[go: up one dir, main page]

DE4336288C1 - Einrichtung zur Überwachung des Rück- bzw. Frontraumes eines einparkenden Kraftfahrzeugs - Google Patents

Einrichtung zur Überwachung des Rück- bzw. Frontraumes eines einparkenden Kraftfahrzeugs

Info

Publication number
DE4336288C1
DE4336288C1 DE4336288A DE4336288A DE4336288C1 DE 4336288 C1 DE4336288 C1 DE 4336288C1 DE 4336288 A DE4336288 A DE 4336288A DE 4336288 A DE4336288 A DE 4336288A DE 4336288 C1 DE4336288 C1 DE 4336288C1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
camera
obstacle
field
pivoting
screen
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE4336288A
Other languages
English (en)
Inventor
Guenter Dipl Phys Abersfelder
Helmut Grantz
Wolfgang Odebrecht
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler Benz AG
Mercedes Benz AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler Benz AG, Mercedes Benz AG filed Critical Daimler Benz AG
Priority to DE4336288A priority Critical patent/DE4336288C1/de
Priority to FR9412593A priority patent/FR2711593B1/fr
Priority to ITRM940684A priority patent/IT1275051B/it
Priority to GB9421367A priority patent/GB2283149B/en
Priority to US08/328,671 priority patent/US5646614A/en
Application granted granted Critical
Publication of DE4336288C1 publication Critical patent/DE4336288C1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/005—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a video camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/007—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle providing information about the distance to an obstacle, e.g. varying sound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/101—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using cameras with adjustable capturing direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/808—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for facilitating docking to a trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Überwachung des Rück- bzw. Frontraumes eines einparkenden Kraftfahr­ zeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Annäherungsprobleme beim Parken von Fahrzeugen sind hinreichend bekannt. Die DE 43 03 066 A1 beschreibt eine Parkhilfe für Kraftfahrzeuge, die auf zwei den Rückraum eines Fahrzeug schräg nach unten geneigt ab­ tastenden optischen Sende-/Empfangssensoren basiert. Solche aktiven Systeme mit Infrarotlicht oder auf der Basis von Ultraschall analog wirkende kranken an man­ gelnder Meßgenauigkeit, Zuverlässigkeit und Reprodu­ zierbarkeit.
Die DE 92 15 502 U1 behandelt eine Distanzberechnungs- Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug als Entscheidungshilfe für den Fahrzeugführer, welche auch zum Rückwärtsheran­ parken etwa an eine Laderampe vorgesehen werden kann. Sie stützt sich auf einen Distanztaster in Form eines berührungslosen Entfernungs-Meßgeräts, das beispiels­ weise im Heckbereich oder im Bereich der vier Ecken oder auf dem Dach eines Kraftfahrzeugs positioniert ist. Dabei kann die Vorrichtung auch videotechnische Mittel zur Messung verwenden.
Die JP 1-164637 A2 und die JP 2-299944 A2 beschreiben Systeme, die Rückraum-Videokameras vorsehen, um Hinder­ nisse im Fahrzeugrückraum für den Fahrzeugführer erkenn­ bar zu machen. Bei Personenkraftwagen haben sich solche Systeme jedoch aufgrund des durch die Kontur der Fahr­ zeugkarosserie beschränkten Blickwinkels solcher Sy­ steme bzw. wegen der dadurch nur beschränkten Nähe von zu erkennenden Zielobjekten nicht bewährt.
Nun wäre jedoch gerade bei Personenkraftfahrzeugen der Einsatz von Kameras wünschenswert, weil der immer knapper werdende Parkraum oft zentimetergenaues Fahren erfordert, die unübersichtlicher werdenden Heckpartien der Fahrzeuge dies jedoch erschweren. Die Heckgeometrie üblicher Perso­ nenkraftwagen macht jedoch extreme Weitwinkelobjektive er­ forderlich, die dem Fahrzeugführer ein kaum noch inter­ pretierbares Bild liefern.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Einrichtung zur Überwachung des Rück- bzw. Frontraumes eines einparken­ den Kraftfahrzeugs zu schaffen, welche dem Fahrzeugführer eine übersichtliche und leicht interpretierbare Darstel­ lung des Fahrzeugrückraumes und seiner Begrenzungsränder bzw. Hindernisse liefert.
Diese Aufgabe wird durch eine gattungsgemäße Einrich­ tung gelöst, die eine Video-Kamera und Mittel zu ihrem Verschwenken (Neigen und Schwenken) in Abhängigkeit von elektrischen Ansteuersignalen aufweist, wobei die Kamera vom Typ mit objektbezogener Bildschärfesteuerung ihrer Optik ist, wobei diese Schärfesteuerung über den gesam­ ten erfaßten Bildwinkel wirksam ist. Die Einrichtung umfaßt des weiteren eine Bildverarbeitung, welche das aufgenommene Bild in Felder oder Quadranten und/oder einen Randbereich außerhalb und einen Zentralbereich innerhalb eines Hilfsrahmens unterteilt und die momen­ tane Position des Schärfemeßfeldes in Bezug auf wenig­ stens ein Feld bzw. einen Quadranten und/oder auf be­ sagten Hilfsrahmen zu diskriminieren vermag und in Abhängigkeit von einer Tendenz, daß das Schärfemeßfeld das ursprüngliche Feld bzw. den ursprünglichen Quadran­ ten verläßt, ein vorbestimmtes Feld bzw. einen vorbe­ stimmten Quadranten nicht erreicht und/oder vom Zen­ tralbereich aus besagten Hilfsrahmen in den Randbe­ reich hinein überschreitet die vorgenannten Ansteu­ ersignale für die Verschwenkmittel erzeugt nach der Maßgabe, daß die Verschwenkung der Kamera der auslö­ senden Tendenz entgegenwirkt bzw. diese aufhebt bzw. beseitigt.
Die Erfindung macht sich zunutze, daß modernen Video­ kameras, die zunehmend per "Fuzzy Logic" gesteuert wer­ den, ein einmal erkanntes Objekt schärfemäßig mit dem Autofokus (AF) über das gesamte Sucherfeld bzw. den ge­ samten Bildwinkel verfolgen können, wodurch das Entfer­ nungs- bzw. Schärfemeßfeld mit dem Objekt mitwandert, d. h. bei dessen Annäherung oder Entfernung quasi mitge­ schleppt wird. Die Schärfeeinstellung ist insofern nicht mehr sucherfeld-, sondern objektbezogen.
Erfindungsgemäß wird diese Eigenschaft zu einer elektro­ nischen Nachführung des Blickwinkels einer solchen zur Rück- bzw. Frontraumüberwachung eingesetzten Video-Kame­ ra ausgenutzt, wodurch ein die rück- bzw. frontseitige Eintauchtiefe des Fahrzeugs begrenzender Gegenstand bis zur Berührung beispielsweise der Stoßstange eingesehen und der verbleibende Abstand bis zu seinem Verschwinden sehr gut eingesehen bzw. beurteilt werden kann.
Dabei weist die erfindungsgemäße Einrichtung insgesamt den Vorteil auf, daß sehr kompakt bauende Kameraobjektive eingesetzt werden können, mangels Erfordernis eines Aus­ fahrens der Kamera zwecks Realisierung eines ausreichen­ den Blickwinkels die Montage der Kamera somit innerhalb der Fahrzeug-Kontur möglich ist, dem Fahrer die Bildinter­ pretation durch die Konzentration des Bildausschnittes auf das wesentliche Hindernis erleichtert wird, und eine aufwendige Bildverarbeitung und Bildaufbereitung, wie bei Extremweitwinkeloptiken unverzichtbar, entfallen kann.
Erfindungsgemäß vorteilhafte Weiterbildungen sind nach Lehre der abhängigen Ansprüche 2 bis 10 möglich.
Demnach kann das hauptansprüchlich "passive" System mit objektbezogen geführter Video-Kamera wenigstens durch ein zusätzliches "aktives" System, beispielsweise ein Ultra­ schall- oder Infrarot- oder Lasersystem unterstützt wer­ den, indem ein solches zusätzliches System entweder in Situationen, in denen das passive System Funktionsein­ schränkungen unterliegt, redundant wirkt, oder indem Signale wenigstens eines solchen Systems die kameraseiti­ ge Hinderniserkennung bei z. B. der Rückraumüberwachung aktiv unterstützen.
Dies erweist sich als vorteilhaft bei z. B. nur gering strukturierten Hindernissen, bei denen auch eine Autofo­ kus-Steuerung einer Video-Kamera durch Fuzzy Logic ver­ sagt oder allein eine zu große Entschlußzeitverzögerung lieferte.
Anders als bei herkömmlichen aktiven Ultraschall- bzw. Lichtmeßsystemen kann wenigstens ein derartiges zusätz­ liches System hier primär also nicht zur Warnung bzw. Alarmgabe, sondern zur Beeinflussung bzw. Unterstützung des Fang- und Objektfolgeverhaltens der elektronischen Autofokus-Funktion einer Video-Kamera herangezogen wer­ den. Durch die Verbindung des passiven Systems mit we­ nigstens einem der vorgenannten aktiven Systeme in einer Einrichtung werden also die jeweiligen Schwächen der betreffenden Einzelsysteme jedenfalls überbrückt.
Insgesamt räumt die Erfindung wesentliche Hindernisse, die dem Einsatz von Video-Kameras insbesondere bei der Rückraumüberwachung bei Personenkraftfahrzeugen bislang im Wege standen, aus. Es versteht sich von selbst, daß die Einsatzmöglichkeit der erfindungsgemäßen Einrichtung nicht auf den Rückraum eines Fahrzeugs beschränkt ist; gleichwohl kann eine entsprechende Einrichtung auch zur Überwachung des Frontraumes eines Fahrzeugs vorgesehen und eingesetzt werden.
Ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Einrichtung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend er­ läutert. Es zeigen
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht der Einrichtung, welche in einem Fahrzeug vorgesehen ist, sowie zwei beispielhafte, beim Rückwärtseinparken re­ levante Hindernisse;
Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf die um wenig­ stens ein aktives System und entsprechende Sen­ soren erweiterte Einrichtung, welche in einem
Fahrzeug eingebaut ist, sowie zwei beispiel­ hafte, beim Rückwärtseinparken relevante Hin­ dernisse;
Fig. 3a, 3b zwei schematische Darstellungen der dem Fahr­ zeugführer auf einem Bildschirm sich darbieten­ den Situationsdarstellungen während des Rück­ wärtsfahrens, die einem größeren Abstand a und einem kleineren Abstand b der Stoßstange vom nächstliegenden Hindernis entsprechen.
Gemäß Fig. 1 umfaßt die erfindungsgemäße Einrichtung bei­ spielhaft eine im Heck 12 eines Fahrzeugs 10 eingebaute Video-Kamera 11, die mit einem Autofocus-Meßsystem ausge­ stattet ist und die über eine Verbindungsleitung 14 mit einem Sicht- und Kontrollgerät 15 im Einsehbereich des Fahrzeugführers in Verbindung steht. Dabei ist die Kame­ ra 11 durch figürlich nicht dargestellte Mittel elektro­ nisch gesteuert verschwenkbar (d. h. neig- und schwenkbar) um den in der Draufsicht gemäß Fig. 2 veranschaulichten Winkel 6. Das Sicht- und Kontrollgerät 15 besitzt einen Bildschirm 15.1 zur fahrerseitigen Darstellung des ak­ tuellen Kamerabildes bzw. Blickfeldes.
Ersichtlich ist ferner die Stoßstange 13 und des weite­ ren ein mit F gekennzeichnetes Fernhindernis 16 bzw. 16′ und ein mit N bezeichnetes Nahhindernis, letzteres ge­ kennzeichnet mit 17 im Zustand A noch größerer Entfernung a von der Rückfront bzw. Stoßstange 13 des Fahrzeugs 10 und gekennzeichnet mit 17′ im Zustand B geringerer Ent­ fernung b von der Rückfront bzw. Stoßstange 13 des Fahr­ zeugs 10. Die Kennzeichen 16 und 16′ entsprechen analog den beiden Zuständen A und B. Außerdem sind die Begren­ zungsstrahlen 20.A und 20.B der jeweiligen Blickwinkel der Kamera 11 in den beiden (stationären) Zuständen A und B ersichtlich.
Fig. 2 zeigt die Konfiguration gemäß Fig. 1 in der Draufsicht. Über die aus Fig. 1 bekannten Elemente hi­ nausgehend sind hier noch der Bildwinkel α, der Scanwin­ kel β und der Schwenkwinkel δ ={β - α} sowie zusätzli­ che Sensoren 21.1 und 21.2 in den beiden Endbereichen der Stoßstange 13 wenigstens eines aktiven ultraschall- oder lichtbasierten Meßsystems dargestellt. Dessen Signalver­ arbeitung bzw. -auswertung kann in einem besonderen Modul 22 untergebracht sein, in welchem auch die für die An­ steuerung der kameraseitigen Verschwenkeinrichtung erfor­ derliche Elektronik untergebracht sein kann. Ein solches Modul 22 kann direkt mit der Kamera oder dem Sicht- und Kontrollgerät 15 oder durch Verbindung mit der Leitung 14 auch mit beiden verbunden sein. Auch hier sind die Begren­ zungsstrahlen 20.A und 20.B der jeweiligen Blickwinkel der Kamera 11 in den beiden (stationären) Zuständen A und B ersichtlich.
In Fig. 3a ist auf dem Bildschirm 15.1 ein Hilfsrahmen 18 beispielsweise mit Feld- oder Quadranteneinteilung 18.1 erkennbar. Des weiteren sind die Objekte 16 und 17, wie sie die Kamera im Zustand A, d. h. bei noch größeren Ab­ stand a der Stoßstange 13 vom Nahobjekt 17 sieht, dar­ gestellt.
Es befinden sich hierbei also noch beide Objekte 16 und 17 innerhalb des durch die Begrenzungsstrahlen 20.A symbo­ lisierten Bildwinkels der Kamera 11. Außerdem befindet sich das nähergelegene Objekt 17 innerhalb des aktuellen Schärfemeßfeldes 19, ist also der die Bildschärfe aktuell steuernde und das Meßfeld 19 insoweit mitschleppende Bild­ inhaltsteil. Es ist veranschaulicht, daß im Zustand A die Kamera 11 im wesentlichen noch den gesamten Rückraum und somit alle Hindernisse erfaßt, mit denen das Fahrzeug kollidierend könnte.
Die Darstellung auf dem Bildschirm 15.1 gemäß der Fig. 3b entspricht dem Zustand B bei schon erheblich geringe­ rem Abstand b der Stoßstange 13 vom nähergelegenen Objekt, das hier entsprechend den Fig. 1 und 2 mit 17′ gekenn­ zeichnet ist; das Blickfeld entspricht dabei dem Bildfeld­ winkel zwischen den Begrenzungsstrahlen 20.B in den Fig. 1 und 2.
Während das Objekt 17′ also immer noch im mitgeschleppten Meßfeld 19 im Zentralbereich 15.Z des Bildschirms 15.1 sich befindet, ist das - bereits im Zustand A, d. h. schon aus größerer Entfernung a im Zentralbereich 15.Z nicht dominante - Fernobjekt 16 aus dem ursprünglichen Feld oder Quadranten 18.1 über den Hilfsrahmen 18 und den Randbereich 15.R. des Bildschirms hinaus aus dem (inzwi­ schen bereits verschwenkten) Blickfeld der Kamera 11 verschwunden und in letzteres - infolge der Verschwen­ kung der Kamera 11 - statt dessen ein Teil der Heckkon­ tur des Fahrzeugs gerückt, nämlich die Stoßstange 13.
Durch die so möglich gewordene Einsicht des immer gerin­ ger werdenden Abstandes b kann das Fahrzeug also zenti­ metergenau gefahren werden z. B. bis die Stoßstange 13 das Nahobjekt 17′ berührt. Es ist nachvollziehbar, daß sich dabei der Bildwinkel der Kamera sich nicht wesent­ lich ändern muß, so daß kein aufwendiges, langbauendes bzw. teures Objektiv erforderlich ist.
Figürlich nicht weiter ausgeführt ist eine beliebig rea­ lisierte Bildverarbeitung, die entweder vollständig in der Kamera 11′ vollständig im Sicht- und Kontrollgerät 15, auf die Kamera 11 und das Sicht- und Kontrollgerät 15 verteilt oder auch überwiegend innerhalb der Meß­ einheit 22 untergebracht bzw. implementiert sein kann.
Für die Erfindung wesentlich ist nur, daß besagte Bild­ verarbeitung als Bestandteil der Einrichtung in der Lage ist, eine Verlagerung des objektbezogenen Schärfemeßfel­ des 19 in der Bildebene zu erkennen und in wenigstens ein Verschwenksignal auszuwerten, welches - als Ansteuersignal den Mitteln zum Verschwenken der Kamera zugeführt - eine Verschwenkung der Kamera bewirkt in der Weise, daß das Schärfemeßfeld 19 wahlweise einen ursprünglichen Erfas­ sungsquadranten nicht verläßt, wenigstens einen vorbe­ stimmten Erfassungsquadranten erreicht und ausfüllt und/ oder - so weit möglich - vom Zentralbereich des Bildfel­ des nicht über den Hilfsrahmen 18 hinaus in den Randbe­ reich des Bildfeldes, d. h. aus dem Blickwinkel der Ka­ mera wandert.
Die bildverarbeitungsgestützte Kooperation der Kamera 11 mit dem Sicht- und Kontrollgerät 15 - optional auch in Ab­ hängigkeit von Signalen, welche von zusätzlichen abstands­ erfassenden Sensoren 21.1 und 21.2 an wenigstens ein zu­ sätzliches schall- oder lichtbasiertes Meßsystem 22 abge­ geben werden wie weiter unten ausgeführt - ist folgende.
Bei Erreichen eines kritischen Abstandes zu einem Hin­ dernis sucht die Bildverarbeitung durch einen Scan-Zyk­ lus unter Verschwenken der Kamera um den Schwenkwinkel δ = (β - α) [mit β = Scanwinkel, α = Bildwinkel] zu­ nächst im gesamten Erfassungsbereich der Kamera (Bild­ feld + Schwenk) das für eine weitere Annäherung nächste und insoweit kritische Hindernis 17. Einmal erkannt, stellt das Autofocus-Meßsystem der Kamera 11 deren Optik auf das entsprechende nächstliegende Hindernis 17 ein.
Ab diesem Zeitpunkt ist das Nahhindernis 17 dominant, d. h., die Autofocus-Steuerung der Kamera in Verbindung mit der vorgenannten Bildverarbeitung bewirkt das Mit­ schleppen des auf das dominante Objekt gefallenen Meß­ feldes 19 unabhängig von weiteren Relativbewegungen zwi­ schen Kamera 11 und Nahhindernis 17. Die Bildverarbei­ tung sorgt also insgesamt dafür, daß nicht nur bezüglich einer im Meßfeld 19 einmal identifizierten Kontur der Schärfebereich entsprechend der Entfernung bzw. Bewegung des Fahrzeugs relativ zum Nahhindernis 17, 17′ in der Raumtiefe verlagert wird, sondern daß die Kamera zusätz­ lich noch so verschwenkt wird, daß das Schärfemeßfeld 19 unabhängig von seiner ggfs. auch wandernden Position auf dem Bildschirm nicht über dessen Rand hinaus und insoweit auch das interessierende Hindernis nicht aus dem Sicht­ feld des Fahrzeugführers verschwinden kann.
Während dieses Schleppvorganges kann der sich entspre­ chend verändernde Abstand a, b zwischen der Stoßstange 13 und dem Nahhindernis 17, 17′ durch geeignete Mittel laufend gemessen und in den Bildschirm 15.1 mit einge­ blendet werden. Hierzu eignen sich separate oder von der Einrichtung erwähntermaßen als zusätzliche Mittel ohnehin umfaßte Schall- und/oder Lichtmeßmittel.
Für eine hohe Meßgenauigkeit und eine komfortable Abbil­ dungsgröße praktisch vorkommender Hindernisse und eine leichte Beurteilbarkeit der dargestellten Abstandsrela­ tionen erweist sich ein Kameraobjektiv als zweckmäßig, das nicht allzu kurzbrennweitig ist. Weil der mit einem solchen erreichbare Bildwinkel nicht ausreicht, um aus einer Grundstellung der Kamera 11 heraus z. B. auch das ganze Fahrzeugheck mit abzubilden, sorgt die Bildverar­ beitung dafür, daß dann, wenn bei weiterer Annäherung das Nahhindernis 17′ zum Bildfeldrand wandert und aus dem dargestellten Blickfeld zu entschwinden droht, die Kamera so nachgeschwenkt wird, daß das Nahobjekt das wiedergegebene Blickfeld der Kamera nur dadurch verlas­ sen kann, daß das Blickfeld durch die Heck- bzw. Front­ kontur des Fahrzeugs begrenzt wird.
Das dem Fahrzeugführer auf dem Bildschirm 15.1 darge­ botene Bild zeigt also das Hindernis bei überhaupt ge­ ringstmöglichem Abstand b gemessen in Längsrichtung zum Fahrzeug am Schluß immer in Relation zu der irgendwo am Rande des Bildschirmes auftauchenden Fahrzeugkontur, ge­ mäß Fig. 3b beispielsweise in Relation zur Stoßstange 13.
Sollte sich z. B. bei der rückwärtigen Annäherung des Fahrzeugs 10 das Hindernis 16 oder 17′ aus dem Blickfeld der Kamera 11 entfernen (nämlich nach vorne am Fahrzeug vorbei), wird es als nicht kollisionsgefährlich erkannt und die Bildverarbeitung sucht sich mittels eines neuen Scan-Vorgangs das nächste in Frage kommende Hindernis.
Es kann jedoch vorkommen, daß zwar ein vorhandenes Hinder­ nis als kritisch erkannt und verfolgt wird, zwischenzeit­ lich aber ein noch näheres und insoweit noch relevanteres Hindernis aufgetaucht ist, das dann mangels scharfer Ab­ bildbarkeit (außerhalb des vom schon vorhandenen Hinder­ nis nachgeschleppten Meßfeldes 19) nicht erfaßbar ist.
Um dem vorzubeugen, wird der erwähnte Scan-Vorgang in zeitlichen Mindestabständen wiederholt, und zwar mit einer solchen Schnelle, daß der Fahrzeugführer beim He­ ranfahren an das Hindernis nicht gestört wird. Es ist dabei nur wesentlich, daß der Fahrzeugführer entspre­ chend der Fahrtrichtung des Fahrzeugs das für ihn wich­ tige Hindernis jedenfalls präsentiert bekommt.
Im Rahmen der Erfindung liegt ferner, daß die Einrichtung anstelle von Mitteln oder zusätzlich zu Mitteln zur Aus­ lösung und Bewirkung des besagten Scan-Vorgangs noch eine unabhängige Einheit 22 zur Erfassung des jeweils nächst­ liegenden Hindernisses mit umfaßt. Es kann sich dabei z. B. um einen Laser-Scanner mit bewegtem Strahl oder ein auf CCD-Bilderfassungselemente als Sensoren 21.1 und 21.2 gestütztes System handeln. Jedenfalls können diese Mit­ tel wenigstens mit dem fahrerseitigen Sicht- und Kontroll­ gerät 15 in Verbindung stehen, so daß auch Erfassungser­ gebnisse solcher zusätzlichen Abtastmittel z. B. auch ein­ geblendet in die laufende Bildübertragung auf dem Bild­ schirm 15.1 des Sicht- und Kontrollgerätes 15 darstell­ bar sind.
Im Rahmen der Erfindung liegt ferner, daß die zusätzli­ chen Mittel mit der Bildverarbeitung in der Weise wirk­ verbunden sind und letztere so ausgebildet ist, daß sie Daten über die relevante Lage eines Hindernisses im Bild­ feld des Erfassungsraums der zusätzlichen Mittel ablei­ ten und wenigstens zur Schwenkvoreinstellung der Video- Kamera zwecks Sofortzentrierung deren Schärfemeßfeldes an die Verschwenkmittel der Kamera übertragen kann, um so eine schnellstmöglich scharfe Abbildung des kriti­ schen Hindernisses zu erlangen.
Erfindungsgemäß überwacht ein solches Zusatzmodul stän­ dig den gesamten Raum hinter oder vor einem entsprechend ausgerüsteten Fahrzeug, um somit auftauchende Hindernisse kontinuierlich zu erfassen. Es weist hierzu Mittel auf, welche zum Zwecke der Schwenkeinstellung der Kamera 11 im Falle der (weitwinkligen) Erfassung eines relevanten Hin­ dernisses dessen Position innerhalb des Gesamtblickfeldes besagter unabhängiger Erfassungseinheit an das Sicht- und Kontrollgerät 15 oder unmittelbar an die Kamera 11 bzw. die mit dieser verbundenen Verschwenkmittel übertra­ gen können, so daß der Blickwinkel der Kamera 11 somit immer auf das relevanteste Hindernis voreingestellt bzw. hingezogen wird.
Da bei nur gering strukturierten Hindernissen die Auto­ fokus-Funktion verlangsamt ist oder gänzlich versagt, kann die Einrichtung alternativ dazu auch ein zusätzli­ ches Ultraschall- oder Infrarot-Lichtmeßsystem umfassen, welches den Raum hinter oder vor dem Fahrzeug permanent überwacht.
Ein solches System als Bestandteil der Einrichtung kann dabei sowohl redundant betrieben werden als auch als mit der Kamera 11 und dem Sicht- und Kontrollgerät 15 kooperierendes System wirken, das für letztere eine analoge Funktion der Hindernisauswahl zur Vorpositio­ nierung der Kamera 11 leistet.
Zwecks Optimierung der Brennweite des Kameraobjektivs erwies es sich als zweckmäßig, für die Kamera 11 einen Schwenk- und Neigewinkel von bis zu ca. 30° aus der Neutrallage vorzusehen. Bei einem solchen Schwenkwin­ kel ist die Kamera 11 bzw. deren Objektiv noch über­ wiegend innerhalb der Kontur des Fahrzeuges 10 unter­ bringbar, so daß ein guter Schutz ohne größeren Auf­ wand realisierbar ist.

Claims (12)

1. Einrichtung zur Überwachung des Rück- bzw. Front­ raumes eines einparkenden Kraftfahrzeugs, mit einer im Heck bzw. in der Front des Fahrzeugs eingebauten Video- Kamera und mit einem mit dieser in Verbindung stehenden Sicht- und Kontrollgerät im Blickfeld des Fahrzeugfüh­ rers, letztwelches mit einem Bildschirm ausgestattet ist, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß die Video-Kamera (11) mit Mitteln zu ihrem Verschwenken (Schwenken und Neigen) in Abhängigkeit von elektrischen Ansteuersignalen ausgestattet und vom Typ mit objektbezogener Bildschärfesteuerung ihrer Optik ist, wobei diese Schärfesteuerung über den ge­ samten erfaßten Bildwinkel wirksam ist, so daß ein entsprechendes Schärfemeßfeld einem einmal erfaßten Objekt über den gesamten Bildschirm hinweg zu fol­ gen vermag, und daß die Einrichtung weiter umfaßt:
  • - eine Bildverarbeitung, welche das aufgenommene Bild in Felder oder Quadranten (18.1) und/oder einen Randbereich (15.R) außerhalb und einen Zentralbe­ reich (15.Z) innerhalb eines Hilfsrahmens (18) unter­ teilt und die momentane Position des Schärfemeßfel­ des (19) in Bezug auf wenigstens eines/n der Felder bzw. Quadranten und/oder auf besagten Hilfsrahmen (18) zu diskriminieren vermag und in Abhängigkeit von einer Tendenz, daß das Schärfemeßfeld (19) das/ den ursprüngliche/n Feld/Quadranten verläßt, ein vorbestimmtes Feld bzw. einen vorbestimmten Quadran­ ten nicht erreicht und/oder vom Zentralbereich (15.Z) aus über besagten Hilfsrahmen (18) hinaus in den Randbereich (15.R) des Bildfeldes wandert, die vor­ genannten Ansteuersignale für die Verschwenkmittel erzeugt nach der Maßgabe, daß die dadurch bewirkte Verschwenkung der Kamera der auslösenden Tendenz ent­ gegenwirkt oder diese aufhebt bzw. beseitigt.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß die Scharfsteuerung des Objektivs der Video- Kamera mit Hilfe einer Fuzzy-Logic erfolgt.
3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß die Bildverarbeitung so ausgebildet ist, daß sie vor dem Erfassen eines nächstliegenden Hindernisses (17, 17′) und/oder nach dem Verlieren eines schärfedomi­ nanten Nahhindernisses (17′) wenigstens eine den Ver­ schwenkwinkel δ der Video-Kamera voll überstreichende Abtastverschwenkung der Kamera (11) zur Erfassung des insgesamt möglichen Blickfeldes (β) auslöst.
4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß die Bildverarbeitung des weiteren so ausge­ bildet ist, daß sie auch im Verlaufe der Verfolgung eines schärfedominanten Nahhindernisses (17′) einen entsprechenden Abtastlauf zwecks Erfassung neu auf­ tretender Hindernisse zyklisch mit hoher Geschwin­ digkeit vornehmen kann.
5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß Mittel vorhanden sind, um das jeweils letz­ te Bild elektronisch zu speichern, und daß das wäh­ rend des zyklischen Verschwenkens (Abtastlauf) der Kamera aufgenommene Bild so lange ausgeblendet und statt dessen das vor dem Abtastlauf zuletzt darge­ stellte und gespeicherte Bild zusammen mit einer hinzugefügten Warnmarkierung auf dem Bildschirm dar­ stellbar ist, und daß eine sofortige Einblendung des Bildschirmbildes vom aktuell in Ausführung begriffe­ nen zyklischen Abtastlauf erfolgt, wenn die Bild­ verarbeitung dabei ein kritischeres als das schon aktuell in Verfolgung begriffene Nahhindernis er­ kennt.
6. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß sie ferner zusätzliche aktive schall- und/ oder lichtgestützte Mittel (22) und damit kooperieren­ de Sensoren (21.1, 21.2) zur Erfassung eines jeweils nächstliegenden Hindernisses (17, 17′) umfaßt.
7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß die zusätzlichen Mittel (22; 21.1, 21.2) we­ nigstens mit dem fahrerseitigen Sicht- und Kontrollge­ rät (15) in Verbindung (14) stehen und daß auch Erfas­ sungsergebnisse der zusätzlichen Mittel auf dem Bild­ schirm (15.1) des Sicht- und Kontrollgerätes darstell­ bar sind.
8. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß die zusätzlichen Mittel mit der Bildverarbei­ tung wirkverbunden sind und letztere so ausgebildet ist, daß sie Daten eines relevanten Hindernisses über deren relative Lage im Bildfeld des Erfassungsraums der zu­ sätzlichen Mittel ableiten und wenigstens zur Schwenk­ voreinstellung der Video-Kamera zwecks Sofortzentrie­ rung deren Schärfemeßfeldes an die Verschwenkmittel der Kamera übertragen kann.
9. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß sie zusätzlich Laser-Abtastmittel (21.1, 21.2, 22) mit bewegtem Strahl zur Erfassung eines jeweils nächstliegenden Hindernisses (17, 17′) umfaßt.
10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß die Laser-Abtastmittel wenigstens mit dem fahrerseitigen Sicht- und Kontrollgerät in Verbindung stehen und daß Erfassungsergebnisse dieser Abtastmittel ebenfalls auf dem Bildschirm des Sicht- und Kontroll­ gerätes darstellbar sind.
11. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß Mittel vorhanden sind, die es erlauben, daß während der laufenden Erfassung und Darstellung der Abstandssituation zum aktuell nächstgelegenen Hinder­ nis (17, 17′) die Entfernung des Fahrzeugs von letz­ terem gemessen und auf dem Bildschirm mit angezeigt wird.
12. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß es sich dabei um Schall- und/oder Lichtmeßmittel handelt.
DE4336288A 1993-10-25 1993-10-25 Einrichtung zur Überwachung des Rück- bzw. Frontraumes eines einparkenden Kraftfahrzeugs Expired - Fee Related DE4336288C1 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4336288A DE4336288C1 (de) 1993-10-25 1993-10-25 Einrichtung zur Überwachung des Rück- bzw. Frontraumes eines einparkenden Kraftfahrzeugs
FR9412593A FR2711593B1 (fr) 1993-10-25 1994-10-21 Dispositif de surveillance de l'espace arrière, respectivement avant d'un véhicule automobile en manÓoeuvre de stationnement.
ITRM940684A IT1275051B (it) 1993-10-25 1994-10-21 Dispositivo per osservare lo spazio anteriore e posteriore di autoveicoli in manovra di parcheggio
GB9421367A GB2283149B (en) 1993-10-25 1994-10-24 Device for monitoring the space to the rear or front of a motor vehicle being parked
US08/328,671 US5646614A (en) 1993-10-25 1994-10-25 System for monitoring the front or rear parking space of a motor vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4336288A DE4336288C1 (de) 1993-10-25 1993-10-25 Einrichtung zur Überwachung des Rück- bzw. Frontraumes eines einparkenden Kraftfahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE4336288C1 true DE4336288C1 (de) 1995-03-30

Family

ID=6500914

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE4336288A Expired - Fee Related DE4336288C1 (de) 1993-10-25 1993-10-25 Einrichtung zur Überwachung des Rück- bzw. Frontraumes eines einparkenden Kraftfahrzeugs

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5646614A (de)
DE (1) DE4336288C1 (de)
FR (1) FR2711593B1 (de)
GB (1) GB2283149B (de)
IT (1) IT1275051B (de)

Cited By (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19539642A1 (de) * 1995-10-25 1996-11-14 Daimler Benz Ag Verfahren zur Visualisierung eines nicht unmittelbar einsehbaren Überwachungsraumes insbesondere bei einem Fahrzeug, und Vorrichtung zur Visualisierung eines nicht unmittelbar einsehbaren Überwachungsraumes
DE19607597A1 (de) * 1996-02-29 1997-09-04 Heinrich Stoll Peilstab für ein Kraftfahrzeug und Montagevorrichtung
DE19646559A1 (de) * 1996-11-12 1998-05-14 Teves Gmbh Alfred Elektronische Einparkhilfe für Kraftfahrzeuge
DE19715622A1 (de) * 1997-04-15 1998-10-22 Itt Mfg Enterprises Inc Elektronische Einpark- und Rangierhilfe
DE29819209U1 (de) 1998-10-28 1999-04-29 Tobé Kfz-Zubehör-Handel GmbH, 52068 Aachen Einpark-Hilfe mit kombinierter Sensorik (EKS)
FR2771500A1 (fr) * 1997-11-24 1999-05-28 Renault Procede et dispositif d'aide au creneau
DE19801884A1 (de) * 1998-01-20 1999-07-22 Mannesmann Vdo Ag Überwachungssystem für Fahrzeuge
DE19845567A1 (de) * 1998-10-02 2000-04-06 Volkswagen Ag Verfahren zur Visualisierung des Rückraumes bei einem Kraftfahrzeug
EP1028387A2 (de) † 1999-02-12 2000-08-16 Robert Bosch Gmbh Einrichtung zur Umfelderkennung, insbesondere zur Verkehrszeichenerkennung
DE19911648A1 (de) * 1999-03-16 2000-09-21 Volkswagen Ag Verfahren zur Anzeige von Objekten
WO2000074976A1 (de) 1999-06-04 2000-12-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur fahrwegvisualisierung und vorrichtung
WO2001025054A1 (de) 1999-10-02 2001-04-12 Robert Bosch Gmbh Einrichtung zur überwachung der umgebung eines einparkenden fahrzeugs
DE10037128A1 (de) * 1999-09-13 2001-05-03 Volkswagen Ag Verfahren und Einrichtung zur kameraunterstützten Einsichtnahme des Fahrweges
DE10038808A1 (de) * 2000-08-09 2002-02-21 Volkswagen Ag Elektronische Kameraeinrichtung
DE10203413A1 (de) * 2002-01-28 2003-08-14 Daimler Chrysler Ag Automobiles Infrarot-Nachtsichtgerät
DE10318987B3 (de) * 2003-04-25 2004-09-09 Daimlerchrysler Ag Kameraanordnung zur Überwachung eines Raumes hinter einem Kraftwagenheck
DE10321228A1 (de) * 2003-04-22 2004-11-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Optisches Erfassungssystem für Fahrzeuge
WO2006048313A1 (de) * 2004-11-08 2006-05-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Einparkhilfe für ein fahrzeug und einparkhilfeverfahren
DE19816054B4 (de) * 1997-04-18 2007-02-22 Volkswagen Ag Kamerasystem zum Überwachen einer nicht unmittelbar einsehbaren Umgebung eines Fahrzeugs
EP1800951A1 (de) * 2005-12-22 2007-06-27 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Übertragung von Datensignalen zwischen einer Kamera und einem Steuergerät in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug mit einer derartigen Vorrichtung
DE10031590B4 (de) * 2000-06-29 2007-10-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Adaptive Rückfahrkamera
WO2009074671A1 (de) * 2007-12-13 2009-06-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und system zum anpassen eines fahrzeugs
DE102009042177A1 (de) 2009-09-18 2010-04-29 Daimler Ag Vorrichtung zur Überwachung des Rückraumes eines Kraftfahrzeugs
EP1464540B2 (de) † 2003-03-31 2010-09-01 Mazda Motor Corporation Fahrzeugüberwachungssystem
EP2332777A1 (de) 2009-12-14 2011-06-15 Monika Giroszasz Automobil mit IR-Kamera
DE102010060603A1 (de) 2010-11-16 2012-05-16 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Vorrichtung als Diebstahlschutz für eine Kameraeinheit
WO2012130715A1 (de) 2011-03-31 2012-10-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur bereitstellung eines signals für eine lichtsteuerungseinheit
DE102011053999A1 (de) 2011-09-28 2013-03-28 SMR Patents S.à.r.l. Erfassungssystem, Kraftfahrzeug und Fahrerassistenzsystem
DE102012001554A1 (de) * 2012-01-26 2013-08-01 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeugs,Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102012005851A1 (de) * 2012-03-22 2013-09-26 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Warnen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor der Anwesenheit einesObjekts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, Kamerasystem und Kraftfahrzeug
US8593521B2 (en) 2004-04-15 2013-11-26 Magna Electronics Inc. Imaging system for vehicle
US8599001B2 (en) 1993-02-26 2013-12-03 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system
US8636393B2 (en) 2006-08-11 2014-01-28 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for vehicle
US8637801B2 (en) 1996-03-25 2014-01-28 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for a vehicle
DE102012016866A1 (de) 2012-08-25 2014-02-27 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur verbesserten Ansteuerung von Ultraschallsensoren, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
US8665079B2 (en) 2002-05-03 2014-03-04 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
DE102012222412A1 (de) 2012-12-06 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Objektdetektion mittels Brennweitenregulierung einer Kamera in einem Fahrzeug
US8842176B2 (en) 1996-05-22 2014-09-23 Donnelly Corporation Automatic vehicle exterior light control
EP2620326B1 (de) 2012-01-24 2015-04-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Ankuppelns eines Anhängers
DE202015003032U1 (de) 2015-04-24 2015-08-05 Andre Dickerboom Mobile drahtlos Überwachungs- Rückfahrkamera zur Verwendung an Fahrzeugen, Anhängern und Anbaugeräten
DE19842827B4 (de) * 1998-09-18 2015-08-06 Volkswagen Ag Precrashsensierungssystem
US9436880B2 (en) 1999-08-12 2016-09-06 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system
DE202016106799U1 (de) 2016-12-07 2016-12-21 Volker Biedermann Vorrichtung zur Enttauung und/oder Enteisung einer Radarvorrichtung oder Kameravorrichtung eines Fahrzeugs
DE102006012336B4 (de) * 2005-04-21 2017-10-12 Volkswagen Ag Kraftfahrzeug-Umgebungserfassungssystem und Verfahren zum Erfassen einer Bild-Information
DE102016123637A1 (de) 2016-12-07 2018-06-07 Volker Biedermann Vorrichtung zur Enttauung und/oder Enteisung einer Radarvorrichtung oder Kameravorrichtung eines Fahrzeugs
DE102010035232B4 (de) 2009-09-08 2018-09-06 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren und System zum Anzeigen von Fahrzeugrückfahrkamerabildern in verschiedenen Modi
DE102018208137A1 (de) * 2018-05-24 2019-11-28 Conti Temic Microelectronic Gmbh optisches Erfassungssystem
DE102021127708A1 (de) 2021-10-25 2023-04-27 Audi Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug sowie Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Parkvorgang
DE112016002750B4 (de) 2015-06-16 2024-05-23 Denso Corporation Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und fahrzeugsteuerungsverfahren
DE102017128296B4 (de) 2016-12-01 2025-01-23 GM Global Technology Operations LLC System zur änderung des sichtfeldes einer aussenliegenden rückfahrkamera

Families Citing this family (135)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5910854A (en) 1993-02-26 1999-06-08 Donnelly Corporation Electrochromic polymeric solid films, manufacturing electrochromic devices using such solid films, and processes for making such solid films and devices
US5668663A (en) 1994-05-05 1997-09-16 Donnelly Corporation Electrochromic mirrors and devices
US6067110A (en) * 1995-07-10 2000-05-23 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Object recognizing device
DE19615240A1 (de) * 1996-04-18 1997-10-23 Daimler Benz Ag Anordnung zur optischen Erfassung des Fahrbahnverlaufs
US6550949B1 (en) 1996-06-13 2003-04-22 Gentex Corporation Systems and components for enhancing rear vision from a vehicle
KR0183299B1 (ko) * 1996-11-04 1999-04-15 삼성전자주식회사 자동차의 주변사항을 알려주는 네비게이션 장치 및 그 제어방법
DE19650808A1 (de) * 1996-12-06 1998-06-10 Bosch Gmbh Robert Einparkvorrichtung für ein Kraftfahrzeug
DE19710727A1 (de) * 1997-03-14 1998-09-17 Sick Ag Überwachungseinrichtung
GB2327823A (en) * 1997-07-30 1999-02-03 Nigel Geoffrey Ley Rear-view viewing system
US8294975B2 (en) 1997-08-25 2012-10-23 Donnelly Corporation Automotive rearview mirror assembly
US6326613B1 (en) 1998-01-07 2001-12-04 Donnelly Corporation Vehicle interior mirror assembly adapted for containing a rain sensor
US6172613B1 (en) 1998-02-18 2001-01-09 Donnelly Corporation Rearview mirror assembly incorporating vehicle information display
US6124886A (en) 1997-08-25 2000-09-26 Donnelly Corporation Modular rearview mirror assembly
US5945907A (en) * 1997-10-27 1999-08-31 Michael Yaron Apparatus and methods for parking a vehicle using position detection sensor
US6067031A (en) * 1997-12-18 2000-05-23 Trimble Navigation Limited Dynamic monitoring of vehicle separation
WO1999033684A2 (en) * 1997-12-31 1999-07-08 Gentex Corporation Vehicle vision system
US8288711B2 (en) 1998-01-07 2012-10-16 Donnelly Corporation Interior rearview mirror system with forwardly-viewing camera and a control
US6445287B1 (en) 2000-02-28 2002-09-03 Donnelly Corporation Tire inflation assistance monitoring system
US6115651A (en) * 1998-01-15 2000-09-05 Cruz; Diogenes J. Large vehicle blindspot monitor
US7184074B1 (en) * 1998-01-20 2007-02-27 Rolf Jansen Tractor/trailer back up kit
US6693517B2 (en) 2000-04-21 2004-02-17 Donnelly Corporation Vehicle mirror assembly communicating wirelessly with vehicle accessories and occupants
US6477464B2 (en) 2000-03-09 2002-11-05 Donnelly Corporation Complete mirror-based global-positioning system (GPS) navigation solution
US6329925B1 (en) 1999-11-24 2001-12-11 Donnelly Corporation Rearview mirror assembly with added feature modular display
US6693524B1 (en) 1998-06-02 2004-02-17 George R. Payne Vehicle backup monitoring and alarm system
JP2000161915A (ja) * 1998-11-26 2000-06-16 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車両用単カメラ立体視システム
DE19901953B4 (de) * 1999-01-20 2014-02-06 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeuggespannes
US7366595B1 (en) * 1999-06-25 2008-04-29 Seiko Epson Corporation Vehicle drive assist system
GB9915848D0 (en) * 1999-07-06 1999-09-08 Clarke Christopher D Overtaking vehicle imaging system
DE19950033B4 (de) * 1999-10-16 2005-03-03 Bayerische Motoren Werke Ag Kameravorrichtung für Fahrzeuge
US6483429B1 (en) * 1999-10-21 2002-11-19 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Parking assistance system
GB2357206A (en) * 1999-11-26 2001-06-13 Daniel Mckeever Motor vehicle safety unit
DE10109680B4 (de) * 2000-02-29 2009-02-26 Aisin Seiki K.K., Kariya Einparkhilfsgerät und Einparkhilfsverfahren für ein Fahrzeug
WO2001064481A2 (en) 2000-03-02 2001-09-07 Donnelly Corporation Video mirror systems incorporating an accessory module
US7370983B2 (en) 2000-03-02 2008-05-13 Donnelly Corporation Interior mirror assembly with display
EP1129904B1 (de) * 2000-03-02 2006-08-09 Autonetworks Technologies, Ltd. Überwachungseinrichtung für schwer einsehbare Zonen um Kraftfahrzeuge
US7167796B2 (en) 2000-03-09 2007-01-23 Donnelly Corporation Vehicle navigation system for use with a telematics system
FR2808764B1 (fr) * 2000-05-11 2002-08-09 Valeo Systemes Dessuyage Module d'equipement pour un ouvrant de vehicule automobile
AT410952B (de) * 2000-12-06 2003-09-25 Linsinger Maschinenbau Gmbh Fahrbare vorrichtung zum spanabhebenden bearbeiten von schienen
KR200225624Y1 (ko) * 2000-12-19 2001-06-01 윤판기 자동차의 룸미러를 이용한 디스플레이장치
US7255451B2 (en) 2002-09-20 2007-08-14 Donnelly Corporation Electro-optic mirror cell
WO2006124682A2 (en) 2005-05-16 2006-11-23 Donnelly Corporation Vehicle mirror assembly with indicia at reflective element
AU2002251807A1 (en) 2001-01-23 2002-08-19 Donnelly Corporation Improved vehicular lighting system for a mirror assembly
US7581859B2 (en) 2005-09-14 2009-09-01 Donnelly Corp. Display device for exterior rearview mirror
JP4512293B2 (ja) * 2001-06-18 2010-07-28 パナソニック株式会社 監視システムおよび監視方法
US6433680B1 (en) * 2001-07-06 2002-08-13 Photic Electronics Co., Ltd. License plate having reverse alarm device
JP2003072495A (ja) * 2001-09-06 2003-03-12 Yazaki Corp 駐車支援装置および駐車支援方法
JP4956880B2 (ja) * 2001-09-27 2012-06-20 アイシン精機株式会社 車両用監視装置
US20030222982A1 (en) * 2002-03-28 2003-12-04 Hamdan Majil M. Integrated video/data information system and method for application to commercial vehicles to enhance driver awareness
JP4094325B2 (ja) * 2002-04-05 2008-06-04 松下電器産業株式会社 駐車運転支援装置
US6918674B2 (en) 2002-05-03 2005-07-19 Donnelly Corporation Vehicle rearview mirror system
DE10220837A1 (de) * 2002-05-08 2003-11-27 Daimler Chrysler Ag Vorrichtung zur Parklückensuche mittels Radar
US20060061008A1 (en) 2004-09-14 2006-03-23 Lee Karner Mounting assembly for vehicle interior mirror
US7329013B2 (en) 2002-06-06 2008-02-12 Donnelly Corporation Interior rearview mirror system with compass
AU2003237424A1 (en) 2002-06-06 2003-12-22 Donnelly Corporation Interior rearview mirror system with compass
JP4234374B2 (ja) * 2002-08-21 2009-03-04 三菱自動車工業株式会社 駐車支援装置
AU2003278863A1 (en) 2002-09-20 2004-04-08 Donnelly Corporation Mirror reflective element assembly
US7310177B2 (en) 2002-09-20 2007-12-18 Donnelly Corporation Electro-optic reflective element assembly
US6859148B2 (en) * 2002-10-30 2005-02-22 Ford Global Technologies, Llc Blind spot warning system for an automotive vehicle
DE10255015B4 (de) * 2002-11-25 2008-09-25 Daimler Ag Breitbandige Beleuchtungseinrichtung
US6772525B2 (en) * 2002-12-17 2004-08-10 Ronald E. Newcomer Laser device for guiding a vehicle
US6853313B2 (en) * 2002-12-17 2005-02-08 Ronald E. Newcomer Vehicle positioning device
DE10303013A1 (de) * 2003-01-27 2004-08-12 Daimlerchrysler Ag Fahrzeug mit einer katadioptrischen Kamera
US7289037B2 (en) 2003-05-19 2007-10-30 Donnelly Corporation Mirror assembly for vehicle
US7446924B2 (en) 2003-10-02 2008-11-04 Donnelly Corporation Mirror reflective element assembly including electronic component
US7308341B2 (en) 2003-10-14 2007-12-11 Donnelly Corporation Vehicle communication system
US20050093684A1 (en) * 2003-10-30 2005-05-05 Cunnien Cole J. Frame assembly for a license plate
US20050206225A1 (en) * 2004-03-18 2005-09-22 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for predicting the position of a trailer relative to a vehicle
DE102004018205A1 (de) * 2004-04-15 2005-11-10 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
US7679497B1 (en) 2004-04-15 2010-03-16 Kenneth Eugene Arant Recovering legal evidence of unfavorable events or conditions during vehicle operations
US7397496B2 (en) 2004-04-15 2008-07-08 Kenneth Eugene Arant Apparatus system for recovering evidence of extrinsic wrongful acts in vehicular incidents
GB2414128B (en) * 2004-05-13 2006-04-26 Shih-Hsiung Li Vehicular monitoring system with a multi-window display
DE102004028763A1 (de) * 2004-06-16 2006-01-19 Daimlerchrysler Ag Andockassistent
US7195267B1 (en) * 2004-07-07 2007-03-27 Thompson Curtis C Trailer hitch video alignment system
DE102004042281A1 (de) * 2004-09-01 2006-03-02 Daimlerchrysler Ag Hilfsvorrichtung für das Handhaben eines Fahrzeugs
US20060139483A1 (en) * 2005-01-12 2006-06-29 Woonki Jung Scanning video camera
JP4596978B2 (ja) * 2005-03-09 2010-12-15 三洋電機株式会社 運転支援システム
US7488083B2 (en) * 2005-08-22 2009-02-10 Gentex Corporation Vehicular rearview components and assemblies
CN101535087B (zh) 2005-11-01 2013-05-15 唐纳利公司 具有显示装置的内部后视镜
US7283042B1 (en) 2005-11-14 2007-10-16 Cawley Fred R System for observing the area laterally behind a vehicle
US20070120707A1 (en) * 2005-11-29 2007-05-31 Rv Insite, Inc. Method for positioning recreational vehicles and portable position sensor and alert system for recreational vehicles and other vehicles
US8698894B2 (en) 2006-02-07 2014-04-15 Magna Electronics Inc. Camera mounted at rear of vehicle
DE102006006850B4 (de) * 2006-02-15 2022-12-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Ausrichtung eines verschwenkbaren Fahrzeugsensors
US8339526B2 (en) 2006-03-09 2012-12-25 Gentex Corporation Vehicle rearview mirror assembly including a high intensity display
GB2447672B (en) 2007-03-21 2011-12-14 Ford Global Tech Llc Vehicle manoeuvring aids
US8218007B2 (en) * 2007-09-23 2012-07-10 Volkswagen Ag Camera system for a vehicle and method for controlling a camera system
US7772991B2 (en) * 2008-01-09 2010-08-10 Ford Global Technologies, Llc Accident avoidance during vehicle backup
US8154418B2 (en) 2008-03-31 2012-04-10 Magna Mirrors Of America, Inc. Interior rearview mirror system
US9487144B2 (en) 2008-10-16 2016-11-08 Magna Mirrors Of America, Inc. Interior mirror assembly with display
US8207835B2 (en) * 2008-10-19 2012-06-26 Micha Schwartz Vehicle safety device
US8125529B2 (en) * 2009-02-09 2012-02-28 Trimble Navigation Limited Camera aiming using an electronic positioning system for the target
US8396653B2 (en) * 2010-02-12 2013-03-12 Robert Bosch Gmbh Dynamic range display for automotive rear-view and parking systems
JP5035643B2 (ja) * 2010-03-18 2012-09-26 アイシン精機株式会社 画像表示装置
US9264672B2 (en) 2010-12-22 2016-02-16 Magna Mirrors Of America, Inc. Vision display system for vehicle
JP5621589B2 (ja) * 2010-12-28 2014-11-12 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム
JP5974476B2 (ja) * 2011-12-22 2016-08-23 アイシン精機株式会社 障害物警報装置
US8879139B2 (en) 2012-04-24 2014-11-04 Gentex Corporation Display mirror assembly
US9131153B2 (en) * 2013-03-12 2015-09-08 E-Lead Electronic Co., Ltd. Rearview panoramic head-up display device for vehicles
JP6403750B2 (ja) 2013-03-15 2018-10-10 ジェンテックス コーポレイション 表示ミラーアセンブリ
CN105555612B (zh) 2013-09-24 2018-06-01 金泰克斯公司 显示镜组件
US9511715B2 (en) 2014-01-31 2016-12-06 Gentex Corporation Backlighting assembly for display for reducing cross-hatching
CN106061794B (zh) 2014-03-21 2019-06-07 金泰克斯公司 三态显示镜组件
KR101894262B1 (ko) 2014-04-01 2018-09-04 젠텍스 코포레이션 자동 디스플레이 미러 어셈블리
DE102014107235A1 (de) * 2014-05-22 2015-11-26 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung auf einer Anzeigevorrichtung; eine Anzeigevorrichtung; ein System aus einer Mehrzahl an Bilderfassungseinheiten und einer Anzeigevorrichtung; ein Computerprogramm
US10525883B2 (en) * 2014-06-13 2020-01-07 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with panoramic view
US11472338B2 (en) 2014-09-15 2022-10-18 Magna Electronics Inc. Method for displaying reduced distortion video images via a vehicular vision system
WO2016044746A1 (en) 2014-09-19 2016-03-24 Gentex Corporation Rearview assembly
JP6505839B2 (ja) 2014-11-07 2019-04-24 ジェンテックス コーポレイション 全画面表示ミラーアクチュエータ
US10071689B2 (en) 2014-11-13 2018-09-11 Gentex Corporation Rearview mirror system with a display
US10131279B2 (en) 2014-12-03 2018-11-20 Gentex Corporation Display mirror assembly with an RF shield bezel
USD746744S1 (en) 2014-12-05 2016-01-05 Gentex Corporation Rearview device
US9744907B2 (en) 2014-12-29 2017-08-29 Gentex Corporation Vehicle vision system having adjustable displayed field of view
US9720278B2 (en) 2015-01-22 2017-08-01 Gentex Corporation Low cost optical film stack
KR102050326B1 (ko) 2015-04-20 2019-11-29 젠텍스 코포레이션 어플리케를 갖춘 후면뷰 조립체
EP3297870B1 (de) 2015-05-18 2020-02-05 Gentex Corporation Rückblickvorrichtung mit vollanzeige
US20160368336A1 (en) 2015-06-19 2016-12-22 Paccar Inc Use of laser scanner for autonomous truck operation
WO2016209877A1 (en) 2015-06-22 2016-12-29 Gentex Corporation System and method for processing streamed video images to correct for flicker of amplitude-modulated lights
USD798207S1 (en) 2015-10-30 2017-09-26 Gentex Corporation Rearview mirror assembly
EP3368374B1 (de) 2015-10-30 2023-12-27 Gentex Corporation Umschaltpaddel
CN108349436B (zh) 2015-10-30 2019-12-20 金泰克斯公司 后视装置
USD797627S1 (en) 2015-10-30 2017-09-19 Gentex Corporation Rearview mirror device
USD800618S1 (en) 2015-11-02 2017-10-24 Gentex Corporation Toggle paddle for a rear view device
CN105501119A (zh) * 2015-12-16 2016-04-20 严伟文 彩色字符轨迹线倒车雷达系统
CN105711500A (zh) * 2016-01-31 2016-06-29 华晨汽车集团控股有限公司 一种消除车辆侧围及后保险杠盲区的警示装置
USD845851S1 (en) 2016-03-31 2019-04-16 Gentex Corporation Rearview device
US9996083B2 (en) * 2016-04-28 2018-06-12 Sharp Laboratories Of America, Inc. System and method for navigation assistance
USD817238S1 (en) 2016-04-29 2018-05-08 Gentex Corporation Rearview device
US10025138B2 (en) 2016-06-06 2018-07-17 Gentex Corporation Illuminating display with light gathering structure
US10146975B2 (en) 2016-11-17 2018-12-04 Datalogic Ip Tech S.R.L. Data reader with hybrid auto focus system
USD809984S1 (en) 2016-12-07 2018-02-13 Gentex Corporation Rearview assembly
USD854473S1 (en) 2016-12-16 2019-07-23 Gentex Corporation Rearview assembly
FR3061098A1 (fr) * 2016-12-23 2018-06-29 Jean Claude Galland Procede et dispositif de vision continue du conducteur d'un vehicule automobile par succession d'images
JP2020505802A (ja) 2016-12-30 2020-02-20 ジェンテックス コーポレイション オンデマンドスポッタービューを備えた全画面表示ミラー
CN110312641A (zh) 2017-03-17 2019-10-08 金泰克斯公司 双显示倒车摄像系统
EP4388243A4 (de) 2021-08-20 2024-12-04 Gentex Corporation Beleuchtungsanordnung und beleuchtungssystem mit einer beleuchtungsanordnung
JP2023047175A (ja) * 2021-09-24 2023-04-05 トヨタ自動車株式会社 車両用表示制御装置、車両用表示装置、車両、車両用表示制御方法及び車両用表示制御プログラム

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2465612A1 (fr) * 1979-07-04 1981-03-27 Santenero Antoine Dispositif retroviseur electronique
DE9303338U1 (de) * 1993-03-09 1993-06-03 Baatsch, Siegfried Kraftfahrzeug mit Rückfahrsicherung
DE4303066A1 (en) * 1993-02-03 1993-09-23 Steinbacher Peter Dipl Ing Fh Parking aid employing optical radar on motor vehicle - gives warning e.g. by lighting of lamp above rear window within view of driver reversing into restricted space
DE9215502U1 (de) * 1992-11-16 1994-03-17 Block, Hubert K., 51702 Bergneustadt Distanzberechnungs-Vorrichtung für Kfz's als individuale Entscheidungs-Hilfe für Kraftfahrzeug führende Personen

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5031049A (en) * 1984-05-25 1991-07-09 Canon Kabushiki Kaisha Automatic object image follow-up device
JPS61202959A (ja) * 1985-03-04 1986-09-08 Toshiba Corp 車載用監視装置
JPH07104160B2 (ja) * 1986-06-30 1995-11-13 スズキ株式会社 車間距離検出方式
IT1211422B (it) * 1987-10-26 1989-10-18 Same Spa Sistema di monitorizzazione globale per cabine di guida di trattori
JPH01164637A (ja) * 1987-12-18 1989-06-28 Mitsubishi Electric Corp 車輌後方監視システム
FR2646383B3 (fr) * 1989-04-28 1991-08-23 Renault Procede et dispositif de detection d'obstacles pour vehicules automobiles
JPH02299944A (ja) * 1989-05-15 1990-12-12 Clarion Co Ltd 車載用後方確認装置
JPH03543A (ja) * 1989-05-30 1991-01-07 Clarion Co Ltd 車載用後方監視装置
KR910004009A (ko) * 1989-07-27 1991-02-28 강진구 비디오 카메라의 자동촬영장치
DE4111993B4 (de) * 1990-04-23 2005-05-25 Volkswagen Ag Kamera für ein Bildverarbeitungssystem
JP3008303B2 (ja) * 1990-11-01 2000-02-14 オムロン株式会社 カメラの絞り制御装置
DE4040894C1 (en) * 1990-12-20 1992-04-30 Eltro Gmbh, Gesellschaft Fuer Strahlungstechnik, 6900 Heidelberg, De Motor vehicle parking aid using pulsed laser - evaluates signal reflected from obstacle and received by semiconductor diode at rear corner of vehicle
JPH04331311A (ja) * 1991-01-24 1992-11-19 Mitsubishi Electric Corp 車間距離検出装置
JP3352096B2 (ja) * 1991-02-28 2002-12-03 株式会社デンソー 車両用車外監視装置
FR2673449B1 (fr) * 1991-03-01 1995-01-06 Valeo Systemes Dessuyage Palier a rotule notamment pour moteur electrique.
FR2673499B1 (fr) * 1991-03-01 1995-08-04 Renault Dispositif de retrovision par camera pour vehicule automobile.
JPH04313199A (ja) * 1991-03-20 1992-11-05 Mitsubishi Electric Corp 車間距離検出装置
KR940009085B1 (ko) * 1991-04-29 1994-09-29 주식회사 금성사 캠코더용 피사체 추적장치
JP2635246B2 (ja) * 1991-08-28 1997-07-30 三菱電機株式会社 先行車追尾用車間距離検出装置
US5235315A (en) * 1992-01-02 1993-08-10 Armatron International, Inc. Self test for obstacle detection system
US5461357A (en) * 1992-01-29 1995-10-24 Mazda Motor Corporation Obstacle detection device for vehicle
FR2687000A1 (fr) * 1992-01-31 1993-08-06 Renault Procede et dispositif de detection de vehicules et de marquages au sol.
JP2800531B2 (ja) * 1992-02-28 1998-09-21 三菱電機株式会社 車両用障害物検出装置
JPH05265547A (ja) * 1992-03-23 1993-10-15 Fuji Heavy Ind Ltd 車輌用車外監視装置
US5314037A (en) * 1993-01-22 1994-05-24 Shaw David C H Automobile collision avoidance system
US5289321A (en) * 1993-02-12 1994-02-22 Secor James O Consolidated rear view camera and display system for motor vehicle
JP3400484B2 (ja) * 1993-03-23 2003-04-28 マツダ株式会社 車両の安全装置
JP2887039B2 (ja) * 1993-03-26 1999-04-26 三菱電機株式会社 車両周辺監視装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2465612A1 (fr) * 1979-07-04 1981-03-27 Santenero Antoine Dispositif retroviseur electronique
DE9215502U1 (de) * 1992-11-16 1994-03-17 Block, Hubert K., 51702 Bergneustadt Distanzberechnungs-Vorrichtung für Kfz's als individuale Entscheidungs-Hilfe für Kraftfahrzeug führende Personen
DE4303066A1 (en) * 1993-02-03 1993-09-23 Steinbacher Peter Dipl Ing Fh Parking aid employing optical radar on motor vehicle - gives warning e.g. by lighting of lamp above rear window within view of driver reversing into restricted space
DE9303338U1 (de) * 1993-03-09 1993-06-03 Baatsch, Siegfried Kraftfahrzeug mit Rückfahrsicherung

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
IEEE Spectrum, July 1992 "Fuzzy Logic...", S. 32-35 *
JP 1-1 64 637 A in Pat. Abstr. Jap., M-874, Vol. 15, No. 432 *
JP 2-2 99 944 A in Pat. Abstr. Jap., M-1085, Vol. 15, No. 77 *
JP 3-5 43 A in Pat. Abstr. Jap., M-1091, Vol. 15, No. 101 *
JP 4-2 74 941 A in Pat. Abstr. Jap., M-1365, Vol. 13, No. 68 *

Cited By (94)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8599001B2 (en) 1993-02-26 2013-12-03 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system
US8917169B2 (en) 1993-02-26 2014-12-23 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system
DE19539642A1 (de) * 1995-10-25 1996-11-14 Daimler Benz Ag Verfahren zur Visualisierung eines nicht unmittelbar einsehbaren Überwachungsraumes insbesondere bei einem Fahrzeug, und Vorrichtung zur Visualisierung eines nicht unmittelbar einsehbaren Überwachungsraumes
DE19607597A1 (de) * 1996-02-29 1997-09-04 Heinrich Stoll Peilstab für ein Kraftfahrzeug und Montagevorrichtung
US8993951B2 (en) 1996-03-25 2015-03-31 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for a vehicle
US8637801B2 (en) 1996-03-25 2014-01-28 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for a vehicle
US8842176B2 (en) 1996-05-22 2014-09-23 Donnelly Corporation Automatic vehicle exterior light control
DE19646559A1 (de) * 1996-11-12 1998-05-14 Teves Gmbh Alfred Elektronische Einparkhilfe für Kraftfahrzeuge
DE19715622A1 (de) * 1997-04-15 1998-10-22 Itt Mfg Enterprises Inc Elektronische Einpark- und Rangierhilfe
DE19816054B4 (de) * 1997-04-18 2007-02-22 Volkswagen Ag Kamerasystem zum Überwachen einer nicht unmittelbar einsehbaren Umgebung eines Fahrzeugs
FR2771500A1 (fr) * 1997-11-24 1999-05-28 Renault Procede et dispositif d'aide au creneau
DE19801884A1 (de) * 1998-01-20 1999-07-22 Mannesmann Vdo Ag Überwachungssystem für Fahrzeuge
DE19842827B4 (de) * 1998-09-18 2015-08-06 Volkswagen Ag Precrashsensierungssystem
DE19845567A1 (de) * 1998-10-02 2000-04-06 Volkswagen Ag Verfahren zur Visualisierung des Rückraumes bei einem Kraftfahrzeug
DE29819209U1 (de) 1998-10-28 1999-04-29 Tobé Kfz-Zubehör-Handel GmbH, 52068 Aachen Einpark-Hilfe mit kombinierter Sensorik (EKS)
EP1028387A2 (de) † 1999-02-12 2000-08-16 Robert Bosch Gmbh Einrichtung zur Umfelderkennung, insbesondere zur Verkehrszeichenerkennung
EP1028387B2 (de) † 1999-02-12 2011-11-02 Robert Bosch Gmbh Einrichtung zur Umfelderkennung, insbesondere zur Verkehrszeichenerkennung
DE19911648A1 (de) * 1999-03-16 2000-09-21 Volkswagen Ag Verfahren zur Anzeige von Objekten
WO2000074976A1 (de) 1999-06-04 2000-12-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur fahrwegvisualisierung und vorrichtung
US9436880B2 (en) 1999-08-12 2016-09-06 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system
DE10037128A1 (de) * 1999-09-13 2001-05-03 Volkswagen Ag Verfahren und Einrichtung zur kameraunterstützten Einsichtnahme des Fahrweges
WO2001025054A1 (de) 1999-10-02 2001-04-12 Robert Bosch Gmbh Einrichtung zur überwachung der umgebung eines einparkenden fahrzeugs
DE19947766A1 (de) * 1999-10-02 2001-05-10 Bosch Gmbh Robert Einrichtung zur Überwachung der Umgebung eines einparkenden Fahrzeugs
DE10031590B4 (de) * 2000-06-29 2007-10-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Adaptive Rückfahrkamera
DE10038808A1 (de) * 2000-08-09 2002-02-21 Volkswagen Ag Elektronische Kameraeinrichtung
DE10203413C2 (de) * 2002-01-28 2003-11-27 Daimler Chrysler Ag Automobiles Infrarot-Nachtsichtgerät
DE10203413A1 (de) * 2002-01-28 2003-08-14 Daimler Chrysler Ag Automobiles Infrarot-Nachtsichtgerät
US11203340B2 (en) 2002-05-03 2021-12-21 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system using side-viewing camera
US8665079B2 (en) 2002-05-03 2014-03-04 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US9643605B2 (en) 2002-05-03 2017-05-09 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US10683008B2 (en) 2002-05-03 2020-06-16 Magna Electronics Inc. Vehicular driving assist system using forward-viewing camera
US9555803B2 (en) 2002-05-03 2017-01-31 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for vehicle
US10351135B2 (en) 2002-05-03 2019-07-16 Magna Electronics Inc. Vehicular control system using cameras and radar sensor
US9171217B2 (en) 2002-05-03 2015-10-27 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US10118618B2 (en) 2002-05-03 2018-11-06 Magna Electronics Inc. Vehicular control system using cameras and radar sensor
US9834216B2 (en) 2002-05-03 2017-12-05 Magna Electronics Inc. Vehicular control system using cameras and radar sensor
EP1464540B2 (de) † 2003-03-31 2010-09-01 Mazda Motor Corporation Fahrzeugüberwachungssystem
DE10321228A1 (de) * 2003-04-22 2004-11-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Optisches Erfassungssystem für Fahrzeuge
DE10321228B4 (de) * 2003-04-22 2007-01-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Optisches Erfassungssystem für Fahrzeuge
DE10318987B3 (de) * 2003-04-25 2004-09-09 Daimlerchrysler Ag Kameraanordnung zur Überwachung eines Raumes hinter einem Kraftwagenheck
US9948904B2 (en) 2004-04-15 2018-04-17 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US9428192B2 (en) 2004-04-15 2016-08-30 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US9609289B2 (en) 2004-04-15 2017-03-28 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US8818042B2 (en) 2004-04-15 2014-08-26 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for vehicle
US11847836B2 (en) 2004-04-15 2023-12-19 Magna Electronics Inc. Vehicular control system with road curvature determination
US11503253B2 (en) 2004-04-15 2022-11-15 Magna Electronics Inc. Vehicular control system with traffic lane detection
US10735695B2 (en) 2004-04-15 2020-08-04 Magna Electronics Inc. Vehicular control system with traffic lane detection
US10110860B1 (en) 2004-04-15 2018-10-23 Magna Electronics Inc. Vehicular control system
US9008369B2 (en) 2004-04-15 2015-04-14 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US10462426B2 (en) 2004-04-15 2019-10-29 Magna Electronics Inc. Vehicular control system
US8593521B2 (en) 2004-04-15 2013-11-26 Magna Electronics Inc. Imaging system for vehicle
US10187615B1 (en) 2004-04-15 2019-01-22 Magna Electronics Inc. Vehicular control system
US9191634B2 (en) 2004-04-15 2015-11-17 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US10015452B1 (en) 2004-04-15 2018-07-03 Magna Electronics Inc. Vehicular control system
US10306190B1 (en) 2004-04-15 2019-05-28 Magna Electronics Inc. Vehicular control system
US9736435B2 (en) 2004-04-15 2017-08-15 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
WO2006048313A1 (de) * 2004-11-08 2006-05-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Einparkhilfe für ein fahrzeug und einparkhilfeverfahren
DE102006012336B4 (de) * 2005-04-21 2017-10-12 Volkswagen Ag Kraftfahrzeug-Umgebungserfassungssystem und Verfahren zum Erfassen einer Bild-Information
EP1800951A1 (de) * 2005-12-22 2007-06-27 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Übertragung von Datensignalen zwischen einer Kamera und einem Steuergerät in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug mit einer derartigen Vorrichtung
US10787116B2 (en) 2006-08-11 2020-09-29 Magna Electronics Inc. Adaptive forward lighting system for vehicle comprising a control that adjusts the headlamp beam in response to processing of image data captured by a camera
US11951900B2 (en) 2006-08-11 2024-04-09 Magna Electronics Inc. Vehicular forward viewing image capture system
US11623559B2 (en) 2006-08-11 2023-04-11 Magna Electronics Inc. Vehicular forward viewing image capture system
US8636393B2 (en) 2006-08-11 2014-01-28 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for vehicle
US11396257B2 (en) 2006-08-11 2022-07-26 Magna Electronics Inc. Vehicular forward viewing image capture system
US10071676B2 (en) 2006-08-11 2018-09-11 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US11148583B2 (en) 2006-08-11 2021-10-19 Magna Electronics Inc. Vehicular forward viewing image capture system
WO2009074671A1 (de) * 2007-12-13 2009-06-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und system zum anpassen eines fahrzeugs
DE102010035232B4 (de) 2009-09-08 2018-09-06 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren und System zum Anzeigen von Fahrzeugrückfahrkamerabildern in verschiedenen Modi
DE102009042177A1 (de) 2009-09-18 2010-04-29 Daimler Ag Vorrichtung zur Überwachung des Rückraumes eines Kraftfahrzeugs
EP2332777A1 (de) 2009-12-14 2011-06-15 Monika Giroszasz Automobil mit IR-Kamera
WO2012065604A1 (de) 2010-11-16 2012-05-24 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Vorrichtung als diebstahlschutz für eine kameraeinheit
DE102010060603A1 (de) 2010-11-16 2012-05-16 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Vorrichtung als Diebstahlschutz für eine Kameraeinheit
DE102011006554A1 (de) 2011-03-31 2012-10-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung eines Signals für eine Lichtsteuerungseinheit
WO2012130715A1 (de) 2011-03-31 2012-10-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur bereitstellung eines signals für eine lichtsteuerungseinheit
US9667921B2 (en) 2011-03-31 2017-05-30 Robert Bosch Gmbh Method and device for providing a signal for a light control unit
DE102011053999A1 (de) 2011-09-28 2013-03-28 SMR Patents S.à.r.l. Erfassungssystem, Kraftfahrzeug und Fahrerassistenzsystem
DE102011053999B4 (de) 2011-09-28 2018-10-04 SMR Patents S.à.r.l. Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem und einem Erfassungssystem
EP2620326B1 (de) 2012-01-24 2015-04-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Ankuppelns eines Anhängers
EP2620326B2 (de) † 2012-01-24 2022-10-19 Robert Bosch GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Ankuppelns eines Anhängers
DE102012001554A1 (de) * 2012-01-26 2013-08-01 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeugs,Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102012005851A1 (de) * 2012-03-22 2013-09-26 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Warnen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor der Anwesenheit einesObjekts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, Kamerasystem und Kraftfahrzeug
US9581694B2 (en) 2012-08-25 2017-02-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for the improved actuation of ultrasonic sensors, driver assistance device and motor vehicle
DE102012016866A1 (de) 2012-08-25 2014-02-27 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur verbesserten Ansteuerung von Ultraschallsensoren, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102012222412A1 (de) 2012-12-06 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Objektdetektion mittels Brennweitenregulierung einer Kamera in einem Fahrzeug
DE102012222412B4 (de) 2012-12-06 2018-03-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Objektdetektion mittels Brennweitenregulierung einer Kamera in einem Fahrzeug
DE202015003032U1 (de) 2015-04-24 2015-08-05 Andre Dickerboom Mobile drahtlos Überwachungs- Rückfahrkamera zur Verwendung an Fahrzeugen, Anhängern und Anbaugeräten
DE112016002750B4 (de) 2015-06-16 2024-05-23 Denso Corporation Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und fahrzeugsteuerungsverfahren
DE102017128296B4 (de) 2016-12-01 2025-01-23 GM Global Technology Operations LLC System zur änderung des sichtfeldes einer aussenliegenden rückfahrkamera
DE102016123637A1 (de) 2016-12-07 2018-06-07 Volker Biedermann Vorrichtung zur Enttauung und/oder Enteisung einer Radarvorrichtung oder Kameravorrichtung eines Fahrzeugs
DE202016106799U1 (de) 2016-12-07 2016-12-21 Volker Biedermann Vorrichtung zur Enttauung und/oder Enteisung einer Radarvorrichtung oder Kameravorrichtung eines Fahrzeugs
DE102016123637B4 (de) 2016-12-07 2024-08-22 Volker Biedermann Vorrichtung zur Enttauung und/oder Enteisung einer Radarvorrichtung oder Kameravorrichtung eines Fahrzeugs
DE102018208137B4 (de) * 2018-05-24 2021-06-10 Conti Temic Microelectronic Gmbh Rückfahrkamera und Verfahren zum Anpassen des Erfassungsbereichs einer Rückfahrkamera
DE102018208137A1 (de) * 2018-05-24 2019-11-28 Conti Temic Microelectronic Gmbh optisches Erfassungssystem
DE102021127708A1 (de) 2021-10-25 2023-04-27 Audi Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug sowie Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Parkvorgang

Also Published As

Publication number Publication date
ITRM940684A0 (it) 1994-10-21
GB2283149A (en) 1995-04-26
ITRM940684A1 (it) 1996-04-21
IT1275051B (it) 1997-07-30
US5646614A (en) 1997-07-08
GB2283149B (en) 1997-08-27
FR2711593A1 (fr) 1995-05-05
GB9421367D0 (en) 1994-12-07
FR2711593B1 (fr) 1998-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4336288C1 (de) Einrichtung zur Überwachung des Rück- bzw. Frontraumes eines einparkenden Kraftfahrzeugs
DE60009000T2 (de) System zur Einparkhilfe
EP1018839B1 (de) Verfahren und Einrichtung zur Einsichtnahme des rückwärtigen Beobachtungsraumes bei Kraftfahrzeugen
EP3510463B1 (de) Sensoranordnung für ein autonom betriebenes nutzfahrzeug und ein verfahren zur rundumbilderfassung
EP2603413B1 (de) Verfahren zur unterstützung eines parkvorgangs eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug
DE10158415C2 (de) Verfahren zur Überwachung des Innenraums eines Fahrzeugs, sowie ein Fahrzeug mit mindestens einer Kamera im Fahrzeuginnenraum
EP3501897A1 (de) Sichtsystem zur erfassung einer fahrzeugumgebung
EP2765031B1 (de) Sichtsystem für Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge
EP3437929A1 (de) Sichtsystem mit fahrsituationsbedingter sichtfeld-/sichtbereicheinblendung
EP2373521B1 (de) Vorrichtung zur überwachung einer umgebung eines fahrzeugs
EP2202533A1 (de) Erfassungsvorrichtung
WO1999037503A1 (de) Überwachungssystem für fahrzeuge
DE102006029892A1 (de) Kamerasystem für ein Kraftfahrzeug
DE102020211905A1 (de) Zusammengesetzte panorama-sichtsysteme für ein arbeitsfahrzeug
EP3534210B1 (de) Fokuseinstellungs-anzeigeeinheit
DE10059786A1 (de) Überwachungseinrichtung für Fahrzeuge
DE69825525T2 (de) Vorrichtung zur Erstellung eines Bildes sowie Verfahren und Vorrichtung zur Entfernungsmessung
DE102013010010A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems zum Rangieren und/oder Parken
DE102010034142A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs und Fahrerassistenzsystem
DE102012200946A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Ankuppelns eines Anhängers
DE102014213175A1 (de) Vorrichtung zur entfernungsmessung, fahrzeug und verfahren
DE102017201551B4 (de) Verfahren zum Betrieb von zwei ein Gespann bildenden Kraftfahrzeugen während eines Abschleppvorgangs und Kraftfahrzeug
DE102013214369A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Wiedergabe eines Umgebungsbereichs eines Fahrzeugs
DE10321228B4 (de) Optisches Erfassungssystem für Fahrzeuge
DE102013222304A1 (de) Verfahren zur Bestimmung von Objektentfernungen mit einer in einem Kraftfahrzeug verbauten Kamera

Legal Events

Date Code Title Description
8100 Publication of patent without earlier publication of application
D1 Grant (no unexamined application published) patent law 81
8364 No opposition during term of opposition
8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: DAIMLER-BENZ AKTIENGESELLSCHAFT, 70567 STUTTGART,

8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70567 STUTTGART, DE

8339 Ceased/non-payment of the annual fee