CN111387883A - 一种尘盒、扫地机器人和扫地机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种尘盒、扫地机器人和扫地机器人的控制方法，所述尘盒包括尘盒主体，所述尘盒主体上开设有两个排灰口，所述尘盒主体的排灰口处设置有中间转轴，所述中间转轴上连接有两个排灰口压板且所述排灰口压板一一对应布设在所述排灰口处；在驱动力的作用下，所述驱动力驱使两个所述排灰口压板与中间转轴同步转动以使两个所述排灰口同步开启。两个所述排灰口同步开启能够确保所述尘盒主体中灰尘分别从两个所述排灰口同时排出，加快所述尘盒主体中灰尘的排出速度，进而提高所述尘盒主体中灰尘的排出效率。

Description

一种尘盒、扫地机器人和扫地机器人的控制方法

技术领域

本申请涉及清洁设备领域，具体为一种尘盒、扫地机器人和扫地机器人的控制方法。

背景技术

扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，扫地机器人能够自动在房间内将地面杂物吸纳进入自身的尘盒内，完成清扫、吸尘、擦地等地板清扫工作，其应用场合十分广泛，例如家庭、商场、医院、写字楼、广场等多种场合。

现有的一种类型的扫地机器人配套有对扫地机器人的尘盒中的垃圾进行回收的工作站，扫地机器人将地面的杂物吸纳进入自身的尘盒后，扫地机器人行走至工作站处，工作站能够将扫地机器人的尘盒中的垃圾吸入至工作站的积尘桶内，用户只需要间隔一段时间来清理工作站的积尘桶中的垃圾，无需用户频繁地取出扫地机器人中的尘盒以清理尘盒中的垃圾，降低了用户倾倒垃圾的频次，减轻了用户的体力劳动并节省了时间，因此，扫地机器人配套回收垃圾的工作站，将成为未来扫地机机器人的发展趋势。

现有技术中，配套有工作站的扫地机器人的排尘效率较低，扫地机器人的尘盒排灰口的不合理设计为其中的一个主要因素，扫地机器人的尘盒排灰口的数量一般为两个，现有的尘盒的两个排灰口难以同时打开，在打开一个排灰口后，第二个排灰口将由于压力差的减小后续无法打开或是开口很小，降低了扫地机器人的尘盒中垃圾的排出效率。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种尘盒、扫地机器人和扫地机器人的控制方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

本申请实施例提供了一种尘盒，包括尘盒主体，所述尘盒主体上开设有两个排灰口，所述尘盒主体的排灰口处设置有中间转轴，所述中间转轴上连接两个排灰口压板且所述排灰口压板一一对应布设在所述排灰口处；

在驱动力的作用下，所述驱动力驱使两个所述排灰口压板与中间转轴同步转动以使两个所述排灰口同步开启。

可选地，所述尘盒主体上设置有复位机构；

所述复位机构提供的复位力驱使两个所述排灰口压板与中间转轴同步转动以使两个所述排灰口同步闭合。

可选地，所述复位机构包括所述中间转轴上设置的第一吸合单元以及所述尘盒主体上设置的第二吸合单元，所述中间转轴上的第一吸合单元与所述尘盒主体上的第二吸合单元之间的磁力至少作为部分所述复位力，驱使两个所述排灰口压板与中间转轴同步转动，以使两个所述排灰口同步闭合。

可选地，所述第一吸合单元为铁片，所述铁片设置在所述中间转轴中部的轴身上，所述第二吸合单元为内嵌在所述尘盒主体中的磁铁，且所述磁铁与所述铁片对应布置。

可选地，所述尘盒主体上设有容纳槽，所述第一吸合单元安装在所述容纳槽中。

可选地，所述复位机构包括位于所述排灰口压板与中间转轴的连接处且套设在所述中间转轴上的扭簧，所述扭簧的一端折别在尘盒主体上，所述扭簧的另一端折别在排灰口压板上；

所述扭簧提供的扭力至少作为部分所述复位力，驱使所述两个排灰口压板与中间转轴同步转动，以使两个所述排灰同步闭合。

可选地，所述排灰口的开口方向倾斜向下，所述排灰口压板的板面倾斜压贴在排灰口上。

可选地，所述排灰口的开口方向与水平面所呈的夹角为10°～30°。

可选地，所述尘盒主体的底壳上设有开口朝下的凹槽，所述排灰口设置在所述凹槽内。

可选地，当所述排灰口压板处于压贴排灰口的关闭位置时，所述排灰口压板的最低端与所述凹槽的侧壁的最低端之间的距离不小于所述凹槽的侧壁的长度的1/2。

可选地，当所述排灰口压板处于脱离排灰口的打开位置时，所述排灰口压板至少部分突出于所述凹槽的侧壁。

可选地，所述凹槽的内侧侧壁开设有缺口，所述凹槽的外侧侧壁开设有轴孔；所述中间转轴的两端分别经过缺口插置于轴孔内。

可选地，所述排灰口压板的内板面上连有压板橡胶。

本申请实施例提供了一种扫地机器人，包括尘盒，所述尘盒的尘盒主体上开设有两个排灰口，所述尘盒主体的排灰口处设置有中间转轴，所述中间转轴上连接有两个排灰口压板且所述排灰口压板一一对应布设在所述排灰口处；

在驱动力的作用下，所述驱动力驱使两个所述排灰口压板与中间转轴同步转动以使两个所述排灰口同步开启。

本申请实施例提供了一种扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人包括尘盒主体，所述尘盒主体的盒底开设有两个排灰口，所述尘盒主体的盒底处设置有中间转轴，所述中间转轴上连接有两个排灰口压板且所述排灰口压板一一对应布设在所述排灰口处；

所述方法包括：

在驱动力的作用下，所述驱动力驱使两个所述排灰口压板与中间转轴同步转动以使两个所述排灰口同步开启。

可选地，所述扫地机器人对接工作站，所述方法包括：

所述工作站的风机工作以使所述尘盒主体上的排灰口压板的内外侧产生压差形成空气压力作为所述驱动力；

所述空气压力驱使两个所述排灰口压板与中间转轴同步转动以使两个所述排灰口同步开启。

可选地，所述尘盒主体与中间转轴之间设置有复位机构；

所述方法还包括：

在所述扫地机器人完成排尘之后，所述复位机构提供的复位力驱使两个所述排灰口压板与中间转轴同步转动以使两个所述排灰口同步闭合。

本申请提供一种尘盒、扫地机器人和扫地机器人的控制方法，在尘盒主体中灰尘排出的工作过程中，驱动力将作用在排灰口压板上，由于两个排灰口压板设置在同一个中间转轴上，即两个排灰口压板共轴布置，这样所述驱动力驱使两个所述排灰口压板与中间转轴能够同步转动，实现两个排灰口同步开启，避免在打开一个排灰口后，第二个排灰口由于压力差的减小后续无法打开或是开口很小的情况出现，两个排灰口同步开启能够确保所述尘盒主体中灰尘分别从两个排灰口同时排出，加快尘盒主体中灰尘的排出速度，进而提高尘盒主体中灰尘的排出效率。

附图说明

图1为本申请中尘盒的立体结构示意图；

图2为本申请中尘盒中空气流通的示意图；

图3为本申请中尘盒的排灰口压板开启排灰口后的剖视图；

图4为本申请中尘盒的排灰口压板产生负压的示意图；

图5为图4中M处的结构的放大示意图；

图6为本申请中尘盒翻转后的局部剖切示意图；

图7为本申请中排灰口压板开启角度与中间转轴的扭矩的关系图；

图8为本申请扫地机器人的控制方法的流程示意图。

附图标记：10-尘盒主体，11-排灰口，12-凹槽，121-缺口，122-轴孔，13-开口，14-出口，15-提手，16-高效滤网；20-中间转轴；30-排灰口压板，31-压板橡胶；41-第一吸合单元，42-第二吸合单元，43-扭簧。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式进行描述。

实施例一

本实施例提供一种尘盒，参见图1～6所示，包括尘盒主体10，所述尘盒主体10上开设有两个排灰口11，所述尘盒主体10的排灰口11处设置有中间转轴20，所述中间转轴20上连接有两个排灰口压板30且所述排灰口压板30一一对应布设在所述排灰口11处；

在驱动力的作用下，所述驱动力驱使两个所述排灰口压板30与中间转轴20同步转动以使两个所述排灰口11同步开启。

所述尘盒主体10上排灰口11开设的位置可以在尘盒主体10上的多个位置，比如，所述排灰口11开设在所述尘盒主体10的盒底上或者在所述尘盒主体10的盒壁上。

所述排灰口11的数量可以为两个或者三个，所述排灰口11的数量可以更多，本申请对排灰口11的数量不作限定。

本实施例中优选地，在所述尘盒主体10的盒底上开设有两个排灰口11，两个所述排灰口11分置于所述尘盒主体10的盒底两侧，两个所述排灰口11处分别设置有排灰口压板30，也就是所述尘盒主体10的盒底的左侧排灰口和右侧排灰口处分别布置有左侧排灰口压板和右侧排灰口压板。

与所述排灰口11布置的其它位置相比，在所述尘盒主体10的盒底上开设有两个排灰口11，有利于所述尘盒主体10中灰尘的排出。

可选地，参见图1、4和5所示，所述复位机构包括位于所述排灰口压板30与中间转轴20的连接处且套设在所述中间转轴20上的扭簧43，所述扭簧43的一端折别在尘盒主体10上，所述扭簧43的另一端折别在排灰口压板30上；

在所述驱动力停止作用的过程中，所述扭簧43的扭力驱使所述两个排灰口压板30与中间转轴20同步转动，以使两个所述排灰口11同步闭合。

将所述扭簧43的一端折别在尘盒主体10上，所述扭簧43的另一端折别在排灰口压板30上，利用扭簧43的扭力作为闭合排灰口压板30的复位力，所述扭簧43本身结构简单，安装方便，且扭簧43的购置成本低，能够节省尘盒的制造成本。

参见图2所示，虚线上的箭头为空气流通方向，所述尘盒主体10的一侧可以开设有供气流进入的开口13，所述尘盒主体10的另一侧开设有供气流流出的出口14，一般在尘盒主体10的另一侧开设的出口14处设置滤网。

进一步地，所述滤网可以包括所述出口14处由内至外依次布设的初效滤网和高效滤网16，所述初效滤网和高效滤网16为现有的滤网即可。

本实施例提供的尘盒可以应用于多种场合，下面以应用于扫地机器人为例进行说明，但并不局限于应用在扫地机器人上，也可用于需要进行垃圾排出的其它场景，比如垃圾箱、吸尘器等等。

在一种具体使用场景下，比如，安装在扫地机器人中的尘盒的工作过程具体如下。

1)扫地机器人在进行地面清扫工作的过程中，所述排灰口压板30压贴在排灰口11的口沿上，即所述排灰口压板30将排灰口11闭合，如图2所示，扫地机器人的气泵抽吸空气，空气将从所述尘盒主体10一侧的开口13处进入，经过所述尘盒主体10一侧的出口14排出，空气中的灰尘被出口14处设置的滤网挡住并积存在尘盒主体10的盒腔中。

2)所述扫地机器人接收排尘指令，所述排尘指令用于指示所述扫地机器人行走至工作站处，所述扫地机器人的排灰口11与工作站的抽吸开口对应后，能够对尘盒主体10中的灰尘进行抽吸。需要指出的是，排尘指令可以是各种指令，例如，排尘指令可以是回充指令，具体的，当检测到电池电量低于预设电量时，触发回充指令，机器人对接充电座充电的同时进行排灰；又例如，排尘指令可以是尘满指令，具体的，当检测到尘盒已储满灰尘时，发送信号到控制器，从而触发排尘指令，机器人对接充电座进行排灰。

3)扫地机器人的尘盒主体10中灰尘排出的工作过程中，所述工作站的风机工作以使所述尘盒主体10上的排灰口压板30的内外侧产生压差形成驱动力，所述驱动力即为空气压力。

4)所述空气压力驱使两个排灰口压板30与中间转轴20同步转动以使两个排灰口11同步开启，两个排灰口11同步开启实现尘盒主体10中灰尘分别从两个排灰口11同时排出。

本实施例中所述排灰口压板30在驱动力的作用下，由于两个排灰口压板30设置在同一个中间转轴20上，即两个排灰口压板30共轴布置，这样所述驱动力驱使两个排灰口压板30与中间转轴20能够同步转动，实现两个排灰口11同步开启，避免在打开一个排灰口11后，第二个排灰口11由于压力差的减小后续无法打开或是开口很小的情况出现，两个排灰口11同步开启能够确保尘盒主体10中灰尘分别从两个排灰口11同时排出，加快尘盒主体10中灰尘的排出速度，提高尘盒主体10中灰尘的排出效率，降低工作站中风机的工作时间，延长其使用寿命的同时减少电能的耗费。

实施例二

本实施例提供一种尘盒，包括尘盒主体10，所述尘盒主体10上开设有两个排灰口11，所述尘盒主体10的排灰口11处设置有中间转轴20，所述中间转轴20上连接有两个排灰口压板30且所述排灰口压板30一一对应布设在所述排灰口11处；

所述尘盒主体10与中间转轴20之间设置有复位机构；

参见图3所示，所述复位机构包括所述中间转轴20上设置的第一吸合单元41以及所述尘盒主体10上设置的第二吸合单元42，所述中间转轴20上的第一吸合单元41与所述尘盒主体10上的第二吸合单元42之间的磁力驱使两个所述排灰口压板30与中间转轴20同步转动，以使两个所述排灰口11同步闭合。

所述中间转轴20上设置的第一吸合单元41以及所述尘盒主体10上设置的第二吸合单元42可以均为磁体，所述第一吸合单元41和第二吸合单元42其中一个可以为磁铁，另外一个可以为没有磁性的铁质材料。

具体地，所述第一吸合单元41为铁片，所述铁片设置在所述中间转轴20中部的轴身上，所述第二吸合单元42为内嵌在所述尘盒主体10中的磁铁且所述磁铁与所述铁片对应布置。

所述第二吸合单元42可以为内嵌在尘盒主体10中的扁圆柱形磁铁，所述磁铁也可以为其它形状，所述磁铁与所述铁片之间会产生一定的磁力，该磁力将控制排灰口压板30的开合动作。

所述复位机构还包括位于所述排灰口压板30与中间转轴20的连接处且套设在所述中间转轴20上的扭簧43，所述扭簧43的一端折别在尘盒主体10上，所述扭簧43的另一端折别在排灰口压板30上。

在所述驱动力作用的过程中，驱动力克服所述扭簧30的扭力以及铁片和磁铁间的磁力并使所述排灰口压板30与中间转轴20同步转动，以同步开启两个所述排灰口11。

在所述驱动力停止作用的过程中，所述扭簧30的扭力以及铁片和磁铁间的磁力驱使所述两个排灰口压板30与中间转轴20同步转动，以使两个所述排灰口11同步闭合。

在一种具体使用场景下，本实施例的尘盒的工作过程如下。

1)扫地机器人在进行地面清扫工作的过程中，设置在中间转轴20上的铁片与尘盒主体10上的磁铁紧密吸合，所述排灰口压板30主要在所述磁铁和铁片间的磁力作用下压贴在排灰口11的口沿上，即所述排灰口压板30将排灰口11闭合，扫地机器人的气泵抽吸空气，空气将从所述尘盒主体10一侧的开口13处进入，经过所述尘盒主体10一侧的出口14排出，空气中的灰尘被出口14处设置的滤网挡住并积存在尘盒主体10的盒腔中。

2)所述扫地机器人接收排尘指令，所述排尘指令用于指示所述扫地机器人行走至工作站处，所述扫地机器人的排灰口11与工作站的抽吸开口对应后准备对尘盒主体10中的灰尘进行排出。

3)参见图4和图5所示，扫地机器人的尘盒主体10中灰尘排出的工作过程中，所述尘盒主体10上的排灰口压板30的内侧为大气压，所述工作站的风机工作以使所述尘盒主体10上的排灰口压板30的外侧产生负压，所述排灰口压板30内外侧的压差形成的空气压力即为驱动力。

4)所述空气压力克服所述磁铁和铁片间的磁力以及扭簧43的扭力，并驱使两个排灰口压板30与中间转轴20同步转动以使两个排灰口11同步开启，尘盒主体10中灰尘分别从两个排灰口11同时排出至工作站的积尘桶中。

5)参见图4至图6所示，所述工作站的风机产生的负压逐渐减小，所述排灰口压板30主要在扭簧43产生的扭力作用下，如图6所示，所述排灰口压板30与中间转轴20同步转动，排灰口压板30回转一定的角度，所述磁铁与铁片的磁力主要驱使所述排灰口压板30与中间转轴20同步转动，主要是所述磁力作用在排灰口压板30上并使得所述排灰口压板30紧贴在排灰口11外周以封闭排灰口11。

图7示出了排灰口压板开启角度与扭矩的关系图，其中，所述虚线为排灰口压板的开启角度与扭簧产生的扭矩呈线性正比的关系，细实线为排灰口压板的开启角度与磁铁与铁片间的磁力产生扭矩呈非线性反比的关系，粗实线为排灰口压板的开启角度与中间转轴克服的扭矩的关系，点划线为排灰口压板的开启角度与驱动力作用在排灰口压板上产生的扭矩的关系。

下面结合图7对本实施例中排灰口压板的开启与闭合作详细说明。

由于所述排灰口压板30的开启角度与磁铁与铁片间的磁力产生扭矩呈非线性反比的关系，在所述排灰口压板30闭合所述排灰口11的状态下，扭簧43产生的扭矩小，利用所述磁铁与铁片间磁力产生的大扭矩，以使所述排灰口压板30压紧在所述排灰口11外周，扫地机器人在进行地面清扫工作的过程中，所述排灰口压板30与尘盒主体10的排灰口紧密贴合，可有效地避免因扫地机器人机身抖动从而使灰尘从排灰口11洒落的情况出现。

扫地机器人的尘盒主体10中灰尘排出的工作过程中，工作站的风机产生的空气压力作用在排灰口压板30上以开启排灰口11，在工作站的风机产生的空气压力作用在排灰口压板30上产生的扭矩与磁力和扭力产生的扭矩相等时，此时排灰口压板30处于平衡状态，也就是粗实线与点划线的交点对应的排灰口压板30开启的角度值，即为工作站的风机工作时排灰口压板30所保持的开启角度。

本实施例利用排灰口压板的开启角度与磁铁与铁片间的磁力产生扭矩呈非线性反比的关系，来达到排灰口压板30在开启过程中所克服的扭矩是急速下降的趋势，有利于排灰口压板30外负压的累积，提升排尘效率，同时，在排灰口压板30开启后闭合的扭矩较小，可使排灰口压板30保持在较大的开启角度，进一步提升排尘效率。

本实施例通过在所述中间转轴20中部的轴身上设置铁片以及在所述尘盒主体10中内嵌磁铁，以及在所述排灰口压板30与中间转轴20的连接处设置扭簧43，通过磁铁与铁片之间的磁力和扭簧43产生的扭力配合，一方面，能够使得扫地机器人进行地面清扫工作的过程中，所述排灰口压板30与尘盒主体10的排灰口紧密贴合，有效地避免因扫地机器人机身抖动从而使灰尘从排灰口11洒落的情况出现；另一方面，地机器人的尘盒主体10中灰尘排出的工作过程中，能够使得所述排灰口压板30能够快速且稳定地开启，并且能够保持排灰口压板30较大的开启角度，加快所述尘盒主体10中灰尘的排出速度，进而提高所述尘盒主体中灰尘的排出效率。

另外，所述中间转轴20中部的轴身上设置铁片以及在所述尘盒主体10中内嵌磁铁，以及在所述排灰口压板30与中间转轴20的连接处设置扭簧43，不仅结构巧妙，而且成本较低，能够一定程度节省扫地机器人的制造成本。

实施例三

本实施例提供一种尘盒，包括尘盒主体10，所述尘盒主体10上开设有两个排灰口11，所述尘盒主体10的排灰口11处设置有中间转轴20，所述中间转轴20上连接有两个排灰口压板30且所述排灰口压板30一一对应布设在所述排灰口11处；

在驱动力的作用下，所述驱动力驱使两个所述排灰口压板30与中间转轴20同步转动以使两个所述排灰口11同步开启。

下面为所述中间转轴20的具体限位结构。

尘盒主体10的底壳上设置有两个开口朝下的凹槽12，每个排灰口11设置在对应的凹槽12内。

凹槽12的内侧侧壁开设有缺口121，所述凹槽12的外侧侧壁开设有轴孔122，中间转轴20的两端分别经过缺口121插置于轴孔122内，以限制中间转轴20的径向位置，位于凹槽12内的中间转轴20轴身上连有排灰口压板30，所述排灰口压板30的两侧侧壁与围板12的两侧侧壁抵近以限制所述中间转轴20轴向位置，也就是所述排灰口压板30与中间转轴20在轴向上能够轻微地移动，确保所述中间转轴20的位置能够稳定地被约束。

需要说明的是，凹槽12的内侧侧壁指的是两个凹槽12彼此靠近的侧壁，外侧侧壁指的是两个凹槽12彼此远离的侧壁。

在使用时，当排灰口压板30处于压贴排灰口11的关闭位置时，所述排灰口压板30的最低端与凹槽12的侧壁的最低端之间的距离不小于凹槽12的侧壁的长度的1/2；当排灰口压板30处于脱离排灰口11的打开位置时，排灰口压板30至少部分突出于凹槽12的侧壁。

可选地，所述尘盒主体10的盒顶上设置有提手15。

本实施例中所述排灰口11的开口方向倾斜向下，所述排灰口压板30的板面倾斜压贴在排灰口11上。

进一步地，所述排灰口11的开口方向与水平面所呈的夹角为10°～30°。

也就是所述排灰口11的口沿所在的面自转轴20处倾斜向下布置，所述排灰口11的口沿所在的面与水平面所呈的夹角为10°～30°。

其中，排灰口11的口沿所在的面与水平面所呈的夹角可以为15°或18°或20°或25°。

可选地，排灰口压板30的内板面上连有压板橡胶31，排灰口压板30闭合所述排灰口11的情况下，压板橡胶31与尘盒主体10的排灰口11外周紧密贴合，提高排灰口压板30闭合排灰口11的密封性，这样能够一定程度避免因机身抖动从而使灰尘从排灰口洒落的情况出现。

本实施例中通过设置排灰口11的开口方向倾斜向下，排灰口压板30的板面倾斜压贴在排灰口11上，在排灰口压板30外侧的负压一定的情况下，排灰口压板30的倾斜板面将增加负压的作用面积，也就是排灰口压板30开启的拉力将增大，更加便于排灰口压板30的开启。同时，从流体的角度分析，排灰口压板30的面积增大，即排灰口11的出风截面积增大，有利于空气携带尘盒主体10中灰尘的排出，缩短了除尘的时间，提高了尘盒主体10中灰尘的排出效率。

实施例四

本实施例公开了一种扫地机器人，包括尘盒，所述尘盒的尘盒主体10上开设有两个排灰口11，所述尘盒主体10的排灰口11处设置有中间转轴20，所述中间转轴20上连接有两个排灰口压板30且所述排灰口压板30一一对应布设在所述排灰口11处；

在驱动力的作用下，所述驱动力驱使两个所述排灰口压板30与中间转轴20同步转动以使两个所述排灰口11同步开启。

下面对扫地机器人的工作过程进行详细说明。

1)扫地机器人在进行地面清扫工作的过程中，所述排灰口压板30压贴在排灰口11的口沿上，即所述排灰口压板30将排灰口11闭合，如图2所示，扫地机器人的气泵抽吸空气，空气将从所述尘盒主体10一侧的开口13处进入，经过所述尘盒主体10一侧的出口14排出，空气中的灰尘被出口14处设置的滤网挡住并积存在尘盒主体10的盒腔中。

2)所述扫地机器人接收排尘指令，所述排尘指令用于指示所述扫地机器人行走至工作站处，所述扫地机器人的排灰口11与工作站的抽吸开口对应后，能够对尘盒主体10中的灰尘进行抽吸。

3)扫地机器人的尘盒主体10中灰尘排出的工作过程中，所述工作站的风机工作以使所述尘盒主体10上的排灰口压板30的内外侧产生压差形成驱动力，所述驱动力即为空气压力。

4)所述空气压力驱使两个排灰口压板30与中间转轴20同步转动以使两个排灰口11同步开启，两个排灰口11同步开启实现尘盒主体10中灰尘分别从两个排灰口11同时排出。

本实施例中所述排灰口压板30在驱动力的作用下，由于两个排灰口压板30设置在同一个中间转轴20上，即两个排灰口压板30共轴布置，这样驱动力驱使两个排灰口压板30与中间转轴20能够同步转动，实现两个排灰口11同步开启，避免在打开一个排灰口11后，第二个排灰口11由于压力差的减小后续无法打开或是开口很小的情况出现，两个排灰口11同步开启能够确保所述尘盒主体10中灰尘分别从两个排灰口11同时排出，加快尘盒主体10中灰尘的排出速度，提高尘盒主体10中灰尘的排出效率，降低工作站中风机的工作时间，延长其使用寿命的同时减少电能的耗费。

实施例五

本实施例公开了一种扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人包括尘盒主体10，所述尘盒主体10的盒底开设有两个排灰口11，所述尘盒主体10的盒底处设置有中间转轴20，所述中间转轴20上连接有两个排灰口压板30且排灰口压板30一一对应布设在排灰口11处。

所述方法包括：在驱动力的作用下，所述驱动力驱使两个所述排灰口压板30与中间转轴20同步转动以使两个所述排灰口11同步开启。

参见图8所示，所述方法包括：

步骤802：所述扫地机器人接收排尘指令。

步骤804：所述排尘指令用于指示所述扫地机器人行走至工作站处，所述扫地机器人的排灰口11与工作站的抽吸开口对应。

步骤806：所述工作站的风机工作以使所述尘盒主体10上的排灰口压板30的内外侧产生压差形成空气压力作为所述驱动力。

步骤808：所述空气压力驱使两个所述排灰口压板30与中间转轴20同步转动以使两个所述排灰口11同步开启。

本实施例优选的一种实施方式，所述尘盒主体10与中间转轴20之间设置有复位机构；

步骤808具体包括：所述空气压力克服所述复位机构提供的复位力并驱使两个所述排灰口压板30与中间转轴20同步转动以使两个所述排灰口11同步开启；

所述扫地机器人的控制方法还包括：

在所述扫地机器人完成排尘之后，所述复位机构提供的复位力驱使两个所述排灰口压板30与中间转轴20同步转动以使两个所述排灰口11同步闭合。

本实施例中所述排灰口压板30在驱动力的作用下，由于两个所述排灰口压板30设置在同一个中间转轴20上，即两个所述排灰口压板30共轴布置，这样所述驱动力驱使两个所述排灰口压板30与中间转轴20能够同步转动，实现两个所述排灰口11同步开启，避免在打开一个排灰口11后，第二个排灰口11由于压力差的减小后续无法打开或是开口很小的情况出现，两个所述排灰口11同步开启能够确保所述尘盒主体10中灰尘分别从两个所述排灰口11同时排出，加快所述尘盒主体10中灰尘的排出速度，进而提高所述尘盒主体10中灰尘的排出效率。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

上面结合附图对本申请优选的具体实施方式和实施例作了详细说明，但是本申请并不限于上述实施方式和实施例，在本领域技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请构思的前提下做出各种变化。

Claims (17)

1.一种尘盒，其特征在于，包括尘盒主体(10)，所述尘盒主体(10)上开设有两个排灰口(11)，所述尘盒主体(10)的排灰口(11)处设置有中间转轴(20)，所述中间转轴(20)连接两个排灰口压板(30)且所述排灰口压板(30)一一对应布设在所述排灰口(11)处；

在驱动力的作用下，所述驱动力驱使两个所述排灰口压板(30)与中间转轴(20)同步转动以使两个所述排灰口(11)同步开启。

2.根据权利要求1所述的尘盒，其特征在于，所述尘盒主体(10)上设置有复位机构；

所述复位机构提供的复位力驱使两个所述排灰口压板(30)与中间转轴(20)同步转动以使两个所述排灰口(11)同步闭合。

3.根据权利要求2所述的尘盒，其特征在于，所述复位机构包括所述中间转轴(20)上设置的第一吸合单元(41)以及所述尘盒主体(10)上设置的第二吸合单元(42)，所述中间转轴(20)上的第一吸合单元(41)与所述尘盒主体(10)上的第二吸合单元(42)之间的磁力至少作为部分所述复位力，驱使两个所述排灰口压板(30)与中间转轴(20)同步转动，以使两个所述排灰口(11)同步闭合。

4.根据权利要求3所述的尘盒，其特征在于，所述第一吸合单元(41)为铁片，所述铁片设置在所述中间转轴(20)中部的轴身上，所述第二吸合单元(42)为内嵌在所述尘盒主体(10)中的磁铁，且所述磁铁与所述铁片对应布置。

5.根据权利要求3或4所述的尘盒，其特征在于，所述尘盒主体(10)上设有容纳槽，所述第一吸合单元(41)安装在所述容纳槽中。

6.根据权利要求2所述的尘盒，其特征在于，所述复位机构包括位于所述排灰口压板(30)与中间转轴(20)的连接处且套设在所述中间转轴(20)上的扭簧(43)，所述扭簧(43)的一端折别在尘盒主体(10)上，所述扭簧(43)的另一端折别在排灰口压板(30)上；

所述扭簧(43)提供的扭力至少作为部分所述复位力，驱使所述两个排灰口压板(30)与中间转轴(20)同步转动，以使两个所述排灰口(11)同步闭合。

7.根据权利要求1所述的尘盒，其特征在于，所述排灰口(11)的开口方向倾斜向下，所述排灰口压板(30)的板面倾斜压贴在排灰口(11)上。

8.根据权利要求7所述的尘盒，其特征在于，所述排灰口(11)的开口方向与水平面所呈的夹角为10°～30°。

9.根据权利要求7所述的尘盒，其特征在于，所述尘盒主体(10)的底壳上设有开口朝下的凹槽(12)，所述排灰口(11)设置在所述凹槽(12)内。

10.根据权利要求9所述的尘盒，其特征在于，当所述排灰口压板(30)处于压贴排灰口(11)的关闭位置时，所述排灰口压板(30)的最低端与所述凹槽(12)的侧壁的最低端之间的距离不小于所述凹槽(12)的侧壁的长度的1/2。

11.根据权利要求9所述的尘盒，其特征在于，当所述排灰口压板(30)处于脱离排灰口(11)的打开位置时，所述排灰口压板(30)至少部分突出于所述凹槽(12)的侧壁。

12.根据权利要求9所述的尘盒，其特征在于，所述凹槽(12)的内侧侧壁开设有缺口(121)，所述凹槽(12)的外侧侧壁开设有轴孔(122)；

所述中间转轴(20)的两端分别经过缺口(121)插置于轴孔(122)内。

13.根据权利要求1所述的尘盒，其特征在于，所述排灰口压板(30)的内板面上连有压板橡胶(31)。

14.一种扫地机器人，其特征在于，包括尘盒，所述尘盒的尘盒主体(10)上开设有两个排灰口(11)，所述尘盒主体(10)的排灰口(11)处设置有中间转轴(20)，所述中间转轴(20)上连接有两个排灰口压板(30)且所述排灰口压板(30)一一对应布设在所述排灰口(11)处；

在驱动力的作用下，所述驱动力驱使两个所述排灰口压板(30)与中间转轴(20)同步转动以使两个所述排灰口(11)同步开启。

15.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人包括尘盒主体(10)，所述尘盒主体(10)的盒底开设有两个排灰口(11)，所述尘盒主体(10)的盒底处设置有中间转轴(20)，所述中间转轴(20)连接有两个排灰口压板(30)且所述排灰口压板(30)一一对应布设在所述排灰口(11)处；

所述方法包括：

在驱动力的作用下，所述驱动力驱使两个所述排灰口压板(30)与中间转轴(20)同步转动以使两个所述排灰口(11)同步开启。

16.根据权利要求15所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人对接工作站；

所述方法包括：

所述工作站的风机工作以使所述尘盒主体(10)上的排灰口压板(30)的内外侧产生压差形成空气压力作为所述驱动力；

所述空气压力驱使两个所述排灰口压板(30)与中间转轴(20)同步转动以使两个所述排灰口(11)同步开启。

17.根据权利要求16所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述尘盒主体(10)与中间转轴(20)之间设置有复位机构；

所述方法还包括：

在所述扫地机器人完成排尘之后，所述复位机构提供的复位力驱使两个所述排灰口压板(30)与中间转轴(20)同步转动以使两个所述排灰口(11)同步闭合。

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