CN110464250A - 一种扫地机器人及地面清扫方法 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种扫地机器人及地面清扫方法。该扫地机器人开设有第一进风孔和第二进风孔，第一进风孔位于第二进风孔的前侧；扫地机器人包括：控制器、风机部件、位于第二进风孔内的滚刷部件和用于驱动滚刷部件的第一驱动部件；第一进风孔和第二进风孔分别与风机部件所在腔体连通。地面清扫方法包括：控制器，用于控制风机部件，以使风机部件从第一进风孔和第二进风孔进行吸风；控制第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动。应用本申请实施例提供的方案，能够在针对既有易缠绕的毛发，又有粘附灰尘的地面进行清扫时提高清洁效果。
Description
技术领域
本申请涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种扫地机器人及地面清扫方法。
背景技术
目前，扫地机器人的清扫方式包括滚刷式清扫和吸力式清扫。
采用滚刷式清扫的扫地机器人的进风孔内有滚刷。在清扫时，扫地机器人通过滚刷的滚动将地面上的垃圾清扫掉。采用滚刷式清扫的扫地机器人能有效地清扫粘附在地面上的灰尘，但是滚刷容易缠绕毛发，且缠绕后不易清理。
采用吸力式清扫的扫地机器人通过进风孔的强大吸力，将地面上的垃圾清扫掉。采用吸力式清扫的扫地机器人容易清扫毛发，但是较难清理粘附在地面上的灰尘或其他脏物。
但是，有时候地面上的待清理物类型复杂，可能既有易缠绕的毛发，又有粘附的灰尘。在这种情况下采用上述任意一种扫地机器人对地面进行清扫时，清洁效果不够好。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供了一种扫地机器人及地面清扫方法，以在针对既有易缠绕的毛发，又有粘附灰尘的地面进行清扫时提高清洁效果。
为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种扫地机器人，该扫地机器人开设有第一进风孔和第二进风孔，所述第一进风孔位于所述第二进风孔的前侧；所述扫地机器人包括：控制器、风机部件、位于所述第二进风孔内的滚刷部件和用于驱动所述滚刷部件的第一驱动部件；所述第一进风孔和第二进风孔分别与所述风机部件所在腔体连通；
所述控制器，用于控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风；控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动。
可选的，所述扫地机器人还包括：用于遮挡所述第一进风孔的第一遮挡部件和用于遮挡所述第二进风孔的第二遮挡部件，以及用于驱动所述第一遮挡部件打开或关闭所述第一进风孔的第二驱动部件，和用于驱动所述第二遮挡部件打开或关闭所述第二进风孔的第三驱动部件；所述控制器，还用于：
在控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风之前，获取清扫模式；当所述清扫模式为通过第一进风孔和第二进风孔进行清扫的第一清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风。
可选的，所述控制器还用于：
当所述清扫模式为通过第二进风孔进行清扫的第二清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于关闭所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第二进风孔进行吸风；控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动。
可选的，所述控制器还用于：
当所述清扫模式为通过第一进风孔进行清扫的第三清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于关闭所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔进行吸风。
可选的，所述控制器还用于：
当所述清扫模式为先通过第一进风孔进行清扫后通过第二进风孔进行清扫的第四清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于关闭所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔进行吸风；
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于关闭所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第二进风孔进行吸风；控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动。
可选的，所述控制器还用于：
当所述清扫模式为先通过第二进风孔进行清扫后通过第一进风孔进行清扫的第五清扫模式时，控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于关闭所述第一进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第二进风孔进行吸风；控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动；
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于关闭所述第二进风孔的状态；控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔进行吸风。
可选的，所述扫地机器人还包括：第三遮挡部件和第四驱动部件；所述第三遮挡部件用于遮挡第一进风孔或第二进风孔，所述第四驱动部件用于驱动所述第三遮挡部件打开或关闭所述第一进风孔，或者用于驱动所述第三遮挡部件打开或关闭所述第二进风孔；
所述控制器，还用于：
在控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风之前，获取清扫模式；当所述清扫模式为通过第一进风孔和第二进风孔进行清扫的第一清扫模式时，控制所述第四驱动部件，以使所述第四驱动部件驱动所述第三遮挡部件处于打开所述第一进风孔和所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风。
可选的，所述控制器具体用于：
识别待清扫地面上的待清扫物的类型；根据所述类型，确定清扫模式；
可选的，所述控制器具体用于：
当所述类型包括易缠绕物类型和粘附物类型时，确定清扫模式为第一清扫模式；
当所述类型为粘附物类型时，确定清扫模式为第二清扫模式；
当所述类型为易缠绕物类型时，确定清扫模式为第三清扫模式。
本申请实施例还提供了一种地面清扫方法，该方法应用于扫地机器人中的控制器，所述扫地机器人开设有第一进风孔和第二进风孔，所述第一进风孔位于所述第二进风孔的前侧；所述扫地机器人还包括：风机部件、位于所述第二进风孔内的滚刷部件和用于驱动所述滚刷部件的第一驱动部件；所述第一进风孔和第二进风孔分别与所述风机部件所在腔体连通；所述方法包括：
控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风；
控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动。
可选的，所述扫地机器人还包括：用于遮挡所述第一进风孔的第一遮挡部件和用于遮挡所述第二进风孔的第二遮挡部件，以及用于驱动所述第一遮挡部件打开或关闭所述第一进风孔的第二驱动部件，和用于驱动所述第二遮挡部件打开或关闭所述第二进风孔的第三驱动部件；
在控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风的步骤之前，还包括：
获取清扫模式；
当所述清扫模式为通过第一进风孔和第二进风孔进行清扫的第一清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风。
可选的，所述方法还包括：
当所述清扫模式为通过第二进风孔进行清扫的第二清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于关闭所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第二进风孔进行吸风；控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动。
可选的，所述方法还包括：
当所述清扫模式为通过第一进风孔进行清扫的第三清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于关闭所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔进行吸风。
可选的，所述方法还包括：
当所述清扫模式为先通过第一进风孔进行清扫后通过第二进风孔进行清扫的第四清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于关闭所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔进行吸风；
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于关闭所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第二进风孔进行吸风；控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动。
可选的，所述方法还包括：
当所述清扫模式为先通过第二进风孔进行清扫后通过第一进风孔进行清扫的第五清扫模式时，控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于关闭所述第一进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第二进风孔进行吸风；控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动；
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于关闭所述第二进风孔的状态；控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔进行吸风。
可选的，扫地机器人还包括：第三遮挡部件和第四驱动部件；所述第三遮挡部件用于遮挡第一进风孔或第二进风孔，所述第四驱动部件用于驱动所述第三遮挡部件打开或关闭所述第一进风孔，或者用于驱动所述第三遮挡部件打开或关闭所述第二进风孔；
在控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风的步骤之前，还包括：
获取清扫模式；
当所述清扫模式为通过第一进风孔和第二进风孔进行清扫的第一清扫模式时，控制所述第四驱动部件，以使所述第四驱动部件驱动所述第三遮挡部件处于打开所述第一进风孔和所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风。
可选的，所述获取清扫模式的步骤，包括：
识别待清扫地面上的待清扫物的类型；
根据所述类型，确定清扫模式；
可选的，所述根据所述类型，确定清扫模式的步骤，包括：
当所述类型包括易缠绕物类型和粘附物类型时，确定清扫模式为第一清扫模式；
当所述类型为粘附物类型时，确定清扫模式为第二清扫模式；
当所述类型为易缠绕物类型时，确定清扫模式为第三清扫模式。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的地面清扫方法。该方法包括：
控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风；
控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动。
本申请实施例提供的扫地机器人及地面清扫方法中，扫地机器人开设有第一进风孔和第二进风孔，第一进风孔位于所述第二进风孔的前侧，第二进风孔内有滚刷部件。在清扫时，扫地机器人控制风机部件，使风机部件从第一进风孔和第二进风孔进行吸风，并控制滚刷部件转动。在清扫的过程中，移动机器人可以通过前侧的第一进风孔采用吸力模式清扫掉易缠绕的毛发等物，通过后侧的第二进风孔和滚刷部件采用滚刷模式清扫掉粘附的灰尘等物，因此在针对既有易缠绕的毛发，又有粘附灰尘的地面进行清扫时，本申请实施例提供的扫地机器人及地面清扫方法能够提高清洁效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a为本申请实施例提供的扫地机器人的一种结构示意图；
图1b为本申请实施例提供的扫地机器人的另一种结构示意图；
图1c为本申请实施例提供的扫地机器人的一种底部示意图；
图2a为本申请实施例提供的扫地机器人的另一种结构示意图；
图2b和图2c为关于第一遮挡部件和第二遮挡部件的两种实施方式示意图；
图3a和图3b为本申请实施例提供的扫地机器人清扫时的两种状态示意图；
图4a和图4b为本申请实施例提供的第三遮挡部件的两种实施方式示意图；
图5为本申请实施例提供的地面清扫方法的一种流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了在针对既有易缠绕的毛发，又有粘附灰尘的地面进行清扫时提高清洁效果，本申请实施例提供了一种扫地机器人及地面清扫方法。下面通过具体实施例，对本申请进行详细说明。
图1a为本申请实施例提供的扫地机器人的一种结构示意图。扫地机器人开设有第一进风孔101和第二进风孔102，第一进风孔101位于第二进风孔102的前侧。扫地机器人包括：控制器103、风机部件104、位于第二进风孔内102的滚刷部件105和用于驱动滚刷部件105的第一驱动部件106。第一进风孔101和第二进风孔102分别与风机部件104所在腔体连通。控制器103分别与风机部件104和第一驱动部件106相连。图1a中风机部件简称为风机。本申请实施例的附图中的风机均是指风机部件。图1a为扫地机器人的一种剖面图。
其中，第一进风孔和第二进风孔的形状并不限于图1a中的直线式形状。第一进风孔和第二进风孔的形状可以根据具体设备的设计需要进行确定，本申请对此不做具体限定。前侧是指，当扫地机器人执行清扫任务时的行进方向上的前侧。第一进风孔位于第二进风孔前侧，可以理解为，当扫地机器人执行清扫任务时第一进风孔位于第二进风孔的前侧。
风机部件为依靠输入的机械能，通过提高气体压力并排送气体的机械部件，它是一种从动的流体机械。当风机部件转动时可以将风从进风孔吸进来，从出风口排出去，在由进风孔、腔体和出风口组成的风道上形成流动的风。当流动的风形成后，处于进风孔的入口附近的物体可以在空气压力的作用下被吸进进风孔。
扫地机器人还可以具有集尘盒，该集尘盒可以用来收集和过滤灰尘。集尘盒可以安装在扫地机器人的风道上。例如，集尘盒可以位于图1b中所示的位置，即位于风机部件104所在腔体与进风孔之间的位置。集尘盒也可以位于风机部件所在腔体与出风孔之间的位置。第一进风孔101、第二进风孔102、集尘盒、风机部件104所在腔体和出风口共同组成连通(即贯穿)的风道。当风机部件104转动时，可以在风道中形成流动的风，风从第一进风孔101、第二进风孔102进入，经过集尘盒之后灰尘等物被过滤下来，过滤后的风经过腔体从出风口出去。
滚刷部件为包括转动轴以及与转动轴连接的毛刷的清扫部件。当滚刷部件转动时，毛刷可以清扫地面上的灰尘等脏物。
第一驱动部件可以为电动机，第一驱动部件可以驱动滚刷部件的转动轴转动。具体在连接时，第一驱动部件可以直接与滚刷部件的转动轴连接，也可以通过其他连接件与滚刷部件的转动轴连接。
图1c为本申请实施例提供的扫地机器人的一种底部示意图。其中，扫地机器人的外壳形状为圆形，但是本申请并不限定扫地机器人的外壳为其他形状。从图1c中可见第一进风孔101和第二进风孔102，第二进风孔102中有滚刷部件105。此外，图1c中所示的扫地机器人还包括位于扫地机器人前侧的从动轮(也称为随动轮)和驱动轮。在扫地机器人行进过程中驱动轮提供驱动力。为了为了更好地清扫地面，扫地机器人还可以包括图1c所示的边刷。边刷的数量可以为一个或多个。
控制器103，用于控制风机部件104，以使风机部件104从第一进风孔101和第二进风孔102进行吸风；控制第一驱动部件106，以使第一驱动部件106驱动滚刷部件105转动。
本实施例中，控制器可以在接收到清扫指令时，启动风机部件，以使风机部件从第一进风孔和第二进风孔进行吸风，启动第一驱动部件，以使第一驱动部件驱动滚刷部件转动。
扫地机器人可以包括第一驱动电路。其中，控制器、第一驱动电路和风机部件依次连接。在控制风机部件时，控制器可以通过控制第一驱动电路输送至风机部件的电流，对风机部件的转动进行控制。控制风机部件，包括控制风机部件的启动、停止以及转动速度等。
扫地机器人可以包括第二驱动电路。其中，控制器、第二驱动电路和第一驱动部件依次连接。在控制第一驱动部件时，控制器可以通过控制第二驱动电路输送至第一驱动部件的电流，对第一驱动部件进行控制。控制第一驱动部件，包括控制第一驱动部件启动、停止以及转动速度等。
由上述内容可知，本实施例中，扫地机器人开设有第一进风孔和第二进风孔，第一进风孔位于第二进风孔的前侧，第二进风孔内有滚刷部件。在清扫时，扫地机器人控制风机部件，使风机部件从第一进风孔和第二进风孔进行吸风，并控制滚刷部件转动。在清扫的过程中，移动机器人可以通过前侧的第一进风孔采用吸力模式清扫掉易缠绕的毛发等物，通过后侧的第二进风孔和滚刷部件采用滚刷模式清扫掉粘附的灰尘等物，因此在针对既有易缠绕的毛发，又有粘附灰尘的地面进行清扫时，本实施例提供的扫地机器人及地面清扫方法能够提高清洁效果。
在本申请的另一实施例中，扫地机器人还可以包括如图2a所示的如下部件：用于遮挡第一进风孔101的第一遮挡部件11和用于遮挡第二进风孔102的第二遮挡部件12，以及用于驱动第一遮挡部件11打开或关闭第一进风孔101的第二驱动部件13，和用于驱动第二遮挡部件12打开或关闭第二进风孔102的第三驱动部件14。
控制器103还用于在控制风机部件104，以使风机部件104从第一进风孔101和第二进风孔102进行吸风之前，获取清扫模式；当清扫模式为通过第一进风孔101和第二进风孔102进行清扫的第一清扫模式时，控制第二驱动部件13，以使第二驱动部件13驱动第一遮挡部件11处于打开第一进风孔101的状态；控制第三驱动部件14，以使第三驱动部件14驱动第二遮挡部件12处于打开第二进风孔102的状态；控制风机部件104，以使风机部件104从第一进风孔101和第二进风孔102进行吸风，控制第一驱动部件106，以使第一驱动部件106驱动滚刷部件105转动。
第二驱动部件可以为舵机。在这种实施方式中，第二驱动部件可以控制第一遮挡部件绕轴转动，在第一遮挡部件绕轴转动时可以打开或者关闭第一进风孔。第二驱动部件也可以为直线电机。在这种实施方式中，第二驱动部件可以控制第一遮挡部件平行移动，在第一遮挡部件平行移动时可以打开或者关闭第一进风孔。
其中，舵机是一种位置(或角度)控制的伺服电动机，适用于需要角度不断变化并可以保持一定位置的场景。直线电机是一种将电能转换成直线运动机械能的传动装置。
第三驱动部件可以为舵机。在这种实施方式中，第三驱动部件可以控制第二遮挡部件绕轴转动，在第二遮挡部件绕轴转动时可以打开或者关闭第二进风孔。第三驱动部件也可以为直线电机。在这种实施方式中，第三驱动部件可以控制第二遮挡部件平行移动，在第二遮挡部件平行移动时可以打开或者关闭第二进风孔。
参见图2b，图2b为本申请实施例提供的第一遮挡部件和第二遮挡部件的一种结构示意图。图2b显示了图2a的局部。其中，第一遮挡部件11和第二遮挡部件12均可以绕轴转动。在转动时，第一遮挡部件11可以控制第一进风孔101打开或关闭，第二遮挡部件12第二进风孔102打开或关闭。
参见图2c，图2c为本申请实施例提供的第一遮挡部件和第二遮挡部件的另一种结构示意图。图2c显示了图2a的局部。其中，第一遮挡部件11和第二遮挡部件12均可以沿相应遮挡部件所在直线平移。在平移时，第一遮挡部件11可以控制第一进风孔101打开或关闭，第二遮挡部件12第二进风孔102打开或关闭。
控制器获取清扫模式时，具体可以是获取预先设定好的清扫模式，也可以是根据用户的输入信息确定的清扫模式，还可以是接收终端设备发送的清扫模式。终端设备可以为智能手机或者平板电脑等。
控制器可以在扫地机器人执行清扫任务的过程中，获取到清扫模式，也可以是在接收到开始清扫的清扫指令时获取到清扫模式。
在本实施例中，当控制器获取到第一清扫模式时，若第一遮挡部件处于打开第一进风孔的状态，则可以不对第二驱动部件进行处理，即不改变第一遮挡部件的状态；若第一遮挡部件处于关闭第一进风孔的状态，则可以控制第二驱动部件，以使第二驱动部件打开第一进风孔。
若第二驱动部件为舵机，则在控制第二驱动部件，以使第二驱动部件打开第一进风孔时，具体可以控制第二驱动部件按照第一预设转动方向转动第一预设角度，以使第二驱动部件打开第一进风孔。第一预设转动方向可以为顺时针或逆时针。若第二驱动部件为直线电机，则在控制第二驱动部件，以使第二驱动部件打开第一进风孔时，具体可以控制第二驱动部件按照第一预设平移方向平移第一预设距离，以使第二驱动部件打开第一进风孔。第一预设平移方向可以为第一遮挡部件所在直线的前方或后向。
当控制器获取到第一清扫模式时，若第二遮挡部件处于打开第二进风孔的状态，则可以不对第三驱动部件进行处理，即不改变第二遮挡部件的状态；若第二遮挡部件处于关闭第二进风孔的状态，则可以控制第三驱动部件，以使第三驱动部件打开第二进风孔。
若第三驱动部件为舵机，则在控制第三驱动部件，以使第三驱动部件打开第二进风孔时，具体可以控制第三驱动部件按照第二预设转动方向转动第二预设角度，以使第二驱动部件打开第二进风孔。第二预设转动方向可以为顺时针或逆时针。第二预设转动方向可以与第一预设转动方向相同，也可以不同。第二预设角度可以与第一预设角度相同，也可以不同。若第三驱动部件为直线电机，则在控制第三驱动部件，以使第三驱动部件打开第二进风孔时，具体可以控制第三驱动部件按照第二预设平移方向平移第二预设距离，以使第三驱动部件打开第二进风孔。第二预设平移方向可以为第二遮挡部件所在直线的前方或后向。第二预设平移方向可以与第一预设平移方向相同，也可以不同。第二预设距离可以与第一预设距离相同，也可以不同。
本实施例中，第一进风孔和第二进风孔均处于打开状态且第一驱动部件驱动滚刷部件转动时，扫地机器人处于吸力式清扫和滚刷式清扫共同工作的清扫模式。由于第一进风孔位于第二进风孔前侧，因此可以实现前侧采用吸力清扫掉易缠绕的毛发，紧接着后侧采用滚刷清扫掉易粘附的灰尘。
当上述清扫模式为通过第二进风孔进行清扫的第二清扫模式时，控制器103还可以用于：控制第二驱动部件13，以使第二驱动部件13驱动第一遮挡部件11处于关闭第一进风孔101的状态；控制第三驱动部件14，以使第三驱动部件14驱动第二遮挡部件12处于打开第二进风孔102的状态；控制风机部件104，以使风机部件104从第二进风孔102进行吸风；控制第一驱动部件106，以使第一驱动部件106驱动滚刷部件105转动。
在本实施例中，当控制器获取到第二清扫模式时，若第一遮挡部件处于关闭第一进风孔的状态，则可以不对第二驱动部件进行处理，即不改变第一遮挡部件的状态；若第一遮挡部件处于打开第一进风孔的状态，则可以控制第二驱动部件，以使第二驱动部件关闭第一进风孔。
若第二驱动部件为舵机，则在控制第二驱动部件，以使第二驱动部件关闭第一进风孔时，具体可以控制第二驱动部件按照第一预设转动方向的相反方向转动第一预设角度，以使第二驱动部件关闭第一进风孔。若第二驱动部件为直线电机，则在控制第二驱动部件，以使第二驱动部件关闭第一进风孔时，具体可以控制第二驱动部件按照第一预设平移方向的相反方向平移第一预设距离，以使第二驱动部件关闭第一进风孔。
当控制器获取到第二清扫模式时，若第二遮挡部件处于打开第二进风孔的状态，则可以不对第三驱动部件进行处理，即不改变第二遮挡部件的状态；若第二遮挡部件处于关闭第二进风孔的状态，则可以控制第三驱动部件，以使第三驱动部件打开第二进风孔。
本实施例中，第一进风孔处于关闭状态，第二进风孔处于打开状态，且风机部件处于工作状态，第一驱动部件驱动滚刷部件转动时，扫地机器人处于采用滚刷清扫的滚刷式清扫方式。
在控制器获取到第二清扫模式之前，扫地机器人可以处于吸力式清扫和滚刷式清扫共同工作的状态，也可以处于仅吸力式清扫的状态，或者处于不工作状态。吸力式清扫是指依靠真空吸力清扫的方式。当获取到第二清扫模式时，扫地机器人可以通过对第一遮挡部件或第二遮挡部件的控制，将扫地机器人切换至采用滚刷清扫的状态。
本实施例中，在控制器获取到第二清扫模式之前，若扫地机器人的风机部件处于工作状态，则在获取到第二清扫模式时，可以控制风机部件的转动速度，以使风机部件调整从第二进风孔进行吸风时的风速。具体的可以为，降低风机部件的转动速度，以使风机部件部件从第二进风孔进行吸风时降低风速；或者，提高风机部件的转动速度，以使风机部件部件从第二进风孔进行吸风时提高风速。
本实施例可以应用在地面上的待清理物主要为易粘附的灰尘类垃圾的情况，采用滚刷式清扫方式能够清扫掉此类垃圾。
当清扫模式为通过第一进风孔进行清扫的第三清扫模式时，控制器103还用于：控制第二驱动部件13，以使第二驱动部件13驱动第一遮挡部件11处于打开第一进风孔101的状态；控制第三驱动部件14，以使第三驱动部件14驱动第二遮挡部件12处于关闭第二进风孔102的状态；控制风机部件104，以使风机部件104从第一进风孔101进行吸风。
在本实施例中，当控制器获取到第三清扫模式时，若第一遮挡部件处于打开第一进风孔的状态，则可以不对第二驱动部件进行处理，即不改变第一遮挡部件的状态；若第一遮挡部件处于关闭第一进风孔的状态，则可以控制第二驱动部件，以使第二驱动部件打开第一进风孔。
当控制器获取到第三清扫模式时，若第二遮挡部件处于关闭第二进风孔的状态，则可以不对第三驱动部件进行处理，即不改变第二遮挡部件的状态；若第二遮挡部件处于打开第二进风孔的状态，则可以控制第三驱动部件，以使第三驱动部件关闭第二进风孔。
若第三驱动部件为舵机，则在控制第三驱动部件，以使第三驱动部件关闭第二进风孔时，具体可以控制第三驱动部件按照第二预设转动方向的相反方向转动第二预设角度，以使第二驱动部件关闭第二进风孔。若第三驱动部件为直线电机，则在控制第三驱动部件，以使第三驱动部件关闭第二进风孔时，具体可以控制第三驱动部件按照第二预设平移方向的相反方向平移第二预设距离，以使第三驱动部件关闭第二进风孔。
本实施例中，第一进风孔处于打开状态，第二进风孔处于关闭状态，且风机部件处于工作状态，第一驱动部件不驱动滚刷部件转动时，扫地机器人处于吸力式清扫状态。
在控制器获取到第三清扫模式之前，扫地机器人可以处于吸力式清扫和滚刷式清扫共同工作的状态，也可以处于仅滚刷式清扫的状态，或者处于不工作状态。当获取到第三清扫模式时，扫地机器人可以通过对第一遮挡部件或第二遮挡部件的控制，将扫地机器人切换至采用吸力清扫的状态。
本实施例中，在控制器获取到第三清扫模式之前，若扫地机器人的风机部件处于工作状态，则在获取到第三清扫模式时，可以控制风机部件的转动速度，以使风机部件调整从第一进风孔进行吸风时的风速。具体可以为，提高风机部件的转动速度，以使风机部件从第一进风孔进行吸风时提高风速；或者，降低风机部件的转动速度，以使风机部件部件从第一进风孔进行吸风时降低风速。
本实施例可以应用在地面上的待清理物主要为易缠绕的毛发类垃圾的情况，采用吸力式清扫方式能够清扫掉此类垃圾。
当清扫模式为先通过第一进风孔进行清扫后通过第二进风孔进行清扫的第四清扫模式时，控制器103还用于：控制第二驱动部件13，以使第二驱动部件13驱动第一遮挡部件11处于打开第一进风孔101的状态；控制第三驱动部件14，以使第三驱动部件14驱动第二遮挡部件12处于关闭第二进风孔102的状态；控制风机部件104，以使风机部件104从第一进风孔101进行吸风。
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制第二驱动部件13，以使第二驱动部件13驱动第一遮挡部件11处于关闭第一进风孔101的状态；控制第三驱动部件14，以使第三驱动部件14驱动第二遮挡部件12处于打开第二进风孔102的状态；控制风机部件104，以使风机部件104从第二进风孔102进行吸风；控制第一驱动部件106，以使第一驱动部件106驱动滚刷部件105转动。
本实施例中，控制器在检测预设的清扫区域是否清扫完成时，可以根据相关技术中的方法确定，本实施例不再详细说明。
本实施例可以应用于地面上既存在易缠绕的毛发类垃圾，又存在易粘附的灰尘类垃圾的情况，可以先采用吸力式清扫方式将预设的清扫区域清扫一遍，清除地面上的易缠绕的毛发类垃圾。在清扫完成时，再采用滚刷式清扫方式将预设的清扫区域清扫一遍，清除地面上的易粘附的灰尘类垃圾，从而能够提高对地面清扫时的清洁度。
当清扫模式为先通过第二进风孔进行清扫后通过第一进风孔进行清扫的第五清扫模式时，控制器103还用于控制第三驱动部件14，以使第三驱动部件14驱动第二遮挡部件12处于打开第二进风孔102的状态；控制第二驱动部件13，以使第二驱动部件13驱动第一遮挡部件11处于关闭第一进风孔101的状态；控制风机部件104，以使风机部件104从第二进风孔102进行吸风；控制第一驱动部件106，以使第一驱动部件106驱动滚刷部件105转动。
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制第三驱动部件14，以使第三驱动部件14驱动第二遮挡部件12处于关闭第二进风孔102的状态；控制第二驱动部件13，以使第二驱动部件13驱动第一遮挡部件11处于打开第一进风孔101的状态；控制风机部件104，以使风机部件104从第一进风孔101进行吸风。
本实施例可以应用于地面上存在易粘附的灰尘类垃圾的情况，可以先采用滚刷式清扫方式将预设的清扫区域清扫一遍，清除地面上的灰尘类垃圾。在清扫完成时，再采用吸力式清扫方式将残留的灰尘清扫一遍，从而能够提高对地面清扫时的清洁度。
在本申请的另一实施例中，控制器103在确定清扫模式时，具体可以识别待清扫地面上的待清扫物的类型，根据该类型，确定清扫模式。
其中，识别待清扫地面上的待清扫物的类型时，具体可以采用视觉图像方式或者特定的灰尘传感器方式对地面上的待清扫物进行识别。待清扫物的类型可以包括：易缠绕物类型和粘附物类型等。
控制器103根据该类型确定清扫模式时，具体可以用于：
当上述类型包括易缠绕物类型和粘附物类型时，确定清扫模式为第一清扫模式或第四清扫模式；
当上述类型为粘附物类型时，确定清扫模式为第二清扫模式或第五清扫模式；
当上述类型为易缠绕物类型时，确定清扫模式为第三清扫模式。
本实施例中，控制器可以自动识别地面上的待清扫物的类型，根据该类型调整扫地机器人的清扫方式。例如，当识别到前方地面上有明显的毛发时，启用吸力式清扫方式；当识别到前方地面上无毛发，但是有米粒等粘附于地面上的垃圾时，启用滚刷式清扫模式；当识别到前方地面上存在多种类型的垃圾时，可以启用吸力式清扫和滚刷式清扫共同工作的方式，进而能够根据实际的地面情况采用相应的清扫方式，提高清洁效果。
下面结合具体的实例对本申请进行说明。
图3a为本申请实施例提供的扫地机器人的两种工作状态示意图。图3a未示出控制器、第一驱动部件、第二驱动部件和第三驱动部件。在图3a中，第一遮挡部件11未遮挡第一进风孔101，第一进风孔101处于打开状态。扫地机器人可以在驱动轮的驱动下以及从动轮的辅助下向前移动。在移动过程中，通过第一进风孔101对地面进行清洁。此时扫地机器人处于吸力式清扫模式。
当控制器检测到地面已经清扫完一遍，控制器可以控制扫地机器人返回充电座进行充电。当检测到充电完成时，控制器可以控制第二驱动部件，以使第二驱动部件驱动第一遮挡部件11关闭第一进风孔101，控制第三驱动部件，以使第三驱动部件驱动第二遮挡部件12打开第二进风孔，启动风机部件，启动第一驱动部件，以使第一驱动部件驱动滚刷部件转动。参见图3b中第一遮挡部件和第二遮挡部件的状态。此时，扫地机器人处于滚刷式清扫模式。
可见，本实施例中，扫地机器人开设有第一进风孔和第二进风孔，滚刷部件位于第二进风孔内，第一进风孔位于第二进风孔的前侧。扫地机器人可以控制打开第一进风孔，关闭第二进风孔，采用吸力式清扫方式清扫；也可以控制关闭第一进风孔，打开第二进风孔，控制滚刷部件转动，采用滚刷式清扫方式清扫；还可以，控制打开第一进风孔和第二进风孔，控制滚刷部件转动，采用吸力式清扫方式和滚刷式清扫方式共同清扫。本申请实施例提供了多种清扫模式，使同一扫地机器人能够提供多样化的清扫模式，满足用户对清扫的不同需求。
同时，扫地机器人可以按照设定的清扫模式，通过控制第一进风孔和第二进风孔的打开或关闭，以及控制滚刷部件和风机部件，实现从一种清扫模式向另一种清扫模式的切换，这种切换过程不需要人工手动更换部件，因此提高了扫地机器人切换清扫模式时的自动化程度。
在本申请的另一实施例中，上述第一遮挡部件和第二遮挡部件的功能也可以由一个遮挡部件来实现：第三遮挡部件。该第三遮挡部件可以是翻转板或者滑动板，通过这一个遮挡部件可以实现对第一进风孔的遮挡和打开，或者实现对第二进风孔的遮挡和打开。
在图1a所示实施例的基础上，扫地机器人还包括如图4a或图4b所示的第三遮挡部件15和第四驱动部件16。第三遮挡部件用于遮挡第一进风孔或第二进风孔，第四驱动部件用于驱动第三遮挡部件打开或关闭第一进风孔，或者用于驱动第三遮挡部件打开或关闭第二进风孔。
其中，第三遮挡部件15可以为滑动板，第三遮挡部件15可以沿预设平面滑动。参见图4a所示，其中，虚线的第三遮挡部件15为实线的第三遮挡部件滑动后的一种位置。在这种实施方式中，第四驱动部件可以为直线电机。
第三遮挡部件15也可以翻转板，第三遮挡部件15可以绕轴在预设范围内旋转。参见图4b所示，其中，虚线的第三遮挡部件15为实线的第三遮挡部件转动后的一种位置。在这种实施方式中，第四驱动部件可以为舵机。
第三遮挡部件的上述两种实现方式均可以实现第一进风孔和第二进风孔的以下状态：打开第一进风孔和第二进风孔；打开第一进风孔，关闭第二进风孔；关闭第一进风孔，打开第二进风孔。当第三遮挡部件位于第一进风孔和第二进风孔的中间位置时，可以实现打开第一进风孔和第二进风孔。当第三遮挡部件位于遮挡第二进风孔的位置时，可以实现打开第一进风孔，关闭第二进风孔。当第三遮挡部件位于遮挡第一进风孔的位置时，可以实现关闭第一进风孔，打开第二进风孔。
控制器103，还用于在控制风机部件104，以使风机部件104从第一进风孔101和第二进风孔102进行吸风之前，获取清扫模式；当清扫模式为通过第一进风孔和第二进风孔进行清扫的第一清扫模式时，控制第四驱动部件，以使第四驱动部件驱动第三遮挡部件处于打开第一进风孔和第二进风孔的状态；控制风机部件，以使风机部件从第一进风孔和第二进风孔进行吸风。
在本实施例中，当控制器获取到第一清扫模式时，若第三遮挡部件处于打开第一进风孔和第二进风孔的状态，则可以不对第四驱动部件进行处理，即不改变第三遮挡部件的状态。若第三遮挡部件处于关闭第一进风孔的状态或者关闭第二进风孔的状态，则可以控制第四驱动部件，以使第四驱动部件打开第一进风孔和第二进风孔。
本实施例中采用一个遮挡部件和一个驱动部件，可以实现对第一进风孔和第二进风孔的开合控制，提供了一种新的实施方式，能够采用更精简的结果使扫地机器人实现清扫功能。本实施例能够实现前侧采用吸力清扫掉易缠绕的毛发，后侧采用滚刷清扫掉易粘附的灰尘。
当上述清扫模式为通过第二进风孔进行清扫的第二清扫模式时，控制器103还可以用于：控制第四驱动部件16，以使第四驱动部件16驱动第三遮挡部件15处于关闭第一进风孔101、打开第二进风孔102的状态；控制风机部件104，以使风机部件104从第二进风孔102进行吸风；控制第一驱动部件106，以使第一驱动部件106驱动滚刷部件105转动。
在本实施例中，当控制器获取到第二清扫模式时，若第三遮挡部件处于关闭第一进风孔、打开第二进风孔的状态，则可以不对第四驱动部件进行处理，即不改变第三遮挡部件的状态；若第三遮挡部件处于打开第一进风孔、关闭第二进风孔的状态，或者处于打开第一进风孔和第二进风孔的状态，则可以控制第四驱动部件，以使第四驱动部件关闭第一进风孔、打开第二进风孔。
本实施例中，第一进风孔处于关闭状态，第二进风孔处于打开状态，且风机部件处于工作状态，第一驱动部件驱动滚刷部件转动时，扫地机器人处于采用滚刷清扫的滚刷式清扫方式。
当清扫模式为通过第一进风孔进行清扫的第三清扫模式时，控制器103还用于：控制第四驱动部件16，以使第四驱动部件16驱动第三遮挡部件15处于打开第一进风孔101、关闭第二进风孔102的状态；控制风机部件104，以使风机部件104从第一进风孔101进行吸风。
在本实施例中，当控制器获取到第三清扫模式时，若第三遮挡部件处于打开第一进风孔、关闭第二进风孔的状态，则可以不对第四驱动部件进行处理，即不改变第三遮挡部件的状态；若第三遮挡部件处于关闭第一进风孔、打开第二进风孔的状态或者处于打开第一进风孔和第二进风孔的状态，则可以控制第四驱动部件，以使第四驱动部件打开第一进风孔、关闭第二进风孔。
本实施例中，第一进风孔处于打开状态，第二进风孔处于关闭状态，且风机部件处于工作状态，第一驱动部件不驱动滚刷部件转动时，扫地机器人处于吸力式清扫状态。
当清扫模式为先通过第一进风孔进行清扫后通过第二进风孔进行清扫的第四清扫模式时，控制器103还用于：控制第四驱动部件16，以使第四驱动部件16驱动第三遮挡部件15处于打开第一进风孔101、关闭第二进风孔102的状态；控制风机部件104，以使风机部件104从第一进风孔101进行吸风。
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制第四驱动部件16，以使第四驱动部件16驱动第三遮挡部件15处于关闭第一进风孔101、打开第二进风孔102的状态；控制风机部件104，以使风机部件104从第二进风孔102进行吸风；控制第一驱动部件106，以使第一驱动部件106驱动滚刷部件105转动。
本实施例可以应用于地面上既存在易缠绕的毛发类垃圾，又存在易粘附的灰尘类垃圾的情况，可以先采用吸力式清扫方式将预设的清扫区域清扫一遍，清除地面上的易缠绕的毛发类垃圾。在清扫完成时，再采用滚刷式清扫方式将预设的清扫区域清扫一遍，清除地面上的易粘附的灰尘类垃圾，从而能够提高对地面清扫时的清洁度。
当清扫模式为先通过第二进风孔进行清扫后通过第一进风孔进行清扫的第五清扫模式时，控制器103还用于控制第四驱动部件16，以使第四驱动部件16驱动第三遮挡部件15处于关闭第一进风孔101、打开第二进风孔102的状态；控制风机部件104，以使风机部件104从第二进风孔102进行吸风；控制第一驱动部件106，以使第一驱动部件106驱动滚刷部件105转动。
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制第四驱动部件16，以使第四驱动部件16驱动第三遮挡部件15处于打开第一进风孔101、关闭第二进风孔102的状态；控制风机部件104，以使风机部件104从第一进风孔101进行吸风。
本实施例可以应用于地面上存在易粘附的灰尘类垃圾的情况，可以先采用滚刷式清扫方式将预设的清扫区域清扫一遍，清除地面上的灰尘类垃圾。在清扫完成时，再采用吸力式清扫方式将残留的灰尘清扫一遍，从而能够提高对地面清扫时的清洁度。
图5为本申请实施例提供的地面清扫方法的一种流程示意图。该方法应用于扫地机器人中的控制器，扫地机器人开设有第一进风孔和第二进风孔，第一进风孔位于第二进风孔的前侧。扫地机器人还包括：风机部件、位于第二进风孔内的滚刷部件和用于驱动滚刷部件的第一驱动部件。第一进风孔和第二进风孔分别与风机部件所在腔体连通。本实施例中的方法包括以下步骤S501～S502：
步骤S501：控制风机部件，以使风机部件从第一进风孔和第二进风孔进行吸风。
具体的，控制器可以在接收到清扫指令时，启动风机部件，以使风机部件从第一进风孔和第二进风孔进行吸风。控制风机部件，包括控制风机部件的启动、停止以及转动速度等。
当扫地机器人包括第一驱动电路时，控制器、第一驱动电路和风机部件可以依次连接。本步骤具体可以为，通过控制第一驱动电路输送至风机部件的电流，对风机部件的转动进行控制。
步骤S502：控制第一驱动部件，以使第一驱动部件驱动滚刷部件转动。
当扫地机器人包括第二驱动电路时，控制器、第二驱动电路和第一驱动部件可以依次连接。本步骤具体可以为，通过控制第二驱动电路输送至第一驱动部件的电流，对第一驱动部件进行控制。控制第一驱动部件，包括控制第一驱动部件启动、停止以及转动速度等。
本实施例中，上述步骤501和步骤S502的执行不分先后。
由上述内容可知，本实施例中，扫地机器人开设有第一进风孔和第二进风孔，第一进风孔位于第二进风孔的前侧，第二进风孔内有滚刷部件。在清扫时，扫地机器人控制风机部件，使风机部件从第一进风孔和第二进风孔进行吸风，并控制滚刷部件转动。在清扫的过程中，移动机器人可以通过前侧的第一进风孔采用吸力模式清扫掉易缠绕的毛发等物，通过后侧的第二进风孔和滚刷部件采用滚刷模式清扫掉粘附的灰尘等物，因此在针对既有易缠绕的毛发，又有粘附灰尘的地面进行清扫时，本实施例提供的扫地机器人及地面清扫方法能够提高清洁效果。
在本申请的另一实施例中，基于图5所示实施例，扫地机器人还可以包括：用于遮挡第一进风孔的第一遮挡部件和用于遮挡第二进风孔的第二遮挡部件，以及用于驱动第一遮挡部件打开或关闭第一进风孔的第二驱动部件，和用于驱动第二遮挡部件打开或关闭第二进风孔的第三驱动部件。
在步骤S501之前，即控制风机部件，以使风机部件从第一进风孔和第二进风孔进行吸风之前，还包括：
获取清扫模式；
当清扫模式为通过第一进风孔和第二进风孔进行清扫的第一清扫模式时，控制第二驱动部件，以使第二驱动部件驱动第一遮挡部件处于打开第一进风孔的状态；控制第三驱动部件，以使第三驱动部件驱动第二遮挡部件处于打开第二进风孔的状态；控制风机部件，以使风机部件从第一进风孔和第二进风孔进行吸风。
控制器获取清扫模式时，具体可以是获取预先设定好的清扫模式，也可以是根据用户的输入信息确定的清扫模式，还可以是接收终端设备发送的清扫模式。终端设备可以为智能手机或者平板电脑等。
控制器可以在扫地机器人执行清扫任务的过程中，获取到清扫模式，也可以是在接收到开始清扫的清扫指令时获取到清扫模式。
在本实施例中，当控制器获取到清扫模式时，若第一遮挡部件处于打开第一进风孔的状态，则可以不对第二驱动部件进行处理，即不改变第一遮挡部件的状态；若第一遮挡部件处于关闭第一进风孔的状态，则可以控制第二驱动部件，以使第二驱动部件打开第一进风孔。
若第二驱动部件为舵机，则在控制第二驱动部件，以使第二驱动部件打开第一进风孔时，具体可以控制第二驱动部件按照第一预设转动方向转动第一预设角度，以使第二驱动部件打开第一进风孔。第一预设转动方向可以为顺时针或逆时针。若第二驱动部件为直线电机，则在控制第二驱动部件，以使第二驱动部件打开第一进风孔时，具体可以控制第二驱动部件按照第一预设平移方向平移第一预设距离，以使第二驱动部件打开第一进风孔。第一预设平移方向可以为第一遮挡部件所在直线的前方或后向。
当控制器获取到清扫模式时，若第二遮挡部件处于打开第二进风孔的状态，则可以不对第三驱动部件进行处理，即不改变第二遮挡部件的状态；若第二遮挡部件处于关闭第二进风孔的状态，则可以控制第三驱动部件，以使第三驱动部件打开第二进风孔。
若第三驱动部件为舵机，则在控制第三驱动部件，以使第三驱动部件打开第二进风孔时，具体可以控制第三驱动部件按照第二预设转动方向转动第二预设角度，以使第二驱动部件打开第二进风孔。第二预设转动方向可以为顺时针或逆时针。第二预设转动方向可以与第一预设转动方向相同，也可以不同。第二预设角度可以与第一预设角度相同，也可以不同。若第三驱动部件为直线电机，则在控制第三驱动部件，以使第三驱动部件打开第二进风孔时，具体可以控制第三驱动部件按照第二预设平移方向平移第二预设距离，以使第三驱动部件打开第二进风孔。第二预设平移方向可以为第二遮挡部件所在直线的前方或后向。第二预设平移方向可以与第一预设平移方向相同，也可以不同。第二预设距离可以与第一预设距离相同，也可以不同。
本实施例中，第一进风孔和第二进风孔均处于打开状态且第一驱动部件驱动滚刷部件转动时，扫地机器人处于吸力式清扫和滚刷式清扫共同工作的清扫模式。由于第一进风孔位于第二进风孔前侧，因此可以实现前侧采用吸力清扫掉易缠绕的毛发，紧接着后侧采用滚刷清扫掉易粘附的灰尘。
在本申请的另一实施例中，基于图5所示实施例，该方法还包括：
当清扫模式为通过第二进风孔进行清扫的第二清扫模式时，控制第二驱动部件，以使第二驱动部件驱动第一遮挡部件处于关闭第一进风孔的状态；控制第三驱动部件，以使第三驱动部件驱动第二遮挡部件处于打开第二进风孔的状态；控制风机部件，以使风机部件从第二进风孔进行吸风；控制第一驱动部件，以使第一驱动部件驱动滚刷部件转动。
在本实施例中，当控制器获取到第二清扫模式时，若第一遮挡部件处于关闭第一进风孔的状态，则可以不对第二驱动部件进行处理，即不改变第一遮挡部件的状态；若第一遮挡部件处于打开第一进风孔的状态，则可以控制第二驱动部件，以使第二驱动部件关闭第一进风孔。
若第二驱动部件为舵机，则在控制第二驱动部件，以使第二驱动部件关闭第一进风孔时，具体可以控制第二驱动部件按照第一预设转动方向的相反方向转动第一预设角度，以使第二驱动部件关闭第一进风孔。若第二驱动部件为直线电机，则在控制第二驱动部件，以使第二驱动部件关闭第一进风孔时，具体可以控制第二驱动部件按照第一预设平移方向的相反方向平移第一预设距离，以使第二驱动部件关闭第一进风孔。
当控制器获取到第二清扫模式时，若第二遮挡部件处于打开第二进风孔的状态，则可以不对第三驱动部件进行处理，即不改变第二遮挡部件的状态；若第二遮挡部件处于关闭第二进风孔的状态，则可以控制第三驱动部件，以使第三驱动部件打开第二进风孔。
本实施例中，第一进风孔处于关闭状态，第二进风孔处于打开状态，且风机部件处于工作状态，第一驱动部件驱动滚刷部件转动时，扫地机器人处于采用滚刷清扫的滚刷式清扫方式。
在控制器获取到第二清扫模式之前，扫地机器人可以处于吸力式清扫和滚刷式清扫共同工作的状态，也可以处于仅吸力式清扫的状态，或者处于不工作状态。当获取到第二清扫模式时，扫地机器人可以通过对第一遮挡部件或第二遮挡部件的控制，将扫地机器人切换至采用滚刷清扫的状态。
本实施例中，在控制器获取到第二清扫模式之前，若扫地机器人的风机部件处于工作状态，则在获取到第二清扫模式时，可以控制风机部件的转动速度，以使风机部件调整从第二进风孔进行吸风时的风速。具体的可以为，降低风机部件的转动速度，以使风机部件部件从第二进风孔进行吸风时降低风速；或者，提高风机部件的转动速度，以使风机部件部件从第二进风孔进行吸风时提高风速。
本实施例可以应用在地面上的待清理物主要为易粘附的灰尘类垃圾的情况，采用滚刷式清扫方式能够清扫掉此类垃圾。
在本申请的另一实施例中，基于图5所示实施例，该方法还包括：
当清扫模式为通过第一进风孔进行清扫的第三清扫模式时，控制第二驱动部件，以使第二驱动部件驱动第一遮挡部件处于打开第一进风孔的状态；控制第三驱动部件，以使第三驱动部件驱动第二遮挡部件处于关闭第二进风孔的状态；控制风机部件，以使风机部件从第一进风孔进行吸风。
在本实施例中，当控制器获取到清扫模式时，若第一遮挡部件处于打开第一进风孔的状态，则可以不对第二驱动部件进行处理，即不改变第一遮挡部件的状态；若第一遮挡部件处于关闭第一进风孔的状态，则可以控制第二驱动部件，以使第二驱动部件打开第一进风孔。
当控制器获取到清扫模式时，若第二遮挡部件处于关闭第二进风孔的状态，则可以不对第三驱动部件进行处理，即不改变第二遮挡部件的状态；若第二遮挡部件处于打开第二进风孔的状态，则可以控制第三驱动部件，以使第三驱动部件关闭第二进风孔。
若第三驱动部件为舵机，则在控制第三驱动部件，以使第三驱动部件关闭第二进风孔时，具体可以控制第三驱动部件按照第二预设转动方向的相反方向转动第二预设角度，以使第二驱动部件关闭第二进风孔。若第三驱动部件为直线电机，则在控制第三驱动部件，以使第三驱动部件关闭第二进风孔时，具体可以控制第三驱动部件按照第二预设平移方向的相反方向平移第二预设距离，以使第三驱动部件关闭第二进风孔。
本实施例中，第一进风孔处于打开状态，第二进风孔处于关闭状态，且风机部件处于工作状态，第一驱动部件不驱动滚刷部件转动时，扫地机器人处于吸力式清扫状态。
在控制器获取到第三清扫模式之前，扫地机器人可以处于吸力式清扫和滚刷式清扫共同工作的状态，也可以处于仅滚刷式清扫的状态，或者处于不工作状态。当获取到第三清扫模式时，扫地机器人可以通过对第一遮挡部件或第二遮挡部件的控制，将扫地机器人切换至采用吸力清扫的状态。
本实施例中，在控制器获取到第三清扫模式之前，若扫地机器人的风机部件处于工作状态，则在获取到第三清扫模式时，可以控制风机部件的转动速度，以使风机部件调整从第一进风孔进行吸风时的风速。具体可以为，提高风机部件的转动速度，以使风机部件从第一进风孔进行吸风时提高风速；或者，降低风机部件的转动速度，以使风机部件部件从第一进风孔进行吸风时降低风速。
本实施例可以应用在地面上的待清理物主要为易缠绕的毛发类垃圾的情况，采用吸力式清扫方式能够清扫掉此类垃圾。
在本申请的另一实施例中，基于图5所示实施例，该方法还包括：
当清扫模式为先通过第一进风孔进行清扫后通过第二进风孔进行清扫的第四清扫模式时，控制第二驱动部件，以使第二驱动部件驱动第一遮挡部件处于打开第一进风孔的状态；控制第三驱动部件，以使第三驱动部件驱动第二遮挡部件处于关闭第二进风孔的状态；控制风机部件，以使风机部件从第一进风孔进行吸风；
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制第二驱动部件，以使第二驱动部件驱动第一遮挡部件处于关闭第一进风孔的状态；控制第三驱动部件，以使第三驱动部件驱动第二遮挡部件处于打开第二进风孔的状态；控制风机部件，以使风机部件从第二进风孔进行吸风；控制第一驱动部件，以使第一驱动部件驱动滚刷部件转动。
本实施例中，控制器在检测预设的清扫区域是否清扫完成时，可以根据相关技术中的方法确定，本实施例不再详细说明。
本实施例可以应用于地面上既存在易缠绕的毛发类垃圾，又存在易粘附的灰尘类垃圾的情况，可以先采用吸力式清扫方式将预设的清扫区域清扫一遍，清除地面上的易缠绕的毛发类垃圾。在清扫完成时，再采用滚刷式清扫方式将预设的清扫区域清扫一遍，清除地面上的易粘附的灰尘类垃圾，从而能够提高对地面清扫时的清洁度。
在本申请的另一实施例中，基于图5所示实施例，所述方法还包括：
当清扫模式为先通过第二进风孔进行清扫后通过第一进风孔进行清扫的第五清扫模式时，控制第三驱动部件，以使第三驱动部件驱动第二遮挡部件处于打开第二进风孔的状态；控制第二驱动部件，以使第二驱动部件驱动第一遮挡部件处于关闭第一进风孔的状态；控制风机部件，以使风机部件从第二进风孔进行吸风；控制第一驱动部件，以使第一驱动部件驱动滚刷部件转动；
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制第三驱动部件，以使第三驱动部件驱动第二遮挡部件处于关闭第二进风孔的状态；控制第二驱动部件，以使第二驱动部件驱动第一遮挡部件处于打开第一进风孔的状态；控制风机部件，以使风机部件从第一进风孔进行吸风。
本实施例可以应用于地面上存在易粘附的灰尘类垃圾的情况，可以先采用滚刷式清扫方式将预设的清扫区域清扫一遍，清除地面上的灰尘类垃圾。在清扫完成时，再采用吸力式清扫方式将残留的灰尘清扫一遍，从而能够提高对地面清扫时的清洁度。
在本申请的另一实施例中，基于图5所示实施例，扫地机器人还包括：第三遮挡部件和第四驱动部件；第三遮挡部件用于遮挡第一进风孔或第二进风孔，第四驱动部件用于驱动第三遮挡部件打开或关闭第一进风孔，或者用于驱动第三遮挡部件打开或关闭第二进风孔；
在控制风机部件，以使风机部件从第一进风孔和第二进风孔进行吸风的步骤之前，还包括：
获取清扫模式；
当清扫模式为通过第一进风孔和第二进风孔进行清扫的第一清扫模式时，控制第四驱动部件，以使第四驱动部件驱动第三遮挡部件处于打开第一进风孔和第二进风孔的状态；控制风机部件，以使风机部件从第一进风孔和第二进风孔进行吸风。
本实施例中采用一个遮挡部件和一个驱动部件，可以实现对第一进风孔和第二进风孔的开合控制，提供了一种新的实施方式，能够采用更精简的结果使扫地机器人实现清扫功能。本实施例能够实现前侧采用吸力清扫掉易缠绕的毛发，后侧采用滚刷清扫掉易粘附的灰尘。
当上述清扫模式为通过第二进风孔进行清扫的第二清扫模式时，还可以控制第四驱动部件，以使第四驱动部件驱动第三遮挡部件处于关闭第一进风孔、打开第二进风孔的状态；控制风机部件，以使风机部件从第二进风孔进行吸风；控制第一驱动部件，以使第一驱动部件驱动滚刷部件转动。
本实施例中，第一进风孔处于关闭状态，第二进风孔处于打开状态，且风机部件处于工作状态，第一驱动部件驱动滚刷部件转动时，扫地机器人处于采用滚刷清扫的滚刷式清扫方式。
当清扫模式为通过第一进风孔进行清扫的第三清扫模式时，控制器还用于：控制第四驱动部件，以使第四驱动部件驱动第三遮挡部件处于打开第一进风孔、关闭第二进风孔的状态；控制风机部件，以使风机部件从第一进风孔进行吸风。
本实施例中，第一进风孔处于打开状态，第二进风孔处于关闭状态，且风机部件处于工作状态，第一驱动部件不驱动滚刷部件转动时，扫地机器人处于吸力式清扫状态。
当清扫模式为先通过第一进风孔进行清扫后通过第二进风孔进行清扫的第四清扫模式时，还可以控制第四驱动部件，以使第四驱动部件驱动第三遮挡部件处于打开第一进风孔、关闭第二进风孔的状态；控制风机部件，以使风机部件从第一进风孔进行吸风。
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制第四驱动部件，以使第四驱动部件驱动第三遮挡部件处于关闭第一进风孔、打开第二进风孔的状态；控制风机部件，以使风机部件从第二进风孔进行吸风；控制第一驱动部件，以使第一驱动部件驱动滚刷部件转动。
本实施例可以应用于地面上既存在易缠绕的毛发类垃圾，又存在易粘附的灰尘类垃圾的情况，可以先采用吸力式清扫方式将预设的清扫区域清扫一遍，清除地面上的易缠绕的毛发类垃圾。在清扫完成时，再采用滚刷式清扫方式将预设的清扫区域清扫一遍，清除地面上的易粘附的灰尘类垃圾，从而能够提高对地面清扫时的清洁度。
当清扫模式为先通过第二进风孔进行清扫后通过第一进风孔进行清扫的第五清扫模式时，控制器还用于控制第四驱动部件，以使第四驱动部件驱动第三遮挡部件处于关闭第一进风孔、打开第二进风孔的状态；控制风机部件，以使风机部件从第二进风孔进行吸风；控制第一驱动部件，以使第一驱动部件驱动滚刷部件转动。
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制第四驱动部件，以使第四驱动部件驱动第三遮挡部件处于打开第一进风孔、关闭第二进风孔的状态；控制风机部件，以使风机部件从第一进风孔进行吸风。
本实施例可以应用于地面上存在易粘附的灰尘类垃圾的情况，可以先采用滚刷式清扫方式将预设的清扫区域清扫一遍，清除地面上的灰尘类垃圾。在清扫完成时，再采用吸力式清扫方式将残留的灰尘清扫一遍，从而能够提高对地面清扫时的清洁度。
在本申请的另一实施例中，基于图5所示实施例，获取清扫模式的步骤，具体可以包括：
识别待清扫地面上的待清扫物的类型，根据该类型，确定清扫模式。
其中，识别待清扫地面上的待清扫物的类型时，具体可以采用视觉图像方式或者特定的灰尘传感器方式对地面上的待清扫物进行识别。待清扫物的类型可以包括：易缠绕物类型和粘附物类型等。
根据该类型，确定清扫模式时，具体可以包括以下几种情况：
当上述类型包括易缠绕物类型和粘附物类型时，确定清扫模式为第一清扫模式；
当上述类型为粘附物类型时，确定清扫模式为第二清扫模式；
当上述类型为易缠绕物类型时，确定清扫模式为第三清扫模式。
本实施例中，控制器可以自动识别地面上的待清扫物的类型，根据该类型调整扫地机器人的清扫方式。例如，当识别到前方地面上有明显的毛发时，启用吸力式清扫方式；当识别到前方地面上无毛发，但是有米粒等粘附于地面上的垃圾时，启用滚刷式清扫模式；当识别到前方地面上存在多种类型的垃圾时，可以启用吸力式清扫和滚刷式清扫共同工作的方式，进而能够根据实际的地面情况采用相应的清扫方式，提高清洁效果。
在上述实施例中，扫地机器人开设有第一进风孔和第二进风孔，滚刷部件位于第二进风孔内，第一进风孔位于第二进风孔的前侧。扫地机器人可以控制打开第一进风孔，关闭第二进风孔，采用吸力式清扫方式清扫；也可以控制关闭第一进风孔，打开第二进风孔，控制滚刷部件转动，采用滚刷式清扫方式清扫；还可以，控制打开第一进风孔和第二进风孔，控制滚刷部件转动，采用吸力式清扫方式和滚刷式清扫方式共同清扫。本申请实施例提供了多种清扫模式，使同一扫地机器人能够提供多样化的清扫模式，满足用户对清扫的不同需求。
同时，扫地机器人可以按照设定的清扫模式，通过控制第一进风孔和第二进风孔的打开或关闭，以及控制滚刷部件和风机部件，实现从一种清扫模式向另一种清扫模式的切换，这种切换过程不需要人工手动更换部件，因此提高了扫地机器人切换清扫模式时的自动化程度。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的地面清扫方法。该方法包括：
控制风机部件，以使风机部件从第一进风孔和第二进风孔进行吸风；
控制第一驱动部件，以使第一驱动部件驱动滚刷部件转动。
综上，本实施例中，在清扫的过程中，移动机器人可以通过前侧的第一进风孔采用吸力模式清扫掉易缠绕的毛发等物，通过后侧的第二进风孔和滚刷部件采用滚刷模式清扫掉粘附的灰尘等物，因此在针对既有易缠绕的毛发，又有粘附灰尘的地面进行清扫时，本申请实施例提供的扫地机器人及地面清扫方法能够提高清洁效果。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。
Claims (19)
1.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人开设有第一进风孔和第二进风孔，所述第一进风孔位于所述第二进风孔的前侧；所述扫地机器人包括：控制器、风机部件、位于所述第二进风孔内的滚刷部件和用于驱动所述滚刷部件的第一驱动部件；所述第一进风孔和第二进风孔分别与所述风机部件所在腔体连通；
所述控制器，用于控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风；控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：用于遮挡所述第一进风孔的第一遮挡部件和用于遮挡所述第二进风孔的第二遮挡部件，以及用于驱动所述第一遮挡部件打开或关闭所述第一进风孔的第二驱动部件，和用于驱动所述第二遮挡部件打开或关闭所述第二进风孔的第三驱动部件；所述控制器，还用于：
在控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风之前，获取清扫模式；当所述清扫模式为通过第一进风孔和第二进风孔进行清扫的第一清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述控制器还用于：
当所述清扫模式为通过第二进风孔进行清扫的第二清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于关闭所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第二进风孔进行吸风；控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动。
4.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述控制器还用于：
当所述清扫模式为通过第一进风孔进行清扫的第三清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于关闭所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔进行吸风。
5.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述控制器还用于：
当所述清扫模式为先通过第一进风孔进行清扫后通过第二进风孔进行清扫的第四清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于关闭所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔进行吸风；
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于关闭所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第二进风孔进行吸风；控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动。
6.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述控制器还用于：
当所述清扫模式为先通过第二进风孔进行清扫后通过第一进风孔进行清扫的第五清扫模式时，控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于关闭所述第一进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第二进风孔进行吸风；控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动；
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于关闭所述第二进风孔的状态；控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔进行吸风。
7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：第三遮挡部件和第四驱动部件；所述第三遮挡部件用于遮挡第一进风孔或第二进风孔，所述第四驱动部件用于驱动所述第三遮挡部件打开或关闭所述第一进风孔，或者用于驱动所述第三遮挡部件打开或关闭所述第二进风孔；
所述控制器，还用于：
在控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风之前，获取清扫模式；当所述清扫模式为通过第一进风孔和第二进风孔进行清扫的第一清扫模式时，控制所述第四驱动部件，以使所述第四驱动部件驱动所述第三遮挡部件处于打开所述第一进风孔和所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风。
8.根据权利要求2～7任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述控制器，具体用于：
识别待清扫地面上的待清扫物的类型；根据所述类型，确定清扫模式。
9.根据权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，所述控制器，具体用于：
当所述类型包括易缠绕物类型和粘附物类型时，确定清扫模式为第一清扫模式；
当所述类型为粘附物类型时，确定清扫模式为第二清扫模式；
当所述类型为易缠绕物类型时，确定清扫模式为第三清扫模式。
10.一种地面清扫方法，其特征在于，应用于扫地机器人中的控制器，所述扫地机器人开设有第一进风孔和第二进风孔，所述第一进风孔位于所述第二进风孔的前侧；所述扫地机器人还包括：风机部件、位于所述第二进风孔内的滚刷部件和用于驱动所述滚刷部件的第一驱动部件；所述第一进风孔和第二进风孔分别与所述风机部件所在腔体连通；所述方法包括：
控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风；
控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人还包括：用于遮挡所述第一进风孔的第一遮挡部件和用于遮挡所述第二进风孔的第二遮挡部件，以及用于驱动所述第一遮挡部件打开或关闭所述第一进风孔的第二驱动部件，和用于驱动所述第二遮挡部件打开或关闭所述第二进风孔的第三驱动部件；
在控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风的步骤之前，还包括：
获取清扫模式；
当所述清扫模式为通过第一进风孔和第二进风孔进行清扫的第一清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述清扫模式为通过第二进风孔进行清扫的第二清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于关闭所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第二进风孔进行吸风；控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述清扫模式为通过第一进风孔进行清扫的第三清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于关闭所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔进行吸风。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述清扫模式为先通过第一进风孔进行清扫后通过第二进风孔进行清扫的第四清扫模式时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于关闭所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔进行吸风；
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于关闭所述第一进风孔的状态；控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第二进风孔进行吸风；控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动。
15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述清扫模式为先通过第二进风孔进行清扫后通过第一进风孔进行清扫的第五清扫模式时，控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于打开所述第二进风孔的状态；控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于关闭所述第一进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第二进风孔进行吸风；控制所述第一驱动部件，以使所述第一驱动部件驱动所述滚刷部件转动；
当检测到预设的清扫区域清扫完成时，控制所述第三驱动部件，以使所述第三驱动部件驱动所述第二遮挡部件处于关闭所述第二进风孔的状态；控制所述第二驱动部件，以使所述第二驱动部件驱动所述第一遮挡部件处于打开所述第一进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔进行吸风。
16.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人还包括：第三遮挡部件和第四驱动部件；所述第三遮挡部件用于遮挡第一进风孔或第二进风孔，所述第四驱动部件用于驱动所述第三遮挡部件打开或关闭所述第一进风孔，或者用于驱动所述第三遮挡部件打开或关闭所述第二进风孔；
在控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风的步骤之前，还包括：
获取清扫模式；
当所述清扫模式为通过第一进风孔和第二进风孔进行清扫的第一清扫模式时，控制所述第四驱动部件，以使所述第四驱动部件驱动所述第三遮挡部件处于打开所述第一进风孔和所述第二进风孔的状态；控制所述风机部件，以使所述风机部件从所述第一进风孔和第二进风孔进行吸风。
17.根据权利要求11～16任一项所述的方法，其特征在于，所述获取清扫模式的步骤，包括：
识别待清扫地面上的待清扫物的类型；
根据所述类型，确定清扫模式。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据所述类型，确定清扫模式的步骤，包括：
当所述类型包括易缠绕物类型和粘附物类型时，确定清扫模式为第一清扫模式；
当所述类型为粘附物类型时，确定清扫模式为第二清扫模式；
当所述类型为易缠绕物类型时，确定清扫模式为第三清扫模式。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求10-18任一所述的方法步骤。
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