit des Systems erhöht.
Vorzugsweise wird der Biegewinkel des Werkstücks nach Abschluss des Biegearbeitsgangs zur Bestätigung durch die Biegewinkelmesseinrichtung 3 gemessen, wobei das abschließende Antriebsende für das bewegliche Gesenk 1 gemäß der bestätigten Biegegenauigkeit angepasst werden kann. Bei dieser Anordnung kann der durch die Anpassung erhaltene genaue Wert für das abschließende Antriebsende für den nächsten Biegearbeitsgang genutzt werden, wodurch die Notwendigkeit enthält, die Biegewinkel von dem nächsten Arbeitsgang an zu messen.
Bei der zweiten Ausgestaltung der Erfindung ist es vorzuziehen, dass eine Eingabevorrichtung vorgesehen ist, um den Winkelmesspunktangabewert einzugeben. Wenn aufeinanderfolgend mehrere Werkstücke der gleichen Form in demselben Materiallos oder in verschiedenen Materiallosen mit geringeren Änderungen ihrer Eigenschaften gebogen werden, kann das oben genannte voreingestellte abschließende Antriebsende in den Fällen, in denen der Biegearbeitsgang mit einem einzigen Schritt verbunden ist, das bei dem vorangehenden Arbeitsgang bestimmte abschließende Antriebsende sein und kann in den Fällen, in denen der Biegearbeitsgang mit mehreren Schritten verbunden ist, das in dem gleichen Schritt bei dem vorangehenden Arbeitsgang bestimmte abschließende Antriebsende sein. Wenn der Biegevorgang zum ersten Mal durchgeführt wird, kann das obige voreingestellte abschließende Antriebsende beruhend auf den Bearbeitungsbedingungen für das Werkstück berechnet werden. Wenn der Biegearbeitsgang in Fällen, in denen mehrere Werkstücke der gleichen Form aufeinanderfolgend gebogen werden, von einem Materiallos zu einem anderen Materiallos wechselt, kann das voreingestellte abschließende Antriebsende in Fällen, in denen der Biegevorgang mit einem einzigen Schritt verbunden ist, das für das vorangehende Materiallos in dem letzten Biegearbeitsgang bestimmte abschließende Antriebsende sein und kann in Fällen, in denen der Biegevorgang mit mehreren Schritten verbunden ist, das für das vorangehende Materiallos in dem gleichen Schritt des letzten Biegearbeitsgangs bestimmte abschließende Antriebsende sein.
Wenn der Biegevorgang zum ersten Mal durchgeführt wird oder wenn der Biegevorgang für den Fall, dass mehrere Werkstücke der gleichen Form aufeinanderfolgend gebogen werden, von einem Materiallos zu einem anderen Materiallos wechselt, kann das oben angesprochene vorläufige Antriebsende zwei Positionen umfassen, d. h. ein erstes vorläufiges Antriebsende und ein zweites vorläufiges Antriebsende, wobei der oben angesprochene Winkelmesspunktangabewert ebenfalls zwei Werte einnimmt, d. h. einen ersten Winkelmesspunktangabewert und einen zweiten Winkelmesspunktangabewert. Dadurch wird selbst dann ein Überbiegen verhindert, wenn der Biegevorgang zum ersten Mal erfolgt oder wenn das Materiallos wechselt, was zu einer hochgenauen Biegearbeit führt. In diesem Fall kann eine Eingabeeinrichtung vorgesehen sein, um den ersten und zweiten Winkelmesspunktangabewert einzugeben. Das erste vorläufige Antriebsende kann dann beruhend auf einem voreingestellten abschließenden Antriebsende berechnet werden, während das zweite vorläufige Antriebsende beruhend auf dem ersten vorläufigen Antriebsende berechnet werden kann.
Darüber hinaus ist es vorzuziehen, dass die Erfindung außerdem eine Aktualisierungseinrichtung für ein voreingestelltes abschließendes Antriebsende umfasst, um in Fällen, in denen bei mehreren Werkstücken mit der gleichen Form eine Serie von Biegearbeitsgängen durchgeführt wird, jedes Mal das voreingestellte abschließende Antriebsende zu aktualisieren, wenn mit dem Biegen eines neuen Werkstücks begonnen wird.
Darüber hinaus ist es vorzuziehen, dass die Erfindung eine Einstelleinrichtung für die Anzahl von Biegewinkelmessungen umfasst, um die Anzahl an Biegewinkelmessungen, die durch die Biegewinkelmesseinrichtung während einer Biegevorgangs bei einem einzelnen Werkstück durchgeführt werden, auf zwei, eins oder null einzustellen. Das Vorsehen einer solchen Einrichtung ermöglicht eine hochgenaue Biegearbeit mit einer minimalen Anzahl von Biegemessungen, sodass die Produktivität des Systems verbessert werden kann.
Die Fig. 1 bis 14 stellen eine Gesenkbiegemaschine gemäß bevorzugten Ausführungsbeispielen der Erfindung dar.
Fig. 1 veranschaulicht das Prinzip einer erfindungsgemäßen Gesenkbiegemaschine.
Fig. 2 zeigt den Aufbau eines Systems gemäß einem Ausführungsbeispiel.
Fig. 3 ist ein Flussdiagramm eines Biegearbeitsgangs gemäß einem Ausführungsbeispiels.
Fig. 4 veranschaulicht ein Problem bei der Berechnung eines vorläufigen Antriebsendes.
Fig. 5 zeigt einen Kurvenverlauf (1), wie ein vorläufiges Antriebsende erhalten wird.
Fig. 6 zeigt einen Kurvenverlauf (2), wie ein vorläufiges Antriebsende erhalten wird.
Fig. 7 zeigt einen Kurvenverlauf (3), wie ein vorläufiges Antriebsende erhalten wird.
Fig. 8 zeigt einen Kurvenverlauf (4), wie ein vorläufiges Antriebsende erhalten wird.
Fig. 9 zeigt ein Flussdiagramm eines Biegearbeitsgangs gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel.
Fig. 10 veranschaulicht einen Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel eines Werkstücks und der Tiefe.
Fig. 11 veranschaulicht einen Zusammenhang zwischen einem vorangehenden Berechnungswert und einem Messwert, der dazu verwendet wird, um mittels Korrektur den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel eines Werkstücks und der Tiefe zu erhalten.
Fig. 12 veranschaulicht einen Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel eines Werkstücks und Korrekturwerten, der dazu verwendet wird, um mittels Korrektur den Zusammenhangs zwischen dem Biegewinkel eines Werkstücks und der Tiefe zu erhalten.
Fig. 13 veranschaulicht eine Formel, um einen abschließenden Untergrenzenwert für eine Ramme zu erhalten, der dazu verwendet wird, um mittels Korrektur den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel eines Werkstücks und der Tiefe zu erhalten.
Fig. 14 zeigt ein Flussdiagramm eines Vorgangs zur Aktualisierung von Biegewinkel/Antriebsbetragsdaten.
Fig. 15 zeigt ein Flussdiagramm eines Vorgangs zur Aktualisierung von Rückfederungsdaten.

Beste Art, die Erfindung auszuführen

Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen werden nun bevorzugte Ausführungsbeispiele einer erfindungsgemäßen Gesenkbiegemaschine beschrieben.
Fig. 2 zeigt den Aufbau eines Systems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Bei diesem Ausführungsbeispiel umfasst eine Gesenkbiegemaschine 11 ein Untergesenk (Gesenk) 13, das von einer Halterung 12 getragen wird, und ein Obergesenk (Stempel) 15, das gegenüber dem Untergesenk 13 angeordnet und an der Unterseite einer Ramme 14 angebracht ist. Die Ramme 14 lässt sich oberhalb des Untergesenks 13 heben und senken.
Zwischen dem Untergesenk 13 und dem Obergesenk 15 befindet sich ein aus einem Metallblech gebildetes Werkstück W. Das Biegen des Werkstücks W erfolgt derart, dass das Werkstück W bei auf das Untergesenk 13 gesetztem Werkstück W durch Senken der Ramme 14 von dem Untergesenk 13 und dem Obergesenk 15 gepresst wird.
Auf der Vorderseite (Benutzerseite) der Halterung 12 ist eine Winkelmesseinheit 18 vorgesehen, die eine schlitzförmige Lichtquelle 16 zum Abstrahlen eines linearen Lichtbilds auf die Außenflächen des gebogenen Werkstücks W und eine CCD-Kamera 17 zum Aufnehmen des durch die Lichtquelle 16 gebildeten linearen Lichtbilds umfasst. Die Winkelmesseinheit 18 misst den Biegewinkel des Werkstücks W. Die Winkelmesseinheit 18 kann auch auf der Rückseite (Maschinenseite) der Halterung 12 anstatt auf der Vorderseite derselben angeordnet sein. Eine andere Alternative ist die, zwei solcher Winkelmesseinheiten 18 auf der Vorder- bzw. Rückseite der Halterung 12 vorzusehen, um die zwei Außenflächen des gebogenen Werkstücks W einzeln zu messen.
Das von der CCD-Kamera 17 aufgenommene Bild wird auf einem (nicht gezeigten) Bildschirmgerät angezeigt, während es in einem Biegewinkel-Berechnungsabschnitt 19 zu Bilddaten verarbeitet wird. Der Biegewinkel- Berechnungsabschnitt 19 berechnet den Biegewinkel des Werkstücks B, wobei das Ergebnis dieser arithmetischen Operation in eine NC-Vorrichtung 20 eingegeben wird.
Die NC-Vorrichtung 20 umfasst: (i) einen Berarbeitungsbedingungseingabeabschnitt 21 zur Eingabe von Verarbeitungsbedingungen wie etwa Werkstückdaten (Material, die Länge einer Biegelinie, Biegewinkel usw.), Gesenkdaten (Gesenkhöhe, V-Nutbreite, V-Winkel, Stempel R usw.) und Maschinendaten (Steifheit, Geschwindigkeitsspezifikation, Stoßspezifikation usw.); (ii) ein Mess- /Beurteilungsbedingungseinstellabschnitt 22, um gemäß den von dem Berarbeitungsbedingungseingabeabschnitt 21 erhaltenen Bearbeitungsbedingungen verschiedene Bedingungen, wie etwa Positionen, an denen der Biegewinkel während des Biegearbeitsgangs zu messen ist, die Messschrittnummer, die Toleranz, die Abtastbedingungen (z. B. Anzahl der Abtastungen, Winkel), einzustellen, die zur Aktualisierung von Datenbanken und zur Einstellung von Bedingungen zur Beurteilung des Biegewinkels zu Verwenden sind; (iii) einen Biegewinkel/Antriebsbetragsdatenabschnitt 23 zum Speichern von Daten über den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel und dem Antriebsbetrag für die Ramme 14; (iv) einen Rückfederungsdatenabschnitt 24 zum Speichern von Daten über den Zusammenhang zwischen dem Zielbiegewinkel und dem Rückfederungswinkel; (v) einen Antriebsendeberechnungsabschnitt 25 zum Berechnen eines vorläufigen Antriebsendes (Untergrenzenposition) für die Ramme 14 gemäß den Daten von dem Bearbeitungsbedingseingabeabschnitt 21 und zum Berechnen eines abschließenden Antriebsendes für die Ramme 14 gemäß den Daten von dem Biegewinkel/Antriebsbetragsdatenabschnitt 23 und dem Rückfederungsdatenabschnitt 24 und gemäß den Daten von dem Bearbeitungsbedingungseingabeabschnitt 21 und von dem Biegewinkelberechnungsabschnitt 19 und zum Ausgeben von Antriebssignalen an die Ramme 14 beruhend auf den Ergebnissen dieser arithmetischen Vorgänge; (vi) einen Beurteilungsabschnitt 26 zur Beurteilung der Genauigkeit des Biegewinkels des Werkstücks, für das ein Biegearbeitsgang abgeschlossen wurde, gemäß den Daten von dem Biegewinkelberechnungsabschnitt 19; (vii) einen Antriebsendewechselabschnitt 27 zum Wechseln des Antriebsendes für die Ramme 14 gemäß einem Signal von dem Beurteilungsabschnitt 26; (viii) einen Biegewinkel/Antriebsbetragsdaten-Aktualisierungsabschnitt 28 zum vorübergehenden Speichern von Daten von dem Biegewinkelberechnungsabschnitt 19, um in den Biegewinkel/ Antriebsbetragsdatenabschnitt 23 neue oder aktualisierte Daten einzugeben; und (ix) einen Rückfederungsdaten-Aktualisierungsabschnitt 29 zum vorübergehenden Speichern von Daten von dem Biegewinkelberechnungsabschnitt 19, um in den Rückfederungsdatenabschnitt 24 neue oder aktualisierte Daten einzugeben, oder zum Setzen eines Berechnungsformats und Durchführen einer arithmetischen Operation zum Erhalt von Koeffizienten.
Um mit dem Biegen des Werkstücks W zu beginnen, berechnet der Antriebsendeberechnungsabschnitt 25 zunächst ein vorläufiges Antriebsende für die Ramme 14. Diese arithmetische Operation beruht auf Bearbeitungsbedingungen (Werkstückdaten, Gesenkdaten, Maschinendaten usw.), die von dem Bearbeitungsbedingungseingabeabschnitt 21 entgegengenommen wurden, auf dem Zusammenhang zwischen dem Zielbiegewinkel für das Werkstück W und dem Rückfederungswinkel des Werkstücks W, der in den Rückfederungsdatenabschnitt 24 eingegeben wurde, und auf dem Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel des Werkstücks B und dem Antriebsbetrag für die Ramme 14, der in den Biegewinkel/Antriebsbetragdatenabschnitt 23 eingegeben wurde. Die Ramme 14 wird dann zu dem auf diese Weise berechneten vorläufigen Antriebsende angetrieben, wodurch das Obergesenk 15 gesenkt wird. Danach wird der Biegewinkel des Werkstücks W an diesem vorläufigen Antriebsende mittels der Winkelmesseinheit 18 gemessen und durch den Biegewinkelberechnungsabschnitt 19 berechnet. Der Antriebsbetrag für die Ramme 14 bis zu diesem vorläufigen Antriebsende wird anhand des berechneten Biegewinkels und der Daten über den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel und dem Antriebsbetrag für die Ramme 14 erhalten, der in den Biegewinkel-Antriebsbetragdatenabschnitt 23 eingegeben wurde. Anhand der in dem Abschnitt 23 gespeicherten Biegewinkel/Antriebsbetragsdaten und den in dem Rückfederungsdatenabschnitt 24 gespeicherten Biegewinkel/Rückfederungswinkeldaten wird ein abschließendes Antriebsende für die Ramme 14 erhalten. Danach wird die Ramme 14 angetrieben, bis sie das auf diese Weise erhaltene abschließende Antriebsende erreicht, um den Biegearbeitsgang durchzuführen.
Nach dem Biegearbeitsgang wird die Ramme 14 leicht angehoben und wird zur Bestätigung der Genauigkeit erneut eine Biegewinkelmessung vorgenommen, sodass auf diese Weise eine abschließende selbsttätige Anpassung des Antriebsbetrags für die Ramme 14 erfolgt. Der Wert des anhand der selbsttätigen Anpassung erhaltenen abschließenden Antriebsbetrags, der eine zufriedenstellende Genauigkeit sicherstellt, kann im nächsten Biegearbeitsgang genutzt werden, sodass von dem zweiten Biegearbeitsgang an keine weiteren Biegewinkelmessungen mehr notwendig sind.
Bei dem Biegearbeitsgang gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist ein sogenannter Lehrmodus vorgesehen, der das manuelle Absenken der Ramme 14 erlaubt, um das Werkstück W von dem Punkt an, an dem das Obergesenk 15 mit ihm in Kontakt steht, zu biegen, unter Druck zu setzen und zu halten. Mit diesem Lehrmodus kann die Bedienperson das System bedienen, während der Biegezustand für das Werkstück W überprüft wird. Diese erlaubt dem System den Umgang mit besonderen Materialtypen und verbessert die Anwendbarkeit.
Bei diesem Ausführungsbeispiel werden die Daten über den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel und dem Antriebsbetrag für die Ramme 14, die in dem Biegewinkel-Antriebsbetragsdatenabschnitt 23 gespeichert sind, zwecks Verbesserung der Biegegenauigkeit durch den Biegewinkel/Antriebsbetragsdaten-Aktualisierungsabschnitt 28 gemäß von dem Biegewinkelberechnungsabschnitt 19 gesendeten tatsächlichen Messdaten über den Biegewinkel aktualisiert. Die in dem Rückfederungsdatenabschnitt 24 gespeicherten Daten werden durch den Rückfederungsdaten- Aktualisierungsabschnitt 29 gemäß von dem Biegewinkelberechnungsabschnitt 19 gesendeten tatsächlichen Messdaten über den Biegewinkel aktualisiert. Diese Anordnung erlaubt eine weitere Verbesserung der Biegegenauigkeit und eine erhöhte Anwendbarkeit bei einer großen Vielzahl von Materialien.
Als nächstes wird auf das Flussdiagramm in Fig. 3 Bezug genommen, um die Schritte des Biegearbeitsgangs gemäß diesem Ausführungsbeispiel zu beschreiben.
S1 bis S2: Es erfolgt eine Überprüfung, um zu beurteilen, ob bei dem derzeitigen Biegevorgang der Biegemodus gewählt ist, um im Verlauf des Arbeitsgangs den Biegewinkel des Werkstücks zu messen. Falls der Messmodus nicht gewählt ist (d. h. wenn keine Biegewinkelmessung erfolgt), wird die Ramme 14, um das Werkstück zu biegen, zu der abschließenden Untergrenzenposition gesenkt, die in dem vorangehenden Biegearbeitsgang eingestellt worden ist, und endet der Fluss (Biegevorgang im normalen Betriebsmodus). Dabei ist zu beachten, dass die Einstellung, ob der Biegevorgang in dem Biegewinkelmessmodus erfolgt oder nicht, durch die Bedienperson über einen externen Schalter erfolgt.
S3 bis S6: Wenn der Messmodus gewählt ist, werden über den Bearbeitungsbedingungseingabeabschnitt 21 Bearbeitungsbedingungen wie etwa Werkstückdaten (Material, die Länge einer Biegelinie, Biegewinkel usw.) Gesenkdaten (Gesenkhöhe V-Nutbreite, V-Winkel, Stempel R usw.) und Maschinendaten (Steifheit, Geschwindigkeitsspezifikation, Stoßspezifikation usw.) eingegeben. Dann werden Biegewinkelmessbedingungen wie etwa die Position in Längsrichtung und eine Einstellbedingung für die Winkelmesseinheit 18 eingestellt. Anhand der Bearbeitungsbedingungen und dem in dem Rückfederungsdatenabschnitt 24 gespeicherten Zusammenhang zwischen dem Zielbiegewinkel für das Werkstück W und dem Rückfederungswinkel wird eine vorläufige Untergrenzenposition (d. h. NC-Untergrenzendaten) erhalten. Anschließend wird die NC-Vorrichtung 20 in Betrieb gesetzt.
S7 bis S8: Es wird beurteilt, ob der Lehrmodus gewählt ist, und, falls nicht, wird das Werkstück W an Ort und Stelle gesetzt.
S9 bis S10: Das Obergesenk 15 wird auf die vorläufige Zieluntergrenzenposition abgesenkt, wodurch der Biegevorgang erfolgt. An dieser vorläufigen Zieluntergrenzenposition erfolgt durch die Winkelmesseinheit 18 eine Biegewinkelmessung, während das Ergebnis der Messung angezeigt wird.
S11-S12: Es erfolgt eine Überprüfung, um zu beurteilen, ob die folgende Beziehung erfüllt ist.
Messwinkel < Zielbiegewinkel - Rückfederungswinkel + Konstante (d. h. der Toleranzwert)
Mit anderen Worten wird beurteilt, ob der Zielantriebswinkel erreicht worden ist oder nicht. Falls festgestellt wird, dass der Zielantriebswinkel nicht erreicht worden ist, wird anhand des gemessenen Biegewinkels, anhand des in dem Biegewinkel/Antriebsbetragsdatenabschnitt 23 gespeicherten Zusammenhangs zwischen dem Biegewinkel und dem Antriebsbetrag für die Ramme 14 und anhand des in dem Rückfederungsdatenabschnitt 24 gespeicherten Zusammenhangs zwischen dem Zielbiegewinkel für das Werkstück W und dem Rückfederungswinkel ein abschließendes Antriebsende (d. h. ein abschließender Untergrenzenwert) für die Ramme 14 erhalten, um den Zieluntergrenzenwert zu ändern. Danach kehrt der Fluss zu dem Schritt S9 zurück, um den Biegearbeitsgang fortzusetzen. Falls dagegen der Zielantriebswinkel erreicht worden ist, setzt der Fluss mit Schritt S21 fort.
S13-S18: Im Fall des Lehrmodus wird anhand der Bearbeitungsbedingungen eine Zieluntergrenzenposition (d. h. die Position, an der die Spitze des Obergesenks 15 das Werkstück W berührt) bestimmt. Dann werden anhand der Bearbeitungsbedingungen und des in dem Rückfederungsdatenabschnitt 24 gespeicherten Zusammenhangs zwischen dem Zielbiegewinkel für das Werkstück W und dem Rückfederungswinkel eine abschließende Untergrenzenposition für die Ramme 14 und ein Leitwert für den Rückfederungswinkel erhalten, um einen Grenzwert für einen (nachstehend beschriebenen) manuellen Biegevorgang anzuzeigen. Danach wird das Werkstück W zwischen das Obergesenk 15 und das Untergesenk 13 gesetzt und das Obergesenk 15 auf die Zieluntergrenzenposition abgesenkt, um das Werkstück W zwischen dem Obergesenk 15 und dem Untergesenk 13 zu halten und mit Druck zu beaufschlagen. Mit eingeschaltetem Druckbeaufschlagungsschalter wird der Impulserzeuger manuell gedreht, wodurch die Ramme 14 unter Biegung des Werkstücks W abgesenkt wird, während eine Winkelmessung erfolgt, um die Messwerte anzuzeigen.
S19-S20: Es erfolgt eine Überprüfung, um herauszufinden, ob der Zusammenhang "Messwinkel < Zielbiegewinkel - Rückfederungswinkel + Konstante" erfüllt ist. Falls nicht (d. h. der Zielantriebswinkel ist nicht erreicht), wird zur Anzeige ein Leitwert für das abschließende Antriebsende (abschließender Untergrenzenwert) für die Ramme 14 erhalten und kehrt der Fluss sequentiell zu 517 zurück, um den Biegevorgang fortzusetzen. Falls der Antriebswinkel dagegen erreicht wurde, setzt der Fluss mit 521 fort.
S21 bis S23: Die Ramme 14 wird angehoben und es erfolgt eine Überprüfung, um zu bestimmen, ob die Biegegenauigkeit bestätigt werden kann. Falls bestimmt wird, dass die Biegegenauigkeitsbestimmung nicht durchgeführt wird, endet der Fluss. Falls die Bestätigung durchzuführen ist, wird ein Messwert des Biegewinkels angezeigt. Wenn das Werkstück W beim Anheben der Ramme 14 herabfällt und die Messung beeinträchtigt, erfolgt die Biegewinkelmessung in diesem Fall vorzugsweise bei leichter Einklemmung des Werkstücks W.
S24-S26: Es folgt eine Überprüfung, um zu beurteilen, ob der gemessene Winkel innerhalb eines zulässigen Bereichs fällt und, falls dem so ist, wird der abschließende Untergrenzwert selbsttätig angepasst und der Fluss abgeschlossen, Falls sich der Messwert jedoch außerhalb des zulässigen Bereichs befindet, was bedeutet, dass der Biegevorgang zu einem Fehler führte, wird bestimmt, ob eine erzwungene Untergrenzenanpassung durchzuführen ist. Falls dem so ist, setzt der Fluss mit Schritt S25 fort, um den abschließenden Untergrenzenwert selbsttätig anzupassen. Falls nicht, endet der Fluss ohne Anpassung.
Bei der Beschreibung des Biegearbeitsgangs wurde in Verbindung mit dem Flussdiagramm in Fig. 3 das vorläufige Antriebsende (d. h. die vorläufige Zieluntergrenzenposition) für die Ramme 14 nicht explizit diskutiert. Es folgt nun eine ausführliche Erläuterung, wie ein vorläufiges Antriebsende für die Ramme 14 zu erhalten ist.
Es wird zunächst auf die Fig. 4(a) und 4(b) Bezug genommen, um das Problem zu erläutern, mittels einer auf vorab eingegebenen Daten über den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel des Werkstücks und dem Antriebsbetrag für das bewegliche Gesenk beruhenden Berechnung eine vorläufigen Zieluntergrenzenposition zu erhalten. In Fig. 4 ist der Biegewinkel des Werkstücks W auf der Abszisse aufgetragen, während die Tiefe (d. h. der Abstand von der Bezugsoberfläche des Untergesenks 13 zu der Ramme 14), die einem Antriebsende für die Ramme 14 entspricht, auf der Ordinate aufgetragen ist. Der Biegewinkel nimmt in positiver Richtung (nach rechts) ab. (Diese Regel findet auch in den Fig. 5 bis 8 Anwendung).
In Fig. 4(a), in der WA - SB (WA = Zielbiegewinkel, SB = Rückfederungswinkel) einen Zielantriebswinkel und DA einen Winkelmesspunktangabewert darstellt, der angibt, bei wie viel Grad vor dem Zielbiegewinkel WA - SB der Biegewinkel des Werkstücks W zu messen ist, ist der Biegewinkel bei diesem Winkelmesspunkt mit WA - SB + WA beschrieben und ist die dem Winkel WA - SB + DA entsprechende Tiefe durch Dpp gegeben. Der Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel des Werkstücks und der Tiefe ändert sich zwischen den Materiallosen deutlich, sodass die eingetragene Datenlinie R von dem jeweils den Materiallosen a und b entsprechenden Linien abweicht. Wenn daher Dpp als die dem Winkel WA - SB + Da bei den eingetragenen Daten R entsprechende Tiefe erhalten wird, ist der Dpp beim Biegen des Materialloses a entsprechende gemessene Biegewinkel FAa und ist der beim Biegen des Materialloses b entsprechende gemessene Biegewinkel FAb. Bei dem Materiallos a beträgt der Betrag für den zusätzlichen Antrieb vom Messwinkel FAa bis zum Zielantriebswinkel FA - SB Dsa. Für das Materiallos b beträgt der Betrag für den zusätzlichen Antrieb vom Messwinkel FAb bis zum Zielantriebswinkel (WA - SB) Dsb. In diesen Fällen werden die zusätzlichen Antriebsbeträge Dsa und Dsb beruhend auf den eingetragenen Daten R berechnet, weswegen zwischen diesen berechneten Werten und dem bei der tatsächlichen Biegung erhaltenen Werten Differenzen auftreten. Wenn die Fehler berücksichtigt werden, nimmt die Biegegenauigkeit mit abnehmendem zusätzlichen Antriebsbetrag zu. Demnach ist es wünschenswert, den Biegewinkel mit einem kleineren Winkelmesspunktangabewert Da an einer Position zu messen, die so dicht wie möglich an dem Zielantriebswinkel WA - SB liegt.
Wie in Fig. 4(b) gezeigt ist, führt eine Reduzierung des Winkelmesspunktangabewerts an dem Messpunkt zu einem kleineren Messwinkel FAa als dem Zielantriebswinkel WA - SB, was im Fall des Materialloses a zu einer Überbiegung führt. Im Fall des Materialloses b ist dagegen selbst dann, wenn der Winkelmesspunktangabewert DA klein gehalten wurde, der Messwinkel FAb nach wie vor weit von dem Zielantriebswinkel WA - SB entfernt und kann die Genauigkeitserfordernisse nicht erfüllen. Um das obige Problem zu lösen, ist dieses Ausführungsbeispiel so gestaltet, dass entsprechend den folgenden Fällen zwei verschiedene Wege eingeschlagen werden, um eine vorläufige Zieluntergrenzenposition für die Ramme 14 (d. h. Biegewinkelmessposition) zu erhalten: (1) für den Fall, dass mehrere Werkstücke der gleichen Form in demselben Materiallos oder in verschiedenen Materiallosen mit geringeren Abweichungen ihrer Eigenschaften aufeinanderfolgend gebogen werden; und für den Fall (2), dass zum ersten Mal ein Biegevorgang erfolgt oder dass in Fällen, in denen mehrere Werkstücke der gleichen Form aufeinanderfolgend gebogen werden, von einem Materiallos zu einem anderen gewechselt wird.
(1) Aufeinanderfolgendes Biegen mehrerer Werkstücke der gleichen Form in demselben Materiallos oder in verschiedenen Materiallosen mit geringeren Änderungen ihrer Eigenschaften (siehe Fig. 5):
Da in diesem Fall die Materialänderungen selbst dann, wenn die tatsächlichen Daten über die Materiallose von den eingetragenen Daten abweichen, gering sind, kann der Winkelmesspunkt für den derzeitigen Arbeitsgang anhand des abschließenden Antriebsendes erhalten werden, das für den Fall, dass der Biegevorgang mit einem einzigen Schritt verbunden ist, bei dem vorangehenden Arbeitsgang ermittelt wurde oder das für den Fall, dass der Biegevorgang mit mehreren Schritten verbunden ist, in dem gleichen Schritt bei dem vorangehenden Vorgang bestimmt wurde. Dies ermöglicht eine Biegewinkelmessung an einer Position, die näher an dem Zielantriebswinkel WA - SB liegt.
Der obige Vorgang wird näher anhand eines Beispiels beschrieben. Bei einem n-ten Biegearbeitsgang für das Materiallos a wird die Tiefe DPpn für den n-ten Winkelmesspunkt unter Verwendung der folgenden Gleichung berechnet. Dabei ist zu beachten, dass in die Speichereinerichtung über eine Eingabeeinrichtung als Winkelmesspunktangabewert WA ein voreingestellter Wert eingegeben wurde.
Dppn - DPt(n-1) + (Dr - D&sub0;) ... (a)
Dabei ist DPt(n-1) die abschließende Tiefe bei dem (n-1)-ten Biegevorgang; Dr die Tiefe für (WA - SB + DA) bei den eingetragenen Daten; und D&sub0; die Tiefe für (WA - SB) bei den eingetragenen Daten.
Dann wird die Ramme 14 zu dem durch die obige Gleichung erhaltenen Winkelmesspunkt angetrieben, wobei die Winkelmessung mit der Winkelmesseinheit 18 erfolgt. Mit dem zu diesem Zeitpunkt erhaltenen Messwinkel FAan (d. h. dem n-ten Messwinkel) wird die abschließende Tiefe Dptn anhand der folgenden Gleichung (b) erhalten. Danach wird die Ramme 14 zu dem der abschließenden Tiefe Dptn entsprechenden Antriebsende angetrieben und der Biegevorgang vollendet.
Dptn = Dppn - (Dpn - D&sub0;) ... (b)
Dabei ist Dpn die Tiefe für den Messwinkel FAan bei den eingetragenen Daten.
Auf diese Weise kann der Messwinkel FAan näher an den Winkel WA - SB + DA gebracht werden, wobei der Biegewinkel an einer Position nahe dem Zielantriebswinkel WA - SB gemessen werden kann, indem als Winkelmesspunktangabewert DA ein kleiner Wert angegeben wird. Dies führt zu einer Verbesserung der Biegegenauigkeit. Da der Winkelmesspunkt für den derzeitigen Arbeitsgang anhand der abschließenden Tiefe erhalten werden kann, die über die Biegewinkelmessung bei dem vorangehenden Arbeitsgang aktualisiert worden ist, kann der Biegewinkel des Werkstücks selbst dann, wenn sich der Hauptkörper der Gesenkbiegemaschine mit der Zeit aufgrund von Wärmeentwicklung ausdehnt oder zusammenzieht, was eine allmähliche Abweichung von dem Zusammenhang zwischen der Tiefe und dem Biegewinkel verursacht, an einer Position nahe dem Zielantriebswinkel WA - SB gemessen werden, ohne durch die Abweichung bei dem obigen Zusammenhang beeinflusst zu werden.
Fig. 6 zeigt ein Beispiel eines Biegearbeitsgangs, der bei dem Materiallos b vorgenommen wurde. Wie in dieser Figur zu erkennen ist, ist es ähnlich wie in dem Fall des Materialloses a möglich, den Messwinkel FAbn des Materialloses b näher an den Winkel WA - SB + DA zu bringen. Auch wenn die obige Beschreibung auf dem Fall basiert, dass der Biegearbeitsgang aufeinanderfolgend innerhalb desselben Materialloses durchgeführt wird, können die Tiefe Dppn für den Winkelmesspunkt und die abschließende Tiefe Dptm auf ähnliche Weise wie in den Fällen erhalten werden, in denen der Biegevorgang bei verschiedenen Materiallosen mit geringeren Abweichungen der Eigenschaften durchgeführt wird.
(2) Erstmaliges Biegen oder Wechsel von einem Materiallos zu einem anderen in Fällen, in denen mehrere Werkstücke der gleichen Form aufeinanderfolgend gebogen werden (siehe Fig. 7):
Wenn in Fällen, in denen mehrere Werkstücke der gleichen Form aufeinanderfolgend gebogen werden, der Biegevorgang von einem Materiallos zu einem anderen wechselt, schwankt der Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel und der Tiefe zwischen einem vorangehenden und dem derzeitigen Arbeitsgang deutlich. Wenn mit dem Biegevorgang zum ersten Mal begonnen wird, muss der Winkelmesspunkt beruhend auf den eingetragenen Daten R anhand einer Berechnung erhalten werden, da es keinen zu nutzbaren zuvor gemessenen Wert gibt. In diesem Fällen kann ähnlich wie bei dem in Fig. 4(b) gezeigten Fall leicht eine Überbiegung auftreten, weswegen die Biegewinkelmessung in einem Biegearbeitsgang zweimal durchgeführt wird. Im Einzelnen wird eine erste Winkelmessung bei einem ausreichenden Abstand von dem Zielantriebswinkel WA - SB vorgenommen und dann mit dem bei der ersten Messung erhaltenen Messwert eine zweite Winkelmessung an einer Position näher an dem Zielantriebswinkel WA - SB vorgenommen.
In Fällen, in denen der Biegevorgang beispielsweise von einem Materiallos a zu einem Materiallos b wechselt, wird anhand der folgenden Gleichung (c) eine Tiefe Dpp1 für den ersten Winkelmesspunkt erhalten. Dabei ist zu beachten, dass in die Speichereinrichtung zuvor über die Eingabeeinrichtung als Winkelmesspunktangabewerte Da1 und Da2 bestimmte Wert eingegeben worden sind.
Dpp1 = Dpta + (Dr1 - D&sub0;) ... (c)
Dabei ist Dpta die abschließende Tiefe bei dem Biegearbeitsgang für das Materiallos a; Dr1 die Tiefe für (WA - SB + DA1) bei den eingetragenen Daten; und D&sub0; die Tiefe für (WA - SB) bei den eingetragenen Daten.
Dann wird die Ramme 15 zu dem anhand der obigen Gleichung erhaltenen ersten Winkelmesspunkt angetrieben, um die Biegewinkelmessung duch die Winkelmesseinheit 18 auszuführen. Mit dem zu diesem Zeitpunkt erhaltenen Messwinkel FAb1 wird anhand der folgenden Gleichung (d) die Tiefe Dpp2 für den zweiten Winkelmesspunkt erhalten. Die Ramme 14 wird dann zu dem der Tiefe Dpp2 entsprechenden Antriebsende angetrieben.
Dpp2 = Dpp1 - (Dp1 - Dr2) ... (d)
Dabei ist Dp1 die Tiefe für den Messwinkel FAb1 bei den eingetragenen Daten und Dr2 die Tiefe für (WA - SB + DA2) bei den eingetragenen Daten.
Danach wird bei dem zweiten Winkelmesspunkt erneut eine Biegewinkelmessung durchgeführt. Mit dem bei der zweiten Messung erhaltenen Messwinkel FAb2 wird anhand der folgenden Gleichung (e) die abschließende Tiefe Dptb (für das Materiallos b) erhalten. Die Ramme 14 wird dann zu dem der abschließenden Tiefe Dptb entsprechenden Antriebsende angetrieben und der Biegevorgang vollendet.
Dptb = DPP2 - (Dp2 - D&sub0;) ... (e)
Dabei ist Dp2 die Tiefe für den Messwinkel FAb2 bei den eingetragenen Daten.
Für den Winkelmesspunktangabewert DA1 ist ein verhältnismäßig großer Wert voreingestellt, um ein Überbiegen zu vermeiden, während für den Winkelmesspunktangabewert Da2 ein vergleichsweise kleiner Wert voreingestellt ist, um die Genauigkeit zu verbessern. Dies erlaubt, die zweite Winkelmessung an einer Position nahe dem Zielantriebswinkel WA - SB vorzunehmen, was die Biegegenauigkeit verbessert. Da die Biegewinkelmessung zweimal erfolgt, ist die für den Biegearbeitsgang erforderliche Zeit in diesem Fall zwangsläufig länger als für den Fall, dass der Biegewinkel einmal gemessen wird.
Fig. 8 zeigt den Fall, dass beim Materiallos b die Biegung des ersten Werkstücks vorgenommen wird. Wenn der Biegevorgang zum ersten Mal vorgenommen wird, gibt es keine auf der vorangehenden Biegewinkelmessung beruhende abschließende Tiefe und wird daher die beruhend auf den eingetragenen Daten R berechnete abschließende Tiefe genutzt, um anhand der folgenden Gleichung (f) die Tiefe Dpp1 für den ersten Messpunkt zu erhalten.
Dpp1 = D&sub0; + (Dr1 - D&sub0;) ... (f)
Nachdem auf diese Weise die Tiefe Dpp1 für den ersten Messpunkt bestimmt worden ist, werden anhand der folgenden Gleichungen (g), (h) auf ähnliche Weise die Tiefe Dpp2 für den zweiten Messpunkt und die abschließende Tiefe Dptb bestimmt.
(DPP2 DPp1 (DP1' Dr2) ... (g)
Dptb = Dpp2 - (Dp2 - D&sub0;) ... (h)
Ob die oben beschriebene Winkelmessung zweimal, einmal oder keinmal (d. h. null Messungen) erfolgt, kann von dem Benutzer wie gewünscht über die Einstelleinrichtung für die Anzahl der Biegewinkelmessungen (z. B. Wählscheibe oder Schalter) eingestellt werden. Diese Anordnung erlaubt dem Benutzer, "eine Messung" für Arbeitsgänge zu wählen, bei deren die Produktivität von Bedeutung ist, wenn beispielsweise Werkstücke in demselben Materiallos aufeinanderfolgend gebogen werden, und "zwei Messungen" für Arbeitsgänge zu wählen, bei denen eine hohe Genauigkeit ohne Überbiegen erforderlich ist, wenn der Biegevorgang beispielsweise zum ersten Mal vorgenommen wird.
Die Gesenkbiegemaschine gemäß diesem Ausführungsbeispiel kann so gestaltet sein, dass sie entsprechend einer vorgegebenen Aufstellung in bestimmten Intervallen eine Biegewinkelmessung vornimmt. Eine solche Aufstellung ist insbesondere dann nützlich, wenn die Materialänderungen klein sind, und trägt zu einer Verbesserung der Produktivität bei, da die gleiche abschließende Tiefe wiederholt bis zu nächsten Winkelmessung genutzt werden kann.
Es wird nun auf das Flussdiagramm in Fig. 9 Bezug genommen, um die Schritte zum Biegen des Werkstücks W für den Fall zu beschreiben, dass wie zuvor beschrieben eine Auswahl der Anzahl an Biegewinkelmessungen möglich ist.
T1 bis T2: Es erfolgt eine Überprüfung, um herauszufinden, ob bei dem derzeitigen Biegearbeitsgang der Messmodus zum Messen des Biegewinkels des Werkstücks W während des Arbeitsgangs ausgewählt ist. Falls der Messmodus nicht gewählt ist, d. h. wenn keine Notwendigkeit zur Vornahme einer Biegewinkelmessung besteht, wird die Ramme 14 zum Biegarbeitsgang zu der abschließenden Untergrenzenposition abgesenkt, die in dem vorangehenden Arbeitsgang eingestellt worden ist, und ist der Fluss abgeschlossen. Dabei ist zu beachten, dass die Tatsache, ob die Biegung im Biegewinkelmessmodus erfolgt oder nicht, durch die Bedienperson über einen externen Schalter eingestellt wird.
T3 bis T5: Falls der Biegemodus gewählt ist, gibt der Bearbeitungsbedingungseingabeabschnitt 21 Informationen wie etwa Werkstückdaten (Material, die Länge einer Biegelinie, Biegewinkel usw.), Gesenkdaten (Gesenkhöhe, V-Nutbreite, V-Winkel, Stempel R usw.), Maschinendaten (Steifheit, Geschwindigkeitsspezifikation, Stoßspezifikation, usw.) ein. Nachdem die Position in Längsrichtung und die Einstellbedingung der Winkelmesseinheit 18, die Biegewinkelmessbedingungen darstellen, eingestellt worden sind, wird die NC-Vorrichtung 20 in Betrieb gesetzt.
T6 bis T7: Es erfolgt eine Überprüfung, um zu beurteilen, ob der Lehrmodus gewählt ist oder nicht, und, falls nicht, wird das Werkstück W an Ort und Stelle gesetzt.
T8 bis T11: Es wird beurteilt, ob die Anzahl der durchzuführenden Biegewinkelmessungen eins oder zwei ist, und, falls sie eins ist, wird anhand der vorstehenden Gleichung (a) eine vorläufige Zieluntergrenzenposition (die Tiefe eines Winkelmesspunkts) Dppn für die Ramme 14 berechnet und das Obergesenk 15 auf die vorläufige Zieluntergrenzenposition abgesenkt, um eine Biegung vorzunehmen. An der vorläufigen Zieluntergrenzenposition wird durch die Winkelmesseinheit 18 eine Biegewinkelmessung durchgeführt und das Ergebnis der Messung angezeigt.
T12 bis T15: Es erfolgt eine Überprüfung, um zu beurteilen, ob die folgende Beziehung gilt.
Messwinkel < Zielbiegewinkel - Rückfederungswinkel + Konstante (z. B. der Toleranzwert)
Mit anderen Worten wird beurteilt, ob der Zielantriebswinkel erreicht worden ist oder nicht. Falls anhand der Beurteilung festgestellt wird, dass der Zielantriebs- winkel nicht erreicht worden ist, wird anhand der vorstehenden Gleichung (b) ein abschließender Untergrenzenwert (abschließende Tiefe) Dptm für die Ramme 14 erhalten, um den abschließenden Untergrenzenwert der bisherigen Daten zu aktualisieren. Mit dem aktualisierten abschließenden Untergrenzenwert wird ein Biegevorgang vorgenommen. Falls dagegen der Zielantriebswinkel erreicht worden ist, wird Dppn als der abschließende Untergrenzenwert für den derzeitigen Vorgang bestimmt, um den abschließenden Untergrenzenwert der bisherigen Daten zu aktualisieren.
T16 bis T21: Falls die Anzahl der durchzuführenden Biegewinkelmessungen zwei ist, wird anhand der vorstehenden Gleichungen (c) eine vorläufige Ziel- untergrenzenposition (Tiefe) Dpp2 für die Ramme 14 an dem ersten Winkelmesspunkt berechnet und das Obergesenk 15 dann zu der berechneten Zieluntergrenzenposition abgesenkt, um eine Biegung vorzunehmen. Bei dieser vorläufigen Zieluntergrenzenposition erfolgt dann durch die Winkelmesseinheit 18 eine Biegewinkelmessung, wobei das Ergebnis der Messung angezeigt wird. Auf ähnliche Weise wird anhand der vorstehenden Gleichung (d) eine vorläufige Zieluntergrenzenposition (Tiefe) Dpp2 für die Ramme 14 an dem zweiten Winkelmesspunkt berechnet. Das Obergesenk 15 wird dann zu der berechneten Zieluntergrenzenposition abgesenkt. Die Winkelmesseinheit 18 führt bei dieser vorläufigen Zieluntergrenzenposition eine Winkelmessung durch, wobei das Ergebnis der Messung angezeigt wird.
T22 bis T25: Es erfolgt eine Überprüfung, um zu beurteilen, ob die folgende Beziehung zutrifft.
Messwinkel < Zielbiegewinkel - Federungswinkel + Konstante (z. B. der Toleranzwert)
Mit anderen Worten wird beurteilt, ob der Zielantriebswinkel erreicht worden ist oder nicht. Falls anhand der Beurteilung festgestellt wird, dass der Zielantriebswinkel nicht erreicht worden ist, wird anhand der vorstehenden Gleichung (e) ein abschließender Untergrenzenwert (abschließende Tiefe) Dptb für die Ramme 14 berechnet, um den abschließenden Untergrenzenwert der vorangehenden Daten zu aktualisieren, und wird mit diesem aktualisierten abschließenden Untergrenzenwert eine Biegung vorgenommen. Falls der Zielantriebswinkel dagegen erreicht worden ist, wird Dpp2 als der abschließende Untergrenzenwert für den derzeitigen Vorgang bestimmt, um die vorangehenden Daten zu aktualisieren.
Da die Schritte T26 bis T39 den Schritten S13 bis S26 des in Fig. 3 gezeigten Flussdiagramms entsprechen, wird eine ausführliche Erläuterung dieser Schritte weggelassen.
Als nächstes wird erläutert, wie anhand der Biegewinkelmessdaten in dem Biegewinkel/Antriebsbetragsdaten- Aktualisierungsabschnitt 28 der Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel und dem Antriebsbetrag erhalten wird und wie anhand des erhaltenen Zusammenhangs der abschließende Antriebsbetrag für die Ramme 14 geschätzt wird. Es gibt zwei Vorgehensweisen, um den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel und dem Antriebsbetrag zu erhalten: Bei der einen wird er anhand von Messdaten neu und direkt erhalten und bei der anderen wird eine bereits eingegebene Formel korrigiert.
(1) Vorgehensweise zum Erhalt des Zusammenhangs zwischen dem Biegewinkel und dem Antriebsbetrag direkt anhand von Biegewinkelmessdaten:
Bei dieser Vorgehensweise erfolgt während des Biegens eines Werkstücks aus einem bestimmten Material zunächst mehrmals eine Biegewinkelmessung und werden anhand der gemessenen Winkel, wie in Fig. 10 gezeigt ist, die Daten über den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel und dem Antriebsbetrag (dieser Betrag wird hierbei durch die Tiefe dargestellt) erhalten. Entsprechend den auf diese Weise erhaltene Messdaten wird aus mehreren Formatarten, die zuvor vorbereitet worden sind, ein passendes Berechnungsformat gewählt. Dieses Berechnungsformat ist ein arithmetischer Vergleichsausdruck (d. h. ein arithmetischer Näherungsausdruck), der den Biegewinkel als Funktion des Antriebsbetrags darstellt.
Tabelle 1 zeigt ein Beispiel einer einzutragenden Tabelle für den arithmetischen Näherungsausdruck. In dem in Tabelle 1 gezeigten Beispiel werden anhand der Messdaten die Koeffizienten X, Y, Z des Berechnungsformats: Dp = XA² + YA + Z erhalten, wodurch der Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel und dem Antriebsbetrag quantifiziert werden kann. Tabelle 1
Beruhend auf dem auf diese Weise erhaltenen Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel und dem Antriebsbetrag und auf dem zuvor eingegebenen Zusammenhang zwischen dem Zielbiegewinkel und dem Rückfederungswinkel wird auf die zuvor beschriebene Weise (siehe Gleichungen (a) bis (h)) das abschließende Antriebsende (d. h. die abschließende Tiefe) für die Ramme 14 erhalten.
(2) Vorgehensweise zum Erhalt des Zusammenhangs zwischen dem Biegewinkel und dem Antriebsbetrag unter Verwendung von Korrekturkoeffizienten für bereits eingegebene Daten:
Bei dieser Vorgehensweise wird ähnlich wie bei der Vorgehensweise (1) ein geeignetes Berechnungsformat gewählt, nachdem während eines Biegevorgangs mehrmals eine Biegewinkelmessung erfolgt ist, um Daten über den Biegewinkel als Funktion des Antriebsbetrags zu erhalten. Das Berechnungsformat ist bei dieser Vorgehensweise ein arithmetischer Vergleichsausdruck (d. h. ein arithmetischer Näherungsausdruck) zum Erhalt eines Korrekturwerts für den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel und dem Antriebsbetrag. Genauer gesagt ist er eine Korrekturformel für einen bereits in die NC-Vorrichtung eingegebenen arithmetischen Ausdruck.
Tabelle 2 zeigt ein Beispiel der zu speichernden Tabelle für die Korrekturformel. In dem in Tabelle 2 gezeigten Beispiel werden anhand der Messdaten die Koeffizienten 1, m, n des Berechnungsformats: c = 1A² + mA + n erhalten, wodurch der Zusammenhang zwischen dem Korrekturwert und dem Biegewinkel als Funktion des Antriebsbetrags quantifiziert werden kann. Fig. 11 zeigt den Zusammenhang zwischen dem in der NC Vorrichtung gespeicherten vorangehenden Berechnungswelt (mit durchgezogener Linie gekennzeichnet) und dem auf einer Winkelmessung beruhenden Berechnungswert, während Fig. 12 den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel und dem Korrekturwert zeigt. Tabelle 2
Entsprechend dieser Vorgehensweise wird der abschließende Untergrenzenwert für die Ramme 14 auf die folgende Weise erhalten (siehe Kurve in Fig. 13)
Zunächst wird eine Biegung vorgenommen, indem die Ramme 14 zu einem vorläufigen Antriebsende Dpp angetrieben wird, an dem eine Winkelmessung erfolgt, um einen Messwinkel FA zu erhalten. Eine dem Messwinkel FA entsprechende wahre Tiefe D&sub0; wird anhand der folgenden Gleichung erhalten:
D&sub0; - d&sub0; + c&sub0;
Dabei ist do die berechnete Tiefe für einen Winkelmesspunkt gemäß den in der NC-Vorrichtung gespeicherten vorangehenden Daten und co der Korrekturbetrag für die Tiefe für einen Winkelmesspunkt.
Dann wird anhand der folgenden Gleichung unter Bezugnahme auf die Rückiederungstabelle die wahre Tiefe D&sub1; für den Punkt WA - SB (Zielbiegewinkel - Rückfederungswinkel) in der Biegewinkel/Antriebsbetragskurve erhalten.
D&sub1; = d&sub1; + c&sub1;
Dabei ist d&sub1; die berechnete Tiefe für den Punkt WA - SB gemäß den in der NC-Vorrichtung gespeicherten vorangehenden Daten und c&sub0; der Korrekturbetrag für die Tiefe für den Punkt WA - SB.
Schließlich wird eine abschließende Tiefe (d. h. abschließender Untergrenzenwert) Dpt anhand der folgenden Gleichung erhalten:
Dpt = Dpp - (D&sub0; - D&sub1;) = Dpp - (d&sub0; + c&sub0; - d&sub1; - c&sub1;)
Unter Bezugnahme auf das in Fig. 14 gezeigte Flussdiagramm wird der Fluss eines Aktualisierungsvorgangs für die Biegewinkel-Antriebsbetragsdaten erläutert. Bei diesem Vorgang wird ein Probewerkstück verwendet.
U1 bis U4: Es werden die Bearbeitungsbedingungen, wie etwa Werkstückdaten, Gesenkdaten, Maschinendaten und Produktdaten, sowie die Messbedingungen, wie etwa der Biegewinkel an einem Biegemesspunkt und die Anzahl der durchzuführenden Messungen, eingestellt. Es wird ein Untergrenzenwert für den ersten Biegevorgang eingestellt. Danach wird das Werkstück W zwischen das Obergesenk 15 und das Untergesenk 13 gesetzt.
U5 bis U8: Es wird mit dem Ober- und Untergesenk 15, 13 eine Biegung durchgeführt. Es erfolgt eine Biegewinkelmessung, wobei das Ergebnis der Messung in der Speichereinrichtung gespeichert wird. Wenn die Anzahl der Winkelmessungen die voreingestellte Anzahl nicht erreicht hat, wird danach der Untergrenzenwert zu dem nächsten Wert geändert und kehrt der Fluss zu dem Schritt US zurück.
U9: Wenn die Anzahl an Winkelmessungen die voreingestellte Anzahl erreicht hat, wird anhand zuvor vorbereiteter Berechnungsformate, die den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel und dem Antriebsbetrag zugeordnet sind, ein geeignetes Berechnungsformat ausgewählt.
U10 bis U13: Falls der Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel und dem Antriebsbetrag durch die vorbeschriebene direkte Vorgehensweise erhalten wird, werden die Koeffizienten des arithmetischen Vergleichsausdrucks des Biegewinkels als Funktion des Antriebsbetrags erhalten und quantifiziert. Falls er dagegen nicht durch die direkte Vorgehensweise, sondern über Korrektur eines zuvor berechneten Werts erhalten wird, werden die Koeffizienten des arithmetischen Vergleichsausdrucks eines Korrekturwerts für den Biegewinkel als Funktion des Antriebsbetrags erhalten und quantifiziert. In beiden Fällen werden die erhaltenen Daten als Datenbasis in die Tabelle eingegeben.
Unter Bezug auf das Flussdiagramm in Fig. 15 wird nun der Fluss eines Aktualisierungsvorgangs für die Rückfederungsdaten beschrieben. Auch bei diesem Aktualisierungsablauf wird ein Probewerkstück verwendet.
V1: Es erfolgt eine Überprüfung, um zu beurteilen, ob eine Lastüberwachung zur Erfassung des Entlastungszustands des Werkstücks W "Entlasten" anzeigt, und, falls nicht, werden der Schritt V2 und die späteren Schritte ausgeführt. Falls die Lastüberwachung "Entlasten" anzeigt, werden der Schritt V14 und die folgenden Schritte ausgeführt.
V2 bis V4: Die Bearbeitungsbedingungen, wie etwa Werkstückdaten, Gesenkdaten, Maschinendaten, werden über den Bearbeitungsbedingungseingabeabschnitt 21 eingegeben, und dann werden die Biegewinkelmessbedingungen, wie etwa die Position in Längsrichtung und die Einstellbedingung für die Winkelmesseinheit 18, eingestellt. Anhand der Bearbeitungsbedingungen usw. wird die Untergrenzenposition für die Ramme 14 erhalten, die den ersten Wert des Biegewinkels des Werkstücks W entspricht.
V5 bis V10: Das Werkstück W wird zwischen das Obergesenk 15 und das Untergesenk 13 gesetzt und das Obergesenk 15 zu der Untergrenzenposition abgesenkt, um ein Biegen durchzuführen. An dieser Untergrenzenposition erfolgt durch die Winkelmesseinheit 18 eine Biegewinkelmessung und wird das Ergebnis der Messung angezeigt. Anschließend wird die Ramme 14 auf eine bestimmte Position angehoben, an der erneut eine Biegewinkelmessung durchgeführt und das Ergebnis angezeigt wird. Danach wird einmal der dem Zielbiegewinkel entsprechende Rückfederungswinkel gespeichert, der anhand der Ergebnisse der Biegewinkelmessungen erhalten wurde.
V11: Falls die Anzahl an Messungen nicht die voreingestellte Anzahl erreicht hat, kehrt der Fluss zu Schritt V5 zurück.
V12 bis V13: Falls die Anzahl an Messungen dagegen die eingestellte Anzahl erreicht hat, erfolgt eine Überprüfung, um zu beurteilen, ob die Messungen für alle Zielbiegewinkel vollendet worden sind. Falls nicht, wird der Untergrenzenleitwert für die Ramme 14 berechnet, der dem nächsten Zielbiegewinkel entspricht, und kehrt der Fluss zu Schritt V5 zurück. Falls alle Zielbiegewinkel gemessen worden sind, setzt der Fluss mit Schritt V26 fort.
V14 bis V19: Falls die Lastüberwachung "Entlasten" anzeigt, werden auf ähnliche Weise wie in dem Fall, dass "Entlastet" nicht angezeigt wird, die Schritte V2 bis V7 ausgeführt.
V20 bis V22: Die Ramme 14 wird angehoben, bis die durch die Lastüberwachung erfasste Last einen bestimmten Wert einnimmt, wobei in dieser Anhebeposition erneut eine Biegewinkelmessung durchgeführt und das Ergebnis der Messung angezeigt wird. Danach wird einmal der dem Zielbiegewinkel entsprechende Rückfederungswinkel gespeichert, der anhand des Ergebnisses der Biegewinkelmessungen erhalten wurde.
V23 bis V24: Falls die Messungen nicht für alle Zielbiegewinkel vollendet worden sind, wird der Untergrenzenwert für die Ramme 14 berechnet, der dem nächsten Zielbiegewinkel entspricht, und kehrt der Fluss zu Schritt V18 zurück.
V25: Falls die Messungen für alle Zielbiegewinkel vollendet worden sind, erfolgt eine Überprüfung, um zu bestimmen, ob die Anzahl an Messungen eine bestimmte Anzahl erreicht hat. Falls diese nicht erreicht worden ist, kehrt der Fluss zu Schritt V16 zurück, und, falls diese erreicht worden ist, setzt der Fluss mit Schritt V26 fort.
V26 bis V27: Es werden die Koeffizienten der zur Berechnung des Rückfederungswinkel verwendeten arithmetischen Näherungsausdrucks erhalten und diese Daten als Datenbasis in die Tabelle eingetragen.
Falls die Lastüberwachung nicht "Entlasten" anzeigt, werden anhand eines einzelnen Probewerkstücks in den Schritten V5 bis V11 die Daten für genau einen Zielbiegewinkel erhalten. Falls die Lastüberwachung "Entlasten" anzeigt, können anhand eines einzelnen Probewerkstücks in den Schritten 17 bis 25 mehrere Zielbiegewinkel erhalten werden. Es ist zu beachten, dass für den Fall "Entlasten" eine selbsttätige Ausführung der Schritte V17 bis V25 möglich ist.
Tabelle 3 zeigt ein Beispiel der zu speichernden Rückfederungswinkeltabelle. Wie in Tabelle 3 zu erkennen ist, wird der Rückfederungswinkel gemäß Faktoren wie etwa Material, Blechdicke, die V-Breite des Gesenk, Stempel R und dem Zielbiegewinkel eingegeben und aktualisiert. Tabelle 3
Auch wenn das vorstehende Ausführungsbeispiel insbesondere mit Blick auf eine Biegewinkelmessvorrichtung beschrieben wurde, die eine schlitzförmige Lichtquelle und eine CCD-Kamera zum Aufnehmen eines von der Lichtquelle gebildeten linear abgestrahlten Lichtbilds umfasst und die zur Messung des Biegewinkels eine Bildverarbeitung nutzt, ist die Erfindung nicht auf eine solche Biegewinkelmessvorrichtung eingeschränkt, sondern kann eine breite Vielzahl von Systemen verwenden. So ist es beispielsweise möglich, ein System zu verwenden, in dem mehrere Abstandssensoren (z. B. Wirbelstromsensoren und elektrische Kapazitätssensoren) eingesetzt werden, um den Abstand von jedem Sensor zu dem Werkstück zu messen, wobei die Differenzen zwischen den gemessenen Abständen erhalten werden, um dadurch die Biegewinkel zu erfassen. Darüber hinaus ist die Verwendung einer Kontaktmessvorrichtung denkbar.
Auch wenn die Erfindung bei einer Gesenkbiegemaschine der sogenannten Oberantriebsbauart angewendet wird, bei der das Obergesenk bei feststehendem Untergesenk angetrieben wird und der Untergrenzenwert für die das Obergesenk tragende Ramme wie in dem vorstehenden Ausführungsbeispiel korrigiert wird, ist die Erfindung auch bei einer Gesenkbiegemaschine der sogenannten Unterantriebsbauart anwendbar, bei der das Untergesenk bei feststehendem Obergesenk angetrieben wird.

Claims

1. Gesenkbiegemaschine zum Biegen eines Werkstücks mit einem Obergesenk und einem bezogen auf das Obergesenk gegenüberliegend angeordneten Untergesenk, wobei die Gesenkbiegemaschine umfasst:

eine Speichereinrichtung;

eine Biegewinkelmesseinrichtung zum Messen der Biegewinkel des Werkstücks bei einem vorläufigen Antriebsende;

eine Antriebsende-Berechnungseinrichtung zur Berechnung eines abschließenden Antriebsendes für das bewegliche Gesenk, das auf dem durch die Biegewinkelmesseinrichtung am vorläufigen Antriebsende gemessenen Biegewinkel des Werkstücks und auf in der Speichereinrichtung gespeicherten Informationen beruht; und

einer Gesenkantriebseinrichtung zum Antrieb des beweglichen Gesenks zum abschließenden Antriebsende, nachdem es zum vorläufigen Antriebsende angetrieben wurde, dadurch gekennzeichnet,

dass die Speichereinrichtung angepasst ist, Informationen zu speichern, einschließlich

(i) Werkstückdaten, Gesenkdaten und Maschinendaten,

(ii) des Zusammenhangs zwischen dem Zielbiegewinkel für das Werkstück und den Rückfederungswinkel des Werkstücks und

(iii) des Zusammenhangs zwischen dem Biegewinkel des Werkstücks und dem Antriebsbetrag des beweglichen Ober- bzw. Untergesenks;

(iv) eines Winkelmesspunktangabewerts, der angibt, bei wie viel Grad vor einem Zielantriebswinkel der Biegewinkel des Werkstücks zu messen ist; und

dass die Biegewinkelmesseinrichtung die Biegewinkel des Werkstücks während eines Biegevorgangs misst; und

dass die Antriebsende-Berechnungseinrichtung ein vorläufiges Antriebsende für das bewegliche Gesenk berechnet, das auf den in der Speichereinrichtung gespeicherten Informationen beruht.

2. Gesenkbiegemaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

dass die Speichereinrichtung außerdem angepasst ist, Informationen zu speichern, die

(v) ein voreingestelltes abschließendes Antriebsende für das bewegliche Gesenk umfassen und

dass die Antriebsende-Berechnungseinrichtung außerdem angepasst ist,

den Zielantriebswinkel beruhend auf den in der Speichereinrichtung gespeicherten Bearbeitungsbedingungen für das Werkstück und dem Zusammenhang zwischen dem Zielbiegewinkel für das Werkstück und dem Rückfederungswinkel des Werkstücks zu berechnen und

ein vorläufiges Antriebsende für das bewegliche Gesenk zu berechnen, das auf dem Zielantriebswinkel, dem Winkelmesspunktangabewert, dem voreingestellten abschließenden Antriebsende und dem Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel des Werkstücks und dem Antriebsbetrag für das bewegliche Gesenk beruht; und

ein abschließendes Antriebsende zu berechnen, das außerdem auf dem Zusammenhang zwischen dem Zielbiegewinkel für das Werkstück und dem Rückfederungswinkel des Werkstücks und dem Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel des Werkstücks und dem Antriebsbetrag für das bewegliche Gesenk beruht.

3. Gesenkbiegemaschine nach Anspruch 1 oder 2, mit einer Rückfederungsdaten-Aktualisierungseinrichtung zur Aktualisierung von Daten über den Zusammenhang zwischen dem Zielbiegewinkel für das Werkstück und dem Rückfederungswinkel des Werkstücks gemäß tatsächlichen Messdaten, die durch Messen des Biegewinkels des Werkstücks durch die Biegewinkelmesseinrichtung erhalten werden.

4. Gesenkbiegemaschine nach Anspruch 1 oder 2, mit einer Biegewinkel/Antriebsbetragsdaten-Aktualisierungseinrichtung zur Aktualisierung von Daten über den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel des Werkstücks und dem Antriebsbetrag für das bewegliche Gesenk gemäß tatsächlichen Messdaten, die durch Messen des Biegewinkels des Werkstücks durch die Biegewinkelmesseinrichtung erhalten werden.

5. Gesenkbiegemaschine nach Anspruch 4, wobei die Biegewinkel/Antriebsbetragsdaten-Aktualisierungseinrichtung angepasst ist, Aktualisierungsdaten über den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel des Werkstücks und dem Antriebsbetrag für das bewegliche Gesenk direkt anhand einer Näherung zu berechnen, die auf den durch die Biegewinkelmesseinrichtung erhaltenen tatsächlichen Messdaten des Biegewinkels beruht.

6. Gesenkbiegemaschine nach Anspruch 4, wobei die Biegewinkel/Antriebsbetragsdaten-Aktualisierungseinrichtung Aktualisierungsdaten über den Zusammenhang zwischen dem Biegewinkel des Werkstücks und dem Antriebsbetrag für das bewegliche Gesenk durch Korrektur einer zuvor in die Speichereinrichtung eingegebenen Näherung erhält, die auf den durch die Biegewinkelmesseinrichtung erhaltenen tatsächlichen Messdaten des Biegewinkels beruht.

7. Gesenkbiegemaschine nach Anspruch 1 oder 2, wobei das vorläufige Antriebsende für das bewegliche Gesenk eine Position ist, an der das bewegliche Gesenk mit dem Werkstück in Kontakt kommt, und wobei die Gesenkantriebseinrichtung während eines Lehrmodus manuell von der Kontaktposition zu dem abschließenden Antriebsende bewegt werden kann.

8. Gesenkbiegemaschine nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Biegewinkelmesseinrichtung angepasst ist, den Biegewinkel des Werkstücks nach Vollendung des Biegevorgangs zu messen, wodurch die Biegegenauigkeit bestätigt wird, und wobei das abschließende Antriebsende für das bewegliche Gesenk gemäß der bestätigten Biegegenauigkeit angepasst wird.

9. Gesenkbiegemaschine nach Anspruch 2, mit einer Eingabeeinrichtung zur Eingabe des Winkelmesspunktangabewerts.

10. Gesenkbiegemaschine nach Anspruch 2, mit einer Aktualisierungseinrichtung für ein voreingestelltes abschließendes Antriebsende zur Aktualisierung des voreingestellten abschließenden Antriebsendes, wann immer bei einem neuen Werkstück, das die gleiche Form wie das Werkstück des vorangehenden Arbeitsgangs hat, ein Biegearbeitsgang durchgeführt wird.

11. Gesenkbiegemaschine nach Anspruch 2, mit einer Einstelleinrichtung für die Anzahl von Biegewinkelmessungen zur Einstellung der vorzunehmenden Anzahl an Messungen, bei der der Biegewinkel des Werkstücks durch die Biegewinkelmesseinrichtung während eines Biegearbeitsgangs zwei-, ein- oder keinmal gemessen wird.

12. Verfahren zum Biegen eines Werkstücks mittels einer Gesenkbiegemaschine gemäß Anspruch 2, wobei, wenn bei demselben Materiallos oder bei verschiedenen Materiallosen mit geringeren Abweichungen ihrer Eigenschafen mehrere Werkstücke der gleichen Form aufeinanderfolgend gebogen werden, das voreingestellte abschließende Antriebsende in Fällen, in denen der Biegearbeitsgang mit einem einzelnen Schritt verbunden ist, das bei dem vorangehenden Arbeitsgang bestimmte abschließende Antriebsende ist und in Fällen, in denen der Biegearbeitsgang mit mehreren Schritten verbunden ist, das in dem gleichen Schritt bei dem vorangehenden Arbeitsgang bestimmte abschließende Antriebsende Ist.

13. Verfahren zum Biegen eines Werkstücks mittels einer Gesenkbiegemaschine nach Anspruch 2, wobei, wenn das Biegen des Werkstücks zum ersten Mal durchgeführt wird, das voreingestellte abschließende Antriebsende anhand der Bearbeitungsbedingungen für das Werkstück berechnet wird.

14. Verfahren zum Biegen eines Werkstücks mittels einer Gesenkbiegemaschine gemäß Anspruch 2, wobei, wenn der Biegearbeitsgang in Fällen, in denen mehrere Werkstücke der gleichen Form aufeinanderfolgend gebogen werden, von einem ersten Materiallos zu einem zweiten Materiallos wechselt, das voreingestellte abschließende Antriebsende in Fällen, in denen der Biegearbeitsgang mit einem einzelnen Schritt verbunden ist, das für das erste Materiallos in dem letzten Arbeitsgang bestimmte abschließende Antriebsende ist und in Fällen, in denen der Biegearbeitsgang mit mehreren Schritten verbunden ist, das für das erste Materiallos in dem gleichen Schritt bei dem letzten Arbeitsgang bestimmte abschließende Antriebsende ist.

15. Verfahren zum Biegen eines Werkstücks nach Anspruch 13 oder 14, wobei das vorläufige Antriebsende in einem einzelnen Biegearbeitsgang aus einem ersten vorläufigen Antriebsende und einem zweiten vorläufigen Antriebsende besteht und wobei der Winkelmesspunktangabewert aus einem ersten Winkelmesspunktangabewert und einem zweiten Winkelmesspunktangabewert besteht.

16. Verfahren nach Anspruch 15, wobei der erste und zweite Winkelmesspunktangabewert durch die Eingabeeinrichtung eingegeben werden.

17. Verfahren nach Anspruch 15, wobei das erste vorläufige Antriebsende beruhend auf dem voreingestellten abschließenden Antriebsende berechnet wird, während das zweite vorläufige Antriebsende beruhend auf dem ersten vorläufigen Antriebsende berechnet wird.