CN112788973B - 疏散站的控制 - Google Patents

Abstract

用于从清洁机器人收集碎屑的疏散站包括被构造为执行指令以执行一个或多个操作的控制器。一个或多个操作包括启动疏散操作，以使鼓风机从清洁机器人抽吸包含碎屑的空气穿过疏散站的进气口以及穿过疏散站的罐以及使得由疏散站接收的容器接收从清洁机器人中抽吸的至少一部分碎屑。一个或多个操作包括响应于压力值在一定范围内而停止疏散操作。至少部分地基于表示空气压力的数据来确定压力值，并且至少部分地基于在疏散操作之前启动的疏散操作的数目来设置该范围。

Description

疏散站的控制

技术领域

本说明书涉及疏散站的控制。

背景技术

自主清洁机器人是可以在没有连续人工指导的环境中执行所需清洁操作(例如真空清洁)的机器人。自主清洁机器人可以自动与疏散(evacuation)站对接，以清空其碎屑箱中在清洁操作过程中收集到的碎屑。疏散站可以启动(initiate)疏散操作，在该操作中，由机器人收集的碎屑被吸入疏散站，并且所吸入的碎屑可以存储在疏散站内的容器中。在该疏散操作期间，疏散站可以激活疏散站的马达并产生真空，从而将由机器人收集的碎屑吸入疏散站和容器中。疏散站可以通过停用马达来终止疏散操作。

发明内容

本公开中描述的特征的优点可以包括但不限于以下和本文其他地方描述的特征。本文所述的系统、设备、方法和其他特征可以提高包括疏散站和自主清洁机器人的机器人清洁系统的效率和性能。

本文描述的特征可以减少疏散站环境中的噪声。疏散站的鼓风机在激活时会产生噪音，并且该噪音会传播到环境中并干扰环境中的人类用户。疏散站可以减少鼓风机启动的时间量，从而减少排放到环境中的噪音。因此，当用户在环境中时，疏散站可以从自主移动机器人中疏散碎屑，而不会过度打扰用户。

与传统的疏散站相比，本文所述的特征可以允许疏散站更准确地确定自主清洁机器人何时被适当疏散。疏散站可以使用在疏散站执行的先前疏散操作期间收集的信息来区分成功疏散操作和失败疏散操作。例如，在其中疏散站包括能够生成指示疏散站内的空气压力的数据的传感器的一些实施方式中，疏散站可以确定与成功的疏散操作相对应的压力值的范围以及对应于疏散操作失败的压力值的范围。这些范围可以准确地反映疏散操作的成功，因为这些范围是根据先前疏散操作(包括失败疏散操作和成功疏散操作)期间收集的信息进行调节的。

本文所述的特征可允许疏散站适应疏散站的流动路径内的变化条件。当疏散站执行疏散操作时，疏散站中的流动路径的一部分可能由于在疏散操作期间收集的碎屑而被堵塞。例如，用于在疏散站中收集碎屑的容器可能充满碎屑，从而阻塞了清洁机器人和鼓风机之间的流动路径。因为该阻塞会增加沿流动路径的空气压力，所以如果疏散站使用的静态范围内的压力值对应于成功的疏散操作，则疏散站可能过早地指示其容器已满。本文所述的疏散站，通过适应性地改变与成功的疏散操作相对应的压力值的范围，可以减少过早指示容器已满的可能性。这还可以减少更换疏散站中的容器而产生的废物量，因为疏散站可以使用连接到疏散站的每个容器的大部分容量。

除了自适应地改变压力值的范围之外，本文所述的特征还可以允许疏散站响应于疏散站的压力条件变化而自适应地操作鼓风机。例如，响应于在疏散操作期间的高压力值，疏散站可以启动旨在清除可能潜在地引起高压力值的堵塞的堵塞清除行为。因此，疏散站可以自主地对疏散站内的潜在堵塞做出反应，并在疏散操作期间对堵塞进行补救。

在一方面，特征在于用于从清洁机器人收集碎屑的疏散站。疏散站包括构造成与清洁机器人相接的进气口、与进气口气动连通的罐、与罐气动连通的鼓风机、一个或多个传感器以及控制器。罐构造为接收一容器。鼓风机构造成在疏散操作期间将空气从罐中吸入鼓风机。一个或多个传感器被构造为在疏散操作中的疏散操作期间生成指示罐中的空气压力的数据。控制器被构造为执行指令以执行一个或多个操作。一个或多个操作包括启动疏散操作中的一疏散操作，以使鼓风机抽吸包含碎屑的空气穿过进气口和穿过罐，以及使得容器接收从清洁机器人吸出的碎屑的至少一部分，以及响应压力值在一定范围内而停止疏散操作。至少部分地基于表示空气压力的数据来确定压力值，并且至少部分地基于在疏散操作之前启动的疏散操作的数目来设置范围。

在另一方面，一种方法包括启动疏散操作，在此期间，鼓风机将来自清洁机器人的包含碎屑的空气引导到疏散站，以及响应于压力值在一定范围内而停止疏散操作。该疏散操作是多个疏散操作之一。至少部分地基于疏散站内的测量的空气压力来确定压力值。该范围至少部分地基于在该疏散操作之前启动的疏散操作的数目来设置。

在另一方面，特征在于一种或多种计算机可读介质，该计算机可读介质存储可由处理设备执行的指令，并且在这样的执行时导致处理设备执行这些操作。所执行的操作包括启动疏散操作，在此期间，鼓风机将包含碎屑的空气从清洁机器人引导到疏散站，以及响应于压力值在一定范围内而停止疏散操作。该疏散操作是多个疏散操作之一。至少部分地基于疏散站内的测量的空气压力来确定压力值。该范围至少部分地基于在该疏散操作之前启动的疏散操作的数目来设置。

疏散站和过程的实施方式可以包括以下和其他地方描述的示例。

在一些实施方式中，疏散操作是第二疏散操作。指示空气压力的数据可以是指示在第二疏散操作期间罐中的第二空气压力的数据。测量的空气压力可以是在第二疏散操作期间在疏散站内的测量的第二空气压力。一个或多个操作可还包括在启动第二疏散操作之前启动疏散操作中的第一疏散操作，并且在此期间，一个或多个传感器生成指示罐中第一空气压力的数据。该方法可以还包括在启动第二疏散操作之前启动疏散操作中的第一疏散操作。该范围可以至少部分地基于指示第一空气压力的数据来设置。在一些实施方式中，第一疏散操作和第二疏散操作是连续的疏散操作。

在一些实施方式中，至少部分地基于压力值的预测值来设置该范围。在一些实施方式中，控制器被构造为使用卡尔曼滤波器来生成压力值的预测值。在一些实施方式中，该方法或所执行的操作还包括使用卡尔曼滤波器来生成压力值的预测值。在一些实施方式中，至少部分地基于指示与预测值相关联的不确定性的数据来设置该范围。在一些实施方式中，至少部分地基于与预测值相关联的不确定性来设置该范围。在一些实施方式中，响应于该压力值在该范围内而停止疏散操作包括响应于该压力值不大于范该围的上限阈值而停止疏散操作，并且该上限阈值比该压力值的预测值大一与预测值相关联的不确定性成比例的量。在一些实施方式中，指示不确定性的数据对应于指示与预测值相关联的方差的数据。在一些实施方式中，不确定性对应于与预测值相关联的方差。上限阈值可以比该压力值的预测值大与预测值相关联的方差的五到十倍。在一些实施方式中，响应于该压力值在该范围之外而停止疏散操作包括响应于该压力值不小于该范围的下限阈值而停止疏散操作。下限阈值可以比该压力值的预测值小一与该预测值相关联的不确定性成比例的量。

在一些实施方式中，指示预测值的数据是指示第一预测值的数据。在一些实施方式中，预测值是第一预测值。所述一个或多个操作、所述方法或所执行的操作还可包括在停止疏散操作之后，响应于第二预测值高于容器满阈值值，提供人类可感知的容器的满状态的指示。可以至少部分地基于第一预测值和压力值来确定第二预测值。

在一些实施方式中，压力值是第二压力值。在一些实施方式中，指示空气压力的数据是指示第二空气压力的数据。在一些实施方式中，测量的空气压力是第二测量的空气压力。一个或多个操作、该方法以及所执行的操作可以还包括在疏散操作期间，启动疏散行为，在该疏散行为期间，控制器以疏散功率水平操作鼓风机，并且在疏散操作期间以及在完成疏散行为之后，启动堵塞清除行为，在此期间，控制器响应于第一压力值在该范围之外，以疏散功率水平操作鼓风机。可以至少部分地基于在疏散行为期间罐中的第一空气压力来确定第一压力值。在一些实施方式中，一个或多个传感器被构造为在疏散行为期间生成指示第一空气压力的数据，并且一个或多个传感器以生成指示第二空气压力的数据的构造包括在完成堵塞清除行为之后生成指示第二空气压力的数据的构造。在一些实施方式中，第二压力值在完成堵塞清除行为之后确定。在一些实施方式中，用于生成指示第一空气压力的数据的一个或多个传感器的构造包括用于在疏散行为的结束部分生成指示第一空气压力的数据的构造。在一些实施方式中，测量的第一空气压力对应于在疏散行为的结束部分处的空气压力。

在一些实施方式中，鼓风机被构造为在疏散行为期间的第一时间长度内将鼓风机的功率水平缓升到疏散功率水平，并且在堵塞清除行为期间的第二时间长度内将鼓风机的功率水平缓升到疏散功率水平。第一时间长度可以与第二时间长度相同。可替代地，第一时间长度可以大于第二时间长度。在一些实施方式中，第二时间长度是第一时间长度的25％至75％。在一些实施方式中，第一时间长度在3秒和10秒之间，并且第二时间长度在0.5秒和4秒之间。在一些实施方式中，一个或多个操作、方法或所执行的操作还包括在启动堵塞清除行为之前和在启动疏散行为之后停用鼓风机。

在一些实施方式中，疏散操作是第二疏散操作。在一些实施方式中，指示空气压力的数据是指示在第二疏散操作期间罐中的第二空气压力的数据。在一些实施方式中，测量的空气压力是第二测量的空气压力。在一些实施方式中，压力值是第二压力值。一个或多个操作、方法或所执行的操作可以还包括启动第一疏散操作。一个或多个传感器可以生成指示罐中的第一空气压力的数据。一个或多个操作、该方法或所执行的操作可以还包括响应于第一压力值在该范围之外而提供指示疏散失败的人类可感知的指示。可以至少部分地基于罐中的第一空气压力来确定第一压力值。

在一些实施方式中，响应于第一压力值在该范围之外而提供人类可感知的指示包括响应于第一压力值不小于该范围的上限阈值而提供可人类可感知的指示。在一些实施方式中，响应于第一压力值不小于该范围的上限阈值而提供人类可感知的指示包括响应于第一压力值不小于该上限阈值以及第一疏散操作的总持续时间大于一时间量，提供人类可感知的指示。在一些实施方式中，该时间量在10秒和1分钟之间。在一些实施方式中，响应于第一压力值不小于该范围的上限阈值而提供人类可感知的指示包括响应于第一压力值不小于该上限阈值以及清除疏散站中的堵塞的尝试的总数不少于一数，而提供人类可感知的指示。在一些实施方式中，响应于第一压力值在该范围之外而提供人可感知的指示包括响应于第一压力值不大于该范围的下限阈值而提供人类可感知的指示。在一些实施方式中，人类可感知的指示指示疏散站中的密封失败。

在一些实施方式中，容器至少部分地由可更换的过滤器袋形成。

在一些实施方式中，一个或多个传感器位于罐内。在一些实施方式中，一个或多个传感器包括空气压力传感器。在一些实施方式中，一个或多个传感器包括可移动的柱塞，该可移动的柱塞被构造为接触容器的壁，使得当容器接收到碎屑时壁的膨胀使柱塞移动。在一些实施方式中，用于生成指示空气压力的数据的一个或多个传感器的构造包括用于生成在疏散操作的结束部分处的空气压力的数据的一个或多个传感器的构造。在一些实施方式中，测量的空气压力对应于疏散操作的结束部分处的空气压力。

在一些实施方式中，一个或多个传感器被构造为生成指示罐中的环境空气压力的数据，并且压力值对应于空气压力与环境空气压力之间的差。在一些实施方式中，所述一个或多个操作、所述方法或所执行的操作包括测量所述疏散站中的环境空气压力，并且所述压力值对应于所测量的空气压力与所述环境空气压力之间的差。在一些实施方式中，用于生成指示罐中的环境空气压力的数据的一个或多个传感器的构造包括用于在鼓风机不工作时生成指示环境空气压力的数据的构造。在一些实施方式中，测量环境空气压力包括在鼓风机不活动时测量环境空气压力。在一些实施方式中，一个或多个操作、方法或所执行的操作还包括在疏散操作期间，确定输送到疏散站的线电压，以及将线电压减小到最大允许线电压以下。

本说明书中描述的主题的一种或多种实施方式的细节在附图和以下描述中阐述。根据说明书、附图和权利要求书，其他潜在的特征、方面和优点将变得显而易见。

附图说明

图1是疏散站的一部分的示意性侧视图；

图2是包括图1的自主移动机器人和疏散站的系统的前透视图；

图3是图1的疏散站的侧视截面图；

图4是图1的疏散站的上部的顶部透视图；

图5是用于疏散站的控制系统的框图；

图6A示出了用于从自主移动机器人疏散碎屑的过程，及图6B-6I示出了图6A的过程的子操作；

图7-10是示出在疏散操作期间收集的数据的示例的图；

图11A-11F是呈现用户通知的远程计算设备的前视图。

在各个附图中，相同的附图标记和标记指示相同的元件。

具体实施方式

可以使用自主清洁机器人的疏散站将机器人收集的碎屑移动到疏散站中的容器中。碎屑可以在疏散操作期间移动，疏散操作可以在机器人的清洁操作之间或单个清洁操作的各个部分之间发生。在清洁操作期间，机器人可以自主地在地板表面上移动并从地板表面收集碎屑。疏散站静态位于地板表面上，而机器人自主地在地板表面上移动。在机器人执行清洁操作或部分清洁操作并收集碎屑之后，机器人可以与疏散站对接。在机器人与疏散站对接的情况下，疏散站可以产生空气流，将机器人中包含的碎屑吸入疏散站的容器中，从而清除机器人碎屑箱中的容量，以在另一次清洁操作中收集更多碎屑。这使机器人可以执行另一次清洁操作或继续进行清洁操作，以从地板表面收集更多碎屑。

为了从机器人中抽出碎屑，可以激活疏散站内的鼓风机，以产生通过疏散站的空气流，从而将碎屑从机器人中移到容器中。在某些情况下，阻塞或泄漏会降低鼓风机的运行效率，因为阻塞或泄漏会导致机器人与疏散站之间空气流的流量损失。阻塞会沿空气流的一部分流动路径增加空气压力，从而导致流量损失，而泄漏会形成平行的流动路径，从而导致沿机器人与疏散站之间的流动路径造成流量损失。沿流动路径(例如在疏散站的可更换容器内)收集的碎屑可能会造成阻塞。泄漏可能是由于机器人与疏散站之间的对接不当或疏散站的罐与容器之间的接口不当而引起的。如本文所述，在疏散操作期间，疏散站可以适应性地操作并且基于来自先前疏散操作的测量的空气压力来预测压力值。预测压力值和测量压力值可用于准确确定是否存在阻塞或泄漏。预测值还可允许疏散站更准确地确定当前疏散操作的压力值指示疏散成功还是疏散失败，从而使疏散站更有效地从机器人收集碎屑。

示例系统

机器人清洁系统可以包括疏散站和自主清洁机器人。参照图1，疏散站100包括壳体101(如图1-4所示)。疏散站100的壳体101可包括支撑疏散站100的各种部件的一个或多个互连结构。这些各种部件包括鼓风机117/用于由鼓风机117产生的空气流的空气流路径系统，以及控制器113。

参照图2，壳体101包括罐102和底座105。在图2所示的示例中，罐102对应于疏散站100的顶部，并且位于底座105的顶部。罐102被构造为接收用于收集来自自主清洁机器人的碎屑的容器。例如，罐102可以接收带有容器104的用于碎屑的过滤设备103。在一些实施方式中，罐102可从底座105移除，而在其他实施方式中，罐102与底座105成为一体。

参照图1，鼓风机117是真空系统的一部分(例如，包括马达、叶轮、管道或它们的组合)，其迫使空气通过疏散站100。疏散站100的鼓风机117被构造为产生空气流116，通过机器人，通过疏散站100，通过鼓风机117以及通过排气口125(在图2中示出)流出。鼓风机117与罐102，特别是罐102的内部130气动连通，使得鼓风机117的激活使空气通过内部130被吸入鼓风机117中。例如，鼓风机117可定位在疏散站100的底座105中的罐102下方，并且疏散站100可包括从罐102的底部延伸到底座105的顶部的空气流通道。为了生成空气流116，鼓风机117可包括致动器，例如马达，以及叶轮，其响应于致动器的激活而旋转。

过滤设备103可以被接收在罐102内，例如，在罐102的内部130内。在一些实施方式中，过滤设备103包括至少部分地形成容器104的过滤器袋106。过滤设备103还包括入口108。入口108被构造为与疏散站100的一个或多个导管的出口相接。例如，疏散站100的一个或多个导管包括导管110，其包括被构造为与入口108相接的出口112。

过滤器袋106可以是可更换的过滤器袋。例如，过滤设备103可以是可替换设备，其可以在过滤设备103充满碎屑之后被处置。然后可以将新的过滤设备103放入疏散站100中，以使疏散站100能够从自主清洁机器人收集更多碎屑。

图1示出了在疏散操作期间的疏散站100。在疏散操作期间，控制器113操作鼓风机117以通过疏散站100的空气路径产生空气流116。参考图2，其示出了包括疏散站100和自主清洁机器人200的系统，疏散站100在当自主清洁机器人200与疏散站100对接时执行疏散操作。

机器人200可以在例如商业、住宅、工业或其他类型的建筑物的房间的房间中执行清洁操作，并且当机器人200自主地在房间内移动时，从房间的地板表面收集碎屑。机器人200包括使机器人能够从地板表面收集碎屑的工具。例如，机器人200可包括鼓风机202，该鼓风机202从机器人200下方的地板表面的一部分抽吸空气，并因此将地板表面的该部分上的任何碎屑抽吸到机器人200中。鼓风机202可包括叶轮和可被激活以旋转叶轮以产生空气流以将空气吸入机器人200的马达。机器人200还可以包括一个或多个面向地板表面的可旋转构件(未示出)，这些构件与地板表面上的碎屑接合并将碎屑机械地移动到机器人200中。一个或多个可旋转构件可以包括滚筒、刷子、挡板刷或其他可旋转的工具，这些工具可以接合碎屑并将碎屑引导到机器人200中。从地板表面收集的碎屑被引导到机器人200的碎屑箱204中。机器人200的控制器206操作机器人200的驱动系统(未示出)，例如，包括可操作以推进机器人200越过地板表面的马达和轮子，以使机器人200在房间内导航，从而清洁房间的不同部分。

在清洁操作期间，控制器206可以确定碎屑箱204已满。例如，控制器206可以确定在碎屑箱204中积累的碎屑已经超过碎屑箱204的总碎屑容量的一定百分比，例如，超过碎屑箱204的总碎屑容量的70％、80％或90％。在做出这样的确定之后，控制器206操作机器人200的驱动系统以将机器人200引导向疏散站100。在一些实施方式中，机器人200包括传感器系统，该传感器系统包括光学传感器、声音传感器或其他合适的传感器，用于在机器人在房间内导航期间检测疏散站100以找到疏散站100。

疏散站100可执行疏散操作以将碎屑从机器人200的碎屑箱204吸入疏散站100。为了使疏散站100能够从机器人200移除碎屑，机器人200与疏散站100相接。例如，机器人200可以相对于疏散站100自主地移动以物理上对接到疏散站100。在其他实施方式中，疏散站100的导管(未示出)被手动连接到机器人200。为了与疏散站100相接，在一些实施方式中，机器人200的下侧包括与疏散站100的进气口118接合的出口(未示出)，如图3所示。进气口118构造成与机器人200相接，并且与罐102气动连通，例如，与疏散站100的一个或多个导管气动连通，该疏散站100的一个或多个导管又与罐102的内部130气动连通。机器人200的出口可以位于碎屑箱204的底侧，并且可以是与进气口118的相应开口接合的开口。进气口118可以沿着底座105的平台119定位，平台119被定位成在机器人200与疏散站100对接时接收机器人200。进气口118可以是沿着平台119的开口。

机器人200、疏散站100或机器人200和疏散站100两者都可以包括阀机构，该阀机构仅当在疏散操作期间鼓风机117产生负压力时才打开。例如，机器人200的阀机构(未示出)可以包括门、挡板或其他可打开的设备，其仅响应于碎屑箱204的底侧上的负压力(例如，由疏散站100的鼓风机117产生的负压)而打开。

当机器人200与疏散站100对接时，碎屑箱204与疏散站100的鼓风机117气动连通。另外，在一些实施方式中，机器人200与疏散站100电连通，使得当机器人200与疏散站100对接时，疏散站100可对机器人200的电池充电。因此，在与机器人200对接时，疏散站100可同时从机器人200疏散碎屑并给机器人200的电池充电。在其他实施方式中，疏散站100仅在疏散站100没有从机器人200疏散碎屑时才对机器人200的电池进行充电。例如，疏散站100可以在疏散操作完成之后或在疏散操作开始之前为机器人200的电池充电。疏散站100可以顺序地对机器人200的电池充电并且从机器人200疏散碎屑以减少疏散站100的电气部件上的电力负载。

还参见图1，在疏散站100与机器人200相接的疏散操作期间，由疏散站100产生的空气流116行进通过碎屑箱204、通过疏散站100的空气流路径以及在携带从机器人200抽出的碎屑120的同时通过过滤设备103。疏散站100的空气流路径包括疏散站100的一个或多个导管。除了包括导管110之外，一个或多个导管还可以包括导管122、124。导管122包括疏散站100的进气口118，并与导管124相连，导管124与导管110相连。在这一点上，空气流116通过行进穿过导管122、导管124和导管110而行进穿过疏散站100的一个或多个导管。空气流116穿过出口112离开一个或多个导管并进入过滤设备103的入口108，然后进入容器104。空气流116进一步穿过过滤器袋106的壁朝向鼓风机117行进。过滤器袋106的壁用作过滤机构，将碎屑120的一部分与空气流116分离。

在一些实施方式中，疏散站100可以包括可移除的过滤器(未示出)。过滤器可以是小颗粒过滤器或细颗粒过滤器。例如，在空气流116离开过滤设备103之后由空气流116携带的宽度在约0.1和0.5微米之间的颗粒被过滤器移除。过滤器可以定位在过滤设备103和鼓风机117之间。在空气流116离开过滤设备103并且行进经过过滤器之后，鼓风机117将空气流116引导到疏散站100之外，特别是通过排气口125(如图2所示)。

如本文所述，疏散站100可以继续执行疏散操作，直到疏散站100的传感器126(图1和图3所示)检测到容器104已满。传感器126可以被构造为在疏散操作期间产生指示罐中的空气压力的数据。例如，传感器126可以是响应于罐102的内部130内的压力变化或沿着疏散站100的流动路径的其他变化的空气压力传感器。

过滤设备103以及容器104可以与疏散站100断开连接，并从疏散站100中移除。参见图4，疏散站100的壳体101包括沿着疏散站100的罐102的盖128。盖128覆盖疏散站100的内部130。内部130可以接收过滤设备103。盖128可在关闭位置(如图3所示)和打开位置(如图4所示)之间移动。在盖128的打开位置，过滤设备可插入内部130或可从内部130移除。例如，过滤设备103可放置在容器中以与疏散站100的一个或多个导管连接。此外，过滤设备103可与疏散站的一个或多个导管断开连接，然后从内部130中移除，从而使新的过滤设备能够插入到容器中。

在一些实施方式中，疏散站100的导管110可响应于盖128的移动而移动。例如，当盖128从关闭位置移动到打开位置时，导管110移动使得导管110的出口112移动到内部130中。导管110从后退位置(图4所示)移动到突出位置(未示出)。在后退位置，导管110的出口112在壳体101中凹进。在突出位置，导管110从壳体101突出到内部130，使得出口112移动到内部130。在一些实施方式中，导管110以允许导管110相对于导管124枢转或挠曲的方式连接到导管124，从而使得导管110能够相对于壳体101移动。

疏散站100包括用于响应于盖128从打开位置到关闭位置的移动而触发导管110的这样的运动的机构。例如，该机构包括可移动柱132，该可移动柱132响应于盖128从打开位置到关闭位置的移动而平移。导管110上的凸轮(未示出)被构造为与可移动柱132相接，使得当可移动柱132响应于盖128的移动移动时，导管110的出口112进一步移动到内部130中。如本文所述的，出口112的向内移动使出口112与过滤设备103的入口108接合。

图5示出了用于疏散站100的控制系统500的示例。控制系统500包括控制器113、真空系统502和传感器系统504。控制器113可以执行一个或多个指令以执行一个或多个与疏散站100有关的操作。例如，控制器113可以控制真空系统502和传感器系统504的操作。在一些实施方式中，控制器113可以从真空系统502和传感器系统504接收信息，即控制器113可用于调节设置以控制真空系统502和传感器系统504。真空系统502可操作以产生通过疏散站100的空气流。真空系统502例如包括鼓风机117。传感器系统504包括疏散站100的一个或多个传感器。一个或多个传感器可以生成可由控制器113使用的信息。例如，传感器系统504可以包括传感器126，该传感器可以生成指示疏散站中的空气压力的数据。

在一些实施方式中，控制系统500可以还包括用于与机器人200交互的其他系统。例如，控制系统500可以包括将能量传输至机器人200以对机器人200进行充电的充电系统。充电系统可以包括与机器人200的电触点连接的电触点。在一些实施方式中，充电系统包括可以给机器人200充电的无线充电设备。

示例过程

图6A示出了控制疏散站100的疏散操作的过程600的示例。在一些实施方式中，可以在机器人200与疏散站100对接之后或响应于机器人200与疏散站100对接而启动过程600。如本文所述的，过程600允许疏散站100产生空气流，例如空气流116，以将在机器人200中收集的碎屑吸入疏散站100中的容器104中。

过程600，其操作及其子操作可以由控制器(例如控制器113)执行。在一些实施方式中，过程600的至少一些操作由疏散站的控制系统(例如控制系统500)的其他部分执行。如图6A所示，过程600包括操作602、604、606、608、610、612、614、616、618、620、622。这些操作中的一个或多个可以包括子操作，如此处所述的。

在操作602处，开始疏散操作。控制器113例如启动疏散操作。可以响应于来自机器人200的启动疏散操作的请求而启动疏散操作。替代地，疏散站100可以检测机器人200在疏散站处的存在，并响应于检测到机器人200的存在而启动疏散操作。此外，在一些实施方式中，在确定疏散操作之前，疏散站100确定在疏散站100中是否接收到过滤设备，例如过滤设备103。在疏散操作期间执行的操作可以包括在操作602处启动的疏散操作与在操作622处终止的疏散操作之间的操作。就这一点而言，在疏散操作启动之后，疏散站100试图产生空气流以从机器人200吸走碎屑。在疏散操作期间，控制器113或控制系统500的其他部件可以执行某些操作以用于产生通过疏散站100的空气流以从机器人200抽吸碎屑。

在操作604处，执行线电压检查。可以执行线电压检查以减小鼓风机117由于过大的电压而损坏的可能性。可以在鼓风机117被激活之前执行操作604。图6B示出了用于操作604执行线电压检查的示例过程。

在操作602处启动疏散操作之后，在子操作604a处确定将能量输送到疏散站100的电线的线电压。控制器113可以使用传感器来确定线电压。例如，疏散站100可包括沿着将电力输送到疏散站100的电线的电压传感器。电压传感器可生成指示电线中的电压的信号。控制器113可以使用由电压传感器生成的信号来测量线电压。在子操作604b处，将线电压与最大允许电压进行比较。控制器113可以确定线电压是否大于最大允许电压。最大允许电压可以对应于鼓风机117的马达的电压规格。如果在子操作604a处测量的线电压大于最大允许电压，则在子操作604c处，线电压减小到低于最大允许电压的值。例如，控制器113可以操作疏散站100的电压转换器以将线电压维持在最大允许电压以下。

如果在操作604b处测量的线电压不大于最大允许电压，则过程600可以继续进行后续操作。例如，如图6A所示，在操作606处，可以执行疏散设置。在疏散设置期间，可以执行初步测量，并且可以设置控制器113，以准备进行疏散尝试。图6C示出了用于操作606执行疏散设置的过程的示例。疏散设置操作包括子操作606a、606b和606c。

在子操作606a处，疏散操作的数目增加。疏散的数目可以对应于当前疏散操作的指数。疏散站100可以跟踪疏散操作的数目，并且该跟踪的疏散操作的数目可以用于预测压力值，如本文所述的。控制器113可以存储指示疏散操作的数目的数据，并且可以通过修改存储的数据来增加疏散操作的数目。

疏散操作的数目可以对应于疏散操作的数目，因为容器是最先在疏散站100中更换的。例如，容器可以是诸如过滤设备103之类的可处置设备的一部分，并且疏散操作的数目可以对应于由疏散站100启动的疏散操作的数目，因为过滤设备103连接到疏散站100。在一些实施方式中，疏散站100可由用户手动操作，例如，使用用于疏散站100的用户界面或使用与疏散站100通信的用户设备，来重置疏散操作的数目。在一些实施方式中，疏散站100可以自动检测何时将新的过滤设备连接到疏散站100，并且可以响应于检测到新的过滤设备被连接而将疏散操作的数目重置为零。

在子操作606b处，测量环境空气压力。控制器113可以使用传感器126测量环境空气压力。环境空气压力对应于疏散站100内，例如罐102的内部130中的环境空气压力。环境空气压力也可以对应于疏散站100的环境中的空气压力。在这一点上，传感器126可以生成指示罐102中的环境空气压力的数据。当鼓风机117不工作时，例如，当鼓风机117的马达不旋转时，测量环境空气压力。如本文所述的，控制器113可以使用该测量的环境空气压力来确定不依赖于在疏散站100的环境中例如在疏散站100所在的房间中的空气压力的压力值。例如，压力值可以与(i)当鼓风机117被激活时的测量的空气压力和(ii)当鼓风机117不被激活时的环境空气压力之间的差成比例。如本文所述的，该压力值可用于控制疏散操作。

在子操作606c处，重置疏散尝试的数目。疏散尝试的数目对应于疏散站100在疏散操作期间执行疏散行为的次数。如本文所述的，可以限制疏散尝试的数目，以便限制疏散站100运行的时间量，从而限制由疏散站100产生的噪声。控制器113可以将先前执行的疏散尝试的数目存储为数据。在子操作606c处，控制器113将疏散尝试的数目重置为零。

在操作606处执行疏散设置之后，在操作608处，执行机器人检查。在机器人检查期间，控制器113验证机器人200仍在与疏散站100对接。例如，在某些情况下，可以在操作602处启动疏散操作之后将机器人200从疏散站100中移除。用户可以相对于疏散站100手动地移动机器人200，或者机器人200可能被疏忽地从疏散站100移开，使得机器人200和疏散站100不再彼此相接。

因此，在操作612处执行鼓风机疏散循环之前，疏散站100可以中止疏散操作，从而在自主清洁机器人没有与疏散站100对接的情况下，疏散站100的鼓风机117不被激活。图6C示出了用于操作608执行机器人检查的过程的示例。操作608包括子操作608a、608b、608c和608d。

在子操作608a处，疏散站100监听来自机器人200的查询。例如，来自机器人200的消息可以通过机器人200的电触点和疏散站100的电触点进行电传递。在一些实施方式中，机器人200使用机器人200上的无线收发器或无线发送器发送查询，而疏散站100使用疏散站100上的无线收发器或无线接收器接收查询。机器人200可以直接发送查询到疏散站100。替代地，机器人200可以将查询无线地发送到与疏散站100通信的远程服务器，并且疏散站100可以从远程服务器接收查询。例如，仅当机器人200与疏散站100对接时，机器人200才可以发送查询。

在子操作608b处，疏散站100确定是否接收到来自机器人200的查询。控制器113可以确定是否在限制的时间量内，例如在1秒、2秒、3秒或更长时间内接收到查询。如果没有接收到查询，则在子操作608c处中止疏散操作。在一些实施方式中，控制器113可以使通知被提供给用户。该通知可以指示机器人200与疏散站100之间的通信失败。在一些实施方式中，如果疏散操作在子操作608c处中止，则疏散站100使指令被提供给用户以纠正该通信失败。例如，该指令可以请求用户更换疏散站100上的机器人200，或者可以请求用户以使机器人200与疏散站100对接的方式操作机器人200或疏散站100。

在一些实施方式中，该指令可以请求用户发布命令以使机器人200与疏散站100对接，并且机器人200自主地在地板表面上移动以与疏散站100对接。为了使该通知或指令被提供，控制器113可以控制疏散站100的指示器设备，例如疏散站100的听觉或视觉指示器设备。视觉指示器设备可以包括显示器、指示灯或其他设备，用于向用户提供视觉指示。在一些实施方式中，为了使通知或指令被提供，控制器113可以使用户设备提供该通知。

如果例如在限定的时间量内接收到查询，则在子操作608c将状态发送到机器人200。疏散站100可以将疏散站100的状态发送到机器人200。疏散站100的状态可以指示疏散站100准备从机器人200疏散碎屑。如果没有接收到查询，例如在限定的时间量内，则疏散操作在子操作608d处中止。在中止疏散操作之后，疏散站100可以处于待机状态，直到再次启动疏散过程，例如疏散过程600。

在操作610处，执行疏散尝试。在疏散尝试期间，疏散站100试图从容器104中抽吸碎屑。为了执行疏散尝试，疏散站100启动了疏散行为，其中疏散站100试图产生空气流以将碎屑从容器104吸入疏散站100。

图6E示出了用于操作610执行疏散尝试的示例过程。操作610可以包括子操作610a、610b、610c、610d、610e、610f。

在子操作610a处，疏散尝试的数目增加。如本文所述，疏散站100跟踪疏散尝试的数目以限制鼓风机117被激活的时间量。疏散尝试的数目不必一定与子操作606a处计数的疏散操作的数目相对应，因为可以在单个疏散操作期间执行多次疏散尝试。如本文所述的，在单个疏散操作期间可以执行的最大疏散尝试次数被设置为限制疏散站100操作鼓风机117的持续时间。

在子操作610b处，鼓风机117的功率水平例如从零的功率水平缓升。控制器113将鼓风机117的功率水平增加至疏散功率水平。功率水平会在时间量内增加。该时间量可以例如为3和10秒之间、例如3和7秒之间、5和10秒之间、约5秒、约7秒或约9秒。

在子操作610c处，将鼓风机117的功率水平维持在例如子操作610b处设定的功率水平。在这点上，鼓风机117可以在子操作610b期间以疏散功率水平操作。鼓风机117的功率水平可以在疏散功率水平下操作一持续时间。该持续时间例如可以在3秒和10秒之间、例如在3秒和7秒之间、在5秒和10秒之间、大约5秒、大约7秒或大约9秒。

在子操作610d处，测量空气压力。例如，控制器113可以使用传感器126来生成指示罐102中的空气压力的数据。可以在鼓风机117以疏散功率水平操作时测量该空气压力。空气压力可在鼓风机117的功率水平从疏散功率水平降低之前进行测量。

在子操作610e处，确定测量的压力值。在子操作610d处测量的一部分空气压力是从环境空气压力产生的。该压力值对应于由疏散站100产生的一部分空气压力。控制器113可以基于在子操作606b期间确定的环境空气压力和在子操作610d期间测量的罐102中的空气压力来确定测量的压力值。如本文所述的，压力值可以对应于与环境空气压力(在子操作606b期间测量的)和罐102中的空气压力(在子操作610d期间测量的)之间的差成比例。

子操作610d期间测量的空气压力可以是稳态空气压力，因此测量的压力值可以对应于稳态压力值。图7示出了在几个示例性疏散操作期间测量的压力值的一组示例性曲线图。在这些示例疏散操作的每一个中，在执行疏散操作的时间段内多次测量压力值。如这些示例图中所示的，对于大多数示例疏散操作，在该时间段的第一初始部分700之后，压力值达到稳态值。该时间段的第一初始部分700可以包括在操作610b处使鼓风机117缓升的时间段。在一些情况下，初始部分700还包括在子操作610c处维持鼓风机117的功率水平的时间段的一部分。

另外，对于大多数示例疏散操作，在第一初始部分700之后的时间段的第二部分702期间，压力值处于稳态值。该时间段的第二部分702包括该时间段的结束部分。

通常在该时间段的第二部分702，例如在操作610c处，保持鼓风机117的功率水平。在这点上，通常可以在执行疏散操作的时间段的结束部分期间测量用于疏散操作的压力值，使得压力值是稳态压力值。

返回参考图6E，在子操作610f处，确定预测压力值。特别地，通过控制器113可以预测在鼓风机117被激活的时间段结束时的压力值，例如，在包括子操作610c、610d的时间段结束时的压力值。可以使用统计模型确定预测压力值。例如，控制器113可以使用卡尔曼滤波来预测在容器104预期装满之前的当前疏散操作的压力值。在容器104预期装满之前可以执行的疏散操作的预期数目可以在10和100次疏散操作之间，例如，在10和50次疏散操作之间、25和75次疏散操作之间、50和100次疏散操作之间、约30次疏散操作、约50次疏散操作或约70次疏散操作。

控制器113可以进一步使用卡尔曼滤波来确定预测压力值的不确定性量。不确定性可以对应于压力值的变化性的方差、协方差或其他统计参数。控制器113因此可以生成指示压力值的预测值的数据和指示与压力值的预测值相关的不确定性的数据。使用卡尔曼滤波，控制器113可以使用例如在先前的疏散操作中测量的先前测量的压力值来确定预测压力值和不确定性的量。

控制器113可以被编程为将初始条件用于卡尔曼滤波算法。这些初始条件可以对应于使用类似于容器104的容器从疏散站收集的数据。在一些实施方式中，可以基于从其他用户的疏散站收集的数据来修改初始条件。

回到图6A，在操作612处，疏散站100确定在子操作610处执行的疏散尝试是否成功。例如，疏散站100的控制器113基于在子操作610e处测量的压力值来确定疏散尝试的成功。可以基于在子操作610f处预测的压力值、在子操作610f处确定的不确定性或在子操作606a处确定的疏散操作的数目中的至少一个来进一步确定疏散尝试的成功性。

在一些示例中，设置指示成功的疏散操作的压力值的范围。压力值的范围可以根据当前疏散操作的指数，例如在子操作606a处确定的疏散操作的数目而变化。例如，在子操作610f处预测的压力值可以根据当前疏散操作的指数而变化。在一些实施方式中，控制器113被编程为使用用于初始疏散操作的压力值的默认范围，即，当疏散操作的数目或疏散操作指数为一时。可以基于关于子操作610f描述的数学模型来修改压力值的默认范围以用于随后的疏散操作。

举例来说，如果当前的疏散操作在先前的疏散操作之后发生，则在子操作610f处预测的压力值至少部分地基于在先前的疏散操作期间测量的压力值。先前的疏散操作和当前的疏散操作可以是连续的疏散操作。在一些实施方式中，先前的疏散操作和当前的疏散操作不是连续的疏散操作。例如，在前一疏散操作和当前疏散操作之间执行至少一个介入疏散操作。在子操作610f处为当前疏散操作预测的压力值可以至少部分地基于在先前疏散操作和至少一个介入疏散操作中测量的压力值。

压力值的范围可以至少部分地由预测压力值和与预测压力值相关联的不确定性来定义。预测压力值可以对应于压力值范围内的值，例如，压力值范围的中心值。与预测压力值(P_P)相关联的不确定性(σ)可以至少部分地定义压力值范围的上限(UB)和下限(LB)。在子操作610e处测量的处于压力值范围内的压力值指示疏散操作是成功的。在一些实施方式中，测量的压力值不大于或小于该范围的上限，并且不小于或大于该范围的下限，以使疏散操作是成功的。

在一些实施方式中，上限比预测压力值大与不确定性成比例的量，而下限比预测压力值低与不确定性成比例的量。上限可以等于预测压力值与不确定性的第一倍数之和(即，UB＝P_P+ασ)，而下限可以等于预测压力值与不确定性的第二倍数之差(即，UB＝P_P-βσ)。第一倍数的乘数(α)可以是0.5和15之间、1和5之间、5和10之间或更大的值，例如1、2、3、4、5、6、7、8、9、10或更大，第二倍数的乘数(β)可以是0.5和15之间、1和5之间、5和10之间或更大的值，例如1、2、3、4、5、6、7、8、9、10或更多。在一些实施方式中，第一倍数的乘数等于第二倍数的乘数。

如果确定成功疏散是成功的，则在操作614处，将鼓风机117的功率水平保持一持续时间。该持续时间可以在1秒和10秒之间，例如在1秒和5秒之间、在3秒和7秒之间、在5秒和10秒之间、大约2秒、大约4秒、大约6秒或大约8秒。在一些实施方式中，在维持鼓风机117的功率水平之后，将鼓风机117的功率水平缓降或减小到零。功率水平可以在例如0.5到5秒之间的一持续时间内缓降，例如在0.5和2秒之间、在2和3秒之间、在3和4秒之间、在4和5秒之间、大约1秒或大约3秒。

如果确定疏散尝试不是成功的，则在操作616、618和620处，执行堵塞检测和清除、密封检测和容器满检测。虽然这些操作被示为顺序发生，但是在一些实施方式中，这些操作的顺序可以改变，或者这些操作中的至少一些可以同时执行。

如果确定疏散尝试不是成功的，则可以例如响应于所测量的压力值在关于操作612所描述的压力值的范围之外而向用户提供通知。疏散站100可以导致人可感知的指示，指示疏散操作没有提供。疏散站100可以使用疏散站100的指示器设备来提供通知，或者疏散站100可以使移动设备向用户提供通知。如本文关于图6F、6G和6I所描述的，该指示可以包括以下通知：由于疏散站100或机器人200中的阻塞或堵塞、疏散站100或机器人200中的不当密封或疏散站100中的容器104已满，因此疏散站100没有执行疏散操作。

图6F示出了用于操作616执行堵塞检测和清除的示例过程。操作616可以包括子操作616a、616b、616c和616d。在子操作616a处，疏散站100确定是否可能存在阻塞或堵塞。控制器113基于在子操作610e处测量的压力值来确定是否可能存在阻塞。如果压力值在该范围之外，则疏散站100确定可能存在阻塞。例如，如果压力值大于上限，则疏散站100可以确定疏散站100处于堵塞状态。

如果疏散站100确定在子操作616a处不存在阻塞，则过程600进行到操作618以执行密封检测。如果疏散站100确定子操作616a处可能存在阻塞，则疏散站100在子操作616b处确定疏散尝试的数目是否等于限制量。该限制量可以等于三个，尽管在其他实施方式中，该限制量可以是一个、两个、四个或更多个。该子操作可以确保疏散站100仅在限制的持续时间内运行，并且在该限制的持续时间之外不操作鼓风机117。

如果疏散尝试的数目等于限制量，则在子操作610c处，向用户提供通知。疏散站100可以使用疏散站100的指示器设备来提供通知，或者疏散站可以使移动设备向用户提供通知。该通知向用户指示疏散操作是不成功的。在一些实施方式中，该通知还向用户指示在疏散操作期间，疏散站100试图但未能消除阻塞或堵塞。除了提供通知之外，疏散站100还可以停用鼓风机117。例如，该过程可以进行到操作622，在该操作中，疏散站100终止疏散操作并等待进一步的疏散操作被触发。

附加地或替代地，当疏散尝试的数目等于限制量时，提供通知。该通知可以指示检测到堵塞，并且可以进一步指示在子操作610d处是否清除了堵塞。

在一些实施方式中，代替或除了在子操作616b处确定疏散尝试的数目是否等于限制量之外，疏散站100确定当前疏散操作的总持续时间是否大于限制的持续时间。如本文所述的，该限制的持续时间可以被设置为防止疏散站100以在疏散站100的环境中产生太多噪声的方式操作。此外，限制的持续时间可以在10秒和1分钟之间，例如10秒至45秒，20秒至40秒或大约10秒、20秒、30秒或更长。

在一些实施方式中，如果疏散尝试的数目等于限制量，则控制器113在操作620处继续执行容器慢检测，而不是终止疏散操作。由于测量的压力值大于上限并且指示堵塞，如本文关于操作620所述的，控制器113可以确定测量的压力值是否也大于容器满阈值。如果测量的压力值也大于容器满阈值，则控制器113确定疏散站100的容器104已满，并且可以向用户提供更换容器104的指令。

如果在子操作616b处确定疏散尝试的数目为一或两次，则在子操作610d处，执行堵塞清除行为。图6G示出了子操作616b执行堵塞清除行为的示例过程。子操作616b可以包括子操作630、632、634。

在子操作630处，鼓风机117的功率水平在一持续时间内缓降。在子操作630处，可以停止鼓风机117，并且可以将鼓风机117的功率水平设置为零。该持续时间可以在0.5秒和3秒之间，例如在0.5秒和1.5秒之间，在1和2秒之间、在2和3秒之间，或大约1、2或3秒。

在子操作632处，鼓风机117的功率水平在一持续时间内缓升。功率水平可以被缓升到在子操作610b处功率水平被增加到的疏散功率水平。在子操作632处发生的缓升的持续时间可以在0.5和4秒之间，例如在0.5和2秒之间、在1和3秒之间、在2和4秒之间，或大约1、2或3秒。在操作610处执行的疏散尝试期间，子操作632处的功率水平缓升的持续时间可以小于子操作610b处的功率水平缓升的持续时间(图6E所示)。疏散站100可以在较短的持续时间内为子操作632缓升功率水平，以便在可能沿着通过疏散站100或机器人200的空气流路径出现的任何堵塞上产生较高的脉冲力。较高的脉冲力可能会清除堵塞的可能性更高。子操作632的持续时间可以是子操作610b的持续时间的25％至75％，例如子操作610b的持续时间的25％至50％、30％至70％、35％至65％或大约25％、35％、45％、55％、65％或75％。替代地，持续时间

在子操作634处，鼓风机117的功率水平保持在子操作632处设置的功率水平。在子操作634之后，疏散站100在操作608以及如图6A所示的操作608之后的操作处继续执行机器人检查。在这点上，疏散站100执行另一次疏散尝试，并且再次测量压力值以确定疏散站100是否已经成功地执行了疏散操作。

图6H示出了用于操作618执行密封检测的示例过程。在操作618处，控制器113确定沿空气流路径是否存在泄漏，例如由于密封不当或未能密封。例如，如果机器人200和疏散站100没有正确地彼此相接，例如，机器人200的出口未与疏散站100的进气口118对准，则平行的空气流可能通过机器人200和疏散站100之间的接口泄漏。如图6H所示的，操作618可包括子操作618a、618b。

在子操作618a处，疏散站100确定沿空气流路径的密封是否已经失败。控制器113可以基于在子操作610e处测量的压力值来确定密封失败。例如，如果测量的压力值小于在操作612处设置的压力值的范围，例如，小于或不大于该范围的下限，则疏散站100确定密封已经失败。如果疏散站100确定沿空气流路径的密封件已经失败，则在子操作618b处，向用户提供指示密封件已经失败的通知。疏散站100可以使用疏散站100的指示器设备来提供通知，或者疏散站可以使移动设备向用户提供通知。

如果疏散站100确定沿空气流路径的密封没有失败，则过程600继续进行操作620，在操作620中，疏散站100确定疏散站100的容器104是否已满。图6I示出了用于操作620执行容器满检测的示例过程。操作620包括子操作620a、620b。

在子操作620a处，疏散站100确定疏散站100的容器104是否已满。用于确定容器104已满的条件可以因实施方式而异。

在一些实施方式中，控制器113可以基于在子操作610e处测量的压力值来确定疏散站100的容器104已满。例如，如果在子操作610e处测量的压力值大于袋满阈值压力值(P_FULL)，则控制器113可以确定容器104已满。该袋满阈值压力值可以等于预测压力值和在子操作610f处确定的不确定性的倍数之和(即，P_FULL＝P_P+γσ)。倍数的乘数(γ)比关于成功疏散尝试的压力值范围的上限描述的第一倍数的乘数(α)大1.5至10倍，例如1.5至3倍、2至4倍、3至5倍或5至10倍。乘数(γ)可以是5和30之间的值，例如5和15之间、10和20之间、15和25之间、20和30之间或大约10、15或20。在控制器113仅基于压力值确定容器104已满的实施方式中，控制器113可以在控制器113确定压力值表示堵塞并因此超过小于容器满阈值压力值的阈值之后执行操作620。

在一些实施方式中，控制器113可以响应于当前疏散操作期间已经过去的总持续时间来确定容器104已满。例如，已经流逝的总持续时间可以不小于关于子操作616b所描述的限制的持续时间。在一些实施方式中，选择该限制的持续时间，使得仅执行限制数目的疏散尝试。该限制数目的疏散尝试可以对应于关于子操作616b描述的限制数目。在一些实施方式中，控制器113可以响应于疏散尝试的总数目达到疏散尝试的限制数目而确定容器104已满。

在一些实施方式中，控制器113响应于其中控制器113确定存在阻塞或堵塞的连续疏散操作的总数超过限制量来确定容器104已满。例如，限制量可以等于1、2、3或更大。在一些实施方式中，仅在以下情况下，控制器113才确定容器104已满：(i)压力值超过了容器满阈值压力值；(ii)其中存在阻塞或堵塞的连续疏散操作的总数超过了该限制量。

如果疏散站100确定容器104已满，则在子操作620b处，向用户提供指示容器104已满的通知。还可以提供指示应该更换容器104的通知。疏散站100可以使用疏散站100的指示器设备提供通知，或者疏散站100可以使移动设备向用户提供通知。如果疏散站100确定容器104未满，则疏散站100在操作622处终止疏散操作，并等待进一步的疏散操作被触发。

其他替代实施方式

已经描述了许多实施方式，包括替代实施方式。然而，将理解的是，进一步的替代实施方式是可能的，并且可以进行各种修改。

图8示出了由疏散站执行的一系列疏散操作所测量的压力值的图。在图8的示例中，示出了测量压力值802、预测压力值804、指示与预测压力值804相关联的不确定性的值806以及指示成功疏散尝试的压力值范围的上限808。在图8中，通过圆圈、三角形和十字表示的测量的压力值802分别对应于成功的疏散操作、其中检测到堵塞的疏散操作以及其中确定容器已满的疏散操作。虽然图8并未示出指示成功疏散操作的压力值范围的下限，如在此在某些实施方式中描述的，但疏散站可以响应于测量的压力值低于下限来确定密封失败。

如图8所示，值802、804、806和上限808在疏散操作中变化。对于每个疏散操作，可以根据关于子操作610e描述的过程和操作来测量测量的压力值802。可以根据关于子操作610f描述的过程和操作来确定预测的压力值804。在图8所示的示例中，值806对应于预测压力值和不确定性的总和。可以根据关于子操作610f描述的过程和操作来确定预测的压力值的不确定性。可以根据关于操作612描述的过程和操作来确定上限808。对于疏散操作，取决于所测量的最后疏散操作的压力值802，上限808可以相对于最后疏散操作的上限808增加或减少。如关于操作616所述的，疏散站响应于测量的压力值802不小于或大于上限808而确定存在阻塞或堵塞。

图8中的图还示出了阈值压力值810，高于该阈值压力值810，则确定疏散站的容器已满。尽管在本文所述的某些示例中，基于测量的压力值确定容器已满，但在一些实施方式中，基于预测的压力值804确定容器已满。在图8所示的示例中，疏散站响应于预测的压力值804高于阈值压力值810而确定容器已满。

即使上限808在疏散操作之间可以变化，阈值压力值810在疏散操作中也可以是均匀的。

可以选择阈值压力值810，使得通常地，疏散站确定在紧接预测压力值804突破阈值压力值810之前的几次疏散操作中都存在堵塞。在图8所示的示例中，疏散该站执行了四个连续的疏散操作，其中在预测压力值804突破阈值压力值810之前已检测到堵塞。在一些实施方式中，检测到堵塞的连续疏散操作的数目可以更少或更多，例如2、3、5、6或更多。

尽管在某些实施方式中，指示成功的疏散操作的压力值范围的上下限可以在疏散操作之间变化，但是在某些实施方式中，上下限可以是静态的。例如，图9示出了一图，其中用于指示成功的疏散操作的压力值的范围906的下限902和上限904在整个疏散操作中是静态的。将测量的压力值908置于范围906内的疏散操作被确定为成功的疏散操作。将其中测量的压力值908低于下限902的疏散操作确定为失败的疏散操作910。在这些失败的疏散操作910中，疏散站确定密封件失败。将其中测量的压力值908高于上限904的疏散操作确定为失败的疏散操作912。在这些失败的疏散操作912中，疏散站确定存在堵塞。

如本文所述，在某些实施方式中，下限902和上限904是可变的。在这样的实施方式中，下限902和上限904可以在疏散操作之间改变。

如本文所述的，测量的压力值可以随着由疏散站对单个容器执行的疏散操作的数目的增加而增加。图10示出了针对单个容器在一系列疏散操作中测量的测量压力值1002。测量的压力值1002通常随着疏散操作次数的增加而增加。在图10所示的示例中，测量的压力值1002倾向于沿着趋势线1004线性地增加。当容器已满时，测量的压力值倾向于偏离线性趋势线1004。在一些实施方式中(未在图10中描述)，当容器满时，测量的压力值呈指数增加。

可以在某些实施方式中向用户提供通知。参照图11A，控制器113可以将指示稳态压力值的数据发送到远程计算设备1100，例如，智能电话、个人计算机、智能手表、智能眼镜、增强现实设备或其他远程计算设备。例如，控制器113可以例如经由蓝牙、LAN或其他适当的无线通信协议将数据直接发送到远程计算设备1100，或者控制器113可以经由远程服务器将数据发送到远程计算设备1100。如图11A所示，本文所述的稳态压力值可以指示疏散站100的满状态。在一些实施方式中，预测压力值可以指示疏散站100的满状态。基于稳态压力值，远程计算设备1100可以呈现指示疏散站100的满状态的通知1102。例如，通知1102可以指示由堆积的碎屑所占据的容器104的总碎屑容量的百分比。

参考图11B，如果控制器113确定例如在操作616处存在堵塞或其他阻塞，则控制器113可以向远程计算设备1100发送指示该堵塞或其他阻塞的存在的数据，并且远程计算设备1100可以呈现指示该堵塞或其他阻塞的存在的通知1104。通知1104可以包括使用户检查疏散站100的一个或多个导管以移除堵塞或其他阻塞的指令。

参考图11C，如果控制器113确定例如在操作618处密封已经失败，则控制器113可以将指示不正确的密封接合的数据发送到远程计算设备1100，并且远程计算设备1100可以呈现通知1106指示不正确的密封接合。通知1106可以包括使用户检查容器104并确保容器104正确地安置在疏散站100的内部130内的指令。通知1106可以替代地或另外地包括检查疏散站100的盖128以确保盖128完全关闭的指令。

参考图11D，如果控制器113确定容器104已满，则控制器113可以将指示容器104的满状态的数据发送到远程计算设备1100，并且远程计算设备1100可以呈现通知1108，指示用户应该检查容器104并将容器104从疏散站100移除。在一些示例中，参考图11E，控制器113可以另外或替代地呈现通知1110，指示用户应该订购一个或多个其他过滤设备。通知1110可以包括用户界面元素1112，使用户可以直接订购要发送到用户家中的过滤设备。

参照图11F，控制器113可以将指示疏散过程的终止的数据发送到远程计算设备1100，并且远程计算设备1100可以呈现指示疏散过程完成的通知1114。在一些实施方式中，如果在疏散过程完成之后机器人200继续清洁房间，则通知1114还指示机器人100已经恢复清洁。尽管图11A-11F示出了远程计算设备1100的示例，该远程计算设备1100呈现指示疏散站100或机器人200的状态或状况的视觉通知，但是在其他实施方式中，远程计算设备1100可以呈现听觉、触觉或其他类型的通知。

尽管此处将操作616、618、620描述为过程600的一部分，但在某些实施方式中，仅提供通知以指示疏散操作不成功。该通知未指出疏散操作失败是由于堵塞还是密封不当引起的。在这样的实施方式中，测量的压力值被确定为在指示成功的压力值的范围之外，并且发出一般通知来通知用户疏散操作失败。

可以至少部分地使用一种或多种计算机程序产品(例如，有形地实施在一个或多个信息载体中的一种或多种计算机程序，例如一种或多种非暂时性机器可读介质)来控制本文所述的机器人和疏散站，用于由一个或多个数据处理设备(例如，可编程处理器、计算机、多台计算机和/或可编程逻辑组件)执行或控制其操作。

与控制本文所述的机器人和疏散站相关的操作和过程可以由执行一个或多个计算机程序以执行本文所述的功能的一个或多个可编程处理器来执行。可以以任何形式的编程语言(包括编译或解释语言)编写计算机程序，并且可以以任何形式进行部署，包括作为独立程序或作为模块、组件、子例程或其他适合用于计算环境中的单元。可以使用专用逻辑电路，例如FPGA(现场可编程门阵列)和/或ASIC(专用集成电路)，来实现对本文所述的全部或部分机器人和疏散站的控制。

本文所述的控制器(例如，控制器113、控制器206)可以包括一个或多个处理器。例如，适合于执行计算机程序的处理器包括通用微处理器和专用微处理器，以及任何种类的数字计算机的任何一个或多个处理器。通常，处理器将从只读存储区或随机访问存储区或两者接收指令和数据。计算机的元件包括用于执行指令的一个或多个处理器以及用于存储指令和数据的一个或多个存储区设备。通常，计算机还将包括或可操作地联接以从一个或多个机器可读存储介质(例如用于存储数据的大容量PCB，例如磁盘、磁光盘)接收数据或将数据传输到它们或二者。适用于实施计算机程序指令和数据的机器可读存储介质包括所有形式的非易失性存储区，例如包括半导体存储区设备，例如EPROM、EEPROM和闪存存储区设备；磁盘，例如内部硬盘或可移动磁盘；磁光盘；以及CD-ROM和DVD-ROM磁盘。尽管将疏散站100的控制器113描述为控制鼓风机117并执行本文所述的其他操作，但是在其他实施方式中，机器人200的控制器206、远程服务器或本文所述的各种控制器的组合可以用于控制疏散站100的操作。

尽管描述了传感器126，但是在一些实施方式中，疏散站100包括沿着疏散站100的空气流路径或紧邻疏散站100的空气流路径定位的多个传感器。例如，疏散站100可以包括两个压力传感器，其中一个压力传感器位于空气流通道的相对两侧。在一些实施方式中，第一压力传感器可以位于罐内，例如靠近过滤设备103，并且第二压力传感器可以位于疏散站100的进气口118附近。基于来自多个传感器的信号，控制器113可以确定沿着堵塞或其他阻塞或漏气的空气流路径的特定位置。

尽管传感器126被描述为空气压力传感器，但是在其他实施方式中，传感器126是光学传感器、力传感器或其他传感器，其可以生成指示疏散站100的空气压力的数据，因此可以生成指示过滤设备103的满状态的一个或多个信号。例如，在一些实施方式中，传感器126与过滤设备103物理接触。传感器126可包括与过滤设备103的壁，例如与过滤器袋106物理接触的柱塞。当容器104从自主清洁机器人接收碎屑时，柱塞可响应于过滤器袋106的膨胀而移动。在一些实施方式中，传感器126是超声传感器，其被构造为发射指向过滤设备103的超声信号，并接收超声信号的反射。传感器126被构造为生成指示过滤设备103相对于传感器126的距离的一般电信号。特别地，所接收的反射超声信号可以指示过滤设备103相对于传感器126的距离，该距离又可以指示过滤设备103的满状态。

本文结合某些系统和过程描述了用户设备。用户设备可以因实施方式而异。例如，用户设备可以包括移动设备(例如，智能电话、智能手表、智能眼镜、平板电脑或其他移动用户设备)、台式计算机、膝上型计算机或其他用户设备。另外，本文结合某些系统和过程描述了用于疏散站100的用户界面。用户界面可以因实施方式而异。在一些实施方式中，用户界面可以对应于与疏散站100通信的移动设备，例如，直接与疏散站100通信或与远程服务器通信的移动设备，而远程服务器又与疏散站100通信。在一些实施方式中，用户界面可以包括疏散站100上的触摸屏、按钮、旋钮或其他用户输入设备。

因此，其他实施方式在权利要求的范围内。

Claims (25)

1.一种用于从清洁机器人收集碎屑的疏散站，该疏散站包括：

进气口，构造为与清洁机器人相接；

罐，与进气口气动连通，该罐构造成接收一容器；

鼓风机，与罐气动连通，该鼓风机构造成在疏散操作期间将空气从罐吸入鼓风机中；

一个或多个传感器，构造为在疏散操作中的一疏散操作期间生成指示罐中的空气压力的数据；

控制器，构造为执行指令以进行一个或多个操作，该一个或多个操作包括：

启动疏散操作中的该疏散操作，以使鼓风机抽吸包含碎屑的空气穿过进气口和穿过罐以及使得该容器接收从清洁机器人抽吸的碎屑的至少一部分；和

响应于压力值在一范围内而停止疏散操作，该压力值至少部分地基于指示空气压力的数据来确定，并且该范围至少部分地基于在疏散操作之前启动的疏散操作的数目来设置。

2.根据权利要求1所述的疏散站，其中：

疏散操作是第二疏散操作，

指示空气压力的数据是指示在第二疏散操作期间罐中的第二空气压力的数据，

一个或多个操作还包括在启动第二疏散操作之前启动疏散操作中的第一疏散操作，以及在此期间，一个或多个传感器生成指示罐中的第一空气压力的数据，

该范围至少部分地基于指示第一空气压力的数据来设置，和

第一疏散操作和第二疏散操作是连续的疏散操作。

3.根据权利要求1所述的疏散站，其中，所述范围至少部分地基于所述压力值的预测值来设置。

4.根据权利要求3所述的疏散站，其中：

所述范围至少部分地基于指示与预测值相关联的不确定性的数据来设置，

响应于压力值在该范围内而停止疏散操作包括响应于该压力值不超过该范围的上限阈值而停止疏散操作；和

上限阈值比压力值的预测值大一与和该预测值相关联的不确定性成比例的量。

5.根据权利要求3所述的疏散站，其中：

所述范围至少部分地基于指示与预测值相关联的不确定性的数据来设置，

响应于该压力值在该范围之外而停止疏散操作包括响应于该压力值不小于该范围的下限阈值而停止疏散操作；和

下限阈值比该压力值的预测值小一与和该预测值相关联的不确定性成比例的量。

6.根据权利要求3所述的疏散站，其中：

指示所述预测值的数据是指示第一预测值的数据，

一个或多个操作还包括在停止疏散操作之后，响应于第二预测值高于容器满阈值值，提供人类可感知的容器的满状态的指示，第二预测值至少部分地基于第一预测值和压力值来确定。

7.根据权利要求1所述的疏散站，其中：

该压力值是第二压力值，

指示空气压力的数据是指示第二空气压力的数据，

一个或多个操作还包括：

在疏散操作期间，启动疏散行为，在此期间，控制器以疏散功率水平操作鼓风机，和

在疏散操作期间以及完成疏散行为之后，启动堵塞清除行为，在此期间，控制器响应于第一压力值在该范围之外，以疏散功率水平操作鼓风机，至少部分地基于疏散行为期间罐中的第一空气压力确定该第一压力值，

一个或多个传感器被构造成在疏散行为期间生成指示第一空气压力的数据，和

用于生成指示第二空气压力的数据的一个或多个传感器的构造包括在完成堵塞清除行为之后生成指示第二空气压力的数据的构造。

8.根据权利要求7所述的疏散站，其中，鼓风机构造成在所述疏散行为期间的第一时间长度内将所述鼓风机的功率水平缓升到疏散功率水平，以及在堵塞清除行为期间的第二时间长度内将鼓风机的功率水平缓升到疏散功率水平，第一时间长度大于第二时间长度，

其中，第二时间长度为第一时间长度的25％至75％，

其中，第一时间长度在3秒和10秒之间，并且第二时间长度在0.5秒和4秒之间，

其中，一个或多个操作还包括在启动堵塞清除行为之前和在启动疏散行为之后停用鼓风机。

9.根据权利要求1所述的疏散站，其中：

疏散操作是第二疏散操作，

指示空气压力的数据是指示在第二疏散操作期间罐中的第二空气压力的数据，

该压力值是第二压力值，和

一个或多个操作还包括：

启动第一疏散操作，在此期间，一个或多个传感器生成指示罐中的第一空气压力的数据，和

响应于第一压力值在该范围之外而提供指示疏散失败的人类可感知的指示，该第一压力值至少部分地基于罐中的第一空气压力来确定。

10.根据权利要求1所述的疏散站，其中，容器至少部分地由可更换的过滤器袋形成。

11.根据权利要求1所述的疏散站，其中，用于生成指示空气压力的数据的一个或多个传感器的构造包括用于生成指示在疏散操作的结束部分处的空气压力的数据的一个或多个传感器的构造。

12.根据权利要求1所述的疏散站，其中，一个或多个传感器被构造为生成指示罐中的环境空气压力的数据，以及该压力值对应于所述空气压力与所述环境空气压力之间的差。

13.根据权利要求1所述的疏散站，其中，一个或多个操作还包括：

在疏散操作期间，确定输送到疏散站的线电压；和

将线电压降低到最大允许线电压以下。

14.一种方法，包括：

启动疏散操作，在此期间，鼓风机将来自清洁机器人的含有碎屑的空气引导到疏散站，该疏散操作是多个疏散操作之一；和

响应于压力值在一范围内而停止疏散操作，该压力值至少部分地基于疏散站内的测量的空气压力来确定，以及该范围至少部分地基于在疏散操作之前启动的多个疏散操作的数目来设置。

15.根据权利要求14所述的方法，其中：

疏散操作是第二疏散操作，

测量的空气压力是在第二疏散操作期间疏散站内的测量的第二空气压力，

该方法还包括在启动第二疏散操作之前启动多个疏散操作中的第一疏散操作，

该范围至少部分地基于在第一疏散操作期间的测量的第一空气压力来设置，和

第一疏散操作和第二疏散操作是连续的疏散操作。

16.根据权利要求14所述的方法，其中，该范围至少部分地基于该压力值的预测值来设置。

17.根据权利要求14所述的方法，其中：

该压力值是第二压力值

测量的空气压力是测量的第二空气压力，

该方法还包括：

在疏散操作期间，启动疏散行为，在此期间，鼓风机以疏散功率水平操作，和

在疏散操作期间以及完成疏散行为之后，响应于在疏散行为期间第一压力值在该范围之外，启动堵塞清除行为，在此期间，鼓风机以疏散功率水平操作，在疏散行为期间，至少部分地基于疏散站中的测量的第一空气压力确定第一压力值，

其中第二压力值是在堵塞清除行为完成之后确定的。

18.根据权利要求14所述的方法，其中：

疏散操作是第二疏散操作，

测量的空气压力是测量的第二空气压力，

该压力值是第二压力值，和

该方法还包括：

启动第一疏散操作，和

响应于第一压力值在该范围之外而提供指示疏散失败的人类可感知的指示，该第一压力值至少部分地基于疏散站中的测量的第一空气压力来确定。

19.根据权利要求14所述的方法，还包括测量所述疏散站中的环境空气压力，并且所述压力值对应于所测量的空气压力与所述环境空气压力之间的差。

20.一种或多种计算机可读介质，其存储可由处理设备执行的指令，并且在这样的执行时使处理设备执行包括以下的操作：

启动疏散操作，在此期间，鼓风机将来自清洁机器人的含有碎屑的空气引导到疏散站中，所述疏散操作是多个疏散操作之一；和

响应于压力值在一范围内而停止疏散操作，该压力值至少部分地基于疏散站内的测量的空气压力来确定，并且该范围至少部分地基于在疏散操作之前启动的多个疏散操作的数目来设置。

21.根据权利要求20所述的一种或多种计算机可读介质，其中：

疏散操作是第二疏散操作，

测量的空气压力是在第二疏散操作期间疏散站内的测量的第二空气压力，

所执行的操作还包括在启动第二疏散操作之前启动多个疏散操作中的第一疏散操作，

该范围至少部分地基于在第一疏散操作期间的测量的第一空气压力来设置，和

第一疏散操作和第二疏散操作是连续的疏散操作。

22.根据权利要求20所述的一种或多种计算机可读介质，其中，所述范围至少部分地基于所述压力值的预测值来设置。

23.根据权利要求20所述的一种或多种计算机可读介质，其中：

所述压力值是第二压力值

测量的空气压力是测量的第二空气压力，

所执行的操作还包括：

在疏散操作期间，启动疏散行为，在此期间，鼓风机以疏散功率水平操作，和

在疏散操作期间以及完成疏散行为之后，响应于第一压力值在疏散行为期间在该范围之外而启动堵塞清除行为，在此期间，鼓风机以疏散功率水平操作，至少部分地基于在疏散行为期间疏散站中的测量的第一空气压力来确定第一压力值，

其中第二压力值是在完成堵塞清除行为之后确定的。

24.根据权利要求20所述的一种或多种计算机可读介质，其中：

疏散操作是第二疏散操作，

测量的空气压力是测量的第二空气压力，

所述压力值是第二压力值，和

所执行的操作还包括：

启动第一疏散操作，和

响应于第一压力值在该范围之外而提供指示疏散失败的人类可感知的指示，该第一压力值至少部分地基于疏散站中的测量的第一空气压力来确定。

25.根据权利要求20所述的一种或多种计算机可读介质，其中，所执行的操作还包括测量所述疏散站中的环境空气压力，以及所述压力值对应于所测量的空气压力和所述环境空气压力之间的差。

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