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CN112141097A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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CN112141097A CN202010583968.7A CN202010583968A CN112141097A CN 112141097 A CN112141097 A CN 112141097A CN 202010583968 A CN202010583968 A CN 202010583968A CN 112141097 A CN112141097 A CN 112141097A
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Abstract

本发明提供一种能够进行恰当的减速控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别包括存在于车辆的周边的规定物体在内的所述车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其控制所述车辆的速度及转向，所述驾驶控制部在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，公开有如下装置的发明，所述装置进行如下处理：识别在车辆周边存在的人的位置、人有无移动、移动方向、身体的朝向及面部的朝向，设定在车辆的前方以预先设定的长度延伸并具有与车辆的车宽相应的宽度的行驶区域、以及在车辆的车宽方向上在行驶区域的两侧以预先设定的宽度设置的第一相邻区域及第二相邻区域，判定在行驶区域、第一相邻区域或第二相邻区域是否存在所述人，在存在的情况下，判定该人是否位于车道内，在行驶区域中不存在人而在第一相邻区域或第二相邻区域中在车道内存在所述人时，判定车道内的人的身体的朝向或面部的朝向是否朝着行驶区域侧，在判定为均不朝着行驶区域侧的情况下，判定是否该人未移动或该人的移动方向为车辆的并行方向，基于上述的判定结果来执行车辆的驾驶支援(日本特开2018-149972号公报)。
上述以往的技术基于人(行人)是否要横穿道路来切换驾驶支援的形态，但没有考虑行人等规定物体是否识别着车辆，其结果是，有时减速程度变得不充分或变得过剩。
发明内容
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够进行恰当的减速控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别包括存在于车辆的周边的规定物体在内的所述车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其控制所述车辆的速度及转向，所述驾驶控制部在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述规定物体包括行人和自行车中的一方或双方。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到在所述车辆所存在的道路上没有人行道时，在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。
(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到所述车辆所存在的道路的宽度小于基准时，在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。
(5)：在上述(2)的方案的基础上，所述规定物体是行人，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到分别作为所述规定物体的多个行人成群这一情况、且与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错时，控制所述车辆的速度，以使所述车辆以如下同速与所述物体交错，其中，所述同速是指等同于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况下的速度。
(6)：在上述(2)的方案中，所述规定物体是行人，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到作为所述规定物体的行人正示出规定行为这一情况、且与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错时，控制所述车辆的速度，以使所述车辆以如下同速与所述物体交错，其中，所述同速是指等同于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况下的速度。
(7)：本发明的另一方案的车辆控制方法使搭载于车辆的计算机进行如下处理：识别包括存在于车辆的周边的规定物体在内的所述车辆的周边状况；控制所述车辆的速度及转向；以及在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。
(8)：本发明的又一方案的存储介质存储有程序，所述程序使搭载于车辆的计算机进行如下处理：识别包括存在于车辆的周边的规定物体在内的所述车辆的周边状况；控制所述车辆的速度及转向；以及在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。
发明效果
根据上述(1)～(6)的方案，能够进行恰当的减速控制。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是表示在没有人行道且宽度小于规定距离的道路上识别到作为规定物体的行人的场景的一例的图。
图4是用于说明与行人移动的步行相关的判定的规则的图。
图5是表示交错时的速度控制规则的一例的图。
图6是表示发生了例外现象1的场景的图。
图7是表示发生了例外现象2的场景的图。
图8是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图9是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
[整体结构]
图1是表示利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者被输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52而输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是由表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以由乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径上存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例，将行动计划生成部140和第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(有能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者正要进行车道变更)。
识别部130例如具备道路形态识别部132和规定物体识别部134。
道路形态识别部132识别本车辆M所存在的(正在行驶的、或停止的)道路的形态。所谓道路的形态例如包括道路宽度、车道数、有无人行道等。道路形态识别部132例如通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别道路的形态。道路形态识别部132不限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别道路的形态。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS进行的处理结果。
规定物体识别部134识别物体中的尤其是规定物体。所谓规定物体例如包括行人和自行车中的一方或双方。规定物体识别部134例如基于将物体的尺寸、电波的反射强度、或者由相机10拍摄到的图像输入学习完成模型而得到的结果，来识别规定物体的存在、位置、速度、加速度等。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、并且能够应对本车辆M的周边状况的方式，来生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻下本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，有定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。
行动计划生成部140例如具备窄路交错控制部142。有关于此，见后述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离的反馈控制进行组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[交错控制]
以下，说明由窄路交错控制部142进行的控制。窄路交错控制部142例如在由道路形态识别部132识别到在本车辆M所存在的道路上没有人行道且本车辆M所存在的道路的宽度小于规定距离(小于基准)、且由规定物体识别部134在本车辆M的行进方向的前方识别到规定物体的情况下动作。代替于此，窄路交错控制部142也可以在由道路形态识别部132识别到在本车辆M所存在的道路上没有人行道、且由规定物体识别部134识别到规定物体的情况下动作，也可以在由道路形态识别部132识别到本车辆M所存在的道路的宽度小于规定距离、且由规定物体识别部134识别到规定物体的情况下动作。
图3是表示在没有人行道且宽度小于规定距离的道路上识别到作为规定物体的行人的场景的一例的图。图中，DM是本车辆M的行进方向，Wr是道路R的宽度。VP →是行人P的速度向量(由上标箭头表示向量)。速度向量VP →被规定物体识别部134识别。
在这样的场景中，窄路交错控制部142进行用于与行人P交错的慢行驾驶。不过，窄路交错控制部142在行人P相对于本车辆M的行进方向而逆向移动着的情况(即朝向本车辆M过来的情况)下和在行人P相对于本车辆M的行进方向而同向移动着的情况下，使减速的程度不同。窄路交错控制部142在行人P相对于本车辆M的行进方向而逆向移动着的情况下，控制本车辆M的速度，以便相比于行人P相对于本车辆M的行进方向而同向移动着的情况，使本车辆M以较大的速度与行人P交错。
所涉及的控制基于如下考察得出：在行人P相对于本车辆M的行进方向而逆向移动着的情况下，在行人P的视线的前方有本车辆M，行人P正识别本车辆M的存在的可能性高，即使以某程度的速度进行了交错，惊吓行人P的概率也低。相反地，认为：在行人P相对于本车辆M的行进方向而同向移动着的情况下，在行人P的视线的前方没有本车辆M，行人P正识别本车辆M的存在的可能性低，若不充分减速而交错则惊吓行人P的概率变高。更详细而言，也考虑根据相机10的拍摄图像而识别行人P的视线的朝向等，但有时由相机10的拍摄条件(周边的照度、天气、行人P的眼睛的睁开程度等)、拍摄图像的识别精度等引起不能以充分的精度来识别行人P的视线的朝向，担心不能以稳定的精度来控制本车辆M。与此相对，通过基于比较容易识别的移动方向来控制减速度，能够稳定地进行恰当的减速控制。
图4是用于说明与行人P移动的步行相关的判定的规则的图。例如，窄路交错控制部142在速度向量VP →的朝向处于以相对于本车辆M的行进方向DM成180度的方向为中心的规定的角度范围内(例如正负15度的范围内)的情况下，判定为“逆向”，在处于以相对于本车辆M的行进方向DM成0度的方向为中心的规定的角度范围内(例如正负15度的范围内)的情况下，判定为“同向”，在处于以相对于本车辆M的行进方向DM成90度或270度的方向(设为行人P偏向道路R的任一方步行，与偏向的一侧相反侧的方向)为中心的规定的角度范围内(例如正负75度的范围内)的情况下，判定为“横过”，除此以外，则判定为“向建筑物移动”等。窄路交错控制部142也可以将是道路R的长度方向且与本车辆M的行进方向一致的方向当作本车辆M的行进方向DM来处理。
图5是表示交错时的速度控制规则的一例的图。例如，窄路交错控制部142在道路R的宽度Wr为5[m]以上的情况下，在行人P的速度向量VP →相对于本车辆M的行进方向DM而为逆向时，控制本车辆M的速度以使本车辆M以法定速度与行人P交错，在道路R的宽度Wr为5[m]以上的情况下，在行人P的速度向量VP →相对于本车辆M的行进方向DM而为同向时，控制本车辆M的速度以使本车辆M以法定速度乘以0.9左右的系数而得到的速度与行人P交错。窄路交错控制部142在道路R的宽度Wr为3[m]以上且小于5[m]的情况下，在行人P的速度向量VP →相对于本车辆M的行进方向DM而为逆向时，控制本车辆M的速度以使本车辆M以法定速度乘以0.9左右的系数而得到的速度与行人P交错，在道路R的宽度Wr为3[m]以上且小于5[m]的情况下，在行人P的速度向量VP →相对于本车辆M的行进方向DM而为同向时，控制本车辆M的速度以使本车辆M以法定速度乘以0.6左右的系数而得到的速度与行人P交错。窄路交错控制部142在道路R的宽度Wr小于3[m]的情况下，在行人P的速度向量VP →相对于本车辆M的行进方向DM而为逆向时，控制本车辆M的速度以使本车辆M以法定速度乘以0.7左右的系数而得到的速度与行人P交错，窄路交错控制部142在道路R的宽度Wr小于3[m]的情况下，在行人P的速度向量VP →相对于本车辆M的行进方向DM而为同向时，控制本车辆M的速度以使本车辆M以10[km/h]左右充分低的固定速度与行人P交错。
[例外]
但是，窄路交错控制部142在存在以下所示的例外现象的情况下，即使行人P的速度向量VP →相对于本车辆M的行进方向DM而为逆向，也控制本车辆M的速度以使本车辆M以与同向的情况相同的速度与行人P交错。
(例外现象1)
窄路交错控制部142在由规定物体识别部134识别到作为规定物体的多个行人P成群的情况下，即使行人P的速度向量VP →(在该情况下，设为各行人P的速度向量的平均、或者在先头步行的行人P的速度向量)相对于本车辆M的行进方向DM为逆向，也控制本车辆M的速度，以使本车辆M以与同向的情况相同的速度与行人P的群交错。图6是表示产生了例外现象1的场景的图。需要说明的是，所谓“成群”，例如是指两个以上的行人P在与最近的其他行人之间的距离小于基准距离的状态下，向大致同向(例如在正负10度左右的范围内)移动。其原因在于，在这样的场景中，即使假若行人P的整体朝向本车辆M移动，也有可能发生由于会话起劲而将视线朝向别的方向、或者突然开始不规则的移动的情况。
(例外现象2)
窄路交错控制部142在由规定物体识别部134识别到作为规定物体的行人P正示出规定行为的情况下，即使行人P的速度向量VP →相对于本车辆M的行进方向DM为逆向，也控制本车辆M的速度以使本车辆M以与同向的情况相同的速度与行人P交错。所谓规定行为，例如是将头朝向下、操作手持的终端装置(智能手机、平板终端)这样的行为。图7是表示产生了例外现象2的场景的图。其原因在于，在这样的场景中，即使行人P朝向本车辆M移动着，未识别到本车辆M的可能性也高。
[处理流程]
图8及图9是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。首先，道路形态识别部132判定本车辆M所存在的道路的宽度是否小于规定距离(步骤S200)，在得到了肯定的判定结果的情况下，判定在本车辆M所存在的道路上是否没有人行道(步骤S202)。道路形态识别部132在判定为本车辆M所存在的道路的宽度为规定距离以上的情况、或者判定为在本车辆M所存在的道路上有人行道的情况下，本流程图的1个例程的处理结束。在步骤S200中的规定距离在采用图5的规则的情况下，设定为例如6～7[m]程度。
在判定为本车辆M所存在的道路的宽度为规定距离以上、且在本车辆M所存在的道路上没有人行道的情况下，窄路交错控制部142判定是否由规定物体识别部134在本车辆M的行进方向的前方识别到规定物体(步骤S204)。在未在本车辆M的行进方向的前方识别到规定物体的情况下，本流程图的1个例程的处理结束。
在本车辆M的行进方向的前方识别到规定物体的情况下，窄路交错控制部142判定规定物体的速度向量是否相对于本车辆M的行进方向而为逆向或同向(步骤S206：参照图4)。在判定为规定物体的速度向量相对于本车辆M的行进方向而为逆向或同向的情况下，将本车辆M的速度控制为与规定物体的速度向量的方向相应的速度(步骤S208)。关于步骤S208的处理的内容使用图9来说明。
在判定为规定物体的速度向量不相对于本车辆M的行进方向而为逆向或同向的情况下，窄路交错控制部142判定规定物体是否为横过中(步骤S210：参照图4)。在由窄路交错控制部142判定为规定物体为横过中的情况下，行动计划生成部140进行应对规定物体的横过的控制(步骤S212)。所谓应对横过的控制，例如是进行减速、停止以使规定物体的将来的位置与本车辆M的将来的位置不干涉的控制。有关于此不是本发明的核心，因此省略详细的说明。
进入图9，在判定为规定物体的速度向量相对于本车辆M的行进方向而为逆向或同向的情况下，窄路交错控制部142判定规定物体的速度向量是否相对于本车辆M的行进方向而为逆向(步骤S220)。在判定为规定物体的速度向量不相对于本车辆M的行进方向而为逆向、即为同向的情况下，窄路交错控制部142控制本车辆M的速度，以进行较强的减速(步骤S228：参照图5)。
在判定为规定物体的速度向量相对于本车辆M的行进方向而为逆向的情况下，窄路交错控制部142判定作为规定物体的行人是否成群(步骤S222)。在判定为作为规定物体的行人不成群的情况下，窄路交错控制部142判定作为规定物体的行人是否正示出规定的行为(步骤S224)。在步骤S222与步骤S224中的任一步骤中得到了肯定的判定结果的情况下，窄路交错控制部142控制本车辆M的速度，以进行较强的减速(步骤S228：参照图5)。另一方面，在步骤S222和步骤S224的双方均得到了否定的判定结果的情况下，窄路交错控制部142控制本车辆M的速度，以进行较弱的减速(包括不减速)(步骤S226：参照图5)。
根据以上说明的实施方式的自动驾驶控制装置100，其具备：识别部130，其识别包括存在于本车辆M的周边的物体在内的本车辆M的周边状况；以及驾驶控制部140、160，其控制本车辆M的速度及转向，驾驶控制部在与存在于本车辆M的行进方向前方且相对于本车辆M的行进方向而逆向移动着的规定物体交错的情况下，控制本车辆的速度，以便相比于与存在于本车辆M的行进方向前方且相对于本车辆M的行进方向而同向移动着的规定物体交错的情况，使本车辆以较大的速度与物体交错，因此能够进行恰当的减速控制。
[硬件结构]
图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与除了自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。存储装置100-5保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。由此，实现识别部130、行动计划生成部140、第二控制部160等中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
识别包括存在于车辆的周边的物体在内的所述车辆的周边状况；
控制所述车辆的速度及转向；以及
在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别包括存在于车辆的周边的规定物体在内的所述车辆的周边状况；以及
驾驶控制部，其控制所述车辆的速度及转向，
所述驾驶控制部在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述规定物体包括行人和自行车中的一方或双方。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在由所述识别部识别到在所述车辆所存在的道路上没有人行道时，在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在由所述识别部识别到所述车辆所存在的道路的宽度小于基准时，在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。
5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述规定物体是行人，
所述驾驶控制部在由所述识别部识别到分别作为所述规定物体的多个行人成群这一情况、且与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错时，控制所述车辆的速度，以使所述车辆以如下同速与所述物体交错，其中，所述同速是指等同于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况下的速度。
6.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述规定物体是行人，
所述驾驶控制部在由所述识别部识别到作为所述规定物体的行人正示出规定行为这一情况、且与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错时，控制所述车辆的速度，以使所述车辆以如下同速与所述物体交错，其中，所述同速是指等同于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况下的速度。
7.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使搭载于车辆的计算机进行如下处理：
识别包括存在于车辆的周边的规定物体在内的所述车辆的周边状况；
控制所述车辆的速度及转向；以及
在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。
8.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使搭载于车辆的计算机进行如下处理：
识别包括存在于车辆的周边的规定物体在内的所述车辆的周边状况；
控制所述车辆的速度及转向；以及
在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。
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