CN111743459B - 智能清洁系统、自主机器人和基站 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智能清洁系统、自主机器人和基站。自主机器人配置为执行清扫功能和排空功能，包括第一容纳部和能够通过第一风道与第一容纳部连通并且配置为产生具有抽吸作用的气流的抽吸装置。基站与自主机器人对接以从第一容纳部排空并收集目标物，包括第二容纳部和分别与第二容纳部连通的第二风道和第三风道。在自主机器人与基站对接到位以执行排空功能的状态下，第一风道切断，抽吸装置通过第二风道、第二容纳部和第三风道与第一容纳部连通。根据本发明的智能清洁系统、自主机器人和基站，可以实现垃圾自动回收，提升用户使用体验，并且只需一个抽吸装置，可以节省成本和安装空间，使基站结构紧凑。

Description

智能清洁系统、自主机器人和基站

技术领域

本发明总体涉及清洁工具领域，具体地涉及一种具有垃圾回收功能的智能清洁系统、自主机器人和基站。

背景技术

现有的扫地机器人配备有存储垃圾的尘盒。在尘盒装满垃圾之后，需要由用户手动地将尘盒取出，清理掉其中的垃圾，然后再将尘盒装入扫地机器人中。如果尘盒装满了垃圾，没有及时清理的话，会影响扫地机器人的清扫效果。而通常扫地机器人的体积较小，相应地尘盒的容积也较小，所容纳的垃圾的容量有限，很容易装满。因此在日常使用过程中需要用户频繁地手动清理装满垃圾的尘盒，严重影响用户的使用体验。例如，在清扫大面积的空间时，可能清扫尚未完成而尘盒就已经装满。此时如果没有用户干预(清理尘盒)，扫地机器人或者不继续清扫，或者继续清扫但清扫效果变差。

因此，需提供一种具有垃圾回收功能的智能清洁系统、自主机器人和基站，以至少部分地解决上述问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述技术问题，根据本发明的第一方面，提供了一种智能清洁系统，所述智能清洁系统包括：

自主机器人，所述自主机器人配置为执行清扫功能和排空功能，包括：

第一容纳部，所述第一容纳部用于容纳所述自主机器人在执行所述清扫功能期间收集的目标物；

第一风道，所述第一风道与所述第一容纳部连通；和

抽吸装置，所述抽吸装置配置为能够产生通过所述第一容纳部的具有抽吸作用的空气流动，所述抽吸装置能够通过所述第一风道与所述第一容纳部可开闭地连通；以及

基站，所述基站构造为与所述自主机器人对接以从所述第一容纳部排空并收集所述目标物，包括：

第二容纳部，所述第二容纳部用于容纳从所述第一容纳部排空的所述目标物；

第二风道，所述第二风道与所述第二容纳部连通，所述第二风道用于供所述目标物随所述空气流动进入所述第二容纳部；和

第三风道，所述第三风道与所述第二容纳部连通，所述第三风道用于供所述空气流动流出所述第二容纳部；

其中，所述智能清洁系统构造为在所述自主机器人与所述基站对接到位以执行所述排空功能的状态下切断所述第一风道，并且所述第一容纳部通过所述第二风道、所述第二容纳部和所述第三风道与所述抽吸装置连通。

根据本发明的第二方面，还提供一种自主机器人，所述自主机器人配置为执行清扫功能和排空功能，包括：

第一容纳部，所述第一容纳部用于容纳所述自主机器人在执行所述清扫功能期间收集的目标物，所述第一容纳部能够通过排空口与外界可开闭地连通；

第一风道，所述第一风道与所述第一容纳部连通；和

抽吸装置，所述抽吸装置配置为产生通过所述第一容纳部的具有抽吸作用的空气流动，所述抽吸装置能够通过第一风道与所述第一容纳部可开闭地连通，并且所述抽吸装置能够通过回风口与外界可开闭地连通；

其中，在所述自主机器人执行所述清扫功能的状态下，所述第一风道处于开启状态，并且所述排空口和所述回风口处于关闭状态；在所述自主机器人执行所述排空功能的状态下，所述第一风道处于关闭状态，并且所述排空口和所述回风口处于开启状态。

根据本发明的第三方面，还提供一种基站，所述基站用于与如前所述的任意一种自主机器人对接以从所述自主机器人排空并收集所述目标物，所述基站包括：

第二容纳部，所述第二容纳部用于容纳从所述自主机器人排空的所述目标物；

第二风道，所述第二风道与所述第二容纳部连通，所述第二风道用于供所述目标物随所述空气流动进入所述第二容纳部；和

第三风道，所述第三风道与所述第二容纳部连通，所述第三风道用于供所述空气流动流出所述第二容纳部；

其中，当所述自主机器人与所述基站对接到位时，所述第二风道通过所述排空口与所述第一容纳部连通，所述第三风道通过所述回风口与所述抽吸装置连通。

根据本发明的智能清洁系统、自主机器人和基站，具有以下有益效果：

1.智能清洁系统自带垃圾回收功能，无需用户干预即可实现垃圾自动回收，提升用户使用体验。

2.清扫功能和排空功能共用一个抽吸装置，因而无需在基站上再设置额外的抽吸装置，节省成本，并且节省基站安装空间，从而可以使其结构紧凑；

3.自主机器人的第一过滤装置上附接有震动装置，可以及时清理第一过滤装置上附着的灰尘，从而保持第一过滤装置在最小阻力条件下工作，提高清扫效率。

附图说明

为了使本发明的优点更容易理解，将通过参考在附图中示出的具体实施方式更详细地描述上文简要描述的本发明。可以理解这些附图只描绘了本发明的典型实施方式，因此不应认为是对其保护范围的限制，通过附图以附加的特性和细节描述和解释本发明。

图1为根据本发明的一种优选实施方式的智能清洁系统的示意图；

图2为根据本发明的一种优选实施方式的自主机器人的立体视图；

图3为图2所示的自主机器人的另一角度的立体视图；

图4为图2所示的机器人的第一容纳部和抽吸装置的示意图；

图5为根据本发明的一种优选实施方式的基站的立体视图；

图6为图5所示的基站的第二风道、第二容纳部和第三风道的示意图；

图7为根据本发明自主机器人与基站对接的示意图；以及

图8至图10为图2所示的自主机器人中第一阀门和第三阀门一体开闭的结构示意图。

具体实施方式

在下文的讨论中，给出了细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，本领域技术人员可以了解，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在特定的示例中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详尽地描述。

图1示出了根据本发明的包括自主机器人10和基站20的智能清洁系统1。自主机器人10被设计成能够在地面上自主地移动以执行清扫功能。自主机器人10还被设计成能够自主地移动至基站20的位置处与基站20对接(如图1所示的状态)以排空其在执行清扫功能期间收集的目标物。所述目标物可以是诸如纸屑、灰尘、毛发之类的垃圾。

可以理解，自主机器人10的清扫功能可以包括扫地和拖地中的至少一个。在本实施方式中，自主机器人10为扫拖一体的清洁机器人。自主机器人10主要包括清洁单元、感知单元、控制单元、驱动单元、能源单元和人机交互单元等。各个单元相互协调配合，使自主机器人10能够自主移动以实现清扫功能。

图2和图3示例性地示出了根据本发明的自主机器人10的立体视图。从外部观察，自主机器人10具有近似圆形的形状(前后都为圆形)，其包括上封盖11、底盘12以及设置在上封盖11和底盘12之间的中框13。中框13作为设置各种功能元件的基础框架。上封盖11和底盘12分别覆盖中框13的上下表面，起到保护内部零部件的作用，并且提升自主机器人10的美观性。当然，在其他实施方式中，设备主体也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状等。

驱动单元用于为自主机器人10的自主移动以及清洁单元实现清扫功能提供驱动力。感知单元用于自主机器人10对例如地形等的外界环境进行感知，并且向控制单元提供机器的各种位置信息和运动状态信息。控制单元则根据这些信息综合判断自主机器人10当前处于何种工作状态(例如过门槛，上地毯，位于悬崖处、上方或者下方，被卡住，尘盒满，被拿起等)，并针对不同情况给出具体的下一步动作策略。进一步地，控制单元能基于即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高自主机器人10的工作效率。人机交互单元用于供用户进行功能选择并且/或者向用户展示机器当前所处状态或者功能选择项。能源单元则用于各单元的功能性元件工作提供电能。

清洁单元为自主机器人10最主要的核心单元，用于实现清扫功能，其包括干式清洁部和湿式清洁部。其中，干式清洁部主要用于清扫收集被清洁表面的诸如固体颗粒污染物的目标物，湿式清洁部主要用于对被清洁表面(如地面)进行擦拭。

具体地，干式清洁部主要包括用于从被清洁表面摄取目标物的清扫刷和用于收集容纳目标物的第一容纳部和抽吸装置。如图3所示，清扫刷包括主刷14和边刷15。其中，主刷14具有与底盘12所在的平面大致平行的旋转轴并且从底盘12向外突出。由此，主刷14的刷毛或叶片与底盘12下方的被清洁表面形成一定的干涉。边刷15设置于底部边缘位置，其旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将目标物移动至主刷14的清扫区域中。

第一容纳部和抽吸装置设置在自主机器人10的内部。图4示意性地示出了第一容纳部16和抽吸装置17的结构。抽吸装置17能够通过第一风道18与第一容纳部16连通，并且配置为产生通过第一容纳部16的具有抽吸作用的空气流动。第一容纳部16具有入口(未示出)。当主刷14转动时，被清洁表面的目标物由主刷14卷带至靠近第一容纳部16的入口的位置，然后在抽吸装置17产生的空气流动的作用下被收集容纳在第一容纳部16内。其中，第一容纳部16可以构造为可拆卸地或固定地设置在自主机器人10的内部的尘盒，抽吸装置17可以构造为风机。此外，第一容纳部16还可以构造为设置在自主机器人10的内部的容纳腔等，抽吸装置17还可以构造为带有驱动马达的风扇等。

优选地，在第一风道18内可以设置第一过滤装置161，使得在自主机器人10执行清扫功能时，随空气流动进入第一容纳部16内的目标物保留在第一容纳部16内，而只允许干净的空气沿着第一风道18流动至抽吸装置17处，以免颗粒物等对抽吸装置17造成损坏。第一过滤装置161可以构造为高效空气过滤器(High efficiency particulate air Filter，HEPA)等。进一步优选地，还可以设置附接至第一过滤装置161的震动装置(未示出)。当自主机器人10执行清扫功能时，震动装置驱动第一过滤装置161持续震动，以使附着在第一过滤装置161上的灰尘等在震动的作用下脱落，从而使第一过滤装置161保持小的空气阻力，提高抽吸装置17的作用力。

湿式清洁部主要包括储液箱和清洁布。储液箱内容纳有清洁液，清洁布可拆卸地设置在储液箱上。干式清洁部清扫完成以后，湿式清洁布的储液箱内的液体流向清洁布，清洁布对清扫装置清扫后的被清洁表面进行擦拭。

通常，自主机器人10的体积较小，这就导致其内部的第一容纳部16的容积非常有限。在日常使用过程中，第一容纳部16很容易达到被收集的目标物充满的状态。在此状态下，自主机器人10往往配置为停止清扫工作。及时强制命令自主机器人10继续执行清扫工作，也因为不能继续收集固体颗粒污染物之类的目标物而导致清扫效果变差。

因此，根据本发明的自主机器人10还被设计成能够自主地移动至基站20的位置处与基站20对接(如图1所示的状态)以排空其在执行清扫功能期间收集的目标物，以免影响清扫功能。例如，当第一容纳部16被目标物充满时，自主机器人10内的用于检测第一容纳部16的填充状态的检测装置可以向控制单元发送指示第一容纳部16充满的信号。控制单元接收到上述信号之后，根据自身存储的导航算法寻找基站20，并控制自主机器人10根据其所构建的地图、自身在地图中的位置以及自主机器人10和基站20上设置的传感装置所发出的指示信号等自主地移动至基站20处与基站20对接以执行排空功能。

图5和图6示意性地示出了根据本发明的基站20的一种优选实施方式。基站20内设置有第二容纳部22。第二容纳部22的容积可以设计为远大于第一容纳部16的容积。此外，基站20内还设置有分别与第二容纳部22连通的第二风道21和第三风道23。如图5所示，第二风道21在基站20的外表面形成第二风道21的开口211，第三风道23在基站20的外表面形成第三风道23的开口231。

相应地，如图4所示，自主机器人10还设置有排空口162和回风口172，二者不直接连通。其中，排空口162与第一容纳部16连通，回风口172与抽吸装置17连通。当自主机器人10以如图1所示的方式与基站20对接到位时，如图7所示，自主机器人10的排空口162与基站20的第二风道21的开口211连通，自主机器人10的回风口172与基站20的第三风道23的开口231连通。此时，可以切断第一风道18，使得抽吸装置17仅可以通过第三风道23、第二容纳部22和第二风道21与第一容纳部16连通。在此状态下，抽吸装置17所产生的具有抽吸作用的空气流动顺次地沿着第一容纳部16、排空口162、第二风道21的开口211、第二风道21、第二容纳部22、第三风道23、第三风道23的开口231、回风口172流动至抽吸装置17处，从而带动第一容纳部16内所容纳的目标物转移至第二容纳部22内。

虽然附图中没有示出，可以在排空口162与第二风道21的开口211之间，以及在回风口172与第二风道21的开口231之间设置诸如密封圈之类的密封件，以加强密封性能，避免泄露。

可以理解，当自主机器人10执行清扫功能时，排空口162需要保持关闭状态，以避免第一容纳部16内的目标物通过排空口162泄露而造成被清洁表面的再次污染。同时回风口172需要保持关闭状态，而第一风道18则处于开启状态，以保证抽吸装置17产生的抽吸力完全作用于第一容纳部16。

此外，抽吸装置17所产生的空气流动在自主机器人10执行清扫功能时的流动路径要小于该空气流动在自主机器人10执行排空功能时的流动路径。因此，为保证足够的抽吸力，自主机器人10配置为抽吸装置17在执行排空功能时的工作功率大于执行清扫功能时的工作功率。

如图6所示，可以在基站20内设置尘袋27。尘袋27可拆卸地设置在第二容纳部22内，以方便用户清理更换充满的尘袋27。尘袋27与第二风道21连通，以容纳从第一容纳部16排空的目标物。尘袋27自身可以具有过滤功能，以保持尘袋27的内部空间与第三风道23流体连通。如此，携带目标物的空气流动在经过尘袋27之后，目标物保留在尘袋27内。干净的空气则沿着第三风道23流动至抽吸装置17处。

在其他的实施方式中，还可以不设置尘袋27，而将第二容纳部22设置为容纳腔或尘盒。在第二容纳部22与第三风道23连通的位置处设置第二过滤装置26，以将目标物保留在第二容纳部22内，只允许干净的空气通过。第二过滤装置26可以具有与第一过滤装置161相同的构造。

优选地，虽然附图中未示出，在第二风道21内或第二风道21与第二容纳部22之间，还可以设置单向阀。单向阀构造为仅可以朝向沿着图7中示出的第二风道21内的空气流动方向开启(也即朝向第二容纳部22开启)，而无法反向开启。单向阀具有大致水平延伸的转动轴线，其可以构造为响应于抽吸装置17的抽吸作用开启，并且当抽吸装置17停止工作之后响应于重力的作用而关闭。如此，当执行排空功能时，单向阀开启，以允许目标物和空气的混合流动通过。而在其他状态下，单向阀关闭，防止第二容纳部22内的目标物通过第二风道21泄露。

待第一容纳部16排空之后，检测装置向控制单元发送排空完毕的信号。如果此时控制单元内存储有尚未完成的清扫任务的命令，则控制单元在接收到上述排空完毕的信号之后控制自主机器人10自主地移动至清扫任务命令所指示的位置处执行相应的清扫功能。而如果此时控制单元内未存储有尚未完成的清扫任务的命令，则控制单元可以控制自主机器人10待机以等待接收清扫任务的命令，例如，可以是原地待机，或者自主移动至指定的位置处待机。或者也可以控制自主机器人10在原地或自主地移动至指定的位置处直接关机。

当然，自主机器人10还可以配置为，间隔预定的时间，即自主地移动至基站20处与基站20对接以定期地执行排空功能。在一个实施方式中，基站20可以是用于为自主机器人10充电的充电桩。如此，自主机器人10还可以配置为在每次充电时即执行一次排空功能。

从上述可见，根据本发明的智能清洁系统，可以通过切换抽吸装置17与第一容纳部16通过不同的风道连通以分别执行清扫功能和排空功能。这样仅需在自主机器人10上设置一个抽吸装置17即可，而无需在基站20上再设置额外的抽吸装置，从而节省成本，并且节省基站20安装空间，使其结构紧凑。

用于连通抽吸装置17和第一容纳部16的不同风道之间的切换，可以通过由控制单元根据自身存储的控制程序控制的电磁阀之类的电子元件实现，也可以通过单纯的机械装置之间的联动实现。在本实施方式中，各风道的开启和关闭通过阀门的开关实现。

如图4所示，抽吸装置17和第一容纳部16之间设置有大致竖直的壁164，而壁164上设置有通风口165。该通风口165构造为第一风道18的一部分。壁164的朝向抽吸装置17的一侧还设置有第一阀门171。第一阀门171能够绕第一轴线AX1转动。其中，第一轴线AX1位于通风口165上方并且沿着大致水平的方向延伸。如此设置，使得当抽吸装置17停止工作时，第一阀门171响应于重力的作用自动地贴靠在壁164上以覆盖通风口165，从而切断第一风道18。而当抽吸装置17产生具有抽吸作用的空气流动时，第一阀门171被空气流动推动而绕第一轴线AX1向上转动(如图4所示的状态)，此时抽吸装置17可以通过通风口165与第一容纳部16连通，可以视为第一风道18处于开启状态。

继续参考图4，自主机器人10在排空口162处设置有第二阀门163以控制排空口162开启或关闭，在回风口172处设置有第三阀门173以控制回风口172开启或关闭。具体地，第二阀门163安装在排空口162的内侧，并且能够绕第二轴线AX2转动。其中，排空口162所在的平面大致水平，因此，第二阀门163在仅受到重力的作用时，覆盖在排空口162上以关闭排空口162。并且，对于第二阀门163，需要克服其重力才可以使其绕第二轴线AX2转动以开启排空口162。在执行清扫功能时，虽然抽吸装置17在第一容纳部16内产生的抽吸力作用于第二阀门163上，但不足以克服其重力，因此可以确保排空口162在自主机器人10执行清扫功能期间保持关闭状态，而不会在抽吸装置17的作用下开启。

可以理解，排空口162所在的平面也可以在预定的角度范围内相对于水平面倾斜，但倾斜角度不宜过大，以免重力的作用减弱而使第二阀门163能够响应于抽吸装置17的作用而开启。回风口172和第三阀门173具有与排空口162和第二阀门163相同的构造，此处不再赘述。

如图5所示，基站20上设置有平台部25，其用于接收自主机器人10以实现对接。平台部25具有沿着远离基站20的方向向下倾斜的上表面，这样可以便于引导自主机器人10顺利地移动至平台部25上。第二风道21的开口211和第三风道23的开口231均设置在平台部25的上表面。

优选地，平台部25的上表面在靠近第二风道21的开口211和第三风道23的开口231的位置分别设置有突出部24。当自主机器人10移动至平台部25的上表面以完成对接时，突出部24能够响应于自主机器人10对接到位的状态而推动第二阀门163向内侧转动以使排空口162开启并与第二风道21的开口211对齐(如图7所示的状态)，实现第一容纳部16与第二风道21连通。第三阀门173也采用同样的方式开启。

当然，也可以仅设置与第二阀门163和第三阀门173中的一个对应的突出部24，而将第二阀门163和第三阀门173设置为一体开闭的结构。例如将二者构造为一体成型的整体结构，或者二者分体成型，并且使用额外的连接件连接以实现一体地开闭。这样可以避免在平台部25的表面设置过多的零部件。

优选地，如图7所示，第一阀门171的下方设置有向下延伸的延伸部174。合理地设计第一阀门171和第三阀门173的位置，使得在当第三阀门173开启后，其抵靠在延伸部174上，将第一阀门171限制在关闭状态，实现联动。由此，通过第三阀门173对第一阀门171的限位作用，确保当回风口172开启时，第一风道18必然被切断，从而保证顺利执行排空功能。可以理解，在自主机器人10与基站20对接的过程中，抽吸装置17处于停止工作的状态，此时第一阀门171响应于重力的作用处于关闭状态。因此，第三阀门173能够顺利地开启并对第一阀门171限位，不会出现当第三阀门173开启后第一阀门171处于开启状态而第三阀门173无法作用于延伸部174对其限位的情况。

此外，在其他的实施方式中，还可以将第一阀门和第三阀门设置为一体开闭的结构，使得当第一阀门处于开启状态时，第三阀门必然处于关闭状态，而当第一阀门处于关闭状态时，第三阀门必然处于开启状态。

如图8至图10所示，第一阀门271和第三阀门273构造为一体成型的整体结构。在执行清扫功能时，如图9所示，第三阀门273封闭回风口272，此时第一阀门271远离通风口265，第一风道保持畅通。而在执行排空功能时，如图10所示，第三阀门273在诸如上文所述的突出部或其他零部件的作用绕旋转轴线AX4转动至开启位置。同时，第一阀门271随第三阀门273一体地转动，从开启位置转动至覆盖通风口265的关闭位置。这样可以减少零部件的数量，提升设备组装时的加工效率。然而，需要注意的是，在此实施方式中，第一阀门271无法响应于抽吸装置的抽吸作用开启，也无法响应于重力的作用而关闭，只能与第三阀门273一体地开闭。换句话说，在除了执行排空功能之外的其他功能时，第三阀门273保持常闭状态，而第一阀门271保持常开状态。

此外，结合上边所述的第二阀门和第三阀门一体开闭的设置，在不违背本发明的发明思想的前提下，还可以将第一阀门、第二阀门和第三阀门整体构造为一体成型的结构。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本发明。本文中出现的诸如“部件”等术语既可以表示单个的零件，也可以表示多个零件的组合。本文中出现的诸如“安装”、“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其他特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本发明已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施方式范围内。

Claims (28)

1.一种智能清洁系统，其特征在于，所述智能清洁系统包括：

自主机器人，所述自主机器人配置为执行清扫功能和排空功能，包括：

第一容纳部，所述第一容纳部用于容纳所述自主机器人在执行所述清扫功能期间收集的目标物；

第一风道，所述第一风道与所述第一容纳部连通；和

抽吸装置，所述抽吸装置配置为能够产生通过所述第一容纳部的具有抽吸作用的空气流动，所述抽吸装置能够通过所述第一风道与所述第一容纳部可开闭地连通；以及

基站，所述基站构造为与所述自主机器人对接以从所述第一容纳部排空并收集所述目标物，包括：

第二容纳部，所述第二容纳部用于容纳从所述第一容纳部排空的所述目标物，所述第二容纳部的容积大于所述第一容纳部的容积；

第二风道，所述第二风道与所述第二容纳部连通，所述第二风道用于供所述目标物随所述空气流动进入所述第二容纳部；和

第三风道，所述第三风道与所述第二容纳部连通，所述第三风道用于供所述空气流动流出所述第二容纳部；

其中，所述智能清洁系统构造为在所述自主机器人与所述基站对接到位以执行所述排空功能的状态下切断所述第一风道，并且所述第一容纳部通过所述第二风道、所述第二容纳部和所述第三风道与所述抽吸装置连通。

2.根据权利要求1所述的智能清洁系统，其特征在于，所述自主机器人设置有与所述第一容纳部连通的排空口和与所述抽吸装置连通的回风口，并且所述排空口与所述回风口不直接连通；

在所述自主机器人与所述基站对接到位的状态下，所述第二风道通过所述排空口与所述第一容纳部连通，所述第三风道通过所述回风口与所述抽吸装置连通。

3.根据权利要求2所述的智能清洁系统，其特征在于，所述自主机器人还设置有：

第一阀门，所述第一阀门用于控制所述第一风道的开闭；

第二阀门，所述第二阀门用于控制所述排空口的开闭；和

第三阀门，所述第三阀门用于控制所述回风口的开闭；

其中，当所述第一阀门处于开启状态时，所述第二阀门和所述第三阀门处于关闭状态，并且当所述第二阀门和所述第三阀门处于开启状态时，所述第一阀门处于关闭状态。

4.根据权利要求3所述的智能清洁系统，其特征在于，在所述自主机器人执行所述清扫功能的状态下，所述第一阀门构造为响应于所述抽吸装置的抽吸作用从关闭状态切换至开启状态，并且当所述抽吸装置停止工作时响应于重力作用从开启状态切换至关闭状态。

5.根据权利要求3所述的智能清洁系统，其特征在于，所述基站设置有突出部，在所述自主机器人与所述基站对接到位的状态下，所述突出部推动所述第二阀门和所述第三阀门，使所述第二阀门和所述第三阀门从关闭状态切换至开启状态。

6.根据权利要求3所述的智能清洁系统，其特征在于，处于开启状态的所述第三阀门对所述第一阀门限位，使所述第一阀门锁定为关闭状态。

7.根据权利要求3所述的智能清洁系统，其特征在于，所述第一阀门、所述第二阀门和所述第三阀门中的至少两个构造为一体成型的整体结构。

8.根据权利要求1所述的智能清洁系统，其特征在于，所述第一容纳部和所述抽吸装置之间设置有第一过滤装置。

9.根据权利要求8所述的智能清洁系统，其特征在于，所述自主机器人还包括震动装置，所述震动装置接附至所述第一过滤装置，并且配置为在所述自主机器人执行所述清扫功能期间驱动所述第一过滤装置震动。

10.根据权利要求1所述的智能清洁系统，其特征在于，所述第二容纳部和所述第三风道之间设置有第二过滤装置。

11.根据权利要求1所述的智能清洁系统，其特征在于，所述第二风道内或所述第二风道与所述第二容纳部之间设置有单向阀，所述单向阀构造为朝向所述第二容纳部开启，并且无法反向开启。

12.根据权利要求11所述的智能清洁系统，其特征在于，所述单向阀构造为响应于所述抽吸装置的抽吸作用从关闭状态切换至开启状态，并且当所述抽吸装置停止工作时响应于重力作用从开启状态切换至关闭状态。

13.根据权利要求1所述的智能清洁系统，其特征在于，所述抽吸装置在所述自主机器人执行所述排空功能时的工作功率大于所述抽吸装置在所述自主机器人执行所述清扫功能时的工作功率。

14.根据权利要求1所述的智能清洁系统，其特征在于，所述基站为充电桩。

15.一种自主机器人，其特征在于，所述自主机器人配置为执行清扫功能和排空功能，包括：

第一容纳部，所述第一容纳部用于容纳所述自主机器人在执行所述清扫功能期间收集的目标物，所述第一容纳部能够通过排空口与外界可开闭地连通；

第一风道，所述第一风道与所述第一容纳部连通；和

抽吸装置，所述抽吸装置配置为产生通过所述第一容纳部的具有抽吸作用的空气流动，所述抽吸装置能够通过第一风道与所述第一容纳部可开闭地连通，并且所述抽吸装置能够通过回风口与外界可开闭地连通；

其中，在所述自主机器人执行所述清扫功能的状态下，所述第一风道处于开启状态，并且所述排空口和所述回风口处于关闭状态；在所述自主机器人执行所述排空功能的状态下，所述第一风道处于关闭状态，并且所述排空口和所述回风口处于开启状态，以使所述第一容纳部内所容纳的所述目标物转移至第二容纳部内，所述第二容纳部的容积大于所述第一容纳部的容积。

16.根据权利要求15所述的自主机器人，其特征在于，所述自主机器人还包括：

第一阀门，所述第一阀门用于控制所述第一风道的开闭；

第二阀门，所述第二阀门用于控制所述排空口的开闭；和

第三阀门，所述第三阀门用于控制所述回风口的开闭。

17.根据权利要求16所述的自主机器人，其特征在于，在所述自主机器人执行所述清扫功能的状态下，所述第一阀门构造为响应于所述抽吸装置的抽吸作用从关闭状态切换至开启状态，并且当所述抽吸装置停止工作时响应于重力作用从开启状态切换至关闭状态。

18.根据权利要求16所述的自主机器人，其特征在于，处于开启状态的所述第三阀门对所述第一阀门限位，使所述第一阀门锁定为关闭状态。

19.根据权利要求16所述的自主机器人，其特征在于，所述第一阀门、所述第二阀门和所述第三阀门中的至少两个构造为一体成型的整体结构。

20.根据权利要求15所述的自主机器人，其特征在于，所述第一容纳部和所述抽吸装置之间设置有第一过滤装置。

21.根据权利要求20所述的自主机器人，其特征在于，所述自主机器人还包括震动装置，所述震动装置接附至所述第一过滤装置，并且配置为在所述自主机器人执行所述清扫功能期间驱动所述第一过滤装置震动。

22.根据权利要求15所述的自主机器人，其特征在于，所述抽吸装置在所述自主机器人执行所述排空功能时的工作功率大于所述抽吸装置在所述自主机器人执行所述清扫功能时的工作功率。

23.一种基站，所述基站用于与根据权利要求15至22中任意一项所述自主机器人对接以从所述自主机器人排空并收集所述目标物，其特征在于，所述基站包括：

第二容纳部，所述第二容纳部用于容纳从所述自主机器人排空的所述目标物，所述第二容纳部的容积大于所述第一容纳部的容积；

第二风道，所述第二风道与所述第二容纳部连通，所述第二风道用于供所述目标物随所述空气流动进入所述第二容纳部；和

第三风道，所述第三风道与所述第二容纳部连通，所述第三风道用于供所述空气流动流出所述第二容纳部；

其中，当所述自主机器人与所述基站对接到位时，所述第二风道通过所述排空口与所述第一容纳部连通，所述第三风道通过所述回风口与所述抽吸装置连通。

24.根据权利要求23所述的基站，其特征在于，所述第二容纳部和所述第三风道之间设置有第二过滤装置。

25.根据权利要求24所述的基站，其特征在于，所述基站设置有突出部，在所述自主机器人与所述基站对接到位的状态下，所述突出部推动封闭所述排空口的第二阀门和封闭所述回风口的第三阀门从关闭状态切换至开启状态。

26.根据权利要求23所述的基站，其特征在于，所述第二风道内或所述第二风道与所述第二容纳部之间设置有单向阀，所述单向阀构造为朝向所述第二容纳部开启，并且无法反向开启。

27.根据权利要求26所述的基站，其特征在于，所述单向阀构造为响应于所述抽吸装置的抽吸作用从关闭状态切换至开启状态，并且当所述抽吸装置停止工作时响应于重力作用从开启状态切换至关闭状态。

28.根据权利要求23所述的基站，其特征在于，所述基站为充电桩。