CN110657818B - 自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：通过基于所述自动驾驶车辆的当前位置和目标站点，获取备选途经点的集合；基于所述备选途经点的集合中的至少一个备选途径点、所述当前位置和所述目标站点，构建所述自动驾驶车辆从所述当前位置行驶到所述目标站点的备选路径的集合；从所述备选路径的集合中获取满足预设条件的目标路径，进而可以根据所述目标路径对车辆进行导航决策。本申请实施例基于备选途经点以及预设条件进行路径规划，规划的路径可以满足用户对行驶距离、行驶时间等的个性化需求，提高乘客的乘坐体验。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。
背景技术
随着科技的发展，自动驾驶车辆成为未来汽车的重要发展方向。自动驾驶车辆不仅能够帮助提高人们的出行便利性和出行体验，还能极大提升人们出行的效率。
自动驾驶车辆在行驶过程中，通常需要进行路径规划，例如，需要根据自动驾驶车辆当前的位置信息，规划出从当前位置到目的站定的路径。从当前位置到目标站点需要经过多个途经点，其中途经点只是自动驾驶车辆可能经过的一个地点，而乘客不在途经点上下车。现有技术中在根据途径点进行自动驾驶车辆的路径规划时，为了使规划出的路径经过途经点，路径规划不太合理，容易导致乘客乘车时间较长，影响乘客的乘坐体验。
发明内容
本申请提供一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、设备及存储介质，以基于备选途经点以及预设条件进行路径规划，规划的路径可以满足用户个性化需求，提高乘客的乘坐体验。
本申请第一个方面提供一种自动驾驶车辆的路径规划方法，包括：
基于所述自动驾驶车辆的当前位置和目标站点，获取备选途经点的集合；
基于所述备选途经点的集合中的至少一个备选途径点、所述当前位置和所述目标站点，构建所述自动驾驶车辆从所述当前位置行驶到所述目标站点的备选路径的集合；
从所述备选路径的集合中获取满足预设条件的目标路径。
通过上述方法，基于备选途经点以及预设条件进行路径规划，规划的路径可以满足用户对行驶距离、行驶时间等的个性化需求，提高乘客的乘坐体验。
进一步的，所述从所述备选路径的集合中获取满足预设条件的目标路径，包括以下至少一种方式，包括：
从所述备选路径的集合中获取行驶路径最短的目标路径；
从所述备选路径的集合中获取行驶时间最短的目标路径；
从所述备选路径的集合中获取交通路况最佳的目标路径。
通过上述的方法获取的目标路径，可以有效的节省用户乘车时间、节约车辆能源。
进一步的，所述基于所述备选途经点的集合中的至少一个备选途径点、所述当前位置和所述目标站点，构建所述自动驾驶车辆从所述当前位置行驶到所述目标站点的备选路径的集合，包括：
根据所述备选途经点的集合中的至少一个备选途经点、所述车辆当前位置以及所述目标站点，获取从所述车辆当前位置起经过至少一个备选途经点到达所述目标站点的全部可能路径，构建所述备选路径的集合。
进一步的，所述基于所述自动驾驶车辆的当前位置和目标站点，获取备选途经点的集合，包括：
获取用户设定的途经点选择条件信息；
根据所述途经点选择条件信息确定所述备选途经点，构建所述备选途经点的集合。
通过上述方法，可实现用户对备选途经点的个性化选择，进而使得规划的路径可以满足用户个性化需求，提高乘客的乘坐体验。
进一步的，所述获取用户设定的途经点选择条件信息，包括：
获取用户通过所述车辆显示设备的用户界面输入的途经点选择条件信息；或者
接收终端设备发送的途经点选择条件信息，所述途经点选择条件信息由用户在所述终端设备上设定。
进一步的，所述根据所述途经点选择条件信息确定所述备选途经点，包括：
根据预设的途经点选择条件与途经点的对应关系，查找与所述途经点选择条件信息匹配的所述备选途经点。
本申请第二个方面提供一种自动驾驶车辆的路径规划装置，包括：
途经点获取模块，用于基于所述自动驾驶车辆的当前位置和目标站点，获取备选途经点的集合；
路径获取模块，用于基于所述备选途经点的集合中的至少一个备选途径点、所述当前位置和所述目标站点，构建所述自动驾驶车辆从所述当前位置行驶到所述目标站点的备选路径的集合；
路径选择模块，用于从所述备选路径的集合中获取满足预设条件的目标路径。
本申请第三个方面提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
本申请第四个方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。
本申请第五个方面提供一种计算机程序，包括程序代码，当计算机运行所述计算机程序时，所述程序代码执行如第一方面所述的方法。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：基于所述自动驾驶车辆的当前位置和目标站点，获取备选途经点的集合；基于所述备选途经点的集合中的至少一个备选途径点、所述当前位置和所述目标站点，构建所述自动驾驶车辆从所述当前位置行驶到所述目标站点的备选路径的集合；从所述备选路径的集合中获取满足预设条件的目标路径，进而可以根据所述目标路径对车辆进行导航决策。本申请实施例基于备选途经点以及预设条件进行路径规划，规划的路径可以满足用户对行驶距离、行驶时间等的个性化需求，提高乘客的乘坐体验。
上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是本申请一实施例提供的自动驾驶车辆的路径规划方法的流程图；
图2是本申请一实施例提供的自动驾驶车辆的路径规划方法的场景图；
图3是本申请另一实施例提供的自动驾驶车辆的路径规划方法的流程图；
图4是本申请一实施例提供的自动驾驶车辆的路径规划装置的结构图；
图5是用来实现本申请实施例的自动驾驶车辆的路径规划方法的电子设备的结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本申请一实施例提供一种自动驾驶车辆的路径规划方法，图1为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的路径规划方法流程图。执行主体可以为自动驾驶车辆的自动驾驶系统，或者与自动驾驶车辆通信连接的其他控制端(例如服务器等，可将规划的目标路径发送给自动驾驶车辆)，如图1所示，所述自动驾驶车辆的路径规划方法具体步骤如下：
S101、基于所述自动驾驶车辆的当前位置和目标站点，获取备选途经点的集合。
在本实施例中，站点为车辆停靠、供乘客上下车的地点，而途经点为车辆经过但乘客不上下车的地点。本实施例中若车辆到达目标站点前的备选途经点只有一个，那么车辆的行驶路径可能是唯一的，也即从车辆当前位置起经过该备选途经点到达目标站点，因此也就可能不存在需要进行路径规划的需求；当存在路径规划需求时，备选途经点可以为至少两个，因此在进行路径规划时需要获取车辆到达目标站点前的至少两个备选途经点。
其中，备选途经点可由用户设定，例如用户可从地图中选择一些备选途经点，或者用户也可设定途经点选择条件，例如途径点可以为景点、风景较好的地点、交通路况较好的地点等等。具体的，用户可以通过车辆显示设备的用户界面进行途经点选择条件的设定，也可在终端设备上设备上设定后直接或间接(通过服务器)发送给车辆。
S102、基于所述备选途经点的集合中的至少一个备选途径点、所述当前位置和所述目标站点，构建所述自动驾驶车辆从所述当前位置行驶到所述目标站点的备选路径的集合。
在本实施例中，备选路径为从所述车辆当前位置起经过至少一个备选途经点到达所述目标站点的路径。
在一种可选实施例中，可根据所述备选途经点的集合中的至少一个备选途经点、所述车辆当前位置以及所述目标站点，获取从所述车辆当前位置起经过至少一个备选途经点到达所述目标站点的全部可能路径，构建所述备选路径的集合。例如图2所示，车辆当前位置为P，目标站点为S，备选途经点包括V0、V1、V2，全部可能路径包括从P经过V0到S1，从P经过V1到S1，从P经过V2到S1，从P经过V0、V1到S，从P经过V0、V2到S，从P经过V1、V0到S，从P经过V1、V2到S，从P经过V2、V0到S，从P经过V2、V1到S，从P经过V0、V1、V2到S，从P经过V0、V2、V1到S，从P经过V1、V0、V2到S，从P经过V1、V2、V0到S，从P经过V2、V0、V1到S，从P经过V2、V1、V0到S，将上述全部可能路径作为备选路径，构建备选路径的集合。需要说明的是，若某两个备选途经点之间不存在连接的路径，则相应的删除相继经过该两个备选途经点的备选路径。
当然本实施例中也可不采用上述的获取全部可能路径作为备选路径的方法，可以采用一些策略来获取备选路径，例如，根据备选途经点的位置去除一些明显绕远的路线，将剩余的路线作为备选路线，构建备选路径的集合。
S103、从所述备选路径的集合中获取满足预设条件的目标路径。
在本实施例中，从备选路径的集合中筛选出目标路径可根据预设条件进行，其中预设条件可包括但不限于行驶路径最短、行驶时间最短、交通路况最佳等，还可包括其他的条件，例如交通灯最少、路口最少、价格最低等等。本实施例中的预设条件可以为系统预设条件，也可由用户根据需要进行设定，具体的，用户可以通过车辆显示设备的用户界面进行预设条件的设定，也可在终端设备上设备上设定后直接或间接(通过服务器)发送给车辆。
本实施例中在获取满足预设条件的目标路径时，可首先根据预设条件获取各备选路径的相关属性，例如预设条件为行驶路径最短，则需要获取各备选路径的路径距离，也即车辆行驶完该备选路径时的行车距离，然后比较各备选路径的路径距离，从中选出行驶路径最短的目标路径，进而可以有效的节省用户乘车时间、节约车辆能源；再如预设条件为行驶时间最短，则需要获取各备选路径的行驶时间，更具体的，获取各备选路径的行驶时间时可考虑各路段限速、交通路况等多种因素，在获取到各备选路径的行驶时间后，比较各备选路径的行驶时间，从中选出行驶时间最短的目标路径，进而可以有效的节省用户乘车时间、节约车辆能源。
本实施例提供的自动驾驶车辆的路径规划方法，通过基于所述自动驾驶车辆的当前位置和目标站点，获取备选途经点的集合；基于所述备选途经点的集合中的至少一个备选途径点、所述当前位置和所述目标站点，构建所述自动驾驶车辆从所述当前位置行驶到所述目标站点的备选路径的集合；从所述备选路径的集合中获取满足预设条件的目标路径，进而可以根据所述目标路径对车辆进行导航决策。本实施例基于备选途经点以及预设条件进行路径规划，规划的路径可以满足用户对行驶距离、行驶时间等的个性化需求，提高乘客的乘坐体验。
在上述实施例的基础上，如图3所示，S101所述的基于所述自动驾驶车辆的当前位置和目标站点，获取备选途经点的集合，包括：
S201、获取用户设定的途经点选择条件信息；
S202、根据所述途经点选择条件信息确定所述备选途经点，构建所述备选途经点的集合。
在实施例中，用户可设定途经点选择条件，例如途经点选择条件包括：途径点为景点、风景较好的地点、交通路况较好的地点等等，进而可在获取到用户设定的途经点选择条件信息后根据途经点选择条件信息确定所述备选途经点，构建所述备选途经点的集合。
具体的，S201所述的获取用户设定的途经点选择条件信息，包括：
获取用户通过所述车辆显示设备的用户界面输入的途经点选择条件信息；或者
接收终端设备发送的途经点选择条件信息，所述途经点选择条件信息由用户在所述终端设备上设定。
在本实施例中，若车辆中设置有显示设备，且该显示设备上具有用户界面，用户可通过用户界面输入途经点选择条件信息；或者，用户也可在终端设备(例如智能手机、平板电脑、个人数字助理、智能手表等可穿戴设备)上输入途经点选择条件信息，然后由终端设备将途经点选择条件信息发送给车辆的自动驾驶系统，可采用终端设备通过WiFi、NFC、蓝牙等通信方式直接发送给自动驾驶系统，或通过服务器等间接发送给自动驾驶系统。
进一步的，S202所述的根据所述途经点选择条件信息确定所述备选途经点，包括：
根据预设的途经点选择条件与途经点的对应关系，查找与所述途经点选择条件信息匹配的所述备选途经点。
在本实施例中，可预先配置一些与某些途经点选择条件对应的途径点，并存储途经点选择条件与途经点的对应关系，在根据所述途经点选择条件信息确定备选途经点时，可根据途经点选择条件与途经点的对应关系查找与途经点选择条件信息匹配的备选途经点。更具体的，由于预设的途经点选择条件与途经点的对应关系中的途经点可能分布在整个地图中，可根据车辆当前位置以及目标站点圈定一个区域，进而选取位于该区域中、且与途经点选择条件信息匹配的备选途经点。
在上述任一实施例的基础上，所述方法还可包括：获取用户指定的必选途径点，进而根据所述备选途经点、所述必选途径点、车辆当前位置以及所述目标站点，获取备选路径，该些备选路径需要经过该必选途径点，且经过至少一个备选途径点。
上述实施例根据途经点选择条件选择备选途经点，再基于备选途经点以及预设条件进行路径规划，规划的路径可以满足用户对行驶距离、行驶时间等的个性化需求，提高乘客的乘坐体验。
本申请一实施例提供一种自动驾驶车辆的路径规划装置，图4为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的路径规划装置的结构图。如图4所示，所述自动驾驶车辆的路径规划装置400具体包括：途经点获取模块401、路径获取模块402及路径选择模块403。
其中，途经点获取模块401，用于基于所述自动驾驶车辆的当前位置和目标站点，获取备选途经点的集合；
路径获取模块402，用于基于所述备选途经点的集合中的至少一个备选途径点、所述当前位置和所述目标站点，构建所述自动驾驶车辆从所述当前位置行驶到所述目标站点的备选路径的集合；
路径选择模块403，用于从所述备选路径的集合中获取满足预设条件的目标路径。
在上述实施例的基础上，所述路径选择模块403用于：
从所述备选路径的集合中获取行驶路径最短的目标路径；或者
从所述备选路径的集合中获取行驶时间最短的目标路径；或者
从所述备选路径的集合中获取交通路况最佳的目标路径。
在上述任一实施例的基础上，所述路径获取模块402用于：
根据所述备选途经点的集合中的至少一个备选途经点、所述车辆当前位置以及所述目标站点，获取从所述车辆当前位置起经过至少一个备选途经点到达所述目标站点的全部可能路径，构建所述备选路径的集合。
在上述任一实施例的基础上，所述途经点获取模块401用于：
获取用户设定的途经点选择条件信息；
根据所述途经点选择条件信息确定所述备选途经点，构建所述备选途经点的集合。
在上述任一实施例的基础上，所述途经点获取模块401用于：
获取用户通过所述车辆显示设备的用户界面输入的途经点选择条件信息；或者
接收终端设备发送的途经点选择条件信息，所述途经点选择条件信息由用户在所述终端设备上设定。
在上述任一实施例的基础上，所述途经点获取模块401用于：
根据预设的途经点选择条件与途经点的对应关系，查找与所述途经点选择条件信息匹配的所述备选途经点。
本实施例提供的自动驾驶车辆的路径规划装置可以具体用于执行上述图所提供的自动驾驶车辆的路径规划方法实施例，具体功能此处不再提供的赘述。
本实施例提供的自动驾驶车辆的路径规划装置，通过基于所述自动驾驶车辆的当前位置和目标站点，获取备选途经点的集合；基于所述备选途经点的集合中的至少一个备选途径点、所述当前位置和所述目标站点，构建所述自动驾驶车辆从所述当前位置行驶到所述目标站点的备选路径的集合；从所述备选路径的集合中获取满足预设条件的目标路径，进而可以根据所述目标路径对车辆进行导航决策。本实施例基于备选途经点以及预设条件进行路径规划，规划的路径可以满足用户对行驶距离、行驶时间等的个性化需求，提高乘客的乘坐体验。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图5所示，是根据本申请实施例的自动驾驶车辆的路径规划方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器501为例。
存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的自动驾驶车辆的路径规划方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的自动驾驶车辆的路径规划方法。
存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动驾驶车辆的路径规划方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的途经点获取模块401、路径获取模块402及路径选择模块403)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的自动驾驶车辆的路径规划方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动驾驶车辆的路径规划方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至自动驾驶车辆的路径规划方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
自动驾驶车辆的路径规划方法的电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与自动驾驶车辆的路径规划方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，通过基于所述自动驾驶车辆的当前位置和目标站点，获取备选途经点的集合；基于所述备选途经点的集合中的至少一个备选途径点、所述当前位置和所述目标站点，构建所述自动驾驶车辆从所述当前位置行驶到所述目标站点的备选路径的集合；从所述备选路径的集合中获取满足预设条件的目标路径，进而可以根据所述目标路径对车辆进行导航决策。本实施例基于备选途经点以及预设条件进行路径规划，规划的路径可以满足用户对行驶距离、行驶时间等的个性化需求，提高乘客的乘坐体验。
本申请还提供了一种计算机程序，包括程序代码，当计算机运行所述计算机程序时，所述程序代码执行如上述实施例所述的自动驾驶车辆的路径规划方法。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自动驾驶车辆的路径规划方法，其特征在于，应用于自动驾驶系统或服务器，所述方法包括：
基于所述自动驾驶车辆的当前位置和目标站点，获取备选途经点的集合，所述途经点为车辆经过且非乘客上下车的地点，所述目标站点为所述自动驾驶车辆停靠、供乘客上下车的地点；所述备选途经点是与用户设定的途经点选择条件信息匹配的途经点；
基于所述备选途经点的集合中的至少一个备选途径点、所述当前位置和所述目标站点，获取从所述车辆当前位置起经过至少一个备选途经点到达所述目标站点的全部可能路径，构建备选路径的集合；其中，所述备选路径的集合不包括路径距离大于预设阈值的路径，所述路径距离大于预设阈值的路径根据备选途经点的位置确定；
从所述备选路径的集合中获取行驶路径最短的目标路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶车辆的当前位置和目标站点，获取备选途经点的集合，包括：
获取用户设定的途经点选择条件信息；
根据所述途经点选择条件信息确定所述备选途经点，构建所述备选途经点的集合。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取用户设定的途经点选择条件信息，包括：
获取用户通过所述车辆显示设备的用户界面输入的途经点选择条件信息；或者
接收终端设备发送的途经点选择条件信息，所述途经点选择条件信息由用户在所述终端设备上设定。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述途经点选择条件信息确定所述备选途经点，包括：
根据预设的途经点选择条件与途经点的对应关系，查找与所述途经点选择条件信息匹配的所述备选途经点。
5.一种自动驾驶车辆的路径规划装置，其特征在于，包括：
途经点获取模块，用于基于所述自动驾驶车辆的当前位置和目标站点，获取备选途经点的集合，所述途经点为车辆经过且非乘客上下车的地点，所述目标站点为所述自动驾驶车辆停靠、供乘客上下车的地点；所述备选途经点是与用户设定的途经点选择条件信息匹配的途经点；
路径获取模块，用于基于所述备选途经点的集合中的至少一个备选途径点、所述当前位置和所述目标站点，获取从所述车辆当前位置起经过至少一个备选途经点到达所述目标站点的全部可能路径，构建备选路径的集合；其中，所述备选路径的集合不包括路径距离大于预设阈值的路径，所述路径距离大于预设阈值的路径根据备选途经点的位置确定；
路径选择模块，用于从所述备选路径的集合中获取行驶路径最短的目标路径。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述途经点获取模块用于：
获取用户设定的途经点选择条件信息；
根据所述途经点选择条件信息确定所述备选途经点，构建所述备选途经点的集合。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述途经点获取模块用于：
获取用户通过所述车辆显示设备的用户界面输入的途经点选择条件信息；或者
接收终端设备发送的途经点选择条件信息，所述途经点选择条件信息由用户在所述终端设备上设定。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述途经点获取模块用于：
根据预设的途经点选择条件与途经点的对应关系，查找与所述途经点选择条件信息匹配的所述备选途经点。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
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