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DE69216986T2 - Verfahren und Vorrichtung zur Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeit - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeit

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DE69216986T2
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Germany
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speed
vref
wheel rotation
cycle
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DE69216986T
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Tatsuo Hayashi
Chiaki Kumagai
Takushi Matsuto
Atsuo Ota
Takeshi Sakurai
Osamu Suzuki
Keishin Tanaka
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Honda Motor Co Ltd
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Honda Motor Co Ltd
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Priority claimed from JP26793991A external-priority patent/JPH05105052A/ja
Priority claimed from JP27806291A external-priority patent/JP3194763B2/ja
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Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und auf eine Einrichtung zum Abschätzen einer Fahrzeuggeschwindigkeit, welche zur Verwendung in einem Fahrzeug, das Antriebsräder und Mitlaufräder aufweist, geeignet sind.
  • In einem Fahrzeug, wie zum Beispiel einem Automobil, einem Motorrad oder dergleichen, wird ein sogenanntes Brems- Steuer/Regel-System verwendet, in welchem eine Umdrehungsgeschwindigkeit oder eine Geschwindigkeit von jedem gebremsten Rad mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit verglichen wird und eine Steuerung/Regelung von Bremsen beruhend auf dem Vergleichsergebnis durchgeführt wird. In dem Brems- Steuer/Regel-System wird ein Schlupfverhältnis aus der Radumdrehungsgeschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt. Wenn das Schlupfverhältnis ein Sollschlupfverhältnis erreicht oder überschreitet, dann wird das Schlupfverhältnis durch Verringern des Bremshydraulikdrucks gesenkt, wodurch die optimale Bremskraft erzeugt wird.
  • Ferner ist eine Antriebskraft-Steuer/Regel-Einrichtung bekannt, welche beispielsweise die Antriebskraft einer Maschine durch Einstellen des Zündzeitpunkts der Maschine nach einem Fahrzeugschnellstart oder in Abhängigkeit von einer Variation des Reibungskoeffizienten einer Straßenoberfläche steuert/regelt. Selbst im Falle der Antriebskraft-Steuer/Regel-Einrichtung werden die Radgeschwindigkeit und die Fahrzeuggeschwindigkeit als Daten verwendet.
  • Nun kann die Radgeschwindigkeit, d.h. die Drehzahl von jedem Rad, direkt durch einen Sensor erfaßt werden. Es ist jedoch schwierig, die Fahrzeuggeschwindigkeit durch einen Sensor direkt zu erfassen. Es ist ferner nahezu unmöglich, die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, wie zum Beispiel eines Motorrads zu erfassen, dessen Gewicht und Größe zur Aufnahme des Sensors darin im wesentlichen beschränkt sind. Daher wird normalerweise ein Verfahren verwendet, welches die Fahrzeuggeschwindigkeit aus der Radgeschwindigkeit abschätzt.
  • Die EP-A-0 374 924, EP-A-322 911, EP-A-435 227 und DE-A-39 24 448 erwähnen alle Verfahren, in welchen die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit auf der höchsten der gemessenen Radgeschwindigkeiten beruht, und sie versuchen, verschiedene Verbesserungen dabei vorzusehen. Der vorliegende Fall bezieht sich ebenso auf ein Verfahren und auf eine Einrichtung zum Verbessern einer derartigen Abschätzung.
  • Es gibt oftmals eine Situation, in welcher eine abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit bei Zuständen, in welchen jedes Rad bezüglich der Straßenoberfläche schlupft, größer oder kleiner als eine tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit gesetzt wird. In diesem Falle neigen das Brems-Steuer/- Regel-System oder die Antriebskraft-Steuer/Regel-Einrichtung dazu, eine ungeeignete Steuerung durchzuführen.
  • Es ist eine Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Einrichtung zum Abschätzen einer Fahrzeuggeschwindigkeit vorzusehen, welche zur Verwendung in einem Fahrzeug geeignet sind, worin eine gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeit, die zum Steuern/Regeln von Bremsen und Bremsantriebskräften oder dergleichen erforderlich ist, leicht und mit hoher Genauigkeit abgeschätzt werden kann.
  • Gemäß einem Aspekt sieht die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Abschätzen einer Fahrzeuggeschwindigkeit vor, welches zur Verwendung in einem Fahrzeug geeignet ist, wobei das Verfahren umfaßt:
  • einen ersten Schritt zum Bestimmen der Umdrehungsgeschwindigkeit von wenigstens einem Antriebs- und einem Mitlaufrad des Fahrzeugs,
  • einen zweiten Schritt zum Auswählen der höchsten der in dem ersten Schritt bestimmten Umdrehungsgeschwindigkeiten und
  • einen dritten Schritt zum Abschätzen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs beruhend auf der höchsten in dem zweiten Schritt ausgewählten Radumdrehungsgeschwindigkeit, wobei ein Zyklus der ersten bis dritten Schritte bei vorgegebenen Zeitintervallen wiederholt durchgeführt wird,
  • wobei das Verfahren gekennzeichnet ist durch den Schritt:
  • Vergleichen der in einem momentanen Zyklus bestimmten Mitlaufradumdrehungsgeschwindigkeit mit der in dem vorangehend durchgeführten Zyklus abgeschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit, wobei die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit des momentanen Zyklus auf die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit des vorangehenden Zyklus gesetzt wird, wenn die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit des vorangehenden Zyklus höher ist als die Mitlaufradumdrehungsgeschwindigkeit des momentanen Zyklus.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt sieht die vorliegende Erfindung eine Einrichtung zum Abschätzen einer Fahrzeuggeschwindigkeit vor, welche zur Verwendung in einem Fahrzeug geeignet ist, wobei die Einrichtung umfaßt:
  • Erste Radumdrehungsgeschwindigkeitserfassungsmittel zum Erfassen von Umdrehungsgeschwindigkeiten von Antriebsrädern,
  • zweite Radumdrehungsgeschwindigkeitserfassungsmittel zum Erfassen von Umdrehungsgeschwindigkeiten von Mitlaufrädern, Radumdrehungsgeschwindigkeitsauswahlmittel (4) zum Auswählen der höheren (VWM) der durch die ersten und zweiten Radumdrehungsgeschwindigkeitserfassungsmittel erfaßten Radumdrehungsgeschwindigkeiten, und
  • Fahrzeuggeschwindigkeitsabschätzmittel zum Abschätzen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs beruhend auf der durch die Radumdrehungsgeschwindigkeitsauswahlmittel (4) ausgewählten höchsten Radumdrehungsgeschwindigkeit,
  • dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung ferner umfaßt:
  • Fahrzeuggeschwindigkeitsspeichermittel (6) zum Speichern der durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsabschätzmittel abgeschätzten Geschwindigkeit darin,
  • Vergleichsmittel zum Vergleichen der in den Fahrzeuggeschwindigkeitsspeichermitteln gespeicherten Fahrzeuggeschwindigkeit mit den durch die zweiten Radumdrehungsgeschwindigkeitserfassungsmittel erfaßten Mitlaufradumdrehungsgeschwindigkeiten,
  • wobei die Fahrzeuggeschwindigkeitsabschätzmittel zum Zuführen einer Fahrzeuggeschwindigkeit, welche in den Fahrzeuggeschwindigkeitsspeichermitteln in einem einem momentanen Abschätzzyklus unmittelbar vorhergehenden Abschätzzyklus gespeichert worden ist, als die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit des momentanen Abschätzzyklus betätigt werden, wenn beruhend auf dem Vergleichsergebnis durch die Vergleichsmittel bestimmt wird, daß die gespeicherte Fahrzeuggeschwindigkeit aus dem vorangehenden Zyklus höher ist als die in dem momentanen Zyklus erfaßten Mitlaufradumdrehungsgeschwindigkeiten.
  • Die vorangehenden sowie weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung und den beiliegenden Ansprüchen augenscheinlich, wenn diese in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen betrachtet werden, in welchen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung anhand von darstellenden Beispielen gezeigt sind.
  • Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, welches die Struktur einer Fahrzeuggeschwindigkeitsabschätzschaltung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt, welche zur Verwendung in einem Fahrzeug geeignet ist;
  • Fig. 2 eine Ansicht zum Beschreiben der Beziehung zwischen einer durch eine Radumdrehungsgeschwindigkeitsauswahlschaltung der in Fig. 1 gezeigten Einrichtung ausgewählten Radumdrehungsgeschwindigkeit und einer abgeschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit ist, welche durch ein Grundberechnungsverfahren einer Abgeschätzte-Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsschaltung bestimmt wird;
  • Fig. 3 ist eine Ansicht zum Beschreiben der Umdrehungsgeschwindigkeit eines Mitlaufrads, der Umdrehungsgeschwindigkeit eines Antriebsrads, einer ausgewählten Radumdrehungsgeschwindigkeit und einer Fahrzeuggeschwindigkeit, welche beruhend auf diesen Umdrehungsgeschwindigkeiten korrigiert wird, wobei all diese durch die in Fig. 1 gezeigte Einrichtung bestimmt werden;
  • Fig. 4 ist eine Ansicht zum Beschreiben der Beziehung zwischen der Umdrehungsgeschwindigkeit des Mitlaufrads, der Umdrehungsgeschwindigkeit des Antriebsrads, der ausgewählten Radumdrehungsgeschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit, welche beruhend auf diesen Umdrehungsgeschwindigkeiten abgeschätzt und korrigiert wird, wobei all diese durch die Einrichtung bestimmt werden.
  • Ein Verfahren und eine Einrichtung zum Abschätzen einer Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß der vorliegenden Erfindung, welche zur Verwendung in einem Fahrzeug geeignet sind, werden nachfolgend detailliert mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, in welchen bevorzugte Ausführungsformen anhand von darstellenden Beispielen gezeigt sind.
  • Die Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, welches eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Abschätzeinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Fahrzeuggeschwindigkeits-Abschätzeinrichtung umfaßt einen Mitlaufrad-Umdrehungsgeschwindigkeitssensor 1 zum Erfassen der Umdrehungsgeschwindigkeit oder Geschwindigkeit von jedem Mitlaufrad (z.B. Vorderrad eines Motorrads, d.h. eines Zweirad-Kraftfahrzeugs), einen Antriebsrad-Umdrehungsgeschwindigkeit ssensor 2 zum Erfassen einer Umdrehungsgeschwindigkeit oder Geschwindigkeit von jedem Antriebsrad (z.B. einem Hinterrad des Motorrads), Radumdrehungsgeschwindigkeits-Berechnungsschaltungen 3A, 3B zum Berechnen von Radumdrehungsgeschwindigkeiten oder Geschwindigkeiten beruhend auf Signalen, welche von dem Mitlaufrad-Umdrehungsgeschwindigkeitssensor 1 und dem Antriebsrad-Umdrehungsgeschwindigkeitssensor 2 ausgegeben werden, eine Radumdrehungsgeschwindigkeits-Auswahlschaltung (Radumdrehungsgeschwindigkeits-Auswahlmittel) 4 zum Auswählen der höchsten Radgeschwindigkeit aus den Radgeschwindigkeiten, welche durch die Radumdrehungsgeschwindigkeits- Berechnungsschaltungen 3A, 3B berechnet worden sind, eine Abgeschätzte-Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsschaltung (Fahrzeuggeschwindigkeits-Abschätzmittel) 5 zum Berechnen einer abgeschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit beruhend auf der Radgeschwindigkeit, welche durch die Radumdrehungsgeschwindigkeits-Auswahlsschaltung 4 ausgewählt worden ist, eine Abgeschätzte-Fahrzeuggeschwindigkeits-Speicherschaltung (Fahrzeuggeschwindigkeits-Speichermittel) 6 zum Speichern der berechneten abgeschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit darin als Daten und einen Komparator (Vergleichsmittel) 7 zum Vergleichen der abgeschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit, welche in der Abgeschätzte-Fahrzeuggeschwindigkeit-Speicherschaltung 6 gespeichert ist, mit jeder Mitlaufradgeschwindigkeit, welche durch die Radumdrehungsgeschwindigkeits-Berechnungsschaltung 3A berechnet wird. In diesem Falle wird die Ausgabe des Komparators 7 zum Steuern/Regeln der Abgeschätzte-Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsschaltung 5 verwendet.
  • Der Mitlaufrad-Umdrehungsgeschwindigkeitssensor 1 und die Radumdrehungsgeschwindigkeits-Berechnungsschaltung 3A dienen als ein erstes Radumdrehungsgeschwindigkeits-Erfassungsmittel, wogegen der Antriebsrad-Umdrehungsgeschwindigkeitssensor 2 und die Radumdrehungsgeschwindigkeits-Berechnungsschaltung 3B als ein zweites Radumdrehungsgeschwindigkeits-Erfassungsmittel dienen.
  • Die Fahrzeuggeschwindigkeits-Abschätzschaltung gemäß der vorliegenden Erfindung ist grundsätzlich so wie vorangehend beschrieben aufgebaut. Es wird nun eine Beschreibung eines Verfahrens zum Abschätzen der Geschwindigkeit beispielsweise eines Kraftfahrzeugs gegeben, welches durch die Fahrzeuggeschwindigkeits-Abschätzschaltung durchgeführt wird.
  • Zunächst erfassen während einer Periode, in welcher das Motorrad fährt, der Mitlaufrad-Umdrehungsgeschwindigkeitssensor 1 und der Antriebsrad-Umdrehungsgeschwindigkeitssensor 2 jeweils die Umdrehungsgeschwindigkeiten der vorderen und hinteren Räder als Impulse, welche beispielsweise von einem Drehcodierer oder dergleichen ausgegeben werden, und geben diese zu den entsprechenden Radumdrehungsgeschwindigkeits-Berechnungsschaltungen 3A, 3B aus. Die Radumdrehungsgeschwindigkeits-Berechnungsschaltungen 3A, 3B berechnen eine Mitlaufrad-Umdrehungsgeschwindigkeit oder Geschwindigkeit VWF und eine Antriebsrad-umdrehungsgeschwindigkeit oder Geschwindigkeit VWR in Antwort auf die von dem Mitlaufrad-Umdrehungsgeschwindigkeitssensor 1 und dem Antriebsrad-Umdrehungsgeschwindigkeitssensor 2 eingegebenen Impulse, und sie geben die so berechneten Geschwindigkeiten zu der Radumdrehungsgeschwindigkeits-Auswahlschaltung 4 als Daten aus. Die Radgeschwindigkeiten VWF, VWR können durch Zählen der von dem Mitlaufrad-Umdrehungsgeschwindigkeitssensor 1 und dem Antriebsrad-Umdrehungsgeschwindigkeitssensor 2 ausgegebenen Impulse und Umwandeln derselben in Umfangsgeschwindigkeiten der Räder erhalten werden.
  • Die Radumdrehungsgeschwindigkeits-Auswahlschaltung 4 wählt dann die höchste Radgeschwindigkeit aus den Radgeschwindigkeiten VWF und VWR aus und gibt diese zu der Abgeschätzte- Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsschaltung 5 als eine Radgeschwindigkeit VWM aus. D.h. diese Auswahl wird getroffen, da die höchste Radgeschwindigkeit näherungsweise die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit ist, vorausgesetzt, daß ein Schlupfverhältnis von jedem Rad bezüglich einer Straßenoberfläche kleiner oder gleich 0 ist.
  • Die Abgeschätzte-Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsschaltung 5 berechnet grundsätzlich eine abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit VRF für jede vorgegebene Berechnungsperiode oder jeden Zyklus (beispielsweise 3 ms) in der folgenden Art und Weise.
  • Unter der Annahme, daß das Motorrad nicht mit - 9,8 m/s² (- G) oder weniger verzögert und nicht mit 29,4 m/s² (+ 3 G) oder mehr beschleunigt wird, setzt die Abgeschätzte- Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsschaltung 5 eine untere Grenzverzögerung GDEC und eine obere Grenzbeschleunigung GACC wie folgt:
  • GDEC = - 9,8 m/s² ... (1)
  • GACC = + 29,4 m/s² ... (2)
  • Wenn eine Radbeschleunigung dVWM(n)/dt innerhalb eines Bereichs von oberhalb GDEC und unterhalb von GACC liegt, dann wird eine abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref(n) wie folgt bestimmt:
  • Vref(n) = VWM(n) ... (3)
  • worin (n) einen Wert wiedergibt, der nach Durchführung einer n-ten Berechnung erhalten wird.
  • Wenn die Radbeschleunigung dVWM(n)/dt auf die untere Grenzverzögerung GDEC oder weniger verringert wird, dann wird die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref(n) wie folgt bestimmt
  • Vref(n) =Vref(n-1) - ΔGDEC ... (4)
  • worin Vref (n-1) eine abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit in dem vorhergehenden Berechnungszyklus wiedergibt und ΔGDEC eine untere Grenzverzögerung wiedergibt, welche dem gegebenen Berechnungszyklus entspricht. Diese Gleichung (4) gibt wieder, daß die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref auf die untere Grenzverzögerung GDEC gesetzt wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit VWM(n) mit der unteren Grenzverzögerung GDEC oder weniger verzögert wird.
  • In gleicher Weise wird, wenn die Fahrzeugbeschleunigung dVWM(n)/dt auf die obere Grenzbeschleunigung GACC oder mehr erhöht wird, die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref(n) wie folgt bestimmt
  • Vref(n) = Vref(n-1) + ΔGACC ... (5)
  • worin ΔGACC eine obere Grenzbeschleunigung wiedergibt, welche dem gegebenen Berechnungszyklus entspricht. Diese Gleichung (5) zeigt, daß die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref auf die obere Grenzbeschleunigung GACC gesetzt wird, wenn die Radgeschwindigkeit VWM(n) mit der oberen Grenzbeschleunigung GACC oder mehr erhöht wird.
  • Die Fig. 2 zeigt die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref, welche beruhend auf den vorangehenden Gleichungen (3), (4) und (5) bestimmt wird, wenn die Radgeschwindigkeit VWM, welche durch die gestrichelte Linie wiedergegeben ist, durch die Radumdrehungsgeschwindigkeits-Auswahlschaltung 4 gegeben ist.
  • In der vorliegenden Ausführungsform wird die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref, welche in der vorangehend beschriebenen Art und Weise bestimmt wird, ferner durch Vergleichen mit der Mitlaufradgeschwindigkeit VWF korrigiert. Dieses Verfahren wird nachfolgend mit Bezug auf die Fig. 3 beschrieben.
  • Die Fig. 3 zeigt einen Fall, in welchem die Beschleunigung durch Erhöhen einer Antriebskraft eines Motorradmotors hervorgerufen wird. Die Geschwindigkeit VWR des Hinterrads, welches als das Antriebsrad dient, nimmt bezüglich der Geschwindigkeit VWF des Vorderrads abrupt zu, welches als das Mitlaufrad dient, da das Hinterrad nach seiner anfänglichen Beschleunigung zum Durchdrehen gebracht wird. Zu dieser Zeit wählt die Radumdrehungsgeschwindigkeits-Auswahlschaltung 4 die höchste Radgeschwindigkeit aus VWR, VWF aus und gibt die Geschwindigkeit VWR des Antriebsrads zur Abgeschätzte-Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsschaltung 5 als die Radgeschwindigkeit VWM aus. Wenn andererseits die Abgeschätzte-Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsschaltung 5 die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref beruhend auf der Radgeschwindigkeit VWM, so wie sie ist, berechnet, dann wird eine abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref erhalten, welche sich von einer tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit unterscheidet.
  • Somit wird in der vorliegenden Ausführungsform die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref(n-1), welche durch die vorangehende Berechnung erhalten worden ist, vorübergehend in der Abgeschätzte-Fahrzeuggeschwindigkeit-Speicherschaltung 6 als Daten gespeichert. Dann wird die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref(n-1) mit einer Mitlaufradgeschwindigkeit VWF(n) der momentanen Berechnung in dem Komparator 7 verglichen, um dadurch die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref(n) zu korrigieren.
  • D.h. der Komparator 7 vergleicht die Mitlaufradgeschwindigkeit VWF(n) mit der abgeschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit Vref(n-1). Wenn die nachfolgende Bedingung erfüllt ist, dann wird ein Signal zum Unterbinden, daß die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref aktualisiert wird, zu der Abgeschätzte-Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsschaltung 5 ausgegeben.
  • Vref(n-1)> VWF(n) und Vref(n-1)< VWM(n) ... (6)
  • Dementsprechend gibt die Abgeschätzte-Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsschaltung 5 eine abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref(n) aus, die identisch zur vorhergehenden abgeschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit Vref(n-1) ist. Die so abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref ist in Fig. 3 gezeigt.
  • Wenn die Antriebsradgeschwindigkeit VWR größer als die Mitlaufradgeschwindigkeit VWF ist, dann wird die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref derart geändert, daß sie der Mitlaufradgeschwindigkeit VWF entspricht und nicht auf die höchste Radgeschwindigkeit gesetzt wird. Dies liegt daran, daß das Mitlaufrad auf einer Straßenoberfläche weniger Schlupf aufweisen kann, wodurch es möglich wird, eine abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref zu erhalten, welche nahe der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Als ein Ergebnis daraus kann die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref mit höherer Genauigkeit berechnet werden.
  • Die Fig. 4 ist eine Ansicht, welche die Beziehung zwischen der Mitlaufradgeschwindigkeit VWF, der Antriebsradgeschwindigkeit VWR und der abgeschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit Vref zeigt, welche gemäß der vorliegenden Ausführungsform berechnet wird, wenn das Brems-Steuer/Regel-System in Betrieb ist. Das Brems-Steuer/Regel-System bestimmt ein Schlupfverhältnis aus der abgeschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit Vref und den Radgeschwindigkeiten VWF oder VWR und stellt die Bremskraft derart ein, daß eine Zunahme des Schlupfverhältnisses vermieden wird, wodurch eine Verzögerungs-Steuerung/Regelung durchgeführt wird. Somit weist jede der Radgeschwindigkeiten VWF, VWR im wesentlichen eine in Fig. 4 dargestellte Schwingungsform auf. Ferner ist die Radgeschwindigkeit VWF, welche durch die Radumdrehungsgeschwindigkeits-Auswahlschaltung 4 ausgewählt worden ist, so wie durch die gestrichelte Linie in Fig. 4 angezeigt wiedergegeben. Andererseits ist die berechnete abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref wie durch die durchgezogene Linie in Fig. 4 gezeigt wiedergegeben, wobei diese in einem weiten Bereich in Analogie zur Fig. 3 zu erkennen ist. Die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref wird nach einer Verzögerung aktualisiert. Es ist daher möglich, eine abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref zu erhalten, welche der in Fig. 3 gezeigten entspricht.
  • Somit kann die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit Vref, welche am nächsten an der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit ist, erhalten werden. Es ist daher möglich, beispielsweise die Brems-Steuerung/Regelung stabil und zuverlässig durchzuführen. Es kann ferner die Antriebskraft zusätzlich zur geeigneten Brems-Steuerung/Regelung in geeigneter Weise gesteuert/geregelt werden. Da ferner die vorangehend beschriebene Steuerung/Regelung mit einer äußerst einfachen Anordnung realisiert werden kann, kann die Kapazität eines Programms verringert und somit eine Hochgeschwindigkeitsberechnung durchgeführt werden. Es ist somit möglich, die Berechnungen in einem kürzeren Berechnungszyklus oder einer Periode durchzuführen, um eine Genauigkeitsverbesserung zu erreichen.
  • Gemäß einem Fahrzeuggeschwindigkeits-Abschätzverfahren und einer Fahrzeuggeschwindigkeit-Abschätzeinrichtung der vorliegenden Erfindung, so wie sie vorangehend beschrieben worden sind, kann eine sehr genau abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit, welche einer tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht, erhalten werden, wodurch es möglich wird, beispielsweise Bremsen und Antriebskräfte mit höherer Genauigkeit unter Verwendung der so erhaltenen abgeschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit zu steuern/regeln. Ferner ist die Steuerung selbst einfach, und daher ist die gesamte Struktur ebenso einfach. Als Ergebnis daraus kann eine Hochgeschwindigkeitsberechnung unter Verwendung eines einfachen Programms durchgeführt werden. Daher kann die Anzahl an Berechnungen erhöht werden, wodurch es möglich wird, eine weitere Genauigkeitsverbesserung zu erhalten.
  • Nachdem nun die Erfindung vollständig beschrieben worden ist, ist es für den Fachmann selbstverständlich, daß viele Änderungen und Modifikationen durchgeführt werden können, ohne vom Umfang der Erfindung, wie er in den Ansprüchen definiert ist, abzuweichen.

Claims (4)

1. Verfahren zum Abschätzen einer Fahrzeuggeschwindigkeit (Vref) , welches zur Verwendung in einem Fahrzeug geeignet ist, wobei das Verfahren umfaßt:
einen ersten Schritt zum Bestimmen der Umdrehungsgeschwindigkeit (VWR, VWF) von wenigstens einem Antriebs- und einem Mitlaufrad des Fahrzeugs,
einen zweiten Schritt zum Auswählen der höchsten (VWM) der Umdrehungsgeschwindigkeiten (VWR, VWF), die in dem ersten Schritt bestimmt worden sind, und
einen dritten Schritt zum Abschätzen der Geschwindigkeit (Vref) des Fahrzeugs beruhend auf der höchsten Radumdrehungsgeschwindigkeit (VWM), welche in dem zweiten Schritt ausgewählt worden ist,
wobei ein Zyklus der ersten bis dritten Schritte bei gegebenen Zeitintervallen wiederholt durchgeführt wird,
wobei das Verfahren durch den Schritt gekennzeichnet ist:
Vergleichen der Mitlaufradumdrehungsgeschwindigkeit (VWF(n)), welche in einem momentanen Zyklus bestimmt wird, mit der Fahrzeuggeschwindigkeit (Vref(n-1)), welche in dem vorhergehend durchgeführten Zyklus abgeschätzt worden ist, wobei die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit (Vref(n)) des momentanen Zyklus auf die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit (Vref(n-1)) des vorhergehenden Zyklus gesetzt wird, wenn die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit (Vref(n-1)) des vorangehenden Zyklus höher ist als die Mitlaufrad-Umdrehungsgeschwindigkeit (VWF(n)) des momentanen Zyklus.
2. Verfahren nach Anspruch 1, worin die Fahrzeuggeschwindigkeit (Vref(n-1)), welche in dem vorangehenden Zyklus bestimmt worden ist, ferner mit der höchsten Radumdrehungsgeschwindigkeit (VWM(n)) des momentanen Zyklus verglichen wird, und worin die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit (Vref(n)) des momentanen Zyklus auf die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit (Vref(n-1)) des vorangehenden Zyklus gesetzt wird, wenn die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit (Vref(n-1)) des vorangehenden Zyklus höher ist als die Mitlaufrad-Umdrehungsgeschwindigkeit (VWF(n)) des momentanen Zyklus und geringer ist als die höchste Radumdrehungsgeschwindigkeit (VWM(n)) des momentanen Zyklus.
3. Einrichtung zum Abschätzen einer Fahrzeuggeschwindigkeit, welche zur Verwendung in einem Fahrzeug geeignet ist, wobei die Einrichtung umfaßt:
erste Radumdrehungsgeschwindigkeits-Erfassungsmittel (3B) zum Erfassen von Umdrehungsgeschwindigkeiten (VWR) von Antriebsrädern,
zweite Radumdrehungsgeschwindigkeits-Erfassungsmittel (3A) zum Erfassen von Umdrehungsgeschwindigkeiten (VWF) von Mitlaufrädern,
Radumdrehungsgeschwindigkeits-Auswahlmittel (4) zum Auswählen der höchsten (VWM) der jeweiligen Radumdrehungsgeschwindigkeiten (VWR, VWF), welche durch die ersten und zweiten Radumdrehungsgeschwindigkeits- Erfassungsmittel (3A, 3B) erfaßt worden sind, und Fahrzeuggeschwindigkeits-Abschätzmittel (5) zum Abschätzen der Fahrzeuggeschwindigkeit (Vref) beruhend auf der höchsten Radumdrehungsgeschwindigkeit (VWM), welche durch das Radumdrehungsgeschwindigkeits-Auswahlmittel (4) ausgewählt wird,
dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung ferner umfaßt:
Fahrzeuggeschwindigkeits-Speichermittel (6) zum Speichern der durch die Fahrzeuggeschwindigkeits-Abschätzmittel (5) abgeschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit darin, und
Vergleichsmittel (7) zum Vergleichen der Fahrzeuggeschwindigkeit (Vref), welche in den Fahrzeuggeschwindigkeits-Speichermitteln (6) gespeichert ist, mit den Mitlaufrad-Umdrehungsgeschwindigkeiten (VWF), welche durch die zweiten Radumdrehungsgeschwindigkeits-Erfassungsmittel (3A) erfaßt werden,
wobei das Fahrzeuggeschwindigkeits-Abschätzmittel (5) zum Liefern einer Fahrzeuggeschwindigkeit (Vref(n-1)), welche in den Fahrzeuggeschwindigkeits-Speichermitteln (6) in einem Abschätzzyklus gespeichert worden ist, der einem momentanen Abschätzzyklus unmittelbar vorhergeht, als die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit (Vref) des momentanen Abschätzzyklus betätigt wird, wenn beruhend auf dem Vergleichsergebnis durch die Vergleichsmittel (7) bestimmt wird, daß die gespeicherte Fahrzeuggeschwindigkeit aus dem vorangehenden Zyklus höher ist als die Umdrehungsgeschwindigkeiten der Mitlaufräder, welche in dem momentanen Zyklus erfaßt werden.
4. Einrichtung nach Anspruch 3, umfassend zweite Vergleichsmittel zum Vergleichen der Fahrzeuggeschwindigkeit, welche in dem vorangehenden Zyklus in den Fahrzeuggeschwindigkeits-Speichermitteln (6) gespeichert worden ist, mit der höchsten Radumdrehungsgeschwindigkeit (VWM) des momentanen Zyklus, welche durch die Radumdrehungsgeschwindigkeits-Auswahlmittel (4) ausgewählt wird, und worin die Fahrzeuggeschwindigkeits- Abschätzmittel (5) zum Liefern der Fahrzeuggeschwindigkeit, welche in den Fahrzeuggeschwindigkeits-Speichermitteln (6) in dem vorangehenden Zyklus gespeichert worden ist, als die abgeschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit (Vref) des momentanen Zyklus betätigt werden, wenn beruhend auf dem Vergleichsergebnis durch die ersten Vergleichsmittel (7) und die zweiten Vergleichsmittel bestimmt wird, daß die gespeicherte Fahrzeuggeschwindigkeit (Vref(n-1)) sowohl höher als die Umdrehungsgeschwindigkeiten der Mitlaufräder in dem momentanen Zyklus als auch geringer als die höchste Radumdrehungsgeschwindigkeit (VWM) ist, welche in dem momentanen Zyklus durch die Radumdrehungsgeschwindigkeits-Auswahlmittel (4) ausgewählt wird.
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