JP2017113172A - 電気掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】凹段差を有する床面の掃除性能を向上した電気掃除機を提供する。【解決手段】電気掃除機11は、本体ケース20と、駆動輪と、掃除部22と、計時部と、段差センサと、制御手段27とを有する。駆動輪は、本体ケース20を走行可能とする。掃除部22は、床面Ｆを掃除する。計時部は、所定のタイミングから時間を計測する。段差センサは、床面Ｆの凹段差Ｄを検出する。制御手段27は、駆動輪の動作を制御することで本体ケース20を自律走行させる。制御手段27は、段差センサにより検出した床面Ｆの凹段差Ｄが第１所定深さ以上深く、かつ、第１所定深さよりも深い第２所定深さよりも浅い場合には、計時部により計測した時間が所定時間経過するまで、凹段差Ｄを降りないように駆動輪の動作を制御する。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、被掃除面の凹段差を検出する段差検出手段を備えた電気掃除機に関する。

従来、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。

このような電気掃除機は、床面に対向する本体ケースの下部に吸込口を有しており、この吸込口から塵埃を掻き上げたり吸い込んだりして掃除をする。特に、塵埃を吸い込んで掃除をする電気掃除機の場合には、本体ケースの下部と床面との隙間を狭くすることで真空度を向上し、塵埃を効率よく吸い込むようになっている。すなわち、本体ケースの下部と床面との間には、１ｃｍ程度の所定の狭い隙間が空いている。そのため、床面にこの隙間や駆動輪の直径と比較して相当高い段差を検出した場合、スタックが生じるリスクを考慮して、段差の乗り越えを禁止するように走行制御される。

一方、床面に凹段差がある場合、この凹段差が所定以上深くない限り、スタックや落下時の損傷などが生じるリスクが低く、また、本体ケースの外側面などに配置した接触センサなどでは凹段差を検出できないので、上記乗り越えを禁止している段差の高さよりも深い凹段差であってもそのまま降りるように走行する。

したがって、自律走行型の電気掃除機の場合には、段差を登る能力と降りる能力とに差が生じることとなる。このため、例えば相対的に高い面と相対的に低い面とがある床面を掃除する際に、高い面から掃除を開始すると、掃除の最中に一旦低い面に移動してしまったときに高い面に復帰できず、高い面の掃除が不充分となるおそれがある。

特開平６−１２５８６１号公報 特開平７−３２２９７７号公報

本発明が解決しようとする課題は、凹段差を有する被掃除面の掃除性能を向上した電気掃除機を提供することである。

実施形態の電気掃除機は、本体ケースと、駆動輪と、掃除部と、計時手段と、段差検出手段と、制御手段とを有する。駆動輪は、本体ケースを走行可能とする。掃除部は、被掃除面を掃除する。計時手段は、所定のタイミングから時間を計測する。段差検出手段は、被掃除面の凹段差を検出する。制御手段は、駆動輪の動作を制御することで本体ケースを自律走行させる。そして、この制御手段は、段差検出手段により検出した被掃除面の凹段差が第１所定深さ以上深く、かつ、この第１所定深さよりも深い第２所定深さよりも浅い場合には、計時手段により計測した時間が所定時間経過するまで、凹段差を降りないように駆動輪の動作を制御する。

一実施形態の電気掃除機の掃除動作を模式的に示す斜視図である。 同上電気掃除機の斜視図である。 同上電気掃除機の側面図である。 同上電気掃除機を下方から示す平面図である。 同上電気掃除機の内部構造を示すブロック図である。 同上電気掃除機の走行制御を示すフローチャートである。

以下、一実施形態の構成を、図面を参照して説明する。

図１ないし図４において、11は電気掃除機であり、この電気掃除機11は、この電気掃除機11の充電用の基地部となる図示しない基地装置としての充電装置(充電台)とともに電気掃除装置(電気掃除システム)を構成するものである。そして、電気掃除機11は、本実施形態において、走行面としての被掃除面である床面上を自律走行(自走)しつつ床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナ(掃除ロボット)である。

また、この電気掃除機11は、中空状の本体ケース20と、この本体ケース20を床面上で走行させる走行部21と、床面などの塵埃を掃除する掃除部22と、センサ部26と、走行部21および掃除部22などを制御するコントローラである図５に示す制御手段(制御部)27と、これら走行部21、掃除部22、センサ部26および制御手段27などに給電する二次電池28とを備えている。なお、この電気掃除機11は、例えば充電装置を含む外部装置と通信する通信部などを備えていてもよい。また、以下、電気掃除機11(本体ケース20)の走行方向に沿った方向を前後方向(図３に示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。

図２に示す本体ケース20は、例えば合成樹脂などにより扁平な円柱状(円盤状)などに形成されている。すなわち、この本体ケース20は、図４に示すように、側面部20aと、この側面部20aの上部および下部にそれぞれ連続する上面部20bおよび下面部20cとを備えている。この本体ケース20の側面部20aは、略円筒面状に形成されている。また、本体ケース20の上面部20bおよび下面部20cは、それぞれ略円形状に形成されており、図３に示すように、床面に対向する下面部20cには、集塵口である吸込口31、および、排気口32などがそれぞれ開口されている。

下面部20cは、被掃除面である床面Ｆに対向する部分が平坦状となっている。この下面部20cは、床面Ｆとの間に狭い隙間Ｇが設定されている。この隙間Ｇは、例えば１ｃｍとする。

吸込口31は、吸込口ユニット33に設けられており、この吸込口ユニット33は本体ケース20に対して上下動可能となっている。

走行部21は、複数(一対)の駆動部としての駆動輪34，34、これら駆動輪34，34を駆動させる動作部としての駆動手段であるモータ35，35(図５)、および、旋回用の旋回輪36などを備えている。

各駆動輪34は、電気掃除機11(本体ケース20)を床面上で前進方向および後退方向に走行(自律走行)させる、すなわち走行用のものであり、左右幅方向に沿って図示しない回転軸を有し、幅方向に対称に配置されている。なお、これら駆動輪34は、例えば無限軌道などでもよい。

図５に示す各モータ35は、例えば図４に示す駆動輪34のそれぞれに対応して配置されており、各駆動輪34を独立して駆動させることが可能となっている。

図３に示す旋回輪36は、本体ケース20の下面部20cの幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面に沿って旋回可能な従動輪である。

掃除部22は、例えば本体ケース20内に位置して塵埃を吸込口31から空気とともに吸い込み排気口32から排気する電動送風機41、吸込口31に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き上げる回転清掃体としての回転ブラシ42およびこの回転ブラシ42を回転駆動させるブラシモータ43(図５)、本体ケース20の前側などの両側に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き集める旋回清掃部としての補助掃除手段(補助掃除部)であるサイドブラシ44およびこのサイドブラシ44を駆動させるサイドブラシモータ45(図５)、および、吸込口31と連通して塵埃を溜める集塵部46(図２)などを備えている。なお、電動送風機41と、回転ブラシ42およびブラシモータ43(図５)と、サイドブラシ44およびサイドブラシモータ45(図５)とは、少なくともいずれかを備えていればよい。

図５に示すセンサ部26は、電気掃除機11(本体ケース20(図３))の前方などに位置する物体を検出する物体検出手段(物体検出部)としての物体センサ51、および、床面の凹段差を検出する段差検出手段(段差検出部)としての段差センサ52などを備えている。なお、このセンサ部26には、例えば各駆動輪34(各モータ35)の回転数を検出することで電気掃除機11(本体ケース20(図３))の旋回角度や進行距離を検出する回転数センサや、吸込口31から吸い込む塵埃量を検出する光センサなどの塵埃量センサを備えていてもよい。

物体センサ51は、例えば非接触型のセンサや接触型のセンサなどが単独、あるいは組み合わせて用いられる。非接触型のセンサとしては、例えば赤外線センサ、超音波センサなどの他に、画像センサなどが用いられる。この物体センサ51は、通常、図２に示す本体ケース20の側面部20aの前側などに配置されている。

また、図３に示す段差センサ52は、例えば赤外線センサや超音波センサなどの非接触型のセンサが用いられる。この段差センサ52は、本体ケース20の下面部20cに配置されており、自身と下方の床面との距離を測定するようになっている。本実施形態では、この段差センサ52は、本体ケース20の下面部20cにおいて、駆動輪34，34の前後、および旋回輪36の前方などに配置されている。したがって、この段差センサ52は、本体ケース20に左右対称に配置されている。

そして、図５に示す制御手段27は、例えば制御手段本体(制御部本体)であるＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭ(それぞれ図示せず)などを備えるマイコンである。この制御手段27は、センサ部26により検出した障害物や凹段差などの判定を行う判定部64、時間を計測する計時手段である計時部(タイマ)65、走行部21のモータ35，35(駆動輪34，34(図３))の動作を制御する走行制御部66、掃除部22の電動送風機41、ブラシモータ43およびサイドブラシモータ45の動作を制御する掃除制御部67などを備えている。そして、この制御手段27は、例えば駆動輪34，34(図４)すなわちモータ35，35を駆動して電気掃除機11(本体ケース20(図３))を自律走行させる走行モードと、充電装置を介して二次電池28を充電する充電モードと、動作待機中の待機モードとを有している。なお、この制御手段27には、記憶手段(記憶部)であるメモリや、通信部を制御する通信制御部などを備えていてもよい。

判定部64は、物体センサ51により検出した物体が障害物であるか否かを判定する。すなわち、この判定部64は、物体センサ51により検出した物体の大きさや高さ、幅などから、物体が走行障害となる障害物であるか否かを判定する。また、この判定部64は、段差センサ52により検出した段差の深さの種類を判定する。本実施形態では、判定部64により判定する段差の深さの種類は、降りることができ、かつ、登ることができる第１所定深さ未満の浅い段差(以下、タイプ１という)と、降りることはできるものの登ることができない可能性がある第１所定深さ以上第２所定深さ未満の段差(以下、タイプ２という)と、下降限度、すなわち降りることができず(降りることが推奨されず)、かつ、登ることができない第２所定深さ以上の深い段差(以下、タイプ３という)とに大別される。具体的に、この判定部64は、第１所定深さおよび第２所定深さのそれぞれの閾値を備えており、段差センサ52により検出した凹段差の深さと第１所定深さおよび第２所定深さの閾値とを比較することで、凹段差の種類を判定する。さらに、この判定部64は、計時部65により計測した時間が所定時間以上となったか否かを判定する。なお、判定部64のこれらの機能は、互いに別個に設けてもよい。

ここで、第１所定深さ、および、第２所定深さは、例えばそれぞれ駆動輪34，34(図３)の径寸法と、駆動輪34，34(図３)と床面との摩擦力の大きさと、本体ケース20の下面部20cと床面との隙間との少なくともいずれかに基づいて設定される深さである。

計時部65は、所定のタイミングからの時間を計測するものである。この計時部65は、制御手段27に組み込んでもよいし、制御手段27とは別個に備えられていてもよい。

走行制御部66は、モータ35，35に流れる電流の大きさおよび向きを制御することにより、モータ35，35を正転、あるいは逆転させることで、モータ35，35の駆動を制御し、これらモータ35，35の駆動を制御することで駆動輪34，34(図３)の駆動を制御している。また、この走行制御部66は、判定部64の判定に応じて、電気掃除機11(本体ケース20(図３))の走行方向および／または走行速度を制御するように構成されている。

掃除制御部67は、電動送風機41、ブラシモータ43、および、サイドブラシモータ45をそれぞれ別個に導通角制御することで、これら電動送風機41、ブラシモータ43(回転ブラシ42(図３))、および、サイドブラシモータ45(サイドブラシ44(図４))の駆動を制御している。また、この掃除制御部67は、判定部64の判定に応じて、掃除部22の動作を制御するように構成されている。なお、これら電動送風機41、ブラシモータ43、および、サイドブラシモータ45のそれぞれに対応して制御部を別個に設けてもよい。

二次電池28は、例えば図３に示す本体ケース20の下面部20cの後部の両側に露出する接続部としての充電端子71，71と電気的に接続されており、これら充電端子71，71が充電装置側と電気的および機械的に接続されることで、この充電装置を介して充電されるようになっている。

次に、上記一実施形態の動作を説明する。

一般に、電気掃除装置は、電気掃除機11によって掃除をする掃除作業と、充電装置によって二次電池28を充電する充電作業とに大別される。充電作業は、充電装置に内蔵された定電流回路などの充電回路を用いる既知の方法が用いられるため、掃除作業についてのみ説明する。

掃除作業の概略として、電気掃除機11は、例えば予め設定された掃除開始時刻となったときや、リモコンまたは外部装置によって送信された掃除開始の指令信号を受信したときなどの所定のタイミングで制御手段27が待機モードから掃除モードに切り換わることで、制御手段27(走行制御部66)がモータ35，35(駆動輪34，34)の駆動を制御して充電装置から離脱する。次いで、電気掃除機11は、センサ部26(物体センサ51および段差センサ52)により周囲の障害物や凹段差をセンシングし回避などしながら掃除領域内の床面上を自律走行しつつ、掃除部22により床面の塵埃を掃除する。掃除部22では、制御手段27(掃除制御部67)により駆動された電動送風機41、回転ブラシ42(ブラシモータ43)、あるいはサイドブラシ44(サイドブラシモータ45)により床面の塵埃を、吸込口31を介して集塵部46へと捕集する。そして、掃除領域の掃除が完了した場合、あるいは掃除作業中に二次電池28の容量が所定量まで低下して掃除を完了させるのに不足している(二次電池28の電圧が放電終止電圧近傍まで低下している)などの所定条件時には、電気掃除機11では、充電装置に帰還して掃除作業を終了し、制御手段27が待機モード、あるいは二次電池28を充電装置により充電する充電モードに移行する。

ここで、例えば図１に示すように、凹段差Ｄを有する床面Ｆの掃除について説明する。この床面Ｆは、凹段差Ｄを介して、相対的に高い面(上段F1)と相対的に低い面(下段F2)とがあり、充電装置は上段F1に配置されている。すなわち、電気掃除機11は、上段F1から掃除を開始するものとする。

まず、概略として、上段F1の掃除中、電気掃除機11は、段差センサ52により凹段差Ｄを検出すると、この凹段差Ｄの種類を制御手段27(判定部64)により判定する。そして、凹段差Ｄの種類が上記のタイプ１である場合には、凹段差Ｄを無視して通常の平坦な床面と同様に上段F1および下段F2を掃除する。また、凹段差Ｄの種類が上記のタイプ３である場合には、凹段差Ｄを回避しつつ、上段F1のみを掃除する。さらに、凹段差Ｄの種類が上記のタイプ２である場合には、上段F1を所定時間である第１所定時間掃除した後、凹段差Ｄを降りて下段F2に移動し、下段F2を第２所定時間掃除し、掃除を終了する。なお、凹段差Ｄの種類が上記のタイプ１である場合には、上記のタイプ２である場合と同様の制御をしてもよい。第１所定時間および第２所定時間は、それぞれ予め設定されていてもよいし、ユーザが任意に、あるいは複数のプリセットの中から選択して設定してもよい。また、第１所定時間と第２所定時間とは、互いに異なっていてもよいし同一でもよい。さらに、第１所定時間は、掃除領域の広さに基づいて可変されてもよい。掃除領域の広さは、例えば電気掃除機11の上段F1での最大直進距離、あるいはメモリなどに記憶されている上段F1のマップなどに基づいて推定される。また、第２所定時間は、例えば二次電池28(図５)が放電終止電圧となるなど、電気掃除機11が動作不能となるまでの時間とすることもできる。

この制御を図６に示すフローチャートも参照しながらより詳細に説明すると、まず、電気掃除機11は、制御手段27(掃除制御部67)が掃除部22を駆動させて掃除をし(ステップ１)、段差センサ52により凹段差Ｄを検出したか否かを制御手段27(判定部64)が判断する(ステップ２)。本実施形態では、このとき、制御手段27(判定部64)では、段差センサ52により検出した、この段差センサ52と床面Ｆとの距離が、例えば本体ケース20の下面部20cと床面Ｆとの隙間Ｇ(図４)と第１所定深さとの和未満であれば、凹段差Ｄを検出していないと判断する。すなわち、本実施形態では、第１所定深さ未満の凹段差Ｄ(タイプ１の凹段差Ｄ)については、凹段差がないときと同様に判断する。

ステップ２において、凹段差Ｄを検出しない(凹段差Ｄがタイプ１である)と判断した場合には、制御手段27(判定部64)は、掃除を終了するか否かを判断する(ステップ３)。このステップ３において、制御手段27(判定部64)は、例えば掃除時間が掃除の開始から(第１所定時間および第２所定時間より長い)所定の掃除継続時間以上経過したか否か、あるいは二次電池28の容量(電圧)が所定以下となったか否かに基づいて掃除を終了するか否かを判断する。この掃除継続時間も予め設定されていてもよいし、ユーザが任意に、あるいは複数のプリセットの中から選択して設定してもよい。そして、このステップ３において、掃除を終了すると判断した場合には、後述するステップ15に進んで掃除を終了し、掃除を終了しないと判断した場合には、そのままステップ１に戻る。すなわち、電気掃除機11は、制御手段27(判定部64)が掃除を終了すると判断しない限り、床面Ｆに凹段差Ｄがない(凹段差Ｄがタイプ１である)場合には凹段差Ｄを回避する動作をしない。なお、ステップ２において、制御手段27(判定部64)の判断を、段差センサ52により検出した、この段差センサ52と床面Ｆとの距離が、例えば本体ケース20の下面部20cと床面Ｆとの隙間Ｇ(図４)未満であるか否かに基づいて行えば、タイプ１の凹段差Ｄの制御をタイプ２の凹段差Ｄの制御と同一とすることができる。

また、ステップ２において、凹段差Ｄを検出した(凹段差Ｄがタイプ１でない)と判断した場合には、制御手段27(判定部64)は、凹段差Ｄの深さが第２所定深さ未満であるか否かを判断する(ステップ４)。

ステップ４において、凹段差Ｄの深さが第２所定深さ未満でない(第２所定深さ以上である)と判断した場合には、凹段差Ｄがタイプ３であるものと判断し、制御手段27(判定部64)は、ステップ３と同様に、掃除を終了するか否かを判断する(ステップ５)。このステップ５において、掃除を終了すると判断した場合には、後述するステップ15に進んで掃除を終了し、掃除を終了しないと判断した場合には、制御手段27(走行制御部66)は、モータ35，35(駆動輪34，34)の動作を制御して電気掃除機11に凹段差Ｄを回避させ(ステップ６)、ステップ１に戻る。また、ステップ４において、凹段差Ｄの深さが第２所定深さ未満である(第２所定深さ以上でない)と判断した場合には、凹段差Ｄがタイプ２であるものと判断し、制御手段27(判定部64)は、計時部65が動作中であるか否かを判断する(ステップ７)。

ステップ７において、計時部65が動作中でないと判断した場合には、計時部65を初期化して時間の測定を開始し(ステップ８)、制御手段27(走行制御部66)は、モータ35，35(駆動輪34，34)の動作を制御して電気掃除機11に凹段差Ｄを回避させ(ステップ９)、ステップ１に戻る。また、ステップ７において、計時部65が動作中であると判断した場合には、制御手段27(判定部64)は、計時部65により測定した時間が(第１)所定時間以上であるか否かを判断する(ステップ10)。

ステップ10において、測定した時間が(第１)所定時間以上でない((第１)所定時間未満である)と判断した場合には、上段F1の掃除が不充分であるものと判断し、ステップ１に戻る。また、ステップ10において、測定した時間が(第１)所定時間以上であると判断した場合には、上段F1の掃除が完了したものと判断し、制御手段27(走行制御部66)は、モータ35，35(駆動輪34，34)の動作を制御して電気掃除機11に凹段差Ｄを降りさせ(ステップ11)、電気掃除機11を下段F2に移動させる。

この後、電気掃除機11は、計時部65を初期化して時間の測定を開始し(ステップ12)、制御手段27(掃除制御部67)が掃除部22を駆動させて掃除をする(ステップ13)。

そして、制御手段27(判定部64)は、測定した時間が(第２)所定時間以上であるか否かを判断する(ステップ14)。ステップ14において、測定した時間が(第２)所定時間以上でない((第２)所定時間未満である)と判断した場合には、下段F2の掃除が不充分であるものと判断し、ステップ13に戻る。また、ステップ14において、測定した時間が(第２)所定時間以上であると判断した場合には、下段F2の掃除が完了したものと判断し、掃除を終了する(ステップ15)。なお、このステップ15の際には、制御手段27(走行制御部66)は、モータ35，35(駆動輪34，34)の動作を制御して電気掃除機11を所定の位置に走行させた後に停止してもよいし、その場で停止してもよい。また、凹段差Ｄがタイプ１であった場合には、制御手段27(走行制御部66)は、モータ35，35(駆動輪34，34)の動作を制御して凹段差Ｄを登って充電装置に帰還することもできる。さらに、本実施形態において、電気掃除機11は、下段F2に降りた後、上段F1に復帰しないように制御しているが、凹段差Ｄの高さによっては、下段F2を掃除している最中に凹段差Ｄを登ることができる場合があり、その場合には電気掃除機11が上段F1に復帰することも想定される。このとき、下段F2の掃除を開始した段階で上段F1の掃除は完了している(上段F1は既に第１所定時間掃除をしている)ものと想定されるので、下段F2の掃除中に凹段差Ｄを登って上段F1に復帰した場合には、ただちに下段F2に降りるように制御すればよい。また、下段F2に一旦降りると上段F1に復帰しない本実施形態において、下段F2で掃除を終了したときには、上段F1に設置された充電装置に電気掃除機11が帰還できないので、例えば通信部を用いてユーザにその旨を報知する電子メールなどを送信してもよい。

以上説明した一実施形態によれば、段差センサ52により検出した床面の凹段差が第１所定深さ以上深く、かつ、この第１所定深さよりも深い第２所定深さよりも浅い場合には、制御手段27は、計時部65により計測した時間が(第１)所定時間経過するまで、凹段差を降りないように駆動輪34，34(モータ35，35)の動作を制御するので、一旦降りると登ることが困難な凹段差を降りる前に上段を掃除する時間を確保できる。したがって、凹段差を有する床面の掃除性能を向上できる。

なお、複数の凹段差を備える床面に対しても同様の制御により各段を掃除可能となる。

また、凹段差を降りないように判断するための(第１)所定時間を任意に変更できるので、凹段差を降りるまでの時間、すなわち上段を掃除する時間を、掃除領域の広さなどに応じて設定でき、凹段差を有する床面の掃除性能をより向上できる。

なお、上記一実施形態において、(第１)所定時間(および(第２)所定時間)は、例えば電気掃除機11の最大直進距離を検出することで判断した掃除領域の広さや、吸込口31から吸い込む塵埃量を検出することで判断した掃除領域の汚れ具合などに基づいて自動的に設定することもできる。

また、計時部65による時間の計測は、凹段差Ｄを検出したタイミングから開始したが、例えば掃除を開始したタイミングから開始するなど、凹段差Ｄを検出するタイミング以前の任意の所定のタイミング、好ましくは掃除の開始以降で凹段差Ｄを検出するタイミング以前の任意の所定のタイミングから開始することができる。

本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

11 電気掃除機
20 本体ケース
22 掃除部
27 制御手段
34 駆動輪
52 段差検出手段としての段差センサ
65 計時手段である計時部
Ｄ 凹段差
Ｆ 被掃除面である床面

Claims (2)

1. 本体ケースと、
   この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
   被掃除面を掃除する掃除部と、
   所定のタイミングから時間を計測する計時手段と、
   被掃除面の凹段差を検出する段差検出手段と、
   前記駆動輪の動作を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段とを具備し、
   前記制御手段は、前記段差検出手段により検出した被掃除面の凹段差が第１所定深さ以上深く、かつ、この第１所定深さよりも深い第２所定深さよりも浅い場合には、前記計時手段により計測した時間が所定時間経過するまで、凹段差を降りないように前記駆動輪の動作を制御する
   ことを特徴とした電気掃除機。
2. 制御手段は、前記所定時間を任意に変更可能である
   ことを特徴とした請求項１記載の電気掃除機。

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