CN1191334A

CN1191334A - 搬运车用遮断机、无人搬运车的控制方法及停止装置

Info

Publication number: CN1191334A
Application number: CN98104480A
Authority: CN
Inventors: 玉田知伸
Original assignee: ADVANCED DISPLAY Co Ltd
Current assignee: ADVANCED DISPLAY Co Ltd; Advanced Display Inc
Priority date: 1997-02-20
Filing date: 1998-02-19
Publication date: 1998-08-26
Anticipated expiration: 2018-02-19
Also published as: JP3268353B2; JPH10232713A; TW381203B; KR19980071005A; KR100304096B1; CN1129825C

Abstract

在具有障碍物接近检测传感器的AGV1(无人搬运车)的AGV搬运通道11上,设置在MGV3(人工搬运台车)所配置的规定位置附近的搬运车用遮断机。其由:在上述MGV3被配置在上述规定位置时处于关闭状态的位置确定开关4;在上述AGV搬运通道11上,且在上述规定位置至少一侧位置上设置的可以进出于上述AGV搬运通道11内的反射板2;对应上述位置确定开关4的开闭,让上述反射板2往复移动的反射板驱动装置6组成。可以准确地防止无人搬运车和人或人工搬运台车的冲突。

Description

搬运车用遮断机、无人搬运车的控制方法及停止装置

本发明涉及搬运车用遮断机及使用该遮断机的无人搬运车控制方法、以及无人搬运车停止装置。尤其涉及在沿工厂组装搬运线等移动的无人搬运车(以下称为AGV)搬运通道上，当利用人工搬运台车(以下称为MGV)进行人工搬运作业时可以准确防止AGV和人或MGV等进入物发生冲突的搬运车用遮断机及使用该遮断机的AGV控制方法、以及AGV停止装置。

过去，在工厂的组装搬运线等各种生产线上使部件或产品沿该生产线移动时，常使用AGV搬运部件等。通常的使用是在规定的搬运通道上让1台或多台AGV同时移动。

图5所示是如特开平4-255006号公报所公开的过去的AGV冲突防止装置的构成概略图。图5中设置有埋设在作为AGV的搬运车21a、21b的搬运通道22特定区间A的入口23处的数据载体(data carrier)31和设置在出口24处的限位开关32。数据载体31在先行搬运车21b通过特定区间A的过程中对后继搬运车21a给出停止信号，通过特定区间A后给出运转信号。

另外，在各个搬运车21a、21b上，设置有用于和上述数据载体31之间进行数据接收发送的读写头33a、33b和识别各种指示信息的ID控制器35a、35b以及使搬运车运转/停止的搬运车驱动部34a、34b。

在这样的传统的AGV冲突防止装置中，当先行的搬运车21b已经进入特定区间A时，由数据载体31对后继的搬运车21a的ID控制器35a发出禁止进入的信号，搬运车21a停止。当搬运车21b通过特定区间A并关闭限位开关32时，再由数据载体31向搬运车21a发出允许进入信号。

此外，在过去的AGV中，使用设置在AGV前部等的光电传感器或超声波传感器等障碍物接近检测传感器，以求防止同障碍物或先行的AGV的冲突。

但是，上述过去的AGV冲突防止装置对在特定区间A的先行搬运车21b以外的进入物，例如已经进入或突然进入的人或MGV等，安装在后继搬运车21a上的对置光电传感器(没有图示)将不能感知，因此，存在搬运车21a和人或MGV等进入物发生冲突的危险。

特别是在液晶显示装置制造工厂，利用AGV及MGV搬运玻璃基板的情况很多。如果正在搬运玻璃基板的AGV和进入物发生冲突的话，恐怕轻微的冲击也会造成搬运中的玻璃基板的破损。特别是在以和批量产品工序不同的工序对开发产品、成品等进行处理时，或者在某一工序因AGV的维修不能进行无人搬运等情况，有时会在处理装置附近的AGV通道上配置MGV。此时，AGV和人或MGV等进入物发生冲突的可能性很高。

本发明就是为消除上述问题所进行的工作，目的在于提供在人工搬运作业中能够准确地防止AGV和人或MGV等进入物发生冲突的搬运车用遮断机及使用该遮断机的AGV的控制方法、以及AGV停止装置。

本发明之搬运车用遮断机是在具有障碍物接近检测传感器的AGV的通道上，设置在配置有MGV的规定位置附近的搬运车用遮断机，其特征在于该遮断机具有：

(a)上述MGV配置于上述规定位置处时处于关闭状态的位置确定开关；

(b)在上述搬运通道上，且在上述规定位置至少一侧的位置上设置的可以进出到上述搬运通道内的反射板；

(c)在上述位置确定开关关闭时，让上述反射板突出到上述搬运通道内；在上述位置确定开关打开时，让上述反射板从上述搬运通道中退出的使反射板往复移动的反射板驱动装置。

最好具有在上述位置确定开关关闭时进行点灯的位置确认灯。

最好具有在上述位置确定开关关闭时可以发出声音的声响发生器。

最好能用覆盖物覆盖上述反射板驱动装置。

上述反射板及反射板驱动装置最好能内藏于上述规定位置附近的处理装置内部。

上述障碍物接近检测传感器最好是光电传感器。

本发明之AGV控制方法是使用本发明第一方面所记载的搬运车用遮断机的AGV控制方法，其特征在于：

在MGV被配置在规定位置时位置开关关闭，由此，反射板驱动装置使反射板突出到AGV的搬运通道内部。

在上述AGV的障碍物接近检测传感器检测出上述反射板时，让AGV停止，反之，在MGV没有被配置在规定位置时位置开关打开，由此，反射板驱动装置使反射板退出到AGV的搬运通道外，允许AGV进行正常的移动。

本发明之AGV停止装置是在AGV的搬运通道上设置在配置有MGV的规定位置附近的AGV停止装置，其特征在于该停止装置由以下部分组成，即包括：

(a)上述MGV配置于上述规定位置时处于关闭状态的位置确定开关；

(b)在上述位置确定开关关闭时发出停止信号的AGV无线电台；

(c)用于接收从上述AGV无线电台发出的停止信号的设置在上述AGV上的接收部；

(d)配设在上述搬运通道上的规定的停止位置处的磁带；

(e)用于检测上述磁带位置的设置在上述AGV上的磁带检测部；

(f)在利用上述磁带检测部检测出上述搬运通道上的磁带时，用于使AGV停止的控制部。

按照本发明之搬运车用遮断机及使用该遮断机的AGV控制方法，在没有使用MGV时，由于位置确定开关是打开的，故反射板不动作。此时，反射板退避到AGV的搬运通道之外。因此，AGV可以在搬运通道上进行正常行走。

反之，对使用MGV的情况，在确定MGV位于上述搬运通道上的规定位置上时，由于位置确定开关关闭，故反射板驱动装置动作并驱使反射板突出到搬运通道内。此时，利用AGV的障碍物接近控测传感器可以准确地检测出反射板并使AGV准确地停下来。

另外，按照本发明的AGV停止装置，在MGV被配置在规定位置上时位置确定开关关闭这一点上和上述的搬运车遮断机一样，但在关闭开关时AGV无线电台是直接发送停止信号给AGV的接收部使AGV停下来这一点上不同。在AGV接收到停止信号时，移动若干距离，在磁带检测部检测出上述搬运通道上的磁带时停下不动。

图1所示是本发明的搬运车用遮断机一实施例的平面说明图，图2所示是本发明的搬运车用遮断机其它实施例的平面说明图，图3所示是本发明的搬运车用遮断机另外的实施例的平面说明图，图4所示是本发明的无人搬运车停止装置一实施例的平面说明图，图5所示是过去的无人搬运车整体构成的概略图。

下面，参照图面进一步详细说明本发明的搬运车用遮断机及使用该遮断机的AGV控制方法、以及AGV停止装置。图1所示是本发明的搬运车用遮断机一实施例的平面说明图，图2所示是本发明的搬运车用遮断机其它实施例的平面说明图，图3所示是本发明的搬运车用遮断机另外的实施例的平面说明图，图4所示是本发明的AGV停止装置一实施例的平面说明图，

在下面的实施形态1～4中，所示是作为一个例子给出本发明适用于液晶显示设备生产线的AGV的情况。但是，本发明并非只限定于此，其当然也适用于其它产品的生产线。实施形态1

图1中，1是具有障碍物接近检测传感器(没有图示)的AGV，2是设置在作为事先确定的AGV1搬运通道的AGV搬运通道11上并可以进出于该通道的反射板，3是玻璃基板用MGV，4是位置确定开关，5是在确定MGV3位于规定位置(例如图1的位置)时亮灯的确认灯，6是通过位置确定开关4让反射板2动作的驱动装置，7是存放反射板2的保护盒，8是CVD装置、蚀刻装置或曝光装置等处理装置，9是MGV3的位置确定架，10是操作人员，12是玻璃基板箱，13是驱动部覆盖物。另外，也可以代替处理装置8配置储藏箱。

AGV1的障碍物接近传感器采用众所周知的光电传感器(发散反射型、镜面反射型等)、超声波传感器等。其中，特别是光电传感器，同其它的传感器相比在检测距离长、且不易受温度变化等外界影响这一点上最为理想。

示于图1的搬运车用遮断机设置在AGV搬运通道11中配置MGV3的规定位置的附近。搬运车用遮断机由以下各部分组成：即，在上述MGV3被配置于上述规定位置时处于关闭状态的位置确定开关4；在上述AGV搬运通道11上，且在上述规定位置至少一侧位置上设置的可以进出到上述AGV搬运通道内的反射板2；在上述位置确定开关4关闭时，让上述反射板2突出到上述AGV搬运通道11内，在上述位置确定开关4打开时，让上述反射板2从上述AGV搬运通道11中退出的使反射板2往复移动的反射板驱动装置6。

作为位置确定开关4可以采用设置在位置确定架9中MGV3的接触面上的挤压开关或接近开关、微动开关、光电开关等。

反射板2设置在MGV3的规定位置的上流侧，即设置在比MGV3更靠近AGV1的位置上。另外，在AGV1可以前后两个方向移动时，可以在MGV3的规定位置的两侧分别设置反射板2。还有，反射板2具有比人或MGV3的侧面面积更足够宽的反射面。

反射板2由铝板、不锈钢板等制成。特别在AGV1的障碍物接近检测传感器为光电传感器时，反射板2最好用能够适当反射并准确检测出光线的研磨不锈钢板等制作，或者施行表面处理的材料制作。

反射板驱动装置6可以采用直线电机、气缸、感应电机等能够往复驱动反射板2的装置。反射板驱动装置6由位置确定开关4的开闭进行控制。另外，反射板驱动装置6通过采用直线电机、感应电机或气缸，可以在位置确定开关4由闭→开(即，让MGV3从规定位置移动时)时，接收来自没有图示的CPU等的命令，通过进行和由开→闭情况相反的动作使反射板2从AGV搬运通道11中退避出来。

使用如上构成的搬运车用遮断机控制AGV的移动时，可以如下这样进行。

首先，在没使用MGV3时，因在规定位置没有MGV3而位置确定开关4呈打开状态(OFF状态)，所以，反射板驱动装置6不动作。此时，反射板2进行退避以被存放在AGV搬运通道11以外的保护盒7内部。因此，AGV1可以在AGV搬运通道11上进行通常的移动。

相反，在使用MGV3时，即MGV3确定位于AGV搬运通道11上的规定位置(图1中MGV3的位置)时，位置确定开关4为关闭状态(ON状态)，反射板驱动装置6动作并使反射板2突出到AGV搬运通道11内。此时，通过AGV1的光电传感器等障碍物接近检测传感器将准确检测出具有比操作人员10或MGV3更宽面积的反射面且位于近距离处的反射板2，可以使AGV1准确地停下来。从而，能够更为准确地防止AGV1和操作人员10或MGV3等进入物的冲突。

此后，当让MGV3从规定位置移开时，位置确定开关4由闭转到开。此时，反射板驱动装置6使反射板2从AGV搬运通道11中退避出来。

另外，由于图1所示的搬运车用遮断机在位置确定开关4为关闭状态时位置确定确认灯5点亮，所以，操作人员10只用灯5就可以容易且准确地确认MGV3是否被准确定位于正确的位置。

进而，由于反射板驱动装置6利用驱动部覆盖物13覆盖，所以，可以减少AGV1或MGV3上的搬运物如玻璃基板箱12对其所产生的灰尘的吸附。实施形态2

在实施形态1中，展示的是将反射板2、反射板驱动装置6单独地设置在处理装置8的外侧面的构成例，作为其它例，也可以如图2所示那样，采用把反射板2、反射板驱动装置6组装到处理装置8的内部那样的构成，这样，可以不设置上述保护盒7、驱动装置覆盖物13(参照图1)并让其进行同样的动作，以及防止对玻璃基板箱等的灰尘吸附。而且，由于不需要上述保护盒7及驱动装置覆盖物13，故还可以减少搬运车用遮断机的部件个数及实现小型化。实施形态3

在实施形态1～2的遮断机中，采用的构成是在确定MGV3的位置时关闭位置确定开关4(ON状态)并点亮位置确定确认灯5。进一步，作为另外的例子，还可以如图3所示那样，代替位置确定确认灯5采用由蜂鸣器或人造声音告知位置确定完了的声音合成LSI等组成的发声装置16，操作人员10通过用耳朵确认由发声装置16发出的告知声，可以简单且准确地确认MGV3的位置确定完了。当然，同时具备上述位置确定确认灯5及发声装置16二者更好，此时，操作人员10可以利用眼和耳两者来更简单且准确地确认MGV3的位置确定完了。实施形态4

下面，参照图4对本发明的AGV停止装置的实施例进行详细说明。

实施形态1～3示出的搬运车用遮断机中，采用的是通过让反射板2突出到AGV搬运通道11上让搬运中的AGV1的障碍物接近检测传感器检测出存在进入物的构成，而图4所示的AGV停止装置则由：在MGV3配置于规定位置(图4的MGV3的位置)时处于关闭状态的位置确定开关4；在上述位置确定开关4关闭时发送停止信号的AGV无线电台14；用于接收从上述AGV无线电台14发送的停止信号的设置在上述AGV1上的接收部17；配设在上述AGV搬运通道11上规定的停止位置(图4的磁带15的位置)处的磁带15；用于检测上述磁带15的位置的设置在上述AGV上的磁带检测部(没有图示)；在利用上述磁带检测部检测出上述AGV搬运通道11上的磁带15时，用于使AGV1停止的控制部(没有图示)组成。本实施形态下的AGV1的特点在于其利用无线电进行移动控制。进而，如果同时还利用障碍物接近检测传感器进行检测，则作为双层构造的AGV停止方法将更有效果。此外，在图中的其它构成要素中，带有符号的部分是同上述的图1～3中添加同一符号的构成要素相同的部分。

如上这样，图4中的AGV停止装置采用的构成是：如果在MGV3确定位置时位置确定开关4是关闭的(ON)，则由AGV无线电台14利用无线电向AGV1的接收部17发送停止信号，使AGV1停止在设置在较处理装置8及MGV3的规定位置更上流侧的AGV搬运通道11中的磁带15处。为此，通过在处理装置8上设置AGV无线电台14，在AGV1上设置接收部17，可以象上述的图1～3的让障碍物接近检测传感器检测出反射板2并使AGV1停止一样，得到准确地让AGV1停止的效果。AGV1在接收到停止信号时，移动若干的距离，并在磁带检测部检测出上述AGV搬运通道11上的磁带15时停止下来。

作为AGV无线电台14及接收部17，可以采用使用任意频率由AGV无线电台14发送信号，用接收部17接收该频率，再用磁带15使AGV1停止的样态等。

另外，图4的AGV停止装置也可以具有上述位置确定确认灯5及/或发声装置16。

按照本发明的搬运车用遮断机及使用该遮断机的AGV控制方法，通过让反射板突出到AGV搬运通道上，AGV的对置光电传感器等障碍物接近检测传感器可以准确地检测出存在的进入物，由此，可以准确地防止AGV和人或MGV等进入物的冲突。

还有，由于减少了AGV和人或MGV的冲突，所以，还可以减少玻璃基板等搬运物的破损，提高成品率。

再有，通过设置位置确定确认灯，可以提高MGV的位置确定作业效率。

通过对反射板驱动部设置覆盖物，可以减少玻璃基板上的灰尘的吸附。

按照本发明的AGV停止装置，由于采用了利用无线电控制AGV的停止，所以，可以准确地防止AGV和人或MGV等进入物的冲突。

Claims

1.一种搬运车用遮断机，该搬运车用遮断机是在具有障碍物接近检测传感器的无人搬运车的搬运通道上，设置在配置有人工搬运台车的规定位置附近的搬运车用遮断机，其特征在于：其由以下部分构成：

(a)在上述人工搬运台车配置于上述规定位置时处于关闭状态的位置确定开关；

(b)在上述搬运通道上，且在上述规定位置至少一侧上设置的可以进出到上述搬运通道内的反射板；

(c)在上述位置确定开关关闭时让上述反射板突出到上述搬运通道内，在上述位置确定开关打开时让上述反射板从上述搬运通道中退出的使反射板往复移动的反射板驱动装置。

2.权利要求1所记载的搬运车用遮断机，其特征在于：具有当上述位置确定开关处于关闭状态时点亮的位置确定确认灯。

3.权利要求1所记载的搬运车用遮断机，其特征在于：具有当上述位置确定开关处于关闭状态时发出声音的发声装置。

4.权利要求1、2或3所记载的搬运车用遮断机，其特征在于：上述反射板驱动装置由覆盖物覆盖起来。

5.权利要求1、2或3所记载的搬运车用遮断机，其特征在于：上述反射板及上述反射板驱动装置内藏于上述规定位置附近的处理装置内部。

6.权利要求1所记载的搬运车用遮断机，其特征在于：上述障碍物接近检测传感器是光电传感器。

7.一种无人搬运车的控制方法，其特征在于：该方法是使用权利要求1所记载的搬运车用遮断机的无人搬运车的控制方法，在人工搬运台车被配置在规定位置时位置确定开关处于关闭状态，由此，反射板驱动装置使反射板突出到无人搬运车的搬运通道内部，

在上述无人搬运车的障碍物接近检测传感器检测出上述反射板时，使无人搬运车停止，另一方面，在上述人工搬运台车没有配置在规定位置上时，上述位置确定开关打开，由此，上述反射板驱动装置使上述反射板退避到搬运通道外，允许无人搬运车进行通常的移动。

8.一种无人搬运车停止装置，该停止装置是在无人搬运车的搬运通道上，设置在配置有人工搬运台车的规定位置附近的无人搬运车用停止装置，其特征在于：其由以下部分构成：

(b)在上述位置确定开关处于关闭状态时发出停止信号的无人搬运车无线电台；

(c)用于接收从上述无人搬运车无线电台发出的停止信号的设置在上述无人搬运车上的接收部；

(d)配设在上述搬运通道上规定的停止位置处的磁带；

(e)用于检测上述磁带的位置的设置在上述无人搬运车上的磁带检测部；

(f)在利用上述磁带检测部检测出上述搬运通道上的磁带时，用于使无人搬运车停下来的控制部。