CN112258873B - 用于控制车辆的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于控制车辆的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能交通、自动驾驶及物联网领域，其中的方法可包括：获取车辆的至少一个行程的行驶路径，确定行驶路径的绿波速度；基于绿波速度，控制车辆的行驶速度。应用本申请所述方案，可提升通行效率等。

Description

用于控制车辆的方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机应用技术，特别涉及智能交通、自动驾驶及物联网领域的用于控制车辆的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，很多车辆都具备驾驶辅助功能(ADAS，Advanced Driver AssistanceSystem)，当车辆通过红绿灯路口进行驾驶决策时，每个路口均是获取路口红绿灯信息后单独进行决策，如确定是通行还是等待等，与其它路口没有任何关联。而车辆行驶路径上通常包括多个红绿等路口，这种方式会导致通行效率低下。

发明内容

本申请提供了用于控制车辆的方法、装置、电子设备及存储介质。

一种用于控制车辆的方法，包括：

获取车辆的至少一个行程的行驶路径，确定所述行驶路径的绿波速度；

基于所述绿波速度，控制所述车辆的行驶速度。

一种用于控制车辆的方法，包括：

针对车辆的至少一个行程的行驶路径，确定所述行驶路径的绿波速度；

将所述绿波速度发送给所述车辆，所述绿波速度用于作为所述车辆的行驶速度。

一种用于控制车辆的装置，包括：获取模块以及控制模块；

所述获取模块，用于获取车辆的至少一个行程的行驶路径，获取所述行驶路径的绿波速度；

所述控制模块，用于基于所述绿波速度，控制所述车辆的行驶速度。

一种用于控制车辆的装置，包括：确定模块以及发送模块；

所述确定模块，用于针对车辆的至少一个行程的行驶路径，确定所述行驶路径的绿波速度；

所述发送模块，用于将所述绿波速度发送给所述车辆，所述绿波速度用于作为所述车辆的行驶速度。

一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上所述的方法。

一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如以上所述的方法。

一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如以上所述的方法。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：可使得车辆按照一定的车速不停车地连续通过多个红绿灯路口，从而提升了通行效率等。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请所述用于控制车辆的方法第一实施例的流程图；

图2为本申请所述用于控制车辆的方法第二实施例的流程图；

图3为本申请所述用于控制车辆的方法的整体实现过程示意图；

图4为按照本申请所述方法通过3个红绿灯路口的示意图；

图5为本申请所述用于控制车辆的装置第一实施例50的组成结构示意图；

图6为本申请所述用于控制车辆的装置第二实施例60的组成结构示意图；

图7为根据本申请实施例所述方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

另外，应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

图1为本申请所述用于控制车辆的方法第一实施例的流程图。如图1所示，包括以下具体实现方式。

在101中，获取车辆的至少一个行程的行驶路径，确定行驶路径的绿波速度。

在102中，基于确定的绿波速度，控制车辆的行驶速度。

上述方法实施例中，将驾驶辅助功能与绿波通行相融合，辅助车辆按照一定的车速不停车地连续通过多个红绿灯路口，从而提升了通行效率等。

当车辆需要去往某一目的地时，可首先获取目的地信息，如可获取用户输入/设定的目的地信息，并可根据目的地信息进行路径规划，如车辆当前所处的位置为“北京工业大学”，目的地为“清华大学”，那么可针对该行程规划出一条从“北京工业大学”到“清华大学”的行驶路径，该行驶路径上可能包括多个红绿灯路口。

如101中所述，可确定行驶路径的绿波速度。具体地，爱车辆按照行驶路径行驶过程中，可获取由云平台确定出的绿波速度，绿波速度为可连续通过前方N个红绿灯路口的车辆行驶速度，N为大于一的正整数，且N小于或等于M，M为大于一的正整数，表示行驶路径上车辆未通过的红绿灯路口数量。

也就是说，假设所规划的行驶路径上存在10个红绿灯路口，为便于表述，按照行驶顺序分别称为红绿灯路口1-红绿灯路口10，那么车辆在通过红绿灯路口1-红绿灯路口9中的任一红绿灯路口之前，均可能获取到来自云平台的绿波速度。

假设在通过红绿灯路口1之前即获取到了绿波速度，N的取值为3，绿波速度为速度A，那么车辆可根据速度A连续通过红绿灯路口1、红绿灯路口2和红绿灯路口3这3个红绿灯路口，假设在通过红绿灯路口4之后、通过红绿灯路口5之前，又获取到了绿波速度，N的取值为4，绿波速度为速度B，那么车辆可根据速度B连续通过红绿灯路口5、红绿灯路口6、红绿灯路口7和红绿灯路口8这4个红绿灯路口。以何种速度通过其它红绿灯路口不作限制。

需要说明的是，以上获取绿波速度的方式/策略仅为举例说明，并不用于限制本申请的技术方案，具体如何以及何时获取绿波速度等均可根据实际需要而定。

通过上述处理，可使得车辆及时获取到与实际情况相匹配的绿波速度，从而提升了通行效率。

如102中所述，可基于绿波速度，控制车辆的行驶速度。如当车辆处于自动驾驶模式时，可根据绿波速度自动控制车辆行驶。

当车辆处于手动驾驶模式时，可将绿波速度作为推荐车速提示给驾驶员，以便驾驶员根据推荐车速手动控制车辆行驶。

车辆处于手动驾驶模式可以是指车辆本身为自动驾驶车辆，但当前处于手动驾驶模式，也可以是指车辆本身即为手动驾驶车辆，只能采用手动驾驶模式。无论哪种情况，当车辆处于手动驾驶模式时，可将绿波速度提示给驾驶员，即进行车端提示，如可通过屏幕进行展示或通过语音进行提示等，具体方式不限，从而使得驾驶员可根据推荐车速手动控制车辆行驶。

也就是说，本申请所述方案既可适用于自动驾驶车辆，也可适用于手动驾驶车辆，具有广泛适用性。

图2为本申请所述用于控制车辆的方法第二实施例的流程图。如图2所示，包括以下具体实现方式。

在201中，针对车辆的至少一个行程的行驶路径，确定行驶路径的绿波速度。

在202中，将绿波速度发送给车辆，绿波速度用于作为车辆的行驶速度。

其中，在车辆按照行驶路径行驶过程中，可确定出绿波速度，绿波速度为可连续通过前方N个红绿灯路口的车辆行驶速度，N为大于一的正整数，且N小于或等于M，M为大于一的正整数，表示行驶路径上车辆未通过的红绿灯路口数量。

作为一种可能的实现方式，可将行驶路径上的第一个红绿灯路口作为待处理路口，针对待处理路口，执行以下第一处理：在车辆未通过待处理路口之前，获取绿波速度；若获取成功，则当车辆连续通过N个红绿灯路口后，若前方仍存在至少两个红绿灯路口，则将下一个红绿灯路口作为待处理路口，重复执行第一处理，或者，车辆每通过一个红绿灯路口，若前方仍存在至少两个红绿灯路口，则将下一个红绿灯路口作为待处理路口，重复执行第一处理；若获取失败，则当车辆通过待处理路口后，若前方仍存在至少两个红绿灯路口，则将下一个红绿灯路口作为待处理路口，重复执行第一处理。

上述过程可举例说明如下。

假设所规划的路径上共存在10个红绿灯路口，为便于表述，按照行驶顺序分别称为红绿灯路口1-红绿灯路口10。

当车辆启动后，如距离红绿灯路口1预定距离(具体取值可根据实际需要而定)时，可获取绿波速度，假设获取失败，即无法以绿波速度连续通过前方多个红绿灯路口，那么在通过红绿灯路口1后，可重新获取绿波速度。

假设在通过红绿灯路口1后，重新获取绿波速度获取成功，且获取到的绿波速度为速度(车速)A，理想情况下，若N的取值为9，那么车辆可直接以获取到的绿波速度连续通过后续9个红绿灯路口，即连续行驶完后续全部路程，若N的取值为3，那么可在当车辆按照速度A连续通过红绿灯路口2、红绿灯路口3和红绿灯路口4这3个红绿灯路口后，重新获取绿波速度，可能获取成功，也可能获取失败，相应地，可分别按照对应的方式进行后续处理，或者，若N的取值为3，也可在车辆每通过一个红绿灯路口之后，则重新获取绿波速度，比如，车辆按照速度A通过红绿灯路口2后，则重新获取绿波速度，此次获取到的绿波速度可能仍为速度A，N的取值为2，或者，也可能获取到的绿波速度为速度B，N的取值为4等。

在获取绿波速度时，可根据行驶路径上车辆未通过的红绿灯路口的计时周期以及当前状态信息，获取绿波速度，绿波速度通常位于预定的车辆行驶速度范围内。

对于任一红绿灯路口，计时周期信息可包括该红绿灯路口的各颜色信号灯的展示时长等信息，当前状态信息可包括该红绿灯路口当前所展示的信号灯的颜色以及已展示时长等信息。

本申请对于如何确定出绿波速度不作限制，可根据实际需要而定。

比如，作为一种可能的实现方式，可首先设定车辆行驶速度范围，假设为40KM/H-60KM/H，那么可首先将60KM/H作为预计通行速度，确定从当前位置开始以预计通行速度是否可以以绿灯通过前方第一个红绿灯路口，可结合红绿灯路口的计时周期以及当前状态信息等来确定，如果可以，可继续确定以预计通行速度是否可以以绿灯通过前方第二个红绿灯路口，以此类推，依次遍历前方各红绿灯路口，一旦某一个红绿灯路口无法通过，则结束遍历，并可将该无法通过的红绿灯路口之前的各红绿灯路口作为可连续通过的N个红绿灯路口，假设N的取值为3，并可将预计通行速度作为绿波速度，若遍历完前方所有红绿灯路口均可通行，那么N的取值则等于前方所有红绿灯路口数量，如果按照上述处理方式无法找到可连续通过的多个红绿灯路口，那么可将预计通行速度-5KM/h，作为新的预计通行速度，并重复执行上述处理，直到预计通行速度小于40Km/h。

基于上述介绍，图3为本申请所述用于控制车辆的方法的整体实现过程示意图。如图3所示，以车辆为自动驾驶车辆且当前处于自动驾驶模式为例，当输入目的地后，可按照现有方式进行路径规划和行为决策，并且，云平台可确定出绿波速度，绿波速度为可连续通过前方N个红绿灯路口的车辆行驶速度，N为大于一的正整数，车辆的融合感知与识别系统可将获取到的绿波速度与其它环境感知数据(如地图交通运行数据、周围车辆数据、行人位置数据等)相融合，生成行驶速度的控制执行结果，并生成相应的操作指令，车辆电子控制单元(ECU，Electronic Control Unit)和整体车辆工作部件执行操作指令，最终按照绿波速度行驶，连续地通过N个红绿灯路口。

图4为按照本申请所述方法连续通过3个红绿灯路口的示意图。如图4所示，车辆可按照绿波速度，连续地通过图中所示的3个红绿灯路口。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。另外，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例中的相关说明。

以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本申请所述方案进行进一步说明。

图5为本申请所述用于控制车辆的装置第一实施例50的组成结构示意图。如图5所示，包括：获取模块501以及控制模块502。

获取模块501，用于获取车辆的至少一个行程的行驶路径，获取行驶路径的绿波速度。

控制模块502，用于基于绿波速度，控制车辆的行驶速度。

具体地，获取模块501可在车辆按照行驶路径行驶过程中，获取由云平台确定出的绿波速度；绿波速度为可连续通过前方N个红绿灯路口的车辆行驶速度，N为大于一的正整数，且N小于或等于M，M为大于一的正整数，表示行驶路径上车辆未通过的红绿灯路口数量。

也就是说，假设所规划的行驶路径上存在10个红绿灯路口，为便于表述，按照行驶顺序分别称为红绿灯路口1-红绿灯路口10，那么车辆在通过红绿灯路口1-红绿灯路口9中的任一红绿灯路口之前，均可能获取到来自云平台的绿波速度。

另外，当车辆处于自动驾驶模式时，控制模块502可根据绿波速度自动控制车辆行驶。

当车辆处于手动驾驶模式时，控制模块502可将绿波速度作为推荐车速提示给驾驶员，以便驾驶员根据推荐车速手动控制车辆行驶。

车辆处于手动驾驶模式可以是指车辆本身为自动驾驶车辆，但当前处于手动驾驶模式，也可以是指车辆本身即为手动驾驶车辆，只能采用手动驾驶模式。无论哪种情况，当车辆处于手动驾驶模式时，控制模块502可将绿波速度提示给驾驶员，即进行车端提示，如可通过屏幕进行展示或通过语音进行提示等，具体方式不限，从而使得驾驶员可根据推荐车速手动控制车辆行驶。

图6为本申请所述用于控制车辆的装置第二实施例60的组成结构示意图。如图6所示，包括：确定模块601以及发送模块602。

确定模块601，用于针对车辆的至少一个行程的行驶路径，确定行驶路径的绿波速度。

发送模块602，用于将绿波速度发送给车辆，绿波速度用于作为车辆的行驶速度。

其中，确定模块601可在车辆按照行驶路径行驶过程中，确定绿波速度，绿波速度为可连续通过前方N个红绿灯路口的车辆行驶速度，N为大于一的正整数，且N小于或等于M，M为大于一的正整数，表示行驶路径上车辆未通过的红绿灯路口数量。

具体地，确定模块601可将行驶路径上的第一个红绿灯路口作为待处理路口，针对待处理路口，执行以下第一处理：在车辆未通过待处理路口之前，获取绿波速度；若获取成功，则当车辆连续通过N个红绿灯路口后，若前方仍存在至少两个红绿灯路口，则将下一个红绿灯路口作为待处理路口，重复执行第一处理，或者，车辆每通过一个红绿灯路口，若前方仍存在至少两个红绿灯路口，则将下一个红绿灯路口作为待处理路口，重复执行第一处理；若获取失败，则当车辆通过待处理路口后，若前方仍存在至少两个红绿灯路口，则将下一个红绿灯路口作为待处理路口，重复执行第一处理。

另外，确定模块601可根据行驶路径上车辆未通过的红绿灯路口的计时周期以及当前状态信息，获取绿波速度，绿波速度可位于预定的车辆行驶速度范围内。

图5和图6所示装置实施例的具体工作流程请参照前述方法实施例中的相关说明，不再赘述。

总之，采用本申请装置实施例所述方案，可使得车辆按照一定的车速不停车地连续通过多个红绿灯路口，从而提升了通行效率等。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图7所示，是根据本申请实施例所述方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器Y01、存储器Y02，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示图形用户界面的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器Y01为例。

存储器Y02即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的方法。

存储器Y02作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器Y01通过运行存储在存储器Y02中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的方法。

存储器Y02可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器Y02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器Y02可选包括相对于处理器Y01远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、区块链网络、局域网、移动通信网及其组合。

电子设备还可以包括：输入装置Y03和输出装置Y04。处理器Y01、存储器Y02、输入装置Y03和输出装置Y04可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置Y03可接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置Y04可以包括显示设备、辅助照明装置和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器、发光二极管显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用集成电路、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置)，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，阴极射线管或者液晶显示器监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网、广域网、区块链网络和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (16)

1.一种用于控制车辆的方法，包括：

获取车辆的至少一个行程的行驶路径，获取所述行驶路径的绿波速度；所述绿波速度为可连续通过前方N个红绿灯路口的车辆行驶速度，N为大于一的正整数，且N小于或等于M；M为大于一的正整数，表示所述行驶路径上所述车辆未通过的红绿灯路口数量；所述绿波速度 为按照以下方式确定出的绿波速度 ：将车辆行驶速度范围内的最大值作为预计通行速度，并执行以下第一处理：响应于确定从当前位置开始按照所述预计通行速度可连续通过前方N个红绿灯路口，将所述预计通行速度作为所述绿波速度 ，否则，将所述预计通行速度减去预定值，响应于确定得到的差值大于或等于所述车辆行驶速度范围内的最小值，将所述差值作为所述预计通行速度，重复执行所述第一处理；

基于所述绿波速度，控制所述车辆的行驶速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述行驶路径的绿波速度括：

在所述车辆按照所述行驶路径行驶过程中，获取由云平台确定出的所述绿波速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述绿波速度，控制所述车辆的行驶速度包括：当所述车辆处于自动驾驶模式时，根据所述绿波速度自动控制所述车辆行驶；

还包括：当所述车辆处于手动驾驶模式时，将所述绿波速度作为推荐车速提示给驾驶员。

4.一种用于控制车辆的方法，包括：

针对车辆的至少一个行程的行驶路径，确定所述行驶路径的绿波速度；所述绿波速度为可连续通过前方N个红绿灯路口的车辆行驶速度，N为大于一的正整数，且N小于或等于M，M为大于一的正整数，表示所述行驶路径上所述车辆未通过的红绿灯路口数量；所述绿波速度 为按照以下方式确定出的绿波速度 ：将车辆行驶速度范围内的最大值作为预计通行速度，并执行以下第一处理：响应于确定从当前位置开始按照所述预计通行速度可连续通过前方N个红绿灯路口，将所述预计通行速度作为所述绿波速度 ，否则，将所述预计通行速度减去预定值，响应于确定得到的差值大于或等于所述车辆行驶速度范围内的最小值，将所述差值作为所述预计通行速度，重复执行所述第一处理；

将所述绿波速度发送给所述车辆，所述绿波速度用于作为所述车辆的行驶速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述行驶路径的绿波速度包括：

在所述车辆按照所述行驶路径行驶过程中，确定所述绿波速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定所述绿波速度包括：

将所述行驶路径上的第一个红绿灯路口作为待处理路口，针对所述待处理路口，执行以下第一处理：

在所述车辆未通过所述待处理路口之前，获取所述绿波速度；

若获取成功，则当所述车辆连续通过所述N个红绿灯路口后，若前方仍存在至少两个红绿灯路口，则将下一个红绿灯路口作为所述待处理路口，重复执行所述第一处理，或者，所述车辆每通过一个红绿灯路口，若前方仍存在至少两个红绿灯路口，则将下一个红绿灯路口作为所述待处理路口，重复执行所述第一处理；

若获取失败，则当所述车辆通过所述待处理路口后，若前方仍存在至少两个红绿灯路口，则将下一个红绿灯路口作为所述待处理路口，重复执行所述第一处理。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述获取所述绿波速度包括：

根据所述行驶路径上所述车辆未通过的红绿灯路口的计时周期以及当前状态信息，获取所述绿波速度。

8.一种用于控制车辆的装置，包括：获取模块以及控制模块；

所述获取模块，用于获取车辆的至少一个行程的行驶路径，获取所述行驶路径的绿波速度；所述绿波速度为可连续通过前方N个红绿灯路口的车辆行驶速度，N为大于一的正整数，且N小于或等于M；M为大于一的正整数，表示所述行驶路径上所述车辆未通过的红绿灯路口数量；所述绿波速度 为按照以下方式确定出的绿波速度 ：将车辆行驶速度范围内的最大值作为预计通行速度，并执行以下第一处理：响应于确定从当前位置开始按照所述预计通行速度可连续通过前方N个红绿灯路口，将所述预计通行速度作为所述绿波速度 ，否则，将所述预计通行速度减去预定值，响应于确定得到的差值大于或等于所述车辆行驶速度范围内的最小值，将所述差值作为所述预计通行速度，重复执行所述第一处理；

所述控制模块，用于基于所述绿波速度，控制所述车辆的行驶速度。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，

所述获取模块在所述车辆按照所述行驶路径行驶过程中，获取由云平台确定出的所述绿波速度。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述控制模块在所述车辆处于自动驾驶模式时，根据所述绿波速度自动控制所述车辆行驶；

所述控制模块进一步用于，当所述车辆处于手动驾驶模式时，将所述绿波速度作为推荐车速提示给驾驶员。

11.一种用于控制车辆的装置，包括：确定模块以及发送模块；

所述确定模块，用于针对车辆的至少一个行程的行驶路径，确定所述行驶路径的绿波速度；所述绿波速度为可连续通过前方N个红绿灯路口的车辆行驶速度，N为大于一的正整数，且N小于或等于M；M为大于一的正整数，表示所述行驶路径上所述车辆未通过的红绿灯路口数量；所述绿波速度 为按照以下方式确定出的绿波速度 ：将车辆行驶速度范围内的最大值作为预计通行速度，并执行以下第一处理：响应于确定从当前位置开始按照所述预计通行速度可连续通过前方N个红绿灯路口，将所述预计通行速度作为所述绿波速度 ，否则，将所述预计通行速度减去预定值，响应于确定得到的差值大于或等于所述车辆行驶速度范围内的最小值，将所述差值作为所述预计通行速度，重复执行所述第一处理；

所述发送模块，用于将所述绿波速度发送给所述车辆，所述绿波速度用于作为所述车辆的行驶速度。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，

所述确定模块在所述车辆按照所述行驶路径行驶过程中，确定所述绿波速度。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，

所述确定模块将所述行驶路径上的第一个红绿灯路口作为待处理路口，针对所述待处理路口，执行以下第一处理：在所述车辆未通过所述待处理路口之前，获取所述绿波速度；若获取成功，则当所述车辆连续通过所述N个红绿灯路口后，若前方仍存在至少两个红绿灯路口，则将下一个红绿灯路口作为所述待处理路口，重复执行所述第一处理，或者，所述车辆每通过一个红绿灯路口，若前方仍存在至少两个红绿灯路口，则将下一个红绿灯路口作为所述待处理路口，重复执行所述第一处理；若获取失败，则当所述车辆通过所述待处理路口后，若前方仍存在至少两个红绿灯路口，则将下一个红绿灯路口作为所述待处理路口，重复执行所述第一处理。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，

所述确定模块根据所述行驶路径上所述车辆未通过的红绿灯路口的计时周期以及当前状态信息，获取所述绿波速度。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

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