CN115158347A - 移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。移动体控制装置具备：图像取得部，其取得对移动体的外部空间拍摄得到的图像；第一判定部，其基于图像判定移动体是否存在于有两个的汇合车道中的距被汇合车道近的一方的汇合车道；第二判定部，其在由第一判定部判定为移动体存在于近的一方的汇合车道的情况下判定在移动体的前方且汇合车道中的距被汇合车道远的一方的汇合车道上是否存在其他移动体；汇合位置候补设定部，其设定使移动体完成向被汇合车道汇合的至少一个以上的且被设定为存在于被汇合车道上的移动体间的相对位置的汇合位置候补；及汇合位置选择部，其从至少一个以上的汇合位置候补中选择使移动体完成向被汇合车道汇合的汇合位置。

Description

移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。

背景技术

已知支援在汇合车道上行驶的车辆向被汇合车道进入的技术。例如， 在日本特开2019-192233号公报中，公开了如下技术：在向被汇合车道汇 合时基于行动预测模型，来预测多个车辆的行动，基于该预测，来示出汇 合位置。

发明内容

然而，日本特开2019-192233号公报所述的技术并未具体考虑汇合车 道为两车道的情况，其结果是存在在汇合车道为两车道时不能恰当地示出 汇合位置的情况。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供在汇合车 道为两车道时能够恰当地示出汇合位置的移动体控制装置、移动体控制方 法及存储介质。

本发明的移动体控制装置采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案涉及一种移动体控制装置，其中，所述移动 体控制装置具备：图像取得部，其取得对移动体的外部空间进行拍摄得到 的图像；第一判定部，其基于所述图像，来判定所述移动体是否存在于有 两个的汇合车道中的距被汇合车道近的一方的汇合车道；第二判定部，其 在由所述第一判定部判定为所述移动体存在于所述近的一方的汇合车道 的情况下，判定在所述移动体的前方、且所述汇合车道中的距所述被汇合 车道远的一方的汇合车道上是否存在其他移动体；汇合位置候补设定部， 其设定汇合位置候补，该汇合位置候补是使所述移动体完成向所述被汇合 车道汇合的至少一个以上的汇合位置候补，且被设定为存在于所述被汇合 车道上的移动体间的相对位置；以及汇合位置选择部，其从所述至少一个 以上的汇合位置候补当中，选择使所述移动体完成向所述被汇合车道汇合 的汇合位置，所述汇合位置选择部在由所述第二判定部判定为存在所述其 他移动体的情况下，从所述至少一个以上的汇合位置候补中的除了在所述 移动体的行进方向上最靠前位置的汇合位置候补以外的汇合位置候补当 中，选择所述汇合位置。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二判定部进行如下处理： 在假想地从上空观察时的设想平面中，将从所述最靠前位置的汇合位置候 补相对于所述移动体的行进方向引出的垂线设定为假想线，并将所述移动 体与所述假想线之间的第一距离和所述其他移动体与所述假想线之间的 第二距离进行比较，在所述第二距离比所述第一距离小的情况下，判定为 所述其他移动体存在于比所述移动体靠前方的位置。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述移动体控制装置 还具备第三判定部，该第三判定部推定所述其他移动体的行驶轨道，并基 于所述行驶轨道，来判定所述其他移动体是否能够向所述最靠前位置的汇 合位置候补汇合，所述汇合位置选择部在由所述第三判定部判定为所述其 他移动体不能向所述最靠前位置的汇合位置候补汇合的情况下，从所述至 少一个以上的汇合位置候补中的除了在所述移动体的行进方向上最靠前 位置的汇合位置候补和第二靠前位置的汇合位置候补以外的汇合位置候 补当中，选择所述汇合位置。

(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述移动体控制 装置还具备制动时间推定部，该制动时间推定部推定到所述移动体的乘员 操作所述移动体的制动装置为止的时间，所述汇合位置选择部在由所述制 动时间推定部推定出的所述时间小于阈值的情况下，不将所述移动体的行 进方向上最靠前位置的汇合位置候补排除而从所述至少一个以上的汇合 位置候补当中选择所述汇合位置。

(5)：在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，所述汇合位置选 择部在从除了所述最靠前位置的汇合位置候补以外的汇合位置候补当中 选择了所述汇合位置之后，即便在所述其他移动体减速了的情况下，也维 持所述选择。

(6)：在上述(1)至(5)中任一方案的基础上，所述移动体控制 装置还具备驾驶控制部，该驾驶控制部生成向由所述汇合位置选择部选择 出的所述汇合位置汇合的所述移动体的目标轨道，且不依赖于所述移动体 的驾驶员的操作而控制所述移动体的转向及加减速，以使所述移动体沿着 所生成的所述目标轨道行驶。

(7)：本发明的一方案涉及一种移动体控制方法，其中，所述移动 体控制方法使搭载于移动体的计算机进行如下处理：取得对移动体的外部 空间进行拍摄得到的图像；基于所述图像，来判定所述移动体是否存在于 有两个的汇合车道中的距被汇合车道近的一方的汇合车道；在判定为所述 移动体存在于所述近的一方的汇合车道的情况下，判定在所述移动体的前 方、且所述汇合车道中的距所述被汇合车道远的一方的汇合车道上是否存 在其他移动体；设定汇合位置候补，该汇合位置候补是使所述移动体完成 向所述被汇合车道汇合的至少一个以上的汇合位置候补，且被设定为存在 于所述被汇合车道上的移动体间的相对位置；从所述至少一个以上的汇合 位置候补当中，选择使所述移动体完成向所述被汇合车道汇合的汇合位 置；以及在判定为存在所述其他移动体的情况下，从所述至少一个以上的 汇合位置候补中的除了在所述移动体的行进方向上最靠前位置的汇合位 置候补以外的汇合位置候补当中，选择所述汇合位置。

(8)：本发明的一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中， 所述程序使搭载于移动体的计算机进行如下处理：取得对移动体的外部空 间进行拍摄得到的图像；基于所述图像，来判定所述移动体是否存在于有 两个的汇合车道中的距被汇合车道近的一方的汇合车道；在判定为所述移 动体存在于所述近的一方的汇合车道上的情况下，判定在所述移动体的前 方、且所述汇合车道中的距所述被汇合车道远的一方的汇合车道上是否存 在其他移动体；设定汇合位置候补，该汇合位置候补是使所述移动体完成 向所述被汇合车道汇合的至少一个以上的汇合位置候补，且被设定为存在 于所述被汇合车道上的移动体间的相对位置；从所述至少一个以上的汇合 位置候补当中，选择使所述移动体完成向所述被汇合车道汇合的汇合位 置；以及在判定为存在所述其他移动体的情况下，从所述至少一个以上的 汇合位置候补中的除了在所述移动体的行进方向上最靠前位置的汇合位 置候补以外的汇合位置候补当中，选择所述汇合位置。

根据(1)～(8)的方案，在汇合车道为两车道时能够恰当地示出汇 合位置。

附图说明

图1是利用了本实施方式的移动体控制装置的车辆系统1的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是表示本实施方式的移动体控制装置的处理被执行的场景的一例 的图。

图4是表示在由第三判定部判定为其他车辆不能向最靠前位置的汇合 位置候补进行汇合的情况下，由汇合位置选择部选择汇合位置的场景的一 例的图。

图5是表示在汇合位置选择部选择汇合位置之后其他车辆减速了而结 果本车辆M位于其他车辆的前方的场景的一例的图。

图6是表示本实施方式的移动体控制装置的处理的流程的一例的流程 图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的移动体控制装置、移动体控制方法及 存储介质的实施方式。本发明中的移动体是四轮车辆、二轮车辆、微移动 体、机器人等。在以下的说明中移动体为四轮车辆。

[整体结构]

图1是利用了本实施方式的移动体控制装置的车辆系统1的结构图。 搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴 油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用由 与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电 力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit) 60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、 制动装置210及转向装置220。这些装置、设备由CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。 需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可 以进一步追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS (ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相 机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意 部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车 室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相 机10也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体 反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置 12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

LIDAR14向本车辆M的周边照射光(或波长与光接近的电磁波)，并 测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。 照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分 或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、 速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物 体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接 向自动驾驶控制装置100输出。在本实施方式中，物体识别装置16具备 图像取得部16A，图像取得部16A取得由相机10拍摄到的车辆的外部空 间的图像，并向后述的自动驾驶控制装置100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC (DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周 边的其他车辆通信，或经由无线基站而与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输 入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、 按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度 的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车 辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收 机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保 持于HDD(Hard DiskDrive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于 从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置 也可以通过利用车辆传感器40的输出的INS(InertialNavigation System) 来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53 例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M 的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52而输入的目的 地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路 的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也 可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60 输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的 路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端 等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服 务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路 径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，且将第二地图信息62保持于 HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地 图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)， 参照第二地图信息62而针对每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部 61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地 图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在 用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图 信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，第二 地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政 编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置 20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异 形转向盘、操纵杆、其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或 操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱 动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。 第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的 一部分或全部可以由LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU (Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，也可 以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制 装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储 装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存 储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装 置100的HDD、闪存器。将物体识别装置16与自动驾驶控制装置100合 起来是“移动体控制装置”的一例，将行动计划生成部140与第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部 120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并 行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能、以及基于预先 给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行 基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够 进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合性地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体识别装 置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、及速度、 加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、 驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置 可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或“行动状态”(例 如是否进行着车道变更或要进行车道变更)。

另外，识别部130例如识别本车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例 如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实 线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边 的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道。需要说明的是，识别 部130不限于识别道路划分线，也可以识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，由此识别行驶车道。 在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS 处理的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收 费站、其他道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、 姿势。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、 以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作 为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。也可以代替于此，识别 部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分 线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

在本实施方式中，识别部130特别地包括第一判定部130A、第二判定 部130B、汇合位置候补设定部130C、第三判定部130D、汇合位置选择部 130E及制动位置推定部130F，关于它们的功能的详细情况，见后述。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车 道上行驶、而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自 动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包 含速度要素。例如，目标轨道表现为本车辆M应该到达的地点(轨道点) 依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如 数[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时 间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部 分生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本 车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由 轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。 在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更 事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起 动了的事件相应的目标轨道。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向 装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的 目标轨道。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及 转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道 (轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164 基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出 装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的 处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部 166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道 的偏离进行的反馈控制组合而执行。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱 动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等 的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第 二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述 的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压 缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160 输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制 动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶 操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸 传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结 构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主 液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作 用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部 160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转 向轮的朝向变更。

[动作]

接着，参照图3至图5，来说明本实施方式的移动体控制装置的处理。 图3是表示本实施方式的移动体控制装置的处理被执行的场景的一例的 图。在图3中，本车辆M在具有两车道L1及L2的汇合车道ML中的、 距被汇合车道L3近的一方的汇合车道L2上行驶着，其他车辆M1在距被 汇合车道L3远的一方的汇合车道L1上行驶着。而且，其他车辆M2和其 他车辆M3在被汇合车道L3上行驶着。移动体控制装置为了本车辆M进 入被汇合车道L3而决定被汇合车道L3上的汇合位置，但另一方面，其他 车辆M1也试图进入被汇合车道L3，因此移动体控制装置需要考虑其他车 辆M1向被汇合车道L3的进入而决定被汇合车道L3上的汇合位置。本发 明用于在这样的状况下决定汇合位置，活用于自动驾驶或驾驶支援。

第一判定部130A当从图像取得部16A取得由相机10拍摄到的本车辆 M的外部空间的图像后，基于该图像，来判定本车辆M是否存在于有两 个的汇合车道ML中的距被汇合车道L3近的一方的汇合车道L2(以下将 距被汇合车道L3近的一方的汇合车道仅记作“汇合车道L2”)。具体而 言，例如，第一判定部130A在第二地图信息62表示汇合车道L2时、本 车辆M的外部空间的图像表示汇合车道L2时、或表示具有两车道的汇合 道路特有的虚线形状时，判定为本车辆M存在于汇合车道L2。在图3的 情况下，第一判定部130A判定为本车辆M存在于汇合车道L2。

第二判定部130B在由第一判定部130A判定为本车辆M存在于汇合 车道L2的情况下，判定在本车辆M的前方、且在汇合车道ML中的距被 汇合车道L3远的一方的汇合车道L1(以下将距被汇合车道L3远的一方 的汇合车道仅记作“汇合车道L1”)上是否存在其他车辆。具体而言， 例如、第二判定部130B使用相机10，来判定在本车辆M的前方且汇合车 道L1上是否存在其他车辆。在此，“本车辆M的前方”例如是指在本车 辆M的行进方向上，其他车辆的前端部处于本车辆M的前端部的前方。 在图3的情况下，其他车辆M1以其前端部处于本车辆M的前端部的前方 的状态存在于汇合车道L1，因此第二判定部130B判定为在本车辆M的 前方且汇合车道L1上存在其他车辆。代替于此，“本车辆M的前方”可 以是其他车辆的重心处于本车辆M的重心的前方，也可以是，其他车辆 的前端部处于比本车辆的后端部靠前方的位置。

汇合位置候补设定部130C设定汇合位置候补CP，该汇合位置候补 CP是本车辆M完成向被汇合车道L3的汇合的至少一个以上的汇合位置 候补CP，且被设定为存在于被汇合车道L3上的车辆间的相对位置。具体 而言，例如，汇合位置候补设定部130C确定映到由相机10拍摄到的图像 中的、存在于被汇合车道L3上的多个其他车辆，基于本车辆M与该多个其他车辆之间的相对距离及相对速度，判定是否能够在满足与速度、加速 度及横摆角速度相关的制约(上限值和下限值)的前提下进入被汇合车道 L3，在判定为能够进入的情况下，作为在能够进入的空间的前后位置存在 的其他车辆间的相对位置而提取汇合位置候补CP。在图3的情况下，汇 合位置候补设定部130C设定其他车辆M2与其他车辆M3之间的位置CP1、以及其他车辆M3的后方的位置CP2，作为汇合位置候补CP。

第二判定部130B为了判定其他车辆是否存在于本车辆M的前方，能 够活用汇合位置候补设定部130C所设定的汇合位置候补CP。例如，在图3的情况下，第二判定部130B在假想地从上空观察时的设想平面中，将 从在本车辆M的行进方向上最靠前位置的汇合位置候补CP1相对于本车 辆M的行进方向引出的垂线设定为假想线VL，并将本车辆M与假想线 VL之间的第一距离D1和其他车辆M1与假想线VL之间的第二距离D2 进行比较，在第二距离D2比第一距离D1小的情况下，能够判定为其他 车辆M1存在于比本车辆M靠前方的位置。

第三判定部130D推定其他车辆的行驶轨道，基于推定出的行驶轨道， 来判定该其他车辆是否能够向最靠前位置的汇合位置候补CP1汇合。具体 而言，例如，第三判定部130D使用相机10、雷达装置12或LIDAR14来 测定其他车辆的速度矢量、加速度矢量，基于该测定信息，以直线或曲线 生成其他车辆的轨道。在图3的情况下，第三判定部130D推定出向汇合位置候补CP1汇合的其他车辆M1的行驶轨道PT，因此判定为其他车辆 M1能够向汇合位置候补CP1汇合。

汇合位置选择部130E从由汇合位置候补设定部130C没定的至少一个 以上的汇合位置候补CP中，选择本车辆M完成向被汇合车道L3的汇合 的汇合位置。此时，汇合位置选择部130E在由第二判定部130B判定为在 本车辆M的前方且汇合车道L1上存在其他车辆的情况下，从至少一个以 上的汇合位置候补CP中的、除了在本车辆M的行进方向上最靠前位置的 汇合位置候补CP1以外的汇合位置候补CP中选择汇合位置。在图3的情 况下，在本车辆M的左前方有其他车辆M1行驶着，因此汇合位置选择部 130E从除了汇合位置候补CP1以外的汇合位置候补CP中选择汇合位置。 即，汇合位置选择部130E将汇合位置候补CP2选择为汇合位置。

另一方面，存在如下情形：即便在由第二判定部130B判定为在本车 辆M的前方且汇合车道L1上存在其他车辆的情况下，在不能安设从其他 车辆向最靠前位置的汇合位置候补CP1行驶的行驶轨道时，该其他车辆也 不能到达汇合位置候补CP1。在这样的情况下，当汇合位置选择部130E 将汇合位置候补CP2选择为汇合位置时，其他车辆不能向被汇合车道L3 进行车道变更。

于是，汇合位置选择部130E在由第三判定部130D判定为其他车辆不 能向最靠前位置的汇合位置候补CP1汇合的情况下，从至少一个以上的汇 合位置候补CP中的、除了在本车辆M的行进方向上最靠前位置的汇合位 置候补CP1和第二靠前位置的汇合位置候补CP2以外的汇合位置候补CP 中，选择汇合位置。图4是表示在由第三判定部130D判定为其他车辆不 能向最靠前位置的汇合位置候补CP1汇合的情况下，由汇合位置选择部 130E选择汇合位置的场景的一例的图。在图4中，第三判定部130D判定 为不能安设从其他车辆M1向汇合位置候补CP1行驶的行驶轨道。因此， 汇合位置选择部130E从汇合位置候补CP中的、除了在本车辆M的行进 方向上最靠前位置的汇合位置候补CP1和第二靠前位置的汇合位置候补 CP2以外的汇合位置候补CP中，作为汇合位置而选择汇合位置候补CP3。 由此，能够实施本车辆M和其他车辆M1这双方向被汇合车道L3的车道 变更。

另外，汇合位置选择部130E在从除了最靠前位置的汇合位置候补CP1 以外的汇合位置候补CP中选择汇合位置之后，即便在其他车辆减速而本 车辆M位于其他车辆的前方的情况下，也维持该选择。图5是表示在汇 合位置选择部130E选择汇合位置之后其他车辆减速而结果本车辆M位于 其他车辆的前方的场景的一例的图。在图5中，汇合位置选择部130E作 为汇合位置而选择汇合位置候补CP2，之后其他车辆M1减速了而结果本 车辆M位于其他车辆M1的前方。在该情况下，汇合位置选择部130E维 持作为汇合位置而选择了汇合位置候补CP2的结果。由此，防止汇合位置 的选择动作的摇摆不定(hunting)，能够使本车辆M的行为稳定化。

接着，参照图6来说明本实施方式的移动体控制装置的处理的流程。 图6是表示本实施方式的移动体控制装置的处理的流程的一例的流程图。 本流程图的处理是由移动体控制装置每隔规定的控制循环(例如10毫秒) 执行的处理。

首先，移动体控制装置使用图像取得部16A，取得相机10对本车辆 M的外部空间进行拍摄得到的图像(步骤S100)。接着，移动体控制装置 使用第一判定部130A，基于从图像取得部16A取得的图像，来判定本车 辆M是否存在于有两个的汇合车道ML中的距被汇合车道L3近的一方的 汇合车道L2(步骤S101)。在判定为不存在于汇合车道L2的情况下，移 动体控制装置使处理返回步骤S100。

另一方面，在判定为存在于汇合车道L2的情况下，移动体控制装置 使用汇合位置候补设定部130C来设定使本车辆M完成向被汇合车道L3 汇合的至少一个以上的汇合位置候补CP(步骤S102)。接着，移动体控制 装置使用第二判定部130B，来判定在本车辆M的前方且汇合车道ML中 的距被汇合车道L3远的一方的汇合车道L1上是否存在其他车辆(步骤S103)。在判定为在本车辆M的前方且汇合车道L1上不存在其他车辆的 情况下，移动体控制装置使用汇合位置选择部130E来选择至少一个以上 的汇合位置候补CP中的最靠前的汇合位置候补CP1作为汇合位置(步骤 S104)。

另一方面，在判定为在本车辆M的前方且汇合车道L1上存在其他车 辆的情况下，移动体控制装置使用第三判定部130D来推定其他车辆的行 驶轨道，基于推定出的行驶轨道，来判定该其他车辆是否能够向最靠前位 置的汇合位置候补CP1汇合(步骤S105)。在判定为其他车辆能够向汇合 位置候补CP1汇合的情况下，移动体控制装置使用汇合位置选择部130E， 从至少一个以上的汇合位置候补CP中的除了最靠前的汇合位置候补CP1 以外的汇合点位置候补选择汇合位置(步骤S106)。

另一方面，在判定为其他车辆不能向汇合位置候补CP1汇合的情况下， 移动体控制装置使用汇合位置选择部130E，从至少一个以上的汇合位置 候补CP中的除了在本车辆M的行进方向上最靠前位置的汇合位置候补 CP1和第二靠前位置的汇合位置候补CP2以外的汇合位置候补CP当中， 作为汇合位置而选择汇合位置候补(步骤S107)。接着，移动体控制装置 使用行动计划生成部140，来生成向选择出的汇合位置汇合那样的本车辆 M的目标轨道。由此，本流程图的处理结束。

需要说明的是，在上述的流程图中，说明了位于本车辆M的前方的其 他车辆是一台的情况。然而，本发明的适用不限定于这样的状况，例如在 存在于本车辆M的前方的其他车辆为多台的情况下，汇合位置选择部 130E根据该台数来选择汇合位置即可。具体而言，例如，在步骤S105中 判定为多台其他车辆能够向汇合位置候补CP1汇合的情况下，汇合位置选 择部130E从汇合位置候补CP中的除了从最靠前的汇合位置候补CP1起 与该台数相同个数的汇合位置候补CP以外的汇合点位置候补当中，选择 汇合位置即可。

<变形例>

上述的实施方式中，说明了本发明的移动体控制装置适用于自动驾驶 的例子。然而，本发明的移动体控制装置不限定于该结构，也能够适用于 手动驾驶。在该情况下，本发明的移动体控制装置还具备如下驾驶指示部 即可，该驾驶指示部代替驾驶控制部而基于选择的汇合位置来生成目标轨 道，赋予转向指示和加减速指示中的至少一方，以使本车辆M的乘员沿 着生成的目标轨道进行驾驶。驾驶指示部例如能够作为导航装置50的功 能的一部分而实现。

在本发明的移动体控制装置适用于手动驾驶的情况下，移动体控制装 置也可以还具备制动时间推定部，该制动时间推定部推定到本车辆M的 乘员操作制动装置210为止的时间、即TTD(Time To Brake)。在该情况 下，也可以是，汇合位置选择部130E在由制动时间推定部推定出的时间 小于阈值的情况下，判定为本车辆M的乘员无暇操作制动装置210，不将 本车辆M的行进方向上最靠前位置的汇合位置候补CPI排除而从全部的 汇合位置候补CP中选择汇合位置。由此，能够根据本车辆M的乘员的状 况，来灵活地选择汇合位置。

根据如以上说明的本发明，移动体控制装置在本车辆M行驶的汇合车 道为两车道时，判定在距被汇合车道较远的一方的汇合车道上是否存在有 在本车辆的前方行驶着的其他车辆，根据该判定结果来选择汇合位置。由 此，能够在汇合车道为两车道时恰当地示出汇合位置。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种移动体控制装置，其中，

所述移动体控制装置具备：

存储有程序的存储装置；以及

硬件处理器，

通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处 理：

取得对移动体的外部空间进行拍摄得到的图像；

基于所述图像，来判定所述移动体是否存在于有两个的汇合车道中的 距被汇合车道近的一方的汇合车道；

在判定为所述移动体存在于所述近的一方的汇合车道的情况下，判定 在所述移动体的前方、且所述汇合车道中的距所述被汇合车道远的一方的 汇合车道上是否存在其他移动体；

设定汇合位置候补，该汇合位置候补是使所述移动体完成向所述被汇 合车道汇合的至少一个以上的汇合位置候补，且被设定为存在于所述被汇 合车道上的移动体间的相对位置；

从所述至少一个以上的汇合位置候补当中，选择使所述移动体完成向 所述被汇合车道汇合的汇合位置；以及

在判定为存在所述其他移动体的情况下，从所述至少一个以上的汇合 位置候补中的除了在所述移动体的行进方向上最靠前位置的汇合位置候 补以外的汇合位置候补当中，选择所述汇合位置。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被 这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形 及替换。

Claims (8)

1.一种移动体控制装置，其中，

所述移动体控制装置具备：

图像取得部，其取得对移动体的外部空间进行拍摄得到的图像；

第一判定部，其基于所述图像，来判定所述移动体是否存在于有两个的汇合车道中的距被汇合车道近的一方的汇合车道；

第二判定部，其在由所述第一判定部判定为所述移动体存在于所述近的一方的汇合车道的情况下，判定在所述移动体的前方、且所述汇合车道中的距所述被汇合车道远的一方的汇合车道上是否存在其他移动体；

汇合位置候补设定部，其设定汇合位置候补，该汇合位置候补是使所述移动体完成向所述被汇合车道汇合的至少一个以上的汇合位置候补，且被设定为存在于所述被汇合车道上的移动体间的相对位置；以及

汇合位置选择部，其从所述至少一个以上的汇合位置候补当中，选择使所述移动体完成向所述被汇合车道汇合的汇合位置，

所述汇合位置选择部在由所述第二判定部判定为存在所述其他移动体的情况下，从所述至少一个以上的汇合位置候补中的除了在所述移动体的行进方向上最靠前位置的汇合位置候补以外的汇合位置候补当中，选择所述汇合位置。

2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，

所述第二判定部进行如下处理：

在假想地从上空观察时的设想平面中，将从所述最靠前位置的汇合位置候补相对于所述移动体的行进方向引出的垂线设定为假想线，并将所述移动体与所述假想线之间的第一距离和所述其他移动体与所述假想线之间的第二距离进行比较，在所述第二距离比所述第一距离小的情况下，判定为所述其他移动体存在于比所述移动体靠前方的位置。

3.根据权利要求1或2所述的移动体控制装置，其中，

所述移动体控制装置还具备第三判定部，该第三判定部推定所述其他移动体的行驶轨道，并基于所述行驶轨道，来判定所述其他移动体是否能够向所述最靠前位置的汇合位置候补汇合，

所述汇合位置选择部在由所述第三判定部判定为所述其他移动体不能向所述最靠前位置的汇合位置候补汇合的情况下，从所述至少一个以上的汇合位置候补中的除了在所述移动体的行进方向上最靠前位置的汇合位置候补和第二靠前位置的汇合位置候补以外的汇合位置候补当中，选择所述汇合位置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动体控制装置，其中，

所述移动体控制装置还具备制动时间推定部，该制动时间推定部推定到所述移动体的乘员操作所述移动体的制动装置为止的时间，

所述汇合位置选择部在由所述制动时间推定部推定出的所述时间小于阈值的情况下，不将所述移动体的行进方向上最靠前位置的汇合位置候补排除而从所述至少一个以上的汇合位置候补当中选择所述汇合位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动体控制装置，其中，

所述汇合位置选择部在从除了所述最靠前位置的汇合位置候补以外的汇合位置候补当中选择了所述汇合位置之后，即便在所述其他移动体减速了的情况下，也维持所述选择。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动体控制装置，其中，

所述移动体控制装置还具备驾驶控制部，该驾驶控制部生成向由所述汇合位置选择部选择出的所述汇合位置汇合的所述移动体的目标轨道，且不依赖于所述移动体的驾驶员的操作而控制所述移动体的转向及加减速，以使所述移动体沿着所生成的所述目标轨道行驶。

7.一种移动体控制方法，其中，

所述移动体控制方法使搭载于移动体的计算机进行如下处理：

取得对移动体的外部空间进行拍摄得到的图像；

基于所述图像，来判定所述移动体是否存在于有两个的汇合车道中的距被汇合车道近的一方的汇合车道；

在判定为所述移动体存在于所述近的一方的汇合车道的情况下，判定在所述移动体的前方、且所述汇合车道中的距所述被汇合车道远的一方的汇合车道上是否存在其他移动体；

设定汇合位置候补，该汇合位置候补是使所述移动体完成向所述被汇合车道汇合的至少一个以上的汇合位置候补，且被设定为存在于所述被汇合车道上的移动体间的相对位置；

从所述至少一个以上的汇合位置候补当中，选择使所述移动体完成向所述被汇合车道汇合的汇合位置；以及

在判定为存在所述其他移动体的情况下，从所述至少一个以上的汇合位置候补中的除了在所述移动体的行进方向上最靠前位置的汇合位置候补以外的汇合位置候补当中，选择所述汇合位置。

8.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使搭载于移动体的计算机进行如下处理：

取得对移动体的外部空间进行拍摄得到的图像；

基于所述图像，来判定所述移动体是否存在于有两个的汇合车道中的距被汇合车道近的一方的汇合车道；

在判定为所述移动体存在于所述近的一方的汇合车道上的情况下，判定在所述移动体的前方、且所述汇合车道中的距所述被汇合车道远的一方的汇合车道上是否存在其他移动体；

设定汇合位置候补，该汇合位置候补是使所述移动体完成向所述被汇合车道汇合的至少一个以上的汇合位置候补，且被设定为存在于所述被汇合车道上的移动体间的相对位置；

从所述至少一个以上的汇合位置候补当中，选择使所述移动体完成向所述被汇合车道汇合的汇合位置；以及

在判定为存在所述其他移动体的情况下，从所述至少一个以上的汇合位置候补中的除了在所述移动体的行进方向上最靠前位置的汇合位置候补以外的汇合位置候补当中，选择所述汇合位置。

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