CN111361560B - 自动驾驶中控制车辆行驶的方法、装置、电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种控制车辆行驶的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域。本申请在控制车辆行驶时所采用的实现方案为：车辆在行驶过程中接收到超车指令之后，执行变道观测；通过变道观测获取超车目标车辆前方的障碍物信息；确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件，若是，则取消超车并执行后备方案，否则执行所述超车指令。本申请能够提升车辆超车的成功率以及变道的合理性，从而增强车辆行驶的安全性。

Description

自动驾驶中控制车辆行驶的方法、装置、电子设备

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域中的一种控制车辆行驶的方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

在自动驾驶车辆的行驶过程中，自动驾驶车辆能够根据当前的行驶环境作出超车指令。但是，由于自动驾驶车辆的感知往往并不是完美的，存在车辆视线被遮挡而获取不完整的感知信息，因此在感知信息缺失的情况下作出超车指令，容易导致事故的发生，从而降低自动驾驶车辆行驶的安全性。

发明内容

本申请为解决技术问题所采用的技术方案是提供一种控制车辆行驶的方法，包括：车辆在行驶过程中接收到超车指令之后，执行变道观测；通过变道观测获取超车目标车辆前方的障碍物信息；确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件，若是，则取消超车并执行后备方案，否则执行所述超车指令。本申请中的车辆通过变道观测与前方车辆拉开横向距离，能够获取更好的观测角度，确保所获取的障碍物信息更加准确性，从而提升车辆超车的成功率以及变道的合理性，进一步增强车辆行驶的安全性。

根据本申请一优选实施例，在执行变道观测之前，还包括：确定超车目标车辆是否遮挡当前车辆的视线，若是，则继续执行变道观测，否则执行超车指令。本步骤能够提升变道观测的执行准确性，避免车辆执行多余的操作。

根据本申请一优选实施例，在通过变道观测获取超车目标车辆前方的障碍物信息之后，还包括：确定变道观测前所获取的障碍物信息；将变道观测后所获取的障碍物信息与变道观测前所获取的障碍物信息进行比较；根据比较结果确定是否出现新增的障碍物信息，若是，则获取新增的障碍物信息，否则执行超车指令。本步骤能够确保障碍物信息的准确性。

根据本申请一优选实施例，所述确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件包括：确定所述障碍物信息中是否包含新增车辆；或者确定所述障碍物信息中新增车辆的数量是否超过第一阈值；或者确定当前车辆与所述障碍物信息中最近的新增车辆之间的距离是否小于第二阈值。

根据本申请一优选实施例，所述取消超车并执行后备方案包括：获取当前车辆周边的环境数据；根据所述环境数据确定当前车辆的行驶场景；选择与所述行驶场景对应的后备方案并执行。本步骤能够提升后备方案执行的灵活性。

根据本申请一优选实施例，在取消超车并执行后备方案之后，还包括：确定车辆在接收本次超车指令与前次超车指令之间是否满足第二预设条件；若是，维持车辆在原车道上行驶，否则控制车辆执行变道观测。本步骤能够避免对车辆的不必要控制。

本申请为解决技术问题所采用的技术方案是提供一种控制车辆行驶的装置，包括：控制单元，用于车辆在行驶过程中接收到超车指令之后，执行变道观测；获取单元，用于通过变道观测获取超车目标车辆前方的障碍物信息；处理单元，用于确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件，若是，则取消超车并执行后备方案，否则执行所述超车指令。

根据本申请一优选实施例，所述控制单元在执行变道观测之前，还执行：确定超车目标车辆是否遮挡当前车辆的视线，若是，则继续执行变道观测，否则执行超车指令。

根据本申请一优选实施例，所述获取单元在通过变道观测获取超车目标车辆前方的障碍物信息之后，还执行：确定变道观测前所获取的障碍物信息；将变道观测后所获取的障碍物信息与变道观测前所获取的障碍物信息进行比较；根据比较结果确定是否出现新增的障碍物信息，若是，则获取新增的障碍物信息，否则执行超车指令。

根据本申请一优选实施例，所述处理单元在确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件时，具体执行：确定所述障碍物信息中是否包含新增车辆；或者确定所述障碍物信息中新增车辆的数量是否超过第一阈值；或者确定当前车辆与所述障碍物信息中最近的新增车辆之间的距离是否小于第二阈值。

根据本申请一优选实施例，所述处理单元在取消超车并执行后备方案时，具体执行：获取当前车辆周边的环境数据；根据所述环境数据确定当前车辆的行驶场景；选择与所述行驶场景对应的后备方案并执行。

根据本申请一优选实施例，所述处理单元在取消超车并执行后备方案之后，还执行：确定车辆在接收本次超车指令与前次超车指令之间是否满足第二预设条件；若是，维持车辆在原车道上行驶，否则控制车辆执行变道观测。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本申请能够提升车辆超车的成功率以及变道的合理性，进一步增强车辆行驶的安全性。因为采用了首先通过变道观测来获取超车目标车辆前方的障碍物信息，然后再根据所获取的障碍物信息确定是否超车的技术手段，所以克服了现有技术中仅通过不完整的感知信息控制车辆进行超车容易导致超车失败的技术问题，从而实现提升车辆超车的成功率以及变道的合理性，进一步增强车辆行驶的安全性的技术效果。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例提供的一种控制车辆行驶的方法流程图；

图2是根据本申请第二实施例提供的车辆变道观测的示意图；

图3是根据本申请第三实施例提供的车辆变道观测的示意图；

图4是根据本申请第四实施例提供的一种控制车辆行驶的装置结构图；

图5是用来实现本申请实施例的控制车辆行驶的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1为本申请第一实施例提供的一种控制车辆行驶的方法流程图，如图1中所示，所述方法包括：

在S101中，车辆在行驶过程中接收到超车指令之后，执行变道观测。

在本步骤中，若车辆在其行驶过程中接收到了超车指令，控制车辆执行变道观测。也就是说，本申请中的车辆在接收到超车指令之后，不是直接控制车辆进行变道并超越前方车辆，而是先执行变道观测，然后再根据观测结果来确定是否进行超车。

这是因为，在车辆的一些行驶场景中，例如车辆的前方是大型车辆(公交车、卡车等)，其会遮挡当前车辆的视线。而当大型车辆行驶速度较慢或者静止时，当前车辆会做出变道超车的决策。但是由于视线被遮挡，当前车辆无法准确地对超车目标车辆的前方进行感知，若超车目标车辆的前方存在未知的障碍物，则极容易导致当前车辆本次超车的失败，从而降低车辆行驶的安全性。

因此，本步骤中车辆所执行的变道观测，即为控制车辆改变其行车道，以对超车目标车辆的前方进行观测的过程。因此，本步骤通过控制车辆执行变道观测，能够获取原先被超车目标车辆所遮挡的障碍物信息。

另外，为了提升变道观测的执行准确性，避免车辆执行多余的操作，本步骤在执行变道观测之前，还可以包含以下内容：确定超车目标车辆是否遮挡当前车辆的视线，若是，则继续执行变道观测，否则执行超车指令。

也就是说，本步骤可以针对每次超车指令均执行变道观测，从而更加准确地获取超车目标车辆前方的障碍物信息；也可以仅针对当前车辆的视线被超车目标车辆遮挡时，再控制车辆执行变道观测。

优选地，本申请中的车辆为具有自动驾驶能力的车辆，即自动驾驶车辆中的控制模块在接收到规划模块所发送的超车指令之后，控制自动驾驶车辆改变行车道并进行观测。本申请中的车辆也可以为普通车辆，即普通车辆在确定驾驶员发出超车指令之后，向驾驶员发出变道探测的提示信息，以提醒驾驶员先观测然后再进行超车。

在S102中，通过变道观测获取超车目标车辆前方的障碍物信息。

在本步骤中，在步骤S101控制车辆执行变道观测之后，获取超车目标车辆前方的障碍物信息。也就是说，本步骤中的车辆在执行变道观测而改变行车道之后，由于恢复了原先被超车目标车辆所遮挡的视线，从而更加准确地获取超车目标车辆前方的障碍物信息。

其中，本步骤所获取的超车目标车辆前方的障碍物信息，优选地为超车目标车辆所在车道的前方的障碍物信息，而超车目标车辆所在的车道即为当前车辆变道前的车道。因此，本步骤仅需观测超车目标车辆所在车道的前方即可，简化了障碍物信息的获取过程。

由于当前车辆的视线在被遮挡的情况下，仍可能获取超车目标车辆前方的障碍物信息，即车辆的本次超车具有一定的依据，而并不是在完全未知前方情况的状态下作出的。

但由于当前车辆的视线必然被部分遮挡，因此为了确保所获取的障碍物信息的准确性，进一步提升车辆行驶的安全性，本步骤在通过变道观测获取超车目标车辆前方的障碍物信息之后，还可以包含以下内容：确定变道观测前所获取的障碍物信息；将变道观测后所获取的障碍物信息与变道观测前所获取的障碍物信息进行比较；根据比较结果确定是否出现新增的障碍物信息，若是，则获取新增的障碍物信息，否则执行超车指令。

在S103中，确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件，若是，则取消超车并执行后备方案，否则执行所述超车指令。

在本步骤中，在步骤S102获取超车目标车辆前方的障碍物信息之后，首先确定所获取的障碍物信息是否满足第一预设条件，若满足，则取消超车并执行后备方案，若不满足，则执行所接收到的超车指令。

具体地，本步骤在确定障碍物信息是否满足第一预设条件时，可以确定所获取的障碍物信息中是否包含新增车辆，也可以确定新增车辆的数量是否超过第一阈值，还可以确定当前车辆与最近的新增车辆之间的距离是否小于第二阈值等。其中，本步骤中的新增车辆即为位于超车目标车辆前方的车辆。也就是说，本步骤能够在变道观测后发现超车目标车辆的前方仍有其他车辆的情况下取消超车，从而避免事故发生，提升车辆行驶的安全性。

可以理解的是，本步骤中所执行的后备方案可以是统一的，即在不同的行驶场景下车辆采用相同的后备方案，例如取消变道回到原车道，或者直接刹车，或者与超车目标车辆拉开距离后再取消变道等。

另外，本步骤在取消超车并执行后备方案时，可以采用以下方式：获取车辆周边的环境数据；根据所获取的环境数据确定车辆的行驶场景；选择与所确定的行驶场景对应的后备方案并执行。也就是说，本步骤能够使得车辆在不同的行驶场景下执行不同的后备方案，从而提升车辆在执行后备方案时的灵活性。

而为了避免对车辆的不必要控制，本步骤在取消超车并执行后备方案之后，还可以包含以下内容：确定车辆在接收本次超车指令与前次超车指令之间是否满足第二预设条件，其中第二预设条件可以为两次接收指令之间的时间间隔以及距离间隔中的至少一种是否小于预设阈值；若是，则维持车辆在原车道上行驶，否则控制车辆执行变道观测。也就是说，由于车辆在接收本次超车指令与前次超车指令之间的时间或距离较小，而前次超车已在变道探测后被证实无法完成，车辆根据本次超车指令也无法完成超车，因此车辆不做任何控制而继续保持在原车道上行驶。

因此，本申请中的车辆在接收到超车指令之后，首先通过变道观测来获取超车目标车辆前方的障碍物信息，然后再根据所获取的障碍物信息确定是否超车，从而提升车辆超车的成功率以及变道的合理性，进一步增强车辆行驶的安全性。

图2为本申请第二实施例所提供的车辆进行变道观测的示意图，其中车辆在当前道路的最左车道行驶；图3为本申请第三实施例所提供的车辆进行变道观测的示意图，其中车辆在当前道路的中间车道行驶。

图4为本申请第四实施例提供的一种控制车辆行驶的装置结构图，如图4中所示，所述装置包括：控制单元401、获取单元402以及处理单元403。

控制单元401，用于车辆在行驶过程中接收到超车指令之后，执行变道观测。

控制单元401，用于若车辆在其行驶过程中接收到了超车指令，控制车辆执行变道观测。也就是说，本申请中的车辆在接收到超车指令之后，不是直接控制车辆进行变道并超越前方车辆，而是先执行变道观测，然后再根据观测结果来确定是否进行超车。

这是因为，在车辆的一些行驶场景中，例如车辆的前方是大型车辆(公交车、卡车等)，其会遮挡当前车辆的视线。而当大型车辆行驶速度较慢或者静止时，当前车辆会做出变道超车的决策。但是由于视线被遮挡，当前车辆无法准确地对超车目标车辆的前方进行感知，若超车目标车辆的前方存在未知的障碍物，则极容易导致当前车辆本次超车的失败，从而降低车辆行驶的安全性。

因此，控制单元401控制车辆所执行的变道观测，即为控制车辆改变其行车道，以对超车目标车辆的前方进行观测的过程。因此，控制单元401通过控制车辆执行变道观测，能够获取原先被超车目标车辆所遮挡的障碍物信息。

另外，为了提升变道观测的执行准确性，避免车辆执行多余的操作，控制单元401在执行变道观测之前，还可以包含以下内容：确定超车目标车辆是否遮挡当前车辆的视线，若是，则继续执行变道观测，否则执行超车指令。

也就是说，控制单元401可以针对每次超车指令均执行变道观测，从而更加准确地获取超车目标车辆前方的障碍物信息；也可以仅针对当前车辆的视线被超车目标车辆遮挡时，再控制车辆执行变道观测。

获取单元402，用于通过变道观测获取超车目标车辆前方的障碍物信息。

获取单元402在控制单元401控制车辆执行变道观测之后，获取超车目标车辆前方的障碍物信息。也就是说，获取单元402在车辆执行变道观测而改变行车道之后，由于恢复了原先被超车目标车辆所遮挡的视线，从而更加准确地获取超车目标车辆前方的障碍物信息。

其中，获取单元402所获取的超车目标车辆前方的障碍物信息，优选地为超车目标车辆所在车道的前方的障碍物信息，而超车目标车辆所在的车道即为当前车辆变道前的车道。因此，获取单元402仅需观测超车目标车辆所在车道的前方即可，简化了障碍物信息的获取过程。

由于当前车辆的视线在被遮挡的情况下，仍可能获取超车目标车辆前方的障碍物信息，即车辆的本次超车具有一定的依据，而并不是在完全未知前方情况的状态下作出的。

但由于当前车辆的视线必然被部分遮挡，因此为了确保所获取的障碍物信息的准确性，进一步提升车辆行驶的安全性，获取单元402在通过变道观测获取超车目标车辆前方的障碍物信息之后，还可以包含以下内容：确定变道观测前所获取的障碍物信息；将变道观测后所获取的障碍物信息与变道观测前所获取的障碍物信息进行比较；根据比较结果确定是否出现新增的障碍物信息，若是，则获取新增的障碍物信息，否则执行超车指令。

处理单元403，用于确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件，若是，则取消超车并执行后备方案，否则执行所述超车指令。

处理单元403在获取单元402获取超车目标车辆前方的障碍物信息之后，首先确定所获取的障碍物信息是否满足第一预设条件，若满足，则取消超车并执行后备方案，若不满足，则执行所接收到的超车指令。

具体地，处理单元403在确定障碍物信息是否满足第一预设条件时，可以确定所获取的障碍物信息中是否包含新增车辆，也可以确定新增车辆的数量是否超过第一阈值，还可以确定当前车辆与最近的新增车辆之间的距离是否小于第二阈值等。其中，处理单元403中的新增车辆即为位于超车目标车辆前方的车辆。也就是说，处理单元403能够在变道观测后发现超车目标车辆的前方仍有其他车辆的情况下取消超车，从而避免事故发生，提升车辆行驶的安全性。

可以理解的是，处理单元403中所执行的后备方案可以是统一的，即在不同的行驶场景下车辆采用相同的后备方案，例如取消变道回到原车道，或者直接刹车，或者与超车目标车辆拉开距离后再取消变道等。

另外，处理单元403在取消超车并执行后备方案时，可以采用以下方式：获取车辆周边的环境数据；根据所获取的环境数据确定车辆的行驶场景；选择与所确定的行驶场景对应的后备方案并执行。也就是说，处理单元403能够使得车辆在不同的行驶场景下执行不同的后备方案，从而提升车辆在执行后备方案时的灵活性。

而为了避免对车辆的不必要控制，处理单元403在取消超车并执行后备方案之后，还可以包含以下内容：确定车辆在接收本次超车指令与前次超车指令之间是否满足第二预设条件，其中第二预设条件可以为两次接收指令之间的时间间隔以及距离间隔中的至少一种是否小于预设阈值；若是，则维持车辆在原车道上行驶，否则控制车辆执行变道观测。也就是说，由于车辆在接收本次超车指令与前次超车指令之间的时间或距离较小，而前次超车已在变道探测后被证实无法完成，车辆根据本次超车指令也无法完成超车，因此车辆不做任何控制而继续保持在原车道上行驶。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种计算机可读存储介质。

如图5所示，是根据本申请实施例的控制车辆行驶的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器501为例。

存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的控制车辆行驶的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的控制车辆行驶的方法。

存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的控制车辆行驶的方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的控制单元401、获取单元402以及处理单元403)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的控制车辆行驶的方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制车辆行驶的方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

控制车辆行驶的方法的电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与控制车辆行驶的方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，车辆在接收到超车指令之后，首先通过变道观测来获取超车目标车辆前方的障碍物信息，然后再根据所获取的障碍物信息确定是否超车，从而提升车辆超车的成功率以及变道的合理性，进一步增强车辆行驶的安全性。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (12)

1.一种自动驾驶中控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括：

车辆在行驶过程中接收到超车指令之后，执行变道观测，所述变道观测为车辆改变行车道，以对超车目标车辆的前方进行观测；

通过变道观测获取超车目标车辆所在车道的前方的障碍物信息；

确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件，若是，则取消超车并执行后备方案，否则执行所述超车指令；

所述确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件包括：

确定所述障碍物信息中是否包含新增车辆；或者

确定所述障碍物信息中新增车辆的数量是否超过第一阈值；或者

确定当前车辆与所述障碍物信息中最近的新增车辆之间的距离是否小于第二阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行变道观测之前，还包括：

确定超车目标车辆是否遮挡当前车辆的视线，若是，则继续执行变道观测，否则执行超车指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过变道观测获取超车目标车辆所在车道的前方的障碍物信息之后，还包括：

确定变道观测前所获取的障碍物信息；

将变道观测后所获取的障碍物信息与变道观测前所获取的障碍物信息进行比较；

根据比较结果确定是否出现新增的障碍物信息，若是，则获取新增的障碍物信息，否则执行超车指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取消超车并执行后备方案包括：

获取当前车辆周边的环境数据；

根据所述环境数据确定当前车辆的行驶场景；

选择与所述行驶场景对应的后备方案并执行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在取消超车并执行后备方案之后，还包括：

确定车辆在接收本次超车指令与前次超车指令之间是否满足第二预设条件；

若是，维持车辆在原车道上行驶，否则控制车辆执行变道观测。

6.一种自动驾驶中控制车辆行驶的装置，其特征在于，包括：

控制单元，用于车辆在行驶过程中接收到超车指令之后，执行变道观测，所述变道观测为车辆改变行车道，以对超车目标车辆的前方进行观测；

获取单元，用于通过变道观测获取超车目标车辆所在车道的前方的障碍物信息；

处理单元，用于确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件，若是，则取消超车并执行后备方案，否则执行所述超车指令；

所述处理单元在确定所述障碍物信息是否满足第一预设条件时，具体执行：

确定所述障碍物信息中是否包含新增车辆；或者

确定所述障碍物信息中新增车辆的数量是否超过第一阈值；或者

确定当前车辆与所述障碍物信息中最近的新增车辆之间的距离是否小于第二阈值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制单元在执行变道观测之前，还执行：

确定超车目标车辆是否遮挡当前车辆的视线，若是，则继续执行变道观测，否则执行超车指令。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取单元在通过变道观测获取超车目标车辆所在车道的前方的障碍物信息之后，还执行：

确定变道观测前所获取的障碍物信息；

将变道观测后所获取的障碍物信息与变道观测前所获取的障碍物信息进行比较；

根据比较结果确定是否出现新增的障碍物信息，若是，则获取新增的障碍物信息，否则执行超车指令。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理单元在取消超车并执行后备方案时，具体执行：

获取当前车辆周边的环境数据；

根据所述环境数据确定当前车辆的行驶场景；

选择与所述行驶场景对应的后备方案并执行。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理单元在取消超车并执行后备方案之后，还执行：

确定车辆在接收本次超车指令与前次超车指令之间是否满足第二预设条件；

若是，维持车辆在原车道上行驶，否则控制车辆执行变道观测。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

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