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CN109624973B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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CN109624973B CN201811134813.4A CN201811134813A CN109624973B CN 109624973 B CN109624973 B CN 109624973B CN 201811134813 A CN201811134813 A CN 201811134813A CN 109624973 B CN109624973 B CN 109624973B
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Abstract

本发明提供一种能够使车辆一边继续进行自动驾驶一边通过分支路的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：周边状况识别部，其识别车辆的周边的状况；分支部位识别部，其基于所述周边状况识别部的识别结果，来识别在所述车辆的行进方向上存在的分支部位的存在；主车道识别部，其识别与所述分支部位连接的主车道；以及驾驶控制部，其对所述车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制，且使所述车辆在所述分支部位处向由所述主车道识别部识别出的主车道的方向行驶。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联而已知有如下技术：在自动驾驶中根据直至目的地为止的地图信息来判断是否存在分支点，在判断为存在分支点的情况下，将分支点变更为行驶路径的结束点并继续进行自动驾驶，在到达了结束点时，结束自动驾驶而切换为手动驾驶模式(例如参照日本国专利第3826385号公报)。
然而，在现有的技术中，并未考虑车辆一边继续进行自动驾驶一边通过分支路的情况。
发明内容
本发明的方案考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够使车辆一边继续进行自动驾驶一边通过分支路的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：周边状况识别部，其识别车辆(本车辆M)的周边的状况；分支部位识别部，其基于所述周边状况识别部的识别结果，来识别在所述车辆的行进方向上存在的分支部位的存在；主车道识别部，其识别与所述分支部位连接的主车道；以及驾驶控制部，其对所述车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制，且使所述车辆在所述分支部位处向由所述主车道识别部识别出的主车道的方向行驶。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述周边状况识别部识别所述车辆的行进方向上的道路划分线或道路端部的位置，所述主车道识别部基于由所述周边状况识别部识别出的道路划分线或道路端部的位置，来识别与所述分支部位连接的主车道。
(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述周边状况识别部至少识别所述车辆的行进方向上的道路端部的位置，所述分支部位识别部基于根据由所述周边状况识别部识别出的道路端部的位置而导出的道路宽度的扩宽程度，来识别在所述车辆的行进方向上存在的分支部位的存在。
(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述周边状况识别部至少识别所述车辆的行进方向上的道路端部的位置，所述分支部位识别部基于从所述车辆观察时所述车辆的行进方向上的道路端部的位置向跟前侧突出的交叉点的存在的有无，来识别在所述车辆的行进方向上存在的分支部位的存在。
(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述主车道识别部将曲率相对于所述分支部位的跟前侧的车道的曲率连续的车道识别为所述主车道。
(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述主车道识别部将预测为行驶所需的转向角相对于所述分支部位的跟前侧的车道的转向角连续的车道识别为所述主车道。
(7)：本发明的一方案的车辆控制方法是由搭载于车辆的计算机执行的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法包括如下处理：周边状况识别部识别车辆的周边的状况；分支部位识别部基于所述周边状况识别部的识别结果，来识别在所述车辆的行进方向上存在的分支部位的存在；主车道识别部识别与所述分支部位连接的主车道；以及驾驶控制部对所述车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制，且使所述车辆在所述分支部位处向由所述主车道识别部识别出的主车道的方向行驶。
(8)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序用于使计算机执行如下处理：识别车辆的周边的状况；基于所述识别的结果来识别在所述车辆的行进方向上存在的分支部位的存在；识别与所述分支部位连接的主车道；对所述车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制；以及使所述车辆在所述分支部位处向识别出的所述主车道的方向行驶。
根据(1)～(8)，能够使车辆一边进行继续自动驾驶一边通过分支路。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是用于说明分支部位识别部及主车道识别部的处理内容的图。
图4是表示相机的拍摄图像的一例的图。
图5是用于说明预测转向角的情况的图。
图6是用于说明预测的转向角的推移的图。
图7是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的一例的流程图。
图8是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。在以下的说明中，使用自动驾驶车辆来进行说明。自动驾驶是指不依赖于乘客的操作地控制车辆的转向或加减速中的一方或双方来使车辆行驶。自动驾驶车辆也可以进行由乘客实施的手动驾驶。手动驾驶是指根据后述的驾驶操作件的操作量来控制后述的车辆的行驶驱动力输出装置、制动装置及转向装置。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。在具备电动机的情况下，电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置(车辆控制装置的一例)100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意的部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于本车辆M的车身的前端部、前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以为立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测直至对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以根据需要而将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等而与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，并将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(PointOf Interest)信息等。由路径决定部53决定的地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的地图上路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120及第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130及行动计划生成部140。识别部130例如具备分支部位识别部132及主车道识别部134。识别部130是“周边状况识别部”的一例。行动计划生成部140与第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。
第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于利用了深度学习等的图像识别方法实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。
由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别本车辆M的周边的状况。例如，识别部130识别处于本车辆的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体中包括其他车辆、静止的障碍物。物体的位置例如被作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置来识别，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。在物体是其他车辆的情况下，物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。识别部130基于相机10的拍摄图像来识别本车辆M接下来通过的弯道的形状。识别部130将弯道的形状从相机10的拍摄图像转换为实际平面，例如将二维的点列信息、或者使用与其同等的模型表现出的信息作为表示弯道的形状的信息而向行动计划生成部140输出。
识别部130识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和根据由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、道路标识、信号灯、收费站及其他道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位。
识别部130也可以在上述的识别处理中导出识别精度，并作为识别精度信息而向行动计划生成部140输出。例如，识别部130基于在一定期间中能够识别出道路划分线的频率来生成识别精度信息。对于识别部130的分支部位识别部132及主车道识别部134的功能，在后文叙述。
行动计划生成部140生成本车辆M将来行驶的目标轨道，以便执行原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶且应对本车辆M的周边状况的自动驾驶。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于随附于存储在存储器中的目标轨道的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率对应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[分支部位识别部及主车道识别部的功能]
接着，对分支部位识别部及主车道识别部134的功能进行说明。在以下的说明中，本车辆M为执行沿途自动驾驶的车辆。沿途自动驾驶是指例如直至从乘客或系统侧收到自动驾驶的停止指示为止，不依赖于乘客的操作地在道路的主车道上行驶的驾驶控制。作为适用于本实施方式的沿途自动驾驶，例如存在“在未预先生成向分支目的地行进这样的预定的条件下，由全规格的自动驾驶车辆执行沿途自动驾驶的情况”、“在本车辆M未能识别出行驶中的车道的情况下，出于信赖安全(faith safe)而执行沿途自动驾驶的情况”、“根据乘客等的指示而执行沿途自动驾驶的情况”等。
分支部位识别部132基于识别部130对本车辆M的周边的状况的识别结果，来识别在本车辆M的行进方向上存在的分支部位的存在。主车道识别部134对通过由分支部位识别部132识别出的分支部位分支的两个以上的车道中的与分支部位连接的主车道进行识别。行动计划生成部140生成在由主车道识别部134识别出的主车道上行驶的目标轨道，并使本车辆M沿着生成的目标轨道行驶。在以下的例子中，对通过分支部位分支的车道是两车道的情况进行说明。
图3是用于说明分支部位识别部132及主车道识别部134的处理内容的图。在图3的例子中，示出向同一方向行进的车道L1及车道L2，而且示出车道L1被分支为车道L1L和车道L1R这两个车道的情形。
识别部130例如基于相机10的拍摄图像来识别本车辆M的行进方向上的道路划分线或道路端部的位置。图4是表示相机10的拍摄图像的一例的图。识别部130通过图4所示的拍摄图像IM1的图像分析来提取边缘部分，并根据将提取出的边缘相连而成的边缘线来识别道路划分线或道路端部。在图4的例子中，通过拍摄图像IM1的图像分析来识别作为本车辆M的行驶车道的车道L1的道路的右端部LR和左端部CL。左端部CL是划分车道L1与车道L2的道路区间线。识别部130也可以识别车道L2的左端部LL。
分支部位识别部132对基于由识别部130识别出的车道L1的左右的道路端部CL及LR的位置而导出的车道L1的行进方向的道路宽度W进行识别。然后，分支部位识别部132基于识别出的道路宽度的扩宽程度来识别在本车辆M的行进方向上存在的分支部位的存在。例如，分支部位识别部132在识别出的车道L1的道路宽度W比目前为止行驶的车道L1的车道宽度扩宽了规定宽度(例如为目前为止行驶的车道L1的宽度的两倍程度)以上的情况下，识别出车道L1的分支部位的存在。
分支部位识别部132例如对相机10的拍摄图像IM1进行分析，来识别投影到实际空间时的本车辆M所行驶的车道L1的行进方向的道路宽度W。并且，如图3所示，分支部位识别部132在识别出与道路宽度W1相比具有两倍以上的扩宽的道路宽度W2的情况下，识别出分支部位的存在。例如，分支部位识别部132将从识别出道路宽度W2的位置向本车辆M的跟前侧偏靠了规定距离D的位置作为分支部位。
分支部位识别部132也可以基于从本车辆M观察时本车辆M的行进方向上的道路端部的位置向跟前侧突出的交叉点的存在的有无，来识别在本车辆M的行进方向上存在的分支部位的存在。
分支部位识别部132例如通过拍摄图像IM1的图像分析来提取表示道路划分线或道路端部的边缘，在将边缘相连而成的边缘线在本车辆M的跟前侧呈锐角状交叉的情况下，将交叉的地点识别为交叉点。在图3及图4的例子中，分支部位识别部132将车道L1L的右端部的边缘线L1LR与车道L1R的左端部的边缘线L1RL在本车辆M的跟前侧呈锐角状交叉的地点识别为交叉点CP1。分支部位识别部132识别为在相对于交叉点CP1靠本车辆M的跟前侧的规定的部位存在分支部位。以下，对主车道识别部134如图3及图4所示那样将从交叉点CP1向本车辆M的跟前侧偏靠了规定距离D的位置识别为分支部位BL的情况进行说明。
主车道识别部134在由分支部位识别部132识别出分支部位的情况下，对分支出的车道L1L及车道L1R这两个车道中的主车道侧的车道是哪个进行识别。例如，主车道识别部134将识别出的曲率相对于由分支部位识别部132识别出的分支部位BL的跟前侧的车道的曲率连续的车道识别为主车道。
在图4的例子中，主车道识别部134对相机10的拍摄图像IM1进行分析，针对车道L1的左侧的端部CL，来识别将比分支部位BL靠本车辆M的跟前侧的对象区间投影到实际空间时的曲率C1L及将比分支部位BL靠前方的对象区间投影到实际空间时的曲率C2L。主车道识别部134例如通过将车道L1的左侧的端部CL的对象区间中的边缘线与圆弧相拟合来识别曲率C1L及曲率C2L。
然后，主车道识别部134使用曲率C1L及曲率C2L来判定车道L1与车道L1L的曲率是否连续。例如，主车道识别部134在曲率C1L与曲率C2L的差量ΔC1(＝C2L-C1L)为阈值以下的情况下，判定为车道L1与车道L1L的曲率连续，在差量ΔC1超过阈值的情况下，判定为车道L1与车道L1L的曲率不连续。
主车道识别部134针对车道L1的右侧的端部RL，来识别将比分支部位BL靠本车辆M的跟前侧的对象区间投影到实际空间时的曲率C1R及将比分支部位BL靠前方的对象区间投影到实际空间时的曲率C2R。并且，主车道识别部134在识别出的曲率C1R与曲率C2R的差量ΔC2(＝C2R-C1R)为阈值以下的情况下，判定为车道L1与车道L1R的曲率连续，在差量ΔC2超过阈值的情况下，判定为车道L1与车道L1R的曲率不连续。
主车道识别部134可以对曲率C1L与曲率C2L的差量ΔC1和曲率C1R与曲率C2R的差量ΔC2进行比较，将值更小的那一方的车道判定为曲率连续的车道。在图3及图4的例子中，由于差量ΔC1比差量ΔC2小，因此主车道识别部134将左侧的车道L1L识别为主车道。
主车道识别部134也可以取代上述的基于车道的曲率来识别主车道的方式(或者在该方式的基础上)，将预测为行驶所需的本车辆M的转向角相对于分支部位BL的跟前侧的车道的转向角连续的车道识别为主车道。这种情况下，主车道识别部134基于由行动计划生成部140并行生成的用于向车道L1L侧行驶的目标轨道候补K1和用于向车道L1R侧行驶的目标轨道候补K2，来预测将来的转向角的推移。
图5是用于说明预测转向角的情况的图。在图5的例子中，示出目标轨道候补K1所包含的轨道点KPi1、KPi2、…处的转弯角θi1、θi2、…。主车道识别部134针对作为分支部位的交叉点CP1的跟前侧的车道，基于转弯角θi1及本车辆M的行驶速度等来导出各轨道点处的转向角Saθ。主车道识别部134针对目标轨道候补K2也同样，根据各轨道点间的转弯角来导出各轨道点处的转向角Saθ。
图6是用于说明预测的转向角Saθ的推移的图。在图6中，Saθ1表示目标轨道候补K1中的转向角，Saθ2表示目标轨道候补K2中的转向角。
例如，主车道识别部134取得每隔规定时间的转向角的位移量，在取得的位移量为规定量以下的情况下，判断为转向角的位移连续。主车道识别部134在取得的位移量超过规定量的情况下，判断为转向角的位移不连续。在图6的例子中，目标轨道候补K1中的转向角Saθ1的位移量为规定量以下，目标轨道候补K2中的转向角Saθ2的位移量超过规定量。因此，主车道识别部134将目标轨道候补K1识别为主车道侧的目标轨道。
主车道识别部134在转向角Saθ1及转向角Saθ2这两方的位移量都为规定量以下或者都超过规定量的情况下，可以将转向角的位移量少的目标轨道候补识别为主车道侧的目标轨道。
由此，本车辆M不参照导航装置50的地图信息等，就能够识别主车道侧而进行行驶。在本车辆M的位置的识别等存在误差的情况下，或者在因行驶于隧道内而无法准确地识别本车辆M的位置这样的道路状况下，能够更准确地识别分支部位而使本车辆M在主车道侧行驶。
[处理流程]
图7是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的一例的流程图。图7所示的流程图例如是在使本车辆M沿着由行动计划生成部140生成的目标轨道行驶至目的地的处理中反复执行的处理。首先，识别部130识别本车辆M行驶的车道的行进方向的道路宽度(步骤S100)。
接着，分支部位识别部132基于识别出的道路宽度来判定道路宽度是否扩宽为规定宽度以上(步骤S102)。在识别出的道路宽度扩宽为规定宽度以上的情况下，分支部位识别部132将扩宽为规定宽度以上的部位识别为在本车辆M的行进方向上存在的分支部位(步骤S104)。
接着，主车道识别部134算出分支部位BL的跟前侧的车道的曲率与从分支部位BL分支的左右的车道的曲率的差量ΔC1、ΔC2(步骤S106)。接着，主车道识别部134判定曲率的差量ΔC1是否小于差量ΔC2(步骤S108)。
在判定为曲率的差量ΔC1小于差量ΔC2的情况下，主车道识别部134将分支后的左侧的车道识别为主车道(步骤S110)。在判定为曲率的差量ΔC1为差量ΔC2以上的情况下，主车道识别部134将分支后的右侧的车道识别为主车道(步骤S112)。接着，行动计划生成部140生成在主车道上行驶的目标轨道，第二控制部160基于生成的目标轨道来执行本车辆M在主车道上行驶的驾驶控制(步骤S114)。由此，本流程图的处理结束。在步骤S102的处理中，在判定为道路宽度未扩宽为规定宽度以上的情况下，结束本流程图的处理。
根据上述的实施方式，具备识别本车辆的周边的状况的识别部130、基于识别部130的识别结果来识别在本车辆M的行进方向上存在的分支部位的存在的分支部位识别部132、识别与分支部位连接的主车道的主车道识别部134、以及对本车辆M的转向或加减速中的一方或双方进行控制且使本车辆M在分支部位处向由主车道识别部134识别出的主车道的方向行驶的第二控制部160，由此本车辆M能够一边继续进行自动驾驶一边通过分支路。因此，在通过分支路的情况下，电能够实现本车辆M的沿途自动驾驶。
[硬件结构]
上述的实施方式的自动驾驶控制装置100例如通过图8所示那样的硬件的结构来实现。图8是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、RAM100-3、ROM100-4、闪存器或HDD等存储装置100-5、以及驱动装置100-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置100-6中装配有光盘等可移动型存储介质。保存于存储装置100-5的程序100-5a由DMA控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行，由此实现第一控制部120及第二控制部160。CPU100-2所参照的程序可以保存于在驱动装置100-6中装配的可移动型存储介质，也可以经由网络NW从其他的装置下载。
上述实施方式可以如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
存储装置，其存储信息；以及
硬件处理器，其执行保存于所述存储装置的程序，
所述硬件处理器通过执行所述程序而执行如下处理：
识别车辆的周边的状况；
基于所述识别出的结果来识别在所述车辆的行进方向上存在的分支部位的存在；
识别与所述分支部位连接的主车道；以及
对所述车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制，且使所述车辆在所述分支部位处向识别出的所述主车道的方向行驶。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
周边状况识别部，其识别车辆的周边的状况；
分支部位识别部，其基于所述周边状况识别部的识别结果，来识别在所述车辆的行进方向上存在的分支部位的存在；
主车道识别部，其识别与所述分支部位连接的主车道；以及
驾驶控制部，其对所述车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制，且使所述车辆在所述分支部位处向由所述主车道识别部识别出的主车道的方向行驶，
所述主车道识别部将预测为行驶所需的转向角相对于所述分支部位的跟前侧的车道的转向角连续的车道识别为所述主车道。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述周边状况识别部识别所述车辆的行进方向上的道路划分线或道路端部的位置，
所述主车道识别部基于由所述周边状况识别部识别出的道路划分线或道路端部的位置，来识别与所述分支部位连接的主车道。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述周边状况识别部至少识别所述车辆的行进方向上的道路端部的位置，
所述分支部位识别部基于根据由所述周边状况识别部识别出的道路端部的位置而导出的道路宽度的扩宽程度，来识别在所述车辆的行进方向上存在的分支部位的存在。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述周边状况识别部至少识别所述车辆的行进方向上的道路端部的位置，
所述分支部位识别部基于从所述车辆观察时所述车辆的行进方向上的道路端部的位置向跟前侧突出的交叉点的存在的有无，来识别在所述车辆的行进方向上存在的分支部位的存在。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述主车道识别部将曲率相对于所述分支部位的跟前侧的车道的曲率连续的车道识别为所述主车道。
6.一种车辆控制方法，其是由搭载于车辆的计算机执行的车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法包括如下处理：
周边状况识别部识别车辆的周边的状况；
分支部位识别部基于所述周边状况识别部的识别结果，来识别在所述车辆的行进方向上存在的分支部位的存在；
主车道识别部识别与所述分支部位连接的主车道；
驾驶控制部对所述车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制，且使所述车辆在所述分支部位处向由所述主车道识别部识别出的主车道的方向行驶；以及
所述主车道识别部将预测为行驶所需的转向角相对于所述分支部位的跟前侧的车道的转向角连续的车道识别为所述主车道。
7.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有程序，该程序用于使计算机执行如下处理：
识别车辆的周边的状况；
基于所述识别的结果来识别在所述车辆的行进方向上存在的分支部位的存在；
识别与所述分支部位连接的主车道；
对所述车辆的转向或加减速中的一方或双方进行控制；
使所述车辆在所述分支部位处向识别出的所述主车道的方向行驶；以及
将预测为行驶所需的转向角相对于所述分支部位的跟前侧的车道的转向角连续的车道识别为所述主车道。
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