DE3812317C2

DE3812317C2 -

Info

Publication number: DE3812317C2
Application number: DE3812317A
Authority: DE
Inventors: Katsuji Marumoto; Tsutomu Ohmae; Toshiyuki Koterazawa; Kazuaki Hitachi Ibaraki Jp Tobari
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1987-04-13
Filing date: 1988-04-13
Publication date: 1990-05-23
Also published as: GB2204006A; FR2613680A1; DE3812317A1; US4869334A; KR880012422A; JPH0796388B2; GB2204006B; GB8808589D0; JPS63255173A

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein von einem Elektromotor betätigtes Servolenkgerät der im Oberbegriff des Patent anspruchs 1 angegebenen Art.

Ein von einem Elektromotor betätigtes Servolenkgerät nach dem Stand der Technik, wie es beispielsweise in der US-PS 46 14 248 beschrieben ist, hat eine Steuervorrichtung für die Servounterstützung. Die Steuervorrichtung für die Servounterstützung beinhaltet lediglich eine einzige Steuervorrichtung für die Servounterstüt zung.

Das bekannte, von einem Elektromotor betätigte Servolenkgerät erzeugt eine Servounterstützung für die Lenkbetätigung, indem ein Motor durch eine einzige Steuervorrichtung für die Servounterstützung und eine Motortreibervorrichtung in Abhängigkeit von einem Lenk drehmoment-Eingangssignal, wie beispielsweise einem Torsionsdrehmoment-Eingangssignal oder dgl. mit Energie versorgt wird.

Das oben beschriebene, von einem Elektromotor betätigte Servolenkgerät nach dem Stand der Technik beinhaltet keine Schutzvorrichtung zum Schutz gegen einen Ausfall der einzigen Steuervorrichtung für die Servounterstützung.

Wenn nämlich die einzige Steuervorrichtung für die Servounterstützung bei dem bekannten, von einem Elektromotor betätigten Servolenkgerät während der Drehung des Lenkrades ausfällt und wenn hierbei eine Servounterstützung durch den Motor erzeugt wird, ändert sich schlagartig die Servounterstützung, was zu einem unerwarteten Lenkzustand für den Fahrer führt. Dies ist naturgemäß sehr gefährlich.

Insbesondere im Falle eines schnell fahrenden Automobiles verhärtet der plötzliche Ausfall der Servounterstützung die Lenkung schlagartig, wobei möglicherweise das Automobil aus der Kurve getragen wird. Wenn die einzige Steuervorrichtung für die Servounterstützung bei der Geradeausfahrt des Automobiles ausfällt, während der Fahrer gerade in eine Kurve einlenken will, wird der Fahrer möglicherweise mit dieser für ihn unerwarteten Situation nicht fertig.

Durch die nicht vorveröffentlichte, aber prioritätsältere DE-OS 37 23 205.3 gilt eine Servolenkung als Stand der Technik, die neben dem Steuerkreis einen zusätzlichen Sicherheitskreis zur Vermeidung von Fehlsteuerungen eines die Lenkung unterstützenden Elektromotors aufweist. Der Sicherheitskreis steuert eine zwischen dem Elektromotor und dem Lenkgetriebe angeordnete Kupplung, die zur Zu- und Abschaltung des Elektromotors dient. Bei unterschiedlichen Richtungen der am Lenkrad und am Elektromotor erfaßten Drehmomente öffnet die Kupplung, damit der Elektromotor keine unerwünschten Drehmomente auf die Lenkung ausüben kann. Der Nachteil dieser Servolenkung besteht darin, daß bei auftretenden Störungen die Servounterstützung unwirksam ist.

Im Hinblick auf den oben erörterten Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein von einem Elektromotor betätigtes Servolenkgerät zu schaffen, bei dem eine ständige Servounterstützung durch einen Motor auch dann gewährleistet ist, wenn eine Steuervorrichtung für die Servounterstützung ausfällt.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte und zweckmäßige Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.

Ein Vorteil des erfindungsgemäßen Servolenkgerätes liegt darin, daß bei Ausfall einer Hauptsteuervorrichtung für die Servounterstützung die Servounterstützung von seiten der Hauptsteuervorrichtung auf die Seite der Hilfssteuervorrichtung abgeändert werden kann.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen, von einem Elektromotor betätigten Servolenkgerätes liegt darin, daß ein plötzlicher Verlust der Servounterstützung verhindert werden kann.

Das erfindungsgemäße, von einem Elektromotor betätigte Servolenkgerät hat ein Lenkrad, einen Unter setzungsmechanismus, einen Lenkmechanismus, einen Motor zum Erzeugen der Servounterstützung, einen Kupplungs trennmechanismus zum Trennen des Motors von dem Unter setzungsmechanismus, eine Steuervorrichtung für die Servounterstützung, die die Servounterstützung liefert, und eine Motortreibervorrichtung, durch die der Motor gemäß einem Torsions-Drehmomentsignal für das Lenkrad oder einem Lenkwinkelsignal für das Lenkrad gesteuert wird, um eine Lenkservounterstützung durch den Motor zu erzeugen.

Die Steuervorrichtung für die Servounterstützung des von dem Elektromotor betätigten Servolenkgerätes hat eine erste und eine zweite Steuervorrichtung für die Servounterstützung.

Eine Umschaltvorrichtung für die Servounterstützung liegt zwischen der ersten und zweiten Steuervorrichtung für die Servounterstützung und schaltet diese von der ersten auf die zweite Steuervorrichtung für die Servounterstützung um und liefert weiterhin eine Steuerung für die Servounterstützung, wenn die erste Steuervorrichtung für die Servounterstützung während der Erzeugung der Servounterstützung ausfällt.

Eine Entscheidungsvorrichtung für die Umschaltung ist mit der ersten Steuervorrichtung für die Servounterstützung verbunden und erzeugt ein Signal zum Um schalten der Servounterstützung von der ersten Steuervorrichtung auf die zweite Steuervorrichtung, falls die erste Steuervorrichtung für die Servounterstützung einen abnormalen Zustand einnimmt.

Eine Erfassungsvorrichtung für den abnormalen Zustand ist mit der Hauptsteuervorrichtung für die Servounterstützung verbunden und erfaßt den Zustand der ersten Steuervorrichtung für die Servounterstützung sowie einen Lenkzustand des Fahrzeuges.

Eine Auswahlvorrichtung ist mit der Entscheidungsvorrichtung für das Umschalten verbunden und wird durch diese in der Weise betätigt, daß die Motortreiber vorrichtung durch die zweite Steuervorrichtung für die Servounterstützung gesteuert wird, wenn die erste Steuervorrichtung für die Servounterstützung ausfällt.

Eine Antriebsvorrichtung für den Kupplungstrenn mechanismus ist mit der Auswahlvorrichtung verbunden und betätigt den Kupplungstrennmechanismus zum Trennen der Antriebsleistung des Motors, wenn das Lenkrad nicht gedreht wird und die Servounterstützung Null ist.

Die oben geschilderte Aufgabenstellung kann nämlich durch eine doppelte Steuervorrichtung für die Servounterstützung mit einer Hauptsteuervorrichtung und einer Hilfssteuervorrichtung für die Servounterstützung erreicht werden, bei der die Servounterstützung von der Hauptsteuervorrichtung auf die Hilfssteuervorrichtung umgeschaltet wird, sobald die Hauptsteuervorrichtung für die Servounterstützung bei der Erzeugung der Servounterstützung ausfällt.

Vorzugsweise hat die doppelte Steuervorrichtung für die Servounterstützung gemäß der vorliegenden Erfindung eine Umschaltsteuerung oder Übertragungssteuerung von Seiten der Hauptsteuervorrichtung auf die Seite der Hilfssteuervorrichtung für die Servounterstützung, wobei diese Umschaltsteuerung durch ein Signal von der Erfassungsvorrichtung für den abnormalen Zustand gesteuert wird, die den Zustand der Hauptsteuer vorrichtung für die Servounterstützung und den Lenkzustand des Fahrzeugs durch die Entscheidungsvorrichtung für das Umschalten erfaßt. Gleichzeitig trennt die doppelte Steuervorrichtung für die Servounterstützung den Motor mittels des Kupplungstrennmechanismus durch die Auswahlvorrichtung.

Die Steuervorrichtung für die Servounterstützung gemäß der vorliegenden Erfindung ermöglicht ein stabiles Lenken selbst in dem Fall, daß die Hauptsteuervorrichtung für die Servounterstützung einen abnormalen Zustand annimmt, da die Servounterstützung von seiten der Haupt steuervorrichtung auf die Seite der Hilfssteuervorrichtung umgeschaltet wird, um einen plötzlichen Abfall der Servounterstützung zu verhindern, der anderenfalls in einem derartigen Fall auftreten würde.

Um die Sicherheit zu erhöhen, hat die Steuervorrichtung für die Servounterstützung eine weitere Vorrichtung, bei der der Motor letztlich von dem Untersetzungsmechanismus durch den Kupplungstrennmechanismus getrennt wird, um die von Hand betätigte Lenkung zu ermöglichen, sobald der Ausfall der Servounterstützung nicht länger das sichere Lenken negativ beeinträchtigt.

Gemäß der vorliegenden Erfindung übernimmt die zweite Steuervorrichtung für die Servounterstützung bei Ausfall der ersten Steuervorrichtung für die Servounterstützung des von dem Elektromotor betätigten Servolenkgerätes unmittelbar die Servounterstützung von der ersten Steuervorrichtung und liefert, wenn dies der Betriebszustand erlaubt, eine anhaltende Servounterstützung. Dies verhindert einen abnormalen Lenkzustand des Fahrzeugs, der anderenfalls auftreten würde, wenn die Servounterstützung plötzlich nachläßt.

Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines von einem Elektromotor betätigten Servolenkgerätes;

Fig. 2 eine perspektivische Darstellung des von dem Elektromotor betriebenen Servolenkgerätes;

Fig. 3 ein detailliertes Blockdiagramm der Steuervorrichtung für die Servounterstützung;

Fig. 4 ein Flußdiagramm eines Programmes;

Fig. 5 einen Schaltplan einer Mikroprozessor erfassungsschaltung für einen abnormalen Zustand;

Fig. 6 eine zeitliche Darstellung der Arbeitsweise der Mikroprozessorerfassungsschaltung für den abnormalen Zustand;

Fig. 7 eine elektrische Schaltung eines anderen Ausführungsbeispieles und

Fig. 8 ein detailliertes elektrisches Schaltungsdiagramm gemäß eines weiteren Ausführungsbei spieles.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 7 erläutert. Die Fig. 1 und 2 zeigen ein Ausführungsbeispiel, bei dem die Erfindung Anwendung findet auf ein von einem Elektromotor betriebenes Servolenkgerät für den Automobilbereich.

Das von dem Elektromotor betätigte Automobil- Servolenkgerät hat ein Lenkrad 1, eine Lenkwelle 2, einen Drehmomentsensor 3 zum Erfassen des Torsionsdreh momentes am Lenkrad 1, einen Untersetzungsmechanismus 4, einen Lenkmechanismus 5 zum Bewegen der Räder 6, einen Lenkwinkelsensor 7 zum Erfassen des Lenkwinkels der Räder 6, einen Motor 8 zum Erzeugen der Servounterstützung und einen Kupplungstrennmechanismus 9 zum Trennen des Motors 8 von dem Untersetzungsmechanismus 4. Der Lenkmechanismus 5 beinhaltet ein erstes Zahnrad 51, eine Zahnstange 52 und ein zweites Zahnrad 53, wie dies in Fig. 2 gezeigt ist.

Das von dem Elektromotor betätigte Automobilservolenkgerät hat ferner eine Motortreiberschaltung 10, eine Batterie 11 zur Leistungsversorgung für das Antreiben des Motors 8, einen Motorstromdetektor 12 zum Erfassen eines Motorstromsignales Im und eine Steuervorrichtung 13 für die Servounterstützung. Die Steuervorrichtung 13 für die Servounterstützung beinhaltet eine Hauptsteuervorrichtung (Hauptsteuerung) 131 und eine Hilfssteuervorrichtung (Hilfssteuerung) 132 für die Servounterstützung.

Das von dem Elektromotor betätigte Automobil- Servolenkgerät hat eine Auswahlschaltung 133 zum Umschalten von der Hauptsteuervorrichtung für die Servounterstützung (einer ersten Steuervorrichtung für die Servounterstützung) 131 auf die Hilfssteuervorrichtung für die Servounterstützung (eine zweite Steuervorrichtung für die Servounterstützung) 132, eine Schaltung 134 zum Erfassen des abnormalen Zustandes der Hauptsteuervorrichtung 133 und zum Fällen einer Entscheidung bezüglich der Umschaltsteuerung von der Hauptsteuervorrichtung 131 auf die Hilfssteuervorrichtung 132, eine Treiberschaltung 135 für den Kupplungstrennmechanismus und eine Anzeigeschaltung 136 für den abnormalen Zustand der Hauptsteuervorrichtung 131 für die Servounterstüt zung

Die Schaltung 134 zum Erfassen des abnormalen Zustandes und zum Fällen der Umschaltentscheidung hat eine Schaltung 134 a zum Erfassen des abnormalen Zustandes der Hauptsteuervorrichtung 131 und eine Ent scheidungsschaltung 134 b, die die Entscheidung für die Umschaltsteuerung von der Hauptsteuervorrichtung 131 auf die Hilfssteuervorrichtung 132 fällt.

Der Drehmomentsensor 3 beinhaltet einen ersten Drehmomentsensor 3 a und einen zweiten Drehmomentsensor 3 b, die zusammen ein doppeltes Sensorsystem bilden. Der Lenkwinkelsensor 7 beinhaltet einen ersten Lenkwinkelsensor 7 a und einen zweiten Lenkwinkelsensor 7 b, die ebenfalls zusammen ein doppeltes Sensorsystem bilden.

Das von dem Elektromotor betätigte Automobil- Servolenkgerät hat ferner einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 14, einen Batteriespannungssensor 15 und einen an der Motortreiberschaltung 10 angebrachten Tem peratursensor 16.

Nachfolgend wird die Arbeitsweise des von dem Elektromotor betätigten Automobil-Servolenkgerätes gemäß Fig. 1 erläutert. Die von dem Fahrer auf das Lenkrad aufgebrachte Lenkkraft wird zur Lenkwelle 2, dem Unter setzungsmechanismus 4 und dem Lenkmechanismus 5 über tragen, der die Räder 6 um einen bestimmten Winkel be wegt.

Der Drehmomentsensor 3 erfaßt das Torsionsdreh moment, das auf den Untersetzungsmechanismus 4 durch die Lenkwelle 2 ausgeübt wird, wenn der Fahrer das Lenkrad 1 dreht. Der Drehmomentsensor 3 erzeugt ein elektrisches Signal τ m, das proportional zur Größe des Torsionsdrehmomentes des Steuerrades 1 ist und führt dieses der Hauptsteuervorrichtung 131 und ebenfalls der Hilfs steuervorrichtung 132 für die Servounterstützung zu. Der Drehmomentsensor 3 hat zwei Drehmomentsensoren 3 a und 3 b zum Erhöhen der Zuverlässigkeit.

Die Steuervorrichtung 13 für die Servounterstützung führt den Steuerbetrieb auf der Grundlage des Torsionsdrehmomentsignales τ m aus, das von dem Drehmomentsensor 3 ausgangsseitig erzeugt wird. Die Haupt steuervorrichtung 131 für die Servounterstützung bedient sich zumindest des Torsionsdrehmomentsignales τ m zum Steuern der Servounterstützung und erzeugt ein Motor strombefehlssignal Imc, das eine vorbestimmte Beziehung zum Torsionsdrehmomentsignal τ m hat.

Insbesondere führt die Hauptsteuervorrichtung für die Servounterstützung 131 eine Stromsteuerungsberechnung für das Motorstrombefehlssignal Imc aus und bedient sich hierbei eines Motorstromerfassungssignales Imf als Rückkopplungssignal.

Das Motorstrombefehlssignal Imc hat eine vorbestimmte Beziehung zum Torsionsdrehmomentsignal τ m. Das Motorstromerfassungssignal Imf wird erfaßt und durch den Motorstromdetektor 12 als Ausgangssignal erzeugt.

Gemäß dem Ergebnis der Stromsteuerungsberechnung unterwirft die Hauptsteuervorrichtung 131 die Motortrei berschaltung 10 durch die Auswahlschaltung 133 einer Ein-Aus-Schaltbetriebsweise für die Stromzuführung von der Leistungsversorgungsbatterie 11 zum Motor 8 zu dessen Drehen.

Auf diese Art wird der Motor 8 auf der Grundlage des Torsionsdrehmomentsignales τ m in der gleichen Richtung wie das Lenkrad 1 gedreht, wobei die Drehung des Motors 8 zum Kupplungstrennmechanismus 9, dem Unter setzungsmechanismus 4 und dem Lenkmechanismus 5 übertragen wird, der eine Servounterstützung erzeugt, die eine Bewegung der Räder 6 in die gewünschte Lenkrichtung unterstützt.

Der Lenkwinkelsensor 7 erfaßt den Lenkwinkel und führt ihn zurück zur Hauptsteuervorrichtung 131 für die Servounterstützung. Der Lenkwinkelsensor 7 hat zwei Sensoren 7 a und 7 b zum Erhöhen der Zuverlässigkeit.

Weitere Signale werden der Hauptsteuervorrichtung für die Servounterstützung 131 zugeführt und beinhalten Signale vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 14, dem Batteriespannungssensor 15 und dem an der Motor treiberschaltung 10 angebrachten Temperatursensor 16, die alle von dem von dem Elektromotor betätigten Auto mobil-Servolenkgerät verwendet werden.

Die Hilfssteuervorrichtung 132 für die Servounterstützung nimmt zumindest das Torsionsdrehmomentsignal τ m auf, um die Servounterstützung zu steuern, und erzeugt ausgangsseitig das Motorstrombefehlssignal Imc, das eine vorbestimmte Beziehung zu dem Torsionsdrehmomentsignal τ m hat.

Die Hilfssteuervorrichtung 132 für die Servounterstützung führt eine Stromsteuerberechnung auf der Grundlage des Motorstrombefehlssignals Imc und des Motorstromerfassungssignals Imf als Rückkopplungssignal aus.

Als Ergebnis der Stromsteuerberechnung steuert die Hilfssteuervorrichtung 132 die Motortreiberschaltung 10 durch die Auswahlschaltung 133 durch eine Ein-Aus- Schaltbetätigung der Stromversorgung von der Leistungs versorgungsbatterie 11 zu dem Motor 8, um diesen zu drehen.

Die Drehung des Motors 8 wird auf den Kupplungs trennmechanismus 9, den Untersetzungsmechanismus 4 und den Lenkmechanismus 5 übertragen, der eine Servounterstützung für das Schwenken der Räder 6 erzeugt. Der Lenkwinkelsensor 7 erfaßt den Lenkwinkel und führt diesen zur Hilfssteuervorrichtung 132 für die Servounterstützung zurück.

Die Hilfssteuervorrichtung 132 empfängt wenigstens ein Torsions-Drehmomentsignal τ m, um die Strom steuerung durchzuführen.

Während bei der obigen Ausführungsform das Stromsteuerbefehlssignal Imc auf dem Torsions-Drehmomentsignal τ m von dem Lenkrad 1 basiert, kann es auch auf dem Lenkwinkel R des Lenkrades 1 basieren.

Nachfolgend wird die Umschaltsteuerung von der Hauptsteuervorrichtung 131 auf die Hilfssteuervorrichtung 132 für die Servounterstützung bei einem abnormalen Zustand der Hauptsteuervorrichtung 131 beschrieben.

Während normaler Betriebsbedingungen der Hauptsteuervorrichtung 131 für die Servounterstützung führt diese in Abhängigkeit von dem Torsionsdrehmomentsignal τ m, das von dem Drehmomentsensor 3 erzeugt wird, eine Stromsteuerberechnung aus, um ein pulsweitenmoduliertes Signal (PWM-Signal) oder einen Puls zu erzeugen. Auf ähnliche Art erzeugt die Hilfssteuervorrichtung 132 ebenfalls ein PWM-Signal oder einen Puls. Die Auswahlschaltung 133 wählt das PWM-Pulssignal von der Hauptsteuervorrichtung 131 und schaltet dies zu der Motortreiberschaltung 10 durch. Die Erfassungsschaltung zum Erfassen eines abnormalen Zustandes und zum Umschalten 134 überprüft den Betrieb der Hauptsteuervorrichtung 131 für die Servounterstützung bezüglich jeglicher Abnormalitäten zu jedem Zeitpunkt.

Wenn ein Signal, das eine Abnormalität bezeichnet, von der Hauptsteuervorrichtung 131 für die Servounterstützung zu der Schaltung 134 zum Erfassen des abnormalen Zustandes und zum Treffen der Umschaltentscheidung zugeführt wird, ändert die Auswahlschaltung 133 das PWM-Signal oder das Pulsausgangssignal durch Umschalten von der Hauptsteuervorrichtung 133 auf die Hilfssteuervorrichtung 132 und gibt ein PWM-Signal oder einen Puls an die Motortreiberschaltung 10 ab. Die Schaltung zum Erfassen eines abnormalen Zustandes und zum Treffen der Umschaltentscheidung erzeugt gleichfalls ein Signal für die Anzeigeschaltung 136 zum Anzeigen des abnormalen Zustandes. In Abhängigkeit von der Art des abnormalen Zustandes der Hauptsteuervorrichtung 133 und des Lenkzustandes betätigt die Schaltung zum Erfassen des abnormalen Zustandes und zum Treffen der Entscheidung bezüglich des Umschaltens den Kupplungs trennmechanismus 9 durch die Treiberschaltung 135 für den Kupplungstrennmechanismus und trennt den Motor 8 von dem Untersetzungsmechanismus 4 und verhindert dadurch negative Wirkungen durch eine abnormale Betriebsweise des Motors 8 auf den Reduktionsmechanismus 4.

Das weitere Vorgehen nach der Umschaltsteuerung von der Hauptsteuervorrichtung 131 auf die Hilfssteuer vorrichtung 132 ist in Tabelle 1 dargestellt.

Tabelle 1

Es gibt im wesentlichen zwei Arten von Fahrzeug betriebszuständen, bei denen die Hauptsteuervorrichtung 131 ausfallen kann. Zunächst kann das Kraftfahrzeug geradeaus fahren, wobei das Lenkrad nicht gedreht wird und keine Lenkkraft durch den Fahrer aufgebracht wird, wenn die Hauptsteuervorrichtung für die Servounterstützung 131 ausfällt. Im zweiten Fall kann die Hauptsteuervorrichtung 131 ausfallen, während das Lenkrad 1 gedreht wird und eine Lenkkraft durch den Fahrer aufgewendet wird.

Falls keine Servounterstützung aufgewendet wird, wird der Kupplungstrennmechanismus 9 unmittelbar betätigt, und der abnormale Zustand der Hauptsteuervorrichtung 131 wird dem Fahrer über die Anzeige durch die Anzeigeschaltung 136 für den abnormalen Zustand ange zeigt.

Nächstens sei der Fall betrachtet, daß die Hauptsteuervorrichtung 131 ausfällt, wenn eine Lenkkraft durch den Fahrer aufgewendet wird und das Lenkrad 1 gedreht wird. Als erster Schritt wird das PWM-Signal von der Hauptsteuervorrichtung 131 auf die Hilfssteuervorrichtung 132 umgeschaltet, damit der Motor 8 weiterhin eine Servounterstützung erzeugt.

Anschließend wird als zweiter Schritt dann, wenn der Fahrer das Lenkrad 1 anhält und das Motorstromer fassungssignal Imf des Motors 8, der die Servounterstützung erzeugt, Null wird, der Kupplungstrennmechanismus 9 aktiviert, damit eine Änderung in der Servounterstützung des Motors 8 unterbrochen wird, woraufhin die Anzeigeschaltung 136 den abnormalen Zustand der Hauptsteuervorrichtung 131 anzeigt.

Wenn die Servounterstützung angewendet wird, jedoch das Lenkrad 1 in einer bestimmten Lage während der Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs gehalten wird, wird die Servounterstützung des Motors 8 allmählich abgesenkt, bis letztlich der Kupplungstrennmechanismus 9 betätigt wird und die Anzeige für den abnormalen Zustand durch die Anzeigeschaltung 136 betätigt wird.

Wenn aus diesem Grunde die Hauptsteuervorrichtung 131 ausfällt, geht die Servounterstützung des Motors 8 nicht schlagartig verloren, wodurch ein Schlag auf das Lenkrad 1 verhindert wird, was wiederum zur Erhöhung der Sicherheit bei der Kraftfahrzeugbedienung beiträgt. Eine doppelte Steuervorrichtung ist bei diesem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung vorgesehen, so daß die Hauptsteuervorrichtung 131 und die Hilfssteuervorrichtung 132 für die Servounterstützung in paralleler Anordnung vorgesehen sind, wie dies in Fig. 1 gezeigt ist.

Nachfolgend wird detailliert ein Ausführungsbeispiel der Erfindung bezüglich der Steuervorrichtung 13 für die Servounterstützung beschrieben, der eine Hauptsteuervorrichtung 131 und eine Hilfssteuervorrichtung 132 umfaßt, wie dies in Fig. 1 zu sehen ist.

Die folgenden vier Konfigurationen sind möglich für die Hauptsteuervorrichtung 131 und die Hilfssteuer vorrichtung 132 für die Servounterstützung. (1) Sowohl die Hauptsteuervorrichtung als auch die Hilfssteuervorrichtung sind als Mikrocomputer-Vorrichtungen ausgeführt; (2) die Hauptsteuervorrichtung ist eine Mikro computer-Steuervorrichtung, und die Hilfssteuervorrichtung ist eine analoge Steuervorrichtung; (3) die Hauptsteuervorrichtung ist eine analoge Steuervorrichtung, und die Hilfssteuervorrichtung ist eine Mikrocomputer- Steuervorrichtung; und (4) sowohl die Hauptsteuervorrichtung als auch die Hilfssteuervorrichtung sind analoge Vorrichtungen.

Ein Ausführungsbeispiel des obigen Falles (1) ist in Fig. 3 gezeigt, in der sowohl die Hauptsteuervorrichtung wie auch die Hilfssteuervorrichtung als Mikrocomputer-Steuervorrichtungen ausgeführt sind. In dieser Figur bezeichnet das Bezugszeichen 131 die Hauptsteuervorrichtung und das Bezugszeichen 132 die Hilfssteuervorrichtung, wobei 131 a und 132 a A/D-Wandler, 131 b und 132 b Speicher (ROM), in denen jeweils ein Programm gespeichert ist, 131 c und 132 c Mikroprozessoren (CPU 1, CPU 2), 131 e und 132 e D/A-Wandler, 131 f und 132 f Stromsteuerschaltungen, 131 d und 132 d Mikrocompu tererfassungsschaltungen mit einer Mikrocomputerfunktion und 133 a und 133 b Pulsverstärker bezeichnen.

Eine Ausführungsform des Programms für die Hauptsteuervorrichtung 131 und die Hilfssteuervorrichtung 132 ist in Fig. 4 gezeigt. Die Folge der Programm verarbeitung ist folgendermaßen:

Bei dem Start des Programms führen die Schritte 100 bis 102 eine Signalprüfung auf Speicherfehler (ME), eine Signalprüfung auf Fallen (TRP) und eine Wartefunk tionssignalprüfung (WD) aus, um zu überprüfen, ob der Mikroprozessor normal arbeitet, wobei die Ergebnisse dieser Überprüfungen im Schritt 103 geprüft werden. Im Normalzustand wird im Schritt 104 das Torsions-Drehmomentsignal τ m von dem A/D-Wandler 131 a gemäß Fig. 3 aufgenommen.

Beim Schritt 105 erzeugt die Hauptsteuervorrichtung 131 das Motorstrombefehlssignal Imc entsprechend dem Torsions-Drehmomentsignal τ m und erzeugt ausgangsseitig das Motorstrombefehlssignal Imc durch den D/A-Wandler 131 e. Daraufhin kehrt das Programm zu dem ersten Schritt 100 zurück und wiederholt die obige Folge von Schritten. Die Stromsteuerschaltung 131 f der Hauptsteuervorrichtung 131 gemäß Fig. 3 nimmt das Ausgangssignal des D/A-Wandlers 131 e als Motorstromsteuersignal Imc auf, empfängt das Motorstromsignal Im für das Motor stromerfassungssignal Imf als Rückkopplungssignal und führt eine Stromsteuerung derart durch, daß das Motor stromerfassungssignal Imf dem Motorstrombefehlssignal Imc gleicht. Daraufhin erzeugt die Stromsteuerschaltung 131 f ausgangsseitig das PWM-Signal durch den Pulsver stärker 133 b und die Auswahlschaltung 133.

Wenn nun die Mikroprozessor-Zustandsüberprüfung beim Schritt 103 irgendwelche Abnormalitäten feststellt, wie dies in Fig. 4 zu sehen ist, erzeugt die Erfassungsschaltung 131 d für abnormale Zustände des Mikroprozessors gemäß Fig. 3 ein Umschaltsignal S 1 zum Umschalten von der Hauptsteuervorrichtung 131 auf die Hilfssteuervorrichtung 132 und schickt ein Umschaltsignal S 1 an den A/D-Wandler 132 a der Hilfssteuervorrichtung 132 für die Servounterstützung.

Details der Erfassungsschaltung 131 d für abnormale Zustände des Mikroprozessors sind in Fig. 5 dargestellt. In dieser Figur bezeichnen die Bezugszeichen 131 d 1 bis 131 d 3 monostabile Multivibratoren, die Signale Td 1 bis Td 3 während einer vorgegebenen Zeitdauer erzeugen. Die Bezugszeichen 131 d 4 und 131 d 5 bezeichnen NAND- Gatter, 131 d 6 ein NOR-Gatter und 131 d 7 eine Halte schaltung. Das zeitliche Diagramm des Triebes der Er fassungsschaltung für abnormale Zustände des Mikroprozessors 131 d gemäß Fig. 5 ist in Fig. 6 gezeigt.

Das Zeitgebersignal der Zeitüberwachungsschaltung (WD) wird eingangsseitig dem monostabilen Multivibrator 131 d 1 zugeführt, wobei eine fehlende Zuführung des Signals der Zeitüberwachungsschaltung (WD), das normalerweise periodisch auftritt, für länger als eine vorbestimmte Zeitdauer Td 1 ein Umschalten des monostabilen Multivibrators 131 d 1 in einen niedrigen Zustand seines D 1-Signals bewirkt, woraufhin die NOR- Gatterschaltung 131 d 6 ein Ausgangssignal erzeugt, aufgrund dessen die Halteschaltung 131 d 7 ein Umschaltsignal S 1 für die Hilfssteuervorrichtung 132 für die Servounterstützung erzeugt.

Auf ähnliche Weise wird bei Erzeugung des Fallen-Signals (TRP), das erzeugt wird, wenn sich der Mikrocomputer in fehlerhafter Weise in einer Programmschleife verfangen hat, oder des Speicherfehlersignals (ME) ein Signal für das Auftreten einer Abnormalität mit der zeitlichen Verzögerung Td 2 oder Td 3 erzeugt, das verwendet wird, um eine fehlerhafte Betriebsweise aufgrund von Rauschen zu verhindern. Dieses Signal bei Auftreten von abnormalen Zuständen veranlaßt die Halteschaltung 131 d 7 zur Erzeugung des Umschaltsignals S 1.

Wie in Fig. 3 dargestellt ist, übernimmt die Hilfssteuervorrichtung 132 von der Hauptsteuervorrichtung 131 bei Empfang des Umschaltsignals S 1 durch den A/D-Wandler 132 ohne Unterbrechung des Steuerbetriebes der Servounterstützung durch Ausführen der folgenden Verfahrensschritte des Programmes:

In Fig. 4 wird durch den Schritt 106 die Anzeige des abnormalen Zustandes vorgenommen. Im Schritt 107 wird überprüft, ob das Torsions-Drehmomentsignal τ m ausgangsseitig vorliegt. Falls dies nicht der Fall ist, wird im Schritt 108 überprüft, ob das Lenkwinkelaus gangssignal R existiert oder nicht.

Ob das Kraftfahrzeug eine Kurve fährt oder nicht, kann durch Überprüfen des Lenkwinkels R oder durch Messen des tatsächlichen Lenkwinkels ermittelt werden. Wenn das Kraftfahrzeug eine Kurve fährt, reduziert der Programmschritt 109 allmählich das Motor strombefehlssignal Imc unter Verwenden eines Zeitgebers.

Als nächstes kehrt das Programm zum Programm schritt 107 zurück und überprüft, ob das Torsions-Drehmomentsignal τ m existiert und ob das Kraftfahrzeug eine Kurve fährt. Wenn das Lenkrad eingeschlagen ist, jedoch das Kraftfahrzeug keine Kurve fährt, überprüft der Programmschritt 110 das Motorstromsignal Im. Falls kein Motorstromsignal Im vorliegt, wird das Motor strombefehlssignal Imc auf Null eingestellt und beim Programmschritt 112 der Kupplungstrennmechanismus 9 aktiviert, um den Motor von dem Untersetzungsmechanismus 4 zu trennen.

Wenn bei dem Schritt 110 das Motorstromsignal Im festgestellt wird, erzeugt der nächste Programmschritt 111 das Motorstrombefehlssignal Imc gemäß dem Torsions-Drehmomentsignal τ m. Das Programm kehrt daraufhin zum Schritt 107 zurück, woraufhin die obige Folge von Verarbeitungen wiederholt wird, bis der Schritt 112 erreicht wird, bei dem der Kupplungstrennmechanismus 9 betätigt wird.

Die Hilfssteuervorrichtung 132 führt eine Stromsteuerung mittels der Stromsteuerschaltung 132 f aus, wie oben beschrieben wurde, wobei dies auf die gleiche Art geschieht, wie dies bei der Hauptsteuervorrichtung 131 der Fall ist. Dies bedeutet, daß die Stromsteuerschaltung 132 f ein Ausgangssignal des D/A-Wandlers 132 e als Motorstrombefehlssignal Imc aufnimmt und das Motorstrom erfassungssignal Imf als Rückkopplungsstromsignal aufnimmt und dadurch die Stromsteuerung durchführt, um das PWM-Signal durch den Pulsverstärker 133 a und die Aus wahlschaltung 133 ausgangsseitig zu erzeugen.

Die obigen Betriebsbedingungen können folgendermaßen zusammengefaßt werden, wie dies in Tabelle 2 gezeigt ist.

Tabelle 2

Wie oben beschrieben wurde, ermöglicht die Verwendung von Mikrocomputern sowohl in der Hauptsteuervorrichtung 131 als auch in der Hilfssteuervorrichtung 132 zwei Steuersysteme, die die gleichen Betriebsbedingungen ausführen, so daß eine Stromsteuerumschaltung gleichmäßig ohne Unterbrechung der Servounterstützungsbetriebsweise ausgeführt werden kann. Daher erfährt der Fahrer kein Schlagen oder Reißen am Lenkrad 1 und bemerkt nicht, wenn eine Umschaltung der Servounterstützung ausgeführt wird.

Die Hilfssteuervorrichtung 132 benötigt lediglich Funktionen, die weniger komplex sind als diejenigen der Hauptsteuervorrichtung 131 und ebenfalls nur eine Speichereinheit (ROM) mit geringer Kapazität, da der Mikrocomputer der Hilfssteuervorrichtung 132 lediglich ein Torsions-Drehmomentsignal τ m als Strom steuersignal erzeugen muß und da die dafür benötigte Software-Verarbeitung lediglich eine Schutzfunktion ist, die nach Umschalten der Steuerung von der Hauptsteuervorrichtung eingeschaltet wird.

Der Wert des Torsions-Drehmomentsignals τ m und der Wert des Motorstromsteuersignals Imc werden verglichen und bei Auftreten einer erheblichen Differenz zwischen diesen Werten wird entschieden, daß ein abnormaler Zustand vorliegt.

Wenn nämlich eine bestimmte gegenseitige Beziehung des Torsions-Drehmomentsignals τ m, das von dem Drehmomentsensor 3 geliefert wird, und dem Motor strombefehlssignal Imc in Verbindung mit dem Motorstromsignal Im nicht vorliegt, wird der Kupplungstrennmechanismus 9 von dem Motor 8 getrennt.

Nachfolgend wird der Fall erläutert, bei dem die Hauptsteuervorrichtung ein Mikrocomputer ist und die Hilfssteuervorrichtung eine analoge Steuervorrichtung ist, indem auf Fig. 7 Bezug genommen wird. In der Fig. 7 ist mit dem Bezugszeichen 131 die Hauptsteuervorrichtung bezeichnet, die die gleiche Konfiguration wie in Fig. 3 hat, so daß deren Erläuterung fortgelassen werden kann.

Eine Hilfssteuervorrichtung 132 von einer analogen Ausführung beinhaltet eine Drehmoment-Strom-Wand lerschaltung 132 g, eine Befehlsstromgeneratorschaltung 132 h und eine Stromsteuerschaltung 132 f, die ebenfalls eine Funktion der Erfassung des Motorstromerfassungssignals Imf ausführt. Die weiteren Schaltungsteile entsprechen denjenigen der Fig. 3.

Der Betrieb der Hilfssteuervorrichtung 132 ist wie folgt: Wenn das Torsions-Drehmomentsignal τ m der Drehmoment-Strom-Wandlerschaltung 132 g zugeführt wird, wandelt diese das Signal in ein vorgegebenes Muster, das eine charakteristische Beziehung in Abhängigkeit von dem Torsions-Drehmomentsignal τ m hat. Zum Beispiel ist das Torsions-Drehmomentsignal τ m entweder positiv oder negativ, wenn das Lenkrad 1 nach rechts oder links bewegt wird. Die Drehmoment-Strom-Wandlerschaltung 132 g wandelt daraufhin dieses Signal in lediglich positive Signale, wie sie für die Verarbeitung in den Schaltungen benötigt werden.

Im Anschluß hieran führt die Befehlsstromgeneratorschaltung 132 h eine Verarbeitung, wie beispielsweise eine Signalerzeugung, durch, die in einer vorbestimmten Beziehung zum Ausgangssignal der Drehmoment-Strom-Wandlerschaltung 132 g steht und setzt den Grenzwert für den maximalen Strom der Hilfssteuervorrichtung 132 niedriger an als denjenigen der Hauptsteuervorrichtung 131.

Die Stromsteuerschaltung 132 f arbeitet ebenso, wie dies unter Bezugnahme auf Fig. 3 erläutert wurde. Die Stromsteuerschaltung 132 f hat ebenfalls eine Erfassungsfunktion für das Null-Motorstromsignal Im, die benötigt wird, wenn sich die Stromsteuerung von der Hauptsteuervorrichtung 131 auf die Hilfssteuervorrichtung 132 umschaltet.

Die Umschaltsteuerung von der Hauptsteuervorrichtung 131 auf die Hilfssteuervorrichtung 132 wird in der folgenden Reihenfolge ausgeführt, wenn ein Ausfall der Hauptsteuervorrichtung 131 auftritt. Wenn die Hauptsteuervorrichtung 131, die als Mikrocomputer ausgeführt ist, während des Betriebes ausfällt, erzeugt die Erfassungsschaltung 131 d für eine Abnormalität des Mikro prozessors ein Ausgangssignal, das aufgrund der Schaltung 134 zum Erfassen von Abnormalitäten und zum Fällen der Umschaltentscheidung die Auswahlschaltung 133 dazu veranlaßt, von der Hauptsteuervorrichtung 131 auf die Hilfssteuervorrichtung 132 umzuschalten, um die PWM- Signale aufzunehmen und die Servounterstützungssteuerung fortzuführen.

Gleichzeitig zeigt die Anzeigeschaltung 136 für abnormale Zustände den Ausfall der Hauptsteuervorrichtung 131 für die Servounterstützung an. Da die Hilfs steuervorrichtung 132 ständig betrieben wird, kann die Umschaltung der Steuerung bei Ausfall der Hauptsteuervorrichtung 131 gleichmäßig und ruckfrei durchgeführt werden.

Während der Durchführung der Servounterstützung durch die Hilfssteuervorrichtung 132 erfaßt die Strom steuerschaltung 132 f das Null-Motorstromsignal Im. Auch in dem Fall, wenn das Motorstromerfassungssignal unterhalb eines vorbestimmten Wertes ist, erzeugt die Hilfs steuervorrichtung 132 ein Signal, das der Schaltung 134 zum Erfassen des abnormalen Zustandes und zum Fällen der Entscheidung bezüglich der Umschaltung zugeführt wird.

Die Schaltung 134 zum Erfassen des abnormalen Zustandes und zum Fällen der Entscheidung bezüglich der Umschaltung erzeugt ein Signal zum Betätigen des Kupp lungstrennmechanismus 9, wenn zwei Bedingungen erfüllt sind, - daß das Motorstromsignal Im Null ist und daß sich die Hauptsteuervorrichtung 133 in einem abnormalen Zustand befindet. Durch die unter Bezugnahme auf Fig. 1 erläuterte Betätigung des Kupplungstrennmechanismus 9 ist es möglich, einen Schutz gegen eine abrupte Änderung der Lenkkraft zu erzielen, wenn die Hauptsteuervorrichtung 131 ausfällt, so daß die Sicherheit beim Betrieb eines Kraftfahrzeugs erhöht wird.

Fig. 8 ist ein detailliertes elektrisches Schaltungsdiagramm entsprechend dem oben angegebenen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die Hauptsteuervorrichtung 131 ist als Mikrocomputer ausgeführt und beinhaltet einen Mikrocomputerabschnitt, eine Strom steuerschaltung 131 f, eine Erfassungsschaltung 131 d für einen abnormalen Zustand des Mikrocomputers, wobei der Mikrocomputerabschnitt einen A/D-Wandler 131 a, einen D/A-Wandler 131 e, einen Speicher (EPROM) 131 b und eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 131 c aufweist. Die Stromsteuerschaltung 131 f beinhaltet einen Abweichungsverstärker oder Differenzverstärker und eine Steuerschwingschaltung für das Leitfähigkeitsverhältnis bzw. Tastverhältnis.

Die Hilfssteuervorrichtung 132 ist analog ausgeführt und beinhaltet eine Drehmoment-Strom-Wandlerschaltung 132 g, eine Befehlsstromgeneratorschaltung 132 h und eine Stromsteuerschaltung 132 f. Die Stromsteuerschaltung 132 f beinhaltet einen Abweichungsverstärker oder Differenzverstärker sowie eine Steuerschwingschaltung für das Leitfähigkeitsverhältnis bzw. Tastverhält nis.

Eine Schaltung 134 zum Erfassen des abnormalen Zustandes der Hauptsteuervorrichtung 131 und zum Fällen einer Entscheidung bezüglich der Umschaltsteuerung ist mit der Hauptsteuervorrichtung 131 verbunden.

Diese Kombination von Steuervorrichtungen für die Servounterstützung aus einer auf einem Mikro computer basierenden Vorrichtung und einer analogen Vorrichtung hat den Vorteil einer einfachen analogen elektrischen Schaltung, da die Hilfssteuervorrichtung 132 das Motorstrombefehlssignal Imc lediglich auf der Grundlage des Torsions-Drehmomentsignals τ m er zeugt.

Claims

1. Von einem Elektromotor betätigtes Servolenkgerät mit folgenden Merkmalen
einem Lenkrad (1),
einem Untersetzungsmechanismus (4),
einem Lenkmechanismus (5),
einem Motor (8) zum Erzeugen einer Servounter stützung,
einem Kupplungstrennmechanismus (9) zum Trennen des Motors (8) von dem Untersetzungsmechanismus (4),
einer Steuervorrichtung (13) für die Servounterstützung und
einer Motortreibervorrichtung (10),
wobei der Motor (8) gemäß einem Torsions-Drehmomentsignal (τ m) des Lenkrades (1) oder einem Lenkwinkelsignal (R) des Lenkrades (1) gesteuert wird, um durch den Motor (8) eine Servounterstützung für das Lenken zu erzeugen,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuervorrichtung (13) für die Servounterstützung eine erste Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung und eine zweite Steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung beinhaltet, und
daß eine Umschaltvorrichtung (133) für die Servounterstützung zwischen der ersten (131) und zweiten (132) Steuervorrichtung für die Servounterstützung angeordnet ist,
so daß die Umschaltvorrichtung (133) bei Ausfall der ersten Steuervorrichtung (131) auf die zweite Steuer vorrichtung (132) umschaltet, welche die Steuerung der Servounterstützung fortsetzt.

2. Servolenkgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die erste Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung wenigstens das Torsions-Drehmomentsignal (τ m) und ein Motorstrombefehlssignal (Imc) empfängt, um die Servounterstützung zu steuern, wobei das Motorstrombefehlssignal (Imc) eine vorbestimmte Beziehung zu dem Torsions-Drehmomentsignal (τ m) aufweist, und
daß die zweite Steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung wenigstens das Torsions-Drehmomentsignal (τ m) und das Motorstrombefehlssignal (Imc) empfängt, um die Servounterstützung zu steuern.

3. Servo lenkgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuervorrichtung (13) für die Servounterstützung eine erste Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung und eine zweite Steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung aufweist,
daß die erste Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung zumindest das Torsions-Drehmomentsignal (τ m) empfängt, um die Servounterstützung zu steuern und ein Motorstrombefehlssignal (Imc) erzeugt, das eine vorbestimmte Beziehung zu dem Torsions-Drehmomentsignal (τ m) hat,
daß die zweite Steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung zumindest das Torsions-Drehmomentsignal (τ m) empfängt, um die Servounterstützung zu steuern und das Motorstrombefehlssignal (Imc) erzeugt,
daß eine Erfassungsschaltung (134 a) für einen abnormalen Zustand mit der ersten Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung verbunden ist und den Zustand der ersten Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung erfaßt,
daß eine Entscheidungsvorrichtung (134 b) für das Umschalten verbunden ist mit der Erfassungsvorrichtung (134 a) für den abnormalen Zustand und eine Entscheidung trifft, ob die Servounterstützung von der ersten Servo steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung auf die zweite Steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung umzuschalten ist, wobei die Entscheidungsvorrichtung (134 b) für das Umschalten bei einem abnormalen Zustand der ersten Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung ein Signal zum Umschalten der Servounterstützung von der ersten Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung auf die zweite Steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung erzeugt und
daß eine Umschaltvorrichtung (133) für die Servounterstützung zwischen der ersten Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung und der zweiten Steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung angeordnet ist, die die Servounterstützung bei Ausfall der ersten Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung während der Erzeugung der Servounterstützung von der ersten Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung auf die zweite Steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung in Übereinstimmung mit dem Umschaltsignal von der Entscheidungsvorrichtung (134 b) für das Umschalten umschaltet und weiterhin eine Steuerung der Servounterstützung durchführt.

4. Servolenkgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Entscheidungsvorrichtung (134 b) für das Umschalten eine Auswahlvorrichtung (133) steuert, die zwischen der ersten Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung und der zweiten Steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung eingeschaltet ist.

5. Servolenkerät nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Anzeigevorrichtung (136) zum Anzeigen eines abnormalen Zustandes mit der Erfassungsvorrichtung (134 a) für den abnormalen Zustand verbunden ist, um einen abnormalen Zustand der ersten Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung anzuzeigen.

6. Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung als Mikrocomputer-Vorrichtung ausgeführt ist und daß die zweite Steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung als Mikrocomputer-Vorrichtung ausgeführt ist.

7. Servolenkgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung eine zentrale Verarbeitungseinheit (131 c), eine Erfassungsvorrichtung (131 d) für einen abnormalen Zustand des Mikroprozessors und eine Strom steuervorrichtung (131 f) aufweist, und daß die zweite Steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung eine zentrale Verarbeitungseinheit (132 c), eine Erfassungsvorrichtung (132 d) für einen abnormalen Zustand eines Mikroprozessors und eine Stromsteuervorrichtung (132) aufweist.

8. Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung eine Mikrocomputervorrichtung ist und daß die zweite Steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung eine analoge Vorrichtung ist.

9. Servolenkgerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Steuervorrichtung (131) für die Servounterstützung eine zentrale Verarbeitungseinheit (131 c), eine Erfassungsvorrichtung (131 d) für einen abnormalen Zustand eines Mikroprozessors und eine Stromsteuervorrichtung (131 f) aufweist, und daß die zweite Steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung eine Drehmoment-Strom-Wandlervorrichtung (132 g), eine Be fehlsstromgeneratorvorrichtung (132 h) und eine Strom steuervorrichtung (132 f) aufweist.

10. Servolenkgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuervorrichtung (13) für die Servounterstützung eine Hauptsteuervorrichtung (131) für die Servounterstützung und eine Hilfssteuervorrichtung (132) für die Servounterstützung aufweist,
daß die Hauptsteuervorrichtung (131) für die Servounterstützung zumindest ein Torsions-Drehmomentsignal (τ m) aufnimmt, um die Servounterstützung zu steuern, und ein Motorstrombefehlssignal (Imc) erzeugt, das eine vorbestimmte Beziehung zu dem Torsions-Drehmomentsignal (τ m) hat,
daß die Hilfssteuervorrichtung (132) für die Servounterstützung zumindest das Torsions-Drehmomentsignal (τ m) empfängt, um die Servounterstützung zu steuern und das Motorstrombefehlssignal (Imc) erzeugt,
daß eine Erfassungsvorrichtung (134 a) für einen abnormalen Zustand verbunden ist mit der Hauptsteuervorrichtung (131) für die Servounterstützung und einen Zustand der Hauptsteuervorrichtung (131) sowie einen Lenkzustand des Fahrzeuges erfaßt,
daß eine Entscheidungsvorrichtung (134 b) für das Umschalten mit der Erfassungsvorrichtung (134 a) für den abnormalen Zustand verbunden ist und entscheidet, ob eine Servounterstützungssteuerung von der Hauptsteuervorrichtung (131) für die Servounterstützung auf die Hilfssteuervorrichtung (132) für die Servounterstützung umzuschalten ist und ein Signal zum Umschalten der Servounterstützungssteuerung von der Hauptsteuervorrichtung (131) für die Servounterstützung auf die Hilfs steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung erzeugt, wenn die Hauptsteuervorrichtung (131) für die Servounterstützung in einem abnormalen Zustand ist,
daß eine Auswahlvorrichtung (133) mit der Entscheidungsvorrichtung (134 b) für das Umschalten verbunden ist und durch diese in der Weise betätigt wird, daß die Motortreibervorrichtung (10) durch die Hilfs steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung gesteuert wird, wenn die Hauptsteuervorrichtung (131) für die Servounterstützung ausfällt, während die Servounterstützung durchgeführt wird, und
daß eine Treibervorrichtung (135) für den Kupp lungstrennmechanismus mit der Auswahlvorrichtung (133) verbunden ist und den Kupplungstrennmechanismus (9) betätigt, um eine Antriebsleistung des Motors (8) zu unterbrechen, wenn das Lenkrad (1) nicht gedreht wird und keine Servounterstützung vorliegt.

11. Servolenkgerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß eine Anzeigevorrichtung (136) für einen abnormalen Zustand mit der Erfassungsvorrichtung (134 a) für den abnormalen Zustand verbunden ist und in Reak tion auf die Betätigung dieser Vorrichtung aktiviert wird.

12. Servolenkgerät nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Entscheidungsvorrichtung (134 b) für das Umschalten eine Funktion zum allmählichen Absenken des Motorstrombefehlssignales (Imc) aufweist, wenn das Lenkrad (1) gedreht wird und das Fahrzeug eine Kurve durchläuft, und zum anschließenden Aktivieren der Antriebsvorrichtung (135) für den Kupplungstrennmechanismus, wenn das Lenkrad (1) nicht gedreht wird.

13. Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Wert des Torsions-Drehmomentsignals (τ m) und derjenige des Motorstrombefehlssignals (Imc) verglichen werden und bei Auftreten einer erheblichen Differenz zwischen diesen Werten festgestellt wird, daß ein abnormaler Zustand aufgetreten ist.

14. Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Hauptsteuervorrichtung (131) für die Servounterstützung und die Hilfssteuervorrichtung (132) für die Servounterstützung als Mikrocomputer-Vorrichtungen ausgeführt sind.

15. Servolenkgerät nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Hauptsteuervorrichtung (131) für die Servounterstützung eine zentrale Verarbeitungseinheit (131 c), eine Erfassungsvorrichtung (131 d) für einen abnormalen Zustand des Mikroprozessors und eine Stromsteuervorrichtung (131 f) aufweist, und daß die Hilfs steuervorrichtung (132) für die Servounterstützung eine zentrale Verarbeitungseinheit (132 c), eine Erfassungs vorrichtung (132 d) für einen abnormalen Zustand eines Mikroprozessors und eine Stromsteuervorrichtung (132 f) aufweist.

16. Servolenkgerät nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Hauptsteuervorrichtung (131) für die Servounterstützung als Mikrocomputer-Vorrichtung ausgeführt ist und daß die Hilfssteuervorrichtung (132) für die Servounterstützung als analoge Vorrichtung ausgeführt ist.

17. Servolenkgerät nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Hauptsteuervorrichtung (131) für die Servounterstützung eine zentrale Verarbeitungseinheit (131 c), eine Erfassungsvorrichtung (131 d) für einen abnormalen Zustand des Mikroprozessors und eine Stromsteuervorrichtung (131 f) aufweist und daß die Hilfssteuervorrichtung (132) eine Drehmoment-Strom-Wandlervorrichtung (132 g), eine Befehlsstromgeneratorvorrichtung (132 h) und eine Stromsteuervorrichtung (132 f) aufweist.