[go: up one dir, main page]

CN110281920B - 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110281920B
CN110281920B CN201910175099.1A CN201910175099A CN110281920B CN 110281920 B CN110281920 B CN 110281920B CN 201910175099 A CN201910175099 A CN 201910175099A CN 110281920 B CN110281920 B CN 110281920B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
lane
host
predetermined
host vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910175099.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110281920A (zh
Inventor
上田雄悟
户田明祐
梅田弹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN110281920A publication Critical patent/CN110281920A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110281920B publication Critical patent/CN110281920B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明提供能提高乘客的舒适性且进行与周边车辆的动向相应的自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。车辆控制装置具有：识别部，其识别本车辆的周边的物体；驾驶控制部，其基于所述物体的位置控制所述本车辆的速度或转向；预测部，其在识别到位于能横穿本车道的位置的规定车辆的情况下，预测所述规定车辆要向所述本车道的所述本车辆的前方移动，所述驾驶控制部在预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，进行规定的车辆行为控制，在预测到所述规定车辆未向所述本车道的所述本车辆的前方移动的情况下，与预测到所述规定车辆要向所述本车道的所述本车辆的前方移动的情况相比，抑制所述规定的车辆行为控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的驾驶(以下称为自动驾驶)的研究得到进展。另一方面，已知这样的技术；在其他车辆等对象物与本车辆交叉或接近的场所，根据本车辆的前进道路与地图信息，推定相对于本车辆交叉或接近的对象物，或推定对象物与本车辆相交叉或接近的区域，预先将该推定的对象物、区域重叠显示于地图上(参照例如日本特开2005-165555 号公报)。
然而，在以往的技术中，在与本车辆的行进方向相交叉的方向上存在行进的其他车辆的情况下，需要总是戒备该其他车辆进入本车道的同时自动驾驶本车辆，存在不必要地进行加减速等而有损乘坐于本车辆的乘客的舒适性的情况。
发明内容
本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够提高乘客的舒适性且能够进行与周边车辆的动向相应的自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。
本发明涉及的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质采用以下的构成。
(1)本发明的一方案的车辆控制装置具有：识别部，其识别本车辆的周边的物体；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的所述物体的位置，控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方；以及预测部，其在由所述识别部识别到位于能横穿所述本车辆所存在的本车道的位置的规定车辆的情况下，预测所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动，在由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，所述驾驶控制部进行为所述规定车辆进入所述本车道而准备的规定的车辆行为控制，在由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆未向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，与由所述预测部预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况相比，所述驾驶控制部抑制所述规定的车辆行为控制。
(2)的方案以(1)的方案的车辆控制装置为基础，在由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，与由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆未向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况相比，所述识别部增大与所述本车道不同的其他车道的物体的识别程度。
(3)的方案以(1)或(2)的方案的车辆控制装置为基础，所述规定车辆是以与所述本车辆的行进方向相交叉的方向为行进方向的车辆。
(4)的方案以(1)到(3)中的任一方案的车辆控制装置为基础，在所述规定车辆存在于所述本车辆的前方、且在所述本车辆移动到所述规定车辆的前方之前，在由所述预测部预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，所述驾驶控制部进行所述规定的车辆行为控制。
(5)的方案以(1)到(4)中的任一方案的车辆控制装置为基础，在所述识别部未识别到在所述本车辆的前方的规定距离以内存在其他车辆、且由所述识别部识别到的所述规定车辆未进入所述本车道而是停着的情况下，所述预测部预测所述规定车辆不向所述本车道上的所述本车辆的前方移动。
(6)的方案以(1)到(5)中的任一方案的车辆控制装置为基础，所述识别部还识别设于所述规定车辆的方向指示灯的工作的有无，所述预测部还基于所述识别到的方向指示灯的工作的有无，预测所述规定车辆向所述本车道上的所述本车辆的前方的移动。
(7)的方案以(6)的方案的车辆控制装置为基础，在由所述识别部识别到设于所述规定车辆的多个方向指示灯中的靠近所述本车辆的一侧的方向指示灯工作的情况下，所述预测部预测所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动。
(8)的方案以(1)到(7)中的任一方案的车辆控制装置为基础，所述识别部还识别包含所述本车道的多个车道，在由所述识别部识别到所述多个车道、在所述本车道的所述本车辆的前方的规定距离以内未识别到其他车辆的情况下，若所述规定车辆不进入所述本车道，则所述预测部预测所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动。
(9)的方案以(1)到(8)中的任一方案的车辆控制装置为基础，所述识别部还识别包含所述本车道和与所述本车道相邻的相邻车道的多个车道，在由所述识别部识别到所述相邻车道、且识别到在所述相邻车道存在一个以上的其他车辆的情况下，且在所述规定车辆不进入所述本车道的情况下，所述预测部预测所述规定车辆在移动到所述本车道后要进一步进入所述相邻车道。
(10)的方案以(9)的方案的车辆控制装置为基础，所述识别部还识别是否存在根据道路结构而使车辆的行进方向变更的规定地点，在由所述识别部识别到从所述本车辆观察在位于能横穿所述本车辆所存在的本车道的位置的前方存在所述规定地点的情况下，所述预测部预测所述规定车辆在移动到所述本车道后要进一步进入所述相邻车道。
(11)的方案以(1)到(10)中的任一方案的车辆控制装置为基础，所述识别部还识别是否存在行人，在所述识别部未识别到从所述本车辆观察在能横穿所述本车辆所存在的本车道的位置的前方存在所述行人的情况下，所述预测部预测所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动。
(12)本发明的另一方案是一种车辆控制装置，其具有：识别部，其识别本车辆的周边的物体；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的所述物体的位置，控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方；以及预测部，其在由所述识别部识别到位于能横穿所述本车辆所存在的本车道的位置的规定车辆的情况下，预测所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动，在由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，与由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆未向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况相比，所述识别部增大与所述本车道不同的其他车道的物体的识别程度。
(13)本发明的另一方案是一种车辆控制方法，其使车载计算机执行以下处理：识别本车辆的周边的物体；基于所述识别到的所述物体的位置，控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方；在识别到位于能横穿所述本车辆所存在的本车道的位置的规定车辆的情况下，预测所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动；在识别到所述规定车辆、且预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，进行为所述规定车辆进入所述本车道而准备的规定的车辆行为控制；在识别到所述规定车辆、且预测到所述规定车辆未向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，与预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况相比，抑制所述规定的车辆行为控制。
(14)本发明的另一方案是一种计算机可读取的存储介质，其存储有用于使车载计算机执行以下处理的程序：识别本车辆的周边的物体；基于所述识别到的所述物体的位置，控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方；在识别到位于能横穿所述本车辆所存在的本车道的位置的规定车辆的情况下，预测所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动；在识别到所述规定车辆、且预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，进行为所述规定车辆进入所述本车道而准备的规定的车辆行为控制；在识别到所述规定车辆、且预测到所述规定车辆未向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，与预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况相比，抑制所述规定的车辆行为控制的处理。
根据(1)～(14)的任一方案，能够提高乘客的舒适性且进行与周边车辆的动向相应的自动驾驶。
附图说明
图1是利用了第一实施方式涉及的车辆控制装置的车辆系统的构成图。
图2是第一控制部和第二控制部的功能结构图。
图3是示意性示出某交叉点的图。
图4是示出由第一实施方式的自动驾驶控制装置进行的一系列处理的流程的一例的流程图。
图5是示出预测交叉车辆要进入本车道的场景的一例的图。
图6是示出预测交叉车辆要进入本车道的场景的一例的图。
图7是示出预测交叉车辆要横穿本车道进入相邻车道的场景的一例的图。
图8是示出预测交叉车辆要横穿本车道进入相邻车道的场景的一例的图。
图9是示出预测交叉车辆要横穿本车道进入相邻车道的场景的另一例的图。
图10是示出行人横穿优先道路的场景的一例的图。
图11是示出在交叉车道与优先道路的交叉点的前方存在交叉点的场景的一例的图。
图12是示出道路拥堵的场景的一例的图。
图13是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件构成的一例的图。
附图标记说明
1…车辆系统、10…相机、12…雷达装置、14…探测器、16…物体识别装置、20…通信装置、30…HMI、40…车辆传感器、50…导航装置、60… MPU、80…驾驶操作件、100…自动驾驶控制装置、120…第一控制部、130…识别部、140…行动计划生成部、142…事件决定部、144…目标轨道生成部、146…预测部、160…第二控制部、162…获取部、164…速度控制部、166…转向控制部、200…行驶驱动力输出装置、210…制动装置、220…转向装置。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储装置的实施方式进行说明。以下，关于适用左侧通行的法规的情况进行说明，对于适用右侧通行的法规的情况，将左右反过来理解即可。
<第一实施方式>
[整体构成]
图1是利用了第1实施方式涉及的车辆控制装置的车辆系统1的构成图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包含柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机所产生的发电电力或二次电池、燃料电池等的放电电力进行动作。
车辆系统1例如具有相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210和转向装置220。这些装置、设备由CAN(Controller Area Network)通信线等的多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。图1所示的构成不过是一个例子，其构成的一部分可以省略，也可以进一步追加其它构成。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS (ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等的固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10 安装于前窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边发射毫米波等的电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)，从而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以利用FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave)方式检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，检测到对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部得到的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC (DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或经由无线基地站与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘客(乘员)提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、键等。
车辆传感器40包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具有GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52以及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等的存储装置中保存有第一地图信息54。
GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号，确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。
导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、键等。导航HMI52 的一部分或全部也可以与前述的HMI30通用化。
路径决定部53例如参照第一地图信息54决定从由GNSS接收机51 确定的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52 输入的目的地的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。
导航装置50基于地图上路径，进行使用导航HMI52的路径引导。导航装置50也可以由例如乘客所持有的智能手机、平板终端等的终端装置的功能实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器获取与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包含推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等的存储装置中保存有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]地分割)，参照第二地图信息62针对各区段决定推荐车道。推荐车道决定部61 进行在从左起第几条车道上行驶的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在有分支部位的情况下，以本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式，决定推荐车道。
第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或车道的边界的信息、车道的类别的信息等。第二地图信息62可以包含有道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他的装置通信而随时更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100或行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具有第一控制部120、第二控制部160和存储部180。第一控制部120和第二控制部160通过例如CPU(Central Processing Unit)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA (Field-Programmable Gate Array)等硬件(电路部；包含电路)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先存储于自动驾驶控制装置100的存储部180，也可以存储于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质，通过将存储介质装配于驱动装置而安装到存储部180。
存储部180例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM (RandomAccess Memory)等来实现。存储部180例如存储由处理器读出并执行的程序等。
图2是第一控制部120和第二控制部160的功能结构图。第一控制部 120例如具有识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能与基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉点”的功能可以通过并行地实现基于深度学习等的交叉点的识别与基于预先赋予的条件(有可模式匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合性地进行评价来实现。由此，能确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，识别存在于本车辆M的周边的物体。由识别部130识别的物体包含例如四轮车、二轮车、行人、道路标识、道路标示、划分线、电线杆、护栏、落下物等。识别部130识别物体的位置、速度、加速度等的状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置(即相对于本车辆M的相对位置)，并被利用于控制。物体的位置可以用该物体的重心、拐角处等的代表点来表示，或者也可以用呈现出的区域来表示。物体的“状态”可以包含物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在变更车道或要变更车道)。
识别部130例如识别本车辆M行驶中的本车道、与本车道相邻的相邻车道。例如，识别部130通过对从第二地图信息62获得的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)、与从由相机10拍摄的图像识别出来的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别本车道、相邻车道。
识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、路牙、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别本车道、相邻车道。在该识别中，也可以加入从导航装置50获得的本车辆M 的位置、INS的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路活动。
识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对位置、姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点的自车道中央的偏离、及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连得到的线所成的角度，识别为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态。取而代之，识别部130 也可以将本车辆M的基准点相对于本车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于本车道的相对位置。
行动计划生成部140具有例如事件决定部142、目标轨道生成部144 以及预测部146。事件决定部142在决定了推荐车道的路径中决定自动驾驶的事件。事件是规定了本车辆M的行驶形态的信息。
事件例如包含：使本车辆M以恒定的速度在同一车道行驶的定速行驶事件；使本车辆M追随存在于本车辆M前方的规定距离以内(例如100 [m]以内)、离本车辆M最近的其他车辆(以下称为前行车辆)的追随行驶事件；使本车辆M从本车道向相邻车道变更车道的车道变更事件；在道路的分支地点使本车辆M向目的侧的车道分支的分支事件；在汇合地点使本车辆M向主道汇合的汇合事件；用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的接管事件等。“追随”例如可以是使本车辆M与前行车辆的车间距离(相对距离)维持恒定的行驶形态，也可以是除了使本车辆M与前行车辆的车间距离维持恒定以外，还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶形态。事件例如还可以包含：使本车辆M暂时向相邻车道变更车道而在相邻车道赶超前行车辆后再向原来的车道变更车道、或者不使本车辆 M向相邻车道变更车道而使本车辆M接近划分本车道的划分线在同一车道内赶超前行车辆后再返回到原来的位置(例如车道中央)的赶超事件；为了回避存在于本车辆M的前方的障碍物而使本车辆M进行制动及转向的至少一方的回避事件等。
事件决定部142例如可以根据在本车辆M行驶时由识别部130识别的周边状况，将相对于当前区间已经决定的事件变更为另一事件，或相对于当前区间决定新的事件。
目标轨道生成部144用于生成原则上使本车辆M在由推荐车道决定部 61决定的推荐车道上行驶、且为了使本车辆M在推荐车道上行驶时与周边状况相对应而使本车辆M以由事件规定的行驶形态自动地(不依靠驾驶员的操作)行驶的将来的目标轨道。目标轨道例如包含确定了将来的本车辆M的位置的位置要素以及确定了将来的本车辆M的速度等的速度要素。
例如，目标轨道生成部144将本车辆M依次应到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几 [m]左右)的本车辆M的应到达地点。规定的行驶距离例如可以通过沿路径前进时的沿途距离来计算。
目标轨道生成部144将每隔规定的取样时间(例如0点几[sec]左右) 的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的取样时间的、在该取样时刻的本车辆M的应到达位置。在该情况下，目标速度、目标加速度由取样时间及轨道点的间隔决定。目标轨道生成部144将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
预测部146在由识别部130在本车辆M的行进方向前方的第一规定距离DTHX1以内识别到交叉车辆mTa的情况下，基于识别部130的识别结果，预测交叉车辆mTa横穿本车辆M所存在的本车道的情况。交叉车辆mTa是指以与本车辆M的行进方向相交叉的方向为行进方向的其他车辆。例如，交叉车辆mTa是在面向包含本车道的道路的停车场上停车的车辆、从与包含本车道的道路交叉的其他车道进入的车辆。第一规定距离DTHX1例如可以是从50m到100m左右的距离。与本车辆M的行进方向相交叉的方向例如是指与本车辆M的行进方向所成的角度落在以90°为基准加减70°左右的角度范围内。“交叉车辆mTa横穿本车道”例如是指交叉车辆mTa向本车道上的本车辆M的前方移动后再向与本车道相邻的相邻车道移动。交叉车辆mTa是“规定车辆”的一例。
图3是示意性地示出某一交叉点的图。图中L1表示本车道，L2表示与本车道相邻的相邻车道且是在与本车辆M的行进方向相反的方向上行进的其他车辆所行驶的相向车道，L3表示与本车道L1交叉的车道(以下称为交叉车道)。X表示本车辆M的行进方向，Y表示车宽方向。在图中的交叉点处，假定没有由信号机等进行交通管理。
如图示的例子那样，从在本车道L1上行驶的本车辆M观察的情况下，在交叉车道L3行驶的其他车辆被识别为交叉车辆mTa。本车道L1和相向车道L2由中央线划分开，与存在于交叉车道L3的车辆相比，存在于本车道L1或相向车道L2的车辆的行驶优先。即，本车道L1及相向车道L2 为优先道路。在该情况下，交叉车辆mTa在到达本车道L1与交叉车道L3 交叉的交叉点的情况下，慢行或停止后再进入优先道路。与本车道L1交叉的交叉车道L3或本车道L1与交叉车道L3相交叉的交叉点是交叉车辆 mTa“能横穿本车道的位置”的一例。
例如，在由识别部130识别到交叉车辆mTa在交叉车道L3的本车道 L1的跟前停止的情况下，预测部146预测交叉车辆mTa在交叉点左转而向本车道L1变更车道或交叉车辆mTa在交叉点右转且横穿本车道L1向相向车道L2变更车道的任一情况。
上述的事件决定部142基于预测部146的预测结果，将相对于本车辆 M行驶的当前区间决定的事件变更为另一事件。例如，在由预测部146预测到交叉车辆mTa在交叉点左转而向本车道L1变更车道的情况下，由于在将来的某时间点交叉车辆mTa会出现在本车道L1上的本车辆M的前方，因此事件决定部142将当前的事件变更为将交叉车辆mTa作为前行车辆的追随行驶事件。接收到该情况后，目标轨道生成部144例如生成包含使本车辆M减速的目标速度作为速度要素的目标轨道，以使本车辆M与交叉车辆mTa的车间距离成为恒定。
事件决定部142在由预测部146预测到交叉车辆mTa横穿本车道进入相邻车道的情况下，可以不变更而维持当前的事件。
第二控制部160以使本车辆M按照预定的时刻通过由目标轨道生成部144生成的目标轨道的方式，对行驶驱动力输出装置200、制动装置210 以及转向装置220进行控制。
第二控制部160例如具有获取部162、速度控制部164以及转向控制部166。事件决定部142、目标轨道生成部144及第二控制部160的组合是“驾驶控制部”的一例。
获取部162获取由目标轨道生成部144生成的目标轨道(轨道点)的信息，存储于存储部180的存储器。
速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道中所包含的速度要素 (例如目标速度、目标加速度等)，对行驶驱动力输出装置200及制动装置210的一方或双方进行控制。
转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道中所包含的位置要素 (例如表示目标轨道的弯曲状况的曲率等)控制转向装置220。以下，将对行驶驱动力输出装置200及制动装置210与转向装置220中的一方或双方进行控制称为“自动驾驶”来进行说明。
速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制和反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166通过组合与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具有内燃机、电动机及变速器等的组合与控制它们的功率ECU(Electronic Control Unit)。功率ECU根据从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，对上述的构成进行控制。
制动装置210例如具有制动钳、向制动钳传递液压的缸、使缸产生液压的电动马达和制动ECU。制动ECU根据从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息控制电动马达，以使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具有将由驾驶操作件80包含的制动踏板的操作产生的液压经由主缸向缸传递的机构作为后备。制动装置210不限于上述说明的构成，也可以是根据从第二控制部160输入的信息来控制致动器，将主缸的液压传递给缸的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具有转向ECU和电动马达。电动马达例如通过向齿轮齿条机构作用力来变更转向轮的方向。转向ECU根据从第二控制部 160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，驱动电动马达，来变更转向轮的方向。
[处理流程]
以下，使用流程图说明第一实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列处理的流程。图4是示出由第一实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如在由识别部 130在本车辆M的行进方向前方的第一规定距离DTHX1以内识别到交叉车辆mTa的情况下以规定的周期反复执行。
首先，预测部146判定是否由识别部130识别到了与本车道相邻的相邻车道(步骤S100)，在判定为识别部130未识别到相邻车道的情况下，预测交叉车辆mTa要进入本车道(步骤S102)。
接着，自动驾驶控制装置100在预测部146的预测结果为交叉车辆 mTa要进入本车道这样的预测结果的情况下，进行为交叉车辆mTa进入本车道而准备的规定的车辆行为控制(步骤S104)。规定的车辆行为控制例如包含使本车辆M与交叉车辆mTa的车间距离为恒定的速度控制以及在车宽方向上使本车辆M远离交叉车辆mTa的转向控制中的一方或双方。更具体而言，规定的车辆行为控制包含抑制本车辆M的加速、或使本车辆M 减速、或使本车辆M靠近划分本车道的划分线、或越过划分线向相邻车道变更车道。
例如，作为规定的车辆行为控制，事件决定部142将当前的事件变更为将交叉车辆mTa作为追随对象的追随行驶事件，或变更为将交叉车辆mTa作为应回避的障碍物的回避事件。目标轨道生成部144在当前的事件变更为追随行驶事件的情况下，决定使本车辆M与交叉车辆mTa的车间距离(关于本车辆M的行进方向的相对距离)为恒定的目标速度、目标加速度，并生成包含它们作为速度要素的目标轨道。目标轨道生成部144在当前的事件变更为回避事件的情况下，以使车宽行进方向上的本车辆M与交叉车辆mTa的相对距离成为恒定以上的方式决定多个轨道点的配置，并生成包含该多个轨道点作为位置要素的目标轨道。第二控制部按照与追随行驶事件对应的目标轨道、与回避事件对应的目标轨道，控制本车辆M的速度和转向中的至少一方，从而在交叉车辆mTa进入本车道时，使本车辆M 相对地远离交叉车辆mTa。
另一方面，预测部146在S100的处理中判定为由识别部130识别到了相邻车道的情况下，进一步判定是否由识别部130识别到了设于交叉车辆mTa上的多个方向指示灯(转向灯)中的靠近本车辆M的一侧的方向指示灯在工作(点亮或闪烁)(步骤S106)。例如，如图4所示，在从本车辆 M观察，交叉车辆mTa从左侧进入本车道L1的情况下，交叉车辆mTa的右侧的方向指示灯(指示右转的方向指示灯)成为靠近本车辆M的一侧的方向指示灯。
预测部146在识别部130未识别到交叉车辆mTa的本车辆M侧的方向指示灯工作的情况下，进一步判定是否识别到了在本车辆M的前方的第二规定距离DTHX2以内存在一辆以上的其他车辆(步骤S108)。第二规定距离DTHX2例如可以为与第一规定距离DTHX1相同的距离，也可以为不同的距离。
预测部146在由识别部130识别到在本车辆M的前方的第二规定距离 DTHX2以内存在一辆以上的其他车辆的情况下，进入S102的处理，预测交叉车辆mTa要进入本车道。
另一方面，预测部146在由识别部130识别到在交叉车辆mTa的本车辆M侧的方向指示灯工作的情况下，或识别部130未识别到交叉车辆mTa的本车辆M侧的方向指示灯工作且未识别到在本车辆M的前方的第二规定距离DTHX2以内存在一辆以上的其他车辆的情况下，预测交叉车辆mTa要横穿本车道进入相邻车道(步骤S110)。
接着，自动驾驶控制装置100在预测部146的预测结果为交叉车辆 mTa要横穿本车道进入相邻车道这样的预测结果的情况下，与该预测结果为交叉车辆mTa要进入本车道那样的预测结果的情况相比，抑制规定的车辆行为控制(步骤S112)。抑制规定的车辆行为控制例如是停止使本车辆 M与交叉车辆mTa的车间距离为恒定的速度控制以及在车宽方向上使本车辆M远离交叉车辆mTa的转向控制中的一方或双方，或减小使车间距离为恒定时的加速度，或减小使本车辆M远离交叉车辆mTa的转向角。
图5及图6是示出预测交叉车辆要进入本车道的场景的一例的图。在图示的例子中，表示与本车道L1相邻的相邻车道L2为相向车道。在本车道L1中，在本车辆M的前方的第二规定距离DTHX2以内存在其他车辆m1 (前行车辆)，在相邻车道L2上存在m2到m4的多个其他车辆。在这样的情况下，交叉车辆mTa向本车道L1上的其他车辆m1的后方的位置(图中P1)、或相邻车道L2上的其他车辆m2的后方的位置(图中P2)移动的可能性高。因此，预测部146基于交叉车辆mTa的行进方向右侧的方向指示灯的工作的有无、存在于本车道L1的其他车辆的位置，预测交叉车辆mTa是为了向位置P1移动而进入本车道L1还是为了向位置P2移动而横穿本车道L1进入相邻车道L2。
在图5例示的场景中，在本车辆M的前方的第二规定距离DTHX2以内存在其他车辆m1，交叉车辆mTa待机至相对于交叉车道L3而言为优先车道的本车道L1上的其他车辆m1通过的可能性高，因此，预测部146预测如图6例示的场景那样，其他车辆m1在交叉车辆mTa的前方通过，在本车辆M到达与交叉车道的交叉点之前，交叉车辆mTa进入本车道L1。
例如，在由预测部146预测到交叉车辆mTa要进入本车道L1的情况下，事件决定部142将当前的事件变更为将交叉车辆mTa作为追随对象的追随行驶事件，或变更为将交叉车辆mTa作为应该回避的障碍物的回避事件。由此，作为规定的车辆行为控制，本车辆M预见交叉车辆mTa要进入本车道L1而预先减速或在本车道L1内向相邻车道L2侧移动，从而能够将与交叉车辆mTa之间的距离预先空出一定距离以上。
图7及图8是示出预测交叉车辆要横穿本车道进入相邻车道的场景的一例的图。在图7例示的场景中，尽管在本车辆M的前方的第二规定距离DTHX2以内一个其他车辆都不存在，存在供交叉车辆mTa进入本车道L1 的足够的空间，但交叉车辆mTa没有进入本车道L1而是停着。在这样的情况下，交叉车辆mTa在斟酌向相邻车道L2变更车道的时机的可能性高，因此，预测部146预测如图8例示的场景那样，交叉车辆mTa要横穿本车道L1进入相邻车道L2。预测部146也可以不管在第二规定距离DTHX2以内是否存在其他车辆，在识别到交叉车辆mTa的行进方向右侧的方向指示灯正在工作中的情况下，预测交叉车辆mTa要横穿本车道L1进入相邻车道L2。
例如，在由预测部146预测到交叉车辆mTa要横穿本车道L1进入相邻车道L2的情况下，事件决定部142不变更而维持当前的事件。由此，规定的车辆行为控制受到抑制。例如，在当前的事件为将其他车辆m1作为前行车辆的追随行驶事件的情况下，本车辆M不进行减速或在本车道L1 内向相邻车道L2侧移动，而继续追随作为前行车辆的其他车辆m1。通过这样的控制，不会过度地进行速度控制、转向控制，因此能够提高本车辆 M的乘客的舒适性。
在上述的流程图中，说明了在由识别部130识别到在本车辆M的前方的第二规定距离DTHX2以内一个其他车辆都不存在、交叉车辆mTa没有进入本车道L1而是停着的情况下，预测部146预测交叉车辆mTa要横穿本车道L1进入相邻车道L2，但并不限定于此。
例如，也可以在由识别部130识别到在相邻车道L2存在一个以上的其他车辆、交叉车辆mTa没有进入本车道L1而是停着的情况下，预测部 146预测交叉车辆mTa要横穿本车道L1进入相邻车道L2。
图9是示出预测交叉车辆要横穿本车道进入相邻车道的场景的另一例的图。在图示的例子中，相邻车道L2表示与在本车道L1上行驶的车辆的行进方向相同的赶超车道(超车道)。交叉车道L3横穿包含车道L1及L2 的优先道路且向相反侧也延伸，形成十字路。
例如，在赶超车道L2存在多个其他车辆m1到m4时，在由识别部130 识别到交叉车辆mTa没有进入本车道L1而是停着的情况下，预测部146 预测交叉车辆mTa要为了横穿本车道L1及相邻车道L2以通过优先道路。在这样的情况下，事件决定部142维持当前的事件而不进行变更，抑制规定的车辆行为控制。
预测部146在交叉车辆mTa没有进入优先道路而是停着时，在本车辆 M的前方的第二规定距离DTHX2以内一个其他车辆都不存在的条件下，进而由识别部130识别到从交叉车道L3与优先道路的交叉点到规定距离前方的将来的地点之间存在横穿优先道路的行人的情况下，预测交叉车辆 mTa要进入本车道L1，在上述条件下识别部130未识别到横穿优先道路的行人的情况下，预测交叉车辆mTa要横穿本车道L1进入相邻车道L2。
图10是示出行人横穿优先道路的场景的一例的图。在图示的例子中，从本车辆M观察，在比交叉车道L3与优先道路的交叉点更前方存在人行横道，在人行横道上存在行人P。在该情况下，识别部130将行人P识别为横穿优先道路的行人。在图示的场景中，尽管在本车道L1的前方的第二规定距离DTHX2以内一个其他车辆都不存在、存在供交叉车辆mTa进入本车道L1的足够的空间，但交叉车辆mTa没有进入本车道L1而是停着。在这样的状况下，有可能交叉车辆mTa停着是为了等待行人横穿优先道路结束，交叉车辆mTa进入本车道L1的活动的发生概率与横穿本车道L1进入相邻车道L2的活动的发生概率可能为同等程度。在该情况下，预测部 146优先考虑交叉车辆mTa要进入本车道L1，预测交叉车辆mTa要进入本车道L1。由此，自动驾驶控制装置100进行规定的车辆行为控制。
另一方面，在尽管行人P过完人行横道、优先道路上不存在行人P但交叉车辆mTa没有进入本车道L1而是停着的情况下，预测部146可以预测交叉车辆mTa要横穿本车道L1进入相邻车道L2。由此，自动驾驶控制装置100抑制规定的车辆行为控制。
预测部146在交叉车辆mTa没有进入优先道路而是停着时，在本车辆 M的前方的第二规定距离DTHX2以内一个其他车辆都不存在的条件下，进而由识别部130识别到从交叉车道L3与优先道路的交叉点到规定距离前方的将来的地点之间存在交叉点的情况下，预测交叉车辆mTa要横穿本车道L1进入相邻车道L2，在上述条件下识别部130未识别到从交叉车道L3 与优先道路的交叉点到规定距离前方的将来的地点之间存在交叉点的情况下，预测交叉车辆mTa要进入本车道L1。
图11是示出在交叉车道L3与优先道路的交叉点的前方存在交叉点的场景的一例的图。相邻车道L2表示与在本车道L1上行驶的车辆的行进方向相同的赶超车道。道路标示MK1表示在车道L1上行驶的车辆的可行进的方向，道路标示MK2表示在车道L2上行驶的车辆的可行进的方向。在图示的例子中，道路标示MK1表示只直行或左转为可行进的方向，道路标示MK2表示只右转为可行进的方向。存在道路标示MK2的交叉点是“规定地点”的一例。
如图例示，尽管在本车道L1的本车辆M前方的第二规定距离DTHX2以内一个其他车辆都不存在但交叉车辆mTa没有进入优先道路而是停着的情况下，若在交叉点附近存在表示右转行进的道路标示MK2的情况下，预测部146预测交叉车辆mTa要横穿本车道L1进入赶超车道L2以在交叉点右转。由此，自动驾驶控制装置100抑制规定的车辆行为控制。
在上述的实施方式中，将在面向包含本车道的道路的停车场上停车的车辆、从与包含本车道的道路交叉的其他车道进入的车辆作为交叉车辆 mTa进行了说明，但不限定于此。例如，交叉车辆mTa也可以是在拥堵中从相邻车道向本车道插队的其他车辆。
图12是示出道路拥堵的场景的一例的图。如图示那样，在相邻车道 L2上行驶的某一其他车辆mX要向本车道L1插队的情况下，其他车辆 mX的行进方向与本车辆M的行进方向交叉，因此，预测部146将其他车辆mX视作交叉车辆mTa，预测其他车辆mX是否要横穿本车辆M所存在的本车道。由此，一边维持乘客的舒适性一边在拥堵中把本车道L1让给其他车辆mX。
根据以上说明的第一实施方式，识别本车辆M的周边的物体，在识别到位于可横穿本车道的位置(例如，与本车道交叉的交叉路)的交叉车辆 mTa的情况下，生成用于进行规定的车辆行为控制的目标轨道，并基于生成的目标轨道，对本车辆M的速度或转向的至少一方进行控制以进行规定的车辆行为控制，在尽管交叉车辆mTa能进入本车道但交叉车辆mTa停着的情况下，基于物体的识别结果，预测交叉车辆mTa要横穿本车辆M所存在的本车道，在本车辆M移动到交叉车辆mTa的前方之前、预测交叉车辆mTa要横穿本车道的情况下，抑制规定的车辆行为控制，因此，难以进行不必要的减速等，能够提高乘客的舒适性，且进行与周边车辆的动向相应的自动驾驶。
根据上述第一实施方式，在预测交叉车辆mTa要横穿本车道的情况下，抑制规定的车辆行为控制，因此能够省略各种处理。
根据上述第一实施方式，例如，在设预测部146可预测的全部的活动的发生概率的和为1的情况下，若预测交叉车辆mTa要横穿本车道，则相对于交叉车辆mTa要横穿本车道的活动发生的概率而言，其他的活动(例如，交叉车辆mTa要进入本车道的活动)发生的概率相对地上升，因此能够提高其他的活动要发生的预测结果的可靠性。
<第二实施方式>
以下，对第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，在预测到交叉车辆mTa要横穿本车道的情况下，变更识别部130的识别程度，这一点与上述第一实施方式不同。识别程度是物体的识别精度的程度。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，对与第一实施方式共通的功能等的说明省略。
第二实施方式中的识别部130例如在由预测部146预测到交叉车辆 mTa要横穿本车道的情况下，与预测到不横穿本车道而进入本车道的情况相比，增大与本车道不同的其他车道(例如相邻车道)的物体的识别程度。更具体而言，识别部130在以规定周期反复进行对相邻车道的识别处理的情况下，若预测交叉车辆mTa要横穿本车道，则缩短其周期而反复识别处理。由此，识别部130能够更加高精度地识别可能存在于相邻车道的物体的位置、速度等的状态。
根据以上说明的第二实施方式，在预测到交叉车辆mTa要横穿本车道的情况下，变更识别部130的识别程度，因此，能够更加高精度地识别可能存在于相邻车道的物体的位置、速度等的状态。其结果是，预测部146 能够基于高精度地识别出的相邻车道上的其他车辆的状态，高精度地预测交叉车辆mTa是要横穿本车道还是不横穿本车道而进入本车道。
[硬件构 成]
图13是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件构成的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为将通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、储存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等的存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中存储CPU100-2所执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，由CPU100-2执行。由此，第一控制部120及第二控制部160的中的一部分或全部得以实现。
上述说明的实施方式能够如以下那样表现。
一种车辆控制装置，其具有：
存储程序的存储装置，以及
处理器，
所述处理器通过执行所述程序，
识别本车辆的周边的物体，
基于所述识别的所述物体的位置，控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方，
在识别到位于能横穿所述本车辆所存在的本车道的位置的规定车辆的情况下，预测所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动，
在识别到所述规定车辆、且预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，进行为所述规定车辆进入所述本车道而准备的规定的车辆行为控制，
在识别到所述规定车辆、且预测到所述规定车辆未向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，与预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况相比，抑制所述规定的车辆行为控制。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置，其具有：
识别部，其识别本车辆的周边的物体；
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的所述物体的位置，控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方；以及
预测部，其在由所述识别部识别到所述本车辆所存在的本车道、与所述本车道相邻的相邻车道、以及位于能在所述本车辆的前方横穿所述本车道而向所述相邻车道移动的位置的规定车辆的情况下，预测所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方的情况，或者预测所述规定车辆要横穿所述本车道上的所述本车辆的前方而向所述相邻车道移动的情况，
在由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方的情况下，所述驾驶控制部进行为所述规定车辆进入所述本车道而准备的规定的车辆行为控制，
在由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆要横穿所述本车道上的所述本车辆的前方而向所述相邻车道移动的情况下，与由所述预测部预测到所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方的情况相比，所述驾驶控制部抑制所述规定的车辆行为控制，
在所述识别部在所述本车道的所述本车辆的前方的规定距离以内未识别到其他车辆的情况下，所述预测部预测为所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方，
在所述识别部在所述规定距离以内未识别到存在所述其他车辆、且由所述识别部识别到的所述规定车辆未移动而处于停止的情况下，所述预测部预测为所述规定车辆要横穿所述本车道上的所述本车辆的前方而向所述相邻车道移动。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方的情况下，与由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆要横穿所述本车道上的所述本车辆的前方而向所述相邻车道移动的情况相比，所述识别部增大与所述本车道不同的其他车道的物体的识别程度。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述规定车辆是以与所述本车辆的行进方向相交叉的方向为行进方向的车辆。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在所述规定车辆存在于所述本车辆的前方、且在所述本车辆移动到所述规定车辆的前方之前，在由所述预测部预测到所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方的情况下，所述驾驶控制部进行所述规定的车辆行为控制。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部还识别设于所述规定车辆的方向指示灯的工作的有无，
所述预测部还基于识别出的方向指示灯的工作的有无，预测所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方的情况。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
在由所述识别部识别到设于所述规定车辆的多个方向指示灯中的靠近所述本车辆的一侧的方向指示灯工作的情况下，所述预测部预测为所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部还识别包含所述本车道和与所述本车道相邻的相邻车道的多个车道，
在所述识别部识别到所述相邻车道、且识别到在所述相邻车道存在一个以上的其他车辆的情况下，且在所述规定车辆不进入所述本车道的情况下，所述预测部预测为所述规定车辆在移动到所述本车道后要进一步进入所述相邻车道。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部还识别是否存在根据道路结构而使车辆的行进方向变更的规定地点，
在由所述识别部识别到从所述本车辆观察在位于能横穿所述本车辆所存在的本车道的位置的前方存在所述规定地点的情况下，所述预测部预测为所述规定车辆要横穿所述本车道而向所述相邻车道移动。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部还识别是否存在行人，
在所述识别部未识别到从所述本车辆观察在能横穿所述本车辆所存在的本车道的位置的前方存在所述行人的情况下，所述预测部预测为所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方。
10.一种车辆控制装置，其具有：
识别部，其识别本车辆的周边的物体；
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的所述物体的位置，控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方；以及
预测部，其在由所述识别部识别到所述本车辆所存在的本车道、与所述本车道相邻的相邻车道、以及位于能在所述本车辆的前方横穿所述本车道而向所述相邻车道移动的位置的规定车辆的情况下，预测所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方的情况，或者预测所述规定车辆要横穿所述本车道上的所述本车辆的前方而向所述相邻车道移动的情况，
在由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方的情况下，与由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆要横穿所述本车道上的所述本车辆的前方而向所述相邻车道移动的情况相比，所述识别部增大与所述本车道不同的其他车道的物体的识别程度，
在所述识别部在所述本车道的所述本车辆的前方的规定距离以内未识别到其他车辆的情况下，所述预测部预测为所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方，
在所述识别部在所述规定距离以内未识别到存在所述其他车辆、且由所述识别部识别到的所述规定车辆未移动而处于停止的情况下，所述预测部预测为所述规定车辆要横穿所述本车道上的所述本车辆的前方而向所述相邻车道移动。
11.一种车辆控制方法，其使车载计算机执行以下处理：
识别本车辆的周边的物体；
基于所述识别到的所述物体的位置，控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方；
在识别到所述本车辆所存在的本车道、与所述本车道相邻的相邻车道、以及位于能在所述本车辆的前方横穿所述本车道而向所述相邻车道移动的位置的规定车辆的情况下，预测所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方的情况，或者预测所述规定车辆要横穿所述本车道上的所述本车辆的前方而向所述相邻车道移动的情况；
在识别到所述规定车辆、且预测到所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方的情况下，进行为所述规定车辆进入所述本车道而准备的规定的车辆行为控制；
在识别到所述规定车辆、且预测到所述规定车辆要横穿所述本车道上的所述本车辆的前方而向所述相邻车道移动的情况下，与预测到所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方的情况相比，抑制所述规定的车辆行为控制，
在所述本车道的所述本车辆的前方的规定距离以内未识别到其他车辆的情况下，预测为所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方，
在所述规定距离以内未识别到存在所述其他车辆、且识别到的所述规定车辆未移动而处于停止的情况下，预测为所述规定车辆要横穿所述本车道上的所述本车辆的前方而向所述相邻车道移动。
12.一种计算机可读取的存储介质，其存储有用于使车载计算机执行以下处理的程序：
识别本车辆的周边的物体；
基于所述识别到的所述物体的位置，控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方；
在识别到所述本车辆所存在的本车道、与所述本车道相邻的相邻车道、以及位于能在所述本车辆的前方横穿所述本车道而向所述相邻车道移动的位置的规定车辆的情况下，预测所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方的情况，或者预测所述规定车辆要横穿所述本车道上的所述本车辆的前方而向所述相邻车道移动的情况；
在识别到所述规定车辆、且预测到所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方的情况下，进行为所述规定车辆进入所述本车道而准备的规定的车辆行为控制；以及
在识别到所述规定车辆、且预测到所述规定车辆要横穿所述本车道上的所述本车辆的前方而向所述相邻车道移动的情况下，与预测到所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方的情况相比，抑制所述规定的车辆行为控制，
在所述本车道的所述本车辆的前方的规定距离以内未识别到其他车辆的情况下，预测为所述规定车辆要进入所述本车道上的所述本车辆的前方，
在所述规定距离以内未识别到存在所述其他车辆、且识别到的所述规定车辆未移动而处于停止的情况下，预测为所述规定车辆要横穿所述本车道上的所述本车辆的前方而向所述相邻车道移动。
CN201910175099.1A 2018-03-15 2019-03-07 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质 Active CN110281920B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-047996 2018-03-15
JP2018047996A JP7030573B2 (ja) 2018-03-15 2018-03-15 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110281920A CN110281920A (zh) 2019-09-27
CN110281920B true CN110281920B (zh) 2022-07-26

Family

ID=67905057

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910175099.1A Active CN110281920B (zh) 2018-03-15 2019-03-07 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11225249B2 (zh)
JP (1) JP7030573B2 (zh)
CN (1) CN110281920B (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11093760B2 (en) * 2017-08-26 2021-08-17 Here Global B.V. Predicting features on a road network with repeating geometry patterns
US11440549B2 (en) * 2018-02-20 2022-09-13 Nissan Motor Co., Ltd. Automated lane change control method and automated lane change control device
WO2019195415A1 (en) * 2018-04-03 2019-10-10 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for determining navigational parameters
JP7151185B2 (ja) * 2018-06-06 2022-10-12 株式会社デンソー 車両制御装置
US10745007B2 (en) * 2018-06-08 2020-08-18 Denso International America, Inc. Collision avoidance systems and methods
JP7460328B2 (ja) * 2019-03-20 2024-04-02 Thk株式会社 移動ロボット、移動ロボットの制御システム、移動ロボットの制御方法
US11447136B2 (en) * 2019-05-15 2022-09-20 Nissan Motor Co., Ltd. Traveling control method and traveling control device for vehicle
KR20220077125A (ko) * 2019-10-09 2022-06-08 소니그룹주식회사 정보 처리 장치, 및 정보 처리 시스템, 그리고 정보 처리 방법
DE102019132006A1 (de) * 2019-11-26 2021-05-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Erkennen eines abbiegenden Objekts
DE102020100728A1 (de) * 2020-01-14 2021-07-15 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Abbiegeassistent für ein Fahrzeug
JP7388238B2 (ja) * 2020-02-21 2023-11-29 トヨタ自動車株式会社 運転支援システム
CN111627252A (zh) * 2020-06-10 2020-09-04 上海商汤智能科技有限公司 车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质
JP7612834B2 (ja) 2021-03-26 2025-01-14 日産自動車株式会社 他車挙動予測方法、他車挙動予測装置及び運転支援方法
US20230009173A1 (en) * 2021-07-12 2023-01-12 GM Global Technology Operations LLC Lane change negotiation methods and systems

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010052717A (ja) * 2008-07-28 2010-03-11 Nissan Motor Co Ltd 車両運転支援装置及び車両運転支援方法
DE102013005362A1 (de) * 2013-03-28 2013-10-10 Daimler Ag Verfahren zur Analyse einer Verkehrssituation
JPWO2013145274A1 (ja) * 2012-03-30 2015-08-03 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US9248834B1 (en) * 2014-10-02 2016-02-02 Google Inc. Predicting trajectories of objects based on contextual information
CN105723435A (zh) * 2013-05-13 2016-06-29 罗伯特·博世有限公司 用于运行车辆的方法和设备
CN106873580A (zh) * 2015-11-05 2017-06-20 福特全球技术公司 基于感知数据在交叉口处自主驾驶
CN107458374A (zh) * 2016-06-02 2017-12-12 福特全球技术公司 车辆避撞
DE102016215108A1 (de) * 2016-08-12 2018-02-15 Conti Temic Microelectronic Gmbh System zur Unterstützung des Fahrers bei einem Fahrmanöver

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7426437B2 (en) * 1997-10-22 2008-09-16 Intelligent Technologies International, Inc. Accident avoidance systems and methods
JP4228894B2 (ja) 2003-12-01 2009-02-25 日産自動車株式会社 危険個所表示システム
JP2005231450A (ja) * 2004-02-18 2005-09-02 Honda Motor Co Ltd 車両用障害物検出装置
KR20090125795A (ko) * 2007-04-02 2009-12-07 파나소닉 주식회사 안전운전 지원장치
JP4375488B2 (ja) * 2007-10-11 2009-12-02 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2010083314A (ja) 2008-09-30 2010-04-15 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の運転支援装置
JP2011098604A (ja) * 2009-11-04 2011-05-19 Toyota Motor Corp 車両走行制御装置
US9690997B2 (en) * 2011-06-06 2017-06-27 Denso Corporation Recognition object detecting apparatus
CN103703496B (zh) * 2011-08-10 2016-01-20 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
US8571743B1 (en) * 2012-04-09 2013-10-29 Google Inc. Control of vehicles based on auditory signals
US20160114800A1 (en) * 2013-05-31 2016-04-28 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Vehicle control apparatus
JP6128218B2 (ja) * 2013-07-19 2017-05-17 日産自動車株式会社 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法
US9165477B2 (en) * 2013-12-06 2015-10-20 Vehicle Data Science Corporation Systems and methods for building road models, driver models, and vehicle models and making predictions therefrom
JP6537780B2 (ja) * 2014-04-09 2019-07-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行制御装置、車載用表示装置、及び走行制御システム
WO2015186648A1 (ja) * 2014-06-06 2015-12-10 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両の走行制御装置
JP2016037149A (ja) * 2014-08-07 2016-03-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御システム、およびこれを備えた行動計画システム
JP6532786B2 (ja) * 2015-08-07 2019-06-19 株式会社日立製作所 車両走行制御装置及び速度制御方法
US9630619B1 (en) * 2015-11-04 2017-04-25 Zoox, Inc. Robotic vehicle active safety systems and methods
JP2017134520A (ja) * 2016-01-26 2017-08-03 トヨタ自動車株式会社 車両用衝突回避支援システム
US9919740B2 (en) * 2016-02-05 2018-03-20 Ford Global Technologies, Llc Situational deactivation of lane keep assist system
JP6327423B2 (ja) * 2016-02-15 2018-05-23 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
US10093311B2 (en) * 2016-07-06 2018-10-09 Waymo Llc Testing predictions for autonomous vehicles
US11067996B2 (en) * 2016-09-08 2021-07-20 Siemens Industry Software Inc. Event-driven region of interest management

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010052717A (ja) * 2008-07-28 2010-03-11 Nissan Motor Co Ltd 車両運転支援装置及び車両運転支援方法
JPWO2013145274A1 (ja) * 2012-03-30 2015-08-03 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
DE102013005362A1 (de) * 2013-03-28 2013-10-10 Daimler Ag Verfahren zur Analyse einer Verkehrssituation
CN105723435A (zh) * 2013-05-13 2016-06-29 罗伯特·博世有限公司 用于运行车辆的方法和设备
US9248834B1 (en) * 2014-10-02 2016-02-02 Google Inc. Predicting trajectories of objects based on contextual information
CN106873580A (zh) * 2015-11-05 2017-06-20 福特全球技术公司 基于感知数据在交叉口处自主驾驶
CN107458374A (zh) * 2016-06-02 2017-12-12 福特全球技术公司 车辆避撞
DE102016215108A1 (de) * 2016-08-12 2018-02-15 Conti Temic Microelectronic Gmbh System zur Unterstützung des Fahrers bei einem Fahrmanöver

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
中国汽车工程学术研究综述·2017;《中国公路学报》编辑部;《中国公路学报》;20170615(第06期);第5~201页 *
智能网联汽车体系结构与关键技术;王建强等;《长安大学学报(社会科学版)》;20171115(第06期);第24~31页 *

Also Published As

Publication number Publication date
US11225249B2 (en) 2022-01-18
JP7030573B2 (ja) 2022-03-07
CN110281920A (zh) 2019-09-27
JP2019160032A (ja) 2019-09-19
US20190283751A1 (en) 2019-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110281920B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN109760687B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110239547B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN111819124B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110356402B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110053617B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110281941B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110060467B (zh) 车辆控制装置
CN110531755B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110239546B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110167811B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
JP6641583B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
CN110271547B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
WO2019073511A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP7085371B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US20190276029A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US20190278285A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US20190278286A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP6692935B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN111301415B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN111731281A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110341703B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN114261405A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
JP2019061432A (ja) 周辺監視装置、周辺監視方法及びプログラム
CN112298171B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant