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CN109559540B - 周边监视装置、周边监视方法及存储介质 - Google Patents

周边监视装置、周边监视方法及存储介质 Download PDF

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CN109559540B
CN109559540B CN201811097838.1A CN201811097838A CN109559540B CN 109559540 B CN109559540 B CN 109559540B CN 201811097838 A CN201811097838 A CN 201811097838A CN 109559540 B CN109559540 B CN 109559540B
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central isolation
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Honda Motor Co Ltd
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Abstract

提供一种能够通过检测中央隔离带来简便地推定在交叉路口处交叉的多个车道的行进方向的周边监视装置、周边监视方法及存储介质。周边监视装置具备：中央隔离带判定部，其判定在车辆的周边的道路上是否存在中央隔离带；以及行进方向推定部，在到达了与所述车辆行驶中的道路交叉的交叉道路且由所述中央隔离带判定部判定为在所述交叉道路上存在中央隔离带的情况下，所述行进方向推定部推定为所述交叉道路所包含的车道中的从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道是同一行进方向的车道。

Description

周边监视装置、周边监视方法及存储介质
技术领域
本发明涉及周边监视装置、周边监视方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆正在推进研究。与此相关联地，已知有如下技术：在与自动驾驶中的本车辆的行进方向交叉的道路上存在由中央隔离带区隔开的多个车道的情况下，判定该多个车道上的行进方向(例如，参照日本国特开2005-267470号公报)。
然而，在以往的技术中，在与本车辆的行进方向交叉的道路上存在由中央隔离带区隔开的多个车道的情况下，并非检测中央隔离带来判定该多个车道上的行进方向。
发明内容
本发明考虑这样的情况而完成，其目的之一在于，提供一种能够通过检测中央隔离带来简便地推定在交叉路口处交叉的多个车道的行进方向的周边监视装置、周边监视方法及存储介质。
本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一个方案的周边监视装置具备：中央隔离带判定部，其判定在车辆的周边的道路上是否存在中央隔离带；以及行进方向推定部，在到达了与所述车辆行驶中的道路交叉的交叉道路且由所述中央隔离带判定部判定为在所述交叉道路上存在中央隔离带的情况下，所述行进方向推定部推定所述交叉道路所包含的车道中的从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道是同一行进方向的车道。
(2)：根据上述(1)所述的周边监视装置，所述中央隔离带判定部还判定所述交叉道路的中央隔离带是否在所述车辆的前方中断，所述周边监视装置还具备可否行进判定部，在由所述中央隔离带判定部判定为所述交叉道路的中央隔离带在所述车辆的前方中断的情况下，所述可否行进判定部判定为能够在所述中央隔离带的远离侧的交叉道路上向与所述同一行进方向相反的方向行进。
(3)：根据上述(1)所述的周边监视装置，所述中央隔离带判定部还判定所述交叉道路的中央隔离带是否在所述车辆的前方中断，所述周边监视装置还具备可否行进判定部，在由所述中央隔离带判定部判定为所述交叉道路的中央隔离带在所述车辆的前方中断的情况下，所述可否行进判定部判定为能够在所述中央隔离带的跟前侧的交叉道路上向所述同一行进方向行进。
(4)：根据上述(2)所述的周边监视装置，所述中央隔离带判定部在识别到以规定距离以上的距离互相分离开的中央隔离带的两个端部的情况下，判定为所述中央隔离带中断。
(5)：根据上述(4)所述的周边监视装置，所述中央隔离带判定部在所述两个端部之间的距离为作为基准的车辆的宽度以上的情况下，判定为所述中央隔离带中断。
(6)：根据上述(1)所述的周边监视装置，所述行进方向推定部基于在从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道上行驶的其他车辆的行进方向，来提高从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道是同一行进方向的车道的确信度。
(7)：一种周边监视方法，其由搭载于车辆的计算机执行，其中，所述周边监视方法包括如下处理：判定在车辆的周边的道路上是否存在中央隔离带；以及在到达了与所述车辆行驶中的道路交叉的交叉道路且判定为在所述交叉道路上存在中央隔离带的情况下，推定所述交叉道路所包含的车道中的从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道是同一行进方向的车道。
(8)：一种存储介质，其中，所述存储介质存储有程序，该程序使搭载于车辆的计算机执行如下处理：判定在车辆的周边的道路上是否存在中央隔离带；以及在到达了与所述车辆行驶中的道路交叉的交叉道路且判定为在所述交叉道路上存在中央隔离带的情况下，推定所述交叉道路所包含的车道中的从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道是同一行进方向的车道。
发明效果
根据上述(1)、(7)、(8)的方案，能够通过检测中央隔离带而简便地推定在交叉路口处交叉的多个车道的行进方向。
根据上述(2)、(3)、(4)、(5)的方案，能够判定存在中央隔离带的交叉路口处的多个车道的行进方向，防止本车辆左右转弯后在车道上逆行。
根据上述(6)的方案，能够进一步提高存在中央隔离带的交叉路口处的多个车道的行进方向的判定的确信度，能够削减在识别处理上花费的时间。
附图说明
图1是利用了实施方式的周边监视装置的车辆系统1的结构图。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。
图3是示出存在中央隔离带D的交叉路口的一例的图。
图4是对存在中央隔离带D的丁字路的行进方向进行说明的图。
图5是示出在自动驾驶控制装置100中执行的处理的流程的一例的流程图。
图6是示出在自动驾驶控制装置100中能够使用的多个结构的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的周边监视装置、周边监视方法及存储介质的实施方式进行说明。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的周边监视装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮或三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机或汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。在具备电动机的情况下，电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力、或者二次电池或燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置或设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线或串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)或CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位安装有一个或多个。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部或车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射回的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16根据需要也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网或Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受乘客的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)或闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或输入的任意位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，记为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。由路径决定部53决定出的地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客所拥有的智能手机或平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器发送回的地图上路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，将第二地图信息62保持于HDD或闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而针对每个区域决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶等决定。
在路径上存在分支部位或汇合部位等的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是精度比第一地图信息54的精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮编)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向件、操纵杆以及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(Large Scale Integration)或ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标识等)的识别并对双方打分而综合地进行评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心或驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置来识别，被使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心或角部等代表点来表示，也可以由表现的区域来表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行或者将要进行车道变更)。识别部130基于相机10的拍摄图像来识别本车辆M接下来要通过的弯道的形状。识别部130将弯道的形状从相机10的拍摄图像变换为实际平面，例如将二维的点序列信息或使用与此同等的模型而表现的信息作为表示弯道的形状的信息向行动计划生成部140输出。
识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和根据由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。不限于道路划分线，识别部130也可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等的行驶道路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红色信号、收费站、中央隔离带以及其他道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置和姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连而成的线所成的角度作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态来识别。取代于此，识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置来识别。
识别部130也可以在上述的识别处理中导出识别精度并作为识别精度信息向行动计划生成部140输出。例如，识别部130基于在一定期间内成功识别出道路划分线的频率来生成识别精度信息。
关于识别部130所包含的中央隔离带判定部131、行进方向推定部132、可否行进判定部133的功能将在后文叙述。
行动计划生成部140决定在自动驾驶中依次执行的事件，以便原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶而且能够应对本车辆M的周边状况。事件中例如包括以固定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、赶超前行车辆的赶超事件、进行用于避免与障碍物接近的制动和/或转向的躲避事件、在弯道上行驶的弯道行驶事件、通过交叉路口或人行横道、道口等规定点的通过事件(包括左右转弯的事件)、车道变更事件、汇合事件、分支事件、自动停止事件、用于结束自动驾驶并切换为手动驾驶的接管事件等。
行动计划生成部140根据起动的事件来生成本车辆M将来行驶的目标轨道。关于各功能部的详情将在后文叙述。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是在沿途距离上每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此相独立地，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔来表现。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合起来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用件。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。
电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，变更转向轮的朝向。
[关于中央隔离带的识别]
接着，对由识别部130进行识别的处理的内容进行说明。
识别部130例如具备中央隔离带判定部131、行进方向推定部132及可否行进判定部133(参照图2)。中央隔离带判定部131、行进方向推定部132及可否行进判定部133的组合是周边监视装置的一例。
图3是示出存在中央隔离带D的交叉路口的一例的图。在多个车道由中央隔离带D隔离开的情况下，隔离开的一方及另一方的多个车道成为单向通行。以下，对应用左侧通行的法规的情况进行说明。在应用右侧通行的法规的道路上，成为左右与以下的说明相反的内容。
中央隔离带D是以妨碍车辆的进入的方式在道路上设置的道路设备。在中央隔离带D中，例如存在由挡块、路缘石、护栏、栏杆连续形成的构造物、立柱、树木等以规定的间隔设置的构造物、由表示禁止进入的白线包围的空间(斑马线地带)等。不过，单纯的将车道与车道隔离的白线等道路划分线不包含于中央隔离带D。
行动计划生成部140基于导航装置50的路径引导，在本车辆M位于进行右转或左转的预定的交叉路口的规定距离之前的情况下，起动右转或左转的事件。当起动右转或左转的事件后，行动计划生成部140向中央隔离带判定部131等委托处理。
中央隔离带判定部131接受委托而开始进行判定是否存在本车辆M的周边的道路LS的中央隔离带D的处理。中央隔离带判定部131例如在到达了与本车辆M行驶中的道路LS交叉的交叉道路LC的情况下，基于物体识别装置16的识别结果来判定在与道路LS交叉的交叉道路LC上是否存在中央隔离带D。
中央隔离带判定部131例如在物体识别装置16识别到在与道路LS交叉的交叉道路LC上设置的中央隔离带D的情况下，判定为在交叉道路LC上存在中央隔离带D。
中央隔离带判定部131在判定为在交叉道路LC上存在中央隔离带D的情况下，判定中央隔离带D是否中断。中央隔离带判定部131例如基于物体识别装置16的识别结果，通过识别中央隔离带D的端部来判定中央隔离带D是否中断。在互相分离开的中央隔离带的两个端部之间的距离为作为基准的车辆的宽度以上的情况下，中央隔离带判定部131判定为中央隔离带以本车辆M能够通过的宽度中断。作为基准的车辆的宽度是指以本车辆M的宽度为基准的距离。取代于此，作为基准的车辆的宽度也可以是以足够大的尺寸的车辆的宽度为基准的固定值。
例如在基于物体识别装置16的识别结果无法识别到中央隔离带D的端部的情况下，中央隔离带判定部131判定为中央隔离带D没有中断。中央隔离带判定部131将判定结果向行进方向推定部132输出。
除此之外，中央隔离带判定部131也可以参照存储于第二地图信息62的信息来进行与中央隔离带D相关的判定处理。
行进方向推定部132基于中央隔离带判定部131的判定结果来判定交叉道路LC所包含的车道的行进方向。行进方向推定部132通过判定交叉道路LC所包含的车道的行进方向来防止本车辆M的逆行。
在本车辆M到达了交叉道路LC且由中央隔离带判定部131判定为在交叉道路LC上存在中央隔离带D的情况下，行进方向推定部132将交叉道路LC所包含的车道中的从本车辆M观察时比中央隔离带D靠跟前侧的多个车道推定为同一行进方向的车道。
在到达了交叉道路LC且由中央隔离带判定部131判定为在交叉道路LC上存在中央隔离带D的情况下，行进方向推定部132将交叉道路LC所包含的车道中的从本车辆M观察时比中央隔离带D靠远离侧的多个车道推定为与处于跟前侧的多个车道的行进方向相反的行进方向的车道。
例如在到达了存在没有间断的中央隔离带D的丁字路等交叉道路LC的情况下，行进方向推定部132基于中央隔离带判定部131的识别结果而判定为从本车辆M观察时比中央隔离带D靠跟前侧的多个车道LD的行进方向是朝左。
行进方向推定部132也可以通过加上在从所述车辆观察时比中央隔离带靠跟前侧的多个车道LD上行驶的其他车辆m的行进方向的判定，来提高从本车辆M观察时比中央隔离带D靠跟前侧的多个车道LD是同一行进方向的车道的确信度。行进方向推定部132例如基于由物体识别装置16识别出的其他车辆m的行进方向的识别结果来推定多个车道的行进方向。
除此之外，行进方向推定部132还可以通过加上存储于第二地图信息62的车道的信息或者加上交叉路口内的行进方向的引导显示Z等的识别结果，来进一步提高车道的行进方向的确信度。
例如，行动计划生成部140在确信度高的状态下，削减在由识别部130识别的识别处理上花费的时间，将使本车辆M起步的时机提前。不过，行动计划生成部140在确信度低的状态下，使识别部130的识别处理继续而延长待机的时间。
可否行进判定部133基于行进方向推定部132的判定结果来判定是否能够向交叉道路LC所包含的多个车道行进以及能够向哪个方向行进。例如在由中央隔离带判定部131判定为交叉道路LC的中央隔离带D在本车辆M的前方中断的情况下，可否行进判定部133判定为能够向交叉道路LC的所有车道行进。而且，可否行进判定部133基于行进方向推定部132的判定结果，判定为从本车辆M观察时比中央隔离带D靠跟前侧的多个车道LD能够向左侧行进，并判定为从本车辆M观察时比中央隔离带D靠远离侧的多个车道LE能够向右侧行进。
不过，在由中央隔离带判定部131判定为交叉道路LC的中央隔离带D在本车辆M的前方没有中断的情况下，可否行进判定部133判定为能够向交叉道路LC的从本车辆M观察时比中央隔离带D靠跟前侧的多个车道LD行进，但不能向从本车辆M观察时比中央隔离带D靠远离侧的多个车道LE行进。而且，可否行进判定部133基于行进方向推定部132的判定结果，判定为从本车辆M观察时比中央隔离带D靠跟前侧的多个车道LD能够向左侧行进。
可否行进判定部133将判定结果向行动计划生成部140输出。行动计划生成部140基于由可否行进判定部133判定的判定结果来生成向右转或左转下的应该行驶的车道的目标轨道。速度控制部164及转向控制部166基于由行动计划生成部140生成的右转或左转的目标轨道的信息，来控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220而使本车辆M向应该行驶的车道行驶。
在图3的例子中，中央隔离带判定部131判定为在与本车辆M行驶中的道路LS交叉的交叉道路LC上存在中央隔离带D。中央隔离带判定部131通过识别两个端部Da、Db而判定为中央隔离带D中断。中央隔离带判定部131例如通过在中央隔离带D处识别两个端部Da、Db而判定为两个端部Da、Db以作为基准的车辆的宽度以上的距离互相分离开。
行进方向推定部132例如将交叉道路LC中的从本车辆M观察时比中央隔离带D靠跟前侧的多个车道LD的行进方向判定为左侧。并且，行进方向推定部132例如将交叉道路LC中的从本车辆M观察时比中央隔离带D靠远离侧的多个车道LE的行进方向判定为右侧。
通过进行如上所述的判定处理，本车辆M在要进行右转的情况下，在中央隔离带D在本车辆M的前方中断的交叉道路LC处，向中央隔离带D的远离侧的多个车道LE行进。即，本车辆M在要进行右转的情况下，在中央隔离带D在本车辆M的前方中断的交叉道路LC处，不向中央隔离带D的跟前侧的多个车道LD行进，不进行向单向通行的车道的逆行。同样，本车辆M在要进行左转的情况下，在中央隔离带D在本车辆M的前方中断的交叉道路LC处，向中央隔离带D的跟前侧的多个车道LD行进。即，本车辆M在要进行左转的情况下，在中央隔离带D在本车辆M的前方中断的交叉道路LC处，不向中央隔离带D的远离侧的多个车道LE行进，不进行向单向通行的车道的逆行。
图4是用于对存在中央隔离带D的丁字路(T-junction)的行进方向进行说明的图。
在图4的例子中，中央隔离带判定部131基于物体识别装置16的识别结果而判定为存在中央隔离带D。并且，中央隔离带判定部131例如基于物体识别装置16的识别结果未识别到中央隔离带D的端部，判定为中央隔离带D没有中断。
行进方向推定部132例如基于中央隔离带判定部131的识别结果，判定为从本车辆M观察时比中央隔离带D靠跟前侧的多个车道LD的行进方向是朝左。
行进方向推定部132例如也可以在从与多个车道LD相邻的用地W出现到多个车道LD的情况下，基于中央隔离带判定部131的识别结果而判定为从本车辆M观察时比中央隔离带D靠跟前侧的多个车道LD的行进方向是朝左。
通过进行如上所述的判定处理，在中央隔离带D在本车辆M的前方没有中断的交叉道路LC处，本车辆M不向中央隔离带D的跟前侧的多个车道LD右转并行进，而是朝向左方向行进，不进行向单向通行的车道的逆行。
[处理流程]
接着，对在自动驾驶控制装置100中执行的处理的流程进行说明。图5是示出在自动驾驶控制装置100中执行的处理的流程的一例的流程图。
在到达了与本车辆M行驶中的道路LS交叉的交叉道路LC的情况下，中央隔离带判定部131基于物体识别装置16的识别结果来判定在交叉道路LC上是否存在中央隔离带D(步骤S100)。
中央隔离带判定部131在判定为在交叉道路LC上存在中央隔离带D的情况下，判定中央隔离带D是否中断(步骤S102)。中央隔离带判定部131在判定为在交叉道路LC上不存在中央隔离带D的情况下，移向步骤S106的处理。中央隔离带判定部131在判定为中央隔离带D中断的情况下，判定中央隔离带D的中断的间隔是否为作为基准的车辆的宽度以上(步骤S104)。
中央隔离带判定部131在判定为中央隔离带D的中断的间隔为规定距离以上的情况下，判定为中央隔离带D以本车辆M能够通过的宽度中断。中央隔离带判定部131在判定为中央隔离带D的中断的间隔小于规定距离的情况下，判定为本车辆M不能通过，移向步骤S106的处理。
行进方向推定部132基于中央隔离带判定部131的判定结果，将交叉道路LC所包含的车道中的从本车辆M观察时比中央隔离带D靠跟前侧的多个车道LD推定为同一行进方向的车道，将从本车辆M观察时比中央隔离带D靠远离侧的多个车道LE推定为与处于跟前侧的多个车道LD的行进方向相反的行进方向的车道(步骤S106)。
可否行进判定部133基于行进方向推定部132的判定结果来判定是否能够向交叉道路LC所包含的多个车道LD、LE行进(步骤S108)。
行动计划生成部140基于由可否行进判定部133判定的判定结果来生成向右转或左转下的应该行驶的车道的目标轨道(步骤S110)。
以下，对实施方式的硬件方面进行说明。图6是示出自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、用作工作存储器的RAM100-3、存储引导程序等的ROM100-4、闪存器或HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。
通信控制器100-1进行与图1所示的自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中存储有CPU100-2所执行的程序100-5a。该程序由DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3上展开并由CPU100-2执行。由此，实现中央隔离带判定部131、行进方向推定部132、可否行进判定部133中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表述。
一种周边监视装置，具备：
硬件处理器；以及
存储有程序的存储装置，
所述硬件处理器构成为，通过执行存储于所述存储装置的所述程序来执行如下处理：
判定在车辆的周边的道路上是否存在中央隔离带；以及
在到达了与所述车辆行驶中的道路交叉的交叉道路且判定为在所述交叉道路上存在中央隔离带的情况下，将所述交叉道路所包含的车道中的从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道推定为同一行进方向的车道。
根据以上说明的实施方式，自动驾驶控制装置100能够通过检测中央隔离带D而简便地推定在交叉路口处交叉的多个车道的行进方向。自动驾驶控制装置100能够识别交叉路口处的中央隔离带D的间断而判定由中央隔离带D隔离开的交叉路口处的多个车道的行进方向，能够防止本车辆M在车道上逆行。
以上，虽然使用实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明不受这样的实施方式的任何限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够实施各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种周边监视装置，其中，
所述周边监视装置具备：
中央隔离带判定部，其判定在车辆的周边的道路上是否存在中央隔离带；以及
行进方向推定部，在到达了与所述车辆行驶中的道路交叉的交叉道路且由所述中央隔离带判定部判定为在所述交叉道路上存在中央隔离带的情况下，所述行进方向推定部推定所述交叉道路所包含的车道中的从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道是同一行进方向的车道，
所述行进方向推定部基于在从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道上行驶的其他车辆的行进方向，来提高从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道是同一行进方向的车道的确信度。
2.根据权利要求1所述的周边监视装置，其中，
所述中央隔离带判定部还判定所述交叉道路的中央隔离带是否在所述车辆的前方中断，
所述周边监视装置还具备可否行进判定部，在由所述中央隔离带判定部判定为所述交叉道路的中央隔离带在所述车辆的前方中断的情况下，所述可否行进判定部判定为能够在所述中央隔离带的远离侧的交叉道路上向与所述同一行进方向相反的方向行进。
3.根据权利要求1所述的周边监视装置，其中，
所述中央隔离带判定部还判定所述交叉道路的中央隔离带是否在所述车辆的前方中断，
所述周边监视装置还具备可否行进判定部，在由所述中央隔离带判定部判定为所述交叉道路的中央隔离带在所述车辆的前方中断的情况下，所述可否行进判定部判定为能够在所述中央隔离带的跟前侧的交叉道路上向所述同一行进方向行进。
4.根据权利要求2所述的周边监视装置，其中，
所述中央隔离带判定部在识别到以规定距离以上的距离互相分离开的中央隔离带的两个端部的情况下，判定为所述中央隔离带中断。
5.根据权利要求4所述的周边监视装置，其中，
所述中央隔离带判定部在所述两个端部之间的距离为作为基准的车辆的宽度以上的情况下，判定为所述中央隔离带中断。
6.一种周边监视方法，其由搭载于车辆的计算机执行，其中，
所述周边监视方法包括如下处理：
判定在车辆的周边的道路上是否存在中央隔离带；以及
在到达了与所述车辆行驶中的道路交叉的交叉道路且判定为在所述交叉道路上存在中央隔离带的情况下，推定所述交叉道路所包含的车道中的从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道是同一行进方向的车道，
基于在从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道上行驶的其他车辆的行进方向，来提高从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道是同一行进方向的车道的确信度。
7.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有程序，该程序使搭载于车辆的计算机执行如下处理：
判定在车辆的周边的道路上是否存在中央隔离带；以及
在到达了与所述车辆行驶中的道路交叉的交叉道路且判定为在所述交叉道路上存在中央隔离带的情况下，推定所述交叉道路所包含的车道中的从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道是同一行进方向的车道，
基于在从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道上行驶的其他车辆的行进方向，来提高从所述车辆观察时比所述中央隔离带靠跟前侧的多个车道是同一行进方向的车道的确信度。
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