JP4228894B2

JP4228894B2 - 危険個所表示システム

Info

Publication number: JP4228894B2
Application number: JP2003401878A
Authority: JP
Inventors: 裕史井上; 利彰高橋
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2003-12-01
Filing date: 2003-12-01
Publication date: 2009-02-25
Anticipated expiration: 2023-12-01
Also published as: JP2005165555A

Description

本発明は、ドライバーに対し事故予測情報を提供する危険個所表示システムに関するものである。

過去に発生した事故発生位置と発生状況のデータを用いて、自車が過去の事故位置に接近し、自車の走行状況が過去の事故発生状況に似ていると判断された場合、過去の事故発生状況の情報を加えた警告メッセージを出力していた。

特開２００３‐１４４７４号公報

過去の事故状況と類似したときにだけ情報提供するため、事故が起きていない交差点等での、確認しなければならないものの見落としを防止することができなく、またよく注意しているドライバーに対しても警告、警報を出すためわずらわしく感じる可能性があるという問題点があった。

本発明は上記の問題を解決するためになされたものであり、事故が起きていない交差点等でも、自車と関係する事故が起きる可能性がある領域、対象を、事前にドライバーが意識できる危険個所表示システムを提供することを目的としている。

上記の目的を達成するため、本発明においては、危険対象と交差あるいは接近する場所において、地図情報と自車行動より自車軌道を推定する自車軌道推定手段と、上記地図情報より上記場所における上記危険対象の軌道を推定する危険対象軌道推定手段と、上記自車軌道と上記危険対象の軌道との交錯する部分を危険領域として推定する危険領域推定手段と、上記危険領域と上記危険対象を上記場所の地図に重ねて表示する表示手段と、を備えるように構成している。

本発明によれば、危険対象と交差あるいは接近する場所で、自車の針路と地図情報から危険領域、危険対象を推定し、その推定した危険領域、危険対象を事前に地図と重ねて表示することにより、ドライバーにどのような対象と、どの辺で危険が伴う可能性があるかを意識に入れることができる。

以下、図面を用いて本発明の実施の形態について説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。
本発明の実施の形態について図１〜９を用いて説明する。

図１は本実施の形態の構成を示す図であり、この図１に基づいて、本実施の形態の構成を説明する。

自車の目的地までの経路を保持し、ナビゲーション装置１０９で検出された自車位置により、自車が次に到達する交差点を知らせるナビ経路誘導情報装置１０１と、ステアリングホイール、ウインカー、自車の車速等のドライバーの運転状況による自車の動作状態を見ることができる車両情報取得装置１０２からの情報より、次の交差点での右左折、直進といった自車の次の動作を推定する自車行動推定装置１０３により自車の行動を推定する。自車行動予測装置１０３より推定された自車行動と、ナビ経路誘導情報装置１０１より得られた次に通過する交差点（危険対象と交差あるいは接近する場所）に基づいた交差点情報データベース１０５からの交差点情報より、自車が取るであろう軌道を自車軌道推定装置１０４（自車軌道の推定）により算出する。次の交差点で、自車と信号無視等を除いて交錯する可能性のある他車、バイク、歩行者および自転車等、自車の運転操作意志の実行に伴って危険をおよぼす可能性のある危険対象の、予測される軌道を他車軌道推定装置１０６（危険対象の軌道推定）にて推定する。危険個所推定装置１０７（危険領域を推定する手段および自車が右折待ちする上で推奨される領域を算出する手段）では自車軌道推定装置１０４と他車軌道推定装置１０６より推定された自車推定軌道と危険対象の推定軌道の交錯する部分を危険領域として推定する。表示内容作成装置１０８では、ナビゲーション装置１０９からの地図データに合わせて、自車軌道推定装置１０４で推定された自車推定軌道を重畳表示し、危険個所推定装置１０７で推定された危険領域と、自車と交錯する可能性のある他車両、バイク、歩行者、自転車等の危険対象を、その危険対象を連想させる形で、その危険対象の推定される軌道に合わして進むように表示を重ねて、表示装置（表示手段）１１０に表示を行う。

次に本実施の形態の動作を図２のフローチャートおよび図１に基づき説明する。先ずＳ２０１では、ナビゲーション装置１０９により取得した自車位置から、次に自車が通過する交差点をナビ経路誘導情報装置１０１にて特定する。Ｓ２０２でステアリングホイール、ウインカー、自車の車速等の車両情報を車両情報取得装置１０２で取得し、Ｓ２０３では車両情報取得装置１０２にて取得した車両情報を基に自車行動推定装置１０３で自車の次の行動を予測する。Ｓ２０５では、自車行動推定装置１０３で予測した自車の次の行動、もしくはＳ２０４でナビ経路誘導情報装置１０１でナビの経路誘導がなされている場合はその情報を使うか、もしくはその両方の情報より自車行動推定装置１０３で自車がＳ２０１で特定した交差点を右左折あるいは直進のどの行動に移るかを推定する。Ｓ２０６ではＳ２０１で特定した交差点について、交差点情報データベース１０５より交差点の情報、すなわち形状、車線数、針路制限等を取得し、Ｓ２０７では、Ｓ２０５で推定した自車の次の行動より自車軌道推定装置１０４は、次の交差点で自車が通るべき車線を軌道として推定する。例えば、直進時では直進車線全てを自車の通るべき軌道の候補と考え、その内、安全運転の観点から歩行者の飛び出しのない内側の車線を自車の通る軌道と推定する。ただ自車の通っている車線が特定できる場合は、通っている車線を軌道として推定する。また、他車軌道推定装置１０６では、対向車線、交差する車線の針路制限等から、信号無視をせずに自車に関係する他車軌道を推定する。また歩行者、自転車等に関しては横断歩道の位置より軌道を推定する。

Ｓ２０８では、危険個所推定装置１０７においてＳ２０７で推定した自車軌道と、他車および歩行者、自転車等の軌道と、これらの軌道の重なる領域を、危険領域と推定する。また交差点情報データベース１０５から道幅、信号の動作パターン（右折専用信号等）を取得し、自車幅を考慮に入れ、針路制限と右折専用信号等を考慮に入れて、自車推定軌道内で危険領域に入らず、右折待ちで推奨される領域を自車と対向車の軌道、車幅、道路幅より推定し、停車推奨領域を交差点コマ図内に大体の位置表示ができる範囲で推定する。

上記のように自車の軌道を推定し、その自車軌道に関係する他車両、バイク、歩行者、自転車を推定することにより、ドライバーが特に注意しなければいけない対象を絞ることができる。

Ｓ２０９では、表示内容作成装置１０８がナビゲーション装置１０９から交差点コマ図を取得し、Ｓ２０７で推定した自車推定軌道と、この自車推定軌道に合わせてＳ２０８で算出した危険領域、停車推奨領域を交差点コマ図に重ねて、自車推定軌道上に危険領域が何処に有るか、停車推奨領域が何処かが判る形にする。また、Ｓ２０７で推定した他車、バイク、歩行者、自転車等の推定軌道に合わせて、交差点コマ図上に、他車、バイク、歩行者、自転車等、その対象を連想できる画像を用いて配置し、その対象の推定された軌道上を進むような形で表示内容のアニメーション表示（動く表示）を作成する。

Ｓ２１０ではＳ２０９で作成した表示内容を表示する。

上記のように自車推定軌道上の危険領域と、危険対象の動きを同じ表示上に出すことにより、危険対象がどの方向から動いてくる車両、歩行者等なのかが表示を見ることにより簡単に認識できる。また、ナビゲーションの経路案内で２画面表示の交差点コマ図と合わせて出すことにより、警報のような押し付けがましいものにならず、煩わしくなく危険対象、危険領域が認識できる。

以上述べたごとく交差点コマ図上に危険対象と危険領域を重ねて表示を行うことにより、自車が進入する交差点で自車と交錯する可能性のある他車、バイク、歩行者、自転車等を交差点内に入る前にドライバーが認識することができ、注意確認が必要なものが、どのような動きをするのかがわかるため、交差点に入る前にドライバーが何処を注意し、どのように動くべきかの判断補助を行うことができ、注意確認のミス低減に役立つ。

次に、Ｓ２０９で述べた表示内容作成装置１０８で作成する表示内容について図３〜９を用いて詳細に説明する。
図３は自車３０１が交差点で右折を行おうとしている場合を示しており、自車３０１がこれから進む自車推定軌道３０２が交差点コマ図上に表示され、その交差点コマ図中に右折待ち停車推奨領域３０３と危険領域３０４が軌道３０２に重ねて表示されている。右折待ち停車推奨領域３０３には自車が停車できる自車位置３１０を示している。また、自車３０１が右折する上で交錯する可能性のある対向車線を走る対向車両３０５、横断歩道を渡る歩行者３０６と自転車３０７、渋滞、信号の替わり際で、特に危険な対向車両３０５の陰にいる可能性のあるバイク３０８を動き付き（破線矢印で表示）で表示する。

左折時の表示内容については、図４を用いて説明する。自車４０１が進む自車推定軌道４０２が交差点コマ図上に表示され、その交差点コマ図中に危険領域４０６が軌道４０２に重ねて表示されている。図４では片側２車線あるため軌道が交錯しない可能性が高いが、左折時に注意の必要な対向車線右折車４０３と、軌道が交錯する可能性のある歩行者４０５、自転車４０７と、左折時に巻き込みを起こしかねない自車左後方のバイク４０４を動き付き表示する。左折時に特に危険な巻き込みのバイク４０４を色の変化、動きの頻度等で特に強調することも考えられる。

直進時の表示内容については、図５を用いて説明する。自車５０１が進む自車推定軌道５０２が交差点コマ図上に表示され、その交差点コマ図中に危険領域５０３が軌道５０２に重ねて表示されている。また、軌道５０２と交錯する可能性のある対向車線右折車５０４を動き付きで表示する。

非優先路から優先路に出るときの表示内容について、図６を用いて説明する。自車両６０１が進む自車推定軌道６０２が交差点コマ図上に表示され、その交差点コマ図中に危険領域６０３が軌道６０２に重ねて表示されている。また、自車６０１と交錯する可能性のある、右からの直進車６０６と歩行者６０５、自転車６０７を動き付きで表示する。加えて、このような場面では自車６０１が左折待ちで停車する時間が長く、後ろから自車６０１の右を回って抜いてくるバイク６０４等が予想され、その対象となるバイク６０４等を動き付きで表示する。

信号無しの交差点で、優先・非優先がない場合の表示内容については、図７を用いて説明する。信号無しの交差点では、自車７０１の軌道に応じて自車７０１に関係する車両等を絞ることが難しい。そこで信号無しでは出会い頭の事故が多いことを考慮し、交差する道路を走る車両７０２を表示に使い、右左から車両７０２がくるかもしれないことをドライバーに伝える。また、右左折時はスピードを落とすと考えられるため、直進時に特に関係ある歩行者７０３、自転車７０４を動き付きで表示する。自車推定軌道を表示する場合でも、信号無し交差点では右左から来る車両７０２、歩行者７０３、自転車７０４を表示する。

上記説明に用いた図３〜７では、車両と歩行者の動きを波線矢印で表しているが、一回だけ動かすのではなく、何台も、もしくは何回も動かすほうがより認識しやすいと考えられる。また歩行者、自転車等を丸、楕円等を使っているが、他車、バイク、歩行者、自転車等、その対象を連想できる画像を利用することも可能である。

上記のように、交差点の種類と針路等で事故の可能性が高いものを事前に表示しておくことにより、ドライバーが特に注意しなければならないものを認識することができ、また、来ないだろうという見込み運転を減らし、自分で注意確認する運転の補助ができる。

続いて、表示内容作成装置１０８により作成される表示内容の時間、周辺施設に起因する表示について説明する。例えば、次に通過する交差点の近くに、小学校、幼稚園といった、突飛な行動をしかねない幼児、児童がたくさんいる施設が近くにあり、なおかつ通常考えられる幼児、児童の登下校時間に近い場合は、交差点コマ図の端に、そのような施設が近くにあることを表示するか、小学校、幼稚園を想像できる画像またはアニメーション表示を行い、交差点等で突然の飛び出し等が起きるかもしれないことをドライバーに連想させる。表示内容としては図８に示すように、幼稚園または幼稚園児を連想するものとして黄色い帽子８０１を表示させている。また、この帽子を左右に揺らす等して注意を引くことも可能である。矢印８０２を用いて幼稚園の方向と距離を表示することも可能である。

上記のように、安全運転上注意が特に必要な危険対象が、時間帯、周辺施設等に起因して変化する場合には、その安全運転上、注意が特に必要な危険対象を連想させる表示を行うことにより、ドライバーの注意確認の補助をすることができる。

次に、表示内容作成装置１０８により作成される表示内容のなかで、特に住宅地、市街地等の細い道に多くある、信号機等がなく建物、壁等で交差点に右、左から進入する車両が見えないような場合での表示について、図９（ａ）、（ｂ）を用いて説明する。図９（ｂ）に示すように左右が見渡せないような角（ブラインドコーナー）を持つ交差点では、表示内容作成装置１０８において、交差点コマ図（図９（ａ））上で、交差点形状から推測される交差点の角９０２を検出し、通常考えられる停止線位置９０５から考えられる大体の死角領域９０３を交差点コマ図に重畳表示し、右左から来る車両９０４を表示する。また、自車推定軌道をこの図に重ねて表示することも可能である。

上記のように、死角となる領域を推定表示することにより、どの領域がみえていないかがわかり、見えていない領域に他車両、歩行者がいるかもしれないことを意識できることにより、安全運転を行いやすくなる。

本実施の形態を示す構成図。本実施の形態の動作を示すフローチャート。本実施の形態の交差点右折時の表示内容を示す図。本実施の形態の交差点左折時の表示内容を示す図。本実施の形態の交差点直進時の表示内容を示す図。本実施の形態の非優先路から、優先路に進入するときの表示内容を示す図。本実施の形態の信号無し、同幅の交差点に進入するときの表示内容を示す図。本実施の形態の近くに幼稚園がある場合の表示内容を示す図。本実施の形態の見切りの悪い交差点での表示内容を示す図。

符号の説明

３０１、４０１、５０１、６０１、７０１、９０１自車
３０２、４０２、５０２、６０２自車推定軌道
３０３右折待ち停車推奨領域
３０４、４０６、５０３、６０３危険領域
３０５対向車両
３０６、４０５、６０５、７０３歩行者
３０７、４０７、６０７、７０４自転車
３０８、４０４、６０４バイク
３１０自車位置４０３、５０４右折車
６０６、７０２直進車８０１黄色い帽子
８０２矢印９０２角
９０３死角領域９０４車両

Claims

危険対象と交差あるいは接近する場所において、
地図情報と自車行動より自車軌道を推定する自車軌道推定手段と、
上記地図情報より上記場所における上記危険対象の軌道を推定する危険対象軌道推定手段と、
上記自車軌道と上記危険対象の軌道との交錯する部分を危険領域として推定する危険領域推定手段と、
上記危険領域と上記危険対象を上記場所の地図に重ねて表示する表示手段と、
を有することを特徴とした危険個所表示システム。
上記自車が右折待ちする上で推奨される領域を算出する手段を有し、算出した上記領域と自車位置を上記地図に重ねて表示することを特徴とする請求項１に記載の危険個所表示システム。
上記危険対象において、動きのあるものには上記地図に上記危険対象を重ねて表示する時に、上記危険対象が取りうる予測行動を模した動きを表示上で行うことを特徴とする請求項１に記載の危険個所表示システム。
ナビゲーションの経路誘導、自車針路予測より予測される自車推定軌道と、上記危険対象の軌道が交錯する可能性が高いところを上記危険領域として上記地図に重ねて表示する請求項１に記載の危険個所表示システム。
上記自車が走行中の近くの施設、時間帯で、特に上記危険対象が増えると予測される場合は、上記危険対象が多い可能性があることを文字または上記危険対象を連想させる図形を上記地図に重ねて表示することを特徴とした請求項１に記載の危険個所表示システム。
上記自車がブラインドコーナーに差し掛かる場合、上記自車から特に見にくい領域を上記地図に重ねて表示すること特徴とした請求項１に記載の危険個所表示システム。