CN112141102B - 巡航控制方法、装置、设备、车辆和介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种巡航控制方法、装置、设备、车辆和介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取目标行驶环境关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重；其中，所述驾驶习惯权重基于驾驶用户的历史驾驶装置的历史行驶数据确定；根据所述驾驶习惯权重，从所述至少一个候选驾驶策略中选取目标驾驶策略；根据所述目标驾驶策略，对所述驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制。本申请实施例提高了巡航控制过程与驾驶用户之间的适配度。

Description

巡航控制方法、装置、设备、车辆和介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术，尤其涉及自动控制技术领域，具体涉及一种巡航控制方法、装置、设备、车辆和介质。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，人工智能在自动驾驶领域得到了广泛的关注，并逐渐改变着人们的驾驶习惯和出行方式。

在自动驾驶过程中，通常会预先设置固定的驾驶策略，以实现对驾驶装置的巡航控制。然而，上述方案难以适配不同的驾驶用户，降低了驾驶用户的驾驶体验度。

发明内容

本申请提供了一种与驾驶用户匹配度更好的巡航控制方法、装置、设备、车辆和介质。

根据本申请的一方面，提供了一种巡航控制方法，包括：

获取目标行驶环境关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重；其中，所述驾驶习惯权重基于驾驶用户的历史驾驶装置的历史行驶数据确定；

根据所述驾驶习惯权重，从所述至少一个候选驾驶策略中选取目标驾驶策略；

根据所述目标驾驶策略，对所述驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制。

根据本申请的另一方面，提供了一种巡航控制装置，包括：

驾驶习惯权重获取模块，用于获取目标行驶环境关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重；其中，所述驾驶习惯权重基于驾驶用户的历史驾驶装置的历史行驶数据确定；

目标驾驶策略选取模块，用于根据所述驾驶习惯权重，从所述至少一个候选驾驶策略中选取目标驾驶策略；

巡航控制模块，用于根据所述目标驾驶策略，对所述驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例提供的任意一种巡航控制方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种车辆，其中，所述车辆设置有本申请实施例提供的任意一种电子设备。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例提供的任意一种巡航控制方法。

根据本申请的技术，提高了驾驶用户的目标驾驶装置的巡航控制过程与驾驶用户之间的适配度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的一种巡航控制方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的一种驾驶习惯权重确定方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种巡航控制方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的另一种巡航控制方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的一种巡航控制装置的结构图；

图6是用来实现本申请实施例的巡航控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本申请实施例提供的各巡航控制方法和巡航控制装置，适用于对具备自动驾驶和人为驾驶功能的驾驶装置进行巡航控制的情况。本申请实施例所提供的巡航控制方法，可以由巡航控制装置执行，该巡航控制装置采用软件和/或硬件实现，并具体配置于电子设备中。该电子设备可以配置于驾驶装置中。示例性地，驾驶装置可以是车辆或轮船等。相应的，电子设备可以是车载设备或船载设备等。

图1是本申请实施例提供的一种巡航控制方法的流程图，该方法包括：

S101、获取目标行驶环境关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重；驾驶习惯权重基于驾驶用户的历史驾驶装置的历史行驶数据确定。

行驶环境用于表征驾驶装置在行驶过程中所处的外界环境，可以基于对感知模块所采集的数据，进行数据处理后得到，和/或基于高精地图进行位置确定。感知模块可以包括激光雷达、毫米波雷达、摄像机、全球定位系统、惯性测量单元等传感器中的至少一种。示例性地，目标行驶环境可以通过行驶环境数据构建的行驶环境模型加以表示。不同行驶环境对应有不同的行驶环境模型。可选的，行驶环境数据可以包括驾驶装置自身速度、在跟驾驶装置的速度、与在跟驾驶装置的距离、在跟驾驶装置类型、和与行驶约束线的相对位置等信息中的至少一种。例如，驾驶装置为车辆时，行驶约束线可以是车道或护栏等。

驾驶策略用于表征驾驶装置在行驶过程中所依照的控制策略。在一实施例中，驾驶策略可以包括直行、右转、左转、右变道、左变道、从左超越、从右超越、和停止前行等策略中的至少一种。

需要说明的是，由于驾驶装置的行驶环境不同，相应的候选驾驶策略可能相同或不同。例如，在多通道直行环境下驾驶装置跟随前方驾驶装置行驶的行驶环境下，驾驶策略可以包括执行右变道、左变道、从左超越、从右超越和停止前行等策略中的至少一种，可以不包括右转和左转策略。又由于驾驶装置的行驶环境不同，各候选驾驶策略的驾驶习惯权重相同或不同。例如，在多通道直行环境下驾驶装置，在跟随前方驾驶装置行驶的行驶环境下，右转驾驶策略和左转驾驶策略对应的驾驶习惯权重可以是0，而在T型通道区域范围内的驾驶装置，在跟随前方驾驶装置行驶的行驶环境下，右转驾驶策略和左转驾驶策略对应的驾驶习惯权重至少一个不为0。

在本实施例中，驾驶习惯权重用于表征驾驶用户在目标驾驶环境中的驾驶习惯情况。历史行驶数据用于表征驾驶用户在手动或半自动驾驶历史驾驶装置时，历史驾驶装置所产生的数据。

可选的，目标行驶环境关联的各候选驾驶策略的驾驶习惯权重可以存储在电子设备本地、与电子设备关联的其他存储设备或云端中，相应的，在需要时从电子设备本地、与电子设备关联的其他存储设备或云端中进行数据的查找获取。

在一实施例中，存在一个驾驶装置供多个驾驶用户共同使用的情况。由于不同驾驶用户的驾驶习惯存在一定的差异，因此，不同驾驶用户在不同行驶环境下，各候选驾驶策略的驾驶习惯参数，必然也存在差异。为了能够适配一个驾驶装置适配多驾驶用户的场景，提高在该场景下进行目标驾驶装置巡航控制时与驾驶用户的匹配度，获取目标行驶环境关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重，可以是：获取驾驶用户在目标行驶环境下关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重。

可以理解的是，通过将驾驶习惯权重根据驾驶用户和行驶环境加以区分，能够适配不同驾驶用户和不同行驶环境下的驾驶习惯权重的获取需求，进而为最终巡航控制过程与驾驶用户的匹配度的提高，奠定了基础。

S102、根据驾驶习惯权重，从至少一个候选驾驶策略中选取目标驾驶策略。

在一可选实施例中，根据驾驶习惯权重，从至少一个候选驾驶策略中选取目标驾驶策略，可以是：从至少一个候选驾驶策略中，选取驾驶习惯权重较高的一个候选驾驶策略作为目标驾驶策略，用于对驾驶用户的目标驾驶装置的巡航控制提供数据支撑。

需要说明的是，由于驾驶用户的驾驶习惯中可能存在部分恶劣驾驶习惯，因此基于驾驶用户的历史驾驶装置的历史行驶数据所确定的驾驶习惯权重，可能呈现出接受恶劣驾驶行为的情况，从而给驾驶用户的行车安全带来一定的威胁。为了避免上述情况的发生，还可以引入标准决策权重，对驾驶习惯权重进行修正。

在另一可选实施例中，根据驾驶习惯权重，从至少一个候选驾驶策略中选取目标驾驶策略，可以是：根据候选驾驶策略的标准决策权重，对驾驶习惯权重进行调整；根据调整后的驾驶习惯权重，从至少一个候选驾驶策略中选取目标驾驶策略。

标准决策权重可以理解为在目标行驶环境中基于安全性等因素的考虑，针对各候选驾驶策略所确定的权重。在目标驾驶环境中安全性较高的候选驾驶策略，所对应的标准决策权重越高；在目标驾驶环境中安全性较低的候选驾驶策略，所对应的标准决策权重越低。

需要说明的是，各候选驾驶策略的标准决策权重，可以由技术人员根据需要或经验值进行设定，或者通过大量反复试验加以确定，或者采用现有的权重确定机制加以确定，本申请实施例对各候选驾驶策略的标准决策权重的确定方式不做任何限定。

示例性地，可以根据候选驾驶策略的标准决策权重对驾驶习惯权重进行运算，得到调整后的驾驶习惯权重；从至少一个候选驾驶策略中选取调整后的驾驶习惯权重较高的一个候选驾驶策略，作为目标驾驶策略。

可选的，根据候选驾驶策略的标准决策权重，对驾驶习惯权重所进行的运算，可以是加法运算或乘法运算等方式加以实现。

S103、根据目标驾驶策略，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制。

目标驾驶装置可以理解为驾驶用户在目标行驶环境中所使用的目标驾驶装置。

可选的，目标驾驶装置可以与历史驾驶装置相同。也即，在进行目标驾驶策略确定时，通过驾驶用户在目标驾驶装置的历史行驶数据所确定的驾驶习惯权重，进行目标驾驶策略的确定，进而对目标驾驶装置进行巡航控制。需要说明的是，历史驾驶装置的数量为至少一个时，目标驾驶装置可以是历史驾驶装置中的其中一个。

或者可选的，目标驾驶装置可以与历史驾驶装置不同。举例说明，通过驾驶用户A驾驶车辆a时的历史行驶数据所确定的驾驶习惯权重，迁移至驾驶用户A乘坐的车辆b中的巡航控制场景中，从而实现对车辆b的巡航控制。

示例性地，根据目标驾驶策略，重新进行行驶路线规划，并根据所规划的行驶路线对目标驾驶装置进行直行、转向或停止前行等巡航控制。其中，转向包括左转、右转、左变道、右变道和从左超越和从右超越等中的至少一种。

可选的，在根据目标驾驶策略，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制，为了便于驾驶用户及时获知目标驾驶装置的行驶情况，还可以在对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制之前或之时，将目标驾驶策略反馈至驾驶用户。为了避免频繁对驾驶用户进行目标驾驶策略反馈，给驾驶用户带来较差的用户体验，可选的，在还可以将目标驾驶策略与当前使用的原始驾驶策略进行比对；若目标驾驶策略与原始驾驶策略不同，则将目标驾驶策略反馈至驾驶用户。

本申请实施例通过获取目标行驶环境关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重；其中驾驶习惯权重基于驾驶用户的历史驾驶装置的历史行驶数据确定；根据驾驶习惯权重，从至少一个候选驾驶策略中选取目标驾驶策略；根据目标驾驶策略，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制。本申请实施例通过引入基于驾驶用户的历史驾驶装置的历史驾驶数据所确定的驾驶习惯权重，进行目标驾驶策略的确定，使得所确定的目标驾驶策略能够适配驾驶用户在目标驾驶环境中的驾驶习惯，从而提高了对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制时，与驾驶用户的适配度，进而提高了驾驶用户乘坐目标驾驶装置时的体验度。

在上述各技术方案的基础上，驾驶习惯权重的确定操作可以预执行，也可以在进行巡航控制过程中，在使用驾驶习惯权重之前进行确定。

本申请实施例还提供了一种驾驶习惯权重确定方法，用于在进行巡航控制过程中，对目标驾驶环境关联的候选驾驶策略的驾驶习惯权重进行确定。

示例性地，可以基于驾驶用户的历史驾驶装置的历史行驶数据，确定驾驶习惯权重。

在一实施例中，历史行驶数据可以包括下述至少一种：历史驾驶装置在各通道中的行驶次数的通道次数统计数据；其中，不同通道的通道属性不同；历史驾驶装置在各通道中的行驶时长的通道时长统计数据；历史驾驶装置在进行策略变更时的用户反馈时长统计数据；历史驾驶装置在各候选驾驶策略的行驶次数的策略次数统计数据；以及，历史驾驶装置在各候选驾驶策略的行驶时长的策略时长统计数据。其中，通道可以包括但不限于轮船行驶的航道、或车辆行驶的车道等。

示例性地，历史驾驶装置在各通道中的行驶次数的通道次数统计数据，用于从驾驶次数维度表征驾驶用户对不同通道属性的通道的偏好。通道属性可以包括通道宽度、允许通行速度和在并列通道中的通道位置等中的至少一种。举例说明，若用户A在三个并列车道中驾驶历史车辆时，通常会在速度较低的车道中行驶，那么在速度较低的车道中的次数统计数据较高，在速度较高的车道中的次数统计数据较低。

示例性地，历史驾驶装置在各通道中的行驶时长的通道时长统计数据，用于从驾驶时长维度表征驾驶用户对不同通道属性的通道的偏好。举例说明，若用户A在三个并列车道中驾驶历史车辆时，通常会在速度较低的车道中行驶，那么在速度较低的车道中的时长统计数据较高，在速度较高的车道中的时长统计数据较低。

示例性地，历史驾驶装置在进行策略变更时的用户反馈时长统计数据，用于从用户决策维度表征驾驶用户对各候选驾驶策略的喜好。举例说明，当用户A在驾驶历史车辆过程中，确定历史车辆确定目标驾驶策略并反馈至用户A确定是否执行时，若用户A的反馈时长较长，则表示用户A对该目标驾驶策略喜好度较低；若用户A的反馈时长较短，则表示用户A对该目标驾驶策略喜好度较高。

示例性地，历史驾驶装置在各候选驾驶策略的行驶次数的策略次数统计数据，用于从策略执行次数维度表征驾驶用户对候选驾驶策略的喜好。举例说明，当用户A在驾驶历史车辆行驶过程中，若历史车辆使用某一候选驾驶策略的累计次数较多，则表明用户A对该候选驾驶策略的喜好度较高；若历史车辆使用某一候选驾驶策略的累计次数较少，则表明用户A对该候选驾驶策略的喜好度较低。

示例性地，历史驾驶装置在各候选驾驶策略的行驶时长的策略时长统计数据，用于从策略执行时长维度表征驾驶用户对候选驾驶策略的喜好。举例说明，当用户A在驾驶历史车辆行驶过程中，若历史车辆使用某一候选驾驶策略的累计时长较长，则表明用户A对该候选驾驶策略的喜好度较高；若历史车辆使用某一候选驾驶策略的累计时长较短，则表明用户A对该候选驾驶策略的喜好度较低。

在上述示例性给出的历史行驶数据，能够丰富驾驶习惯权重的确定机制。在上述技术方案的基础上，在本申请一可选实施例中，图2示例性给出了一种驾驶习惯权重确定方法，包括：

S201、根据通道次数统计数据和/或通道时长统计数据，确定通道权重。

示例性地，可以根据通道次数统计数据，确定不同通道属性的通道对应的第一通道选取频率；根据通道时长统计数据，确定不同通道属性的通道对应的第二通道选取频率；根据第一通道选取频率和/或第二通道选取频率，确定通道权重。

可选的，可以直接将第一通道选取频率作为通道权重；将第二通道选取频率作为通道权重；或者将第一通道选取频率和第二通道选取频率的加权和作为通道权重。其中，第一通道选取频率和第二通道选取频率的加权权重可以由技术人员根据需要或经验值进行确定。需要说明的是，上述方式仅示例性给出了通道权重的确定方式，还可以采用其他方式进行通道权重的确定，本申请实施例对此不做任何限定。

S202、根据用户反馈时长统计数据，确定用户反馈权重。

示例性地，可以根据预设反馈权重确定函数，根据用户反馈时长统计数据，确定各候选驾驶策略的用户反馈权重。其中，预设反馈权重确定函数为用户反馈时长统计数据的减函数，也即随着用户反馈时长的增加，用户反馈权重越小。

示例性地，还可以根据用户反馈时长统计数据，确定各候选驾驶策略对应的反馈时长占比；根据反馈时长占比，确定各候选驾驶策略的用户反馈权重；其中，用户反馈权重随着反馈时长占比的增大而减小。

需要说明的是，上述方式仅示例性给出了用户反馈权重的确定方式，还可以采用其他方式进行用户反馈权重的确定，本申请实施例对此不做任何限定。

S203、根据策略次数统计数据和/或策略时长统计数据，确定策略权重。

示例性地，可以根据策略次数统计数据，确定各候选驾驶策略对应的第一策略选取频率；根据策略时长统计数据，确定各候选驾驶策略对应的第二策略选取频率；根据第一策略选取频率和/或第二策略选取频率，确定策略权重。

可选的，可以直接将第一策略选取频率作为策略权重；将第二策略选取频率作为策略权重；或者将第一策略选取频率和第二策略选取频率的加权和作为策略权重。其中，第一策略选取频率和第二策略选取频率的加权权重可以由技术人员根据需要或经验值进行确定。需要说明的是，上述方式仅示例性给出了策略权重的确定方式，还可以采用其他方式进行策略权重的确定，本申请实施例对此不做任何限定。

S204、根据通道权重、用户反馈权重和策略权重中的至少一个，确定驾驶习惯权重。

示例性地，根据目标驾驶装置在目标行驶环境中的当前行驶通道、使用各候选驾驶策略后对应的目标行驶通道，确定各候选驾驶策略的通道权重；根据各候选驾驶策略的通道权重、用户反馈权重和策略权重中的至少一个，确定各候选驾驶策略的驾驶习惯权重。

可选的，直接将各候选驾驶策略的通道权重、用户反馈权重和策略权重中的其中一个，作为驾驶习惯权重。

或者可选的，对各候选驾驶策略的通道权重、用户反馈权重和策略权重中的至少两个进行处理，将处理结果作为各候选驾驶策略的驾驶习惯权重。其中，驾驶习惯权重的数值随着候选驾驶策略的通道权重、用户反馈权重和策略权重增大而增大。

示例性地，对各候选驾驶策略的通道权重、用户反馈权重和策略权重中的至少两个进行处理，可以采用加权运算、乘积运算和幂指运算中的至少一种加以实现。

本申请实施例通过引入通道次数统计数据、通道时长统计数据、用户反馈时长统计数据、策略次数统计数据和策略时长统计数据中的至少一种，进行驾驶习惯权重的确定，完善了驾驶习惯权重的确定机制，使得最终确定的驾驶习惯权重，能够从不同维度和不同层面表征驾驶用户的驾驶习惯，从而为基于驾驶习惯参数所确定的目标驾驶策略与驾驶用户的匹配度的提高，奠定基础。

在上述各技术方案的基础上，当目标驾驶装置为历史驾驶装置时，为了对驾驶用户在目标驾驶装置的驾驶习惯权重的确定，还可以预先在目标驾驶装置中设置学习模式和常规模式两种不同的驾驶模型。当目标驾驶装置为常规模式时，则目标驾驶装置进入自动驾驶巡航控制状态；当目标驾驶装置为学习模式时，则目标驾驶装置进入驾驶用户驾驶习惯的学习状态，从而为后续对目标驾驶装置的巡航控制奠定基础。

在一实施例中，若当前驾驶模式为学习模式，则将操作“根据驾驶策略，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制”，细化为“向驾驶用户反馈目标驾驶策略，并接收驾驶用户的反馈指令；根据反馈指令，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制，并根据新生成的行驶数据更新驾驶习惯权重”，以完善对目标驾驶转置的巡航控制机制。

参见图3所示的另一种巡航控制方法，包括：

S301、获取目标行驶环境关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重；驾驶习惯权重基于驾驶用户的历史驾驶装置的历史行驶数据确定。

S302、根据驾驶习惯权重，从至少一个候选驾驶策略中选取目标驾驶策略。

S303、若当前驾驶模式为学习模式，则向驾驶用户反馈目标驾驶策略，并接收驾驶用户的反馈指令。

若当前驾驶模式为学习模式，则向驾驶用户反馈目标驾驶策略；驾驶用户对目标驾驶策略进行响应，生成反馈指令。

其中，反馈指令可以是接受指令，用于表示认同该目标驾驶策略；反馈指令还可以是拒绝指令，用于表示不认同该目标驾驶策略。为了避免驾驶用户误操作的情况，在向驾驶用户反馈目标驾驶策略时，可以采用语音播报、文字展示和视频展示等方式中的至少一种加以实现。还可以在接收到驾驶用户的反馈指令后，采用语音播报、文字展示和视频展示等方式中的至少一种对驾驶用户的反馈指令加以展示。

S304、根据反馈指令，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制，并根据新生成的行驶数据更新驾驶习惯权重。

示例性地，根据反馈指令，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制，可以是：若反馈指令为接受指令，则根据目标驾驶策略，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制；若反馈指令为拒绝指令，则禁止根据目标驾驶策略对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制。

可选的，禁止根据目标驾驶策略，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制，可以是：根据原始驾驶策略，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制；原始驾驶策略可以理解为确定目标驾驶策略之前所采用的驾驶策略。或者可选的，禁止根据目标驾驶策略，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制，还可以是：采用默认驾驶策略或驾驶用户指定的驾驶策略，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制。

举例说明，当目标车辆直行过程中，确定的目标驾驶策略为从右超越时，若驾驶用户的反馈指令为接受指令，则控制目标车辆从右超车前行。若驾驶用户的反馈指令为拒绝指令，则保持原直行策略不变；或者，获取默认策略，若默认策略为从左超车，则控制目标车辆从左超车前行；或者，获取驾驶用户指定的驾驶策略，若指定的驾驶策略为从左超车，则控制目标车辆从左超车前行。

可以理解的是，上述技术方案根据接收指令或拒绝指令，采用不同的可选方式对目标驾驶装置进行巡航控制，完善了对目标驾驶装置的巡航控制机制。

示例性地，根据新生成的行驶数据更新驾驶习惯权重，直接将新生成的行驶数据作为目标驾驶装置的历史行驶数据，对驾驶习惯权重进行重新确定或更新。

本申请实施例通过在目标驾驶装置中引入学习模式，并在学习模式时，根据驾驶用户对目标驾驶策略的反馈指令，对目标驾驶装置进行巡航控制，实现了在目标驾驶装置行驶过程中，对驾驶用户驾驶习惯的在线学习，为后续对目标驾驶装置的巡航控制或其他驾驶装置的巡航控制，奠定了基础。

本申请实施例在上述各技术方案的基础上，还提供了一种优选实施方式，用于对在车道中行驶的目标车辆进行巡航控制的情况。

如图4所示的另一种巡航控制方法，应用于目标车辆，包括：

S410、驾驶习惯权重确定阶段；以及，

S420、巡航控制阶段。

示例性地，驾驶习惯权重确定阶段，包括：

S411、确定目标车辆的目标行驶环境。

S412、根据驾驶用户在目标行驶环境中驾驶目标车辆时，在不同属性车道的历史行驶次数，确定各车道的车道权重。

S413、将使用候选驾驶策略时对应车道的车道权重，作为候选驾驶策略的车道权重。

其中，候选驾驶策略包括执行、右转、左转、右变道、左变道、从左超车、从右超车和停车等策略中的至少一种。

S414、根据驾驶用户在目标行驶环境中，对各候选驾驶策略的历史反馈时长，确定各候选驾驶策略的用户反馈权重。

S415、根据驾驶用户在目标行驶环境中，对各候选驾驶策略的历史使用次数，确定各候选驾驶策略的策略权重。

S416、确定车道权重、用户反馈权重和策略权重的加权和，将该和值作为驾驶习惯权重。

示例性地，巡航控制阶段，包括：

S421、获取驾驶用户在目标行驶环境关联的各候选驾驶策略的驾驶习惯权重。

S422、将候选驾驶策略的标准决策权重叠加至驾驶习惯权重中，以更新驾驶习惯权重。

S423、选取目标行驶环境关联的各候选驾驶策略中驾驶习惯权重较大的目标驾驶策略。

S424、确定当前驾驶模式是否为学习模式；若是，则执行S425；否则，执行S426。

若当前驾驶模式为学习模式，则将目标驾驶策略反馈至驾驶用户，由驾驶用户觉得是否根据目标驾驶策略对目标车辆进行巡航控制；若当前驾驶模式为非学习模式，也即常规模式，则直接根据目标驾驶策略对目标车辆进行巡航控制。

S425、确定驾驶用户是否接受目标驾驶策略；若是，则执行S426；否则执行S427。

S426、根据目标驾驶策略控制目标车辆行驶。继续执行S428。

S427、根据原始驾驶策略继续控制目标车辆行驶。继续执行S428。

S428、更新驾驶用户在目标驾驶环境中在不同属性车道的历史行驶次数、对候选驾驶策略的历史反馈时长和对候选驾驶策略的历史使用次数。

本申请实施例通过引入驾驶习惯参数进行候选驾驶策略的确定，能够使得最终确定的目标驾驶策略，能够适配不同行驶环境下驾驶用户的驾驶习惯，使得车辆巡航控制过程能够满足驾驶用户的个性化需求。

作为对上述各图所示方法的实现，本申请还提供了一种实施巡航控制方法的虚拟装置的一个实施例。进一步参考图5所示的一种巡航控制装置500，包括：驾驶习惯权重获取模块501、目标驾驶策略选取模块502和巡航控制模块503。

驾驶习惯权重获取模块501，用于获取目标行驶环境关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重；其中，驾驶习惯权重基于驾驶用户的历史驾驶装置的历史行驶数据确定；

目标驾驶策略选取模块502，用于根据驾驶习惯权重，从至少一个候选驾驶策略中选取目标驾驶策略；

巡航控制模块503，用于根据目标驾驶策略，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制。

本申请实施例通过驾驶习惯权重获取模块获取目标行驶环境关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重；其中驾驶习惯权重基于驾驶用户的历史驾驶装置的历史行驶数据确定；通过目标驾驶策略选取模块根据驾驶习惯权重，从至少一个候选驾驶策略中选取目标驾驶策略；通过巡航控制模块根据目标驾驶策略，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制。本申请实施例通过引入基于驾驶用户的历史驾驶装置的历史驾驶数据所确定的驾驶习惯权重，进行目标驾驶策略的确定，使得所确定的目标驾驶策略能够适配驾驶用户在目标驾驶环境中的驾驶习惯，从而提高了对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制时与驾驶用户的适配度，进而提高了驾驶用户乘坐目标驾驶装置时的体验度。

进一步地，历史行驶数据包括下述至少一种：

历史驾驶装置在各通道中的行驶次数的通道次数统计数据；其中，不同通道的通道属性不同；

历史驾驶装置在各通道中的行驶时长的通道时长统计数据；

历史驾驶装置在进行策略变更时的用户反馈时长统计数据；

历史驾驶装置在各候选驾驶策略的行驶次数的策略次数统计数据；以及，

历史驾驶装置在各候选驾驶策略的行驶时长的策略时长统计数据。

进一步地，装置还包括驾驶习惯权重确定模块，用于确定驾驶习惯权重；

其中，驾驶习惯权重确定模块，包括：

通道权重确定单元，用于根据通道次数统计数据和/或通道时长统计数据，确定通道权重；

用户反馈权重确定单元，用于根据用户反馈时长统计数据，确定用户反馈权重；

策略权重确定单元，用于根据策略次数统计数据和/或策略时长统计数据，确定策略权重；

驾驶习惯权重确定单元，用于根据通道权重、用户反馈权重和策略权重中的至少一个，确定驾驶习惯权重。

进一步地，目标驾驶策略选取模块502，包括：

驾驶习惯权重调整单元，用于根据候选驾驶策略的标准决策权重，对驾驶习惯权重进行调整；

目标驾驶策略选取单元，用于根据调整后的驾驶习惯权重，从至少一个候选驾驶策略中选取目标驾驶策略。

进一步地，若当前驾驶模式为学习模式，则巡航控制模块503，包括：

反馈接收单元，用于向驾驶用户反馈目标驾驶策略，并接收驾驶用户的反馈指令；

巡航控制单元，用于根据反馈指令，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制，并根据新生成的行驶数据更新驾驶习惯权重。

进一步地，巡航控制单元，包括：

接受巡航控制子单元，用于若反馈指令为接受指令，则根据目标驾驶策略，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制；

拒绝巡航控制子单元，用于若反馈指令为拒绝指令，则禁止根据目标驾驶策略，对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制。

进一步地，驾驶习惯权重获取模块501，包括：

驾驶习惯权重获取单元，用于获取驾驶用户在目标行驶环境下关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重。

进一步地，候选驾驶策略包括下述至少一种：直行、右转、左转、右变道、左变道、从左超越、从右超越、和停止前行。

上述巡航控制装置可执行本发明任意实施例所提供的巡航控制方法，具备执行巡航控制方法相应的功能模块和有益效果。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图6所示，是实现本申请实施例的巡航控制方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的巡航控制方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的巡航控制方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的巡航控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的驾驶习惯权重获取模块501、目标驾驶策略选取模块502和巡航控制模块503)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的巡航控制方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储实现巡航控制方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至实现巡航控制方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实现巡航控制方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与实现巡航控制方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

根据本申请实施例的技术方案，通过引入基于驾驶用户的历史驾驶装置的历史驾驶数据所确定的驾驶习惯权重，进行目标驾驶策略的确定，使得所确定的目标驾驶策略能够适配驾驶用户在目标驾驶环境中的驾驶习惯，从而提高了对驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制时与驾驶用户的适配度，进而提高了驾驶用户乘坐目标驾驶装置时的体验度。

本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆设置有如图6所示的电子设备，该电子设备可以是车载终端或移动终端等。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (17)

1.一种巡航控制方法，包括：

获取目标行驶环境关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重；其中，所述驾驶习惯权重基于驾驶用户的历史驾驶装置的历史行驶数据确定；

根据所述驾驶习惯权重，从所述至少一个候选驾驶策略中选取目标驾驶策略；

根据所述目标驾驶策略，对所述驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制；

其中，所述历史行驶数据包括下述至少一种：

所述历史驾驶装置在各通道中的行驶次数的通道次数统计数据；其中，不同通道的通道属性不同；

所述历史驾驶装置在各所述通道中的行驶时长的通道时长统计数据；

所述历史驾驶装置在进行策略变更时的用户反馈时长统计数据；

所述历史驾驶装置在各所述候选驾驶策略的行驶次数的策略次数统计数据；以及，

所述历史驾驶装置在各候选驾驶策略的行驶时长的策略时长统计数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述驾驶习惯权重通过以下方式确定：

根据所述通道次数统计数据和/或所述通道时长统计数据，确定通道权重；

根据所述用户反馈时长统计数据，确定用户反馈权重；

根据所述策略次数统计数据和/或所述策略时长统计数据，确定策略权重；

根据所述通道权重、所述用户反馈权重和所述策略权重中的至少一个，确定所述驾驶习惯权重。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述驾驶习惯权重，从所述至少一个候选驾驶策略中选取目标驾驶策略，包括：

根据所述候选驾驶策略的标准决策权重，对所述驾驶习惯权重进行调整；

根据调整后的驾驶习惯权重，从所述至少一个候选驾驶策略中选取所述目标驾驶策略。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，若当前驾驶模式为学习模式，则根据所述驾驶策略，对所述驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制，包括：

向所述驾驶用户反馈所述目标驾驶策略，并接收所述驾驶用户的反馈指令；

根据所述反馈指令，对所述驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制，并根据新生成的行驶数据更新所述驾驶习惯权重。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述反馈指令，对所述驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制，包括：

若所述反馈指令为接受指令，则根据所述目标驾驶策略，对所述驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制；

若所述反馈指令为拒绝指令，则禁止根据所述目标驾驶策略，对所述驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取目标行驶环境关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重，包括：

获取所述驾驶用户在目标行驶环境下关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述候选驾驶策略包括下述至少一种：直行、右转、左转、右变道、左变道、从左超越、从右超越、和停止前行。

8.一种巡航控制装置，包括：

驾驶习惯权重获取模块，用于获取目标行驶环境关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重；其中，所述驾驶习惯权重基于驾驶用户的历史驾驶装置的历史行驶数据确定；

目标驾驶策略选取模块，用于根据所述驾驶习惯权重，从所述至少一个候选驾驶策略中选取目标驾驶策略；

巡航控制模块，用于根据所述目标驾驶策略，对所述驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制；

其中，所述历史行驶数据包括下述至少一种：

所述历史驾驶装置在各通道中的行驶次数的通道次数统计数据；其中，不同通道的通道属性不同；

所述历史驾驶装置在各所述通道中的行驶时长的通道时长统计数据；

所述历史驾驶装置在进行策略变更时的用户反馈时长统计数据；

所述历史驾驶装置在各所述候选驾驶策略的行驶次数的策略次数统计数据；以及，

所述历史驾驶装置在各候选驾驶策略的行驶时长的策略时长统计数据。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括驾驶习惯权重确定模块，用于确定所述驾驶习惯权重；

其中，所述驾驶习惯权重确定模块，包括：

通道权重确定单元，用于根据所述通道次数统计数据和/或所述通道时长统计数据，确定通道权重；

用户反馈权重确定单元，用于根据所述用户反馈时长统计数据，确定用户反馈权重；

策略权重确定单元，用于根据所述策略次数统计数据和/或所述策略时长统计数据，确定策略权重；

驾驶习惯权重确定单元，用于根据所述通道权重、所述用户反馈权重和所述策略权重中的至少一个，确定所述驾驶习惯权重。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述目标驾驶策略选取模块，包括：

驾驶习惯权重调整单元，用于根据所述候选驾驶策略的标准决策权重，对所述驾驶习惯权重进行调整；

目标驾驶策略选取单元，用于根据调整后的驾驶习惯权重，从所述至少一个候选驾驶策略中选取所述目标驾驶策略。

11.根据权利要求8所述的装置，其中，若当前驾驶模式为学习模式，则所述巡航控制模块，包括：

反馈接收单元，用于向所述驾驶用户反馈所述目标驾驶策略，并接收所述驾驶用户的反馈指令；

巡航控制单元，用于根据所述反馈指令，对所述驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制，并根据新生成的行驶数据更新所述驾驶习惯权重。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述巡航控制单元，包括：

接受巡航控制子单元，用于若所述反馈指令为接受指令，则根据所述目标驾驶策略，对所述驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制；

拒绝巡航控制子单元，用于若所述反馈指令为拒绝指令，则禁止根据所述目标驾驶策略，对所述驾驶用户的目标驾驶装置进行巡航控制。

13.根据权利要求8所述的装置，其中，所述驾驶习惯权重获取模块，包括：

驾驶习惯权重获取单元，用于获取所述驾驶用户在目标行驶环境下关联的至少一个候选驾驶策略的驾驶习惯权重。

14.根据权利要求8-13任一项所述的装置，其中，所述候选驾驶策略包括下述至少一种：直行、右转、左转、右变道、左变道、从左超越、从右超越、和停止前行。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的一种巡航控制方法。

16.一种车辆，其中，所述车辆设置有如权利要求15所述的电子设备。

17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的一种巡航控制方法。

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