JP3521245B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction
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- Combustion & Propulsion (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、操舵トルクに基づいて
決定される操舵力補助用モータのモータ電流目標値を自
動制御の目標値とし、操舵力補助用モータの駆動電流を
自動制御のフィードバック値として、操舵力補助用モー
タを駆動制御する電動パワーステアリング装置の改良に
関するものである。
決定される操舵力補助用モータのモータ電流目標値を自
動制御の目標値とし、操舵力補助用モータの駆動電流を
自動制御のフィードバック値として、操舵力補助用モー
タを駆動制御する電動パワーステアリング装置の改良に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】操舵トルクに基づいて決定される操舵力
補助用モータの電流目標値と、操舵力補助用モータの駆
動電流とに基づいて、操舵力補助用モータを駆動制御す
る電動パワーステアリング装置では、種々の異常の判定
が必要なフェールセーフ部分及び高速の応答性能が要求
される制御部分共に、マイクロコンピュータに代表され
る単一の要素により構成されている（但し、マイクロコ
ンピュータを監視する部分は、別のハードウェア（コン
ピュータを含まない電気回路）が使用されている）。
補助用モータの電流目標値と、操舵力補助用モータの駆
動電流とに基づいて、操舵力補助用モータを駆動制御す
る電動パワーステアリング装置では、種々の異常の判定
が必要なフェールセーフ部分及び高速の応答性能が要求
される制御部分共に、マイクロコンピュータに代表され
る単一の要素により構成されている（但し、マイクロコ
ンピュータを監視する部分は、別のハードウェア（コン
ピュータを含まない電気回路）が使用されている）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このマイク
ロコンピュータは、高速の応答性が要求される制御部分
の使用にも耐えるように、高性能（高速）の高価なもの
が使用されているので、製造コストの上昇要因になって
いた。
ロコンピュータは、高速の応答性が要求される制御部分
の使用にも耐えるように、高性能（高速）の高価なもの
が使用されているので、製造コストの上昇要因になって
いた。
【０００４】本発明は、上述のような事情に鑑みてなさ
れたものであり、製造コストの削減が可能な電動パワー
ステアリング装置を提供することを目的とする。
れたものであり、製造コストの削減が可能な電動パワー
ステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る電動パワ
ーステアリング装置は、操舵トルクに基づいて操舵力補
助用モータの駆動信号の上下限値を有するモータ電流目
標値を定め、該モータ電流目標値を自動制御の目標値と
し、前記モータの駆動電流を自動制御のフィードバック
値とする制御装置が、前記モータを駆動するモータ駆動
回路を制御する電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、ハードウェアのみからなる第１の制御
部と、デジタル回路からなる第２の制御部とを備え、第
１の制御部は第１のモータ電流目標値を定めて前記モー
タ駆動回路を制御し、第２の制御部は、第２のモータ電
流目標値を定めると共に、第２のモータ電流目標値、第
１のモータ電流目標値、前記駆動電流及び車両の状態を
示す信号に基づくゲイン指示信号及び前記モータ駆動信
号の上下限値制限信号のうち少なくとも何れか一方を出
力し、第１の制御部は、該出力信号により、第１のモー
タ電流目標値を変更すべくなしてあることを特徴とす
る。
ーステアリング装置は、操舵トルクに基づいて操舵力補
助用モータの駆動信号の上下限値を有するモータ電流目
標値を定め、該モータ電流目標値を自動制御の目標値と
し、前記モータの駆動電流を自動制御のフィードバック
値とする制御装置が、前記モータを駆動するモータ駆動
回路を制御する電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、ハードウェアのみからなる第１の制御
部と、デジタル回路からなる第２の制御部とを備え、第
１の制御部は第１のモータ電流目標値を定めて前記モー
タ駆動回路を制御し、第２の制御部は、第２のモータ電
流目標値を定めると共に、第２のモータ電流目標値、第
１のモータ電流目標値、前記駆動電流及び車両の状態を
示す信号に基づくゲイン指示信号及び前記モータ駆動信
号の上下限値制限信号のうち少なくとも何れか一方を出
力し、第１の制御部は、該出力信号により、第１のモー
タ電流目標値を変更すべくなしてあることを特徴とす
る。
【０００６】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置は、第１の制御部は、第２の制御部からの前記ゲイン
指示信号に基づいて、第１のモータ電流目標値のゲイン
を変更するゲイン可変回路を備えることを特徴とする。
置は、第１の制御部は、第２の制御部からの前記ゲイン
指示信号に基づいて、第１のモータ電流目標値のゲイン
を変更するゲイン可変回路を備えることを特徴とする。
【０００７】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置は、第１の制御部は、第２の制御部からの前記上下限
値制限信号に基づいて、第１のモータ電流目標値の上下
限値制限を変更する制限値可変回路を備えることを特徴
とする。
置は、第１の制御部は、第２の制御部からの前記上下限
値制限信号に基づいて、第１のモータ電流目標値の上下
限値制限を変更する制限値可変回路を備えることを特徴
とする。
【０００８】第４発明に係る電動パワーステアリング装
置は、第２の制御部は、第１のモータ電流目標値と第２
のモータ電流目標値との差が所定値より大きいときは異
常と判定する判定部を備え、該判定部が異常と判定した
ときは、第１及び第２のモータ電流目標値を制限すべく
なしてあることを特徴とする。
置は、第２の制御部は、第１のモータ電流目標値と第２
のモータ電流目標値との差が所定値より大きいときは異
常と判定する判定部を備え、該判定部が異常と判定した
ときは、第１及び第２のモータ電流目標値を制限すべく
なしてあることを特徴とする。
【０００９】
【作用】第１発明に係る電動パワーステアリング装置で
は、制御装置は、ハードウェアのみからなる第１の制御
部が、操舵トルク及びデジタル回路からなる第２の制御
部からのゲイン指示信号及び上下限値制限信号のうち少
なくとも何れか一方に基づき、第１のモータ電流目標値
を定めると共に、操舵力補助用モータの駆動電流を自動
制御のフィードバック値として、モータ駆動回路を制御
する。第２の制御部は、操舵トルクに基づき、第２のモ
ータ電流目標値を定めると共に、第２のモータ電流目標
値、第１のモータ電流目標値、操舵力補助用モータの駆
動電流及び車両の状態を示す信号に基づき、第１のモー
タ電流目標値を定めるための前記ゲイン指示信号及び上
下限値制限信号のうち少なくとも何れか一方を出力す
る。モータ駆動回路を制御する第１の制御部はハードウ
ェアのみから構成するので高速の応答性が得られる
は、制御装置は、ハードウェアのみからなる第１の制御
部が、操舵トルク及びデジタル回路からなる第２の制御
部からのゲイン指示信号及び上下限値制限信号のうち少
なくとも何れか一方に基づき、第１のモータ電流目標値
を定めると共に、操舵力補助用モータの駆動電流を自動
制御のフィードバック値として、モータ駆動回路を制御
する。第２の制御部は、操舵トルクに基づき、第２のモ
ータ電流目標値を定めると共に、第２のモータ電流目標
値、第１のモータ電流目標値、操舵力補助用モータの駆
動電流及び車両の状態を示す信号に基づき、第１のモー
タ電流目標値を定めるための前記ゲイン指示信号及び上
下限値制限信号のうち少なくとも何れか一方を出力す
る。モータ駆動回路を制御する第１の制御部はハードウ
ェアのみから構成するので高速の応答性が得られる
【００１０】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置では、第１の制御部は、ゲイン可変回路が、第２の制
御部からのゲイン指示信号に基づいて、第１のモータ電
流目標値のゲインを変更する。
置では、第１の制御部は、ゲイン可変回路が、第２の制
御部からのゲイン指示信号に基づいて、第１のモータ電
流目標値のゲインを変更する。
【００１１】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置では、第１の制御部は、制限値可変回路が、第２の制
御部からの上下限値制限信号に基づいて、第１のモータ
電流目標値の上下限値制限を変更する。
置では、第１の制御部は、制限値可変回路が、第２の制
御部からの上下限値制限信号に基づいて、第１のモータ
電流目標値の上下限値制限を変更する。
【００１２】第４発明に係る電動パワーステアリング装
置では、第２の制御部は、判定部が、第１のモータ電流
目標値と第２のモータ電流目標値との差が所定値より大
きいと判定したときは、第１及び第２のモータ電流目標
値を制限する。これにより、制御装置の異常時に過剰な
操舵補助力が作用することを防止できる。
置では、第２の制御部は、判定部が、第１のモータ電流
目標値と第２のモータ電流目標値との差が所定値より大
きいと判定したときは、第１及び第２のモータ電流目標
値を制限する。これにより、制御装置の異常時に過剰な
操舵補助力が作用することを防止できる。
【００１３】
【実施例】以下に、本発明に係る電動パワーステアリン
グ装置の実施例を、それを示す図面を参照しながら説明
する。 実施例１．図１は、第１，２，４発明に係る電動パワー
ステアリング装置の１実施例の概略構成を示すブロック
図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵軸
（図示せず）に設けた操舵トルクセンサ１からの操舵ト
ルク信号がモータ電流目標値決定回路２へ入力され、操
舵トルクとモータ電流目標値との関係から、モータ電流
目標値が決定される。一方、操舵トルク信号は、位相補
償回路３へも入力されて位相補償され、位相補償電流と
して出力される。
グ装置の実施例を、それを示す図面を参照しながら説明
する。 実施例１．図１は、第１，２，４発明に係る電動パワー
ステアリング装置の１実施例の概略構成を示すブロック
図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵軸
（図示せず）に設けた操舵トルクセンサ１からの操舵ト
ルク信号がモータ電流目標値決定回路２へ入力され、操
舵トルクとモータ電流目標値との関係から、モータ電流
目標値が決定される。一方、操舵トルク信号は、位相補
償回路３へも入力されて位相補償され、位相補償電流と
して出力される。
【００１４】モータ電流目標値は、ゲイン可変アンプ４
で増幅された後、加え合わせ点５で位相補償電流が加え
られ、リミッタ６を介して、電流制御回路７へ入力され
る。電流制御回路７は、モータ電流目標値と、後述する
モータ電流検出回路１３からのモータ駆動電流との差に
応じた電流をＰＷＭ波発生回路９へ出力する。ＰＷＭ波
発生回路９は、三角波発生回路８からの三角波と、電流
制御回路７からの電流とに応じて、ＰＷＭ波を発生し、
モータ駆動回路１０へ出力し、モータ駆動回路１０は、
ＰＷＭ波により操舵力補助用のモータ１１に電源Ｂから
の駆動電流を流して、モータ１１を駆動する。モータ電
流検出回路１３は、駆動電流が流れる抵抗ＲＳの両端電
圧により、駆動電流を検出し、その駆動電流の検出信号
を電流制御回路７へ出力する。電源Ｂとモータ駆動回路
１０との間には、フェイルリレー１２が接続されてい
る。
で増幅された後、加え合わせ点５で位相補償電流が加え
られ、リミッタ６を介して、電流制御回路７へ入力され
る。電流制御回路７は、モータ電流目標値と、後述する
モータ電流検出回路１３からのモータ駆動電流との差に
応じた電流をＰＷＭ波発生回路９へ出力する。ＰＷＭ波
発生回路９は、三角波発生回路８からの三角波と、電流
制御回路７からの電流とに応じて、ＰＷＭ波を発生し、
モータ駆動回路１０へ出力し、モータ駆動回路１０は、
ＰＷＭ波により操舵力補助用のモータ１１に電源Ｂから
の駆動電流を流して、モータ１１を駆動する。モータ電
流検出回路１３は、駆動電流が流れる抵抗ＲＳの両端電
圧により、駆動電流を検出し、その駆動電流の検出信号
を電流制御回路７へ出力する。電源Ｂとモータ駆動回路
１０との間には、フェイルリレー１２が接続されてい
る。
【００１５】一方、操舵軸（図示せず）に設けた、操舵
トルクセンサ１とは別の操舵トルクセンサ１ａからの操
舵トルク信号が、モータ電流目標値決定回路２とは別の
モータ電流目標値決定回路２ａへ入力され、操舵トルク
とモータ電流目標値との関係から、モータ電流目標値が
決定される。また、操舵トルク信号は、位相補償回路３
ａへも入力されて位相補償され、位相補償電流として出
力される。モータ電流目標値決定回路２ａの上記関係
は、モータ電流目標値決定回路２の上記関係と同じ特性
となっている。
トルクセンサ１とは別の操舵トルクセンサ１ａからの操
舵トルク信号が、モータ電流目標値決定回路２とは別の
モータ電流目標値決定回路２ａへ入力され、操舵トルク
とモータ電流目標値との関係から、モータ電流目標値が
決定される。また、操舵トルク信号は、位相補償回路３
ａへも入力されて位相補償され、位相補償電流として出
力される。モータ電流目標値決定回路２ａの上記関係
は、モータ電流目標値決定回路２の上記関係と同じ特性
となっている。
【００１６】モータ電流目標値と位相補償電流とはマイ
クロコンピュータ２１へ入力される。マイクロコンピュ
ータ２１では、モータ電流目標値が、ゲイン可変部１４
で調節された後、加え合わせ部１７で位相補償電流が加
えられる。位相補償電流が加えられたモータ電流目標値
は、差し引き部１８でリミッタ６から出力されたモータ
電流目標値との差が求められ、この差は判定部１９へ入
力される。また、リミッタ６から出力されたモータ電流
目標値は、差し引き部１６でモータ電流検出回路１３か
らのモータ駆動電流との差が求められ、この差は判定部
１９へ入力される。また、判定部１９へは、車速信号が
車速演算部１５で演算された車速値と、エンジン（図示
せず）のオン／オフ状態を判定するために、イグニッシ
ョンキーのオン／オフ状態を示す信号が入力されてい
る。
クロコンピュータ２１へ入力される。マイクロコンピュ
ータ２１では、モータ電流目標値が、ゲイン可変部１４
で調節された後、加え合わせ部１７で位相補償電流が加
えられる。位相補償電流が加えられたモータ電流目標値
は、差し引き部１８でリミッタ６から出力されたモータ
電流目標値との差が求められ、この差は判定部１９へ入
力される。また、リミッタ６から出力されたモータ電流
目標値は、差し引き部１６でモータ電流検出回路１３か
らのモータ駆動電流との差が求められ、この差は判定部
１９へ入力される。また、判定部１９へは、車速信号が
車速演算部１５で演算された車速値と、エンジン（図示
せず）のオン／オフ状態を判定するために、イグニッシ
ョンキーのオン／オフ状態を示す信号が入力されてい
る。
【００１７】判定部１９は、上述の諸入力からゲイン可
変アンプ４及びゲイン可変部１４のゲインを調節し、ゲ
イン決定部２０は、この調節結果によりゲイン指示信号
をゲイン可変アンプ４及びゲイン可変部１４へ送る。ま
た、判定部１９は、上述の２つのモータ電流目標値の差
が所定値より大きいときは、フェイルリレー駆動回路２
２にリレー駆動電流を出力させ、フェイルリレー１２を
オフにすると共に、上述の諸入力から車両の状態を判定
し、その判定結果をダイアグ出力回路２３を介して、運
転パネルへ表示する。マイクロコンピュータ２１から
は、所定の周波数のウォッチドッグパルスＷ．Ｄ．Ｐが
Ｗ．Ｄ．Ｐ監視部２４へ出力され、Ｗ．Ｄ．Ｐ監視部２
４では、ウォッチドッグパルスＷ．Ｄ．Ｐが所定の周波
数ではなくなったときに、マイクロコンピュータ２１へ
リセット信号を出力するようになっている。
変アンプ４及びゲイン可変部１４のゲインを調節し、ゲ
イン決定部２０は、この調節結果によりゲイン指示信号
をゲイン可変アンプ４及びゲイン可変部１４へ送る。ま
た、判定部１９は、上述の２つのモータ電流目標値の差
が所定値より大きいときは、フェイルリレー駆動回路２
２にリレー駆動電流を出力させ、フェイルリレー１２を
オフにすると共に、上述の諸入力から車両の状態を判定
し、その判定結果をダイアグ出力回路２３を介して、運
転パネルへ表示する。マイクロコンピュータ２１から
は、所定の周波数のウォッチドッグパルスＷ．Ｄ．Ｐが
Ｗ．Ｄ．Ｐ監視部２４へ出力され、Ｗ．Ｄ．Ｐ監視部２
４では、ウォッチドッグパルスＷ．Ｄ．Ｐが所定の周波
数ではなくなったときに、マイクロコンピュータ２１へ
リセット信号を出力するようになっている。
【００１８】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の動作を、その動作を示すフローチャート
（図２〜４）を参照しながら説明する。判定部１９は、
エンジン（図示せず）のオン／オフ状態を判定するため
のイグニッションキーのオン／オフ状態を監視しており
（図２Ｓ１０）、イグニッションキーがオフ状態のとき
は、引き続き監視する。
アリング装置の動作を、その動作を示すフローチャート
（図２〜４）を参照しながら説明する。判定部１９は、
エンジン（図示せず）のオン／オフ状態を判定するため
のイグニッションキーのオン／オフ状態を監視しており
（図２Ｓ１０）、イグニッションキーがオフ状態のとき
は、引き続き監視する。
【００１９】判定部１９は、イグニッションキーがオン
状態のとき、車速演算ステップ（図２Ｓ１１）を実行す
る。判定部１９は、車速演算ステップ（図２Ｓ１１）で
は、車速演算部１５で演算された車速値（パルス）を読
み込み（図３Ｓ３０）、この車速値のヒステリシス処理
を行った（図３Ｓ３１）後、この車速値における操舵ト
ルク及びモータ電流目標値の制御特性を決定する（図３
Ｓ３２）。そして、この制御特性を決定した後、システ
ム異常検出ステップ（図２Ｓ１２）を実行する。上記制
御特性は、例えば図１５に示すように車速の増加に従っ
てゲインが小さくなるようになっている。
状態のとき、車速演算ステップ（図２Ｓ１１）を実行す
る。判定部１９は、車速演算ステップ（図２Ｓ１１）で
は、車速演算部１５で演算された車速値（パルス）を読
み込み（図３Ｓ３０）、この車速値のヒステリシス処理
を行った（図３Ｓ３１）後、この車速値における操舵ト
ルク及びモータ電流目標値の制御特性を決定する（図３
Ｓ３２）。そして、この制御特性を決定した後、システ
ム異常検出ステップ（図２Ｓ１２）を実行する。上記制
御特性は、例えば図１５に示すように車速の増加に従っ
てゲインが小さくなるようになっている。
【００２０】判定部１９は、システム異常検出ステップ
（図２Ｓ１２）では、差し引き部１８で求められた、加
え合わせ部１７で位相補償電流が加えられたモータ電流
目標値と、リミッタ６から出力されたモータ電流目標値
との差、又は差し引き部１６で求められた、モータ電流
目標値とモータ駆動電流との差が、それぞれの所定値よ
り大きい等の異常を検出しており（図４Ｓ４０）、異常
が無いとき（図４Ｓ４１）は、ゲイン決定ステップ（図
２Ｓ１３）を実行する。判定部１９は、異常が有るとき
（図４Ｓ４１）は、フェイルリレー駆動回路２２にリレ
ー駆動電流を出力させ、フェイルリレー１２をオフにす
ると共に、ゲイン決定ステップ（図２Ｓ１３）を実行す
る。
（図２Ｓ１２）では、差し引き部１８で求められた、加
え合わせ部１７で位相補償電流が加えられたモータ電流
目標値と、リミッタ６から出力されたモータ電流目標値
との差、又は差し引き部１６で求められた、モータ電流
目標値とモータ駆動電流との差が、それぞれの所定値よ
り大きい等の異常を検出しており（図４Ｓ４０）、異常
が無いとき（図４Ｓ４１）は、ゲイン決定ステップ（図
２Ｓ１３）を実行する。判定部１９は、異常が有るとき
（図４Ｓ４１）は、フェイルリレー駆動回路２２にリレ
ー駆動電流を出力させ、フェイルリレー１２をオフにす
ると共に、ゲイン決定ステップ（図２Ｓ１３）を実行す
る。
【００２１】判定部１９は、ゲイン決定ステップ（図２
Ｓ１３）では、イグニッションキーのオン／オフ状態の
監視ステップ（図２Ｓ１０）、車速演算ステップ（図２
Ｓ１１）及びシステム異常検出ステップ（図２Ｓ１２）
のそれぞれの条件より、それぞれのモータ電流目標値の
上下限値を決定すると共に、それらの上下限値の内から
最小（絶対値）の上下限値を選択する。ゲイン決定部２
０は、この上下限値に基づいてゲインを決定し（図２Ｓ
１３）、そのゲイン指示信号をゲイン可変アンプ４及び
ゲイン可変部１４へ出力する（図２Ｓ１４）。
Ｓ１３）では、イグニッションキーのオン／オフ状態の
監視ステップ（図２Ｓ１０）、車速演算ステップ（図２
Ｓ１１）及びシステム異常検出ステップ（図２Ｓ１２）
のそれぞれの条件より、それぞれのモータ電流目標値の
上下限値を決定すると共に、それらの上下限値の内から
最小（絶対値）の上下限値を選択する。ゲイン決定部２
０は、この上下限値に基づいてゲインを決定し（図２Ｓ
１３）、そのゲイン指示信号をゲイン可変アンプ４及び
ゲイン可変部１４へ出力する（図２Ｓ１４）。
【００２２】ゲイン可変アンプ４及びゲイン可変部１４
は、ゲイン指示信号を受けて、それぞれのゲインを変更
する。判定部１９は、ゲイン指示信号が出力された（図
２Ｓ１４）後は、イグニッションキーのオン／オフ状態
の監視ステップ（図２Ｓ１０）へ戻り、上述の各ステッ
プの流れを繰り返す。このようにすることにより、高速
の応答性が要求される制御部分にはハードウェアを、種
々の異常の判定が必要なフェールセーフ部分には安価な
マイクロコンピュータをそれぞれ使用することができ、
製造コストの削減が可能になる。
は、ゲイン指示信号を受けて、それぞれのゲインを変更
する。判定部１９は、ゲイン指示信号が出力された（図
２Ｓ１４）後は、イグニッションキーのオン／オフ状態
の監視ステップ（図２Ｓ１０）へ戻り、上述の各ステッ
プの流れを繰り返す。このようにすることにより、高速
の応答性が要求される制御部分にはハードウェアを、種
々の異常の判定が必要なフェールセーフ部分には安価な
マイクロコンピュータをそれぞれ使用することができ、
製造コストの削減が可能になる。
【００２３】図５は、モータ電流目標値決定回路２、位
相補償回路３及びゲイン可変アンプ４の詳細を示す回路
図である。モータ電流目標値決定回路２は、トルクセン
サ１からのトルク信号が、反転増幅回路３４と、可変抵
抗３０，３２でそれぞれ帰還電圧が調節され、オペアン
プ、２つのダイオード及び帰還抵抗からなり、互いに逆
特性の２つの理想ダイオード３１，３３とへ入力され
る。反転増幅回路３４及び理想ダイオード３１，３３の
それぞれの出力は反転増幅回路３５へ合わせて入力さ
れ、トルク信号に対するモータ電流目標値の特性を得て
いる。トルクセンサ１からのトルク信号は、位相補償回
路３へも入力される。
相補償回路３及びゲイン可変アンプ４の詳細を示す回路
図である。モータ電流目標値決定回路２は、トルクセン
サ１からのトルク信号が、反転増幅回路３４と、可変抵
抗３０，３２でそれぞれ帰還電圧が調節され、オペアン
プ、２つのダイオード及び帰還抵抗からなり、互いに逆
特性の２つの理想ダイオード３１，３３とへ入力され
る。反転増幅回路３４及び理想ダイオード３１，３３の
それぞれの出力は反転増幅回路３５へ合わせて入力さ
れ、トルク信号に対するモータ電流目標値の特性を得て
いる。トルクセンサ１からのトルク信号は、位相補償回
路３へも入力される。
【００２４】ゲイン可変アンプ４は、反転増幅回路３５
の出力が、スイッチ回路３６，３７，３８，３９と抵抗
４０，４１，４２，４３のそれぞれの直列回路及び抵抗
４４が並列接続されたアナログスイッチ回路へ入力さ
れ、アナログスイッチ回路の出力は反転増幅回路４５へ
与えられるようになっている。スイッチ回路３６，３
７，３８，３９は、マイクロコンピュータ２１（図１）
からのゲイン指示信号（ディジタル信号）が与えられ、
オン／オフすることにより、モータ電流目標値決定回路
２のゲインを調節する。
の出力が、スイッチ回路３６，３７，３８，３９と抵抗
４０，４１，４２，４３のそれぞれの直列回路及び抵抗
４４が並列接続されたアナログスイッチ回路へ入力さ
れ、アナログスイッチ回路の出力は反転増幅回路４５へ
与えられるようになっている。スイッチ回路３６，３
７，３８，３９は、マイクロコンピュータ２１（図１）
からのゲイン指示信号（ディジタル信号）が与えられ、
オン／オフすることにより、モータ電流目標値決定回路
２のゲインを調節する。
【００２５】図６は、リミッタ６、電流制御回路７、三
角波発生回路８及びＰＷＭ波発生回路９の詳細を示す回
路図である。リミッタ６は、位相補償回路３の出力によ
り位相補償された反転増幅回路４５（図５）の出力が、
可変抵抗４６，４８でそれぞれ非反転入力端子への印加
電圧が調節された２つのオペアンプ４７，４９の出力端
子へ、それぞれ互いに逆向きのダイオードを介して与え
られると共に、それぞれの反転入力端子へ与えられてい
る。オペアンプ４７，４９は、反転入力端子へ与えられ
る信号電圧が、それぞれの非反転入力端子の印加電圧を
超えるとき又は下回るときに、それぞれのダイオードの
順方向の電圧を出力して、反転入力端子へ与えられる信
号電圧が、それぞれの非反転入力端子の印加電圧を超え
ないように又は下回らないようにする。
角波発生回路８及びＰＷＭ波発生回路９の詳細を示す回
路図である。リミッタ６は、位相補償回路３の出力によ
り位相補償された反転増幅回路４５（図５）の出力が、
可変抵抗４６，４８でそれぞれ非反転入力端子への印加
電圧が調節された２つのオペアンプ４７，４９の出力端
子へ、それぞれ互いに逆向きのダイオードを介して与え
られると共に、それぞれの反転入力端子へ与えられてい
る。オペアンプ４７，４９は、反転入力端子へ与えられ
る信号電圧が、それぞれの非反転入力端子の印加電圧を
超えるとき又は下回るときに、それぞれのダイオードの
順方向の電圧を出力して、反転入力端子へ与えられる信
号電圧が、それぞれの非反転入力端子の印加電圧を超え
ないように又は下回らないようにする。
【００２６】位相補償回路３の出力により位相補償され
た反転増幅回路４５（図５）の出力は、マイクロコンピ
ュータ２１（図１）へ与えられると共に、抵抗及びコン
デンサの直列回路とコンデンサとの並列回路からなるフ
ィルタ回路を介して、オペアンプからなる差動増幅回路
５１の非反転入力端子へ与えられる。差動増幅回路５１
の反転入力端子へは、モータ電流検出回路１３（図１，
８）の出力が与えられ、フィルタ回路及び差動増幅回路
５１は電流制御回路７を構成している。
た反転増幅回路４５（図５）の出力は、マイクロコンピ
ュータ２１（図１）へ与えられると共に、抵抗及びコン
デンサの直列回路とコンデンサとの並列回路からなるフ
ィルタ回路を介して、オペアンプからなる差動増幅回路
５１の非反転入力端子へ与えられる。差動増幅回路５１
の反転入力端子へは、モータ電流検出回路１３（図１，
８）の出力が与えられ、フィルタ回路及び差動増幅回路
５１は電流制御回路７を構成している。
【００２７】三角波発生回路８は、正帰還抵抗及び負帰
還抵抗を備えたオペアンプ５３の非反転入力端子に所定
電圧が印加され、反転入力端子はコンデンサを介して接
地されている。ＰＷＭ波発生回路９は、オペアンプ５３
の出力がインバータ５４で反転されて入力され、一方
は、コンデンサ５５を介して、逆方向のダイオード５６
を通じてＰＮＰトランジスタ５７のベースへ入力され
る。コンデンサ５５及びダイオード５６の接続点は、抵
抗により所定電圧にプルアップされている。他方は、コ
ンデンサ５８を介して、順方向のダイオード５９を通じ
てＮＰＮトランジスタ６０のベースへ入力される。コン
デンサ５８及びダイオード５９の接続点は、抵抗により
所定電圧にプルダウンされている。
還抵抗を備えたオペアンプ５３の非反転入力端子に所定
電圧が印加され、反転入力端子はコンデンサを介して接
地されている。ＰＷＭ波発生回路９は、オペアンプ５３
の出力がインバータ５４で反転されて入力され、一方
は、コンデンサ５５を介して、逆方向のダイオード５６
を通じてＰＮＰトランジスタ５７のベースへ入力され
る。コンデンサ５５及びダイオード５６の接続点は、抵
抗により所定電圧にプルアップされている。他方は、コ
ンデンサ５８を介して、順方向のダイオード５９を通じ
てＮＰＮトランジスタ６０のベースへ入力される。コン
デンサ５８及びダイオード５９の接続点は、抵抗により
所定電圧にプルダウンされている。
【００２８】一方、オペアンプ５３の反転入力端子電圧
が差動増幅回路５２の反転入力端子へ与えられ、差動増
幅回路５２の非反転入力端子へは差動増幅回路５１の出
力が与えられている。差動増幅回路５２の出力は、ＰＮ
Ｐトランジスタ５７及びＮＰＮトランジスタ６０のコレ
クタへ与えられ、ＰＮＰトランジスタ５７及びＮＰＮト
ランジスタ６０は、オペアンプ５３からの三角波に同期
し、差動増幅回路５２の出力に応じた時間で、それぞれ
オン／オフする。ＰＮＰトランジスタ５７及びＮＰＮト
ランジスタ６０のコレクタ電圧は、インバータ６１〜６
４により、必要に応じて分岐／反転／増幅されて、モー
タ駆動回路１０へ与えられる。
が差動増幅回路５２の反転入力端子へ与えられ、差動増
幅回路５２の非反転入力端子へは差動増幅回路５１の出
力が与えられている。差動増幅回路５２の出力は、ＰＮ
Ｐトランジスタ５７及びＮＰＮトランジスタ６０のコレ
クタへ与えられ、ＰＮＰトランジスタ５７及びＮＰＮト
ランジスタ６０は、オペアンプ５３からの三角波に同期
し、差動増幅回路５２の出力に応じた時間で、それぞれ
オン／オフする。ＰＮＰトランジスタ５７及びＮＰＮト
ランジスタ６０のコレクタ電圧は、インバータ６１〜６
４により、必要に応じて分岐／反転／増幅されて、モー
タ駆動回路１０へ与えられる。
【００２９】図７は、モータ駆動回路１０の詳細を示す
回路図である。モータ駆動回路１０は、電源６５と接地
端子との間にブリッジ接続された電界効果トランジスタ
６８，６９，７５，７９の、電界効果トランジスタ７
５，７９の接続点と電界効果トランジスタ６８，６９の
接続点とを橋絡するようにモータ１１が接続され、モー
タ１１を介して直列接続された１対の電界効果トランジ
スタ７５：６９，６８：７９は、ＰＷＭ波発生回路９か
らのＰＷＭ波信号を、各々のゲートに与えられ駆動され
るようになっている。電界効果トランジスタ７５，６９
と電界効果トランジスタ６８，７９とは、互いに逆位相
のＰＷＭ波信号が与えられるようになっている。
回路図である。モータ駆動回路１０は、電源６５と接地
端子との間にブリッジ接続された電界効果トランジスタ
６８，６９，７５，７９の、電界効果トランジスタ７
５，７９の接続点と電界効果トランジスタ６８，６９の
接続点とを橋絡するようにモータ１１が接続され、モー
タ１１を介して直列接続された１対の電界効果トランジ
スタ７５：６９，６８：７９は、ＰＷＭ波発生回路９か
らのＰＷＭ波信号を、各々のゲートに与えられ駆動され
るようになっている。電界効果トランジスタ７５，６９
と電界効果トランジスタ６８，７９とは、互いに逆位相
のＰＷＭ波信号が与えられるようになっている。
【００３０】ＰＷＭ波発生回路９のインバータ６１（図
６）からのＰＷＭ波信号は、ＮＰＮトランジスタ６６の
ベースへ入力され、ＮＰＮトランジスタ６６のコレクタ
からの反転出力は、電界効果トランジスタ６９のゲート
へ入力されている。インバータ６１から入力されるイン
バータ６２（図６）からのＰＷＭ波信号は、ＮＰＮトラ
ンジスタ８１のベースへ入力され、ＮＰＮトランジスタ
８１のコレクタからの反転出力は、電界効果トランジス
タ７９のゲートへ入力されている。インバータ６１から
入力されるインバータ６３（図６）からのＰＷＭ波信号
は、ＮＰＮトランジスタ６７のベースへ入力され、ＮＰ
Ｎトランジスタ６７のコレクタからの反転出力は、電界
効果トランジスタ６８のゲートへ入力されている。イン
バータ６２から入力されるインバータ６４（図６）から
のＰＷＭ波信号は、ＮＰＮトランジスタ７６のベースへ
入力され、ＮＰＮトランジスタ７６のコレクタからの反
転出力は、電界効果トランジスタ７５のゲートへ入力さ
れている。
６）からのＰＷＭ波信号は、ＮＰＮトランジスタ６６の
ベースへ入力され、ＮＰＮトランジスタ６６のコレクタ
からの反転出力は、電界効果トランジスタ６９のゲート
へ入力されている。インバータ６１から入力されるイン
バータ６２（図６）からのＰＷＭ波信号は、ＮＰＮトラ
ンジスタ８１のベースへ入力され、ＮＰＮトランジスタ
８１のコレクタからの反転出力は、電界効果トランジス
タ７９のゲートへ入力されている。インバータ６１から
入力されるインバータ６３（図６）からのＰＷＭ波信号
は、ＮＰＮトランジスタ６７のベースへ入力され、ＮＰ
Ｎトランジスタ６７のコレクタからの反転出力は、電界
効果トランジスタ６８のゲートへ入力されている。イン
バータ６２から入力されるインバータ６４（図６）から
のＰＷＭ波信号は、ＮＰＮトランジスタ７６のベースへ
入力され、ＮＰＮトランジスタ７６のコレクタからの反
転出力は、電界効果トランジスタ７５のゲートへ入力さ
れている。
【００３１】図８は、モータ電流検出回路１３の詳細を
示す回路図である。モータ電流検出回路１３は、モータ
駆動回路１０と接地端子との間に接続された抵抗ＲＳの
ブリッジ回路側の電圧が差動増幅回路８５の非反転入力
端子及び差動増幅回路８２の反転入力端子へ与えられ、
抵抗ＲＳの接地側の電圧が差動増幅回路８５の反転入力
端子及び差動増幅回路８２の非反転入力端子へ与えられ
ている。差動増幅回路８５の非反転入力端子及び差動増
幅回路８２の非反転入力端子には、並列接続された抵抗
及びコンデンサからなるフィルタ回路８４，８３がそれ
ぞれ接続されている。差動増幅回路８５及び差動増幅回
路８２のそれぞれの出力端子には、スイッチ回路８７，
８６が接続されている。
示す回路図である。モータ電流検出回路１３は、モータ
駆動回路１０と接地端子との間に接続された抵抗ＲＳの
ブリッジ回路側の電圧が差動増幅回路８５の非反転入力
端子及び差動増幅回路８２の反転入力端子へ与えられ、
抵抗ＲＳの接地側の電圧が差動増幅回路８５の反転入力
端子及び差動増幅回路８２の非反転入力端子へ与えられ
ている。差動増幅回路８５の非反転入力端子及び差動増
幅回路８２の非反転入力端子には、並列接続された抵抗
及びコンデンサからなるフィルタ回路８４，８３がそれ
ぞれ接続されている。差動増幅回路８５及び差動増幅回
路８２のそれぞれの出力端子には、スイッチ回路８７，
８６が接続されている。
【００３２】ＰＷＭ波発生回路９のインバータ６１（図
６）からのＰＷＭ波信号が、コンデンサ９０と、他方が
接地された抵抗９１と、他方が接地された抵抗９２及び
逆接続されたダイオード９３の直列回路と、順接続され
たダイオード９４とで構成される、ＰＷＭ波信号のエッ
ジを際立たせるエッジ整形回路を通じて、ＮＰＮトラン
ジスタ９５のベースへ入力されている。ＰＷＭ波発生回
路９のインバータ６１から入力されるインバータ６２
（図６）からのＰＷＭ波信号が、コンデンサ９６と、他
方が接地された抵抗９７と、他方が接地された抵抗９８
及び逆接続されたダイオード９９の直列回路と、順接続
されたダイオード１００とで構成されるエッジ整形回路
を通じて、ＮＰＮトランジスタ１０１のベースへ入力さ
れている。
６）からのＰＷＭ波信号が、コンデンサ９０と、他方が
接地された抵抗９１と、他方が接地された抵抗９２及び
逆接続されたダイオード９３の直列回路と、順接続され
たダイオード９４とで構成される、ＰＷＭ波信号のエッ
ジを際立たせるエッジ整形回路を通じて、ＮＰＮトラン
ジスタ９５のベースへ入力されている。ＰＷＭ波発生回
路９のインバータ６１から入力されるインバータ６２
（図６）からのＰＷＭ波信号が、コンデンサ９６と、他
方が接地された抵抗９７と、他方が接地された抵抗９８
及び逆接続されたダイオード９９の直列回路と、順接続
されたダイオード１００とで構成されるエッジ整形回路
を通じて、ＮＰＮトランジスタ１０１のベースへ入力さ
れている。
【００３３】差動増幅回路８２と差動増幅回路８５と
は、抵抗ＲＳの両端電圧を互いに逆極性で入力されてお
り、また、ＮＰＮトランジスタ９５及びＮＰＮトランジ
スタ１０１は、互いに逆位相のＰＷＭ波信号によりオン
／オフされ、スイッチ回路８６，８７をそれぞれオン／
オフする。これにより、モータ１１（図７）に流れる電
流の向きに応じた極性で、抵抗ＲＳに流れる電流に応じ
た電圧が、差動増幅回路８９へ与えられる。差動増幅回
路８９には、抵抗とコンデンデンサからなる積分回路が
前置されている。差動増幅回路８９の出力は、電流制御
回路７（図１）に含まれる差動増幅回路５１（図６）の
反転入力端子とマイクロコンピュータ１９（図１）とへ
与えられる。
は、抵抗ＲＳの両端電圧を互いに逆極性で入力されてお
り、また、ＮＰＮトランジスタ９５及びＮＰＮトランジ
スタ１０１は、互いに逆位相のＰＷＭ波信号によりオン
／オフされ、スイッチ回路８６，８７をそれぞれオン／
オフする。これにより、モータ１１（図７）に流れる電
流の向きに応じた極性で、抵抗ＲＳに流れる電流に応じ
た電圧が、差動増幅回路８９へ与えられる。差動増幅回
路８９には、抵抗とコンデンデンサからなる積分回路が
前置されている。差動増幅回路８９の出力は、電流制御
回路７（図１）に含まれる差動増幅回路５１（図６）の
反転入力端子とマイクロコンピュータ１９（図１）とへ
与えられる。
【００３４】実施例２．図９は、第１〜４発明に係る電
動パワーステアリング装置の実施例の概略構成を示すブ
ロック図である。この電動パワーステアリング装置は、
モータ電流目標値が、ゲイン可変アンプ４で増幅された
後、リミッタ６ａへ入力されて所定の制限が加えられ、
加え合わせ点５ａで位相補償電流が加えられて、電流制
御回路７へ入力される。
動パワーステアリング装置の実施例の概略構成を示すブ
ロック図である。この電動パワーステアリング装置は、
モータ電流目標値が、ゲイン可変アンプ４で増幅された
後、リミッタ６ａへ入力されて所定の制限が加えられ、
加え合わせ点５ａで位相補償電流が加えられて、電流制
御回路７へ入力される。
【００３５】また、加え合わせ点５ａで位相補償電流が
加えられたモータ電流目標値と、加え合わせ部１７で位
相補償電流が加えられたモータ電流目標値との、差し引
き部１８で求められた差、加え合わせ点５ａで位相補償
電流が加えられたモータ電流目標値と、モータ電流検出
回路１３からのモータ駆動電流との、差し引き部１６で
求められた差、車速信号が車速演算部１５で演算された
車速値及びイグニッションキーのオン／オフ状態を示す
信号（ＥＮＧ信号）により、判定部１９ａは、モータ電
流目標値の上下限値を調節し、リミット値決定部２５
は、この調節結果によりモータ電流目標値の上下限信号
をリミッタ６ａへ送る。その他の構成は、実施例１で説
明した電動パワーステアリング装置の構成と同様である
ので、説明を省略する。
加えられたモータ電流目標値と、加え合わせ部１７で位
相補償電流が加えられたモータ電流目標値との、差し引
き部１８で求められた差、加え合わせ点５ａで位相補償
電流が加えられたモータ電流目標値と、モータ電流検出
回路１３からのモータ駆動電流との、差し引き部１６で
求められた差、車速信号が車速演算部１５で演算された
車速値及びイグニッションキーのオン／オフ状態を示す
信号（ＥＮＧ信号）により、判定部１９ａは、モータ電
流目標値の上下限値を調節し、リミット値決定部２５
は、この調節結果によりモータ電流目標値の上下限信号
をリミッタ６ａへ送る。その他の構成は、実施例１で説
明した電動パワーステアリング装置の構成と同様である
ので、説明を省略する。
【００３６】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の動作を、その動作を示すフローチャート
（図１０〜１２）を参照しながら説明する。判定部１９
ａは、イグニッションキーがオン状態で、カウンタ１
（図示せず）がフルカウントしていないとき（図１０Ｓ
５１）は、カウンタ１に１を加算し（図１０Ｓ５２）、
それに対応して、モータ電流目標値の上下限値を微増さ
せる（図１０Ｓ５３）。これにより、リミット値決定部
２５は、モータ電流目標値の上下限信号を微増させてリ
ミッタ６ａへ送り、リミッタ６ａは、これを受けてゲイ
ン可変アンプ４から入力されるモータ電流目標値の上下
限制限値を微増させる。カウンタ１がフルカウントして
いるとき（図１０Ｓ５１）は、車速演算ステップ（図１
１）を実行する。
アリング装置の動作を、その動作を示すフローチャート
（図１０〜１２）を参照しながら説明する。判定部１９
ａは、イグニッションキーがオン状態で、カウンタ１
（図示せず）がフルカウントしていないとき（図１０Ｓ
５１）は、カウンタ１に１を加算し（図１０Ｓ５２）、
それに対応して、モータ電流目標値の上下限値を微増さ
せる（図１０Ｓ５３）。これにより、リミット値決定部
２５は、モータ電流目標値の上下限信号を微増させてリ
ミッタ６ａへ送り、リミッタ６ａは、これを受けてゲイ
ン可変アンプ４から入力されるモータ電流目標値の上下
限制限値を微増させる。カウンタ１がフルカウントして
いるとき（図１０Ｓ５１）は、車速演算ステップ（図１
１）を実行する。
【００３７】また、判定部１９ａは、イグニッションキ
ーがオフ状態で、カウンタ２（図示せず）がフルカウン
トしていないとき（図１０Ｓ５４）は、カウンタ２に１
を加算し（図１０Ｓ５５）、それに対応して、モータ電
流目標値の上下限値を微減させる（図１０Ｓ５６）。こ
れにより、リミット値決定部２５は、モータ電流目標値
の上下限信号を微減させてリミッタ６ａへ送り、リミッ
タ６ａは、これを受けてゲイン可変アンプ４から入力さ
れるモータ電流目標値の上下限制限値を微減させる。カ
ウンタ２がフルカウントしているとき（図１０Ｓ５４）
は、リミッタ値を零にする（図１０Ｓ５７）。
ーがオフ状態で、カウンタ２（図示せず）がフルカウン
トしていないとき（図１０Ｓ５４）は、カウンタ２に１
を加算し（図１０Ｓ５５）、それに対応して、モータ電
流目標値の上下限値を微減させる（図１０Ｓ５６）。こ
れにより、リミット値決定部２５は、モータ電流目標値
の上下限信号を微減させてリミッタ６ａへ送り、リミッ
タ６ａは、これを受けてゲイン可変アンプ４から入力さ
れるモータ電流目標値の上下限制限値を微減させる。カ
ウンタ２がフルカウントしているとき（図１０Ｓ５４）
は、リミッタ値を零にする（図１０Ｓ５７）。
【００３８】判定部１９ａは、車速演算ステップ（図１
１）では、車速演算部１５で演算された車速値（パル
ス）を読み込み（図１１Ｓ６０）、この車速値のヒステ
リシス処理を行った（図１１Ｓ６１）後、この車速値に
おける操舵トルク及びモータ電流目標値の制御特性を決
定する（図１１Ｓ６２）。そして、この制御特性に基づ
いて、この車速値におけるモータ電流目標値の上下限値
を決定した（図１１Ｓ６３）後、システム異常検出ステ
ップ（図１２）を実行する。
１）では、車速演算部１５で演算された車速値（パル
ス）を読み込み（図１１Ｓ６０）、この車速値のヒステ
リシス処理を行った（図１１Ｓ６１）後、この車速値に
おける操舵トルク及びモータ電流目標値の制御特性を決
定する（図１１Ｓ６２）。そして、この制御特性に基づ
いて、この車速値におけるモータ電流目標値の上下限値
を決定した（図１１Ｓ６３）後、システム異常検出ステ
ップ（図１２）を実行する。
【００３９】判定部１９ａは、システム異常検出ステッ
プ（図１２）では、加え合わせ部１７で位相補償電流が
加えられたモータ電流目標値と、加え合わせ点５ａで位
相補償電流が加えられたモータ電流目標値との差し引き
部１８で求められた差、又は差し引き部１６で求められ
た、モータ電流目標値とモータ駆動電流との差が、それ
ぞれの所定値より大きい等の異常を検出しており（図１
２Ｓ７０）、異常が無いとき（図１２Ｓ７１）は、ゲイ
ン決定ステップ（図２参照）を実行する。判定部１９ａ
は、異常が有るとき（図１２Ｓ７１）は、モータ電流目
標値の上下限値を０にし（図１２Ｓ７２）、リミット値
決定部２５は、これにより、モータ電流目標値の上下限
信号を０にしてリミッタ６ａへ送り、リミッタ６ａは、
これを受けてゲイン可変アンプ４から入力されるモータ
電流目標値を０にする。それと共に、フェイルリレー駆
動回路２２にリレー駆動電流を出力させ、フェイルリレ
ー１２をオフにすると共に、ゲイン決定ステップ（図２
参照）を実行する。
プ（図１２）では、加え合わせ部１７で位相補償電流が
加えられたモータ電流目標値と、加え合わせ点５ａで位
相補償電流が加えられたモータ電流目標値との差し引き
部１８で求められた差、又は差し引き部１６で求められ
た、モータ電流目標値とモータ駆動電流との差が、それ
ぞれの所定値より大きい等の異常を検出しており（図１
２Ｓ７０）、異常が無いとき（図１２Ｓ７１）は、ゲイ
ン決定ステップ（図２参照）を実行する。判定部１９ａ
は、異常が有るとき（図１２Ｓ７１）は、モータ電流目
標値の上下限値を０にし（図１２Ｓ７２）、リミット値
決定部２５は、これにより、モータ電流目標値の上下限
信号を０にしてリミッタ６ａへ送り、リミッタ６ａは、
これを受けてゲイン可変アンプ４から入力されるモータ
電流目標値を０にする。それと共に、フェイルリレー駆
動回路２２にリレー駆動電流を出力させ、フェイルリレ
ー１２をオフにすると共に、ゲイン決定ステップ（図２
参照）を実行する。
【００４０】判定部１９ａは、ゲイン決定ステップ（図
２参照）では、イグニッションキーのオン／オフ状態の
監視ステップ（図１０）、車速演算ステップ（図１１）
及びシステム異常検出ステップ（図１２）のそれぞれで
決定したモータ電流目標値の上下限値の内から最小（絶
対値）の上下限値を選択する。ゲイン決定部２０は、こ
の上下限値に基づいてゲインを決定し（図２参照）、そ
のゲイン指示信号をゲイン可変アンプ４及びゲイン可変
部１４へ出力する（図２参照）。その他の動作は、実施
例１で説明した電動パワーステアリング装置の動作と同
様であるので、説明を省略する。
２参照）では、イグニッションキーのオン／オフ状態の
監視ステップ（図１０）、車速演算ステップ（図１１）
及びシステム異常検出ステップ（図１２）のそれぞれで
決定したモータ電流目標値の上下限値の内から最小（絶
対値）の上下限値を選択する。ゲイン決定部２０は、こ
の上下限値に基づいてゲインを決定し（図２参照）、そ
のゲイン指示信号をゲイン可変アンプ４及びゲイン可変
部１４へ出力する（図２参照）。その他の動作は、実施
例１で説明した電動パワーステアリング装置の動作と同
様であるので、説明を省略する。
【００４１】このようにすることにより、電動パワース
テアリング装置が始動するときに、ゲイン可変アンプ４
及びゲイン可変部１４のゲインと、リミッタ６ａのモー
タ電流目標値の上下限制限値とを徐々に上げることがで
き、始動時のショックを和らげることができる。また、
高速の応答性が要求される制御部分にはハードウェア
を、種々の異常の判定が必要なフェールセーフ部分には
安価なマイクロコンピュータ２１をそれぞれ使用するこ
とができ、製造コストの削減が可能になる。また、モー
タ１１及びその制御回路に流れる電流を適切に制限する
ことにより、モータ１１及びその制御回路の加熱を防止
でき、最適な熱設計が可能になり、電動パワーステアリ
ング装置の小型化を図ることができる。
テアリング装置が始動するときに、ゲイン可変アンプ４
及びゲイン可変部１４のゲインと、リミッタ６ａのモー
タ電流目標値の上下限制限値とを徐々に上げることがで
き、始動時のショックを和らげることができる。また、
高速の応答性が要求される制御部分にはハードウェア
を、種々の異常の判定が必要なフェールセーフ部分には
安価なマイクロコンピュータ２１をそれぞれ使用するこ
とができ、製造コストの削減が可能になる。また、モー
タ１１及びその制御回路に流れる電流を適切に制限する
ことにより、モータ１１及びその制御回路の加熱を防止
でき、最適な熱設計が可能になり、電動パワーステアリ
ング装置の小型化を図ることができる。
【００４２】実施例３．図１３は、第１，２，４発明に
係る電動パワーステアリング装置の他の実施例の概略構
成を示すブロック図である。この電動パワーステアリン
グ装置は、操舵軸（図示せず）に設けた操舵トルクセン
サ１からの操舵トルク信号が、Ａ／Ｄコンバータ２６で
ディジタル信号に変換されて、モータ電流目標値決定回
路２ｄへ入力され、操舵トルクとモータ電流目標値との
関係から、モータ電流目標値が決定される。一方、ディ
ジタル信号に変換された操舵トルク信号は、位相補償回
路３ｄへも入力されて位相補償され、位相補償電流とし
て出力される。
係る電動パワーステアリング装置の他の実施例の概略構
成を示すブロック図である。この電動パワーステアリン
グ装置は、操舵軸（図示せず）に設けた操舵トルクセン
サ１からの操舵トルク信号が、Ａ／Ｄコンバータ２６で
ディジタル信号に変換されて、モータ電流目標値決定回
路２ｄへ入力され、操舵トルクとモータ電流目標値との
関係から、モータ電流目標値が決定される。一方、ディ
ジタル信号に変換された操舵トルク信号は、位相補償回
路３ｄへも入力されて位相補償され、位相補償電流とし
て出力される。
【００４３】モータ電流目標値のディジタル信号は、ゲ
イン可変演算部４ｄで演算（増幅）された後、加え合わ
せ点５ｄで位相補償電流のディジタル信号が加えられ、
リミッタ６ｄを介して、差し引き点７ｄへ入力される。
差し引き点７ｄでは、モータ電流目標値のディジタル信
号と、後述するモータ電流検出回路１３からのモータ駆
動電流のディジタル信号との差に応じたディジタル信号
をＰＩ演算部７ｅへ入力する。ＰＩ演算部７ｅは、入力
されたディジタル信号に基づき、比例演算及び積分演算
を行い、その演算結果をＰＷＭ波発生部９ｄへ出力す
る。
イン可変演算部４ｄで演算（増幅）された後、加え合わ
せ点５ｄで位相補償電流のディジタル信号が加えられ、
リミッタ６ｄを介して、差し引き点７ｄへ入力される。
差し引き点７ｄでは、モータ電流目標値のディジタル信
号と、後述するモータ電流検出回路１３からのモータ駆
動電流のディジタル信号との差に応じたディジタル信号
をＰＩ演算部７ｅへ入力する。ＰＩ演算部７ｅは、入力
されたディジタル信号に基づき、比例演算及び積分演算
を行い、その演算結果をＰＷＭ波発生部９ｄへ出力す
る。
【００４４】ＰＷＭ波発生部９ｄは、ＰＩ演算部７ｅか
らの演算結果に応じてＰＷＭ波を発生してモータ駆動回
路１０へ出力し、モータ駆動回路１０は、ＰＷＭ波によ
り操舵力補助用のモータ１１に電源Ｂからの駆動電流を
流して、モータ１１を駆動する。モータ電流検出回路１
３は、駆動電流が流れる抵抗ＲＳの両端電圧により、駆
動電流を検出し、その駆動電流の検出信号をＡ／Ｄコン
バータ２７へ出力する。Ａ／Ｄコンバータ２７は、駆動
電流の検出信号をディジタル信号に変換し、差し引き点
７ｄ及びマイクロコンピュータ２１の差し引き点１６へ
出力する。尚、Ａ／Ｄコンバータ２６、モータ電流目標
値決定回路２ｄ、位相補償回路３ｄ、ゲイン可変演算部
４ｄ、加え合わせ点５ｄ、リミッタ６ｄ、差し引き点７
ｄ、ＰＩ演算部７ｅ、ＰＷＭ波発生部９ｄ及びＡ／Ｄコ
ンバータ２７は、ゲートアレイ２８に含まれている。そ
の他の構成は、実施例１で説明した電動パワーステアリ
ング装置の構成と同様であるので、説明を省略する。
らの演算結果に応じてＰＷＭ波を発生してモータ駆動回
路１０へ出力し、モータ駆動回路１０は、ＰＷＭ波によ
り操舵力補助用のモータ１１に電源Ｂからの駆動電流を
流して、モータ１１を駆動する。モータ電流検出回路１
３は、駆動電流が流れる抵抗ＲＳの両端電圧により、駆
動電流を検出し、その駆動電流の検出信号をＡ／Ｄコン
バータ２７へ出力する。Ａ／Ｄコンバータ２７は、駆動
電流の検出信号をディジタル信号に変換し、差し引き点
７ｄ及びマイクロコンピュータ２１の差し引き点１６へ
出力する。尚、Ａ／Ｄコンバータ２６、モータ電流目標
値決定回路２ｄ、位相補償回路３ｄ、ゲイン可変演算部
４ｄ、加え合わせ点５ｄ、リミッタ６ｄ、差し引き点７
ｄ、ＰＩ演算部７ｅ、ＰＷＭ波発生部９ｄ及びＡ／Ｄコ
ンバータ２７は、ゲートアレイ２８に含まれている。そ
の他の構成は、実施例１で説明した電動パワーステアリ
ング装置の構成と同様であるので、説明を省略する。
【００４５】このような構成の電動パワーステアリング
装置の動作は、ゲートアレイ２８内の動作を、Ａ／Ｄコ
ンバータ２６，２７によりＡ／Ｄ変換されたディジタル
信号により行っていること以外は、実施例１で説明した
電動パワーステアリング装置の動作と同様であるので、
説明を省略する。このようにすることにより、高速の応
答性が要求される制御部分にはハードウェア（ゲートア
レイ：カスタムＩＣ）を、種々の異常の判定が必要なフ
ェールセーフ部分には安価なマイクロコンピュータをそ
れぞれ使用することができ、製造コストの削減が可能に
なる。
装置の動作は、ゲートアレイ２８内の動作を、Ａ／Ｄコ
ンバータ２６，２７によりＡ／Ｄ変換されたディジタル
信号により行っていること以外は、実施例１で説明した
電動パワーステアリング装置の動作と同様であるので、
説明を省略する。このようにすることにより、高速の応
答性が要求される制御部分にはハードウェア（ゲートア
レイ：カスタムＩＣ）を、種々の異常の判定が必要なフ
ェールセーフ部分には安価なマイクロコンピュータをそ
れぞれ使用することができ、製造コストの削減が可能に
なる。
【００４６】実施例４．図１４は、第１，２，４発明に
係る電動パワーステアリング装置の他の実施例の概略構
成を示すブロック図である。この電動パワーステアリン
グ装置は、操舵軸（図示せず）に設けた操舵トルクセン
サ１ａからの操舵トルク信号が、モータ電流目標値決定
回路２ａへ入力され、操舵トルクとモータ電流目標値と
の関係から、モータ電流目標値が決定される。また、操
舵トルク信号は、位相補償回路３ａへも入力されて位相
補償され、位相補償電流として出力される。
係る電動パワーステアリング装置の他の実施例の概略構
成を示すブロック図である。この電動パワーステアリン
グ装置は、操舵軸（図示せず）に設けた操舵トルクセン
サ１ａからの操舵トルク信号が、モータ電流目標値決定
回路２ａへ入力され、操舵トルクとモータ電流目標値と
の関係から、モータ電流目標値が決定される。また、操
舵トルク信号は、位相補償回路３ａへも入力されて位相
補償され、位相補償電流として出力される。
【００４７】モータ電流目標値及び位相補償電流は、Ａ
／Ｄコンバータ３０及びＡ／Ｄコンバータ３１により、
それぞれディジタル信号に変換されて、ゲイン可変部１
４及び加え合わせ部１７へそれぞれ入力される。モータ
電流目標値（ディジタル信号）は、ゲイン可変部１４で
調節された後、加え合わせ部１７で位相補償電流（ディ
ジタル信号）が加えられる。位相補償電流が加えられた
モータ電流目標値（ディジタル信号）は、リミッタ６か
ら出力されＡ／Ｄコンバータ３２でＡ／Ｄ変換されたモ
ータ電流目標値との差が、差し引き部１８で求められ、
この差は判定部１９へ入力される。
／Ｄコンバータ３０及びＡ／Ｄコンバータ３１により、
それぞれディジタル信号に変換されて、ゲイン可変部１
４及び加え合わせ部１７へそれぞれ入力される。モータ
電流目標値（ディジタル信号）は、ゲイン可変部１４で
調節された後、加え合わせ部１７で位相補償電流（ディ
ジタル信号）が加えられる。位相補償電流が加えられた
モータ電流目標値（ディジタル信号）は、リミッタ６か
ら出力されＡ／Ｄコンバータ３２でＡ／Ｄ変換されたモ
ータ電流目標値との差が、差し引き部１８で求められ、
この差は判定部１９へ入力される。
【００４８】リミッタ６から出力されＡ／Ｄコンバータ
３２でＡ／Ｄ変換されたモータ電流目標値は、また、モ
ータ電流検出回路１３から出力されＡ／Ｄコンバータ３
３でＡ／Ｄ変換されたモータ駆動電流との差が、差し引
き部１６で求められ、この差は判定部１９へ入力され
る。判定部１９へは、車速信号が周波数カウンタ３５で
ディジタル信号に変換され車速演算部１５で演算された
車速値と、エンジン（図示せず）の回転状態を判定する
ために、周波数カウンタ３６でディジタル信号に変換さ
れたエンジンの回転数を示す信号とが入力されている。
３２でＡ／Ｄ変換されたモータ電流目標値は、また、モ
ータ電流検出回路１３から出力されＡ／Ｄコンバータ３
３でＡ／Ｄ変換されたモータ駆動電流との差が、差し引
き部１６で求められ、この差は判定部１９へ入力され
る。判定部１９へは、車速信号が周波数カウンタ３５で
ディジタル信号に変換され車速演算部１５で演算された
車速値と、エンジン（図示せず）の回転状態を判定する
ために、周波数カウンタ３６でディジタル信号に変換さ
れたエンジンの回転数を示す信号とが入力されている。
【００４９】判定部１９は、上述の諸入力からゲイン可
変部１４及びゲイン可変アンプ４のゲインを調節し、ゲ
イン決定部２０は、この調節結果によりゲイン指示信号
をゲイン可変部１４と、Ｄ／Ａコンバータ３４を介して
ゲイン可変アンプ４とへ送る。また、判定部１９は、上
述の２つのモータ電流目標値の差が所定値より大きいと
きは、フェイルリレー駆動回路２２にリレー駆動電流を
出力させ、フェイルリレー１２をオフにすると共に、上
述の諸入力から車両の状態を判定し、その判定結果をダ
イアグ出力回路２３を介して、運転パネルへ表示する。
変部１４及びゲイン可変アンプ４のゲインを調節し、ゲ
イン決定部２０は、この調節結果によりゲイン指示信号
をゲイン可変部１４と、Ｄ／Ａコンバータ３４を介して
ゲイン可変アンプ４とへ送る。また、判定部１９は、上
述の２つのモータ電流目標値の差が所定値より大きいと
きは、フェイルリレー駆動回路２２にリレー駆動電流を
出力させ、フェイルリレー１２をオフにすると共に、上
述の諸入力から車両の状態を判定し、その判定結果をダ
イアグ出力回路２３を介して、運転パネルへ表示する。
【００５０】尚、Ａ／Ｄコンバータ３０〜３３、ゲイン
可変部１４、加え合わせ部１７、差し引き部１８、判定
部１９、差し引き部１６、周波数カウンタ３５，３６、
車速演算部１５、ゲイン決定部２０及びＤ／Ａコンバー
タ３４はゲートアレイ２１ａ（カスタムＩＣ）に含まれ
ている。ゲートアレイ２１ａからは、所定の周波数のウ
ォッチドッグパルスＷ．Ｄ．ＰがＷ．Ｄ．Ｐ監視部２４
へ出力され、Ｗ．Ｄ．Ｐ監視部２４では、ウォッチドッ
グパルスＷ．Ｄ．Ｐが所定の周波数ではなくなったとき
に、ゲートアレイ２１ａへリセット信号を出力するよう
になっている。その他の構成は、実施例１で説明した電
動パワーステアリング装置の構成と同様であるので、説
明を省略する。
可変部１４、加え合わせ部１７、差し引き部１８、判定
部１９、差し引き部１６、周波数カウンタ３５，３６、
車速演算部１５、ゲイン決定部２０及びＤ／Ａコンバー
タ３４はゲートアレイ２１ａ（カスタムＩＣ）に含まれ
ている。ゲートアレイ２１ａからは、所定の周波数のウ
ォッチドッグパルスＷ．Ｄ．ＰがＷ．Ｄ．Ｐ監視部２４
へ出力され、Ｗ．Ｄ．Ｐ監視部２４では、ウォッチドッ
グパルスＷ．Ｄ．Ｐが所定の周波数ではなくなったとき
に、ゲートアレイ２１ａへリセット信号を出力するよう
になっている。その他の構成は、実施例１で説明した電
動パワーステアリング装置の構成と同様であるので、説
明を省略する。
【００５１】このような構成の電動パワーステアリング
装置は、ゲートアレイ２１ａ内の動作を、Ａ／Ｄコンバ
ータ３０〜３３、周波数カウンタ３５，３６により変換
されたディジタル信号により行い、Ｄ／Ａコンバータ３
４によりＤ／Ａ変換されたゲイン指示信号を出力してい
る。また、エンジンの状態を判定するために、イグニッ
ションキーのオン／オフ状態を示す信号に代えて、エン
ジンの回転数を周波数カウンタ３６で変換したディジタ
ル信号を用いている。その他の動作は、実施例１で説明
した電動パワーステアリング装置の動作と同様であるの
で、説明を省略する。
装置は、ゲートアレイ２１ａ内の動作を、Ａ／Ｄコンバ
ータ３０〜３３、周波数カウンタ３５，３６により変換
されたディジタル信号により行い、Ｄ／Ａコンバータ３
４によりＤ／Ａ変換されたゲイン指示信号を出力してい
る。また、エンジンの状態を判定するために、イグニッ
ションキーのオン／オフ状態を示す信号に代えて、エン
ジンの回転数を周波数カウンタ３６で変換したディジタ
ル信号を用いている。その他の動作は、実施例１で説明
した電動パワーステアリング装置の動作と同様であるの
で、説明を省略する。
【００５２】
（１） 第１，２発明によれば、第１の制御部をハード
ウェアのみで構成するために、従来のマイクロコンピュ
ータを使用した制御回路に比較して周波数特性が向上
し、その結果運転者の操舵に対する応答性を向上するこ
とができ、操舵フィーリングが向上する。 （２） 第２の制御部には、例えば車両の状態を示す信
号、車速に対する操舵補助力特性の決定（車速制御）及
びフェイルセーフのように高い応答性を必要としない
が、その判定処理に複雑なロジックを必要とするので、
これに向いた回路構成（例えばデジタル回路）とするこ
とができる。 上記（１）（２）とそれぞれの役割分担することで、例
えば、第１の制御部はアナログのカスタムＩＣ、第２の
制御部はデジタルのカスタムＩＣ又はマイクロコンピュ
ータを用いることができ、システムの小型化が可能とな
る。また、低機能の安価なマイクロコンピュータを使用
することができコストダウンを図れる。
ウェアのみで構成するために、従来のマイクロコンピュ
ータを使用した制御回路に比較して周波数特性が向上
し、その結果運転者の操舵に対する応答性を向上するこ
とができ、操舵フィーリングが向上する。 （２） 第２の制御部には、例えば車両の状態を示す信
号、車速に対する操舵補助力特性の決定（車速制御）及
びフェイルセーフのように高い応答性を必要としない
が、その判定処理に複雑なロジックを必要とするので、
これに向いた回路構成（例えばデジタル回路）とするこ
とができる。 上記（１）（２）とそれぞれの役割分担することで、例
えば、第１の制御部はアナログのカスタムＩＣ、第２の
制御部はデジタルのカスタムＩＣ又はマイクロコンピュ
ータを用いることができ、システムの小型化が可能とな
る。また、低機能の安価なマイクロコンピュータを使用
することができコストダウンを図れる。
【００５３】第３発明によれば、システムの温度上昇
（過熱）を防止することが可能となり、最低限のハード
ウェア（特にモータ及びモータ駆動部）でシステムを構
成することが可能となる。
（過熱）を防止することが可能となり、最低限のハード
ウェア（特にモータ及びモータ駆動部）でシステムを構
成することが可能となる。
【００５４】第４発明によれば、制御部の異常を確実に
検出することが可能であり、また、比較する２つの制御
目標値を全く同じ特性にしていることで、必要以外の条
件でのモータ駆動の禁止等が行われることなく、基本性
能の悪化を招かない。
検出することが可能であり、また、比較する２つの制御
目標値を全く同じ特性にしていることで、必要以外の条
件でのモータ駆動の禁止等が行われることなく、基本性
能の悪化を招かない。
【図１】第１，２，４発明に係る電動パワーステアリン
グ装置の１実施例の概略構成を示すブロック図である。
グ装置の１実施例の概略構成を示すブロック図である。
【図２】第１，２，４発明に係る電動パワーステアリン
グ装置の動作を示すフローチャートである。
グ装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】第１，２，４発明に係る電動パワーステアリン
グ装置の動作を示すフローチャートである。
グ装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】第１，２，４発明に係る電動パワーステアリン
グ装置の動作を示すフローチャートである。
グ装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】第１，２，４に係る電動パワーステアリング装
置のモータ電流目標値決定回路、位相補償回路及びゲイ
ン可変アンプの例を示す回路図である。
置のモータ電流目標値決定回路、位相補償回路及びゲイ
ン可変アンプの例を示す回路図である。
【図６】本発明に係る電動パワーステアリング装置のリ
ミッタ、電流制御回路、三角波発生回路及びＰＷＭ波発
生回路の例を示す回路図である。
ミッタ、電流制御回路、三角波発生回路及びＰＷＭ波発
生回路の例を示す回路図である。
【図７】本発明に係る電動パワーステアリング装置のモ
ータ駆動回路の例を示す回路図である。
ータ駆動回路の例を示す回路図である。
【図８】本発明に係る電動パワーステアリング装置のモ
ータ電流検出回路の例を示す回路図である。
ータ電流検出回路の例を示す回路図である。
【図９】第１〜４発明に係る電動パワーステアリング装
置の１実施例の概略構成を示すブロック図である。
置の１実施例の概略構成を示すブロック図である。
【図１０】第１〜４発明に係る電動パワーステアリング
装置の動作を示すフローチャートである。
装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】第１〜４発明に係る電動パワーステアリング
装置の動作を示すフローチャートである。
装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】第１〜４発明に係る電動パワーステアリング
装置の動作を示すフローチャートである。
装置の動作を示すフローチャートである。
【図１３】第１，２，４発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の他の実施例の概略構成を示すブロック図であ
る。
ング装置の他の実施例の概略構成を示すブロック図であ
る。
【図１４】第１，２，４発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の他の実施例の概略構成を示すブロック図であ
る。
ング装置の他の実施例の概略構成を示すブロック図であ
る。
【図１５】操舵トルクに対するモータ電流目標値の関係
を示す特性図である。
を示す特性図である。
１，１ａ トルクセンサ
２，２ａ モータ電流目標値決定回路
４ ゲイン可変アンプ
４ｄ ゲイン可変演算部
６ リミッタ
６ａ リミッタ（制限値可変回路）
７ 電流制御回路
７ｄ 差し引き点
７ｅ ＰＩ演算部
９ ＰＷＭ波発生回路
９ｄ ＰＷＭ波発生部
１０ モータ駆動回路
１１ モータ
１３ モータ電流検出回路
１４ ゲイン可変部
１９，１９ａ 判定部
２０ ゲイン決定部
２１ マイクロコンピュータ
２１ａ，２８ ゲートアレイ
２５ リミット値決定部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B62D 5/00 - 5/30
B62D 6/00
Claims (4)
- 【請求項１】 操舵トルクに基づいて操舵力補助用モー
タの駆動信号の上下限値を有するモータ電流目標値を定
め、該モータ電流目標値を自動制御の目標値とし、前記
モータの駆動電流を自動制御のフィードバック値とする
制御装置が、前記モータを駆動するモータ駆動回路を制
御する電動パワーステアリング装置において、 前記制御装置は、ハードウェアのみからなる第１の制御
部と、デジタル回路からなる第２の制御部とを備え、第
１の制御部は第１のモータ電流目標値を定めて前記モー
タ駆動回路を制御し、第２の制御部は、第２のモータ電
流目標値を定めると共に、第２のモータ電流目標値、第
１のモータ電流目標値、前記駆動電流及び車両の状態を
示す信号に基づくゲイン指示信号及び前記モータ駆動信
号の上下限値制限信号のうち少なくとも何れか一方を出
力し、第１の制御部は、該出力信号により、第１のモー
タ電流目標値を変更すべくなしてあることを特徴とする
電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 第１の制御部は、第２の制御部からの前
記ゲイン指示信号に基づいて、第１のモータ電流目標値
のゲインを変更するゲイン可変回路を備えることを特徴
とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項３】 第１の制御部は、第２の制御部からの前
記上下限値制限信号に基づいて、第１のモータ電流目標
値の上下限値制限を変更する制限値可変回路を備えるこ
とを特徴とする請求項１又は２記載の電動パワーステア
リング装置。 - 【請求項４】 第２の制御部は、第１のモータ電流目標
値と第２のモータ電流目標値との差が所定値より大きい
ときは異常と判定する判定部を備え、該判定部が異常と
判定したときは、第１及び第２のモータ電流目標値を制
限すべくなしてあることを特徴とする請求項１，２，３
の何れかに記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28677994A JP3521245B2 (ja) | 1994-11-21 | 1994-11-21 | 電動パワーステアリング装置 |
| EP95402562A EP0712775B1 (en) | 1994-11-21 | 1995-11-15 | Electric power steering apparatus |
| DE69517920T DE69517920T2 (de) | 1994-11-21 | 1995-11-15 | Elektrische Servolenkung |
| KR1019950043105A KR0155431B1 (ko) | 1994-11-21 | 1995-11-21 | 전동파워 스티어링 장치 |
| US08/561,351 US5765661A (en) | 1994-11-21 | 1995-11-21 | Electric power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28677994A JP3521245B2 (ja) | 1994-11-21 | 1994-11-21 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08142883A JPH08142883A (ja) | 1996-06-04 |
| JP3521245B2 true JP3521245B2 (ja) | 2004-04-19 |
Family
ID=17708948
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28677994A Expired - Fee Related JP3521245B2 (ja) | 1994-11-21 | 1994-11-21 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5765661A (ja) |
| EP (1) | EP0712775B1 (ja) |
| JP (1) | JP3521245B2 (ja) |
| KR (1) | KR0155431B1 (ja) |
| DE (1) | DE69517920T2 (ja) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3391628B2 (ja) * | 1996-04-30 | 2003-03-31 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリングの制御装置 |
| JP3311271B2 (ja) * | 1997-07-01 | 2002-08-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
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