DE3812673A1

DE3812673A1 - Motordrehmoment-erfassungsverfahren, und dieses verwendendes steuer- und/oder regelverfahren fuer ein automatikgetriebe

Info

Publication number: DE3812673A1
Application number: DE3812673A
Authority: DE
Inventors: Takeo Dipl Ing Hiramatsu
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1987-04-20
Filing date: 1988-04-17
Publication date: 1988-11-10
Anticipated expiration: 2008-04-18
Also published as: KR920005483B1; KR880012392A; DE3812673C2; US4922424A

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung des Motordrehmoments für eine Fahrzeugantriebsanordnung, nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Sie betrifft ferner ein hydraulisches Steuer- und/oder Regelverfahren für eine Fahrzeugantriebsordnung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 6.

Bei einem Steuerverfahren, wie es aus der US 37 54 482 (=DE-OS 22 23 397) bekanntgeworden ist, wird der hydraulische Arbeitsdruck, welcher Getriebesteuerungskupplungen (Reibungseingriffselementen) eines elektronisch gesteuerten Automatikgetriebes zugeführt wird, eingestellt, indem man die Ventilöffnung eines Drosselventils und die Fahrzeuggeschwindigkeit erfaßt und indem man, abhängig von den erfaßten Werten, einem den hydraulischen Arbeitsdruck steuernden Ventil ein entsprechend großes Signal zuführt. Bei einem solchen bekannten Automatikgetriebe können die erfaßten Werte für die Drosselklappenöffnung und die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht immer Parameter sein, welche das Eingangsübertragungsmoment für das Getriebe genau angeben. Deshalb ist es hiermit unmöglich, eine ruckfreie und schnelle Getriebesteuerung ohne Zugkraftunterbrechung zu erhalten.

Aus dieser US 37 54 482 ist ferner ein Verfahren bekannt, bei welchem die Änderungsrate der Eingangs-Wellendrehzahl eines Getriebes während der Getriebesteuerung erfaßt wird und bei dem der Druck, welcher einer Kupplung auf der Einschalt- und/oder der Ausschaltseite zugeführt wird, so geregelt wird, daß die Ist-Änderungsrate mit einer Soll-Änderungsrate übereinstimmt.

Wenn sich jedoch bei einer Regelung dieser Art während der Steuerung des Getriebes die Drosselklappenöffnung drastisch ändert und die Regelung dem nicht gut folgen kann, treten Regelschwingungen (Pendelungen) bei der Änderungsrate der Eingangswellendrehzahl und folglich des Ausgangs-Drehmoments auf, und man erhält keine ruckfreie Getriebesteuerung. Falls ferner der Anfangswert des den Kupplungen zu Beginn der Getriebesteuerung zugeführten Druckes nicht der richtige ist, können ebenfalls Pendelungen auftreten.

Um dies zu vermeiden, ist es erforderlich, den Augenblickswert des Eingangswellen-Drehmoments des Getriebes zu erfassen und diesen Wert zur hydraulischen Steuerung einer Kupplung der Getriebesteuerung zu verwenden.

Bei einem bekannten Verfahren zum Erfassen des Drehmoments in einer Getriebe-Eingangswelle wird dieses Drehmoment mittels eines Dehnungsmeßstreifens oder mittels Magnetostriktion erfaßt. Die hierfür verwendeten Sensoren sind groß, und der erfaßte Wert ist stark temperaturabhängig, hat also einen Temperaturgang. Auch erfordert die Messung eines Drehmoments an einer rotierenden Welle Schleifringe, und das bringt Kosten- und Zuverlässigkeitsprobleme mit sich.

Der Drehmomentenwert kann wie folgt erhalten werden: Die Motordrehmomentenwerte, die den Drosselklappenöffnungen und den Motordrehzahlen entsprechen, werden als Kennfelder erfaßt und gespeichert, und das Drehmoment wird entsprechend den gespeicherten Werten der Drosselöffnung und der Motordrehzahl aus den Kennfeldwerten berechnet. Bei diesem Verfahren ist es jedoch schwierig oder unmöglich, eine Verschlechterung der Motorleistung und Änderungen der Motortemperatur, insbesondere des Kühlwassers, zu berücksichtigen. Bei Verbrennungsmotoren mit einem Lader, z. B. einem Turbolader, kann ferner das Motordrehmoment - wegen einer zeitlichen Verzögerung bei schneller Beschleunigung - nur auf Grund der Drosselklappenöffnung und der Motordrehzahl nicht genau erfaßt werden.

Alternativ kann das Drehmoment wie folgt erfaßt werden: Die Motordrehmomentwerte, welche den Einspritzmengen und den Einlaß- Luftmengen entsprechen, werden im voraus in Kennfeldern gespeichert, und der Drehmomentwert wird berechnet entsprechend den erfaßten Werten der Einspritzmenge und der Einlaß-Luftmenge; diese Berechnung erfolgt auf Grund der in den Kennfeldern gespeicherten Werte. Wenn sich aber z. B. die Reibungsverluste der Kurbelwelle oder anderer Teile ändern, sind die mit diesem Verfahren errechneten Drehmomentwerte fehlerhaft. Erhebliche Fehler können sich auch durch die Änderung der Motortemperatur ergeben.

Deshalb ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Erfassung des Motordrehmoments aufzuzeigen, mit dem das Transmissionsmoment eines Getriebes ohne voluminöse Geräte mit Dehnungsmeßstreifen, Schleifringen etc. erfaßt werden kann und mit dem der Augenblickswert des Motordrehmoments genau und sicher mit einer einfachen und preiswerten Anordnung erfaßt werden kann.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird diese Aufgabe gelöst durch das im Anspruch 1 angegebenen Verfahren. Nach einem anderen Aspekt der Erfindung wird diese Aufgabe gelöst durch das im Anspruch 6 angegebene Verfahren. Mit einem solchen Verfahren ergibt sich eine bessere Stabilität und eine exaktere Befolgung der Fahrerbefehle und sonstigen Befehle. Das Transmissionsmoment des Getriebes wird genau, sicher und ohne Verwendung voluminöser Erfassungsvorrichtungen erfaßt.

Bei den Verfahren nach Anspruch 1 und Anspruch 6 werden die Änderungsrate der Motordrehzahl und das Transmissionsmoment der Antriebsenergieübertragungsvorrichtung erfaßt, und das erfaßte Transmissionsmoment und das Produkt aus der erfaßten Motordreh zahl-Änderungsrate und einem vorgegebenen Wert werden summiert, wobei die Summe als Motordrehmoment erfaßt wird. Die Drehmomenten übertragungskapazitäten der Reibungseingriffsvorrichtungen des Getriebes werden abhängig von dieser erfaßten Summe gesteuert oder geregelt.

Mit Vorteil werden außerdem die Drehzahlen der Eingangswelle und der Ausgangswelle der Antriebsenergieübertragungsvorrichtung erfaßt, so daß das Transmissionsmoment der Antriebsenergieübertragungsvorrichtung unter Verwendung der als Parameter dienenden Drehzahlen dieser Eingangswelle und dieser Ausgangswelle erfaßt wird.

Als Antriebsenergieübertragungsvorrichtung dieser Art kann mit Vorteil eine Strömungskupplung Verwendung finden mit einem mit der Eingangswelle verbundenen Pumpenrad und einem mit der Ausgangswelle verbundenen Turbinenrad, wobei mittels einer Arbeitsflüssigkeit ein Drehmoment zwischen dem Pumpenrad und dem Turbinenrad übertragen wird.

In bevorzugter Weise wird ferner das Verfahren so weitergebildet, daß das Transmissionsmoment der Antriebsenergieübertragungsvorrichtung von außen steuerbar ist, und daß es erfaßt wird durch Erfassung eines Steuerparameters, welcher dem Transmissionsmoment entspricht.

Als Antriebsenergieübertragungsvorrichtung wird zweckmäßig eine Kupplungsanordnung verwendet, welche zwischen Eingangswelle und Ausgangswelle angeordnet und dazu ausgebildet ist, entsprechend dem Niveau des ihr zugeführten hydraulischen Drucks eine entsprechende Drehmomentübertragung auszuführen, wenn ihr hydraulisches Druckmittel zugeführt wird, wobei der Steuerparameter der dieser Kupplung zugeführte hydraulische Arbeitsdruck ist. In diesem Fall wird das Transmissionsmoment der Kupplungsanordnung erfaßt durch die Erfassung des der Kupplungsanordnung zugeführten Drucks des hydraulischen Betätigungsdruckmittels.

Die vorliegende Erfindung beruht auf der Erkenntnis, daß das Netto-Drehmoment eines Verbrennungsmotors, das man erhält, wenn man die Reibungsverluste des Motors von dem mittleren, durch die Verbrennungsvorgänge erzeugten Drehmoment subtrahiert, berechnet werden kann als die Summe aus dem Transmissionsmoment einer Antriebsenergieübertragungsvorrichtung, z. B. eines Strömungswandlers, und dem Produkt der Motordrehzahl-Änderungsrate mit einem vorgegebenen Wert, z. B. dem Trägheitsmoment der sich drehenden Kurbelwelle bzw. der Trägheit der Kurbelwellendrehung. Das Transmissionsmoment einer solchen Strömungskupplung (z. B. eines Strömungswandlers), einer schlupfgesteuerten elektromagnetischen Magnetpulverkupplung, einer Visco-Kupplung etc. kann recht genau aus den Drehzahlen der Eingangswelle und der Ausgangswelle erfaßt werden. Bei einer direkt gekoppelten Kupplung vom Schlupftyp kann das Transmissionsmoment von außen gesteuert werden, indem man z. B. die Größe des elektrischen Signals (Steuerparameterwert) eines zur Einstellung des Arbeitsdrucks dienenden Magnetventils regelt. Auch kann das Transmissionsmoment recht genau durch Erfassung dieses elektrischen Signals erfaßt werden. Infolgedessen kann der Augenblickswert des Eingangswellen-Drehmoments des Getriebes aus dem erfaßten Transmissionsmoment der Antriebsenergieübertragungsvorrichtung und der Motordrehzahl-Änderungsrate genau berechnet werden. Wird der hydraulische Arbeitsdruck, welcher den Reibungseingriffsvorrichtungen zur Getriebesteuerung zugeführt wird, mittels des berechneten Augenblickswerts des Eingangswellen-Drehmoments eingestellt, so kann die Drehmomentenkapazität dieser Reibungseingriffsvorrichtungen stabil geregelt werden, und das Getriebe folgt den ihm zugeführten Befehlen in zufriedenstellender Weise.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus dem im folgenden beschriebenen und in der Zeichnung dargestellten, in keiner Weise als Einschränkung der Erfindung zu verstehenden Ausführungsbeispiel, sowie aus den übrigen Unteransprüchen. Es zeigt:

Fig. 1 ein Blockschaltbild, welches schematisch ein Automatikgetriebe mit einem Drehmomentwandler zeigt, bei welchen das erfindungsgemäße Verfahren Anwendung findet,

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Zahnradgetriebes, wie es für das Zahnradgetriebe 30 der Fig. 1 Verwendung finden kann,

Fig. 3 ein hydraulisches Schaltbild, welches einen Teil des Innenlebens der in Fig. 1 dargestellten hydraulischen Schaltung 40 zeigt,

Fig. 4 ein Ablaufdiagramm einer Hauptroutine; es zeigt hydraulische Steuer- bzw. Regelvorgänge, welche bei der Getriebesteuerung von dem Getriebesteuergerät (TCU) 16 der Fig. 1 ausgefüht werden,

Fig. 5 ein Diagramm eines zeitlichen Verlaufs; es zeigt, wie Impulssignale von einem Sensor 14 für die Motordrehzahl Ne erzeugt und wie die Drehzahl und ihre Änderung in verschiedenen Takten errechnet werden,

Fig. 6 eine Darstellung von Schaltkennlinien, definiert durch die Drosselklappenöffnung und eine Getriebeabtriebsdrehzahl No,

Fig. 7 ein Ablaufdiagramm einer Leistung-EIN-AUS-Entscheidungsroutine, welche vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt wird,

Fig. 8-12 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regelvorgänge darstellen, die in einem Leistung-EIN- Hinaufschaltmodus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden,

Fig. 13 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung- EIN-Hinaufschaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenraddrehzahl Nt, der Drehzahl No, und die Verläufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Hinaufschalten verwendet werden,

Fig. 14, 15, 16 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regelvorgänge zeigen, die bei einem Leistung-EIN- Herunterschaltmodus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden,

Fig. 17 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung- EIN-Herunterschaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenraddrehzahl Nt, der Drehzahl No, und die Verläufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Herunterschalten verwendet werden,

Fig. 18, 19, 20 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regelvorgänge zeigen, die bei einem Leistung-AUS-Hinaufschaltmodus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden,

Fig. 21 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung- AUS-Heraufschaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenraddrehzahl Nt, der Drehzahl No, und die Verläufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Hinaufschalten verwendet werden,

Fig. 22, 23, 24 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regelvorgänge zeigen, die bei einem Leistung-AUS- Herunterschaltmodus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden,

Fig. 25 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung- AUS-Herunterschaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenraddrehzahl Nt, der Drehzahl No, und die Verläufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Herunterschalten verwendet werden, und

Fig. 26 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen der Drosselklappenöffnung, des Turbinenrad-Wellenmoments, und des Abtriebswellenmoments, wie sie bei einem durch ein Anheben des Gaspedalfußes verursachten Hinaufschaltmodus ablaufen.

In der nachfolgenden Beschreibung werden für gleiche oder gleichwirkende Teile jeweils dieselben Bezugszeichen verwendet. Die Begriffe links, rechts, oben, unten beziehen sich auf die jeweilige Zeichnungsfigur, ohne daß das immer erneut wiederholt wird.

Fig. 1 zeigt in schematischer Form ein erfindungsgemäßes, elektronisch gesteuertes bzw. geregeltes Fahrzeuggetriebe mit einem Drehmomentwandler. Ein Verbrennungsmotor 10, z. B. ein Sechszylindermotor, hat eine Kurbelwelle 10 a und an dieser ein Schwungrad 11. Ein Ende einer Eingangswelle 21 eines Drehmomentwandlers 20, der als Antriebsenergieübertragungsvorrichtung dient, ist mechanisch mit der Kurbelwelle 10 a über das Schwungrad 11 verbunden. Der Drehmomentwandler 20 hat in der üblichen Weise ein Gehäuse 20 a, ein Pumpenrad 23, ein Leitrad 24 und ein Turbinenrad 25. Das Pumpenrad 23 ist über ein Eingangsgehäuse 22 des Wandlers 20 mit der Eingangswelle 21 verbunden, und das Leitrad 24 ist über einen Freilauf 24 a mit dem Gehäuse 20 a verbunden. Das Turbinenrad 25 ist mit der Antriebswelle 30 a eines Zahnradgetriebes 30 verbunden.

Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Drehmomentwandler 20 mit einer hydraulisch gesteuerten Überbrückungskupplung 28 versehen, welche mit Schlupf arbeiten kann. Dies kann z. B. eine Dämpferkupplung sein. Diese Kupplung 28 ist zwischen dem Eingangsgehäuse 22 und dem Turbinenrad 25 angeordnet. Selbst wenn die Kupplung 28 im Eingriff steht oder direkt gekuppelt ist, ermöglicht sie einen geeigneten Schlupf zwischen Pumpenrad 23 und Turbinenrad 25 des Drehmomentwandlers 20, welche dann über die Kupplung 28 direkt und mechanisch miteinander gekuppelt sind. Der Schlupf der Kupplung 28, d. h. das von ihr übertragene Drehmoment, wird von außen gesteuert mittels einer Steuerschaltung 50 für die hydraulische Dämpferkupplung 28.

Die Steuerschaltung 50 enthält ein Steuerventil 52 für die hydraulisch steuerbare Kupplung 28 und ein Steuermagnetventil 54. Letzteres ist ein normal geschlossenes Ein-Aus-Ventil, dessen Elektromagnet 54 a elektrisch mit einem Getriebesteuergerät 16 verbunden ist, das auch als TCU 16 bezeichnet wird. Das Steuerventil 52 dient dazu, einen Durchlaß für hydraulisches Druckmittel umzuschalten, welches der hydraulisch betätigbaren Schlupfkupplung 28 zugeführt werden soll, und den in der Kupplung 28 wirksamen hydraulischen Druck zu steuern bzw. zu regeln. Zu diesem Berufe weist das Steuerventil 52 einen Steuerschieber 52 a und eine Feder 52 c auf. Letztere befindet sich links, bezogen auf Fig. 1, in einer linken Kammer 52 b, gegenüber der linken Stirnfläche des Steuerschiebers 52 a, und beaufschlagt diesen in Richtung nach rechts. Die linke Kammer 52 b ist mit einem Durchlaß 55 für hydraulisches Vor steuer-Druckmittel verbunden, welcher Durchlaß mit einer - nicht dargestellten - hydraulischen Vorsteuerdruckquelle verbunden ist. Der Durchlaß 55 hat eine Abzweigung 55 a, die zum Rücklauf führt. Das Magnetventil 54 liegt in der Abzweigung 55 a. Die Höhe des der linken Kammer 52 b zugeführten Vorsteuerdrucks wird dadurch gesteuert, wie stark das Magnetventil 54 geöffnet oder geschlossen ist. Dieser Vorsteuerdruck von der Vorsteuerdruckquelle wird auch einer rechten Kammer 52 d des Steuerventils 52 zugeführt. Die Kammer 52 d liegt der rechten Stirnfläche des Steuerschiebers 52 a gegenüber.

Wenn der hydraulische Vorsteuerdruck in der linken Kammer 52 b den Steuerschieber 52 a in die rechte Endlage verschiebt, wird Drehmoment wandler-Schmieröl unter Druck über eine Ölleitung 56, das Steuerventil 52 und die Ölleitung 57 einer hydraulischen Arbeitskammer zugeführt, die zwischen dem Eingangsgehäuse 22 und der Kupplung 28 angeordnet ist. Dadurch wird die Kupplung 28 gelüftet und außer Eingriff gebracht.

Wird andererseits der linken Kammer 52 b kein Vorsteuerdruck zugeführt, so daß sich der Steuerschieber 52 a in seine in Fig. 1 dargestellte linke Endstellung verschiebt, so wird ein Leitungsdruck von einer (nicht dargestellten) Hydropumpe über eine Leitung 58, das Steuerventil 52 und eine Leitung 59 einer Kammer zugeführt, die zwischen der Kupplung 28 und dem Turbinenrad 25 ausgebildet ist. Dadurch kommt die Kupplung 28 in Reibungseingriff mit dem Eingangsgehäuse 22.

Wird das Tastverhältnis Dc - darunter ist zu verstehen das Verhältnis zwischen der jeweiligen Einschaltzeit des Magnetventils 54 und der Gesamtdauer eines Zeittaktes - durch das Getriebesteuergerät 16 gesteuert, so wird der Steuerschieber 52 a in eine Lage verschoben, in der ein Gleichgewicht gegeben ist zwischen der resultierenden Kraft aus der Vorspannung der Feder 52 c und dem Vorsteuerdruck in der linken Kammer 52 b einerseits und der Kraft des hydraulischen Vorsteuerdrucks in der rechten Kammer 52 d andererseits. Dieser Lage des Steuerschiebers 52 a entspricht ein bestimmter Druck am Ausgang des Steuerventils 52, und dieser Druck wird der Kupplung 28 zugeführt, so daß deren Transmissionsmoment Tc, also das von ihr übertragene Drehmoment oder Kupplungsmoment, auf einen vorgegebenen Wert eingestellt wird.

Das Zahnradgetriebe 30 hat bei diesem Ausführungsbeispiel vier Vorwärtsgänge und einen Rückwärtsgang. Die Darstellung in Fig. 2 zeigt einen Teil der Anordnung des Zahnradgetriebes 30. Erste und zweite Antriebsräder 31 und 32 sind frei verdrehbar auf der Antriebswelle 30 a angeordnet. Hydraulisch betätigte Kupplungen, die als Reibungseingriffsvorrichtungen zur Getriebesteuerung dienen, sind an dem Abschnitt der Antriebswelle 30 a zwischen den Antriebsrädern 31 und 32 befestigt. Die Antriebsräder 31 und 32 sind dazu ausgelegt, sich zusammen mit der Antriebswelle 30 a zu drehen, wenn sie mit einer der Kupplungen 33 bzw. 34 in Eingriff stehen, vgl. Fig. 2. Eine Getriebe- Zwischenwelle 35, die parallel zur Antriebswelle 30 a liegt, ist über ein abschließendes, nicht dargestelltes Untersetzungsgetriebe mit einer - nicht dargestellten - Abtriebswelle verbunden. Auf der Getriebe- Zwischenwelle 35 ist ein erstes angetriebenes Zahnrad 36 und ein zweites angetriebenes Zahnrad 37 befestigt, und diese kämmen mit dem ersten Antriebsrad 31 bzw. dem zweiten Antriebsrad 32, wie das Fig. 2 zeigt.

Steht die Kupplung 33 in Eingriff mit dem ersten Antriebszahnrad 31, so wird die Drehung der Antriebswelle 30 a auf die Kupplung 33, das erste Antriebszahnrad 31, das erste angetriebene Zahnrad 36 und die Getriebe-Zwischenwelle 35 übertragen. Auf diese Weise wird ein erster Getriebe-Steuermodus, z. B. ein erster Gang, eingeschaltet. Steht die Kupplung 34 mit dem zweiten Antriebszahnrad 32 in Eingriff, nachdem die Kupplung 33 geöffnet wurde, so wird die Drehung der Antriebswelle 30 a übertragen auf die Kupplung 34, das zweite Antriebszahnrad 32, das zweite angetriebene Zahnrad 37, und die Getriebezwischenwelle 35. Auf diese Weise wird ein zweiter Getriebe-Steuermodus, z. B. ein zweiter Gang, hergestellt.

Fig. 3 zeigt die Einzelheiten der hydraulischen Schaltung 40 gemäß Fig. 1, welche den hydraulisch betätigten Kupplungen 33 und 34 unter Druck stehendes hydraulisches Druckmittel zuführt. Die Schaltung 40 hat ein erstes hydraulisches Steuerventil 44 und ein zweites hydraulisches Steuerventil 46, sowie Magnetventile 47 und 48. Das erste Steuerventil 44 hat, wie dargestellt, eine Steuerbohrung 44 a mit einem darin verschiebbaren Steuerschieber 45. Das zweite Steuerventil 46 hat eine Steuerbohrung 46 a mit einem darin verschiebbaren Steuerschieber 49. Rechte Kammern 44 g bzw. 46 g liegen den rechten Enden der Steuerschieber 45 und 49 gegenüber. Federn 44 b und 46 b in diesen Kammern 44 g bzw. 46 g drücken ihren zugeordneten Steuerschieber 45 bzw. 49 nach links, bezogen auf Fig. 3. Die Steuerventile 44 und 46 haben ferner jeweils linke Kammern 44 h bzw. 46 h, die den linken Enden der Steuerschieber 45 bzw. 49 gegenüberliegen. Diese Kammern 44 h, 46 h sind jeweils über eine Drossel 44 i bzw. 46 i mit dem Rücklauf verbunden.

Das Magnetventil 47 ist ein normalerweise offenes Dreiwegeventil mit drei Anschlüssen 47 c, 47 d und 47 e. Es hat ein Schließglied 47 a, eine Feder 47 b und einen Elektromagneten 47 f. Die Feder 47 b dient dazu, das Schließglied 47 a in Richtung zum Anschluß 47 e zu verschieben diesen dadurch zu verschließen. Wird der Elektromagnet 47 f erregt, so bewirkt er, daß sich das Schließglied 47 a entgegen der Kraft der Feder 47 b in Richtung zum Anschluß 47 c verschiebt und diesen dadurch verschließt.

Das Magnetventil 48 ist ein normalerweise geschlossenes Dreiwegeventil mit drei Anschlüssen 48 c, 48 d und 48 e. Es hat ein Schließglied 48 a, eine Feder 48 b und einen Elektromagneten 48 f. Die Feder 48 b dient dazu, das Schließglied 48 a in Richtung zum Anschluß 48 c zu beaufschlagen und diesen dadurch zu verschließen. Wird der Elektromagnet 48 f erregt, so bewirkt er eine Verschiebung des Schließglieds 48 a in Richtung zum Anschluß 487 e entgegen der Kraft der Feder 48 b und verschließt dadurch den Anschluß 48 e. Die Elektromagnete 47 f und 48 f der Magnetventile 47 bzw. 48 sind mit dem Ausgang des Getriebesteuergeräts 16 verbunden.

Eine hydraulische Druckleitung 41 von der bereits erwähnten, nicht dargestellten Hydropumpe ist mit den Anschlüssen 44 c, 46 c der beiden Ventile 44, 46 verbunden. Ein Ende einer hydraulischen Leitung 41 a ist mit einem Anschluß 44 d des ersten Steuerventils 44 verbunden, ihr anderes Ende mit der hydraulisch betätigten Kupplung 33. Ein Ende einer hydraulischen Leitung 41 b ist mit einem Anschluß 46 d des zweiten Steuerventils 46 verbunden, ihr anderes Ende mit der hydraulisch betätigten Kupplung 34.

Eine hydraulische Leitung 42, welche von der bereits erwähnten, nicht dargestellten Quelle hydraulischen Vorsteuerdrucks kommt, ist mit den Anschlüssen 44 e und 46 e verbunden, die mit den linken Endkammern 44 h, 46 h des ersten Steuerventils 44 bzw. des zweiten Steuerventils 46 in Verbindung stehen, und auch mit den Anschlüssen 47 c, 48 c der Magnetventile 47 bzw. 48. Die Anschlüsse 47 d und 48 d der Magnetventile 47 bzw. 48 sind jeweils über Steuerleitungen 42 a bzw. 42 b mit dem Anschluß 44 f bzw. 46 f verbunden, welch letzterer mit den rechten Endkammern 44 g, 46 g des ersten Steuerventils 44 bzw. des zweiten Steuerventils 46 in Verbindung stehen. Die Anschlüsse 47 e und 48 e der Magnetventile 47 und 48 sind mit dem Rücklauf verbunden, der in Fig. 3 mit EX bezeichnet ist.

Die Leitung 41 dient dazu, den Steuerventilen 44 und 46 einen hydraulischen Arbeitsdruck oder Leitungsdruck zuzuführen, der z. B. über ein (nicht dargestelltes) Druckregelventil auf einen vorgegebenen Wert eingestellt ist. Die Leitung 42 mit dem Vorsteuerdruck dient dazu, den Steuerventilen 44, 46 und den Magnetventilen 47, 48 einen Vorsteuerdruck zuzuführen, der über ein anderes, ebenfalls nicht dargestelltes Druckregelventil oder dergleichen auf einen vorgegebenen Wert eingestellt wird.

Bewegt sich in Fig. der Steuerschieber 45 des ersten Steuerventils 44 nach links, so gibt eine Steuerfläche 45 a des Steuerschiebers 45 den bisher verschlossenen Anschluß 44 c frei, so daß über die Leitung 41, die Anschlüsse 44 c und 44 d und die Leitung 41 a hydraulischer Arbeitsdruck der Kupplung 33 zugeführt wird.

Bewegt sich der Steuerschieber 45 nach rechts, so verschließt die Steuerfläche 45 a den Anschluß 44 c, und der Anschluß 44 d kommt in Verbindung mit einem Rücklaufanschluß 44 j, so daß der Druck in der Kupplung 33 auf den Rücklaufdruck fällt.

Bewegt sich in Fig. 3 der Steuerschieber 49 des zweiten Steuerventils 46 nach links, so gibt eine Steuerfläche 49 a des Steuerschiebers 49 den bisher verschlossenen Anschluß 46 c frei, so daß der hydraulische Arbeitsdruck über die Leitung 41, die Anschlüsse 46 c und 46 d und die Leitung 41 b der Kupplung 34 zugeführt wird.

Verschiebt sich der Steuerschieber 49 nach rechts, so wird der Anschluß 46 c durch die Steuerfläche 49 a verschlossen, während der Anschluß 46 d in Verbindung mit einem Rücklaufanschluß 46 j kommt, so daß der Druck in der Kupplung 34 auf den Rücklaufdruck fällt.

Zurück zu Fig. 1. Auf der Außenseite des Schwungrads 11 befindet sich ein Zahnkranz 11 a, der mit dem Ritzel 12 a eines Anlassers 12 kämmt. Der Zahnkranz 11 a hat eine bestimmte Anzahl von Zähnen, z. B. 110 Zähne, und ein elektromagnetischer Sensor 14 liegt dem Zahnkreuz 11 a gegenüber. Dies ist der Motordrehzahlsensor oder Ne-Sensor 14, und er ist elektrisch mit dem Eingang des Getriebesteuergeräts 16 verbunden.

Ein Turbinenrad-Drehzahlsensor oder Nt-Sensor 15, ein Getriebeabtriebsdrehzahlsensor oder No-Sensor 17, ein Drosselklappenöffnungssensor oder R-Sensor 18, ein Öltemperatursensor 19 und ggf. weitere Sensoren sind ebenfalls mit dem Eingang des Getriebesteuergeräts 16 verbunden. Der Nt-Sensor dient zur Erfassung der Drehzahl des Wandler-Turbinenrads 25, und der No-Sensor 17 zur Erfassung der Getriebeabtriebsdrehzahl (nicht dargestellt), die proportional zur Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Der R-Sensor 18 dient zur Erfassung der Öffung R t der (nicht dargestellten) Drosselklappe, die in der üblichen Weise in der (nicht dargestellten Saugleitung des Verbrennungsmotors 10 angeordnet ist. Der Öltemperatursensor 19 dient zur Erfassung der Temperatur Toil des von einer (nicht dargestellten) Hydropumpe gelieferten Druckmittels. Die Meßsignale dieser Sensoren werden dem Getriebesteuergerät 16 zuge führt.

Arbeitsweise des Getriebes

Das Getriebesteuergerät 16 enthält Speicher, z. B. ROM und RAM, einen zentralen Prozessor (Mikroprozessor), E/A-Schrittstellen, Zähler und dergleichen. Das Getriebesteuergerät 16 bewirkt die Getriebesteuerung nach einem in ihr gespeicherten Programm.

Hierzu führt das Getriebesteuergerät 16 wiederholt eine in Fig. 4 dargestellte Hauptprogrammroutine mit einem vorgegebenen Takt aus, z. B. mit einem 35-Hz-Takt. In dieser Hauptprogrammroutine werden in Schritt S 10 zunächst mehrere Anfangswerte eingestellt bzw. gesetzt, die später noch erläutert werden. Dann werden im Schritt S 11 vom Getriebesteuergerät 16 die Werte der verschiedenen Sensoren eingelesen und gespeichert, also vom Ne-Sensor 14, dem Nt-Sensor 15, dem No-Sensor 17, dem R t-Sensor 18 und dem Öltemperatursensor 19. Danach berechnet das Steuergerät 16 die notwendigen Parameterwerte für die Getriebesteuerung, ausgehend von den gemessenen Signalen, und zwar wie folgt:

Zunächst berechnet das Getriebesteuergerät 16 die Motordrehzahl Ne und ihre Änderungsrate ω e auf der Basis der Signale vom Ne-Sensor 14 (Schritt S 12). Der Ne-Sensor 14 liefert jeweils pro vier Zähne des sich drehenden Zahnkranzes 11 a einen Impuls an das Steuergerät 16. Dann mißt das Getriebesteuergerät 16 die Zeitdauer, die für die Messung der letzten neun Impulse im betreffenden Takt (28,6 ms, entsprechend 35 Hz) erforderlich waren, wie in Fig. 5 dargestellt. Fig. 5 zeigt diese Zeitdauer tp für neun Impulse im mittleren dargestellten Takt von 28,6 ms. Danach berechnet das Getriebesteuergerät 16 die Motordrehzahl (min^-1) nach der folgenden Gleichung (1) und speichert sie im Speicher als Motordrehzahl (Ne) _n für den jetzigen Takt.

Ne = (9 × 4) : 110 : tp × 60 = 216 : (11 × tp (1)

Bei 1200 min^-1 beträgt z. B. tp=9/550 s, und setzt man das in Gleichung (1) ein, so erhält man 1200 min^-1.

Ausgehend von der Motordrehzahl (Ne) _n-1, die im vorhergehenden Takt gespeichert worden war, und der Motordrehzahl (Ne) _n, die im jetzigen Takt gespeichert wurde, wird die Änderungsrate ω e (rad/s²) der Motorgeschwindigkeit wie folgt berechnet und dann gespeichert:

l e = Δ Ne × 2 π ÷ 60 ÷ T = ( π / 30T) × Δ Ne, (2)

Hierbei gilt

Δ Ne= (Ne) _n -(Ne) _n-1 T 1 und T 2 siehe Fig. 5
T 1= Zeit zwischen den Enden der Meßperiode im vorvorhergehenden Takt und im vorhergehenden Takt, in Sekunden T 2= Zeit zwischen den Anfängen der Meßperioden im vorvorhergehenden Takt und im vorhergehenden Takt, in Sekunden T= (T 1 + T 2) : 2

Berechnung des Turbinenradwellenmoments Tt

Dann geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S 13 und berechnet das Netto-Drehmoment Te des Verbrennungsmotors 10 und das Drehmoment Tt (mkg) (nachfolgend als das Turbinenradwellenmoment bezeichnet) an der Ausgangswelle 30 a des Drehmomentwandlers 20.

Die Beziehung zwischen dem Reibungsmoment Tb der Kupplung an der Freigabe- oder Verbindungsseite, z. B. der Kupplungen 33 und 34 in Fig. 2, erhalten während der Getriebesteuerung, und dem Turbinenradwellenmoment Tt und der Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl während der Getriebesteuerung kann wie folgt angegeben werden.

Tb = a × Tt + b × ω t, (A1)

Hierbei sind a und b Konstanten, die abhängig sind vom Schaltmuster (Art der Getriebesteuerung), z. B. Heraufschalten in den zweiten Gang aus dem ersten, oder Herunterschalten vom vierten Gang in den dritten, ferner den Trägheitsmomenten verschiedener rotierender Teile, etc. Wie man der Gleichung (A1) entnimmt, kann das Kupplungs- Reibungsmoment Tb, also der Arbeitsdruck des hydraulischen Druckmittels für die Kupplungen 33 und 34, eingestellt werden, ohne daß dabei andere Einflüsse eine Rolle spielen, wie z. B. abnutzungsbedingtes Sinken der Motorleistung, Änderung der Kühlwassertemperatur, etc., falls dieses Moment Tb bestimmt wird auf der Grundlage des Turbinenradwellenmoments Tt und der Turbinenraddrehzahl-Änderungsrate ω t. Empirische Formeln und Daten, die man unter Beachtung dieser Gesetzmäßigkeiten erhält, können leicht für Verbrennungsmotoren unterschiedlichen Typs aufgestellt werden.

Falls die Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl Nt auf einen Sollwert geregelt werden soll, trotz der Änderung des Turbinenradwellenmoments Tt, muß man nicht die Abweichung der Änderungsrate ω t danach korrigieren, sondern das Reibungsmoment Tb erhöhen oder senken, also den Öldruck für die Kupplungen 33 und 34 entsprechend beeinflussen, und zwar um einen Betrag entsprechend der Änderung des Turbinenradwellenmoments Tt. Auf diese Weise kann eine stabile Getriebesteuerung erreicht werden mit hoher Nachlaufleistung, ohne daß man die Regelung eine hohe Korrekturverstärkung benötigt.

Fall die zeitliche Änderung ω t des Turbinenradwellenmoments Tt zu Beginn der Getriebesteuerung, also wenn die zuschaltende Kupplung mit der Erzeugung eines Reibungsmoments beginnt, geschätzt werden kann, kann das Reibungsmoment der Kupplung geändert werden, wobei man diese zeitliche Änderung ω t auf den Sollwert regelt, in Übereinstimmung mit Gleichung (A1). Deshalb erhält man solch eine Änderung des Drehmoments Tt empirisch im voraus. Ausgehend von den so erhaltenen empirischen Daten wird die Änderung des Turbinenradwellenmoments Tt zu Beginn der Erzeugung eines Drehmoments durch die zuschaltende Kupplung geschätzt. Indem man den geschätzten Wert in die Gleichung (A1) einsetzt, kann der der zuschaltenden Kupplung zugeführte hydraulische Druck so geändert werden, daß er das Reibungsmoment Tb so ändert, daß man nach Gleichung (A1) den Sollwert für die Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl Nt erhält. Auf diese Weise kann diese Änderungsrate ω t ab dem Beginn eines Reibungsmoments durch die zuschaltende Kupplung genau auf ihren Sollwert geregelt werden. Dadurch ergibt sich das Gefühl einer verbesserten Arbeitsweise der Getriebesteuerung.

Dann wird nach Gleichung (4) das Turbinenradwellenmoment Tt berechnet, wobei das Netto-Motorenmoment Te verwendet wird, das nach Gleichung (3) berechnet wird, und diese berechneten Werte werden gespeichert.

Te = C × Ne² + I _E × ω e + Tc, (3)
Tt = t (Te - Tc) + Tc = t (C × Ne² + I _E × ω e) + Tc. (4)

Te ist ein Netto-Drehmoment, das man erhält, wenn man die Reibungsverluste, das Ölpumpen-Antriebsmoment etc. von dem durchschnittlichen Drehmoment abzieht, das durch die Verbrennungsvorgänge im Motor 10 erzeugt wird. C ist ein Drehmomentkapazitätskoeffizient, der aus einem zuvor gespeicherten Kennfeld für die Wandlerkenndaten abgelesen wird, und zwar abhängig vom Drehzahlverhältnis e=Nt/Ne, also dem Verhältnis von Turbinenraddrehzahl Nt zu Motordrehzahl Ne. Zuerst wird also das Drehzahlverhältnis e aus dem Ausgangssignal des Nt-Sensors 14 und der gemäß Gleichung (1) berechneten Drehzahl Ne berechnet. Dann wird zu diesem Drehzahlverhältnis e der Koeffizient C aus dem Speicher ausgelesen.

I _E ist das Trägheitsmoment bzw. Schwungmoment des Motors 10, also ein vom Motorentyp abhängiger Festwert. t ist ein Drehmomentenverhältnis, das ebenfalls, abhängig vom Drehzahlverhältnis e, aus dem Kennfeld für die Wandlerdaten abgelesen wird. Tc ist das Transmissionsmoment der Dämpferkupplung 28. Bei einer direkt gekuppelten Kupplung vom Schlupftyp - wir hier - wird dieses Moment angegeben durch

Tc = Pc × A × r × µ = a 1 × Dc - b 1, (5)

Hierbei sind:

Pcder der Kupplung 28 zugeführte hydraulische ArbeitsdruckAFläche des Arbeitskolbens für die Betätigung der Kupplung 28 rReibungsfläche der Kupplung 28 µReibungskoeffizient der Kupplung 28.

Die Gleichung (5) kann ausgewertet werden, weil der der Kupplung 28 zugeführte Druck Pc proportional ist dem Tastverhältnis Dc des Magnetventils 54 für die Ansteuerung der Kupplung 28. (Das Tastverhältnis Dc wurde bereits weiter oben definiert.) In der Gleichung (5) sind a 1 und b 1 Konstanten, die entsprechend dem Schaltmodus eingestellt werden. Der nach der Gleichung (5) berechnete Wert Tc wird nur verwendet, wenn er positiv ist. Ist er negativ, so wird gesetzt Tc=0.

Die jeweiligen Werte des Netto-Motorenmoments Ne und des Turbinenradwellenmoments Nt, die auf diese Weise berechnet und gespeichert werden, können recht genau auf der Grundlage der Motordrehzahl Ne, die mit dem Ne-Sensor 14 erfaßt wird, der Turbinenraddrehzahl Nt, die mit dem Nt-Sensor 15 erfaßt wird, und dem Tastverhältnis Dc des Magnetventils 54 (für die Kupplung 28) berechnet werden. Wie man außerdem aus den Gleichungen (3) und (4) ersieht, wird das vom Motor 10 abgegebene Drehmoment Ne unter Berücksichtigung des Terms (I _E×ω e) berechnet, so daß der Einfluß der Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl Nt oder des Reibungsmoments Tb kaum spürbar wird. Wird das Reibungsmoment Tb verändert, also z. B. der Kupplung 33 ein anderer Arbeitsdruck zugeführt, um die Änderungsrate ω t auf einen Sollwert einzustellen, so ändert sich das Turbinenradwellenmoment nie. Folglich können sich diese beiden Momente gegenseitig nicht stören, und man erhält keine unkontrollierbaren Situationen. Insbesondere kann in der Mitte eines Getriebesteuerungsvorgangs eine solche gegenseitige Beeinflussung nicht auftreten, wenn das Reibungsmoment Tb verstellt wird, um eine Änderung des Turbinenradwellenmoments Tt zu korrigieren, die z. B. durch einen Beschleunigungsvorgang oder dergleichen bewirkt wird. Folglich kann die Getriebesteuerung genügend schnell ansprechen.

Im Schritt S 14 bestimmt das Getriebesteuergerät 16 den Gang, der im Zahnradgetriebe 30 eingestellt werden soll, und zwar auf Grund der Drosselklappenöffnung R t und der Getriebeabtriebsdrehzahl No.

Fig. 6 zeigt Schaltkennlinien für den ersten Getriebesteuermodus, der nachfolgend als der erste Getriebeverhältnismodus bezeichnet wird, sowie für den zweiten Getriebesteuermodus (nachfolgend als der zweite Getriebeverhältnismodus bezeichnet), der eine Stufe höher ist als der erste Modus. In Fig. 6 stellt die durchgezogene Linie eine Grenzlinie zwischen den Gebieten für den ersten und den zweiten Getriebeverhältnismodus dar, und zwar für das Hinaufschalten vom ersten Getriebeverhältnismodus zum zweiten. Die gestrichelte Linie ist eine Grenzlinie zwischen den Gebieten für den ersten und den zweiten Getriebeverhältnismodus, und zwar beim Herunterschalten vom zweiten Getriebeverhältnismodus zum ersten. Das Getriebesteuergerät 16 bestimmt den einzustellenden Getriebeverhältnismodus nach den Schaltkennlinien der Fig. 6 und speichert im voraus den vorgegebenen Modus.

Diskriminierung zwischen Leistung-EIN und Leistung-AUS

Dann geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S 15 und führt eine Routine zur Diskriminierung zwischen Leistung-EIN und Leistung-AUS durch. Fig. 7 ist ein Ablaufdiagramm dieser Routine. Zuerst wird im Schritt S 151 ein Diskriminierungswert Tto gesetzt. Dieser Wert Tto wird wie folgt berechnet:

Tto = a 2 × ω to = 2 π × a 2 × Ni, (6)

Hierbei sind a 2 und Ni vorgegebene Werte, die zuvor entsprechend der Schaltkennlinie eingestellt wurden. Die Werte a 2 und Ni sind negativ beim Hinaufschalten und positiv beim Herunterschalten.

Dann bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob das Turbinenradwellenmoment Tt, das im Schritt S 13 berechnet wurde, größer als der Diskriminierungswert Tto ist (Schritt S 152). Ist die Antwort JA, so wird ein Leistung-EIN-Schaltvorgang identifiziert (Schritt S 153). Ist die Antwort NEIN, so wird ein Leistung-AUS-Schaltvorgang identifiziert (Schritt S 154). Das Getriebesteuergerät 16 speichert das Ergebnis der Leistung-EIN- AUS-Diskriminierung und geht dann zur Hauptroutine gemäß Fig. 4 zurück.

Dieses Verfahren zur Diskriminierung zwischen Leistung-EIN und Leistung- AUS beruht auf folgendem Prinzip: Die Gleichung (6) erhält man, wenn man in der Gleichung (A1) das Turbinenradwellenmoment Tt, die Tur binenraddrehzahl-Änderungsrate ω t für die Getriebesteuerung, und das Kupplungs-Reibungsmoment Tb jeweils durch Null bzw. ω to bzw. Tto ersetzt, wobei Gleichung (A1) die Beziehung des Wertes Tb zu den Werten Tt und ω t darstellt. Sind keine anderen Elemente als die Kupplungen wirksam, so wird die Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung ausgeführt abhängig davon, ob das erzeugte Turbinenradwellenmoment Tt groß genug ist, um den Sollwert ω to zu erreichen. Folglich können folgende Nachteile der konventionellen Diskriminierungsmethode, bei der die Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung einfach von der Polarität der Motorausgangsleistung abhängt, vermieden werden.

Insbesondere hat eine Getriebesteuerung, welche andere Schaltlogiken zur Diskriminierung der Leistung-EIN- und Leistung-AUS-Zustände verwendet, folgende Nachteile:

(1) Falls die Motorleistung beim Hinaufschalten etwas negativ ist, wird der Leistung-AUS-Zustand falsch erfaßt. Infolgedessen wird das zuschaltseitige Reibungseingriffselement (Kupplung) außer Eingriff gelassen, so daß der Schaltvorgang nicht abgeschlossen werden kann.
(2) Wenn andererseits beim Herunterschalten die Motorleistung etwas positiv ist, wird - fälschlicherweise - der Leistung-EIN-Zustand erfaßt. Deshalb wird eine automatische Zunahme der Antriebswellendrehzahl des Getriebes erwartet, so daß das zuschaltseitige Reibungseingriffselement (Kupplung) nicht eingeschaltet wird. Auch in diesem Fall wird der Schaltvorgang nicht abgeschlossen.

Fahrerbefehle durch Betätigung des Gaspedals - entweder durch Wegnehmen des Gases, oder durch starkes Gasgeben - erfordern eine möglichst rasche Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung. Das Turbinenradwellenmoment Tt, das bei der erläuterten Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung verwendet wird, ist sozusagen ein imaginäres oder synthetisches Turbinenradwellenmoment, das man erhält, indem man das Netto-Motorenmoment Ne, das man gemäß Gleichung (3) erhalten hat, mit dem Momentenverhältnis t des Wandlers 20 multipliziert, wie in Gleichung (4) angegeben. Folglich kann die Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung schneller erfolgen als die Diskriminierung unter Verwendung eines tatsächlichen Turbinenradwellenmoments Tt′ (=t×CNe²+Tc), das man erhält, wenn man den Term (I _e×ω e) aus Gleichung (4) wegläßt.

Auf diese Weise kann man bei dem Fahrerbefehl, der durch Wegnahme des Gases (=Anheben des Gasfußes) gegeben wird, einen Ruck durch die Drehzahlabnahme in einem niedrigen Gang vermeiden, falls die Reduzierung der Motorleistung so bald wie möglich erfaßt wird, so daß das freigabeseitige Reibungseingriffselement (Kupplung) ohne Verzögerung ausgerückt wird.

Fig. 26 zeigt dies. Wenn der Fahrer den Fuß vom Gaspedal nimmt, so daß der Hinaufschaltmodus eingeleitet wird, vgl. Fig. 26(a), ändert sich das tatsächliche Turbinenradwellenmoment Tt′ gemäß der gestrichelten Linie der Fig. 26(b) und das imaginäre Turbinenradwellenmoment Tt längs der durchgezogenen Linie derselben Figur. Wird das imaginäre bzw. synthetische Moment Tt verwendet, so kann der Leistung-AUS- Zustand zum Zeitpunkt t 1 der Fig. 26(b) erfaßt werden, dagegen erst zum Zeitpunkt t 2, wenn das tatsächliche Turbinenradwellenmoment Tt′ verwendet wird. Man erhält also einen zeitlichen Vorsprung Δ t=t 2-t 1, wenn man statt des tatsächlichen Drehmoments Tt′ das imaginäre Drehmoment Tt verwendet. Dementsprechend kann das freigabeseitige Reibungseingriffselement schneller außer Eingriff gebracht werden, so daß ein Ruck durch Geschwindigkeitsabnahme vermieden werden kann ohne einen Abfall (schraffiertes Gebiet in Fig. 26(c)) des Abtriebswellenmoments.

Zurück zu Fig. 4. Das Getriebesteuergerät bestimmt dann, ob das herzustellende Getriebesteuergebiet, das in Schritt S 14 bestimmt wird, sich von dem Ergebnis unterscheidet, das beim vorhergehenden Rechnertakt ermittelt wurde. Liegt kein Unterschied vor, so kehrt das Programm zum Schritt S 11 zurück, und der Schritt S 11 und die nachfolgenden Schritte werden wiederholt. Falls aber das Getriebesteuergebiet geändert wird, wird im Schritt S 17 ein Schaltsignal ausgegeben, das dem in den Schritten S 14 und S 15 ermittelten Schaltmuster entspricht, worauf das Programm zum Schritt S 11 zurückkehrt.

Hydraulische Steuerung für Leistung-EIN-Hinaufschalten

Die Fig. 8-12 sind Ablaufdiagramme der hydraulischen Getriebesteuerung im Leistung-EIN-Hinaufschaltmodus. In den Ablaufdiagrammen sind in der üblichen Weise die Anschlußpunkte zum nächsten Diagramm durch denselben alphanumerischen Code bezeichnet, z. B. in Fig. 8 und 9 A 1, in Fig. 9 und 10 B 0, etc. Fig. 13 zeigt dann die hydraulischen Steuervorgänge für den beispielhaften Fall des Hinaufschaltens aus dem ersten Gang in den zweiten.

Liegt im Schritt S 17 ein Schaltsignal vor, und es wird ein Leistung- EIN-Hinaufschalten aus dem ersten Gang in den zweiten befohlen, so berechnet das Getriebesteuergerät 16 zunächst die jeweiligen anfänglichen Tastverhältnisse D _{U 1} und D _{U 2} der Magnetventile 47 und 48 (Fig. 3) nach den folgenden Gleichungen (8) und (9) (Schritt S 20).

D _{U 1} = a 4 × | Tt | + c 4, (8)
D _{U 2} = a 5 × | Tt | + c 5, (9)

Hierbei ist Tt das Turbinenradwellenmoment Tt, für jeden Takt berechnet und gespeichert im Schritt S 13 der Fig. 4. Die Werte a 4, c 4, a 5 und c 5 sind Konstanten, hier für den Fall des Hinaufschaltens aus dem ersten Gang in den zweiten.

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des normalerweise offenen Magnetventils 47 auf das im Schritt S 20 eingestellte An fangs-Tastverhältnis D _{U 1} ein und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem Tastverhältnis D _LR betrieben wird. Daraufhin wird die Kupplung 33 des ersten Gangs, welche ein freigabeseitiges Reibungseingriffselement darstellt, mit einem hydraulischen Anfangsdruck versorgt, der dem anfänglichen Tastverhältnis D _{U 1} entspricht, so daß ein (nicht dargestellter) Betätigungskolben der Kupplung zurückgezogen wird bis zu einer Stellung kurz vor der Lage, wo die Kupplung 33 anfängt zu schleifen (Schritt S 21, Zeit t 1 in Fig. 13 (b)). Unterdessen setzt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D 24 des normalerweise geschlossenen Magnetventils 48 auf 100% und liefert ein solches Ausgangssignal, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D24 betrieben wird. Daraufhin wird ein Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang, welch letztere hier als Reibungseingriffselement auf der Zuschaltseite dient, vorgeschoben bis zu einer Lage kurz vor derjenigen, wo die Kupplung 34 beginnt, ein Moment zu übertragen (zum Zeitpunkt t 1 der Fig. 13 (c)), und es wird beim Schritt S 22 eine Anfangs- Druckzufuhrdauer T _{S 1} (Fig. 13 (c)) in einem Zeitglied eingestellt. Dieses Zeitglied kann ein Bauelement im Getriebesteuergerät 16 sein, oder es kann softwaremäßig realisiert sein und dann ebenfalls beim Programmablauf die Anfangs-Druckzufuhrdauer T _{S 1} darstellen. Diese Zeitdauer T _{S 1} nimmt einen vorgegebenen Wert an, so daß der Kolben der Kupplung 34 auf der Einschaltseite bis zu der vorgegebenen Stellung kurz vor dem Beginn des Eingriffs vorgeschoben werden kann, wenn die Kupplung 34 während der gesamten Zeitdauer T _{S 1} und bei einem Tastverhältnis von 100% also voller Einschaltung, mit dem hydraulischen Arbeitsdruck versorgt wird.

Das Getriebesteuergerät 16 wartet ab, bis eine vorgegebene Zeitdauer t _D, d. h. ein Takt (bei diesem Ausführungsbeispiel: 28,6 ms) zu Ende ist (Schritt S 23) und addiert einen vorgegebenen Tastverhältniswert Δ D 1 zum Tastverhältnis D _LR, das beim vorhergehenden Takt eingestellt worden war, so daß sich ein neues Tastverhältnis D _LR ergibt. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem (neuen) Tastverhältnis D _LR betrieben wird (Schritt S 24). Der addierte vorgegebene Wert Δ D 1 des Tastverhältnisses wird auf einen solchen Wert eingestellt, daß das Tastverhältnis D _LR des Magnetventils 47 mit einer vorgegebenen Rate bzw. Geschwindigkeit zunimmt, z. B. mit 4% pro Sekunde, vgl. die Änderung des Tastverhältnisses D _LR in Fig. 13 (b) zwischen den Zeitpunkten t 1 und t 2. Das Getriebesteuergerät 16 bestimmt, ob die anfängliche Druckzufuhrdauer T _{S 1}, die im Schritt S 22 eingestellt wurde, abgelaufen ist (Schritt S 25). Falls die Zeitdauer T _{S 1} nicht abgelaufen ist, geht das Programm zum Schritt S 23 zurück, und die Schritte S 23, S 24 und S 25 werden wiederholt.

Wenn die Entscheidung beim Schritt S 25 JA ist, d h. wenn die Kupplung 34 für den zweiten Gang nach Ablauf der anfänglichen Druckzufuhrdauer T _{S 1} zu der vorgegebenen Stellung kurz vor der Eingriffsstellung gelangt ist, geht das Programm zum Schritt S 27 der Fig. 9. Im Schritt S 27 stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D 24 des Magnetventils 48 auf einen vorgegebenen (kleinen) Wert D 24min und liefert dann ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D 24 betrieben wird (zum Zeitpunkt t 2 der Fig. 13 (c)). Der vorgegebene Wert D 24min ist ein solcher Tastverhältniswert, daß der hydraulische Arbeitsdruck, welcher der Kupplung 34 für den zweiten Gang über das zweite hydraulische Steuerventil 46 zugeführt wird, auf einem Haltedruck gehalten wird, ohne zu- oder abzunehmen.

Wenn die vorgegebene Zeitdauer t _D für einen Takt zu Ende ist (Schritt S 28), addiert das Getriebesteuergerät 16 den vorgegebenen Tastverhältniswert Δ D 1 zum Tastverhältnis D _LR des Magnetventils 47, der im vorhergehenden Takt eingestellt worden war, und liefert dadurch ein neues Tastverhältnis D _LR, und es addiert einen vorgegebenen Tastverhältniswert Δ D 2 zum Tastverhältnis D 24 des Magnetventils 47, so daß man ein neues Tastverhältnis D 24 erhält. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Ausgangssignal, so daß die Magnetventile 47 und 48 mit den neuen Tastverhältnissen D _LR bzw. D 24 betrieben werden (Schritt S 30). Der addierte vorgegebene Tastverhältniswert Δ D 2 wird auf einen solchen Wert eingestellt, daß das Tastverhältnis D 24 des Magnetventils 48 mit einer vorgegebenen Rate bzw. Steigerung zunimmt, z. B. mit 15% pro Sekunde, vgl. die Änderung des Tastverhältnisses D 24 zwischen den Zeitpunkten t 2 und t 3 in Fig. 13(c).

Danach geht das Programm zum Schritt S 32, worauf das Programm eine tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nach Gleichung (10) berechnet und den berechneten Wert mit einem vorgegebenen Diskriminantenwert Δ N _{SR 1} vergleicht, z. B. 10 min^-1. Die Beziehung lautet:

N _SR = Nt - Ntc 1 (10)

Hierbei ist Ntc 1 eine berechnete Turbinenraddrehzahl für den ersten Gang, die man erhält, indem man die Getriebeabtriebsdrehzahl No, die mit Hilfe des No-Sensors 17 erfaßt wurde, mit einer vorgegebenen Zahl multi pliziert.

Falls die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR kleiner ist als der vorgegebene Diskriminantenwert Δ N _{SR 1} (N _SR<Δ N _{SR 1}), geht das Programm zum Schritt S 28 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 die Programmschritte S 28 bis S 32 wiederholt. Auf diese Weise wird also die freigabeseitige Kupplung 33 (für den ersten Gang) allmählich außer Eingriff gebracht, während die einschaltseitige Kupplung 34 (für den zweiten Gang) erst noch in Eingriff kommen muß, obwohl sie allmählich von der vorgegebenen Stellung kurz vor der Startposition für den Eingriff in Richtung Eingriff verschoben wird.

In dieser Situation nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich zu (im letzten Teil des Regelabschnitts A der Fig. 13(a)), während die Kupplung 33 für den ersten Gang außer Eingriff gebracht wird. Folglich wird im Regelabschnitt A (zwischen dem Zeitpunkt t 1, an dem das Schaltsignal gegeben wird und dem Zeitpunkt t 3, an dem erfaßt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR den vorgegebenen Diskriminantenwert Δ N _{SR 1} oder mehr erreicht hat) die Kupplung 33 für den ersten Gang allmählich außer Eingriff gebracht, ehe das Reibungsmoment der Kupplung 34 (für den zweiten Gang) erzeugt wird. Durch diesen Vorgang wird die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR in Richtung zu einer vorgegebenen Soll-Schlupffrequenz N _SO erhöht, die später erläutert wird. Wenn erfaßt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht kleiner ist als der vorgegebene Diskriminantenwert Δ N _{SR 1} (N _SR Δ N _{SR 1}), geht das Programm zu dem in Fig. 10 dargestellten Schritt S 34.

Im Schritt S 34 stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D 24 des Magnetventils 48 auf der Zuschaltseite auf den Anfangswert D _{U 2} ein, der im Schritt S 20 berechnet worden war, und liefert ein solches Ausgangssignal, daß das Magnetventil 48 mit diesem Tastverhältnis D 24 betrieben wird. Gleichzeitig subtrahiert das Getriebesteuergerät 16 einen vorgegebenen Tastverhältniswert Δ D 4, z. B. 2 bis 6%, vom Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47, das im vorhergehenden Takt eingestellt worden war, so daß man ein neues Tastverhältnis D _LR erhält. Unter Verwendung des Tastverhältnisses D _LR als Anfangswert wird die hydraulische Regelung begonnen in der Weise, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR auf die vorgegebene Soll-Schlupffrequenz N _SO geregelt wird (ab Schritt S 35). Das Getriebesteuergerät 16 wartet bei Schritt S 36 den Ablauf eines Taktes t _D ab und setzt dann das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 für jeden Takt in der folgenden Weise, und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil 47 mit dem vorgegebenen Tastverhältnis D _LR betrieben wird (Schritt S 38). Es gilt die Beziehung

(D _LR ) _n = (Di) _n + K _{P 1} × e _n + K _{D 1} (e _n - e _n-1), (11)

Hierbei gilt e _n=N _SO -N _SR, d. h. e _n ist die Differenz zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR und der Soll-Schlupffrequenz N _SO für den jetzigen Takt.
Ebenso ist e _n-1 die Differenz zwischen der tatsächliche Schlupffrequenz N _SR und der Soll-Schlupffrequenz N _SO für den vorhergehenden Takt. K _{P 1} und K _{D 1} sind eine proportionale bzw. eine differentielle Verstärkung, die jeweils auf vorgegebene Werte eingestellt werden.
(Di) _n ist ein Integralterm, der wie folgt berechnet wird:

(Di) _n = (Di) _n-1 + K _{I 1} × e _n + D _{H 1}, (11a)

Dabei ist (Di) _n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Takt eingestellt wurde, und K _{I 1} ist eine integrale Verstärkung, die auf einen vorgegebenen Wert eingestellt wurde.

D _{H 1} ist eine Korrektur des Turbinenradwellenmoments, eingestellt entsprechend einer Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments, das verursacht wurde, wenn das Motormoment durch Beschleunigungsarbeit während des Getrieberegelvorgangs verändert wird. Die Variation Δ Tt wird zuerst berechnet, und die sich hieraus ergebende Korrektur D _{H 1} wird dann wie folgt berechnet:

D _{H 1} = a 6 × Δ Tt, (12)

Hierbei wird Δ Tt in diesem Leistung-EIN-Gebiet angegeben durch

Δ Tt = (Tt) _n - (Tt) _n-1. (13)

In einem Leistung-AUS-Gebiet, das später erwähnt wird, gilt für Δ Tt

Δ Tt = -(Tt) _n + (Tt) _n-1, (14)

Hierbei sind (Tt) _n und (Tt) _n-1 Turbinenradwellenmomente für den jetzigen bzw. den vorhergehenden Takt, die im Schritt S 13 der Figur berechnet und gespeichert werden.

In Gleichung (12) ist a 6 eine Konstante, die zuvor in Übereinstimmung mit dem Schaltmuster eingestellt wurde.

Wie man aus den Gleichungen (11a) und (12) ersieht, schließt der Integralterm (Di) _n die Tastverhältniskorrektur D _{H 1} ein, welche auf der Grundlage der Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments erhalten werden kann. Dementsprechend kann das Tastverhältnis D _LR ohne Verzögerung nach einer Änderung des Turbinenradwellenmoments Tt korrigiert werden. Folglich brauchen die erwähnten integralen, proportionalen und differentiellen Verstärkungsfaktoren (also die Verstärkungen der I-, P- und D-Strecken) nicht auf große Werte eingestellt zu werden, so daß eine stabile Regelung bei schneller Befolgung von Fahrerbefehlen und anderen Befehlen erzielt werden kann.

Danach bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht größer ist als eine (negative) vorgegebene Schlupffrequenz Δ N _{S 1} (z. B. -3 bis -7 min^-1), vgl. Schritt S 40.

Wenn die Schlußfolgerung von Schritt S 40 NEIN ist, geht das Programm zu Schritt S 36 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 wiederholt die Schritte S 36 bis S 40 ausführt, bis die tatsächliche Frequenz N _SR nicht höher wird als die vorgegebene Frequenz Δ N _{S 1}. Daraufhin wird das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 so geregelt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR und der Soll-Schlupffrequenz N _SO reduziert wird, oder daß die Frequenzen N _SR und N _SO gleich sind. Andererseits wird das Tastverhältnis D 24 des einschaltseitigen Magnetventils 48 auf dem Wert des anfänglichen Tastverhältnisses D _{U 2} konstantgehalten. Infolgedessen wird ein hydraulischer Arbeitsdruck entsprechend dem anfänglichen Tastverhältnis D _{U 2} des Magnetventils 48 der Kupplung 34 (für den zweiten Gang) über das zweite hydraulische Steuerventil 46 zugeführt, so daß sich der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 34 langsam in Richtung Eingriff bewegt. Folglich beginnt die Kupplung 34 damit, zu greifen, so daß auf die Turbinenraddrehzahl Nt ein absenkender Einfluß wirkt.

Da sich jedoch der Motor 10 im Leistung-EIN-Zustand befindet, kann man die Turbinenraddrehzahl Nt an einer Absenkung hindern, indem man das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 auf einen höheren Wert einstellt. Wenn jedoch der Eingriff der eingriffsseitigen Kupplung 34 weitergeht, so daß das Eingriffsmoment der Kupplung 34 den relativ großen Wert des Tastverhältnisses D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 überschreitet, fängt die Turbinenraddrehzahl Nt zu sinken an. Zum Zeitpunkt t 4 der Fig. 13(a) wird die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht höher als die (negative) vorgegebene Schlupffrequenz Δ N _{S 1}. Wenn das festgestellt wird (JA bei Schritt S 40), geht das Programm weiter zu Schritt S 42 in Fig. 11. Folglich ist die hydraulische Regelung in einem Regelabschnitt B der Fig. 13 (zwischen den Zeitpunkten t 3 und t 4) beendet.

Falls im Regelabschnitt B ermittelt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht größer ist als die (negative) vorgegebene Schlupffrequenz Δ N _{S 1}, wird der Schritt S 42 der Fig. 11 ausgeführt.

Falls im Regelabschnitt A z. B. in zwei aufeinanderfolgenden Programmtakten festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR durch irgend eine Störung auf den Wert der (negativen) vorgegebenen Schlupffrequenz Δ N _{S 1} oder niedriger abgesenkt ist, kann die hydraulische Regelung im Regelabschnitt B weggelassen werden. In diesem Fall geht das Programm direkt zum Schritt S 42 der Fig. 11, worauf die hydraulische Regelung in einem Regelabschnitt C beginnt.

In den hydraulischen Regelvorgängen im Regelabschnitt C und den darauffolgenden Regelabsschnitten D und E wird das Tastverhältnis D 24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß die Differenz zwischen der Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl Nt und der vorgegebenen Soll-Änderungsrate l to der Turbinenraddrehzahl so klein wie möglich gemacht wird. Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich abgesenkt auf eine berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc 2 für den zweiten Gang. Das Getriebeschaltgerät 16 stellt zunächst das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 auf ein vorgegebenes Tastverhältnis D _LRmax und liefert ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit diesem eingestellten Tastverhältnis D _LR betrieben wird (Schritt S 42). Das vorgegebene Tastverhältnis D _LRmax wird auf einen solchen Wert eingestellt, daß der hydraulische Arbeitsdruck, der über das erste hydraulische Steuerventil 44 der Kupplung 33 (für den ersten Gang) zugeführt wird, auf einem festen Druck (Haltedruck) gehalten werden kann, und daß der Kolben der Kupplung 33 in einer Lage gehalten werden kann, die der Zeit t 4 der Fig. 13(b) entspricht. Bis danach die Getriebesteuerung praktisch abgeschlossen ist (zwischen den Zeiten t 4 und t 8 der Fig. 13(b)), wird das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 auf der Höhe des vorgegebenen Tastverhältnisses D _LRmax gehalten, das den Haltedruck für die Kupplung 33 (für den ersten Gang) ergibt.

Wenn dann der vorgegebene Zeitabschnitt t _D abgelaufen ist (Schritt S 43), geht das Programm zu Schritt S 44. In S 44 wird die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl Nt wie folgt eingestellt:

ω to = a 7 × No + b 7, (15)

Hierbei werden a 7 und b 7 auf vorgegebene Werte (negative Werte) entsprechend den Regelabschnitten C, D und E eingestellt. Im Regelabschnitt C, unmittelbar nach dem Beginn des Regelvorgangs, werden die Werte a 7 und b 7 so eingestellt, daß die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl Nt so eingestellt wird, daß die Drehzahl Nt allmählich abnimmt. In dem an den Abschnitt C anschließenden Regelabschnitt D wird die Änderungsrate ω to so eingestellt, daß ihr Absolutwert größer ist als im Abschnitt C. Deshalb nimmt im Abschnitt D diese Drehzahl Nt stärker ab. Im Regelabschnitt E, während dessen der Eingriffsvorgang der Kupplung 34 (für den zweiten Gang) abgeschlossen wird, wird der Absolutwert dieser Änderungsrate wieder reduziert, um die Getriebesteuerung ruck- und stoßfrei zu machen, vgl. die Darstellung des zeitlichen Verlaufs der Turbinenraddrehzahl Nt in Fig. 13(a).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D 24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 und stellt diesen neuen Wert ein. Dies geschieht mit der Gleichung (16), wobei das Tastverhältnis verwendet wird, das als Anfangswert zum Zeitpunkt t 4 erhalten wurde, wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR auf den Wert der (negativen) vorgegebenen Schlupffrequenz Δ N _{S 1} oder darunter gefallen ist. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem vorgegebenen Tastverhältnis D 24 betrieben wird (Schritt S 46). Die Beziehung lautet:

(D 24)_n = (Di) _n + K _{P 2} × E _n + K _{D 2} (E _n - E _n-1), (16)

Hierbei ist E _n die Differenz (E _n=ω to-ω t) zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl Nt und dem Sollwert ω to der Turbinenraddrehzahl für den jetzigen Takt, die im Schritt S 44 eingestellt wurde. Ausgehend von den tatsächlichen Turbinenraddrehzahlen (Nt) _n und (Nt) _n-1 für den jetzigen und den vorhergehenden Takt des Programms erhält man die tatsächliche Änderungsrate ω t wie folgt:

( ω t) _n = (Nt) _n - (Nt) _n-1. (17)

E _n-1 ist die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl und der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinen raddrehzahl für den vorhergehenden Programmtakt. K _{P 2} und K _{D 2} sind ein Proportional-Verstärkungsfaktor bzw. ein Differential-Verstärkungsfaktor, welche jeweils auf ihre vorgegebenen Werte eingestellt werden. (Di) _n ist ein Integralterm, der wie folgt berechnet wird:

(Di) _n = (Di) _n-1 + K _{I 2} × E _n + D _{H 1} + D _{H 2}, (18)

Hierbei ist (Di) _n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Programmtakt eingestellt wurde, und K _{I 2} ist ein Integral-Verstärkerfaktor, der ebenfalls auf einen vorgegebenen Wert eingestellt wird.

D _{H 1} ist eine Korrektur des Turbinenradwellenmoments, eingestellt entsprechend einer Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments, die verursacht wird, wenn während des Getriebesteuer- und regelvorgangs das Motordrehmoment Te durch Beschleunigungsarbeit geändert wird. Die Korrektur D _{H 1} erhält man nach den Gleichungen (12) bis (14).

D _{H 2} ist ein korrigiertes Tastverhältnis für die Änderung der Soll- Änderungsrate der Turbinenraddrehzahl, die nur verwendet wird, wenn sich der Regelabschnitt von C nach D, oder von D nach E, ändert. Diesen Wert erhält man wie folgt:

D _{H 2} = α × Δ ω to, (19)
Δ ω to = ( ω to) _n - ( ω to) _n-1, (20)

Hierbei ist ( ω to) _n eine Soll-Änderungsrate für die Turbinenraddrehzahl, die für den jetzigen Programmtakt und die nachfolgenden Programmtakte verwendet werden soll, und ( ω to) _n-1 ist eine Soll-Änderungsrate für die Turbinenraddrehzahl, die bislang in den vorhergehenden Programmtakten verwendet wurde. In Gleichung (19) ist ferner α eine Konstante, die entsprechend dem Schaltmuster eingestellt wird.

Ebenso wie der Integralterm des Tastverhältnisses D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47, der im Regelabschnitt B berechnet wurde, wird der Integralterm (Di) _n des Tastverhältnisses D 24, der für jeden Programmtakt berechnet wird, auf der Basis des Tastverhältnis-Korrekturwerts D _{H 1} korrigiert, d. h. auf Grund der Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments. Wird der Regelabschnitt geändert, so wird der Integralterm (Di) _n korrigiert entsprechend der Variation Δ ω to der Soll-Änderungsrate der Turbinenraddrehzahl. Dementsprechend kann das Tastverhältnis D 24 ohne Verzögerung direkt nach Änderungen des Turbinenradwellenmoments und der Soll-Änderungsrate der Turbinenraddrehzahl korrigiert werden. Folglich brauchen die erwähnten Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren für die Regelung nicht auf hohe Werte eingestellt zu werden, so daß eine stabile, von Pendelungen freie Regelung mit guter Befolgung der Regelbefehle erzielt wird.

Nach der Berechnung des Tastverhältnisses D 24 und dem Abgeben des Treibersignals in Schritt S 46 geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S 48 und stellt fest, ob die Turbinenraddrehzahl Nt einen vorgegebenen Wert Ntc 20 erreicht hat, der um Δ Ntc 2, z. B. 80 bis 120 min^-1, höher ist als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc 2 für den zweiten Gang. Falls das Ergebnis bei Schritt S 48 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S 43 zurück, und die Arbeitsgänge der Schritte S 43 bis S 48 werden wiederholt.

Zum Zeitpunkt unmittelbar nach Beginn des Regelabschnitts C hat der Eingriff der eingriffsseitigen Kupplung 34 eben erst begonnen. Deshalb kann der Ruck oder Stoß der Getriebesteuerung zu Beginn des Eingriffs vermieden werden, indem man die Turbinenraddrehzahl Nt mit der erwähnten Soll-Änderungsrate ω to reduziert. Ist die Turbinenraddrehzahl reduziert auf einen Wert, der gleich der Getriebeabtriebsdrehzahl No, multipliziert mit einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,8) ist, so schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C verlassen wurde und der Regelabschnitt D beginnt, und ändert den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to in Schritt S 44 in einen größeren Wert (zum Zeitpunkt t 5 der Fig. 13(a)).

Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl erhöht wird, wird das Tastverhältnis D 24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf einen Wert eingestellt (während der Zeit zwischen den Zeitpunkten t 5 und t 6 der Fig. 13(c)), der größer ist als derjenige im Regelabschnitt C. Folglich wird die Turbinenraddrehzahl Nt schnell und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to heruntergefahren. Je größer der Absolutwert des Sollwerts ω to ist, umso höher ist die Ansprechgeschwindigkeit der Getriebesteuerung.

Wenn danach die Turbinendrehzahl Nt weiter auf einen Wert gefallen ist, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten ist (z. B. 2,2), d. h. wenn sich der Kolben der Kupplung 34 (zweiter Gang) allmählich der Eingriffs-Endstellung nähert, schließt das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabsschnitt D verlassen wurde und der Regelabschnitt E beginnt und ändert in Schritt S 44 den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl Nt auf einen Wert, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt D eingestellt war. Dies geschieht zum Zeitpunkt t 6 der Fig. 13(a).

Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl auf einen kleineren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D 24 des einschaltseitigen Magnetventils 48 (während der Zeit zwischen den Zeitpunkten t 6 und t 7 der Fig. 13(c)) auf einen Wert eingestellt, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt D eingestellt worden war. Folglich wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam abgesenkt, und zwar im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to. Infolgedessen kommt die freigabeseitige Kupplung 33 völlig außer Eingriff, so daß ein Ruck oder Stoß zu dem Zeitpunkt vermieden werden kann, wenn der Eingriff der Kupplung 34 auf der Eingriffsseite beendet ist.

Falls die Entscheidung bei Schritt S 48 JA lautet, d. h. wenn die Turbinenraddrehzahl Nt das Niveau der vorgeschobenen Drehzahl Ntc 20 erreicht (zum Zeitpunkt t 7 der Fig. 13(c)), das höher ist als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc 2 für den zweiten Gang, setzt das Getriebesteuergerät 16 eine vorgegebene Zeitdauer T _SF (z. B. von 0,5 s) im erwähnten Zeitglied (Schritt S 50 der Fig. 12) und wartet, bis diese Zeitdauer T _SF abgelaufen ist (Schritt S 51). Hierdurch kann das Getriebesteuergerät 16 sicher den Eingriff der eingriffsseitigen Kupplung 34 ab schließen.

Wenn die vorgegebene Zeitdauer T _SF zu Ende ist, so daß die Entscheidung beim Schritt S 51 JA lautet, so setzt das Getriebesteuergerät 16 die Tastverhältnisse D _LR und D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 47 und des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf 100%, vgl. Schritt S 52, und liefert entsprechende Treibersignale, so daß die Magnetventile 47 und 48 mit diesen neuen Tastverhältnissen D _LR und D 24 betrieben werden (zum Zeitpunkt t 8 der Fig. 13(b) und 13(c)). Damit ist die hydraulische Getriebesteuerung für das Leistung-EIN-Hinaufschalten vom ersten in den zweiten Gang abgeschlossen.

Hydraulische Steuerung für Leistung-EIN-Herunterschalten

Die Fig. 14-16 zeigen Ablaufdiagramme der hydraulischen Getriebesteuerung für einen Leistung-EIN-Herunterschaltmodus. Unter Bezugnahme auf Fig. 17 werden die Vorgänge der hydraulischen Steuerung und Regelung in Verbindung mit dem Herunterschaltvorgang vom zweiten Gang in den ersten beispielhaft beschrieben.

Wenn ein Schaltsignal für einen Leistung-EIN-Herunterschaltvorgang vom zweiten in den ersten Gang vorliegt, berechnet das Getriebesteuergerät 16 zuerst die jeweiligen Anfangs-Tastverhältnisse D _{d 1} und D _{d 2} der Magnetventile 47 und 48 nach den folgenden Gleichungen (21) und (22), welche den Gleichungen (8) bzw. (9) ähnlich sind (Schritt S 60).

D _{d 1} = a 8 × | Tt | + c 8, (21)
D _{d 2} = a 9 × | Tt | + c 9, (22)

Hierbei sind a 8, c 8, a 9 und c 9 Konstanten für den Herunterschaltvorgang vom zweiten in den ersten Gang.

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 in Schritt S 60 auf das Anfangs-Tastverhältnis D _{d 1} ein und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D 24 betrieben wird. Daraufhin wird die Kupplung 34 für den zweiten Gang, welche als freigabeseitiges Reibungseingriffselement dient, mit einem Anfangs-Öldruck versorgt, welcher dem anfänglichen Tastverhältnis D _{d 1} entspricht, so daß der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 34 in eine Stellung zurückgezogen wird, die kurz vor derjenigen liegt, bei der die Kupplung 34 schleift (Schritt S 62; Zeit t 10 von Fig. 17(b)). Unterdessen setzt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf 0% und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit diesem Tastverhältnis D _LR betrieben wird.

Auf diese Weise ist das normalerweise offene Magnetventil 47 voll geöffnet. Daraufhin wird der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, welche Kupplung als zuschaltseitiges Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Stellung verschoben, die kurz vor derjenigen liegt, bei der die Kupplung 33 einzugreifen beginnt (zum Zeitpunkt t 10 der Fig. 17(c)), und eine Anfangs-Druckzufuhrdauer T _{S 2} wird im Zeitglied eingestellt (Schritt S 64). Falls das normalerweise offene Magnetventil 47 während der gesamten Zeitdauer T _{S 2} mit einem Tastverhältnis von 0% betrieben wird, um die zuschaltseitige Kupplung 33 mit einem entsprechenden hydraulischen Arbeitsdruck zu versorgen, wird der Kolben der Kupplung 33 zu der vorgegebenen Stellung kurz vor derjenigen, bei der der Eingriff beginnt, vorgeschoben.

Das Getriebesteuergerät 16 bestimmt, ob die anfängliche Druckzufuhr- Zeitdauer T _{S 2}, die in Schritt S 64 eingestellt wurde, vorbei ist (Schritt S 66). Falls diese Zeitdauer T _{S 2} noch nicht vorbei ist, wartet das Getriebesteuergerät 16, bis diese Zeitdauer T _{S 2} zu Ende ist und führt wiederholt den Arbeitsgang des Schrittes S 66 durch.

Falls das Ergebnis beim Schritt S 66 JA ist, d. h. wenn die Kupplung 33 für den ersten Gang nach Abschluß der anfänglichen Druckzufuhr- Zeitdauer T _{S 2} zur vorgegebenen Stellung kurz vor der Eingriffsstellung vorgerückt ist, geht das Programm zum Schritt S 68 der Fig. 15. Im Schritt S 68 stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des verbindungsseitigen Magnetventils 47 auf den vorgegebenen Wert D _LRmax für den Haltedruck ein und liefert dann ein Treibersignal in der Weise, daß das Ventil 47 mit diesem Tastverhältnis D _LR betrieben wird (zum Zeitpunkt t 11 der Fig. 17(c)). Das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 wird auf dem Niveau des vorgegebenen Tastverhältnisses D _LRmax für den Haltedruck an der Kupplung 33 für den ersten Gang gehalten, bis die Turbinenraddrehzahl Nt danach die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc 1 für den ersten Gang erreicht (während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t 11 und t 15 der Fig. 17(a)).

Unterdessen verschiebt sich der Kolben der freigabeseitigen Kupplung 34 allmählich in Richtung dahin, außer Eingriff zu kommen und reduziert dadurch das Reibungsmoment der Kupplung 34, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich zuzunehmen beginnt. Da 62258 00070 552 001000280000000200012000285916214700040 0002003812673 00004 62139nn bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob die Turbinenraddrehzahl Nt über einen ersten vorgegebenen Diskriminierungswert hinaus zugenommen hat (z. B. 1,5×No) (Schritt S 70). Falls der Diskriminierungswert (z. B. 1,5×No) nicht überschritten ist, wartet das Getriebesteuergerät 16, bis der vorgegebene Drehzahlwert überschritten wird und wiederholt den Diskriminierungsschritt S 70.

Falls die Turbinenraddrehzahl Nt diese Drehzahl (z. B. 1,5×No) überschreitet (zum Zeitpunkt t 12 der Fig. 17(a)), dann zeigt dies an, daß die hydraulische Getriebesteuerung im Regelabschnitt A der Fig. 17 beendet ist und daß man sich nun in einem Regelabschnitt B befindet. Im Schritt S 71 anschließend an den Schritt S 70 wartet das Getriebesteuergerät 16, bis ein Programmtakt zu Ende ist. Danach beginnt das Getriebesteuergerät 16 einen hydraulischen Steuervorgang in der Weise, daß die Turbinenraddrehzahl Nt in Richtung zur berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc 1 für den ersten Gang erhöht wird, wobei die Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl geregelt wird. So wird bei den hydraulischen Regelvorgängen im Regelabschnitt B und in den darauffolgenden Regelabschnitten C und D das Tastverhältnis D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß es einen Wert annimmt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t und der vorgegebenen Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl möglichst klein wird. Auch wird die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich in Richtung zum Niveau der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc 1 für den ersten Gang erhöht.

Im Schritt S 72 stellt das Getriebesteuergerät 16 zunächst die Soll- Änderungsrate l to der Turbinenraddrehzahl wie folgt ein:

ω to = a 10 × No + b 10, (23)

Hierbei sind a 10 und b 10 Konstanten, welche auf vorgegebene Werte (positive Werte) entsprechend den Regelabschnitten B, C und D eingestellt werden. Im Regelabschnitt B unmittelbar nach dem Beginn der Regelung werden die Werte a 10 und b 10 so eingestellt, daß die Soll- Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl auf einen Wert eingestellt wird, damit die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich zunimmt. Im Regelab schnitt C anschließend an den Regelabschnitt B wird die Änderungsrate auf einen größeren Wert eingestellt als im Abschnitt B. Deshalb nimmt im Abschnitt C die Turbinenraddrehzahl Nt stärker zu. Im Regelabschnitt D, währenddessen die Turbinenraddrehzahl Nt sich der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc 1 für den ersten Gang nähert, wird die Änderungsrate wieder reduziert, um ein Hinausschießen der Turbinenraddrehzahl Nt über den gewünschten Wert zu verhindern (vgl. den zeitlichen Verlauf der Turbinenraddrehzahl Nt der Fig. 17(a)).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 und setzt es auf diesen Wert, und zwar nach denselben Gleichungen wie den Gleichungen (16) und (18); das errechnete Tastverhältnis wird als Anfangswert zum Zeitpunkt t 12 verwendet, wenn die Turbinenraddrehzahl Nt die angegebene Drehzahl überschreitet (z. B. 1,5×No). Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem eingestellten Tastverhältnis D 24 betrieben wird (Schritt S 74). Die Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren K _{I 2}, K _{P 2} und K _{D 2} in den Gleichungen (16) und (18) werden auf ihre jeweiligen optimalen Werte für das Schaltmuster des Leistung-EIN-Herunterschaltmodus einge stellt.

Nach der Berechnung des Tastverhältnisses D 24 und der Lieferung des Treibersignals im Schritt S 74 geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S 76 und bestimmt, ob die Turbinenraddrehzahl Nt den Wert der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc 1 für den ersten Gang erreicht hat. Falls die Schlußfolgerung beim Schritt S 76 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S 71 zurück, und die Schritte S 71 bis S 76 werden wieder holt.

Zu diesem Zeitpunkt unmittelbar nachdem der Regelabschnitt B begonnen hat, wird die Freigabe der freigabeseitigen Kupplung 34 eben begonnen. Unter Freigabe ist hierbei zu verstehen, daß diese Kupplung außer Eingriff gebracht wird. Deshalb kann ein Überschwingen der Turbinenraddrehzahl Nt vermieden werden, indem man diese Drehzahl mit der bereits erwähnten Soll-Änderungsrate ω to erhöht. Ist die Turbinenraddrehzahl Nt bis zu einem Wert erhöht, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 1,7) ist, so kommt das Getriebesteuergerät 16 zum Schluß, daß der Regelabschnitt B verlassen wurde und man sich im Regelabschnitt C befindet, und ändert die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl im Schritt S 72 in einen größeren Wert (zum Zeitpunkt t 13 der Fig. 17(a)).

Wenn diese Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl zu einem größeren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 auf einen kleineren Wert angepaßt als den Wert, der im Regelabschnitt B eingestellt war. Diese Anpassung erfolgt während des Zeitabschnitts zwischen den Zeitpunkten t 13 und t 14 der Fig. 17(b). Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt schnell und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to erhöht. Je höher hierbei die Soll-Änderungsrate ω to ist, umso höher ist die Ansprechgeschwindigkeit der Getriebe steuerung.

Wenn danach die Turbinenraddrehzahl Nt weiter auf einen Wert zugenommen hat, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,4) ist, d. h. wenn die Kupplung 34 für den zweiten Gang allmählich außer Eingriff kommt, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt sich allmählich der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc 1 für den ersten Gang nähert, schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C verlassen wurde und der Regelabschnitt D beginnt und ändert die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl im Schritt S 72 in einen Wert, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt C eingestellt worden war. Dies geschieht zum Zeitpunkt t 14 der Fig. 17(a). Wenn die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl zum kleineren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 eingestellt (während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t 14 und t 15 der Fig. 17(b)) auf einen Wert, der größer ist als der Wert, der im Regelabschnitt C eingestellt worden war. So wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate l to erhöht, und dadurch kann verhindert werden, daß diese Drehzahl wesentlich über die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc 1 für den ersten Gang hinausschießt.

Falls das Ergebnis des Schrittes S 76 der Fig. 15 JA ist und ermittelt wird, daß die Turbinenraddrehzahl Nt dieselbe Höhe hat wie die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc 1 für den ersten Gang (zum Zeitpunkt t 15 der Fig. 17(a)), wird der hydraulische Regelvorgang im Regelabschnitt D abgeschlossen und ein hydraulischer Regelvorgang in einem Regelabschnitt E beginnt. Im hydraulischen Regelvorgang im Regelabschnitt E wird das Tastverhältnis D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 geregelt, so daß der Unterschied zwischen der Ist-Schlupffrequenz N _SR und der Soll- Schlupffrequenz N _SO (z. B. 20 min^-1) so klein wie möglich gemacht wird, und unterdessen wird der Eingriff der Kupplung 33 für den ersten Gang auf der Zuschaltseite allmählich erhöht. Somit stellt im Schritt S 78 (Fig. 16) das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf das anfängliche Tastverhältnis D _{d 2} ein, welches, in Schritt S 60 eingestellt, kleiner ist als das Tastverhältnis D _LRmax und liefert ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem neuen Tastverhältnis D _LR betrieben wird, nämlich zum Zeitpunkt t 15 der Fig. 17(c). Darauf beginnt der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, also auf der Zuschaltseite, sich allmählich in Richtung zur Eingriffsseite zu bewegen.

Danach wartet das Getriebesteuergerät 16, bis die vorgegebene Zeitdauer t _D im Schritt S 79 zu Ende ist und berechnet dann das Tastverhältnis D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 für jeden Programmtakt nach den folgenden Gleichungen (24) und (24a), welche ähnlich sind wie die Gleichungen (11) bzw. (11a) und liefert ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D 24 betrieben wird (Schritt S 80). Diese Beziehungen lauten:

(D 24)_n = (Di) _n + K _{p 1} × e _n + K _{D 1} (e _n - e _n-1), (24)
(Di) _n = (Di) _n-1 + K _{I 1} × e _n + D _{H 1}, (24a)

Hierbei ist (Di) _n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Programmtakt eingestellt wurde. Als Anfangswert wird ein Tastverhältnis verwendet, das unmittelbar vor dem Zeitpunkt t 15 eingestellt wurde, wenn festgestellt wird, daß die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc 1 für den ersten Gang von der tatsächlichen Turbinenraddrehzahl Nt übertroffen wird. K _{I 1}, K _{P 1} und K _{D 1} sind Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren, welche auf ihre jeweiligen optimalen Werte für den Leistung-EIN- Herabschaltmodus eingestellt werden. In der Gleichung (25) ist e _n die Differenz (e _n=N _SO-N _SR) zwischen dem Istwert der Schlupffrequenz N _SR und dem Sollwert der Schlupffrequenz N _SO für den jetzigen Programmtakt, und e _n-1 ist die Differenz zwischen dem Istwert der Schlupffrequenz N _SR und dem Sollwert der Schlupffrequenz N _SO für den vorhergehenden Programmtakt.

D _{H 1} ist ein Korrekturwert für das Turbinenradwellenmoment, der eingestellt wird entsprechend einer Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments, die verursacht wird, wenn das Motordrehmoment Te während des Getriebesteuervorgangs durch Beschleunigungsarbeit verändert wird. Der Wert D _{H 1} wird berechnet nach den Gleichungen (12) bis (14).

Dann bestimmt in den Schritten S 82 bis S 85 (Fig. 16) das Getriebesteuergerät 16, ob in zwei aufeinanderfolgenden Programmtakten festgestellt wird, daß der Absolutwert der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR kleiner ist als ein vorgegebener Wert (z. B. 5 min^-1). Im Schritt S 82 bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob der Absolutwert der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR kleiner ist als der vorgegebene Wert (5 min^-1). Falls das Ergebnis von Schritt S 82 NEIN ist, setzt das Getriebesteuergerät 16 einen Kennzeichenwert FLG auf Null zurück (Schritt S 83). (FLG ist die Abkürzung für flag, einer Bezeichnung, die in der Datentechnik geläufig ist und deren deutsche Übersetzung "Kennzeichen" lautet. Im folgenden wird hierfür der Ausdruck flag verwendet.) Daraufhin kehrt das Programm zum Schritt S 79 zurück, und die Schritte S 79 bis S 82 werden wiederholt. Falls das Reibungsmoment der zuschaltseitigen Kupplung 33 klein ist, und so lange die Reduzierung des Reibungsmoments der abschaltseitigen Kupplung 34, d. h. der Grad ihres Außer- Eingriff-Kommens, durch die Regelung größer gemacht wird als die Zunahme des Reibungsmoments der Kupplung 33, so daß das Drehmoment zur Erhöhung der Turbinenraddrehzahl Nt mit Hilfe des Motors 10 in dessen leistungsabgebendem Zustand überwiegt, kann die Turbinenraddrehzahl Nt auf einem höheren Wert gehalten werden als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc 1 für den ersten Gang, und zwar um die Soll- Schlupffrequenz N _SO höher. Wenn jedoch das Reibungsmoment der zuschaltseitigen Kupplung 33 höher wird, sinkt die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich, so daß man beim Schritt S 82 das Ergebnis JA erhält, worauf der Programmschritt S 84 ausgeführt wird.

Im Schritt S 84 bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob der Kennzeichenwert FLG gleich 1 ist. Wenn die Turbinenraddrehzahl Nt sinkt, so daß das Ergebnis des Schrittes S 82 zum ersten Mal JA wird, ist das Ergebnis von Schritt S 84 NEIN. In diesem Fall wird der Kennzeichen- oder flag-Wert FLG im Schritt S 85 auf 1 gestellt, worauf das Programm zum Schritt S 79 zurückgeht und die Schritte S 79 und S 80 ausgeführt werden. Falls zweimal, für zwei aufeinanderfolgende Programmtakte, wiederum im Schritt S 82 festgestellt wird, daß der Absolutwert der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR kleiner als der vorgegebene Wert (5 min^-1) ist, nämlich zum Zeitpunkt t 16 der Fig. 17(a), ist das Ergebnis des Schrittes S 84 JA. In diesem Fall ist die hydraulische Regelung im Regelabschnitt E zu Ende, und der Vorgang des Schrittes S 87 wird ausgeführt.

Im Schritt S 87 setzt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 und das Tastverhältnis D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 auf Null %, liefert also beiden Ventilen 47 und 48 kein Treibersignal. Damit sind die Freigabe der Kupplung 34 für den zweiten Gang und der Eingriff der Kupplung 33 für den ersten Gang beendet, und die hydraulische Getriebesteuerung für das Leistung- EIN-Herunterschalten vom zweiten in den ersten Gang ist abgeschlossen.

Hydraulische Steuerung für das Leistung-AUS-Heraufschalten

Die Fig. 18-20 sind Ablaufdiagramme, welche Vorgänge bei der hydraulischen Getriebesteuerung für einen Leistung-AUS-Hinaufschaltmodus zeigen. Unter Bezugnahme auf Fig. 21 werden die hydraulischen Regelvorgänge in Verbindung mit dem Hinaufschalten vom ersten in den zweiten Gang als Beispiel beschrieben.

Bei der Ankunft eines Schaltsignals für ein Leistung-AUS-Hinaufschalten vom ersten in den zweiten Gang berechnet das Getriebesteuergerät 16 zunächst das Anfangs-Tastverhältnis D _{U 2} des zuschaltseitigen Magnetventils 48 nach Gleichung (9) (Schritt S 90 in Fig. 18).

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 auf das vorgegebene Tastverhältnis D _LRmax für den Haltedruck und liefert ein solches Ausgangssignal, daß das Magnetventil 47 mit diesem Tastverhältnis D _LR betrieben wird. Danach wird der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, welche Kupplung als freigabeseitiges Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Standby-Stellung zurückgezogen, in welcher die Kupplung 33 vollständig schleift und der Eingriff sogleich wieder hergestellt werden kann (Schritt S 92; Zeitpunkt t 21 in Fig. 21(b)). Wenn sich der Motor 10 in einem Leistung-AUS-Betriebszustand befindet, gibt es keine Möglichkeit, daß die Turbinenraddrehzahl Nt über den gewünschten Wert hinaufschießt, selbst wenn die freigabeseitige Kupplung 33 unmittelbar nach der Ankunft des Schaltsignals außer Eingriff gebracht wird. Im Gegenteil: Ein Stoß oder Ruck durch die Getriebesteuerung könnte möglicherweise verursacht werden, wenn nicht die Kupplung 33 ohne Verzögerung außer Eingriff gebracht wird. Unterdessen setzt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D 24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf 100% und liefert ein solches Ausgangssignal, daß das Magnetventil 48 mit diesem neuen Tastverhältnis D 24 betrieben wird, also mit einem Treibersignal, welches das Magnetventil 48 voll öffnet. Daraufhin wird ein Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang, welche Kupplung als zuschaltseitiges Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Stellung verschoben, die kurz vor derjenigen liegt, bei der die Kupplung 34 zu greifen beginnt (zum Zeitpunkt t 21 der Fig. 21(c)), und im Zeitglied wird die Anfangs-Druckzufuhrzeitdauer T _{S 1} eingestellt (Schritt S 93).

Im Schritt S 95 stellt das Getriebesteuergerät 16 fest, ob die Anfangs- Druckzufuhrdauer T _{S 1}, die im Schritt S 93 eingestellt worden war, vorüber ist. Falls diese Zeitdauer T _{S 1} noch nicht abgelaufen ist, wird der Schritt S 95 wiederholt, bis die Zeitdauer T _{S 1} abgelaufen ist.

Falls das Ergebnis des Schrittes S 95 JA ist, d. h. wenn die Kupplung 34 für den zweiten Gang nach Ablauf der Anfangs-Druckzufuhrdauer T _{S 1} bis zur vorgegebenen Stellung kurz vor der Eingriffsstellung vorgerückt ist, geht das Programm zum Schritt S 96. In diesem Schritt stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D 24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf das anfängliche Tastverhältnis D _{U 2} ein, das im Schritt S 90 berechnet worden war und liefert dann ein Treibersignal in der Weise, daß das Ventil 48 mit diesem Tastverhältnis D 24 betrieben wird (zum Zeitpunkt t 22 der Fig. 21(c)). Wenn die vorgegebene Zeitdauer t _D für einen Programmtakt zu Ende ist (Schritt S 98), addiert das Getriebesteuergerät 16 einen vorgegebenen Tastverhältnisfaktor Δ D 5 zum Tastverhältnis D 24 des Magnetventils 48, welches Tastverhältnis im vorhergehenden Programmtakt eingestellt worden war und liefert dadurch ein neues Tastverhältnis D 24 und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem neuen Tastverhältnis D 24 betrieben wird (Schritt S 99). Der addierte vorgegebene Tastverhältnisfaktor Δ D 5 wird auf einen Wert eingestellt in der Weise, daß das Tastverhältnis D 24 des Magnetventils 48 mit einer vorgegebenen Rate oder Steigung zunimmt, z. B. mit 14 bis 17% pro Sekunde, vgl. die Änderung des Tastverhältnisses D 24 vom Zeitpunkt t 22 zum Zeitpunkt t 23 in Fig. 21(c).

Danach geht das Programm zum Schritt S 100, worauf das Getriebesteuergerät 16 die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nach der Gleichung (10) berechnet und den errechneten Wert mit einem (negativen) vorgegebenen Diskriminantenwert Δ N _{SR 2} (z. B. -8 bis -12 min^-1) vergleicht.

Falls die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR größer ist als der vorgegebene Diskriminantenwert Δ N _{SR 2} (N _SR<Δ N _{SR 2}), geht das Programm zum Schritt S 98 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 die Schritte S 98 bis S 100 wiederholt und dadurch allmählich das Tastverhältnis D 24 des Magnetventils 48 erhöht. Auf diese Weise beginnt die zuschaltseitige Kupplung 34 zu greifen, so daß ihr Reibungsmoment allmählich zunimmt. Daraufhin nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich ab, so daß das Ergebnis beim Schritt S 100 JA wird. Dann geht das Programm zum Schritt S 102 der Fig. 19, worauf die hydraulische Regelung im Regelabschnitt A beendet ist und die hydraulische Regelung im Regelabschnitt B beginnt.

Bei den hydraulischen Regelvorgängen im Regelabschnitt B und den auf ihn folgenden Regelabschnitten C und D wird das Tastverhältnis D 24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl und der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl so klein wie möglich gemacht wird. Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich in Richtung zur berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc 2 für den zweiten Gang abgesenkt.

Nachdem das Programm im Schritt S 102 abgewartet hat, bis ein Programmtakt mit der vorgegebenen Zeitdauer t _D zu Ende ist, setzt das Programm zunächst die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl auf vorgegebene, gespeicherte Werte, entsprechend den Regelabschnitten B, C und D. Im Regelabschnitt B unmittelbar nach dem Beginn des Regelvorgangs wird die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl auf einen derartigen Wert eingestellt, daß die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich sinkt. Im Regelabschnitt C, der dem Regelabschnitt B folgt, wird die Änderungsrate ω to so eingestellt, daß ihr Absolutwert größer ist als im Regelabschnitt B. Deshalb nimmt im Regelabschnitt C die Turbinenraddrehzahl Nt stärker ab. Im Regelabschnitt D, während dessen der Eingriff der Kupplung 34 für den zweiten Gang im wesentlichen zum Abschluß kommt, so daß sich die Turbinenraddrehzahl Nt der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc 2 für den zweiten Gang annähert, wird der Absolutwert der Änderungsrate wieder reduziert, um einen Ruck oder Stoß bei der Getriebesteuerung zu vermeiden, vgl. die zeitliche Änderung der Turbinenraddrehzahl Nt in Fig. 21(a).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 nach den Gleichungen (16) und (18) das Tastverhältnis des zuschaltseitigen Magnetventils 48 und stellt dieses entsprechend ein, wobei das Tastverhältnis verwendet wird, das man, als Anfangswert, zum Zeitpunkt t 23 erhalten hat, wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR auf den Wert der (negativen) vorgegebenen Schlupffrequenz Δ N _{S 2} (z. B. -8 bis -12 min^-1) oder weniger reduziert ist. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem eingestellten Tastverhältnis D 24 betrieben wird (Schritt S 106).

Die Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren K _{I 2}, K _{P 2} und K _{D 2} in den Gleichungen (16) und (18) werden auf ihre jeweiligen Optimalwerte für das Schaltmuster im Leistung-AUS- Hinaufschaltmodus eingestellt.

Nachdem im Schritt S 106 das neue Tastverhältnis D 24 berechnet und ein entsprechendes Treibersignal abgegeben wurde, geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S 107 und bestimmt, ob die Turbinenraddrehzahl Nt auf die vorgegebene Drehzahl Ntc 20 abgesenkt ist, welche um den Betrag Δ Ntc 2 (z. B. 80-120 min^-1) höher ist als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc 2 für den zweiten Gang. Falls das Ergebnis von Schritt S 107 NEIN ist, geht das Programm zu Schritt S 102 zurück, und die Schritte S 102 bis S 107 werden wiederholt.

Zu dem Zeitpunkt unmittelbar nach Beginn des Regelabschnitts B wird der Eingriff der zuschaltseitigen Kupplung 34 eben begonnen. Deshalb kann ein Ruck oder Stoß durch die Getriebesteuerung zu Beginn des Eingriffs vermieden werden, indem man die Turbinenraddrehzahl Nt mit der erwähnten Soll-Änderungsrate ω to reduziert. Ist die Turbinenraddrehzahl Nt auf einen Wert reduziert, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,8) ist, so schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt B zu Ende ist und der Regelabschnitt C beginnt und ändert den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to im Schritt S 104 in einen Wert, welcher größer ist als derjenige, der im Regelabschnitt C verwendet wurde (zum Zeitpunkt t 24 der Fig. 21(a)).

Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl zum größeren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D 24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf einen Wert eingestellt, der größer ist als der Wert im Regelabschnitt B. Dieser höhere Wert ist wirksam im Zeitabschnitt zwischen den Zeitpunkten t 24 und t 25 der Fig. 21(c). Dadurch wird die Turbinenraddrehzahl Nt rasch und im wesentlichen mit der so eingestellten Soll-Änderungsrate ω to abgesenkt. Je größer der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to ist, umso höher wird die Schaltgeschwindigkeit der Getriebesteuerung sein.

Wenn danach die Turbinenraddrehzahl Nt weiter abgesenkt ist auf den Wert, der dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2.2) ist, d. h. wenn sich der Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang allmählich der Eingriffs-Endlage nähert, schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C zu Ende ist und der Regelabschnitt D beginnt und ändert den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl im Schritt S 104 auf einen Wert, der kleiner ist als derjenige im Regelabschnitt C. Dies geschieht zum Zeitpunkt t 25 der Fig. 21(a). Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl zum kleineren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D 24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf einen Wert eingestellt, der kleiner ist als der Wert im Regelabschnitt C. Dies geschieht während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t 25 und t 26 der Fig. 21(c). Folglich wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to abgesenkt. Infolgedessen wird die Turbinenraddrehzahl Nt so weich auf die errechnete Turbinenraddrehzahl Ntc 2 für den zweiten Gang abgesenkt, daß ein Ruck oder Stoß durch die Getriebesteuerung zu dem Zeitpunkt vermieden werden kann, an dem der Eingriff der zuschaltseitigen Kupplung 34 zu Ende ist.

Wenn das Ergebnis von Schritt S 107 in Fig. 19 JA ist, d. h. wenn die Turbinenraddrehzahl Nt den Wert der vorgegebenen Drehzahl Ntc 20 erreicht, der etwas höher liegt als die errechnete Turbinenraddrehzahl Ntc 2 für den zweiten Gang (zum Zeitpunkt t 26 der Fig. 21(c)), stellt das Getriebesteuergerät 16 eine vorgegebene Zeitdauer T _SF (z. B. 0,5 s) im bereits erwähnten Zeitglied ein (Schritt S 109) und wartet ab, bis diese Zeitdauer T _SF zu Ende ist (Schritt S 110). Hierdurch kann das Getriebesteuergerät 16 sicher den Eingriff der zuschaltseitigen Kupplung 34 beenden.

Wenn die vorgegebene Zeitdauer T _SF zu Ende ist, so daß das Ergebnis im Schritt S 110 JA lautet, geht das Programm zum Schritt S 112, und das Getriebesteuergerät 16 setzt die Tastverhältnisse D _LR und D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 47 und auch des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf 100% und liefert ein entsprechendes Treibersignal, so daß die Magnetventile 47 und 48 mit diesen Tastverhältnissen D _LR und D 24 betrieben werden. Dies geschieht zum Zeitpunkt t 27 der Fig. 21(b) und 21(c). Damit ist die hydraulische Getriebesteuerung für den Leistung-AUS-Hinaufschaltmodus vom ersten in den zweiten Gang zu Ende.

Hydraulische Steuerung für das Leistung-AUS-Herunterschalten

Die Fig. 22-24 sind Ablaufdiagramme, welche die Vorgänge bei der hydraulischen Getriebesteuerung für einen Leistung-AUS-Herunterschaltmodus zeigen. Unter Bezugnahme auf Fig. 25 werden die hydraulischen Steuer- und Regelvorgänge in Verbindung mit dem Herunterschaltvorgang vom zweiten in den ersten Gang beispielhaft beschrieben.

Beim Eingang eines Schaltsignals für ein Leistung-AUS-Herunterschalten vom zweiten in den ersten Gang berechnet das Getriebesteuergerät 16 zunächst die jeweiligen Anfangs-Tastverhältnisse D _{d 1} und D _{d 2} der Magnetventile 47 und 48 nach den Gleichungen (21) und (22) (Schritt S 114 der Fig. 22). Die Werte a 8, c 8, a 9 und c 9 in den Gleichungen (21) und (22) werden auf ihre jeweiligen optimalen Werte für das Leistung- AUS-Herunterschalten vom zweiten in den ersten Gang eingestellt.

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 auf das Anfangs-Tastverhältnis D _{d 1} ein, das im Schritt S 114 eingestellt wurde und liefert ein entsprechendes Ausgangssignal, so daß das Magnetventil 48 mit diesem Tastverhältnis D 24 betrieben wird. Daraufhin wird der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang, welcher als das freigabeseitige Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu der Stellung kurz vor der Lage zurückgezogen, wo die Kupplung 34 schleift (Schritt S 115; Zeitpunkt t 31 der Fig. 25(b)). Unterdessen setzt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf 0% und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit diesem Tastverhältnis D _LR betrieben wird. Daraufhin wird der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, welch letztere als das zuschaltseitige Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Stellung verschoben, welche kurz vor derjenigen Stellung liegt, bei der die Kupplung 33 zu greifen anfängt (zum Zeitpunkt t 31 von Fig. 25(c)), und die Anfangs-Druckzufuhrdauer T _{S 2} wird im Zeitglied eingestellt (Schritt S 116).

Das Getriebesteuergerät 16 wartet ab, bis die vorgegebene Zeitdauer t _D, d. h. ein Programmtakt (28,6 ms) beendet ist (Schritt S 118), und subtrahiert dann einen vorgegebenen Tastverhältniswert Δ D 6 vom Tastverhältnis D 24, das im vorhergehenden Programmtakt eingestellt worden war, so daß man ein neues Tastverhältnis D 24 erhält. Dies geschieht im Schritt S 120. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem neuen Tastverhältnis D 24 betrieben wird (Schritt S 120). Der subtrahierte vorgegebene Tastverhältniswert Δ D 6 wird auf einen Wert eingestellt, der so groß ist, daß das Tastverhältnis D 24 des Magnetventils 48 mit einer vorgegebenen Rate bzw. Geschwindigkeit abnimmt, z. B. mit 8 bis 12% pro Sekunde, vgl. den Übergang des Tastverhältnisses D 24 vom Zeitpunkt t 31 bis zum Zeitpunkt t 33 in Fig. 25(b). Das Getriebesteuergerät 16 stellt fest, ob die Anfangs-Druckzufuhrdauer T _{S 2} die im Schritt S 116 eingestellt worden war, vorbei ist (Schritt S 122). Falls diese Zeitdauer T _{S 2} noch nicht vorbei ist, geht das Programm zum Schritt S 118 zurück, und die Schritte S 118 bis S 122 werden wiederholt. Infolgedessen wird das Tastverhältnis D 24 des Magnetventils 48 allmählich reduziert, so daß sich die freigabeseitige Kupplung 34 allmählich in Richtung zu der Stellung bewegt, in der der Kupplungseingriff beginnt.

Falls das Ergebnis von Schritt S 122 JA ist, d. h. wenn sich die Kupplung 33 für den ersten Gang in Richtung zur vorgegebenen Stellung kurz vor dem Beginn des Kupplungseingriffs bewegt, nachdem die Anfangs- Druckzufuhrdauer T _{S 2} abgelaufen ist, geht das Programm zum Schritt S 124 der Fig. 23. In diesem Schritt stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des Magnetventils 47 auf das anfängliche Tastverhältnis D _{d 2} ein, das im Schritt S 114 berechnet worden war, und liefert dann ein Treibersignal in der Weise, daß das Ventil 47 mit dem Tastverhältnis D _LR betrieben wird (zum Zeitpunkt t 32 der Fig. 25(c)). Daraufhin bewegt sich der Kolben der zuschaltseitigen Kupplung 33 weiter allmählich in Richtung zur Startstellung für den Kupplungseingriff, also der Stellung, an der der Kupplungseingriff beginnt. Das Tastverhältnis D _LR des Magnetventils 47 wird auf dem Wert für das anfängliche Tastverhältnis D _{d 2} gehalten, bis ein (später erläuterter) Regelabschnitt C zum Zeitpunkt t 34 der Fig. 25(c) beginnt.

Wenn danach die vorgegebene Zeitdauer t _D eines Programmtakts zu Ende ist (Schritt S 125), setzt das Getriebesteuergerät 16 (Schritt S 126) die Berechnung des neuen Tastverhältnisses D 24 und die Abgabe eines hierzu entsprechenden Ausgangssignals für die Ventilbetätigung in der gleichen Weise wie bei Schritt S 12 fort. Dann geht das Programm zum Schritt S 128, worauf das Getriebesteuergerät 16 eine tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nach Gleichung (25) berechnet und den errechneten Wert mit einem (negativen) vorgegebenen Diskriminantenwert Δ N _{SR 2} (z. B. -8 bis -12 min^-1) vergleicht. Hier gilt die Beziehung:

N _SR = Nt - Ntc 2 (25)

Hierbei ist Ntc 2 eine berechnete Turbinenraddrehzahl für den zweiten Gang, welche man erhält, indem man die Getriebeabtriebsdrehzahl No mit einem vorgegebenen Faktor multipliziert.

Falls die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR größer ist als der (negative) vorgegebene Diskriminantenwert Δ N _{SR 2} (N _SR<Δ N _{SR 2}), geht das Programm zum Schritt S 125 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 die Schritte S 125 bis S 128 erneut durchführt. Auf diese Weise wird die freigabeseitige Kupplung 34 für den zweiten Gang allmählich ausgekuppelt. Falls die zuschaltseitige Kupplung 33 für den ersten Gang zu diesem Zeitpunkt erst mit dem Eingriff beginnen muß, nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt im letzten Teil des Regelabschnitts A der Fig. 25(a) allmählich ab (zwischen dem Zeitpunkt t 31, an dem das Schaltsignal gegeben wird und dem Zeitpunkt t 33, an dem erfaßt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR den vorgegebenen Diskriminantenwert Δ N _{SR 2} oder weniger erreicht). Wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht größer ist als der vorgegebene Diskriminantenwert Δ N _{SR 2} (N _SR Δ N _{SR 2}), geht das Programm zum Schritt S 130 weiter.

Im Schritt S 130 addiert das Getriebesteuergerät 16 einen vorgegebenen Tastverhältniswert Δ D 7 (z. B. 2-6%) zum Tastverhältnis D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 48, welches Tastverhältnis im vorher gehenden Programmtakt eingestellt worden war, so daß man ein neues Tastverhältnis D 24 erhält. Unter Verwendung dieses Tastverhältnisses D 24 als Anfangswert beginnt das Getriebesteuergerät 16 eine Regelung in der Weise, daß die Differenz e _n (=N _{S 1}-N _SR) zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR und einer vorgegebenen Soll-Schlupffrequenz N _{S 1} (z. B. -20 min^-1) so klein wie möglich gemacht wird. Wenn die zuschaltseitige Kupplung 33 noch vor dem Eingriff steht, hat die Turbinenraddrehzahl Nt die Tendenz zu fallen, da das Reibungsmoment abnimmt, falls das Tastverhältnis D 24 der freigabeseitigen Kupplung 34 auf einen kleineren Wert eingestellt wird. Falls das Tastverhältnis D 24 andererseits auf einen größeren Wert eingestellt wird, nimmt das Reibungsmoment zu, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt die Tendenz hat, zuzunehmen. Auf diese Weise kann die Turbinenraddrehzahl Nt durch die Regelung des Tastverhältnisses D 24 auf einem vorgegebenen Wert gehalten werden.

Daraufhin wartet das Getriebesteuergerät 16 im Schritt S 132, bis ein Programmtakt zu Ende ist und setzt dann das Tastverhältnis D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 für jeden Programmtakt entsprechend den Gleichungen (24) und (24a), vgl. Schritt S 134. Die Integral-Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren K _{I 1}, K _{P 1} und K _{D 1} in den Gleichungen (24) und (24a) werden auf ihre jeweiligen optimalen Werte für den Leistung-AUS-Herunterschaltmodus eingestellt.

Danach stellt das Getriebesteuergerät 16 fest, ob die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR größer oder gleich einer vorgegebenen Schlupffrequenz Δ N _{S 2} ist, z. B. 3-8 min^-1 (Schritt S 135). Falls die Antwort in Schritt S 135 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S 132 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 wiederholt die Schritte S 132 bis S 135 ausführt, bis die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR größer oder gleich der vorgegebenen Frequenz Δ N _{S 2} wird. Daraufhin wird das Tastverhältnis D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR und der Soll-Schlupffrequenz N _{S 1} reduziert wird oder diese Frequenzen gleich sind. Auf der anderen Seite wird das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf dem Wert des anfänglichen Tastverhältnisses D _{d 2} konstantgehalten.

Infolgedessen wird ein hydraulischer Arbeitsdruck entsprechend dem anfänglichen Tastverhältnis D _{d 2} des Magnetventils 47 der Kupplung 33 für den ersten Gang über das erste hydraulische Steuerventil 44 zugeführt, so daß die Kupplung 33 zu greifen beginnt und sich der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 33 allmählich in seine Endstellung für den Kupplungseingriff bewegt. Während sich der Kolben der Kupplung 33 auf diese Weise bewegt, fängt die Turbinenraddrehzahl Nt an zuzunehmen. Das Tastverhältnis D 24 des Magnetventils 48 wird auf einen kleineren Wert eingestellt, so daß die Zunahme der Turbinenraddrehzahl Nt aufgehoben wird, so daß der Wert des Tastverhältnisses D 24 allmählich abnimmt. Obwohl das Tastverhältnis D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 auf den kleineren Wert eingestellt wird, nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt infolge einer Zunahme des Reibungsmoments der zuschaltseitigen Kupplung 33 zu. Zum Zeitpunkt t 34 der Fig. 25(a) wird daher die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht kleiner als die vorgegebene Schlupffrequenz Δ N _{s 2}. Wenn das Getriebesteuergerät 16 dies feststellt (JA im Schritt S 135), geht das Programm zum Schritt S 136 der Fig. 24. Folglich ist die hydraulische Regelung im Regelabschnitt B (zwischen den Zeitpunkten t 33 und t 34 der Fig. 25) zu Ende.

Wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht kleiner ist als die vorgegebene Schlupffrequenz Δ N _{S 2} im Regelabschnitt B, wird Schritt S 136 von Fig. 24 ausgeführt. Wird z. B. in zwei aufeinanderfolgenden Programmtakten im Regelabschnitt A zweimal festgestellt, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR auf den Wert der vorgegebenen Schlupffrequenz Δ N _{S 2} oder mehr infolge irgend einer Störung zugenommen hat, kann die hydraulische Regelung im Regelabschnitt B weggelassen werden. In diesem Fall geht das Programm direkt zum Schritt S 136 der Fig. 24, worauf die hydraulische Regelung im Regelabschnitt C beginnt.

In den hydraulischen Regelvorgängen im Regelabschnitt C und den auf ihn folgenden Regelabschnitten D und E wird das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 so geregelt, daß der Unterschied zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl und der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl so klein wie möglich gemacht wird. Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich in Richtung zu einer berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc 1 für den ersten Gang erhöht.

Im Schritt S 136 stellt das Getriebesteuergerät 16 als erstes das Tastverhältnis D 24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 auf ein vorgegebenes Tastverhältnis D 24min für den erwähnten Haltedruck ein, so daß der Kupplung 34 für den zweiten Gang der Haltedruck zugeführt wird. Nachdem das Getriebesteuergerät gewartet hat, bis die vorgegebene Taktperiode t _D zu Ende ist (Schritt S 138), liest das Getriebesteuergerät 16 einen zuvor gespeicherten vorgegebenen Wert aus, welcher jeweils einem der Regelabschnitte C, D oder E entspricht, und setzt diesen ausgelesenen Wert im Schritt S 139 als die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl. Im Regelabschnitt C unmittelbar nach dem Beginn der Regelung wird diese dem Speicher entnommene Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl auf einen niedrigen Wert eingestellt, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich zunimmt. In dem darauffolgenden Regelabschnitt D wird die Soll-Änderungsrate ω to auf einen größeren Wert als im Regelabschnitt C eingestellt. Deshalb nimmt im Regelabschnitt D die Turbinenraddrehzahl Nt stärker ab. Im Regelabschnitt E, während dessen der Eingriff der Kupplung 33 für den ersten Gang beendet wird, wird die Änderungsrate wieder reduziert, um ein Rucken oder Stoßen durch die Getriebesteuerung zu verhindern (vgl. den zeitlichen Verlauf der Turbinenraddrehzahl Nt in Fig. 25(a)).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 nach den folgenden Gleichungen (26) und (26a) und stellt diesen Wert entsprechend ein. Dabei sind die Gleichungen (26) und (26a) ähnlich den Gleichungen (16) bzw. (18). Hierbei wird das anfängliche Tastverhältnis D _{d 2} verwendet, das man als einen Anfangswert zum Zeitpunkt t 34 erhalten hat, wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz Δ N _{S 2} oder höher zugenommen hat. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem eingestellten Tastverhältnis D _LR betrieben wird (Schritt S 140). Hierbei gelten folgende Beziehungen:

(D _LR)_n = (Di) _n + K _{P 1} × E _n + K _{D 1} (E _n - E _n-1), (26)
(Di) _n = (Di) _n-1 + K _{I 1} × E _n + D _{H 1} + D _{H 2}, (26a)

Hierbei ist (Di) _n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Programmtakt eingestellt wurde, und K _{I 1}, K _{P 1} und K _{D 1} sind Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren, welche auf ihre jeweiligen optimalen Werte für den Leistung-AUS-Herunterschaltmodus eingestellt werden. In den Gleichungen (26) und (26a) ist ferner E _n die Differenz (E _n=ω to-ω t) zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl und der Sollwert-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl für den jetzigen Programmtakt, die im Schritt S 139 eingestellt worden war, und E _n-1 ist die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl und der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl für den vorhergehenden Programmtakt.

D _{H 1} ist eine Korrektur des Turbinenradwellenmoments, eingestellt entsprechend einer Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments, die verursacht wird, wenn das Motormoment Te während des Getriebesteuervorgangs durch Beschleunigungsarbeit geändert wird. Die Korrektur D _{H 1} wird nach den Gleichungen (12) bis (14) errechnet.

D _{H 2} ist ein korrigiertes Tastverhältnis für die Änderung der Turbinenrad drehzahl-Änderungsrate, das nur verwendet wird, wenn sich der Regelabschnitt von C nach D oder von D nach E ändert. Diesen Wert erhält man aus den Gleichungen (19) und (20). In Gleichung (19) ist der Koeffizient α auf einen optimalen Wert für das Getriebesteuermuster eines Leistung-AUS-Herunterschaltmodus eingestellt.

Nachdem im Schritt S 140 das Tastverhältnis D _LR errechnet und eingestellt worden ist, geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S 142 und stellt fest, ob die Turbinenraddrehzahl Nt einen vorgegebenen Wert Ntc 10 erreicht hat, welcher niedriger ist als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc 1 für den ersten Gang, und zwar niedriger um einen vorgegebenen Wert, z. B. von 80-120 min^-1. Falls das Ergebnis von Schritt S 142 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S 138 zurück, und die Schritte S 138 bis S 142 werden wiederholt.

Zu diesem Zeitpunkt unmittelbar nach Beginn des Regelabschnitts C fängt der Kupplungseingriff der zuschaltseitigen Kupplung 33 eben an. Deshalb kann ein Ruck oder Stoß durch die Getriebesteuerung zu Beginn des Eingriffs vermieden werden, indem man die Turbinenraddrehzahl Nt mit der erwähnten Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl erhöht. Hat die Turbinenraddrehzahl Nt auf den Wert des Produkts aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 1,7) zugenommen, so schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C zu Ende ist und der Regelabschnitt D beginnt und ändert - im Schritt S 139 - die Soll-Änderungsrate ω to auf einen größeren Wert (zum Zeitpunkt t 35 der Fig. 25(a)).

Wenn die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl auf den größeren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf einen Wert angepaßt (während des Zeitraums zwischen den Zeitpunkten t 35 und t 36 der Fig. 25(c)) welcher kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt C eingestellt wurde. Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt schnell erhöht, und zwar im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to. Je größer die Soll-Änderungsrate ω to ist, umso höher die Ansprechgeschwindigkeit der Getriebesteuerung.

Wenn danach die Turbinenraddrehzahl Nt weiter auf einen Wert erhöht worden ist, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,4) ist, d. h. wenn der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang allmählich nahe an seine Eingriffs-Endlage herankommt, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt sich der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc 1 für den ersten Gang nähert, schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt D zu Ende ist und der Regelabschnitt E beginnt und ändert diese Soll-Änderungsrate ω to im Schritt S 139 auf einen Wert, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt D eingestellt worden war. Dies geschieht zum Zeitpunkt t 36 der Fig. 25(a). Wenn diese Soll-Änderungsrate ω to auf den kleineren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 neu eingestellt (während des Zeitraums zwischen den Zeitpunkten t 36 und t 37 der Fig. 25(c)), und zwar auf einen Wert, der größer ist als derjenige im Regelabschnitt D. Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam erhöht, und zwar im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to. Infolgedessen kann ein Druck oder Stoß durch die Getriebesteuerung im Bereich des Zeitpunkts vermieden werden, an dem der Eingriff der zuschaltseitigen Kupplung 33 abgeschlossen ist.

Falls das Ergebnis von Schritt S 142 JA ist, d. h. wenn die Turbinenraddrehzahl Nt den Wert der vorgegebenen Drehzahl Ntc 10 erreicht, welcher um einen vorgegebenen Wert (80-120 min^-1) niedriger ist als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc 1 für den ersten Gang (zum Zeitpunkt t 37 der Fig. 25(c)), setzt das Getriebesteuergerät 16 beide Tastverhältnisse D 24 und D _LR des freigabeseitigen und des zuschaltseitigen Magnetventils 48 bzw. 47 auf 0% und liefert ein solches Treibersignal, daß diese Magnetventile 48 und 47 mit diesen Tastverhältnissen D 24 bzw. D _LR betrieben werden (zum Zeitpunkt t 37 der Fig. 25(b) und 25(c)). Auf diese Weise ist die hydraulische Getriebesteuerung für das Leistung- AUS-Herunterschalten vom zweiten Gang in den ersten abgeschlossen.

In Verbindung mit dem vorstehenden Ausführungsbeispiel wurden nur die Vorgänge der hydraulischen Steuerung bzw. Regelung für die Getriebesteuerung oder -schaltung zwischen dem ersten und zweiten Gang und umgekehrt beschrieben, um die Beschreibung nicht unnötig zu komplizieren. Es ist jedoch dem Fachmann klar, daß die Vorgänge der hydraulischen Getriebesteuerung bzw. -regelung für jede andere Kombination von Gängen, z. B. für das Schalten zwischen dem zweiten und dritten Gang und umgekehrt, in der gleichen Weise erklärt werden können.

Ferner werden beim beschriebenen Ausführungsbeispiel hydraulisch betätigte Kupplungen als Reibungseingriffselemente zur Getriebesteuerung verwendet. Alternativ können jedoch in gleicher Weise Getriebesteuerbremsen zum gleichen Zwecke verwendet werden, z. B. Bremsbänder.

Nach dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel findet das Verfahren zur Erfassung des Motordrehmoments und das hydraulische Steuer- und Regelverfahren für eine Getriebesteuervorrichtung unter Verwendung des Erfassungsverfahrens nach der vorliegenden Erfindung Anwendung bei einer automatischen Getriebesteuerung mit einem Momentenwandler. Die Antriebsenergieumwandlungsvorrichtung ist jedoch nicht auf eine hydrodynamische Kupplung, z. B. einen Momentenwandler, beschränkt, oder auf eine direkt gekoppelte Kupplung vom Schlupftyp wie die Dämpferkupplung 28. Verschiedene andere Übertragungsvor richtungen können zu diesem Zweck verwendet werden, sofern sie auf Grund der Drehzahl einer Antriebs- oder Abtriebswelle das Transmissionsmoment genügend genau festsetzen können, oder sofern sie das Transmissionsmoment von außen steuern können, so daß Steuerparameter, die dem Transmissionsmoment entsprechen, erfaßt werden können. Zu diesen verfügbaren Transmissionsvorrichtungen gehören z. B. die schlupfgesteuerte Magnetverkupplung, die Visco-Kupplung, etc.

Das Motordrehmoment-Erfassungsverfahren nach der vorliegenden Erfindung ist naturgemäß nicht auf das vorstehende Ausführungsbeispiel beschränkt und kann auch Anwendung finden auf die hydraulische Steuerung und Regelung der Dämpferkupplung 28 oder anderer direkt gekuppelter Kupplungen vom Schlupftyp, auf die Stromsteuerung und -regelung für Magnetpulverkupplungen, auf die Regelung des Motordrehmoments, die Traktionssteuerung und -regelung, die Antriebsschlupfregelung (ASR), etc. Bei der Regelung des Motordrehmoments wird die Kraftstoffzufuhr, z. B. die Einspritzung, so eingestellt, daß der Unterschied zwischen dem Ist-Drehmoment des Motors und einem Soll-Drehmoment, das abhängig ist von der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Gaspedalstellung, möglichst klein gemacht wird. Bei der Traktionsregelung werden Regelschwingungen vermieden durch Ändern der Reduktionsrate des Motordrehmoments, wenn die Fahrbeschleunigung hoch ist. Falls das erfaßte Motordrehmoment höher ist als ein vorgegebener Wert, wird seine Reduktionsrate auf einen hohen Wert eingestellt. Falls der erfaßte Wert kleiner ist als der vorgegebene Wert, wird die Reduktionsrate abgesenkt. Auf diese Weise läßt sich die Erfindung in vielfältiger Weise anwenden und ist vielfacher Modifikationen fähig.

Claims

1. Verfahren zum Erfassen des Motordrehmoments für eine Fahrzeug antriebsordnung, mit einer Antriebsenergieübertragungsvorrichtung, die zwischen einem Verbrennungsmotor und Rädern angeordnet ist und die eine mit dem Verbrennungsmotor in Wirkverbindung stehende Eingangswelle und eine mit den Rädern in Wirkverbindung stehende Ausgangswelle aufweist, und bei der eine Erfassung des von der Eingangswellenseite zur Ausgangswellenseite übertragenen Transmissionsmoments vorgesehen ist, dadurch gekennnzeichnet,
daß die Änderungsrate ( ω e) der Motordrehzahl (Ne) erfaßt wird,
daß das Transmissionsmoment der Antriebsenergieübertragungsvorrichtung erfaßt wird,
und daß das erfaßte Transmissionsmoment zum Produkt aus der erfaßten Änderungsrate der Motordrehzahl (Ne) einerseits und einem vorgegebenen Wert andererseits addiert wird, so daß die sich ergebende Summe als ein Motordrehmoment erfaßt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß außerdem die Drehzahlen der Eingangswelle und der Ausgangswelle der Antriebsenergieübertragungsvorrichtung erfaßt werden, so daß das Transmissionsmoment der Antriebsenergieübertragungsvorrichtung unter Verwendung der als Parameter dienenden Drehzahlen dieser Eingangswelle und dieser Ausgangswelle erfaßt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsenergieübertragungsvorrichtung eine Strömungskupplung - oder einen Strömungswandler - mit einem mit der Eingangswelle verbundenen Pumpenrad und einem mit der Ausgangswelle verbundenen Turbinenrad aufweist, wobei mittels einer Arbeitsflüssigkeit ein Drehmoment zwischen Pumpenrad und dem Turbinenrad übertragen wird.

4. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Transmissionsmoment der Antriebsenergieübertragungsvorrichtung von außen steuerbar ist, und daß es erfaßt wird durch Erfassung eines Steuerparameters, welcher dem Transmissionsmoment entspricht.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsenergieübertragungsvorrichtung eine zwischen Eingangswelle und Ausgangswelle angeordnete Kupplung aufweist, welche dazu ausgebildet ist, entsprechend dem Niveau des ihr zugefügten hydraulischen Drucks eine Drehmomentübertragung auszuführen, wenn ihr hydraulisches Druckmittel zugeführt wird, und daß der Steuerparameter der dieser Kupplung zugeführte hydraulische Arbeitsdruck ist.

6. Hydraulische Steuer- und/oder Regelverfahren für eine Fahrzeugantriebsordnung, welche eine Antriebsenergieübertragungsvorrichtung aufweist, die zwischen einem Verbrennungsmotor und Rädern angeordnet ist, wobei die Antriebsenergieübertragungsvorrichtung eine mit dem Verbrennungsmotor in Wirkverbindung stehende Eingangswelle und eine mit den Rädern in Wirkverbindung stehende Ausgangswelle aufweist, und die Möglichkeit einer Erfassung eines von der Eingangswellenseite der Antriebsenergieübertragungsvorrichtung zu deren Ausgangswellenseite übertragenen Transmissionsmoments vorgesehen ist, und mit einem zwischen der Antriebsenergieübertragungsvorrichtung und den Rädern angeordneten Zahnradgetriebeanordnung, und mit zur Getriebesteuerung dienenden Reibungseingriffsvorrichtungen, die abhängig von einem ihnen zugeführten hydraulischen Druck in Eingriff oder außer Eingriff bringbar sind, und dadurch ein erforderliches Übersetzungsverhältnis einstellen, dadurch gekennzeichnet,
daß die Änderungsrate der Motordrehzahl (Ne) erfaßt wird,
daß das Transmissionsmoment der Antriebsenergieübertragungsvorrichtung erfaßt wird,
daß das erfaßte Transmissionsmoment und das Produkt aus der erfaßten Motordrehzahl-Änderungsrate und einem vorgegebenen Wert addiert werden,
und daß die Drehmomentkapazitäten der Reibungseingriffsvorrichtungen jeweils abhängig von der sich aus dieser Addition ergebenden Summe gesteuert oder geregelt werden.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß außerdem die Drehzahlen der Eingangswelle und der Ausgangswelle der Antriebsenergieübertragungsvorrichtung erfaßt werden, so daß das Transmissionsmoment der Antriebsenergieübertragungsvorrichtung unter Verwendung der als Parameter dienenden Drehzahlen dieser Eingangswelle und dieser Ausgangswelle erfaßt wird.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsenergieübertragungsvorrichtung eine Strömungskupplung - oder einen Strömungswandler - mit einem mit der Eingangswelle verbundenen Pumpenrad und einem mit der Ausgangswelle verbundenen Turbinenrad aufweist, wobei mittels einer Arbeitsflüssigkeit ein Drehmoment zwischen dem Pumpenrad und dem Turbinenrad übertragen wird.

9. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 6-8, dadurch gekennzeichnet, daß das Transmissionsmoment der Antriebsenergieübertragungsvorrichtung von außen steuerbar ist, und daß es erfaßt wird durch Erfassung eines Steuerparameters, welcher dem Transmissionsmoment entspricht.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsenergieübertragungsvorrichtung eine zwischen Eingangswelle und Ausgangswelle angeordnete Kupplung aufweist, welche dazu ausgebildet ist, entsprechend dem Niveau des ihr zugeführten hydraulischen Drucks eine entsprechende Drehmomentenübertragung auszuführen, wenn ihr hydraulisches Druckmittel zugeführt wird, und daß der Steuerparameter der dieser Kupplung zugeführte hydraulische Arbeitsdruck ist.